JP7234470B2 - 立体自動倉庫 - Google Patents

Description

本発明は、隣接する格納棚間、及び、隣接する１組の格納棚から成る格納設備がある間隔を持って複数配列された格納設備間の物品又は物品収納容器（以下、「物品等」という）の自在な往復移動が可能で、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える立体自動倉庫、及び、出庫作業における物品等の効率的な処理が行える立体自動倉庫に関する。

一般的な立体自動倉庫は、水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する１組の格納棚とを備えた格納設備とが、所定の数だけ配列されると共に、所定の空間を隔てて対峙されており、その空間には物品等の移動手段が配設されている。

この物品等の移動手段の違いによって様々な立体自動倉庫がある。例えば、スタッカクレーン等の物品等を移動する手段によって、格納棚の水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）に物品等の自在な往復移動が可能な立体自動倉庫（例えば、特許文献１や２）や、Ｙ軸方向の各段に設けられた走行台車によって格納棚のＸ軸方向に物品等の往復移動が自在で、昇降機によって格納棚のＹ軸方向の物品等の往復移動が自在な立体自動倉庫（例えば、特許文献３、４、及び、非特許文献１）等がある。

前者に相当する立体自動倉庫の一例として、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Ｉを図１に示す。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するＬ_ｎ列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接するＬ_ｎ’列の格納棚とを備えた格納設備が、所定の空間８を隔ててＬ_ｎ＋１列の格納棚と対峙しており（その他の格納棚を省略）、その空間８にスタッカクレーン１が配設されている。このスタッカクレーン１は、クレーンマスト２、クレーン台車３、下部走行レール４、上部走行レール５、スタッカクレーン物品等載置台６から構成され、この載置台６には、載置台６とＬ_ｎ’列及びＬ_ｎ＋１列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム７が備えられている。従って、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Ｉは、格納棚のＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動と、伸縮アーム７による空間８を隔てて対峙する格納棚間の横断方向（Ｚ軸方向）の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納設備への搬出入は搬出入装置９で行われる。

一方、後者に相当する立体自動倉庫の一例として、対峙する格納棚の空間にＸ軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫ＩＩを図２（非特許文献１）に示す。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するＬ_ｎ-１列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面で対峙するＬ_ｎ列の格納棚とが、移動手段を配設する所定の空間８を隔てて対峙しており、その空間８に、格納棚のＸ軸方向の物品等の往復移動が可能となる走行台車１０及びその走行レール１４が格段に設けられている。この走行台車１０にも、走行台車１０とＬ_ｎ－１列及びＬ_ｎ列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム（図示されていない）が備えられている。それと共に、Ｙ軸方向に物品等の往復移動が可能となる物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１が空間８に配設されており、Ｘ軸方向とＹ軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するため、走行台車１０と物品等載置台１２との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台１３が各段の格納棚に設けられている。通常、これらの設備を有する立体自動倉庫が一つの単位となり、Ｌ_ｎ＋１列及びＬ_ｎ＋２列の格納棚のように、複数配列されている。従って、走行台車１０及び物品等載置搬送台１２を有する昇降機１１を備えた立体自動倉庫ＩＩでは、このような移動手段によってＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能であると共に、（図２の一部だけを図示している）図３の平面図から明らかなように、空間８を隔てて対峙するＬ_ｎ―１列とＬ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋２列、Ｌ_ｎ＋３列とＬ_ｎ＋４列等の格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納棚への搬出入は、搬入装置９－１及び搬出装置９－２によって搬送され、入出庫部ＳＲを経由して行われる。

図２に示した対峙する格納棚間の空間でＸＹ軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫ＩＩにおいても、図１に示したスタッカクレーン型の立体自動倉庫Ｉと同様に、例えば、図２の格納棚Ｌ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列、及び、（図示されていない）Ｌ_ｎ＋２’列が設けられ、隣接する格納棚を１組とする格納設備が複数配列される場合もある。この場合、図４の平面図から明らかなように、各格納設備は、これらの間に、すなわち、格納棚Ｌ_ｎ－１’列とＬ_ｎ列、格納棚Ｌ_ｎ’列とＬ_ｎ＋１列、格納棚Ｌ_ｎ＋１’列とＬ_ｎ＋２列の間に、物品等の出し入れができる走行台車１０、その走行レール１４、及び、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１を配設することができるような空間８を持って設置され、ＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動、空間８を隔てて対峙する格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動が可能である。この場合も、物品等の格納棚への搬出入は、（図示されていない）一般的な搬出入装置によって搬送され、入出庫部ＳＲを経由して行われる。

このように、上記立体自動倉庫においては、移動手段が配設される空間８に面するＬ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列、Ｌ_ｎ＋１’等の各列の格納棚のＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動、及び、その空間８に面する格納棚間（図１では、Ｌ_ｎ’列とＬ_ｎ＋１列の格納棚、図２では、Ｌ_ｎ－１列とＬ_ｎ列及びＬ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋２列の格納棚）の物品等の往復移動が可能である。しかし、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚から、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚へのＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納棚間及び隣接する格納棚を１組とする格納設備間のＺ軸方向の物品等の往復移動は極めて長い経路を経なければならず、この往復移動を実現するためには立体自動倉庫の設備を大幅に改造しなければならない。

具体的には、図１に示した従来の立体自動倉庫Ｉでは、Ｌ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等をＬ_ｎ’列の格納棚のＰ_ｎ’の位置に移動すること、並びに、Ｌ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等をＬ_ｎ＋１列の格納棚のＰ_ｎ＋１の位置に移動することが困難である。

そして、図２に示した従来の立体自動倉庫ＩＩでは、Ｌ_ｎ－１列の格納棚のＰ_ｎ－１の位置及びＬ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等を、Ｌ_ｎ＋１列の格納棚のＰ_ｎ＋１の位置及びＬ_ｎ＋２列の格納棚のＰ_ｎ＋２の位置に移動することが困難である。これを、図３に示した一平面の物品等の移動でみると、昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２で所定の段まで搬入されると、仮置き搬送台１３を経由して、走行台車１０が、走行レール１４を走行して所定の格納棚まで移動させて格納される。搬出の際は、その逆の工程を経る。従って、例えば、Ｌ_ｎ＋１列にある物品等は、走行台車１０が走行する空間８に面するＬ_ｎ＋２列の格納棚には移動可能であるが、その空間と異なる空間８に面するＬ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋３列、Ｌ_ｎ＋４列の格納棚には移動することが実質的に不可能であり、物品等の保管管理システムに大きな経済的及び物理的ロスが生じることになる。

また、図２に示した従来の自動立体倉庫ＩＩのタイプにおいて、格納棚Ｌ_ｎ－１列（図示されていない）、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列、及び、Ｌ_ｎ＋２’列
（図示されていない）が設けられ、隣接する格納棚を１組とする格納設備が複数配列される場合には、図４に示すように、例えば、Ｌ_ｎ’列の格納棚にある物品等は、走行台車１０が走行する空間８に面するＬ_ｎ＋１列の格納棚には移動可能である。しかし、その空間８と異なる空間８に面するとＬ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１’列、Ｌ_ｎ＋２列の格納棚には移動することが実質的に不可能である。特に、この場合、極めて近い距離にあるにもかかわらず、背面で隣接する格納棚間、例えば、Ｌ_ｎ列とＬ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋１’列間の物品等の移動が困難であるという問題がある。

このように、従来の立体自動倉庫は、格納棚間及び隣接する格納棚を１組とする格納設備間のＺ軸方向の物品等の自在な移動が困難で、倉庫内での仕分けができないので、予め設定された順序通りに出庫させる順出しを行うためには、時間調整や仕分けするためのコンベアを配備しなければならず、出庫部付近を中心とした大きなスペースが必要であるという問題がある。更に、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫の出庫部における物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別等の分類、保管庫内の物品等の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業を効率的に行うことまで考慮された立体自動倉庫は認められない。特に、上記立体自動倉庫の課題が解決された場合、背面で隣接する保管棚間の物品移動による立体自動倉庫内での物品等の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上するため、時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。従って、従来方式では、これらの課題を解決する必要が出てくる。

特開平８－１０８９０４号公報 特開２０１２－２３６６８３号公報 特開昭６３－１６５２０５号公報 特開２０１５－１６８５７３号公報

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上述したように、従来の立体自動倉庫では、移動手段が配設される空間に面する同じ列の格納棚における水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）の物品等の往復移動が自在であり、移動手段が配設される同じ空間に面する格納棚間における横断方向（Ｚ軸方向）の物品等の移動も可能であるため、移動手段が配設される空間に面する格納棚内及び格納棚間ではＸＹＺ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能である。しかし、移動手段を配設するある空間に面する格納棚とその空間とは異なる空間に面する格納棚との間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動は困難であり、その結果として、これらの格納棚間におけるＸＹ軸方向の物品等の往復移動も困難であるという問題がある。要するに、従来の立体自動倉庫は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるＸＹＺ軸方向の物品等の往復移動は極めて困難であるという問題がある。

また、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫は、その出庫部における物品等の効率的な処理が可能な搬送方式を備えていないという課題を有している。

従って、本発明は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるＸＹＺ軸方向への物品等の自在な往復移動、並びに、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動が可能で、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える立体自動倉庫を提供することを目的とする。

また、本発明は、上記立体自動倉庫において、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能な立体自動倉庫を提供することを目的とする。

本発明者らは、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚が、移動手段を配設する所定の空間を隔てて対峙して配置され、その空間に、格納棚のＸ軸方向に物品等の往復移動が可能となる走行台車及びその走行レールが各段に設けられると共に、垂直方向に物品等の往復移動が可能となる物品等載置搬送台を備えた昇降機が配設される立体自動倉庫において、格納棚横断搬送装置を橋設することにより、全ての格納棚間のＺ軸方向の物品等の往復移動が可能となり、全ての格納棚間のＸＹＺ軸方向の物品等の自在な往復移動が実現することを見出した。

更に、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とを備えた格納設備が、移動手段を配設する所定の空間を隔てて対峙して並び、その空間に、格納棚のＸ軸方向に物品等の往復移動が可能となる走行台車及びその走行レールが各段に設けられると共に、Ｙ軸方向に物品等の往復移動が可能となる物品等載置搬送台を備えた昇降機が配設される立体自動倉庫において、格納棚横断搬送装置を橋設することにより、背面で隣接する格納棚間の物品等の往復移動が可能となり、全ての格納棚間のＺ軸方向の物品等の往復移動が可能となり、全ての格納棚間のＸＹＺ軸方向の物品等の自在な往復移動を実現できることを見出し、本発明の完成に至った。

また、上記立体自動倉庫の入出庫部の近くに、あるいは、入出庫部に設置される物品等が供給される搬送手段の近くに、物品等を処理する搬送手段を設置することによって、作業者又はロボット等（以下、「作業者」という。）が実質的に移動することなく、出庫部に供給されてきた物品等の処理を効率的に行うことができることを見出し、本発明の完成に至った。

本発明の立体自動倉庫の第１の態様は、（１）水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、（２）格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、（３）移動手段が、格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面において自在に移動できる走行空間と、（４）走行空間に設けられた物品等を垂直方向に移動するための物品等載置搬送手段を備えた昇降手段と、（５）格納棚を横断する格納棚横断搬送手段と、（６）物品等載置搬送手段と移動手段とを媒介する第１の仮置き搬送手段とを備えたことを特徴としている。すなわち、格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面で格納棚が対峙して造られる空間に、物品等載置搬送手段を備えた昇降手段及び物品等を出し入れ可能な移動手段が配設され、移動手段と物品等載置搬送台手段との物品等の受け渡しを媒介する第１の仮置き搬送手段を昇降手段側の格納棚に設けた立体自動倉庫において、昇降手段の物品等載置搬送手段の近傍に格納棚横断搬送手段を設けたことを特徴とする立体自動倉庫である。この場合、格納棚横断搬送手段は、立体自動倉庫の最外殻である昇降手段の外側に、若しくは、昇降手段と第１の仮置き搬送手段との間に配設することができる。更に、物品等載置搬送手段の近傍に設けられた格納横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることが好ましい。

例えば、このような格納棚横断搬送手段を立体自動倉庫の最外殻に配設することによって、ある物品等載置搬送手段に運ばれた物品等は、格納棚横断搬送手段を経由して、別の物品等載置搬送手段、第１の仮置き搬送手段、移動手段、そして、任意の格納棚へ移動されることができる。また、例えば、ある格納棚に格納されている物品等は、移動手段、第１仮置き搬送手段、物品等載置搬送手段、格納棚横断搬送手段を経由して、別の物品等載置搬送手段、第１の仮置き搬送手段、移動手段によって、別の格納棚に移動される。このようにして、格納棚横断搬送手段の配設によって、全ての格納棚間の物品等の自在な往復移動が可能となり、従来の立体自動倉庫の課題が解決される。

本発明の立体自動倉庫の第２の態様は、（１）水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、（２）格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、（３）移動手段が、格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面において自在に移動できる走行空間と、（４）走行空間に設けられた物品等を垂直方向に移動するための物品等載置搬送手段を備えた昇降手段と、（５）格納設備を横断する格納棚横断搬送手段と、（６）物品等載置搬送手段と移動手段とを媒介する第１の仮置き搬送手段とを備えたことを特徴としている。すなわち、格納棚と隣接する格納棚からなる格納設備が複数配列され、この格納設備が対峙して造られる空間に、物品等載置搬送手段を備えた昇降手段、物品等を出し入れ可能な移動手段が配設され、移動手段と物品等載置搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する第１の仮置き搬送手段を昇降手段側の格納棚に設けた立体自動倉庫において、昇降手段の物品等載置搬送手段の近傍に格納棚横断搬送手段を設けたことを特徴とする立体自動倉庫である。この場合も、格納棚横断搬送手段は、立体自動倉庫の最外殻である昇降手段の外側に、若しくは、昇降手段と第１の仮置き搬送手段との間に配設することができる。更に、物品等載置搬送手段の近傍に設けられた格納棚横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることが好ましい。

このような格納棚横断搬送手段の配設によって、上記格納棚横断搬送手段と同様に、格納設備間の物品等の自在な往復移動が可能となる。また、例えば、格納棚横断搬送手段を立体自動倉庫の最外殻に配設することによって、ある格納棚に格納されている物品等は、移動手段、第１の仮置き搬送手段、物品等載置搬送手段、格納棚横断搬送手段を経由して、隣接する物品等載置搬送手段、第１の仮置き搬送手段、移動手段によって、格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚に移動され、隣接する格納棚間の物品等の自在な往復移動も可能となり、従来の立体自動倉庫の課題が解決される。

本発明の立体自動倉庫の第３の態様は、本発明の第１の態様に、更に、格納棚横断搬送手段と移動手段とを媒介する第２の仮置き搬送手段を備えたことを特徴とするものである。すなわち、格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面で格納棚が対峙して造られる空間に、物品等載置搬送手段を備えた昇降手段、物品等を出し入れ可能な移動手段が配設され、移動手段と物品等載置搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する第１の仮置き搬送台を昇降手段側の格納棚に設けた立体自動倉庫において、更に、昇降手段と反対側の格納棚に第２の仮置き搬送手段を設け、この第２の仮置き搬送手段の近傍に格納棚横断搬送手段を設けたことを特徴とする立体自動倉庫である。この場合、格納棚横断搬送手段を、第２の仮置き搬送手段の近傍に設けると共に、物品等載置搬送手段の近傍にも設け、物品等の移動経路を最適化することができる。更に、第２の仮置き搬送手段及び物品等載置搬送手段の近傍に設けられた格納棚横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることが好ましい。

本発明の第３の態様の立体自動倉庫においても、第２の仮置き搬送手段とその近傍に格納棚搬送手段とを配設することにより、従来の立体自動倉庫の課題を上述したように解決することができる。

本発明の第４の態様は、本発明の第２の態様に、更に、格納棚横断搬送手段と移動手段とを媒介する第２の仮置き搬送手段を備えたことを特徴とするものである。すなわち、格納棚と隣接する格納棚からなる格納設備が複数配列され、この格納設備が対峙して造られる空間に、物品等載置搬送手段を備えた昇降手段、物品等を出し入れ可能な移動手段が配設され、移動手段と物品等載置搬送手段との物品等の受け渡しを媒介する第１の仮置き搬送手段を昇降手段側の格納棚に設けた立体自動倉庫において、更に、昇降手段と反対側の格納棚に第２の仮置き搬送手段を設け、この第２の仮置き搬送手段との近傍に格納棚横断搬送手段を設けたことを特徴とする立体自動倉庫である。この場合も、格納棚横断搬送手段を、第２の仮置き搬送手段の近傍に設けると共に、物品等載置搬送手段の近傍にも設け、物品等の移動経路を最適化することができる。更に、第２の仮置き搬送手段及び物品等載置搬送手段の近傍に設けられた格納棚横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることが好ましい。

本発明の第４の態様の立体自動倉庫においても、第２の仮置き搬送手段とその近傍に格納設備搬送手段とを配設することにより、従来の立体自動倉庫の課題を上述したように解決することができる。

さて、以上の方向変換機構とは、搬送方向を変換する機構であって、物品等の分岐及び合流する機能を発現できる各種機構ある。例えば、方向変換機構を備えた装置として、コンベヤに昇降式及び／又は回転式のローラ、ベルト、及び、ホイール等の方向変換させる機能部品を備えた装置、コンベヤ自体が回転する機能部品を備えた装置、コンベヤの側面に物品等の方向変換させる機能部品を備えた装置等が適用されるが、搬送装置で分岐及び合流搬送が可能な一般的な装置を全て使用することが可能である。特に、物品等の格納形態や向き、物品等を格納棚に並ぶ状態と一致させる等が必要な場合には、直角に分岐可能な搬送装置が好ましい。

また、本発明は、上記立体自動倉庫において、その立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部の近くに集品容器提示部が備えられていることを特徴とする立体自動倉庫である。そして、その入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品等が供給される物品等提示部を設置し、その近くに集品容器提示部が備えられていることがより好ましい。更に、入出庫部に延長搬送手段を介して物品等提示部が設置されることより更に好ましい。

この入出庫部は、物品等の搬入と搬出に係わる格納棚に備えられた装置全体をいい、少なくとも、搬出入装置、昇降機、昇降機に備えられた物品等載置搬送台、第１の仮置き搬送台を含む。また、本発明に係る出庫のための物品等が供給される移載装置は、搬出入装置等の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部であってもよいが、入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品等提示部を設けた方が好ましい。これらは、入出庫部の一部を形成し、物品等の処理、例えば、物品等を品種別、送付先方面別、顧客別等に分ける仕分け、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分等を行うために、物品等が格納棚から供給される移載装置である。この物品等提示部を設けることによって、立体自動倉庫の出庫作業における物品等の仕分け作業、並びに、倉庫内の物品等の仕分け作業の自由度を高めることができる。そのため、上記出庫のための物品等が供給される移載装置は、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、及び、停止機構の少なくとも一つ以上の機構を有するコンベアで構成されているものが好ましい。

一方、入出庫部の近く、あるいは、物品等提示部の近くに設けられる集品容器提示部は、作業者が実質的に移動することなく、格納棚から物品等提示部に供給されてきた物品等を処理できる手段であって、段ボール箱やオリコン等の集品容器や袋やハンガー等の箱状でない容器を順次供給及び搬出するコンベアゾーンであれば特に限定されるものではないが、集品容器提示部は、種々の集品容器の供給部及び搬出部に接続されていることが好ましい。ここで、入出庫部あるいは物品等提示部と集品容器提示部との位置関係を示す「近く」とは、作業者が実質的に移動することなく、入出庫部あるいは物品等提示部に供給されてきた物品等を取り出し、その取り出した物品等を集品容器に投入あるいは処理しうることが可能であることを意味する。

更に、上記入出庫部は、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築等の種々の目的に応じて設置できる、作業者による物品等の処理を格納棚の近辺で行う必要はなく、格納棚から離れたところで行う方が好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚から離れたところに設置する方が好ましい場合には、物品等提示部にコンベア等の搬送手段を連接させて延長させることができる。また、同様に、作業者による物品等の処理を、格納棚と同一階で行う必要はなく、その階下あるいは階上で行うことが好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚の階下あるいは階上に設置する方が好ましい場合には、物品等提示部及び集品容器提示部を階下又は階上に設置することができる。つまり、物品等提示部及び集品容器提示部は、保管棚が設けられる全ての階及び保管棚のない階においても設置することができる。このような場合には、昇降手段やコンベア等の移載搬送装置を用いた物品等の上下搬送を利用することが好ましい。

以上のように、出庫における物品等の処理を行うことができる搬送方式が、格納棚横断搬送手段を設けた立体自動倉庫に更に付与されるため、格納設備全領域に保管されている所望の物品等を仕分け、搬出入等ができるという特徴を生かして、格納設備全領域の所望の物品等が入出庫部あるいは入出庫部に設けられる物品等提示部に搬送され、その近くに備えられた集品容器提示部において、作業者が実質的に移動することなく、効率的な物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別等の分類、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分等を行うことが可能となる。すなわち、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫においては、作業者による効率的な仕分け作業を実現できる。

そして、このような物流は、従来の一般的な方法、すなわち、膨大な入荷、出荷、及び、在庫データを保有する中央情報システムに基づいた様々な制御システムによって制御され、コンベヤ、昇降機、ピッキング、周辺装置等の一連の動作が連動する。

格納棚或いは格納設備が対峙する空間に、物品等のＸ軸方向の移動手段及び物品等のＸＹ軸方向の昇降手段が配設され、昇降手段に備えられた物品等載置搬送手段と移動手段との媒介をする仮置き搬送手段が格納棚に設けられた従来の立体自動倉庫において、物品等のＺ軸方向の横断搬送手段を備えることにより、立体自動倉庫を構成する格納棚のＺ軸方向の物流が自在に行うことができるようになり、全ての格納棚間のＸＹＺ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能となる。しかも、Ｚ軸方向の横断搬送手段は既存設備に容易に増設することができるため、保管管理システムの効率を経済的及び物理的負荷をかけることなく向上させることができる。このようなＺ軸方向の格納棚間の物品移動ができる立体自動倉庫は、倉庫内での物品等の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上する。従って、従来必要とした時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となり、省スペース化を図れると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。

更に、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫によれば、格納棚横断搬送手段等を用いて格納設備全領域から物品等を任意の入出庫部に搬出入することができるので、格納設備全領域から物品等提示部に搬送されてきた所望の物品等を、作業者が実質的に移動することなく、その近くに備えた集品容器提示部を用いて効率的に処理することができる。しかも、このような物品等提示部及び集品容器提示部を配置する場所を自由に設定できるので、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築を図ることが可能となる。

以上、本発明の立体自動倉庫によれば、格納棚及び格納設備に保管されている物品等は、ＸＹＺ軸方向のあらゆる格納棚間及び格納設備間の自在な往復移動が可能となり、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える上、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能となる。

スタッカクレーンを物品等の往復移動手段として配設した従来の立体自動倉庫Ｉタイプの模式図である。 走行台車と昇降機を物品等の往復移動手段として配設した従来の立体自動倉庫の模式図である。 格納棚の間に往復移動手段を配設した図２に示す従来の立体自動倉庫ＩＩタイプの平面図である。 背面で隣接する格納棚から成る格納設備の間に往復移動手段を配設した図２に示す従来の立体自動倉庫ＩＩタイプの平面図である。 本発明の一実施形態に係る、昇降機の物品等載置搬送台の近傍に格納棚横断搬送装置を設けた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、昇降機の物品等載置搬送台の近傍に格納棚横断搬送装置を設けた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、第２の仮置き搬送台の近傍に格納棚横断搬送装置を設けた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、第２の仮置き搬送台の近傍に格納棚横断搬送装置を設けた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、昇降機に備えられた物品等載置搬送台に方向変換機構を付与した立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図９の方向変換機構付き物品等載置搬送台間に間隙が生じる場合において、物品等載置搬送台間延長コンベアを設けた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、入出庫部を構成する搬出入装置の近くに集品容器提示部を設置した格納棚横断搬送装置を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、入出庫部に物品等提示部を付与し、その近くに集品容器提示部を設置した格納棚横断搬送装置を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、入出庫部に物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設置した格納棚横断搬送装置を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、延長搬送コンベアによって格納設備から離れた場所に物品等提示部を付与し、その近くに集品容器提示部を設置した格納棚横断搬送装置を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、格納棚の階下に、物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設置した格納棚横断搬送装置を有する立体自動倉庫の断面図である。 本発明の一実施形態に係る、格納棚の直下に、物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設置した格納棚横断搬送装置を有する立体自動倉庫の断面図である。

以下、本発明を、図面に示した一実施形態を用いてより詳細に説明するが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することが可能であり、特許請求の範囲に記載した技術思想によってのみ限定されるものである。

図５の平面図は、請求項１及び２に包摂される本発明の一実施形態を示している。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等Ｐを格納するＬ_ｎ列の格納棚とＬ_ｎ＋１列の格納棚とが、移動手段の配設空間８を介して対面し、一つの立体自動倉庫のユニットを形成しており、このユニットが、複数Ｚ軸方向に並んでいる。ここでは、その一部を表記したに過ぎない。

Ｘ軸方向の物品等の移動手段は、走行レール１４上を自在に走行する物品等を自在に出し入れ可能な、例えば、伸縮アーム部を有する走行台車１０であり、Ｙ軸方向の物品等の昇降手段は、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１で構成されており、物品等載置搬送台１２と走行台車１０との物品等Ｐの移動を媒介するための第１の仮置き搬送台１３－１がＬ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、Ｌ_ｎ＋２列、Ｌ_ｎ＋３列、及び、Ｌ_ｎ＋４列の格納棚の端に設けられている。

そして、格納棚横断搬送装置１５が、物品等載置搬送台１２の近傍、すなわち、第１の仮置き搬送台１３－１の反対側に設けられ、図５に示すように、図３の立体自動倉庫の最外殻に橋設されることを特徴としている。特に、物品等載置搬送台１２の近傍に設けられる格納棚横断搬送装置１５を構成する搬送台１６は、コンベヤに昇降式ローラの方向変換機能部品を備えた方向変換機構付き搬送台であることが好ましく、物品等載置搬送台１２からの物品等Ｐを格納棚横断搬送装置１５のＺ軸方向に移動させると共に、Ｚ軸方向に移動する格納棚横断搬送装置１５の物
品等Ｐを物品等載置搬送台１２に移動させることができる。

図５は、一実施形態として、格納棚横断搬送装置１５を立体自動倉庫の最外殻に設けたが、物品等載置搬送台１２と第１の仮置き搬送台１３－１の間に設けることもできる。更に、物品等の移動経路を多様化させるために、格納棚横断搬送装置１５を物品等載置搬送台１２の両側に設けることも可能である。

図６の平面図は、請求項３及び４に包摂される本発明の一実施形態を示している。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等Ｐを格納するＬ_ｎ列の格納棚と、この格納棚の物品等Ｐを出し入れする格納面の反対面で隣接したＬ_ｎ’列の格納棚とを備えた格納設備と、同様のＬ_ｎ＋１列の格納棚とＬ_ｎ＋１’列の格納棚とを備えた格納設備が、移動手段の配設空間８を介して対面し、このような格納設備が何列もＺ軸方向に並んでいる。ここでは、その一部を表記したに過ぎない。

Ｘ軸方向の物品等の移動手段は、走行レール１４上を自在に走行する物品等を自在に出し入れ可能な、例えば、伸縮アーム部を有する走行台車１０であり、Ｙ軸方向の物品等の昇降手段は、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１で構成されており、物品等載置搬送台１２と走行台車１０との物品等Ｐの移動を媒介するための第１の仮置き搬送台１３－１がＬ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列、Ｌ_ｎ＋１’列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の格納棚の端に設けられている。

そして、格納棚横断搬送装置１５が、物品等載置搬送台１２の近傍、すなわち、第１の仮置き搬送台１３－１の反対側に設けられ、図４に示した立体自動倉庫の最外殻に橋設されることを特徴としている。特に、物品等載置搬送台１２の近傍に設けた格納棚横断搬送装置１５を構成する搬送台１６は、コンベヤに昇降式ローラの方向変換機能部品を備えた方向変換機構付き搬送台であることが好ましく、その機構によって、物品等載置搬送台１２と格納棚横断搬送装置１５との間で自在な物品等Ｐの移動が可能となる。

この場合も、格納棚横断搬送装置１５を物品等載置搬送台１２と第１の仮置き搬送台１３－１の間に設けることもできる。更に、物品等の移動経路を多様化させるために、格納棚横断搬送装置１５を物品等載置搬送台１２の両側に設けることも可能である。

図７の平面図は、請求項５及び６に包摂される本発明の一実施形態を示している。図３に示した立体自動倉庫において、昇降機１１の反対側の格納棚の端に、第２の仮置き搬送台１３－２を更に備え、この第２の仮置き搬送台１３－２の近傍、すなわち、立体自動倉庫の最外殻に格納棚横断搬送装置１５を橋設することを特徴としている。特に、第２の仮置き搬送台１３－２の近傍に設けた格納棚横断搬送装置１５を構成する搬送台１６は、コンベヤに昇降式ローラの方向変換機能部品を備えた方向変換機構付き搬送台であることが好ましく、第２の仮置き搬送台１３－２からの物品等Ｐを格納棚横断搬送装置１５のＺ軸方向に移動させると共に、Ｚ軸方向に移動する格納棚横断搬送装置１５の物品等Ｐを第２の仮置き搬送台１３－２に移動させることができる。

図７は、一実施形態として、格納棚横断搬送装置１５を昇降機１１の反対側の立体自動倉庫の最外殻に設けたものであるが、更に、物品等の移動経路を多様化させるため、物品等載置搬送台１２の近傍に格納棚横断搬送装置１５を併設することも可能である。

図８の平面図は、請求項７及び８に包摂される本発明の一実施形態を示している。図４に示した立体自動倉庫において、昇降機１１の反対側の格納棚の端に、第２の仮置き搬送台１３－２を更に備え、この第２の仮置き搬送台の近傍、すなわち、立体自動倉庫の最外殻に格納棚横断搬送装置１５を橋設することを特徴としている。特に、第２の仮置き搬送台１３－２の近傍に設けた格納棚横断搬送装置１５を構成する搬送台１６は、コンベヤに昇降式ローラの方向変換機能部品を備えた方向変換機構付き搬送台であることが好ましく、第２の仮置き搬送台１３－２からの物品等Ｐを格納棚横断搬送装置１５のＺ軸方向に移動させると共に、Ｚ軸方向に移動する格納棚横断搬送装置１５の物品等Ｐを第２の仮置き搬送台１３－２に移動させることができる。

この場合も、更に、物品等の移動経路を多様化させるため、物品等載置搬送台１２の近傍に格納棚横断搬送装置１５を併設することも可能である。

一方、図９に示したように、方向変換機構付き物品等載置搬送台１２－２を昇降機１０に備えると、Ｘ軸方向だけでなくＺ軸方向への物品等の移動も可能となり、昇降機１０が並ぶＺ軸にも格納棚横断搬送経路が構築され、より更に立体自動倉庫内の物品等の移動が自在となる。

ここで、昇降機１０に備えられた方向変換機構付き物品等載置搬送台１２－１の間に間隙が生じる場合には、図１０に示すように、これらの間隙に物品等載置搬送台間延長コンベア１２－２を設けることによって、昇降機１０が並ぶＺ軸の格納棚横断搬送経路が確保できる。

そして、これらの方向変換機構及び間隙を有する搬送台間の延長コンベアを付与する技術は、図７に示した立体自動倉庫にも同様に適用可能である。

また、図７のＩＩＩを立体自動倉庫ユニット（１）、図８のＩＶを立体自動倉庫ユニット（２）とすれば、Ｚ軸の格納棚横断搬送経路は、物品等の移動経路が重複することなく共用されるように、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１のＺ軸を対称の中心として配設することもできる。また、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１も上記立体自動倉庫ユニット（１）及び（２）に含めれば、格納棚横断搬送装置を対称の中心として配設することができる。これらにより、格納容量を飛躍的に増大できると共に、Ｚ軸方向の物品等のより自在な移動が可能となる。

次に、本発明に係る立体自動倉庫における入出庫部、入出庫部に付与する物品等提示部及び延長搬送手段、並びに、物品等提示部の近くに設けられる集品容器提示部について具体的に説明する。

図１１は、請求項９に包摂される本発明の一実施形態を示している。図７に示す、格納棚横断搬送装置１５を入出庫部ＳＲと反対側に設けた本発明の立体自動倉庫を代表例として取り上げ、これに、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行う出庫搬送方式を付与した場合について説明するが、上記いずれの実施例においても同様に付与することができる。

図１１の立体自動倉庫では、入出庫部ＳＲが、搬出入装置９、並びに、搬出入装置から入出庫される物品等や格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うための、従来の第１の仮置き搬送台１３－１、昇降機１１、及び、昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２から構成されている。特に、搬出入装置９は、物品等の自在な搬送が可能となるように、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、及び、停止機構を有するコンベアが備えられる。そして、この搬出入装置９の近くに接するように、すなわち、作業者１９が実質的に移動することなく、搬出入装置９に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器２０に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部２１が設置される。更に、この集品容器提示部２１には、集品容器２０の搬入に適した位置に集品容器供給部２２が連接され、処理された集品容器２０の搬出に適した位置に集品容器搬出部２３が連接されている。そして、集品容器供給部２２は、コンベアと分岐機構等を備えており、集品容器搬出部２３は、コンベアと合流機構等を備えている。ただし、このような集品容器供給部２２及び集品容器搬出部２３の装置や方式に限定されるものではない。このように、本発明の一実施形態の出庫搬送方式は、立体自動倉庫の入出庫部とその近くに備えられる集品容器提示部とから構成され、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うことができる。

また、搬出入装置９の破線で示した領域１７’は、作業者１９が集品作業を行うための物品等が提示される、いわゆる、後述する物品等提示部１７の機能を果たしている。

次いで、図１１に示す、格納棚横断搬送手段装置１５を有する立体自動倉庫に本発明の出庫搬送方式が付与された立体自動倉庫の動作を説明する。ここで、このような立体自動倉庫は、走行台車１０を用いて、配設空間８を介して対面する同一階の格納棚間、例えば、Ｌ_ｎ－１’とＬ_ｎとの間、Ｌ_ｎ’とＬ_ｎ＋１との間、Ｌ_ｎ＋１’とＬ_ｎ＋２との間は、物品等を自在に移動できる。更に、格納棚間に橋設されている格納棚横断搬送装置１５によって、保管されている物品等は、背面で隣接する格納棚間、例えば、Ｌ_ｎとＬ_ｎ’との間、Ｌ_ｎ＋１とＬ_ｎ＋１’との間だけでなく、同一階の全ての格納棚間を自在に移動できる。更に、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２を使用することによって、格納棚全領域にある物品等を自在に移動することができる。

まず、物品等の搬出入は、従来と変わらず、搬出入装置９によって行われ、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２、走行台車１０、第１の仮置き搬送台１３－１によって入庫される。そこで、例えば、ある仕向け先への特定の物品等を集品する場合、格納棚全領域にあるその特定の物品等を、走行台車１０、格納棚横断搬送装置１５、及び、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２を用いて、例えば、格納棚Ｐ_ｎに集約させておく。ここに集約された特定の物品等は、走行台車１０によって取出され、第１の仮置き搬送台１３－１、物品等載置搬送台１２を経由して、搬出入装置９の領域１７’に移動される。その近くに設置された集品容器提示部２１において、集品容器供給部２２から供給される集品容器２０に、搬出入装置９の領域１７’に移動された特定の物品等を指示された範囲の数量で集品容器２０に収容した後、集品容器搬出部２３に送り出される。そして、集品容器提示部２１に、集品容器供給部２２より次の空の集品容器２０が供給される。一方、例えば、特定の物品の一部だけが搬出される場合には、再度格納棚Ｐ_ｎに整理して保管されるように、搬出入装置９の領域１７’から、物品等載置搬送台１２、第１の仮置き搬送台１３－１、走行台車１０を経由して戻される。また、例えば、特定の物品等の取り扱い頻度等の関係で、同一階の格納棚Ｐ_ｎ－１やＰ_ｎ＋２に移動することもできるし、同一階にはない格納棚に移動することもできる。この場合、物品等は、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２によって異なる階に移動させられる。

このような特定の物品等の移動は、集積されたデータに基づいて、各種コンベヤ、搬送機構、表示器、集品容器等を連動、統括する一般的な立体自動倉庫の（図示しない）制御部によって実行される。

なお、ここで、入出庫部ＳＲにおける物品等の搬送順は、立体自動倉庫の制御部によって、同一仕向け先のものとなるように整列されてもよいが、もちろん、同一仕向け先かどうかに限らず配送順が指定されている場合には、そのような順番に物品等を並べ直して搬送することが自在にできる。

また、搬出入装置９、集品容器提示部２１、集品容器供給部２２、集品容器搬出部２３は、コンベア等が好ましいが、例えば、モノレール、リフト等、コンベア以外の搬送手段であってもよい。

更に、集品容器２０としては、段ボール箱やオリコン等の容器が好ましいが、それに限定せず、袋やハンガー等の箱状でない容器や、容器のないコンベアのゾーン等であってもよい。

このようにして、作業者１９は、その位置を実質的に移動する必要がなく、目の前に搬送されてくる物品等を集品容器２０へと移載すればよく、上記出庫搬送方式による効率的な集品ができる。

図１２は、請求項１０に包摂される本発明の一実施形態を示している。図１１と同様に、図７に示す、格納棚横断搬送装置１５を入出庫部ＳＲと反対側に設けた本発明の立体自動倉庫を代表例として取り上げ、これに、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を更に効率的に行う出庫搬送方式を付与した場合について説明するが、上記いずれの実施例においても同様に付与することができる。

図１２の立体自動倉庫では、入出庫部ＳＲに、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うために、物品等載置搬送台１２と連接するように、コンベアで構成される物品等を供給する物品等提示部１７を設けている。この物品等提示部１７のコンベアは、代表例として、正逆搬送機構、直角分岐機構、及び、停止機構を備えているが、更に、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構を付与することができる。そして、この物品等提示部１７の近くに接するように、すなわち、作業者１９が実質的に移動することなく、物品等提示部１７に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器２０に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部２１が設置される。集品容器供給部２２及び集品容器搬出部２３については、図１１と同様に設置される。なお、図１２の立体自動倉庫の物品等の搬出入装置９は、図示されていないが、図１及び図２に示したような従来の一般的な方式で設置されることができる。

この物品等提示部１７は、図１１における搬出入装置９の破線の領域１７’と同様の機能を果たすものである。しかし、図１２に示す物品等提示部１７を設けることによって、立体自動倉庫の物品等の入出庫、出庫作業における物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別等の分類、更には、保管庫内の物品等の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業の自由度を高めることができる。

また、図１３は、請求項１１に包摂される本発明の一実施形態を、図１２と同様に示している。物品等提示部１７、集品容器提示部２１、集品容器供給部２２、集品容器搬出部２３の配設する場所及び作業者１９が出庫搬送を実施する場所の自由度を高めるために、立体自動倉庫の入出庫部ＳＲに、更に、延長搬送手段、例えば、延長コンベア１８を設けたことを特徴とするものである。

この延長コンベア１８によって、本発明に係る出庫搬送方式が、立体自動倉庫敷地内において、格納棚と出庫搬送方式とが、同一の建屋であっては、建屋内で自由な配置が可能であるが、同一建屋内にある必要もない。図１４は、格納棚から遠く離れたところに設置された物品等提示部１７、集品容器提示部２１、集品容器供給部２２、集品容器搬出部２３が配置されている一実施形態を示している。

延長コンベア１８によって、物品等提示部１７、集品容器提示部２１、集品容器供給部２２、集品容器搬出部２３を自在に配置でき、物品等提示部１７とそれが隣接した集品容器提示部２１との間で、作業者１９が移動することなく、効率的に物品を処理することができる。

また、このような物品等提示部１７、延長コンベア１８、及び、集品容器提示部２１とから構成される出庫搬送方式は、格納棚と同一階にある必要はなく、この出庫搬送方式が格納棚の階下にある一実施形態として、図１３における物品等提示部１７、延長コンベア１８、集品容器提示部２１、集品容器供給部２２、及び、集品容器搬出部２３が格納棚Ｌ_ｎ’の階下にある場合の切断線Ｖ付近における断面の概念図を図１５に示す。格納棚の階下にある延長コンベア１８への物品等の移動には、昇降機１１を用いることが好ましいが、これに限定されるものではなく、クレーン等も適用できる。これは、出庫搬送方式を格納棚の階下に配設した例であるが、任意の階の格納棚や格納棚の階上に配設することも可能である。

更に、立体自動倉庫の省スペース化を図るために、格納棚の直下に上記出庫搬送方式を配設した、本発明の一実施形態の上記切断線Ｖと同様のラインにおける断面の概念図を図１６に示す。このように、物品等提示部１７、延長コンベア１８、集品容器提示部２１、集品容器供給部２２、及び、集品容器搬出部２３を格納棚Ｌ_ｎ’の直下に配設することによって、立体自動倉庫のスペースが大幅に削減可能となる。

本発明は、格納棚間及び隣接する格納棚から成る格納設備間に、格納棚のＸ軸方向に物品等を移動させる走行台車等の移動手段とＹ軸方向に物品等を移動させる物品等載置搬送台を備えた昇降機等の昇降手段を設けた立体自動倉庫ＩＩのタイプに適用できるだけでなく、格納棚や隣接する格納棚から成る格納設備が配列して、スタッカクレーンやトロリー等のようなＸ軸方向及びＹ軸方向に物品等を移動させる手段を設けた立体自動倉庫Ｉのタイプにも適用することができる立体自動倉庫である。更に、本発明は、倉庫全領域に保管されているものが自在かつ効率的に移載され、それが作業者によって処理、すなわち、仕分け作業ができる立体自動倉庫であるため、単なる物品及び物品収納容器等に限定されるものではなく、車、書籍、あるいは、工場等における原材料、部品、仕掛品、完成品等のあらゆる保管管理システムに適用することができる立体自動倉庫である。

Ｉ スタッカクレーン型の立体自動倉庫
ＩＩ 格納棚の水平長手方向に移動する走行台車を備えた立体自動倉庫
ＩＩＩ 立体自動倉庫ユニット（１）
ＩＶ 立体自動倉庫ユニット（２）
Ｖ 切断線
Ｐ 物品等
Ｐ_ｎ－１’，Ｐ_ｎ，Ｐ_ｎ’，Ｐ_ｎ＋１，Ｐ_ｎ＋１’，Ｐ_ｎ＋２，Ｐ_ｎ＋３，Ｐ_ｎ＋４ 物品等の位置
Ｌ_ｎ－１，Ｌ_ｎ，Ｌ_ｎ＋１，Ｌ_ｎ＋２，Ｌ_ｎ＋３，Ｌ_ｎ＋４ 格納棚の列
Ｌ_ｎ－１’，Ｌ_ｎ’，Ｌ_ｎ＋１’ Ｌ_ｎ－１，Ｌ_ｎ，Ｌ_ｎ＋１に背面で隣接する格納棚の列
ＳＲ 入出庫部
１ スタッカクレーン
２ クレーンマスト
３ クレーン台車
４ 下部レール
５ 上部レール
６ スタッカクレーン物品等載置台
７ 伸縮アーム部
８ 移動手段の配設空間
９ 搬出入装置
９－１ 搬入装置
９－２ 搬出装置
１０ 走行台車
１１ 昇降機
１２ 物品等載置搬送台
１２－１ 方向変換機構付き物品等載置搬送台
１２－２ 物品等載置搬送台間延長コンベア
１３ 仮置き搬送台
１３－１ 第１の仮置き搬送台
１３－２ 第２の仮置き搬送台
１４ 走行レール
１５ 格納棚横断搬送装置
１６ 方向変換機構付き搬送台
１７ 物品等提示部
１７’ 物品等提示部と同じ機能を果たす領域
１８ 延長コンベア
１９ 作業者
２０ 集品容器
２１ 集品容器提示部
２２ 集品容器供給部
２３ 集品容器搬出部
２４ 支柱

Claims (11)

1. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と、
   前記格納棚の物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
   前記移動手段が配設される走行空間であって、前記走行空間内で前記移動手段が前記格納面において往復移動できる、走行空間と、
   前記走行空間に設けられる昇降手段であって前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための物品又は物品収納容器載置搬送手段を備えた昇降手段と、
   前記格納棚を横断する格納棚横断搬送手段と、
   前記物品又は物品収納容器載置搬送手段と前記移動手段との間で物品又は物品収納容器を移動させるときに経由場所となる第１の仮置き搬送手段と、
   前記格納棚にすでに入庫された前記物品又は物品収納容器のうち仕向け先に送られる特定の種類の物品又は物品収納容器を前記格納棚から集品するに当たって、前記特定の種類の物品又は物品収納容器を特定の格納棚に移動させ、該移動された前記特定の種類の物品又は物品収納容器を前記特定の格納棚から集品することで予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能を向上させるように少なくとも前記移動手段及び前記格納棚横断搬送手段を制御する制御手段と
   を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
2. 請求項１に記載の立体自動倉庫において、前記格納棚横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることを特徴とする立体自動倉庫。
3. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の格納棚と前記格納棚の前記物品又は物品収納容器を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接した格納棚とを備えた格納設備と、
   前記格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器を自在に出し入れ可能な移動手段と、
   前記移動手段が配設される走行空間であって、前記走行空間内で前記移動手段が前記格納面において自在に移動できる、走行空間と、
   前記走行空間に設けられる昇降手段であって前記物品又は物品収納容器を垂直方向に移動するための物品又は物品収納容器載置搬送手段を備えた昇降手段と、
   前記格納設備を横断する格納棚横断搬送手段と、
   前記物品又は物品収納容器載置搬送手段と前記移動手段との間で物品又は物品収納容器を移動させるときに経由場所となる第１の仮置き搬送手段と、
   前記格納棚にすでに入庫された前記物品又は物品収納容器から仕向け先に送られる特定の種類の物品又は物品収納容器を前記格納棚から集品するに当たって、前記特定の種類の物品又は物品収納容器を特定の格納棚に移動させ、該移動された前記特定の種類の物品又は物品収納容器を前記特定の格納棚から集品することで予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能を向上させるように少なくとも前記移動手段及び前記格納棚横断搬送手段を制御する制御手段と
   を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
4. 請求項３に記載の立体自動倉庫において、前記格納棚横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることを特徴とする立体自動倉庫。
5. 請求項１に記載の立体自動倉庫において、前記格納棚横断搬送手段は前記昇降手段とは反対側の前記立体自動倉庫の端に備えられ、更に、前記格納棚横断搬送手段と前記移動手段とを媒介する第２の仮置き搬送手段を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
6. 請求項５に記載の立体自動倉庫において、前記格納棚横断搬送手段に隣接した位置に前記第２の仮置き搬送手段が設けられ、前記格納棚横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることを特徴とする立体自動倉庫。
7. 請求項３に記載の立体自動倉庫において、前記格納棚横断搬送手段は前記昇降手段とは反対側の前記立体自動倉庫の端に備えられ、更に、前記格納棚横断搬送手段と前記移動手段とを媒介する第２の仮置き搬送手段を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
8. 請求項７に記載の立体自動倉庫において、前記格納棚横断搬送手段に隣接した位置に前記第２の仮置き搬送手段が設けられ、前記格納棚横断搬送手段の搬送台が方向変換機構付き搬送台であることを特徴とする立体自動倉庫。
9. 請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項に記載の立体自動倉庫であって、前記立体自動倉庫の入出庫部の近くにおいて作業者が移動することなく前記入出庫部に供給されてきた物品を処理することを可能とする位置に集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫。
10. 請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項に記載の立体自動倉庫であって、前記立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品又は物品収納容器提示部を設け、前記物品又は物品収納容器提示部において作業者が移動することなく前記物品又は物品収納容器提示部に供給されてきた物品を処理することを可能とする位置に集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫。
11. 前記物品又は物品収納容器提示部に延長搬送手段が接続されていることを特徴とする請求項１０に記載の立体自動倉庫。
    

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