JP3136782B2 - 無人搬送車の交差点制御方法 - Google Patents
無人搬送車の交差点制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の交差点制御
方法に関し、交差点での衝突を防ぐよう工夫したもので
ある。
方法に関し、交差点での衝突を防ぐよう工夫したもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】工場等では多数の無人搬送車が走行して
おり、しかも走行路が交差する場合や合流する場合があ
る。交差点や合流点が存在する無人搬送車システムで
は、交差点等で無人搬送車どうしが衝突するのを防ぐよ
う制御をする必要がある。従来の衝突防止制御方法とし
ては地上局管理方式と自律制御方式とがある。
おり、しかも走行路が交差する場合や合流する場合があ
る。交差点や合流点が存在する無人搬送車システムで
は、交差点等で無人搬送車どうしが衝突するのを防ぐよ
う制御をする必要がある。従来の衝突防止制御方法とし
ては地上局管理方式と自律制御方式とがある。
【０００３】ここで地上局管理方式の一例を説明する。
この方式では無人搬送車が進入してきたことを検出する
進入検出装置を各交差点に備えている。そして交差点エ
リアに一台の無人搬送車が進入してきたことを進入検出
装置が検出したら、地上局はその無人搬送車に向けて、
進入許可信号を送る。進入許可信号を受けた無人搬送車
はそのまま走行を続けて交差点を通過する。別の走行路
を通って交差点エリアに向い二台の無人搬送車が進入し
てきたことを進入検出装置が検出したら、地上局は、一
方の無人搬送車に対し進入許可信号を送るとともに、他
方の無人搬送車に対し進入禁止信号を送る。進入許可信
号を受けた無人搬送車はそのまま走行を続けて交差点を
通過する。進入禁止信号を受けた無人搬送車は交差点の
手前で一旦停止し、一方の無人搬送車が交差点を通過し
た後に、進行許可信号を受けて交差点に向い進行してい
く。
この方式では無人搬送車が進入してきたことを検出する
進入検出装置を各交差点に備えている。そして交差点エ
リアに一台の無人搬送車が進入してきたことを進入検出
装置が検出したら、地上局はその無人搬送車に向けて、
進入許可信号を送る。進入許可信号を受けた無人搬送車
はそのまま走行を続けて交差点を通過する。別の走行路
を通って交差点エリアに向い二台の無人搬送車が進入し
てきたことを進入検出装置が検出したら、地上局は、一
方の無人搬送車に対し進入許可信号を送るとともに、他
方の無人搬送車に対し進入禁止信号を送る。進入許可信
号を受けた無人搬送車はそのまま走行を続けて交差点を
通過する。進入禁止信号を受けた無人搬送車は交差点の
手前で一旦停止し、一方の無人搬送車が交差点を通過し
た後に、進行許可信号を受けて交差点に向い進行してい
く。
【０００４】次に自律制御方式の一例を説明する。この
方式では無人搬送車は交差点の手前で一旦停止し左右方
向の所定範囲に検知波（光や超音波）を送出する。そし
て左右方向の所定範囲に他の無人搬送車がいないことを
検出したら交差点に向い進行していく。左右方向の所定
範囲に他の無人搬送車がいることを検出したときには、
そのまま停止しておき、検出した無人搬送車が交差点を
通過した後に交差点に向い進行する。
方式では無人搬送車は交差点の手前で一旦停止し左右方
向の所定範囲に検知波（光や超音波）を送出する。そし
て左右方向の所定範囲に他の無人搬送車がいないことを
検出したら交差点に向い進行していく。左右方向の所定
範囲に他の無人搬送車がいることを検出したときには、
そのまま停止しておき、検出した無人搬送車が交差点を
通過した後に交差点に向い進行する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来技術
では次のような問題があった。即ち、地上局管理方式で
は各交差点毎に進入検出装置が必要となり交差点の数に
比例してコストアップとなる。また、自律制御方式では
検知波を出力するため光センサや超音波センサを用いて
いるが、これらセンサは指向性があるため、交差点周辺
に壁などの障害物が存在すると、その部分に死角が生じ
ることがあり、他の無人搬送車の存在を検出できずに衝
突してしまうおそれがある。
では次のような問題があった。即ち、地上局管理方式で
は各交差点毎に進入検出装置が必要となり交差点の数に
比例してコストアップとなる。また、自律制御方式では
検知波を出力するため光センサや超音波センサを用いて
いるが、これらセンサは指向性があるため、交差点周辺
に壁などの障害物が存在すると、その部分に死角が生じ
ることがあり、他の無人搬送車の存在を検出できずに衝
突してしまうおそれがある。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑み、交差点で
の衝突を確実且つ容易に防ぐ制御方法を提供するもので
ある。
の衝突を確実且つ容易に防ぐ制御方法を提供するもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、無人搬送車が交差点の入口に達したら、特定周波
数の光信号があるかどうか検出し、上記光信号があると
きには検出した光信号よりも低い周波域の光信号を発し
つつ停車し、上記光信号の検出がはじめから無いときに
は最高域周波数の光信号を発しつつ交差点に向い進行
し、また停車した状態で発光していた光信号よりも高い
周波域の光信号がなくなったら周波数を変えることなく
光信号の発光を続けたまま交差点に向い進行し、交差点
の出口に達したら光信号の発生を止めることを特徴とす
る。 また本発明は、無人搬送車が交差点の入口に達した
ら一端停車して、その交差点を示す交差点番号と自車に
割り当てられた無人搬送車番号を情報として含む無線信
号を発生し、交差点の入口で一端停車した状態でアンサ
信号を受信したときには停車状態を続けるがアンサ信号
を受信しないときには交差点に向い進入し、交差点走行
中はその交差点を示す交差点番号と自車に割り当てられ
た無人搬送車番号を情報として含む無線信号を発生する
と共に送信している交差点番号と同じ交差点番号を含む
無線信号を受信するとアンサ信号を送信し、交差点の出
口に達したら無人搬送車番号を零とした無線信号を送信
し、アンサ信号を受信したため交差点の入口で一端停車
しているときに、無人搬送車番号を零とした無線信号を
受信したら交差点に向い進行することを特徴とする。
明は、無人搬送車が交差点の入口に達したら、特定周波
数の光信号があるかどうか検出し、上記光信号があると
きには検出した光信号よりも低い周波域の光信号を発し
つつ停車し、上記光信号の検出がはじめから無いときに
は最高域周波数の光信号を発しつつ交差点に向い進行
し、また停車した状態で発光していた光信号よりも高い
周波域の光信号がなくなったら周波数を変えることなく
光信号の発光を続けたまま交差点に向い進行し、交差点
の出口に達したら光信号の発生を止めることを特徴とす
る。 また本発明は、無人搬送車が交差点の入口に達した
ら一端停車して、その交差点を示す交差点番号と自車に
割り当てられた無人搬送車番号を情報として含む無線信
号を発生し、交差点の入口で一端停車した状態でアンサ
信号を受信したときには停車状態を続けるがアンサ信号
を受信しないときには交差点に向い進入し、交差点走行
中はその交差点を示す交差点番号と自車に割り当てられ
た無人搬送車番号を情報として含む無線信号を発生する
と共に送信している交差点番号と同じ交差点番号を含む
無線信号を受信するとアンサ信号を送信し、交差点の出
口に達したら無人搬送車番号を零とした無線信号を送信
し、アンサ信号を受信したため交差点の入口で一端停車
しているときに、無人搬送車番号を零とした無線信号を
受信したら交差点に向い進行することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明では、光信号や無線信号を利用し、交差
点内に他車がいるかどうか検出し、他車がいないときに
交差点に進み、交差点走行中は交差点内にいることを示
すため信号を発し、交差点を出たら信号の発生を止め
る。
点内に他車がいるかどうか検出し、他車がいないときに
交差点に進み、交差点走行中は交差点内にいることを示
すため信号を発し、交差点を出たら信号の発生を止め
る。
【０００９】
【実施例】以下に本発明を適用した実施例を詳細に説明
する。
する。
【００１０】（第１実施例）まずはじめに第１実施例を
説明する。図１は第１実施例に用いる無人搬送車１を示
している。この無人搬送車１は、走行制御装置２と音波
信号発生器３とスピーカ４とマイクロホン５と音波選別
装置６とマーカ検出センサ７を備えている。このうち音
波信号発生器３は、走行制御装置２から信号発生指令を
受けると、特定周波数で且つ特定のリズムを有する電気
信号である音波信号Ｅｏを出力する。スピーカ４は、音
波信号Ｅｏを受けて、特定周波数で且つ特定のリズムを
有する可聴周波域の音である音波Ｓを発する。マイクロ
ホン５は音を受けて音波信号Ｅｉを出力し、音波選別器
６は、音波信号Ｅｉを選別し、マイクロホン５で受けた
音が雑音であるのか無人搬送車１から発した音波Ｓであ
るのかを判別し、判別結果を走行制御装置２へ送る。マ
ーカ検出センサ７は入マーカ，出マーカ（後述）を検出
する。走行制御装置２は後述するように、交差点で衝突
回避をするための制御をする。
説明する。図１は第１実施例に用いる無人搬送車１を示
している。この無人搬送車１は、走行制御装置２と音波
信号発生器３とスピーカ４とマイクロホン５と音波選別
装置６とマーカ検出センサ７を備えている。このうち音
波信号発生器３は、走行制御装置２から信号発生指令を
受けると、特定周波数で且つ特定のリズムを有する電気
信号である音波信号Ｅｏを出力する。スピーカ４は、音
波信号Ｅｏを受けて、特定周波数で且つ特定のリズムを
有する可聴周波域の音である音波Ｓを発する。マイクロ
ホン５は音を受けて音波信号Ｅｉを出力し、音波選別器
６は、音波信号Ｅｉを選別し、マイクロホン５で受けた
音が雑音であるのか無人搬送車１から発した音波Ｓであ
るのかを判別し、判別結果を走行制御装置２へ送る。マ
ーカ検出センサ７は入マーカ，出マーカ（後述）を検出
する。走行制御装置２は後述するように、交差点で衝突
回避をするための制御をする。
【００１１】図２は交差点の一例であり、走行路Ｒ１と
走行路Ｒ２が交差して交差点となっている。そして走行
路Ｒ１，Ｒ２のうち交差点の手前位置に入マーカＭｉが
設置され、交差点を出た位置に出マーカＭｏが設置され
ている。また１Ａ，１Ｂは無人搬送車であり、図１に示
すのと同じ構成になっている。なお８は障害物である。
走行路Ｒ２が交差して交差点となっている。そして走行
路Ｒ１，Ｒ２のうち交差点の手前位置に入マーカＭｉが
設置され、交差点を出た位置に出マーカＭｏが設置され
ている。また１Ａ，１Ｂは無人搬送車であり、図１に示
すのと同じ構成になっている。なお８は障害物である。
【００１２】ここで図３を参照して交差点での制御を説
明する。 （１）無人搬送車１の走行制御装置２は、マーカ検出セ
ンサ７が入マーカＭｉを検出することにより交差点エリ
アに入ったことを知り、一旦、停車させる（ステップ
１）。 （２）このときマイクロホン５から出力される音波信号
Ｅｉを音波選別装置６で選別することにより、他の無人
搬送車１が交差点内にいるかどうかを判断する（ステッ
プ２）。 （３）他車がいないときには音波Ｓを発信する（ステッ
プ３）。 （４）同時発信の可能性をチェックする（ステップ
４）。 （５）同時発信があるときには、予め定めた優先順位を
判断し（ステップ５）、優先順位が低ければ自音を停止
し（ステップ６）て他音が停止するまで待機し、優先順
位が高ければ音波Ｓを発しつつ進行して交差点に入る。 （６）交差点を過ぎてマーカ検出センサ７で出マーカＭ
ｏを検出したら（ステップ７）音波の発信を停止する
（ステップ８）。
明する。 （１）無人搬送車１の走行制御装置２は、マーカ検出セ
ンサ７が入マーカＭｉを検出することにより交差点エリ
アに入ったことを知り、一旦、停車させる（ステップ
１）。 （２）このときマイクロホン５から出力される音波信号
Ｅｉを音波選別装置６で選別することにより、他の無人
搬送車１が交差点内にいるかどうかを判断する（ステッ
プ２）。 （３）他車がいないときには音波Ｓを発信する（ステッ
プ３）。 （４）同時発信の可能性をチェックする（ステップ
４）。 （５）同時発信があるときには、予め定めた優先順位を
判断し（ステップ５）、優先順位が低ければ自音を停止
し（ステップ６）て他音が停止するまで待機し、優先順
位が高ければ音波Ｓを発しつつ進行して交差点に入る。 （６）交差点を過ぎてマーカ検出センサ７で出マーカＭ
ｏを検出したら（ステップ７）音波の発信を停止する
（ステップ８）。
【００１３】上述した制御をしているため、図２の例で
は、無人搬送車１Ａが音波Ｓを発しつつ交差点を進むと
きには、無人搬送車１Ｂは交差点入口で停止しており、
無人搬送車１Ａが交差点を過ぎて出マーカＭｏを検出し
音波Ｓの発信をやめた後に、こんどは無人搬送車１Ｂが
音波Ｓを発しつつ交差点に進む。かくて交差点での衝突
を防止することができる。
は、無人搬送車１Ａが音波Ｓを発しつつ交差点を進むと
きには、無人搬送車１Ｂは交差点入口で停止しており、
無人搬送車１Ａが交差点を過ぎて出マーカＭｏを検出し
音波Ｓの発信をやめた後に、こんどは無人搬送車１Ｂが
音波Ｓを発しつつ交差点に進む。かくて交差点での衝突
を防止することができる。
【００１４】しかも音波Ｓは光や超音波に比べ指向性が
弱いので、交差点の近くに障害物８等があっても、他車
から発した音波Ｓを受信することができ、死角がなくな
り安全性が高まる。また音波Ｓは特定周波数で且つ特定
のリズムを持っているため、雑音があっても他車検出が
乱されることはない。
弱いので、交差点の近くに障害物８等があっても、他車
から発した音波Ｓを受信することができ、死角がなくな
り安全性が高まる。また音波Ｓは特定周波数で且つ特定
のリズムを持っているため、雑音があっても他車検出が
乱されることはない。
【００１５】（第２実施例）次に第２実施例について説
明する。第２実施例では図１に示すのと同じ構成の無人
搬送車１を用いるが、複数の無人搬送車が発する音波Ｓ
の周波数を個々に異ならせている。この第２実施例の動
作は図４に示すとおりであり、ステップ５，６のみが第
１実施例と異なり、他のステップでは第１実施例と同じ
動作をする。即ちステップ５において同時発信があると
きには、各車に個々に設定した周波数を基準にして、自
車の音波の周波数が他車の音波の周波数よりも低い時は
自音を停止し（ステップ６）て他音が停止するまで待機
し、自音波の周波数が高いときには音波Ｓを発しつつ進
行して交差点に入るのである。そして他のステップでは
第１実施例と同じ動作をして、交差点での衝突を防ぐの
である。
明する。第２実施例では図１に示すのと同じ構成の無人
搬送車１を用いるが、複数の無人搬送車が発する音波Ｓ
の周波数を個々に異ならせている。この第２実施例の動
作は図４に示すとおりであり、ステップ５，６のみが第
１実施例と異なり、他のステップでは第１実施例と同じ
動作をする。即ちステップ５において同時発信があると
きには、各車に個々に設定した周波数を基準にして、自
車の音波の周波数が他車の音波の周波数よりも低い時は
自音を停止し（ステップ６）て他音が停止するまで待機
し、自音波の周波数が高いときには音波Ｓを発しつつ進
行して交差点に入るのである。そして他のステップでは
第１実施例と同じ動作をして、交差点での衝突を防ぐの
である。
【００１６】第２実施例では、２台の無人搬送車が同時
に交差点の手前位置に達したとき、どちらを優先するか
判定するのに、周波数の高低を利用したので、簡単且つ
確実に優先して交差点を走行させる無人搬送車を決める
ことができる。
に交差点の手前位置に達したとき、どちらを優先するか
判定するのに、周波数の高低を利用したので、簡単且つ
確実に優先して交差点を走行させる無人搬送車を決める
ことができる。
【００１７】（第３実施例）次に第３実施例について説
明する。図５，図６に示すように第３実施例で用いる無
人搬送車２０は、走行制御装置２１と光制御装置２２
と、マーカ検出センサ２３と光センサ２４ａ，２４ｂ，
２４ｃ，２４ｄを備えている。光センサ２４ａ，２４
ｂ，２４ｃ，２４ｄは無人搬送車２０の四隅に設置され
ており、投光機能と受光機能を有しており、しかも図６
にＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４で示すように検出エリアが広
い広指向性のセンサである。これら光センサ２４ａ，２
４ｂ，２４ｃ，２４ｄは、光制御装置２２の指令に応じ
て、高周波（レベル１）の光信号Ｐ１、中周波（レベル
２）の光信号Ｐ２、低周波（レベル３）の光信号Ｐ３を
出力する。また光センサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４
ｄは、レベル１の光信号Ｐ１を受光すると高周波の電気
信号Ｅ１を、レベル２の光信号Ｐ２を受光すると中周波
の電気信号Ｅ２を、レベル３の光信号Ｐ３を受光すると
低周波の電気信号Ｅ３を、光制御装置２２に送る。更に
マーカ検出センサ２３は入マーカ，出マーカを検出す
る。走行制御装置２１は後述するように、交差点で衝突
回避をするための制御をする。
明する。図５，図６に示すように第３実施例で用いる無
人搬送車２０は、走行制御装置２１と光制御装置２２
と、マーカ検出センサ２３と光センサ２４ａ，２４ｂ，
２４ｃ，２４ｄを備えている。光センサ２４ａ，２４
ｂ，２４ｃ，２４ｄは無人搬送車２０の四隅に設置され
ており、投光機能と受光機能を有しており、しかも図６
にＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４で示すように検出エリアが広
い広指向性のセンサである。これら光センサ２４ａ，２
４ｂ，２４ｃ，２４ｄは、光制御装置２２の指令に応じ
て、高周波（レベル１）の光信号Ｐ１、中周波（レベル
２）の光信号Ｐ２、低周波（レベル３）の光信号Ｐ３を
出力する。また光センサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４
ｄは、レベル１の光信号Ｐ１を受光すると高周波の電気
信号Ｅ１を、レベル２の光信号Ｐ２を受光すると中周波
の電気信号Ｅ２を、レベル３の光信号Ｐ３を受光すると
低周波の電気信号Ｅ３を、光制御装置２２に送る。更に
マーカ検出センサ２３は入マーカ，出マーカを検出す
る。走行制御装置２１は後述するように、交差点で衝突
回避をするための制御をする。
【００１８】図７は走行路の一例を示しており、Ｒ１，
Ｒ２は走行路、Ｍｉは入マーカ、Ｍｏは出マーカ、２０
Ａ，２０Ｂは無人搬送車である。
Ｒ２は走行路、Ｍｉは入マーカ、Ｍｏは出マーカ、２０
Ａ，２０Ｂは無人搬送車である。
【００１９】ここで図８を参照して交差点での制御を説
明する。 （１）無人搬送車２０の走行制御装置２１は、マーカ検
出センサ２３が入マーカＭｉを検出することにより交差
点エリアに入ったことを知り、一旦、停車させる（ステ
ップ１）。 （２）他車が交差点にいるかどうかを、受光の有無で判
断する（ステップ２）。 （３）他車からの光信号を受光していないときは、光セ
ンサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄからレベル１の光
信号を発光させつつ走行をする（ステップ３）。 （４）交差点を通過してマーカ検出センサ２３が出マー
カＭｏを検出したら（ステップ４）、レベル１の光信号
出力を停止する（ステップ５）。 （５）ステップ２にて他車からの投光があったと判断し
たとき、受光した光信号のレベルがレベル３であるかど
うか判断し（ステップ６）、レベル３であるときには投
光せずに待機する（ステップ７）。 （６）ステップ６にて他車からの投光がレベル３でない
と判断したときには、受光した光信号のレベルがレベル
２であるかどうか判断し（ステップ８）、レベル２であ
るときには自車からレベル３の光信号Ｐ３を出力して待
機・停止する（ステップ９）。 （７）ステップ８にて他車からの投光がレベル２でない
と判断したときには、受光した光信号のレベルがレベル
１であるかどうか判断し（ステップ１０）、レベル１で
あるときには自車からレベル２の光信号Ｐ２を出力して
待機・停止する（ステップ１１）。 （８）ステップ１０にて他車からの投光レベルがレベル
１でないと判断したときには、ステップ３に移り、自車
からレベル１の光信号Ｐ１を出力しつつ進行する。
明する。 （１）無人搬送車２０の走行制御装置２１は、マーカ検
出センサ２３が入マーカＭｉを検出することにより交差
点エリアに入ったことを知り、一旦、停車させる（ステ
ップ１）。 （２）他車が交差点にいるかどうかを、受光の有無で判
断する（ステップ２）。 （３）他車からの光信号を受光していないときは、光セ
ンサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄからレベル１の光
信号を発光させつつ走行をする（ステップ３）。 （４）交差点を通過してマーカ検出センサ２３が出マー
カＭｏを検出したら（ステップ４）、レベル１の光信号
出力を停止する（ステップ５）。 （５）ステップ２にて他車からの投光があったと判断し
たとき、受光した光信号のレベルがレベル３であるかど
うか判断し（ステップ６）、レベル３であるときには投
光せずに待機する（ステップ７）。 （６）ステップ６にて他車からの投光がレベル３でない
と判断したときには、受光した光信号のレベルがレベル
２であるかどうか判断し（ステップ８）、レベル２であ
るときには自車からレベル３の光信号Ｐ３を出力して待
機・停止する（ステップ９）。 （７）ステップ８にて他車からの投光がレベル２でない
と判断したときには、受光した光信号のレベルがレベル
１であるかどうか判断し（ステップ１０）、レベル１で
あるときには自車からレベル２の光信号Ｐ２を出力して
待機・停止する（ステップ１１）。 （８）ステップ１０にて他車からの投光レベルがレベル
１でないと判断したときには、ステップ３に移り、自車
からレベル１の光信号Ｐ１を出力しつつ進行する。
【００２０】上述したように本実施例では指向角が広い
複数の光センサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを用い
ているので死角が減少し、また他車からの投光の有無を
検出することにより交差点での衝突を防止できる。更に
交差点に進入する優先順位は光信号のレベルにより決め
ているため、複数の無人搬送車が待機していても、交差
点があいたときには、先に到着した方が待機を解除して
進入することができる。よって交差点での交通整理がス
ムーズにできる。
複数の光センサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを用い
ているので死角が減少し、また他車からの投光の有無を
検出することにより交差点での衝突を防止できる。更に
交差点に進入する優先順位は光信号のレベルにより決め
ているため、複数の無人搬送車が待機していても、交差
点があいたときには、先に到着した方が待機を解除して
進入することができる。よって交差点での交通整理がス
ムーズにできる。
【００２１】なお第３実施例において光センサ２４ａ，
２４ｂ，２４ｃ，２４ｄの配置は、図６に示すものの
他、図９に示す配置としてもよい。
２４ｂ，２４ｃ，２４ｄの配置は、図６に示すものの
他、図９に示す配置としてもよい。
【００２２】（第４実施例）次に第４実施例を説明す
る。図１０に示すように第４実施例に用いる無人搬送車
３０は、走行制御装置３１と無線制御装置３２と無線デ
ータ送受装置３３とマーカ検出センサ３４を備えてい
る。無線データ送受装置３３は、無線制御装置３２の指
令に応じて無線データＤの送信や受信をする。無線制御
装置３２は、図１１に示すように、交差点ナンバーと無
人搬送車（ＡＧＶ）ナンバーをマトリクスデータとして
持っている。マーカ検出センサ３４は入マーカＭｉ，出
マーカＭｏ（図１２参照）を検出する。走行制御装置３
１は走行のための操舵や走行の制御をする。
る。図１０に示すように第４実施例に用いる無人搬送車
３０は、走行制御装置３１と無線制御装置３２と無線デ
ータ送受装置３３とマーカ検出センサ３４を備えてい
る。無線データ送受装置３３は、無線制御装置３２の指
令に応じて無線データＤの送信や受信をする。無線制御
装置３２は、図１１に示すように、交差点ナンバーと無
人搬送車（ＡＧＶ）ナンバーをマトリクスデータとして
持っている。マーカ検出センサ３４は入マーカＭｉ，出
マーカＭｏ（図１２参照）を検出する。走行制御装置３
１は走行のための操舵や走行の制御をする。
【００２３】上記走行装置３１と無線制御装置３２によ
り次のような制御処理か行なわれる。 （１）入マーカＭｉが検出されると一旦停車させ、これ
から進入する交差点番号（Ｃ番号）と自車に割り当てら
れた無人車番号（ＡＧＶ番号）を対とした無線データＤ
として送信する。 （２）交差点走行中も、交差点番号（Ｃ−ＮＯ）と無人
車番号（ＡＧＶ−ＮＯ）を対とした無線データＤを送信
する。そして交差点通過中に、送信しているＣ−ＮＯと
同じＣ−ＮＯを含む無線データＤを受信すると、アンサ
信号を送信する。 （３）交差点の入口で一旦停車して、Ｃ−ＮＯとＡＧＶ
−ＮＯを対とした無線データＤを送信した後、他車から
アンサ信号を受信したときには停車状態を続けるが、ア
ンサ信号を受信しないときには交差点に向い進入する。 （４）交差点を完全に渡り出マーカＭｏを検出したら、
ＡＧＶ−ＮＯを零にした無線データＤを送信する。 （５）ＡＧＶ−ＮＯが零となった無線データＤを受信し
たときには、交差点に向い進行する。
り次のような制御処理か行なわれる。 （１）入マーカＭｉが検出されると一旦停車させ、これ
から進入する交差点番号（Ｃ番号）と自車に割り当てら
れた無人車番号（ＡＧＶ番号）を対とした無線データＤ
として送信する。 （２）交差点走行中も、交差点番号（Ｃ−ＮＯ）と無人
車番号（ＡＧＶ−ＮＯ）を対とした無線データＤを送信
する。そして交差点通過中に、送信しているＣ−ＮＯと
同じＣ−ＮＯを含む無線データＤを受信すると、アンサ
信号を送信する。 （３）交差点の入口で一旦停車して、Ｃ−ＮＯとＡＧＶ
−ＮＯを対とした無線データＤを送信した後、他車から
アンサ信号を受信したときには停車状態を続けるが、ア
ンサ信号を受信しないときには交差点に向い進入する。 （４）交差点を完全に渡り出マーカＭｏを検出したら、
ＡＧＶ−ＮＯを零にした無線データＤを送信する。 （５）ＡＧＶ−ＮＯが零となった無線データＤを受信し
たときには、交差点に向い進行する。
【００２４】ここで図１２を参照して具体的に交差点で
の衝突回避動作を説明する。図１２において走行路Ｒ
１，Ｒ２が交差してなる交差点番号は３（Ｃ＝ＮＯ３）
であり、無人搬送車３０Ａの無人車番号は１（ＡＧＶ＝
ＮＯ１）であり、無人搬送車３０Ｂの無人車番号は２
（ＡＧＶ＝ＮＯ２）であり、Ｍｉは入マーカ、Ｍｏは出
マーカである。またＤ１は無人搬送車３０Ａが出力する
無線データであり、Ｄ２は無人搬送車３０Ｂが出力する
無線データである。
の衝突回避動作を説明する。図１２において走行路Ｒ
１，Ｒ２が交差してなる交差点番号は３（Ｃ＝ＮＯ３）
であり、無人搬送車３０Ａの無人車番号は１（ＡＧＶ＝
ＮＯ１）であり、無人搬送車３０Ｂの無人車番号は２
（ＡＧＶ＝ＮＯ２）であり、Ｍｉは入マーカ、Ｍｏは出
マーカである。またＤ１は無人搬送車３０Ａが出力する
無線データであり、Ｄ２は無人搬送車３０Ｂが出力する
無線データである。
【００２５】図１２（ａ）に示すように、無人搬送車３
０Ａは、入マーカＭｉを検出したところで一旦停車し、
Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝ＮＯ１を内容とする無線データＤ
１を送信する。この場合、交差点に他車が無いのでアン
サは無く、そこで無人搬送車３０Ａは交差点に向い進入
する。
０Ａは、入マーカＭｉを検出したところで一旦停車し、
Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝ＮＯ１を内容とする無線データＤ
１を送信する。この場合、交差点に他車が無いのでアン
サは無く、そこで無人搬送車３０Ａは交差点に向い進入
する。
【００２６】図１２（ｂ）に示すように、無人搬送車３
０Ａは交差点を走行中に、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝１を内
容とする無線データＤ１を送信する。一方、無人搬送車
３０Ｂは入マーカ、Ｍｉを検出したところで一旦停車
し、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝ＮＯ２を内容とする無線デー
タＤ２を送信する。この場合、無人搬送車３０Ａは、無
線データＤ１の交差点番号（Ｃ）と無線データＤ２の交
差点番号（Ｃ）が共にＣ＝ＮＯ３と同じであるためアン
サ信号を送信する。無人搬送車３０Ｂは、アンサ信号を
受信して停車状態を続ける。
０Ａは交差点を走行中に、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝１を内
容とする無線データＤ１を送信する。一方、無人搬送車
３０Ｂは入マーカ、Ｍｉを検出したところで一旦停車
し、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝ＮＯ２を内容とする無線デー
タＤ２を送信する。この場合、無人搬送車３０Ａは、無
線データＤ１の交差点番号（Ｃ）と無線データＤ２の交
差点番号（Ｃ）が共にＣ＝ＮＯ３と同じであるためアン
サ信号を送信する。無人搬送車３０Ｂは、アンサ信号を
受信して停車状態を続ける。
【００２７】図１２（ｃ）に示すように、無人搬送車３
０Ａが交差点を完全に通過して出マーカＭｏを検出する
と、無人搬送車３０Ａからは、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝Ｎ
Ｏ０を内容とする無線データＤ１を出力する。無人搬送
車３０Ａは、無線データＤ１中のＡＧＶ番号がＮＯ１か
らＮＯ０に変化したことを検知して、交差点に向い進行
する。
０Ａが交差点を完全に通過して出マーカＭｏを検出する
と、無人搬送車３０Ａからは、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝Ｎ
Ｏ０を内容とする無線データＤ１を出力する。無人搬送
車３０Ａは、無線データＤ１中のＡＧＶ番号がＮＯ１か
らＮＯ０に変化したことを検知して、交差点に向い進行
する。
【００２８】図１２（ｄ）に示すように無人搬送車３０
Ｂは交差点を走行中に、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝２を内容
とする無線データＤ２を送信する。
Ｂは交差点を走行中に、Ｃ＝ＮＯ３，ＡＧＶ＝２を内容
とする無線データＤ２を送信する。
【００２９】なお二台の無人搬送車が同時に交差点の入
口に到達したときには、ＡＧＶ番号の大きい方が優先し
て交差点に進入することができる。
口に到達したときには、ＡＧＶ番号の大きい方が優先し
て交差点に進入することができる。
【００３０】上述したように第４実施例では、無線によ
り無人搬送車相互で信号伝送をしているため、地上局が
不要で、自律して衝突回避ができる。また複数台の無人
搬送車が同時に交差点に到着した場合には、各無人搬送
車にあらかじめ割り振った番号により優先順位が決ま
り、交差点での交通整理が効率的にできる。
り無人搬送車相互で信号伝送をしているため、地上局が
不要で、自律して衝突回避ができる。また複数台の無人
搬送車が同時に交差点に到着した場合には、各無人搬送
車にあらかじめ割り振った番号により優先順位が決ま
り、交差点での交通整理が効率的にできる。
【００３１】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、交差点における死角を減じ、地上
局を用いることなく交差点での衝突防止を図ることがで
きる。
うに本発明によれば、交差点における死角を減じ、地上
局を用いることなく交差点での衝突防止を図ることがで
きる。
【図１】第１実施例の無人搬送車を示す構成図。
【図２】第１実施例での交差点状態を示す平面図。
【図３】第１実施例の動作を示すフロー図。
【図４】第２実施例の動作を示すフロー図。
【図５】第３実施例の無人搬送車を示す構成図。
【図６】第３実施例の無人搬送車を示す平面図。
【図７】第３実施例での交差点状態を示す平面図。
【図８】第３実施例の動作を示すフロー図。
【図９】第３実施例の変形例を示す平面図。
【図１０】第４実施例を示す構成図。
【図１１】第４実施例でのデータマトリクスを示す説明
図。
図。
【図１２】第４実施例での動作を示す説明図。
１，２０，３０ 無人搬送車 ２，２１，３１ 走行制御装置 ３ 音波信号発生器 ４ スピーカ ５ マイクロホン ６ 音波選別装置 ７，２３，３４ マーカ検出センサ ２２ 光制御装置 ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ 光センサ ３２ 無線制御装置 ３３ 無線データ送受信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−73303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−78307（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−89214（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−112212（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−305409（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−78306（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−254211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−192808（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 無人搬送車が交差点の入口に達したら、
特定周波数の光信号があるかどうか検出し、上記光信号
があるときには検出した光信号よりも低い周波域の光信
号を発しつつ停車し、上記光信号の検出がはじめから無
いときには最高域周波数の光信号を発しつつ交差点に向
い進行し、また停車した状態で発光していた光信号より
も高い周波域の光信号がなくなったら周波数を変えるこ
となく光信号の発光を続けたまま交差点に向い進行し、
交差点の出口に達したら光信号の発生を止めることを特
徴とする無人搬送車の交差点制御方法。 - 【請求項２】 無人搬送車が交差点の入口に達したら一
端停車して、その交差点を示す交差点番号と自車に割り
当てられた無人搬送車番号を情報として含む無線信号を
発生し、交差点の入口で一端停車した状態でアンサ信号
を受信したときには停車状態を続けるがアンサ信号を受
信しないときには交差点に向い進入し、交差点走行中は
その交差点を示す交差点番号と自車に割り当てられた無
人搬送車番号を情報として含む無線信号を発生すると共
に送信している交差点番号と同じ交差点番号を含む無線
信号を受信するとアンサ信号を送信し、交差点の出口に
達したら無人搬送車番号を零とした無線信号を送信し、
アンサ信号を受信したため交差点の入口で一端停車して
いるときに、無人搬送車番号を零とした無線信号を受信
したら交差点に向い進行することを特徴とする無人搬送
車の交差点制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04195029A JP3136782B2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 無人搬送車の交差点制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04195029A JP3136782B2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 無人搬送車の交差点制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0643936A JPH0643936A (ja) | 1994-02-18 |
| JP3136782B2 true JP3136782B2 (ja) | 2001-02-19 |
Family
ID=16334354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04195029A Expired - Fee Related JP3136782B2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 無人搬送車の交差点制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3136782B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN112218806B (zh) | 2018-06-12 | 2022-11-29 | 自动存储科技股份有限公司 | 存储系统 |
| NO344742B1 (en) | 2018-06-12 | 2020-03-30 | Autostore Tech As | A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system |
| US11772685B2 (en) | 2018-06-12 | 2023-10-03 | Autostore Technology AS | System for storing and transporting storage containers |
| CA3098972A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Container accessing station with lifting device |
| JP7357647B2 (ja) * | 2018-06-12 | 2023-10-06 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 自動保管・回収システムを動作させる方法 |
| NO345886B1 (en) | 2018-06-12 | 2021-09-27 | Autostore Tech As | Vehicle tilting Device and Method of accessing a Storage container |
| NO344808B1 (en) | 2018-06-12 | 2020-05-04 | Autostore Tech As | Express bin lift for automated storage system |
| EP3807188A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | Automated storage system |
| US11993163B2 (en) | 2018-06-12 | 2024-05-28 | Autostore Technology AS | Automated storage system with a container vehicle and a charging system |
| PL3807181T3 (pl) | 2018-06-12 | 2024-05-13 | Autostore Technology AS | Sposób obsługiwania nieprawidłowo działających pojazdów na systemie szynowym oraz system składowania i pobierania wykorzystujący taki sposób |
| WO2019238673A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle |
| EP3807185B1 (en) | 2018-06-12 | 2025-03-05 | Autostore Technology As | A safety device for a remotely operated vehicle, a system and a method of improving the operational safety of a grid system |
| EP4279420A3 (en) | 2018-06-12 | 2024-02-28 | Autostore Technology AS | Storage system |
| EP4491541A3 (en) | 2018-06-12 | 2025-03-26 | AutoStore Technology AS | A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system |
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-
1992
- 1992-07-22 JP JP04195029A patent/JP3136782B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0643936A (ja) | 1994-02-18 |
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