JP6995466B2 - 立体自動倉庫 - Google Patents

Description

本発明は、隣接する格納棚間、及び、隣接する１組の格納棚から成る格納設備がある間隔を持って複数配列された格納設備間の物品又は物品収納容器（以下、「物品等」という）の自在な往復移動が可能で、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える立体自動倉庫、及び、出庫作業における物品等の効率的な処理が行える立体自動倉庫に関する。

一般的な立体自動倉庫は、水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する１組の格納棚とを備えた格納設備とが、所定の数だけ配列されると共に、所定の空間を隔てて対峙されており、その空間には物品等の移動手段が配設されている。

この物品等の移動手段の違いによって様々な立体自動倉庫がある。例えば、スタッカクレーン等の物品等を移動する手段によって、格納棚の水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）に物品等の自在な往復移動が可能な立体自動倉庫（例えば、特許文献１や２）や、Ｙ軸方向の各段に設けられた走行台車によって格納棚のＸ軸方向に物品等の往復移動が自在で、昇降機によって格納棚のＹ軸方向の物品等の往復移動が自在な立体自動倉庫（例えば、特許文献３、４、及び、非特許文献１）等がある。

前者に相当する立体自動倉庫の一例として、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Iを図１に示す。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するＬ_ｎ列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接するＬ_ｎ’列の格納棚とを備えた格納設備が、所定の空間８を隔ててＬ_ｎ＋１列の格納棚と対峙しており（その他の格納棚を省略）、その空間８にスタッカクレーン１が配設されている。このスタッカクレーン１は、クレーンマスト２、クレーン台車３、下部走行レール４、上部走行レール５、スタッカクレーン物品等載置台６から構成され、この載置台６には、載置台６とＬ_ｎ’列及びＬ_ｎ＋１列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム７が備えられている。従って、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Iは、格納棚のＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動と、伸縮アーム７による空間８を隔てて対峙する格納棚間の横断方向（Ｚ軸方向）の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納設備への搬出入は搬出入装置９で行われる。

一方、後者に相当する立体自動倉庫の一例として、対峙する格納棚の空間にＸ軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫IIを図２（非特許文献１）に示す。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するＬ_ｎ-１列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面で対峙するＬ_ｎ列の格納棚とが、移動手段を配設する所定の空間８を隔てて対峙しており、その空間８に、格納棚のＸ軸方向の物品等の往復移動が可能となる走行台車１０及びそのレール１４が格段に設けられている。この走行台車１０にも、走行台車１０とＬ_ｎ－１列及びＬ_ｎ列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム（図示されていない）が備えられている。それと共に、Ｙ軸方向に物品等の往復移動が可能となる物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１が空間８に配設されており、Ｘ軸方向とＹ軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するため、走行台車１０と物品等載置台１２との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台１３が各段の格納棚に設けられている。通常、これらの設備を有する立体自動倉庫が一つの単位となり、Ｌ_ｎ＋１列及びＬ_ｎ＋２列の格納棚のように、複数配列されている。従って、走行台車１０及び物品等載置搬送台１２を有する昇降機１１を備えた立体自動倉庫IIでは、このような移動手段によってＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能であると共に、（図２の一部だけを図示している）図３の平面図から明らかなように、空間８を隔てて対峙するＬ_ｎ―１列とＬ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋２列、Ｌ_ｎ＋３列とＬ_ｎ＋４列等の格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納棚への搬出入は、搬入装置９－１及び搬出装置９－２によって搬送され、入出庫部ＳＲを経由して行われる。

図２に示した対峙する格納棚間の空間でＸＹ軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫IIにおいても、図１に示したスタッカクレーン型の立体自動倉庫Iと同様に、例えば、図２の格納棚Ｌ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列、及び、（図示されていない）Ｌ_ｎ＋２’列が設けられ、隣接する格納棚を１組とする格納設備が複数配列される場合もある。この場合、図４の平面図から明らかなように、各格納設備は、これらの間に、すなわち、格納棚Ｌ_ｎ－１’列とＬ_ｎ列、格納棚Ｌ_ｎ’列とＬ_ｎ＋１列、格納棚Ｌ_ｎ＋１’列とＬ_ｎ＋２列の間に、物品等の出し入れができる走行台車１０、そのレール１４、及び、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１を配設することができるような空間８を持って設置され、ＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動、空間８を隔てて対峙する格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動が可能である。この場合も、物品等の格納棚への搬出入は、（図示されていない）一般的な搬出入装置によって搬送され、入出庫部ＳＲを経由して行われる。

このように、上記立体自動倉庫においては、移動手段が配設される空間８に面するＬ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列、Ｌ_ｎ＋１’等の各列の格納棚のＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動、及び、その空間８に面する格納棚間（図１では、Ｌ_ｎ’列とＬ_ｎ＋１列の格納棚、図２では、Ｌ_ｎ－１列とＬ_ｎ列及びＬ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋２列の格納棚）の物品等の往復移動が可能である。しかし、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚から、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚へのＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納棚間及び隣接する格納棚を１組とする格納設備間のＺ軸方向の物品等の往復移動は極めて長い経路を経なければならず、この往復移動を実現するためには立体自動倉庫の設備を大幅に改造しなければならない。

具体的には、図１に示した従来の立体自動倉庫Iでは、Ｌ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等をＬ_ｎ’列の格納棚のＰ_ｎ’の位置に移動すること、並びに、Ｌ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等をＬ_ｎ＋１列の格納棚のＰ_ｎ＋１の位置に移動することが困難である。

そして、図２に示した従来の立体自動倉庫IIでは、Ｌ_ｎ－１列の格納棚のＰ_ｎ－１の位置及びＬ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等を、Ｌ_ｎ＋１列の格納棚のＰ_ｎ＋１の位置及びＬ_ｎ＋２列の格納棚のＰ_ｎ＋２の位置に移動することが困難である。これを、図３に示した一平面の物品等の移動でみると、昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２で所定の段まで搬入されると、物品等仮置き台１３を経由して、走行台車１０が、レール１４を走行して所定の格納棚まで移動させて格納される。搬出の際は、その逆の工程を経る。従って、例えば、Ｌ_ｎ＋１列にある物品等は、走行台車１０が走行する空間８に面するＬ_ｎ＋２列の格納棚には移動可能であるが、その空間と異なる空間８に面するＬ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋３列、Ｌ_ｎ＋４列の格納棚には移動することが実質的に不可能であり、物品等の保管管理システムに大きな経済的及び物理的ロスが生じることになる。

また、図２に示した従来の自動立体倉庫IIのタイプにおいて、格納棚Ｌ_ｎ－１列（図示されていない）、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列、及び、Ｌ_ｎ＋２’列（図示されていない）が設けられ、隣接する格納棚を１組とする格納設備が複数配列される場合には、図４に示すように、例えば、Ｌ_ｎ’列の格納棚にある物品等は、走行台車１０が走行する空間８に面するＬ_ｎ＋１列の格納棚には移動可能である。しかし、その空間８と異なる空間８に面するとＬ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１’列、Ｌ_ｎ＋２列の格納棚には移動することが実質的に不可能である。特に、この場合、極めて近い距離にあるにもかかわらず、背面で隣接する格納棚間、例えば、Ｌ_ｎ列とＬ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋１’列間の物品等の移動が困難であるという問題がある。

このように、従来の立体自動倉庫は、格納棚間及び隣接する格納棚を１組とする格納設備間のＺ軸方向の物品等の自在な移動が困難で、倉庫内での仕分けができないので、予め設定された順序通りに出庫させる順出しを行うためには、時間調整や仕分けするためのコンベアを配備しなければならず、出庫部付近を中心とした大きなスペースが必要であるという問題がある。更に、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫の出庫部における物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、保管庫内の物品等の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業を効率的に行うことまで考慮された立体自動倉庫は認められない。特に、上記立体自動倉庫の課題が解決された場合、背面で隣接する保管ラック間の物品移動による立体自動倉庫内での物品等の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上するため、時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。従って、従来方式では、これらの課題を解決する必要が出てくる。

特開平８－１０８９０４号公報 特開２０１２－２３６６８３号公報 特開昭６３－１６５２０５号公報 特開２０１５－１６８５７３号公報

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上述したように、従来の立体自動倉庫では、移動手段が配設される空間に面する同じ列の格納棚における水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）の物品等の往復移動が自在であり、移動手段が配設される同じ空間に面する格納棚間における横断方向（Ｚ軸方向）の物品等の移動も可能であるため、移動手段が配設される空間に面する格納棚内及び格納棚間ではＸＹＺ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能である。しかし、移動手段を配設するある空間に面する格納棚とその空間とは異なる空間に面する格納棚との間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動は困難であり、その結果として、これらの格納棚間におけるＸＹ軸方向の物品等の往復移動も困難であるという問題がある。要するに、従来の立体自動倉庫は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるＸＹＺ軸方向の物品等の往復移動は極めて困難であるという問題がある。

また、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫は、その出庫部における物品等の効率的な処理が可能な搬送方式を備えていないという課題を有している。

従って、本発明は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるＸＹＺ軸方向への物品等の自在な往復移動、並びに、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動が可能な立体自動倉庫を提供することを目的とする。

また、本発明は、上記立体自動倉庫において、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能な立体自動倉庫を提供することを目的とする。

本発明者らは、昇降機に配設された物品等載置搬送台に連接するように物品等搬送手段を配備すると共に、これら載置搬送台及び／又は搬送手段に方向変換機構を必要に応じて付与することによって、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納設備間のＺ軸方向への物品等の自在な往復移動を実現でき、倉庫内における物品等の仕分けが容易となることを見出し、本発明の完成に至った。

更に、上記立体自動倉庫の入出庫部の近くに、あるいは、入出庫部に設置される物品等が供給される搬送手段の近くに、物品等を処理する搬送手段を設置することによって、作業者又はロボット等（以下、「作業者」という。）が実質的に移動することなく、出庫部に供給されてきた物品等の処理を効率的に行うことができることを見出し、本発明の完成に至った。

本発明の立体自動倉庫の第１の態様は、（１）ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とその格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、（２）その格納設備の水平長手方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、（３）その移動手段が格納棚の格納面において自在に移動できる走行空間と、（４）その走行空間に設けられた物品等をＺ軸方向に往復移動するための昇降手段と、（５）その昇降手段に付設される方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段と、（６）同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第１の物品等搬送手段と、（７）移動手段と物品等載置搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。

このように、昇降手段に付設される物品等載置搬送手段に方向変換機構が備えられ、同一の昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接するように物品等搬送手段が設けられることによって、格納設備の走行空間にあって、Ｚ軸方向に並設されている昇降手段に沿って、Ｚ軸方向に物品等の自在な往復移動が可能な搬送経路が形成される。そのため、例えば、ある格納棚にある物品等は、移動手段、仮置き搬送手段、方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段、同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第１の物品等搬送手段を経由して、移動させたい所定の格納棚に位置する方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段に搬送され、仮置き搬送手段、移動手段を経由して、所定の格納棚に移動させることができる。従って、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納設備間のＺ軸方向への物品等の自在な往復移動を実現できる。

更に、立体自動倉庫の搬送能力は、立体自動倉庫の昇降手段に付設される方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段を格納棚の反対方向に伸長させると共に、同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第１の物品等搬送手段を増加させ、昇降手段に沿ってできる搬送経路を２系統まで増設することによって高められる。

本発明の立体自動倉庫の第２の態様は、上記立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が、
方向変換機構を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。

この方向変換機構によって、仮置き搬送手段間での物品等の往復移動経路が形成されるため、物品等の往復移動の自由度が向上する。

本発明の立体自動倉庫の第３の態様は、更に、隣り合う昇降機に付設された物品等載置搬送手段を連接する第２の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。

上記立体自動倉庫は、格納棚の大きさと対応した仮置き搬送手段や物品等載置搬送台の幅を備えた理想的な構造である。しかし、例えば、格納設備の格納容量を増大させるため、格納棚の奥行きを大きくする場合、物品等載置搬送台間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合があり、Ｚ軸方向の物品等の往復移動が寸断されるという問題がある。それに対し、本発明は、物品等載置搬送台間に第２の物品等搬送手段を更に設けることによって、昇降手段に沿った搬送経路を形成し、この問題を解決した。

本発明の立体自動倉庫の第４の態様は、上記の空間が生じた仮置き搬送手段の間に、更に仮置き搬送手段を連接する第３の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。これは、昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。

本発明の立体自動倉庫の第５の態様は、上記仮置き搬送手段間及び物品等載置搬送台間に空間が生じる立体自動倉庫において、第２の物品等搬送手段と第３の物品等搬送手段を併設することを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿った搬送経路と仮置き搬送手段間の搬送経路が形成され、より更に自由度の高い物品等の往復移動が可能となる。

本発明の立体自動倉庫の第６の態様は、（１）ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とその格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、（２）その格納設備のＸ軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、（３）その移動手段が格納棚の格納面において自在に移動できる走行空間と、（４）その走行空間に設けられた物品等をＺ軸方向に往復移動するための昇降手段と、（５）その昇降手段に付設された物品等載置搬送手段と、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段の間に配設される方向変換機構を備えた物品等搬送手段と、（６）移動手段と方向変換機構を備えた物品等搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。

この立体自動倉庫は、物品等載置搬送台が、その搬送方向がＺ軸方向であって、移動手段が配設される走行空間に位置するように昇降手段に付設され、この物品等載置搬送台を方向変換機構が備えられた物品等搬送手段で連接することを特徴としている。この場合も、昇降手段に沿ってＺ軸方向に物品等の自在な往復移動が可能な搬送経路が形成される。

本発明の立体自動倉庫の第７の態様は、第６の態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備えたことを特徴とする立体自動倉庫であり、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能となり、物品等の往復移動の自由度を高めることができる。

本発明の立体自動倉庫の第８の態様は、第６の態様の立体自動倉庫において、更に、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段の間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送台間を連接する第４の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。

上述したように、立体自動倉庫は、格納棚の大きさと対応した仮置き搬送手段や物品等載置搬送台の幅であることが理想的であるが、物品等載置搬送台間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送手段間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合がある。この場合、方向変換機構を備えた物品等搬送手段を連接する第４の物品等搬送手段を更に設けることによって、昇降手段に沿った搬送経路を形成することができ、全ての格納棚におけるＸＹＺ軸方向に物品等の自在な往復運動が可能となる。

本発明の立体自動倉庫の第９の態様も、物品等載置搬送台間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送手段間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合に対応したものであり、仮置き搬送手段に方向変換機構が備えられ、仮置き搬送手段を連接する第３の物品等搬送手段を備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。

本発明の立体自動倉庫の第１０の態様は、物品等載置搬送台間に配設された方向変換機構を備えた物品等搬送手段間及び仮置き搬送手段間に空間が生じる場合に、第３の物品等搬送手段と第４の物品等搬送手段を共に備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿った搬送経路と仮置き搬送手段間の搬送経路が形成され、より更に自由度の高い物品等の往復移動が可能となる。

本発明の立体自動倉庫の第１１の態様は、（１）ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、（２）その格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面のＸ軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、（３）その移動手段が、格納面において往復移動できる走行空間と、（４）その走行空間に設けられた物品等をＹ軸方向に往復移動するための昇降手段と、（５）その昇降手段に付設される方向変換機構を備えた物品等載置搬送手段と、（６）同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第１の物品等搬送手段と、（７）隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第２の物品等搬送手段と、（８）移動手段と物品等載置搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。

第１１の態様の立体自動倉庫は、格納棚同士が、物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接することなく、対峙する格納棚間が移動手段の走行空間として設けられた格納設備が複数配列した立体自動倉庫の問題、すなわち、移動手段が往復移動する走行空間の反対側の空間を隔てて配置されている格納棚への物品等の移動は不可能であるという問題を解決するものである。同一昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第１の物品等搬送手段と、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送手段を連接する第２の物品等搬送手段とを設けることによって、昇降手段に沿ったＺ軸方向の搬送経路が形成され、全ての格納棚におけるＸＹＺ軸方向に物品等の自在な往復運動が可能となる。

本発明の立体自動倉庫の第１２の態様は、第１１態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備え、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送台を連接する第２の物品等搬送手段の代わりに、仮置き搬送手段を連接する第３の物品等搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。

本発明の立体自動倉庫の第１３の態様は、第１２態様の立体自動倉庫において、隣り合う昇降手段に付設された物品等載置搬送台を連接する第２の物品等搬送手段を更に設けることを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿って方向変換機構を備えた物品等載置搬送台間と仮置き搬送手段間の双方に搬送経路が形成され、より自在な物品等の往復移動が実現できる。

本発明の立体自動倉庫の第１４の態様は、（１）ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、（２）その格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面のＸ軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、（３）その移動手段が、格納面において往復移動できる走行空間と、（４）その走行空間に設けられる物品等を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、（５）その昇降手段に付設された物品等載置搬送手段と、（６）その物品等載置搬送手段に隣接する方向変換機構を備えた物品等搬送手段と、（７）その方向変換機構を備えた物品等搬送手段を連接する第４の物品等搬送手段と、（８）移動手段と方向変換機構を備えた物品等搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段とを備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。

この立体自動倉庫も、格納棚同士が、物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接することなく、対峙する格納棚間が移動手段の走行空間として設けられた格納設備が複数配列した立体自動倉庫の問題、すなわち、移動手段が往復移動する走行空間の反対側の空間を隔てて配置されている格納棚への物品等の移動は不可能であるという問題を解決するものである。そのため、物品等載置搬送台の搬送方向をＺ軸方向として昇降手段の走行空間に付設し、この物品等載置搬送台に隣接して方向変換機構を備えた物品等搬送手段を設けると共に、この方向変換機構を備えた物品等搬送手段を第４の物品等搬送手段を用いて連接することによって、昇降手段に沿ってＺ軸方向に物品等が自在に往復移動できる搬送経路が形成される。

本発明の立体自動倉庫の第１５の態様は、第１４の態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備え、第４の物品等搬送手段の代わりに、仮置き搬送手段を連接する第３の物品等搬送手段を備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。この場合も、昇降機に沿った搬送経路を形成することはできないが、仮置き搬送手段間の物品等の往復移動が可能になるため、昇降機に沿った搬送経路を形成した場合と同様の往復移動を実現できる。

本発明の立体自動倉庫の第１６の態様は、第１４の態様の立体自動倉庫において、仮置き搬送手段が方向変換機構を備え、仮置き搬送手段を連接する第３の物品等搬送手段を更に備えたことを特徴とする立体自動倉庫である。昇降手段に沿った搬送経路と仮置き搬送手段間の搬送経路が形成され、より更に自由度の高い物品等の往復移動が可能となる。

以上の方向変換機構付き搬送手段とは、搬送方向を変換する機構であって、物品等の分岐及び合流する機能を発現できる各種機構ある。例えば、方向変換機構を備えた装置として、コンベヤに昇降式及び／又は回転式のローラ、ベルト、及び、ホイール等の方向変換させる機能部品を備えた装置、コンベヤ自体が回転する機能部品を備えた装置、コンベヤの側面に物品等の方向変換させる機能部品を備えた装置等が適用されるが、搬送装置で分岐及び合流搬送が可能な一般的な装置を全て使用することが可能である。特に、物品等の格納形態や向き、物品等を格納棚に並ぶ状態と一致させる等が必要な場合には、直角に分岐可能な搬送装置が好ましい。

一方、格納容量の飛躍的な増加は、ＸＹ軸方向に配列してなる碁盤目状の物品等の格納棚と、格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚を備えた格納設備と、格納棚又は格納設備のＸ軸方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、移動手段が格納面において自在に移動できる走行空間と、移動手段が物品等を一時的に保管する仮置き搬送台とから選択して構成される立体自動倉庫を一つのユニットとすれば、昇降手段及びそれに隣接する各種搬送手段を線対称の軸として、両側に配備することによって実現できる。

本発明の立体自動倉庫の第１７の態様は、上記第１から第１６の態様の立体自動倉庫において、その立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫である。

本発明の立体自動倉庫の第１８の態様は、上記第１から第１６の態様の立体自動倉庫であって、立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品等提示部を設け、物品等提示部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫である。

上記第１８の態様の立体自動倉庫において、物品等提示部に延長搬送手段が更に接続されていることを特徴とする立体自動倉庫である。

このように、本発明の効率的な出庫作業を行うことが可能な立体自動倉庫は、その立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部の近くに集品容器提示部が備えられている出庫搬送方式を備えている。更に、その入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品等を供給する物品等提示部を設置し、その近くに集品容器提示部が備えられていることが好ましい。そして、その入出庫部に延長搬送手段を介して物品等提示部が設置されることがより更に好ましい。

この入出庫部は、物品等の搬入と搬出に係わる格納棚に備えられた装置全体をいい、少なくとも、搬出入装置、昇降機、昇降機に備えられた方向変換機構を有する物品等載置搬送台、仮置き搬送台を含む。また、本発明に係る出庫のための物品等が供給される移載装置は、搬出入装置等の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部であってもよいが、入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品等提示部を設けた方が好ましい。これらは、入出庫部の一部を形成し、物品等の処理、例えば、物品等を品種別、送付先方面別、顧客別などに分ける仕分け、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分などを行うために、物品等が格納棚から供給される移載装置である。この物品等提示部を設けることによって、立体自動倉庫の物品等の出庫作業における物品等の仕分け作業、並びに、倉庫内の物品等の仕分け作業の自由度を高めることができる。そのため、上記出庫のための物品等が供給される移載装置は、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、および、停止機構の少なくとも一つ以上の機構を有するコンベアで構成されているものが好ましい。

一方、入出庫部の近く、あるいは、物品等提示部の近くに設けられる集品容器提示部は、作業者が実質的に移動することなく、格納棚から物品等提示部に供給されてきた物品等を処理できる手段であって、段ボール箱やオリコン等の集品容器や袋やハンガー等の箱状でない容器を順次供給及び搬出するコンベアゾーンであれば特に限定されるものではないが、集品容器提示部は、種々の集品容器の供給部及び搬出部に接続されていることが好ましい。ここで、入出庫部あるいは物品等提示部と集品容器提示部との位置関係を示す「近く」とは、作業者が実質的に移動することなく、入出庫部あるいは物品等提示部に供給されてきた物品等を取り出し、その取り出した物品等を集品容器に投入あるいは処理しうることが可能であることを意味する。

更に、上記入出庫部は、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築等の種々の目的に応じて、作業者による物品等の処理を格納棚の近辺で行う必要はなく、格納棚から離れたところで行う方が好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚から離れたところに設置する方が好ましい場合には、物品等提示部にコンベア等の搬送手段を連接させて延長させることができる。また同様に、作業者による物品等の処理を、格納棚と同一階で行う必要はなく、その階下あるいは階上で行うことが好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚の階下あるいは階上に設置する方が好ましい場合には、物品等提示部及び集品容器提示部を階下又は階上に設置することができる。つまり、物品等提示部及び集品容器提示部は、保管棚が設けられる全ての階及び保管棚のない階においても設置することができる。このような場合には、昇降手段やコンベア等の移載搬送装置を用いた物品等の上下搬送を利用することが好ましい。

このような出庫における物品等の処理を行うことができる搬送方式が、上述した格納棚横断搬送手段を設けた立体自動倉庫に更に付与されるため、格納設備全領域に保管されている所望の物品等を仕分け、搬出入等ができるという特徴を生かして、格納設備全領域の所望の物品等が入出庫部あるいは入出庫部に設けられる物品等提示部に搬送され、その近くに備えられた集品容器提示部において、作業者が実質的に移動することなく、効率的な物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分等を行うことが可能となる。すなわち、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫においては、作業者による効率的な仕分け作業を実現できる。

このような物流は、従来の一般的な方法、すなわち、膨大な入荷、出荷、及び、在庫データを保有する中央情報システムに基づいた様々な制御システムによって制御され、コンベヤ、昇降機、ピッキング、周辺装置等の一連の動作が連動する。

本発明によれば、各昇降手段の物品等載置搬送手段に連接する物品等搬送手段又は方向変換機構を備えた物品等搬送手段が配備され、格納棚及び格納設備のＺ軸方向に物品等の搬送経路が形成されるため、Ｘ軸方向だけではなく、Ｚ軸方向への物品等の自在な移動も容易となる。また、移動手段が物品等を一時的に保管する仮置き搬送手段も、方向変換機構が備えられることによって、Ｚ軸方向への物品等の配送経路が形成されるため、様々な経路で物品等を往復移動させることができる。更に、立体自動倉庫の大きさや配置に係わらず、例えば、仮置き搬送手段の間隔や昇降手段の間隔が広くなった場合においても、これらを連接するように物品等搬送手段が配備され、各昇降手段の間及び仮置き搬送手段の間でＺ軸方向への物品等の自在な往復移動が可能となる物品等搬送経路を確保することができる。

また、本発明の各種搬送手段及び方向変換機構は、既存設備に容易に増設することができるため、保管管理システムの効率を経済的及び物理的負荷をかけることなく、Ｚ軸方向の物品等の往復移動能力を向上させることができる。

このようなＺ軸方向の格納棚間の物品移動ができる立体自動倉庫は、倉庫内での物品等の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上する。従って、従来必要とした時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となり、省スペース化を図れると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。

更に、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫によれば、物品等の昇降式搬送手段や方向変換機構等の各種搬送手段を用いて格納設備全領域から物品等を任意の入出庫部に搬出入することができるので、格納設備全領域から物品等提示部に搬送されてきた所望の物品等を、作業者が実質的に移動することなく、その近くに備えた集品容器提示部を用いて効率的に処理することができる。

そして、このような物品等提示部及び集品容器提示部を配置する場所を自由に設定できるので、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築を図ることが可能となる。

以上、本発明の立体自動倉庫によれば、格納棚及び格納設備に保管されている物品等は、ＸＹＺ軸方向のあらゆる格納棚間及び格納設備間の自在な往復移動が可能となり、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える上、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能となる。

スタッカクレーンを物品等の往復移動手段として配設した従来の立体自動倉庫の模式図である。 走行台車と昇降機を物品等の往復移動手段として配設した従来の立体自動倉庫の模式図である。 格納棚の間に往復移動手段を配設した図２に示す従来の立体自動倉庫IIタイプの平面図である。 背面で隣接する格納棚から成る格納設備の間に往復移動手段を配設した図２に示す従来の立体自動倉庫IIタイプの平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図４に示す立体自動倉庫において、昇降機に付設される物品等載置搬送台が各格納棚の仮置き搬送台の方向に伸長されると共に直角分岐機構を備え、同一昇降機に付設された物品等載置搬送台間を連接するように第１の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図４に示す立体自動倉庫において、昇降機に付設される物品等載置搬送台が各格納棚の仮置き搬送台及びその反対の方向に伸長されると共に直角分岐機構を備え、同一昇降機に付設された物品等載置搬送台間を格納棚側及びその反対側の２箇所で連接するように第１の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図４に示す立体自動倉庫において、昇降機の四隅に付設される物品等載置搬送台が昇降機の四隅に分割されると共に直角分岐機構を備え、同一昇降機に付設された物品等載置搬送台間を格納棚側及びその反対側の２箇所で連接するように第１の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図５に示す立体自動倉庫において、仮置き搬送台が直角分岐機構を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図５に示す立体自動倉庫において、格納棚の奥行きが深く、昇降機に付設され直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台間及び仮置き搬送台間に空間があって、隣り合う昇降機に付設され直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台間に第２の物品等搬送台が更に設けられた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図８に示す立体自動倉庫において、格納棚の奥行きが深く、昇降機に付設された直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台間及び直角分岐機構を備えた仮置き搬送台間に空間があって、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台間に第３の物品等搬送台が更に設けられた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１０に示す立体自動倉庫において、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台間に第２の物品等搬送台が更に設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２に示す立体自動倉庫において、物品等載置搬送台が、各格納棚の仮置き搬送台の方向に伸長されると共に直角分岐機構を備え、同一昇降機に付設された物品等載置搬送台間を連接するように第１の物品等搬送台が、隣り合う昇降機に付設された物品等載置搬送台間を連接するように第２の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１２に示す立体自動倉庫において、仮置き搬送台が直角分岐機構を備え、物品等載置搬送台間を連接する第２の物品等搬送台の代わりに、隣り合う昇降機に付設された物品等載置搬送台間の走行台車の走行空間と反対側で対峙する仮置き搬送台間を連接するように第３の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１３に示す立体自動倉庫において、隣り合う昇降機に付設された物品等載置搬送台間を連接するように第２の物品等搬送台が更に設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図４に示す立体自動倉庫において、物品等載置搬送台が、格納棚に対して垂直で走行台車の走行空間に位置するように昇降機に付設され、これらの物品等載置搬送台を連接するように直角分岐機構を備えた物品等搬送台が仮置き搬送台の端に列設された立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１５に示す立体自動倉庫において、仮置き搬送台が直角分岐機構を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１５に示す立体自動倉庫において、格納棚の奥行きが深く、昇降機に付設された物品等載置搬送台と仮置き搬送台の近傍に位置する直角分岐機構を備えた物品等搬送台の間及び仮置き搬送台の間に空間があって、仮置き搬送台の端に列設された直角分岐機構を備えた物品等搬送台間に第４の物品等搬送台が更に設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１６に示す立体自動倉庫において、格納棚の奥行きが深く、昇降機に付設された直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台間及び直角分岐機構を備えた仮置き搬送台間に空間があって、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台間に第３の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１８に示す立体自動倉庫において、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台の端に列設された直角分岐機構を備えた物品等搬送台間に第４の物品等搬送台が更に設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２に示す立体自動倉庫において、物品等載置搬送台が、格納棚に対して垂直で走行台車の走行空間に位置するように昇降機に付設され、物品等載置搬送台と仮置き搬送台の近傍に直角分岐機構を備えた物品等搬送台が設けられ、これらの直角分岐機構を備えた物品等搬送台の間に第４の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２０の立体自動倉庫において、仮置き搬送台が直角分岐機構を備え、直角分岐機構を備えた物品等搬送台の間に連接される第４の物品等搬送台の代わりに、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台間に第３の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２１の立体自動倉庫において、物品等載置搬送台と仮置き搬送台の近傍に設けられた直角分岐機構を備えた物品等搬送台の間に第４の物品等搬送台が更に設けられた立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１５の立体自動倉庫において、格納棚に対して垂直で走行台車の走行空間に位置するように昇降機に付設された物品等載置搬送台及びこれらの物品等載置搬送台を連接するように直角分岐機構を備えた物品等搬送台が設けられた搬送経路が、昇降機の両側に形成された立体自動倉庫を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図５に示す、搬出入装置を含む入出庫部に、昇降機に付設される物品等載置搬送台が各格納棚の仮置き搬送台の方向に伸長されると共に直角分岐機構を備え、同一昇降機に付設された物品等載置搬送台間を連接するように第１の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫において、搬出入装置の近くに集品容器提示部が設けられた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図５に示す、昇降機に付設される物品等載置搬送台が各格納棚の仮置き搬送台の方向に伸長されると共に直角分岐機構を備え、同一昇降機に付設された物品等載置搬送台間を連接するように第１の物品等搬送台が設けられた立体自動倉庫において、その物品等載置搬送台に隣接して物品等提示部が付与され、その近くに集品容器提示部が設けられた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２５の立体自動倉庫において、延長コンベアを介して物品等提示部が付与され、その近くに集品容器提示部が設けられた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２６の立体自動倉庫において、延長コンベアによって格納設備から離れた場所に物品等提示部が付与され、その近くに集品容器提示部が設けられた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２６の立体自動倉庫において、格納棚の階下に、物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設けた立体自動倉庫の断面図である。 本発明の一実施形態に係る、図２６の立体自動倉庫において、格納棚の直下に、物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設けた立体自動倉庫の断面図である。

以下、本発明を、図面に示した一実施形態を用いてより詳細に説明するが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することが可能であり、特許請求の範囲に記載した技術思想によってのみ限定されるものである。

本発明に関する従来の立体自動倉庫の一例は、図４に示すように、格納棚（Ｌ_ｎ－１列（図示していない）、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列）とその格納面の反対側で隣接する格納棚（Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列、Ｌ_ｎ＋２’列（図示されていない））から成る一組の格納設備が、物品等を出し入れすることができる、例えば、伸縮アームを有する走行台車１０を走行レール１４上でＸ軸方向に自在に往復移動させることが可能な空間８を隔てて対峙しており、その空間８に、Ｙ軸方向に物品等を自在に往復移動できる物品等載置搬送台１２を付設した昇降機１１が配設され、Ｘ軸方向とＹ軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するための走行台車１０と物品等載置台１２との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台１３が各段の格納棚の一端に設けられている。

このような立体自動倉庫において、請求項１に包摂される本発明の一実施形態を、図５～７に示す。いずれも、昇降機１１に備えられた従来の物品等載置搬送台１２をＸ軸方向に伸長させ、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５～１７とし、同一昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１５～１７を連接するように物品等搬送台１８を配置しているが、物品等載置搬送台１５～１７の形状が異なる。なお、以下の実施形態においては、直角分岐機構を備えた搬送台等の移載装置を代表例として説明するが、上述した搬送方向を変換するいずれの方向変換機構も採用することができ、直角分岐機構に限定されるものではない。

図５は、空間８の位置にある昇降機１１を格納設備からＸ軸方向に遠ざかるように移設すると共に、物品等が搬送できるように、従来の物品等載置搬送台１２を格納棚の仮置き搬送台１３の近傍まで伸長させて直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５とし、この同一昇降機１１に付設された物品等載置搬送台１５の間に物品等搬送台１８を設けたことを特徴としている。この発明により、昇降機１１に沿って物品等のＺ軸方向の搬送経路が格納棚及び格納設備に亘って形成されると共に、昇降機１１に付設された物品等載置搬送台１５が直角分岐機能を備えているため、物品等がこの搬送経路から仮置き搬送台１３に供給することができ、走行台車１０を経由して所定の格納棚に収められ、その逆の経路で物品等が格納棚から搬送経路に供給される。従って、全てのＸＺ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。

ここで、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５は、従来の物品等載置搬送台１２を長くしただけのコンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものを用いることが好ましい。また、物品等搬送台１８は、一般的な一方向に物品等が搬送可能なコンベヤを使用でき、格納棚や昇降機に一般的な方法で固定することができる。このように、従来の立体自動倉庫の設備の改造や増設等によって、物品等の物流を劇的に変化させることができるので、極めて経済的であるという特徴もある。

図６は、図５の物品等載置搬送台１５を格納棚の仮置き搬送台１３の反対方向に更に伸長させた物品等載置搬送台１６としていることに特徴がある。この場合、同一昇降機に付設された２基の物品等載置搬送台１６から、物品等搬送台１８を２基設けることができ、Ｚ軸方向の物品等の往復移動量を高めることができる。

図７も、図６と同じく、Ｚ軸方向の物品等の往復移動量を高めることを目的としているが、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１７を小型化でき、経済的に優れている。ここで、物品等載置搬送台１７－１と１７－２に間隙を設けているのは、物品等載置搬送台１７が４基に分割されていることを明確にするもので、物品等の搬送に支障が生じない範囲の間隔である。

図８は、請求項２に包摂される本発明の一実施形態である。図５に示した本発明の一実施形態において、更に、仮置き搬送台１３に直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９とするものである。この仮置き搬送台１９により、仮置き搬送台１９間の物品等の往復移動が可能となり、背面で隣接する格納棚間の物品等の移動が更に容易になるという特徴がある。この直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９も、従来の仮置き搬送台１３のコンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものを用いることが好ましい。もちろん、図６及び７の仮置き搬送台１３に直角分岐機構を備えることができる。この場合、第１の物品等搬送台１８がない場合や、昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５の分岐機構がない場合でも、背面で隣接する格納棚間の物品等の往復移動ができる。

図９は、請求項３に包摂される本発明の一実施形態である。例えば、図５に示した立体自動倉庫は、格納棚の大きさと対応した仮置き搬送台１３や直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５の幅に設計された理想的な構造である。しかし、例えば、格納設備の格納容量を増大させるため、格納棚の奥行きを大きくする場合、仮置き搬送台１３間及び物品等載置搬送台１５間に空間が生じる場合があり、Ｚ軸方向の物品等の往復移動が寸断されるという問題がある。それに対し、本発明は、隣り合う昇降機１１に付設された物品等載置搬送台１５間に第２の物品等搬送台２０を更に設けることによって、昇降手段に沿った搬送経路を形成し、この問題を解決したものである。

この第２の物品等搬送手段２０は、一般的な一方向に物品等が搬送可能なコンベヤを使用することができ、格納設備に一般的な方法で設置することができる。もちろん、この第２の物品等搬送手段２０は、前段落の立体自動倉庫の配置となっている場合、図６及び７に示した形状が異なる物品等載置搬送台１６及び１７にも適用することが可能である。

図１０は、請求項４に包摂される本発明の一実施形態である。図９に示した立体自動倉庫において、仮置き搬送台１３が直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９として、物品等載置搬送台１５の代わりに、仮置き搬送台１９間に第３の物品等搬送台２１を設けることを特徴とした立体自動倉庫である。この場合は、昇降機１１に沿った搬送経路は形成されないが、仮置き搬送台１９を経由したＺ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。

この場合も、第３の物品等搬送手段２１は、一般的な一方向に物品等が搬送可能なコンベヤを使用することができ、格納設備に一般的な方法で設置することができる。また、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９も、従来の仮置き搬送台１３のコンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものを用いればよい。このような構成が、図６及び７に示した形状が異なる物品等載置搬送台１６及び１７に適用できるのも同様である。

更に、図１１は、図９及び１０で示した、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５間の第２の物品等搬送台２０、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９、及び、その仮置き搬送台１９間の第３の物品等搬送台２１を併用した、請求項５に包摂される本発明の一実施形態である。

図１５及び２３は、請求項６に包摂される本発明の一実施形態である。図１５に示したように、本発明は、図４に示した立体自動倉庫において、空間８の位置にある昇降機１１を格納設備からＸ軸方向に遠ざかるように移設すると共に、従来の昇降機１１を９０度回転移動し、この回転移動した昇降機１１に付設される物品等載置搬送台２２の間を連接するように、直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３を設けたことを特徴とするものである。

本発明により、昇降機１１に沿って、Ｚ軸方向の物品等の往復移動が可能となる搬送経路が形成されると共に、直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３から仮置き搬送台１３への物品等の往復移動ができるので、全てのＸＺ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。

ここで、昇降機１１に付設される物品等載置搬送台２２は、従来と同じ一方向に物品等を搬送できるコンベヤでよく、直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３も、コンベヤに昇降式ローラやベルト等の方向変換機構部品を備えたものでよい。

図２３は、図１５の昇降機１１の両側に、直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３を付設することを特徴としており、Ｚ軸方向の物品等の搬送経路が形成される。特に、列設されている昇降機１１のＺ軸を対称の軸として、立体自動倉庫ユニットＩＩＩを併設する場合に効果的である。立体自動倉庫の格納容量を倍増できるだけでなく、全てのＸＺ軸方向の物品等の往復移動も自在に行われる。更に、立体自動倉庫ユニットＩＩＩを併設する場合、図示していないが、直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３－１と２３－２との間にコンベアを設置すると、昇降機１１のＺ軸を対称の軸として配置される格納棚間の物品等の往復移動がより自在となり、入出庫能力も飛躍的に向上させることができる。

図１６は、請求項７に包摂される本発明の一実施形態である。図１５に示した立体自動倉庫における仮置き搬送台１３を、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９とすることを特徴とするものであり、仮置き搬送台１９間の物品等の往復移動が可能となるため、物品等の搬送経路の自由度が高まる。

図１７、１８、及び、１９は、それぞれ、請求項８、９、及び、１０に包摂される本発明の一実施形態である。段落００５５に示したように、立体自動倉庫の設計上形成される仮置き搬送台１３の間隔及び１９及び直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３の間隔によって寸断されるＺ軸方向の物品等の往復移動を解決するものである。ここでは、直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３間に設ける、一方向に物品等を搬送する物品等搬送台を第４の物品等搬送台とした。

図１２は、請求項１１に包摂される本発明の一実施形態である。本発明に関する従来の立体自動倉庫の一例は、図３に示すように、Ｌ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の格納棚が、物品等を出し入れすることができる、例えば、伸縮アームを有する走行台車１０を走行レール１４上でＸ軸方向に自在に往復移動させることが可能な空間８を隔てて対峙しており、その空間８に、Ｙ軸方向に物品等を自在に往復移動できる物品等載置搬送台１２を付設した昇降機１１が配設され、Ｘ軸方向とＹ軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するための走行台車１０と物品等載置台１２との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台１３が各段の格納棚の一端に設けられている。

図１２に示したように、このような背面で隣接する格納棚がなく、走行台車１０に面した格納棚間の物品等の往復移動以外のＺ軸方向の格納棚間の物品等の往復移動ができない場合においても、空間８の位置にある昇降機１１を格納設備からＸ軸方向に遠ざかるように移設すると共に、物品等が搬送できるように、従来の物品等載置搬送台１２を格納棚の仮置き搬送台１３の近傍まで伸長させて直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５とし、この同一昇降機１１に付設された物品等載置搬送台１５の間に物品等搬送台１８を設け、更に、隣り合う昇降機１１に付設された物品等載置搬送台１５の間に第２の物品等搬送台２０を設けることによって、昇降機１１に沿った物品等の搬送経路を形成することができる。

図１３は、請求項１２に包摂される本発明の一実施形態である。図１２の立体自動倉庫における仮置き搬送台１３を、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９とし、隣り合う昇降機１１に付設された物品等載置搬送台１５の間に設けられた第２の物品等搬送台２０の代わりに、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９間に第３の物品等搬送台２１を設けることを特徴としている。この場合は、昇降機１１に沿った搬送経路は形成されないが、仮置き搬送台１９を経由したＺ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。

図１４は、図１２及び１３で示した、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５間の第２の物品等搬送台２０及び直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９間の第３の物品等搬送台２１を併用した、請求項１３に包摂される本発明の一実施形態であり、更なる物品等の往復移動の自由度を高めたものである。

図２０は、請求項１４に包摂される本発明の一実施形態である。図２０に示したように、段落００６６で示した図３の従来の立体自動倉庫において、空間８の位置にある昇降機１１を格納設備からＸ軸方向に遠ざかるように移設すると共に、従来の昇降機１１を９０度回転移動し、この回転移動した昇降機１１に付設される物品等載置搬送台２２と仮置き搬送台１３の近傍に直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３を設け、更に、直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３間に第４の物品等搬送台２４を設けることによっても、昇降機１１に沿った物品等の搬送経路を形成することができる。

図２１は、請求項１５に包摂される本発明の一実施形態である。図２０の立体自動倉庫における仮置き搬送台１３を、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９とし、隣り合う昇降機１１に付設された直角分岐機構を備えた物品等搬送台２３の間に設けられた第４の物品等搬送台２４の代わりに、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９間に第３の物品等搬送台２１を設けることを特徴としている。この場合は、昇降機１１に沿った搬送経路は形成されないが、仮置き搬送台１９を経由したＺ軸方向の物品等の往復移動が可能となる。

図２２は、図２０及び２１で示した、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台２２と直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９の近傍に設けられた第４の物品等搬送台２４と、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１９間の第３の物品等搬送台２１を併用した、請求項１６に包摂される本発明の一実施形態であり、更なる物品等の往復移動の自由度を高めたものである。

以上、本発明の様々の構成の立体自動倉庫は、移動手段が配設される異なる空間に面した格納棚間におけるＸＹＺ軸方向の物品等の往復移動を実現することができ、しかも、既存設備の改造や増設等によって達成できる経済的な方法であるという特徴を有している。

更に、このような立体自動倉庫の格納容量を倍増するためには、図５～１４に示す昇降機１１に付設される直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５～１７が格納設備に平行に備えられている場合、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５～１７及びこれらの直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台を連接する物品等搬送台１８、２０によって、昇降機１１の周囲に形成されるＺ軸方向の物品等の搬送経路を対称の中心として、その両側に図５～２２に示した立体自動倉庫ユニットＩＩＩ～ＶＩＩＩを配備することができる。また、同様の目的で、図１５～２２に示す昇降機１１に付設された物品等載置搬送台２２が格納設備に直角に備えられている場合、物品等載置搬送台２２及び物品等載置搬送台２２と仮置き搬送台１２、１９の近傍に配備される物品等搬送台２３を昇降機１１の両側に備えることによって、昇降機１１を対称の中心として、その両側に図５～２２に示す立体自動倉庫ユニットＩＩＩ～ＶＩＩＩを配備することができる。更に、後者の場合、物品等搬送台２３が更に必要とされる場合もある。

次に、本発明に係る立体自動倉庫における入出庫部、入出庫部に付与する物品等提示部及び延長搬送手段、並びに、物品等提示部の近くに設けられる集品容器提示部について具体的に説明する。

図２４は、請求項１７に包摂される本発明の一実施形態を示す。図５に示すような、背面で隣接する格納棚（例えば、Ｌ_ｎ列とＬ_ｎ’列や
Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋１’列）と、格納棚が対峙する空間８と、走行台車１０と、空間８の格納設備からＸ軸方向に遠ざかった位置にある昇降機１１と、昇降機１１に備えられた直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５と、この同一昇降機１１に付設された物品等載置搬送台１５の間に物品等搬送台１８とを設けた立体自動倉庫を代表例として取り上げ、この立体自動倉庫に格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行う出庫搬送方式を付与した場合について説明するが、上記いずれの実施例においても、本発明の出庫搬送方式を同様に付与することができる。

図２４の立体自動倉庫では、入出庫部ＳＲが、搬出入装置９、並びに、搬出入装置から入出庫される物品等や格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うための、仮置き搬送台１３、昇降機１１、及び、昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５とから構成されている。特に、搬出入装置９は、物品等の自在な搬送が可能となるように、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、及び、停止機構を有するコンベアで構成される。そして、この搬出入装置９の近くに接するように、すなわち、作業者２７が実質的に移動することなく、搬出入装置９に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器２８に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部２９が設置される。更に、この集品容器提示部２９には、集品容器２８の搬入に適した位置に集品容器供給部３０が連接され、処理された集品容器２８の搬出に適した位置に集品容器搬出部３１が連接されている。そして、集品容器供給部３０は、ローラコンベアと分岐機構等を備えており、集品容器搬出部３１は、ローラコンベアと合流機構等を備えている。ただし、このような集品容器供給部３０および集品容器搬出部３１の装置や方式に限定されるものではない。このように、本発明の一実施形態の出庫搬送方式は、立体自動倉庫の入出庫部とその近くに備えられる集品容器提示部とから構成され、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うことができる。

また、搬出入装置９の破線で示した領域２５’は、作業者２７が集品作業を行うための物品が提示される、いわゆる、後述する物品提示部２５の機能を果たしている。

次いで、図２４に示す立体自動倉庫の動作及び物品の移動を説明する。ここで、このような立体自動倉庫は、走行台車１０を用いて、配設空間８を介して対面する同一階の格納棚間、例えば、Ｌ_ｎ－１’とＬ_ｎとの間、Ｌ_ｎ’とＬ_ｎ＋１との間、Ｌ_ｎ＋１’とＬ_ｎ＋２との間は、物品等を自在に移動できる。そして、同一昇降機１１に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５と、その間に設けられた物品等搬送台１８と、異なる昇降機１１に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５とが格納棚のＺ軸方向に連接されるので、背面で隣接する格納棚間、例えば、Ｌ_ｎとＬ_ｎ’との間、Ｌ_ｎ＋１とＬ_ｎ＋１’との間だけでなく、同一階の全ての格納棚間を自在に移動させることができる。更に、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５は昇降機１１に設けられているので、異なる階の格納棚も含めた格納棚全領域にある物品等を自在に移動することができる。

まず、物品等の搬出入は、従来と変わらず、搬出入装置９によって行われ、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１５、走行台車１０、仮置き搬送台１３によって入庫される。そこで、例えば、ある仕向け先への特定の物品等を集品する場合、格納棚全領域にあるその特定の物品等を、走行台車１０、仮置き搬送台１３、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５、その間に設けられた物品等搬送台１８を用いて、例えば、格納棚Ｐ_２に集約させておく。ここに集約された特定の物品等は、走行台車１０によって取出され、仮置き搬送台１３、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５を経由して、搬出入装置９の領域２５’に移動される。その近くに設置された集品容器提示部２９において、集品容器供給部３０から供給される集品容器２８に、搬出入装置９の領域２５’に移動された特定の物品等を指示された範囲の数量で集品容器２８に収容した後、集品容器搬出部３１に送り出される。そして、集品容器提示部２９に、集品容器供給部３０より次の空の集品容器２８が供給される。一方、例えば、特定の物品等の一部だけが搬出される場合には、再度格納棚Ｐ_２に整理して保管されるように、搬出入装置９の領域２５’から、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５、仮置き搬送台１３、走行台車１０を経由して戻される。また、例えば、特定の物品等の取り扱い頻度等の関係で、同一階の格納棚Ｐ_１やＰ_３に移動することもできるし、同一階にはない格納棚に移動することもできる。この場合、物品等は、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５によって異なる階に移動させられる。

このような特定の物品等の移動は、集積されたデータに基づいて、各種コンベヤ、搬送機構、表示器、集品容器などを連動、統括する一般的な立体自動倉庫の（図示しない）制御部によって実行される。

なお、ここで、入出庫部ＳＲにおける物品等の搬送順は、立体自動倉庫の制御部によって、同一仕向け先のものとなるように整列されてもよいが、もちろん、同一仕向け先かどうかに限らず配送順が指定されている場合には、そのような順番に物品等を並べ直して搬送することが自在にできる。

また、搬出入装置９、集品容器提示部２９、集品容器供給部３０、集品容器搬出部３１は、コンベア等が好ましいが、例えば、モノレール、リフトなど、コンベア以外の搬送手段であってもよい。

更に、集品容器２８としては、段ボール箱やオリコンなどの容器が好ましいが、それに限定せず、袋やハンガーなどの箱状でない容器や、容器のないコンベアのゾーンなどであってもよい。

このようにして、作業者２７は、その位置を実質的に移動する必要がなく、目の前に搬送されてくる物品等を集品容器２８へと移載すればよく、上記出庫方式による効率的な集品ができる。

また、図２５は、請求項１８に包摂される本発明の一実施形態を、図２４と同様に示している。図２５の立体自動倉庫では、入出庫部ＳＲに、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うために、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５と連接するように、コンベアで構成される物品等を供給する物品等提示部２５を設けている。この物品等提示部２５のコンベアは、代表例として正逆搬送機構、直角分岐機構、及び、停止機構を備えているが、更に、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構を付与することができる。そして、この物品等提示部２５の近くに接するように、すなわち、作業者２７が実質的に移動することなく、物品等提示部２５に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器２８に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部２９が設置される。集品容器供給部３０及び集品容器搬出部３１については、図２４と同様に設置される。なお、図２５の立体自動倉庫の物品等の搬出入装置９は、図示されていないが、図１及び図２に示したような従来の一般的な方式で設置されることができる。

この物品提示部２５は、図２４における搬出入装置９の破線の領域２５’と同様の機能を果たすものである。しかし、図２５に示す物品等提示部２５を設けることによって、立体自動倉庫の物品等の入出庫、出庫作業における物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、更には、保管庫内の物品等の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業の自由度を高めることができる。

また、図２６は、請求項１９に包摂される本発明の一実施形態を、図２５と同様に示している。物品等提示部２５、集品容器提示部２９、集品容器供給部３０、集品容器搬出部３１の配設する場所及び作業者１９が出庫搬送を実施する場所の自由度を高めるために、立体自動倉庫の入出庫部ＳＲに、更に、延長搬送手段、例えば、延長コンベア２６を設けたことを特徴とするものである。

この延長コンベア２６によって、本発明のＧＴＰ方式が、立体自動倉庫敷地内において、格納棚と出庫搬送方式とが、同一の建屋であっては、建屋内で自由な配置が可能であるが、同一建屋内にある必要もない。図２７は、格納棚から遠く離れたところに設置された物品等提示部２５、集品容器提示部２９、集品容器供給部３０、集品容器搬出部３１が配置されている一実施形態を示している。

延長コンベア２６によって、物品等提示部２５、集品容器提示部２９、集品容器供給部３０、集品容器搬出部３１を自在に配置でき、物品提示部２５とそれが隣接した集品容器提示部２９との間で、作業者２７が移動することなく、効率的に物品等を処理することができる。

また、このような物品等提示部２５、延長コンベア２６、及び、集品容器提示部２９とから構成される出庫搬送方式は、格納棚と同一階にある必要はなく、この出庫搬送方式が格納棚の階下にある一実施形態として、図２６における物品等提示部２５、延長コンベア２６、集品容器提示部２９、集品容器供給部３０、及び、集品容器搬出部３１が、格納棚Ｌ_ｎ’の階下にある場合の切断線ＩＸ付近における断面の概念図を図２８に示す。格納棚の階下にある延長コンベア２６への物品等の移動には、昇降機１１を用いることが好ましいが、これに限定されるものではなく、クレーン等も適用できる。これは、本発明の出庫搬送方式を格納棚の階下に配設した例であるが、任意の階の格納棚や格納棚の階上に配設することも可能である。

更に、立体自動倉庫の省スペース化を図るために、格納棚の直下に本発明の上記出庫搬送方式を配設した、本発明の一実施形態の上記切断線ＩＸと同様のラインの切断線における断面の概念図を図２９に示す。このように、物品等提示部２５、延長コンベア２６、集品容器提示部２９、集品容器供給部３０、及び、集品容器搬出部３１を格納棚Ｌ_ｎ’の直下に配設することによって、立体自動倉庫のスペースが大幅に削減可能となる。

本発明は、倉庫全領域に保管されているものが自在かつ効率的に移載され、それが作業者やロボット等によって処理、すなわち、仕分け作業ができる立体自動倉庫であるため、単なる物品及び物品収納容器等に限定されるものではなく、車、書籍、あるいは、工場等における原材料、部品、仕掛品、完成品等のあらゆる保管管理システムに適用することができる立体自動倉庫である。

Ｉ スタッカクレーン型の立体自動倉庫
ＩＩ 格納棚の水平長手方向に走行する移動台車を備えた立体自動倉庫
ＩＩＩ 立体自動倉庫ユニット（１）
ＩＶ 立体自動倉庫ユニット（２）
Ｖ 立体自動倉庫ユニット（３）
ＶＩ 立体自動倉庫ユニット（４）
ＶＩＩ 立体自動倉庫ユニット（５）
ＶＩＩＩ 立体自動倉庫ユニット（６）
ＩＸ 切断線
Ｌ_ｎ－１、Ｌ_ｎ、Ｌ_ｎ＋１、Ｌ_ｎ＋２、Ｌ_ｎ＋３、Ｌ_ｎ＋４ 格納棚
Ｌ_ｎ－１’、Ｌ_ｎ’、Ｌ_ｎ＋１’ Ｌ_ｎ－１、Ｌ_ｎ、Ｌ_ｎ＋１と背面で隣接する格納棚
Ｐ 物品等
Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３、Ｐ_ｎ－１、Ｐ_ｎ、Ｐ_ｎ＋１、Ｐ_ｎ＋２ 物品等の位置
１ スタッカクレーン
２ クレーンマスト
３ クレーン台車
４ 下部走行レール
５ 上部走行レール
６ スタッカクレーン物品等載置台
７ 伸縮アーム
８ 移動手段の配設空間
９ 搬出入装置
９－１ 搬入装置
９－２ 搬出装置
１０ 走行台車
１１ 昇降機
１２ 物品等載置搬送台
１３ 仮置き搬送台
１４ 走行レール
１５ 仮置き搬送台の水平長手方向で昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台（１）
１６ 仮置き搬送台の水平長手方向で昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台（２）
１７ 仮置き搬送台の水平長手方向で昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台（３）
１８ 同一昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台間の第１の物品等搬送台
１９ 直角分岐機構付き仮置き搬送台
２０ 並設されている昇降機に付設された直角分岐機構付き物品等載置搬送台間の第２の物品等搬送台
２１ 直角分岐機構付き仮置き搬送台間の第３の物品等搬送台
２２ 移動手段の配設空間の横断方向で昇降機に付設された物品等載置搬送台（４）
２３ 物品等載置搬送台（４）間で仮置き搬送台に列設された直角分岐機構付き物品等搬送台
２４ 仮置き搬送台に列設された直角分岐機構付き物品等搬送台間の第４の物品等搬送台
２５ 物品等提示部
２５’ 物品等提示部と同じ機能を果たす領域
２６ 延長コンベア
２７ 作業者
２８ 集品容器
２９ 集品容器提示部
３０ 集品容器供給部
３１ 集品容器搬出部
３２ 支柱

Claims (19)

1. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、
   前記格納設備の水平長手方向に走行し、物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
   前記移動手段が前記格納面において自在に移動できる走行空間と、
   前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
   前記昇降手段の外部に付設され直角分岐機構を備えた昇降機付属コンベアであって、前記直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、昇降機付属コンベアと、
   前記昇降手段の一方側の外部に付設された第１の前記昇降機付属コンベアと、前記昇降手段の前記一方側と対向する他方側の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアと、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１の物品又は物品収納容器搬送手段と、
   前記移動手段と前記昇降機付属コンベアとの前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する仮置き搬送手段と、
   を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
2. 請求項１に記載の立体自動倉庫において、前記仮置き搬送手段が、前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である第２の直角分岐機構を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
3. 請求項１に記載の立体自動倉庫において、第１の前記昇降手段の前記一方側の外部に付設された第１の前記昇降機付属コンベアと、前記第１の前記昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の前記他方側の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアと、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第２の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
4. 請求項２に記載の立体自動倉庫において、第１の前記昇降手段の前記一方側の外部に付設された第１の前記昇降機付属コンベアと前記移動手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１の前記仮置き搬送手段と、前記第１の前記昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の前記他方側の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアとの間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第２の前記仮置き搬送手段と、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第３の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
5. 請求項４に記載の立体自動倉庫において、前記第１の昇降手段の前記一方側の外部に付設された前記第１の昇降機付属コンベアと前記第２の前記昇降手段の前記他方側の外部に付設された前記第２の昇降機付属コンベアとの間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第２の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
6. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れする格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、
   前記格納設備の水平長手方向に走行し、物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
   前記移動手段が前記格納面において自在に移動できる走行空間と、
   前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
   前記昇降手段の外部に付設された昇降機付属コンベアと、
   前記昇降手段の外部に付設された前記昇降機付属コンベアの一方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第１の直角分岐機構を備えた第１の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第１の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第１の物品又は物品収納容器搬送手段と、
   前記昇降手段の外部に付設された前記昇降機付属コンベアの前記一方側と対向する他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第２の直角分岐機構を備えた第２の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第２の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第２の物品又は物品収納容器搬送手段と、
   前記移動手段と前記第１の物品又は物品収納容器搬送手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１の仮置き搬送手段と、
   前記移動手段と前記第２の物品又は物品収納容器搬送手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第２の仮置き搬送手段と
   を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
7. 請求項６に記載の立体自動倉庫において、前記第１及び第２の仮置き搬送手段が前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である第３の直角分岐機構を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
8. 請求項６に記載の立体自動倉庫において、
   第１の前記昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第３の直角分岐機構を備えた第３の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第３の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第３の物品又は物品収納容器搬送手段と、
   前記第１の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第３の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第４の物品又は物品収納容器搬送手段と
   をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
9. 請求項７に記載の立体自動倉庫において、
   第１の前記昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第４の直角分岐機構を備えた第３の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第４の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第３の物品又は物品収納容器搬送手段と、
   前記移動手段と前記第３の物品又は物品収納容器搬送手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第３の仮置き搬送手段と、
   前記第１の仮置き搬送手段と前記第３の物仮置き搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第４の物品又は物品収納容器搬送手段と
   をさらに備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
10. 請求項９に記載の立体自動倉庫において、
    前記第１の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第３の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第５の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
11. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と、
    前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
    前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
    前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
    前記昇降手段の外部に付設され直角分岐機構を備えた昇降機付属コンベアであって、前記直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、昇降機付属コンベアと、
    第１の前記昇降手段の一方側の外部に付設された第１の前記昇降機付属コンベアと、前記第１の昇降手段の前記一方側と対向する他方側の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアと、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１の昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の前記他方側の外部に付設された第３の前記昇降機付属コンベアと、
    前記第１の昇降機付属コンベアと前記第３の昇降機付属コンベアとの間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第２の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１～第３の昇降機付属コンベアそれぞれと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１～第３の仮置き搬送手段と
    を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
12. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と、
    前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
    前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
    前記走行空間に設けられた前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
    前記昇降手段の外部に付設され第１の直角分岐機構を備えた昇降機付属コンベアであって、前記第１の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、昇降機付属コンベアと、
    第１の前記昇降手段の一方側の外部に付設された第１の前記昇降機付属コンベアと、前記第１の昇降手段の前記一方側と対向する他方側の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアと、の間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１の昇降機付属コンベアと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介し第２の直角分岐機構を備える第１の仮置き搬送手段であって、前記第２の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第１の仮置き搬送手段と、
    前記第１の昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の前記他方側の外部に付設された第３の前記昇降機付属コンベアと、
    前記第３の昇降機付属コンベアと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介し第３の直角分岐機構を備える第３の仮置き搬送手段であって、前記第３の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第３の仮置き搬送手段と、
    前記第１の仮置き搬送手段と前記第３の仮置き搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第３の物品又は物品収納容器搬送手段と
    を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
13. 請求項１２に記載の立体自動倉庫において、
    前記第１の昇降機付属コンベアと前記第３の昇降機付属コンベアとの間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第２の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
14. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と、
    前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
    前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
    前記走行空間に設けられる前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
    前記昇降手段の外部に付設された昇降機付属コンベアと、
    第１の前記昇降手段の外部に付設された第１の前記昇降機付属コンベアの一方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第１の直角分岐機構を備えた第１の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第１の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第１の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１の昇降手段の外部に付設された前記第１の昇降機付属コンベアの前記一方側と対向する他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第２の直角分岐機構を備えた第２の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第２の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第２の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１の昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第３の直角分岐機構を備えた第３の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第３の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第３の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第３の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第４の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１～第３の物品又は物品収納容器搬送手段それぞれと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１～第３の仮置き搬送手段と
    を備えていることを特徴とする立体自動倉庫。
15. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と、
    前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
    前記移動手段が、前記格納面において往復移動できる走行空間と、
    前記走行空間に設けられる前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための昇降手段と、
    前記昇降手段の外部に付設された昇降機付属コンベアと、
    第１の前記昇降手段の外部に付設された第１の前記昇降機付属コンベアの一方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第１の直角分岐機構を備えた第１の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第１の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第１の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１の昇降手段の外部に付設された前記第１の昇降機付属コンベアの前記一方側と対向する他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第２の直角分岐機構を備えた第２の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第２の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第２の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１の昇降手段に隣り合う第２の前記昇降手段の外部に付設された第２の前記昇降機付属コンベアの前記他方側の端部との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを行い第３の直角分岐機構を備えた第３の物品又は物品収納容器搬送手段であって、前記第３の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第３の物品又は物品収納容器搬送手段と、
    前記第１～第３の物品又は物品収納容器搬送手段それぞれと前記移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介し第４の直角分岐機構を備えた第１～第３の仮置き搬送手段であって、前記第４の直角分岐機構とは前記水平長手方向と直交する方向に方向変換する機構である、第１～第３の仮置き搬送手段と、
    前記第１の仮置き搬送手段と前記第３の仮置き搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第５の物品又は物品収納容器搬送手段と
    を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
16. 請求項１５の立体自動倉庫において、
    前記第１の物品又は物品収納容器搬送手段と前記第３の物品又は物品収納容器搬送手段との間で前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第４の物品又は物品収納容器搬送手段をさらに備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
17. 請求項１乃至請求項１６のうちいずれか１項に記載の立体自動倉庫であって、前記立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫。
18. 請求項１乃至請求項１６のうちいずれか１項に記載の立体自動倉庫であって、前記立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品又は物品収納容器提示部を設け、前記物品又は物品収納容器提示部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫。
19. 前記物品又は物品収納容器提示部に延長搬送手段が接続されていることを特徴とする請求項１８に記載の立体自動倉庫。
    

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