JP7384131B2 - 車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラムに関する。

従来より、車外に存在する道路標識などの表示物を検出し、運転者に向けて検出した表示物の表示内容を示す表示を行う車両の運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両の前方に存在する指定方向外進行禁止を示す特定の道路標識を検出するカメラと、カメラにより検出された特定の道路標識の指定方向と相違する方向へ車両が進行しているときに注意表示を行う表示装置および警報を発する警報装置と、を有する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置によれば、検出した表示物の表示内容に応じた運転支援制御を提供できる。

特開２０１７－９７６８１号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている運転支援装置では、カメラにより道路標識を誤検出した場合、運転者が道路標識の表示内容に適合する運転操作を行っているにもかかわらず、表示装置が注意表示を実行し警報装置が警報を発する（警告音を発する）。したがって、カメラが道路標識を誤検出した場合には、運転者が表示装置による注意表示および警報装置による警告音を煩わしく感じるおそれがある。

本発明は、上述した課題に対応するためになされた。すなわち、本発明の目的の一つは、車外に存在する表示物を誤検出した場合（表示物の表示内容を誤認識した場合も含む）、または誤検出した可能性が高い場合において、運転者が感じる煩わしさを低減することができる運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラムを提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係る車両の運転支援装置（１０）は、車両（１００）の前方の風景を撮影することにより画像データを生成するカメラセンサ（前方カメラ（１５））と、生成された前記画像データに基づいて前記車両（１００）の前方に特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の表示内容を認識し、前記車両（１００）の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行する制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））と、を有し、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」である検出回数が所定回数未満である場合、または前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記検出回数に対する「当該同一の前記特定の表示物の前記表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が所定の第一閾値（Ｘ _１ ）よりも高い値である第二閾値（Ｘ _２ ）未満であると判定した場合には、高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記認識結果の一致率が前記第二閾値（Ｘ _２ ）以上であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＮに設定し、前記高精度フラグがＯＦＦであるときは、前記高精度フラグがＯＮであるときに比較して、前記運転者へ及ぼす影響度合いを示す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値（Ｘ_１）未満であると判定した場合には前記高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値（Ｘ_１）以上であると判定した場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行するように構成されている。

本発明の一側面において、車両の運転支援装置（１０）は、前記特定の表示物に関する情報を前記運転者に報知する報知装置（表示装置（１７）、音声出力装置（１８））をさらに有し、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、前記高精度フラグがＯＮであるときには、前記特定の表示物が存在すると判定されたことを前記報知装置（表示装置（１７）、音声出力装置（１８））により前記運転者に報知する報知制御と、前記車両（１００）の走行状態を前記特定の表示物の前記表示内容に適合する状態に近づけるための車両制御である適合制御と、を含む制御を前記運転支援制御として実行し、前記高精度フラグがＯＦＦであるときには、前記報知制御を含むが前記適合制御を含まない制御を前記運転支援制御として実行するように構成されている。

本発明の一側面において、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定した回数が前記所定回数未満である場合、前記報知制御を含むが前記適合制御を含まない制御を前記運転支援制御として実行するように構成されている。

本発明によれば、特定の表示物の表示内容の認識の精度に応じて運転支援制御の支援レベルを変更する（運転支援制御の内容を変更する）。具体的には、特定の表示物の表示内容の認識精度が低い場合（すなわち、特定の表示物の表示内容を誤認識している可能性が高い場合）には、認識精度が高い場合に比較して運転支援制御のレベルを低くする。このような構成であれば、特定の表示物の表示内容を誤認識した場合において、運転者が運転支援制御対して感じる煩わしさを低減できる。

本発明の一側面において、車両（１００）の運転支援装置（１０）は、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））により存在すると判定された前記特定の表示物の位置および前記表示内容の前記認識結果の履歴が登録されたデータベース（検出物ＤＢ（２７））をさらに有し、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、存在すると判定した前記特定の表示物の前記位置および前記表示内容の前記認識結果を前記データベース（検出物ＤＢ（２７））に登録し、前記データベース（検出物ＤＢ（２７））を参照して当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果の一致率を演算するように構成されている。

検出された表示物についての認識結果をデータベース（検出物ＤＢ（２７））に登録していくことによりデータベースの精度の向上を図ることができる。さらに、運転支援装置（１０）がデータベース（検出物ＤＢ（２７））を有する構成であれば、データベース（検出物ＤＢ（２７））を参照する際に通信費が発生しない。

本発明の一側面において、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、前記検出回数が前記所定回数以上であり、かつ、前記認識結果の一致率が前記第二閾値（Ｘ_２）以上である場合には、前記データベース（検出物ＤＢ（２７））から、当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果を１つを残して削除するように構成されている。

本発明の一側面において、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、所定の期間にわたって検出されない前記特定の表示物についての前記認識結果を前記データベース（検出物ＤＢ（２７））から削除するように構成されている。

このような構成であれば、データベース（検出物ＤＢ（２７））の容量を小さくできる。

本発明の一側面において、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、前記画像データとあらかじめ用意されている前記特定の表示物の存在を判定するためのテンプレートとの類似度を演算し、前記類似度が検出閾値以上である場合に前記特定の表示物が存在すると判定し、前記類似度が前記検出閾値以上であるが前記検出閾値より高い値である精度閾値未満である場合、前記特定の表示物についての前記認識結果を前記データベース（検出物ＤＢ（２７））に登録しないように構成されている。

このような構成であれば、データベースに登録されている認識結果の精度の低下を防止または抑制できる。

本発明の一側面において、前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ（１４））は、前記検出回数が前記所定回数以上であり、前記認識結果の一致率が前記第二閾値（Ｘ_２）未満であり、かつ、当該同一の前記特定の表示物についての前記類似度が前記精度閾値以上である場合、前記データベース（検出物ＤＢ（２７））から当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果を削除するように構成されている。

このような構成であれば、データベース（検出物ＤＢ（２７））の容量を小さくできる。

本発明の車両の運転支援方法は、車両（１００）の運転支援装置（運転支援ＥＣＵ（１４））により実行される車両（１００）の運転支援方法であって、車両（１００）の前方の風景を撮影することにより取得された画像データに基づいて前記車両（１００）の前方に特定の表示物が存在しているか否かを判定するステップと、「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」である検出回数が所定回数未満である場合、または前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記検出回数に対する「当該同一の前記特定の表示物の表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が所定の第一閾値（Ｘ_１）よりも高い第二閾値（Ｘ_２）未満であると判定した場合には、高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記認識結果の一致率が前記第二閾値（Ｘ_２）以上であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＮに設定するステップと、前記車両（１００）の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の前記表示内容を認識し、前記車両（１００）の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行するステップと、を有し、前記高精度フラグがＯＦＦであるときは、前記高精度フラグがＯＮであるときに比較して、前記運転者へ及ぼす影響度合いを示す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値（Ｘ_１）未満であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値（Ｘ_１）以上であると判定した場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行する。

本発明のプログラムは、車両の運転支援装置のコンピュータに、車両（１００）の前方の風景を撮影することにより取得された画像データに基づいて前記車両（１００）の前方に特定の表示物が存在しているか否かを判定するステップと、前記車両（１００）の前方に前記特定の表示物が存在していると判定したときに「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」である検出回数が所定回数未満である場合、または前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記検出回数に対する「当該同一の前記特定の表示物の表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が所定の第一閾値（Ｘ_１）よりも高い第二閾値（Ｘ_２）未満であると判定した場合には、高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記認識結果の一致率が前記第二閾値（ｘ_２）以上であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＮに設定するステップと、前記車両（１００）の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の前記表示内容を認識し、前記車両（１００）の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行するステップと、を実行させるためのプログラムであって、前記高精度フラグがＯＦＦであるときは、前記高精度フラグがＯＮであるときに比較して、前記運転者へ及ぼす影響度合いを示す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行させ、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値（Ｘ_１）未満であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値（Ｘ_１）以上であると判定した場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行させる。

本発明によれば、特定の表示物の表示内容を誤認識した場合において、運転者が運転支援制御対して感じる煩わしさを低減できる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されない。

図１は、車両の構成を示す図である。 図２は、表示物のデータベース（検出物ＤＢ）の内容を示す図である。 図３は、運転支援制御開始ルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置について説明する。以下の説明では、車両の運転支援装置を「支援装置」と略して記すことがある。支援装置は車両に搭載される。以下の各実施形態では、走行用の駆動力源としてエンジン（内燃機関）を有する車両に支援装置が搭載される形態を示すが、支援装置は走行用の駆動力源としてモータ（電動機）を有する車両（電動車両）、および、走行用の駆動力源としてエンジンおよびモータを有する車両（ハイブリッド車両）にも搭載可能である。また、支援装置の検出対象である特定の表示物には、道路脇および道路上方に設置された道路標識、電光掲示板、案内板、および路面に記載された文字、数字および記号が含まれる。さらに、特定の表示物には、表示内容が変化しない表示物、および表示内容が変化する表示物（例えば、動画を表示する表示物、および表示と非表示が切り替わる表示物など）も含まれる。

図１に示すように、車両１００は、支援装置１０、エンジンＥＣＵ１１、およびブレーキＥＣＵ１２を有している。支援装置１０は、画像処理ＥＣＵ１３、運転支援ＥＣＵ１４、前方カメラ１５、車速センサ１６、表示装置１７、音声出力装置１８および位置検出装置１９を有している。各ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどのメモリ２４を有するコンピュータを有している。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び演算結果の出力等を行う。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等があらかじめ登録されている。ＲＡＭは、データを一時的に記憶することができる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）である。このほか、車両１００は、駆動力源であるエンジン２０、エンジン２０を制御するエンジンアクチュエータ２１、エンジン２０の駆動力を調節して駆動輪に伝達するトランスミッション２２（変速機）、各車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータ２３を有している。

エンジンＥＣＵ１１は、アクセルペダルセンサ２４、エンジンアクチュエータ２１、及びトランスミッション２２に接続されている。アクセルペダルセンサ２４は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）を逐次検出できるように構成されている。アクセルペダルは、エンジン２０が発生する力を調整することにより車両１００の駆動力を変更するために運転者によって操作される。エンジンＥＣＵ１１は、アクセルペダルセンサ２４によるアクセルペダルの操作量の検出結果を逐次取得し、取得したこれらの検出結果に応じた駆動力が車両１００の駆動輪に伝達されるように、エンジン２０およびトランスミッション２２を制御する。さらに、エンジンＥＣＵ１１は、運転支援ＥＣＵ１４から送信される指令に基づいてエンジン２０およびトランスミッション２２を制御する。さらに、エンジンＥＣＵ１１は、運転支援ＥＣＵ１４からの駆動力変更指令を受信した場合、その駆動力変更指令に応じてエンジン２０およびトランスミッション２２を制御することにより、駆動輪に伝達される駆動力を増減させることができる。すなわち、エンジンＥＣＵ１１は、駆動力変更指令に応じて車両１００の速度を増減させることができる。

ブレーキＥＣＵ１２は、ブレーキアクチュエータ２３に接続されている。ブレーキアクチュエータ２３は、車輪のそれぞれに設けられた摩擦ブレーキ機構の作動油の油圧を調整して、その油圧に応じた摩擦制動力を車輪のそれぞれに付与する。ブレーキＥＣＵ１２は、ブレーキペダルセンサ２６によって検出されたブレーキペダルの操作量に基いて運転者要求減速度を決定し、車両１００が運転者要求減速度にて減速するようにブレーキアクチュエータ２３を制御する。更に、ブレーキＥＣＵ１２は、運転支援ＥＣＵ１４からブレーキ指令を受信した場合、そのブレーキ指令に含まれる要求減速度にて車両１００が減速するようにブレーキアクチュエータ２３の作動を制御する。即ち、ブレーキＥＣＵ１２はブレーキ指令に応じてブレーキアクチュエータ２３を駆動することにより、車両に加わる制動力（以下、「車両制動力」という。）を調整して車両１００の速度を低下させることができる。

前方カメラ１５は、車両１００の前方の所定の範囲の風景を逐次（例えば１００ｍｓｅｃ周期で）撮影し、撮影した画像のデータ（画像データ）を生成し、生成した画像データを画像処理ＥＣＵ１３に逐次送信する。なお、本実施形態における「前方」には、車両１００の正面方向のみならず前方斜め上側および下側、前方斜め右側および左側も含まれる。前方カメラ１５は車室内のルームミラー付近に設置されたいる。ただし、前方カメラ１５の設置位置は特に限定されるものではなく、例えば、フロントバンパの中央部およびサイドミラーの前方部などの「車両１００の車室外の所定位置」であってもよい。

画像処理ＥＣＵ１３は、前方カメラ１５から逐次送信される画像データに対して従来公知の画像認識処理を行うことにより、検出対象として予め設定されている特定の表示物が車両１００の前方に存在するか否かを判定する。換言すると、画像処理ＥＣＵ１３は、車両１００の前方に存在する特定の表示物を検出する。画像認識処理には、パターンマッチングやハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換等の公知の方法が適用できる。具体的には、画像処理ＥＣＵ１３は、前方カメラ１５から取得した画像データに対してエッジ検出などの公知の画像処理を行い、画像に含まれている全ての物体の輪郭を抽出する。そして、画像処理を施した画像データに対して、特定の表示物が存在するか否かを判定するために特定の表示物の種類ごとにあらかじめ用意されている複数のテンプレートを用いてパターンマッチング処理を行うことによって、検出対象に設定されている特定の表示物が車両１００の前方に存在するか否かを判定する。

より具体的には、画像処理ＥＣＵ１３は、前方カメラ１５により生成された画像データと複数のテンプレートとの類似度（ＳＳＤ（Sum of Squared Difference）またはSAD(Sum of Absolute Difference)を演算する。そして、画像処理ＥＣＵ１３は、類似度が所定の閾値（以下、「検出閾値」と記す）以上であり、かつ、類似度の値が最も高いテンプレートに対応する特定の表示物が検出されたと判定する（正確には、テンプレートに対応する特定の表示物が撮影した画像に含まれていると判定する）。

そして、画像処理ＥＣＵ１３は、検出対象である特定の表示物が存在すると判定した場合には、その表示内容を認識する。特に、特定の表示物が最高速度を示す道路標識である場合には、当該特定の表示物が示す最高速度を認識する。例えば、テンプレートには特定の表示物の表示内容が紐づけられている。そして、画像処理ＥＣＵ１３は、存在すると判定した特定の表示物に対応するテンプレートを認識することにより、検出された特定の表示物の内容を認識できる。

表示装置１７は、運転支援ＥＣＵ１４からの表示指令に基づいて画像（図形、文字および記号を含む）を表示するように構成されている。そして、表示装置１７が画像を表示することにより、運転者に対して各種の情報を提供できる。特に、表示装置１７は、存在すると判定された特定の表示物の表示内容を示す画像を表示することにより、特定の表示物が車両１００の前方に存在すると判定されたこと（換言すると特定の表示物の存在）および特定の表示物の表示内容、すなわち特定の表示物に関する情報を運転者に報知できる。表示装置１７は、例えば液晶ディスプレイを有しており、運転者が特定の表示物の表示内容を視認可能な位置（例えば車室内のセンターコンソール）に配置されている。表示装置１７は、例えば二次元画像をフルカラー表示可能であり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。本実施形態において表示装置１７は、インストゥルメントパネルの車幅方向中央付近に配置されるセンターディスプレイである。ただし、表示装置１７はセンターディスプレイに限定されるものではない。

音声出力装置１８は、運転支援ＥＣＵ１４からの発音指令に基づいて音声を出力できるように構成されている。具体的には、音声出力装置１８はアンプ（増幅器）およびスピーカ（拡声器）を有している。音声出力装置１８は、特定の表示物が存在すると判定された場合に所定の音声を発することで、当該特定の表示物に関する情報を運転者に報知できる。

車速センサ１６は、車両１００の速度を逐次検出し、検出した車両１００の速度を表す信号を逐次出力するように構成されている。車速センサ１６は、車両１００の速度（即ち、車速）に応じて変化する信号を出力するように構成されている。運転支援ＥＣＵ１４は、車速センサ１６からの信号に基づいて車速を取得するようになっている。車速センサ１６は、車両１００が備える４つの車輪毎に設けられた車輪速センサであってもよい。

運転支援ＥＣＵ１４は、画像処理ＥＣＵ１３により特定の表示物が存在すると判定された場合に、運転者による車両１００の運転を支援するための制御であって、当該特定の表示物の表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行する。運転支援制御には、特定の表示物が存在すると判定されたこと及び当該特定の表示物の内容を運転者に報知（警告）する制御（以下、「報知制御」と記す）、及び車両１００を当該特定の表示物の表示内容に適合した走行状態に近づけるような制御（以下、「適合制御」と記す）が含まれる。

報知制御には、存在すると判定された特定の表示物の表示内容を示す画像を表示装置１７に表示させる制御、および、音声出力装置１８に所定の音声（警告音、および音声アナウンスなど）を出力させる制御が含まれる。例えば、最高速度を示す特定の表示物（例えば道路標識）が存在すると判定された場合には、当該特定の表示物に示されている最高速度を表示装置１７に表示させるとともに、音声出力装置１８に警告音を発生させる。報知制御によれば、特定の表示物が存在すると判定されたこと、および存在すると判定された表示物の表示内容を運転者に報知できる。そしてこれにより、運転者に対し「車両１００の走行状態を特定の表示物の表示内容に適合する走行状態に近づけるような運転操作」を実行するように促すことができる。

適合制御は、車両１００の走行状態を当該特定の表示物の表示内容に適合した走行状態に近づけるか又は当該表示内容に適合した走行状態に一致させるための車両制御である。例えば、特定の表示物が最高速度を示す道路標識（規制標識）であり、車両１００の速度が特定の表示物に表示される最高速度よりも高い場合に、車両駆動力及び／又は車両制動力を調整することにより、車両１００を自動的に減速させる制御である。

さらに、運転支援ＥＣＵ１４は支援レベルの異なる運転支援制御を実行できる。支援レベルは、運転者の運転操作への介入の程度（車両１００の走行状態に及ぼす影響度合いの強さ）である。運転操作への介入の程度が高いほど支援レベルが高い。例えば、運転支援制御が報知制御である場合には、支援レベルは、運転者が報知（警告）を認識しやすいほど高い。

具体的には、支援レベルは、表示装置１７に画像を表示させる動作においては、静止画を表示させる動作に比較して動画（画像の点滅および画像の拡大縮小も含む）を表示させる処理の方が高い。また、支援レベルは、表示装置１７に動画を表示させる動作であっても、画像の動きが速いまたは動きが大きい（点滅速度および拡大縮小速度が速い）方が高い。また、支援レベルは、報知制御が音声出力装置１８に警告音を発生させる動作である場合には、警告音の音量が大きくなるにしたがって高くなる。さらに、運転支援制御が報知制御である場合には、支援レベルは、表示装置１７に画像を表示させる処理と音声出力装置１８に警告音を発生させる動作のいずれか一方である場合よりも、両者の組み合わせの方が高い。運転支援制御が適合制御である場合には、支援レベルは、制御量が大きいほど高い。例えば、車両１００を減速する場合には、減速幅が大きいほど支援レベルが高い。さらに、支援レベルは、報知制御単独よりも、報知制御と適合制御との組み合わせの方が高い。このように、支援レベルが互いに異なる場合には、運転支援制御の内容が互いに異なる。

そして、運転支援ＥＣＵ１４（支援装置１０）は、第一レベルの運転支援制御、第二レベルの運転支援制御及び第三レベルの運転支援制御を状況に応じて実行する。この三つの運転支援制御のうち、第一レベルの運転支援制御が運転者の運転操作への介入の程度が最も低く、第三レベルの運転支援制御が運転者の運転操作への介入の程度が最も高く、第二レベルの運転支援制御の運転操作への介入程度は、第一レベルの運転支援制御の運転操作への介入程度と第二レベルの運転支援制御の運転操作への介入程度との間である。

より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ１４は、第一レベルの運転支援制御として、特定の表示物の内容を表示装置１７に表示させる報知制御を実行する。運転支援ＥＣＵ１４は、第二レベルの運転支援制御として、当該特定の表示物の内容を表示装置１７に表示させ且つ音声出力装置１８に警告音を出力させる報知制御を実行する。運転支援ＥＣＵ１４は、第三レベルの運転支援制御として、当該特定の表示物の内容を表示装置１７に表示させ且つ音声出力装置１８に警告音を出力させる報知制御を実行するとともに、車両１００を減速させる適合制御の実行を許容する。すなわち、本実施形態では、最も低い第一レベルとその次に低い第二レベルでは報知制御のみが実行され、最も高い第三レベルでは報知制御の実行に加えて適合制御の実行が許容される。このように、第一レベルと第二レベルと第三レベルとでは、運転支援制御の内容が互いに異なる。

そして、本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１４は、存在すると判定された特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率（すなわち、同一の特定の表示物についての認識結果の一致率）に応じて運転支援制御の支援レベル（運転支援制御の内容）を変更する。すなわち、特定の表示物の汚損、光線の状態、および天候（降雨、降雪および積雪）などの要因により、画像処理ＥＣＵ１３が特定の表示物の表示内容を誤認識することがある。このため、同一の特定の表示物であれば毎回同じ認識結果になるはずであるが、前述の要因によって認識結果が異なる（すなわち、誤認識する）ことがある。そして、画像処理ＥＣＵ１３が特定の表示物の表示内容を誤認識した場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、誤認識された表示内容に基づいて運転支援制御を実行する。例えば、運転支援ＥＣＵ１４は、最高速度を示す特定の表示物の表示内容（すなわち最高速度）を誤認識した場合、誤認識した最高速度を表示装置１７に表示させるとともに音声出力装置１８に警告音を発生させる。さらに、運転支援ＥＣＵ１４は、車速センサ１６により検出される車両１００の速度が誤認識した最高速度より高い場合には、車両１００を減速させる制御を実行することがある。このため、車両１００の速度が特定の表示物に示される最高速度以下であるにもかかわらず、誤認識によって特定の表示物の表示内容に適合しない運転支援制御が実行されることがある。その結果、運転者は運転支援制御を煩わしく感じるおそれがある。

そこで、本実施形態では、特定の表示物の表示内容を誤認識した可能性が高いと判定される場合には、当該特定の表示物の表示内容を正しく認識したと判定される場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを低くする。具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、同一の特定の表示物が検出された場合に、当該同一の特定の表示物の過去の認識結果を参照し、当該同一の特定の表示物の認識結果の一致率を算出する。「認識結果の一致率」は、

（認識結果の一致率）＝（当該同一の特定の表示物の表示内容の認識結果が同じである回数）／（当該同一の特定の表示物が存在すると判定された回数（換言すると、当該同一の特定の表示物の検出回数））

で示される。なお、上記式における「当該同一の特定の表示物が存在すると判定された回数」は２以上（すなわち複数）である。すなわち、同一の特定の表示物は、複数回にわたって検出された場合に認識結果の一致率が高いほど正しく認識されやすく、認識結果の一致率が低いほど誤認識されやすい傾向を有する。そこで、当該同一の特定の表示物が複数回にわたって存在すると判定され、かつ、当該同一の特定の表示物についての認識結果の一致率が所定の閾値以上である場合には、当該特定の同一の表示物の表示内容を正しく認識できており、認識結果の一致率が所定の閾値（第一閾値Ｘ_１）未満である場合には、当該同一の特定の表示物の表示内容を誤認識している可能性が高いとみなす。そして、認識結果の一致率が所定の閾値未満である場合には、所定の閾値以上である場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを低くする。

なお、最高速度を示す特定の表示物が検出された場合には、誤認識によって互いに異なる最高速度が認識されることがあり、その場合には、互いに異なる最高速度ごとに（認識結果の一致率）が存在することになる。例えば、８０ｋｍ／ｈの最高速度を示す１つの特定の表示物を１０回検出した場合において、１０回のうちの８回において８０ｋｍ／ｈと認識し、２回において６０ｋｍ／ｈと認識すれば、当該同一の特定の表示物の認識結果の一致率は８０ｋｍ／ｈについては０．８であり、６０ｋｍ／ｈについては０．２である。このような場合には、「認識結果の一致率」が最も高い最高速度についての当該認識結果の一致率を、当該同一の特定の表示物の「認識結果の一致率」として扱う。前記の例では、高い方の値である「０．８」を当該同一の特定の表示物の認識結果の一致率とし、当該表示物が示す最高速度は８０ｋｍ／ｈであると判定する。

このような運転支援制御を実現するため、運転支援ＥＣＵ１４のメモリ２４には、図２に示すような検出物ＤＢ２７（データベース）が、コンピュータで読み取り可能な形式で格納されている。この検出物ＤＢ２７における「緯度」および「経度」の項には、存在すると判定された特定の表示物の位置（経度および緯度）が登録されている。「高精度フラグ」の項には、各特定の表示物についての「正しく認識されやすいか」を示す値が登録されている。すなわち、「高精度フラグ」の項の値は、正しく認識されやすい場合には“ＯＮ”に設定され、誤認識されやすい場合には“ＯＦＦ”が設定される。なお、高精度フラグの初期値は「ＯＦＦ」に設定される。すなわち、初めて存在すると判定された特定の表示物（存在すると判定された回数が１回の特定の表示物）についての高精度フラグは「ＯＦＦ」である。「履歴」の項には、特定の表示物の表示内容の認識結果が登録されている。図２に示す例では、特定の表示物が最高速度を示す道路標識（規制標識）である例を示しており、この場合には履歴の項には、最高速度の認識結果が登録される。なお、図２においては、過去５回分の認識結果が登録される構成を示すが、検出物ＤＢ２７に登録される認識結果の回数は５回に限定されない。「最終更新日」の項には、各表示物についての高精度フラグのＯＮとＯＦＦの変更、または「履歴」の項の内容に変更があった最終の日付が登録されている。

運転支援ＥＣＵ１４は、画像処理ＥＣＵ１３により特定の表示物が検出されると、当該検出された特定の表示物についての過去の認識履歴が存在するか検索する。そして、運転支援ＥＣＵ１４は、当該検出された特定の表示物についての認識履歴が存在する場合には、検出した当該特定の表示物（すなわち、同一の特定の表示物）についての今回および過去の複数回にわたる表示内容の認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１以上であるか否かを判定する。第一閾値Ｘ_１以上である場合には、当該同一の特定の表示物の表示内容を正確に認識している可能性が高いとみなすことができる。一方、認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１未満である場合には、当該同一の特定の表示物の表示内容を誤認識している可能性があるとみなすことができる。そこで、運転支援ＥＣＵ１４は、認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１未満である場合には、認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１以上である場合に比較して、低い支援レベルの運転支援制御を実行する。このような構成であれば、特定の表示物の表示内容を誤認識した場合に、おいて、運転者が運転支援制御に対して感じる煩わしさを低減できる。なお、第一閾値Ｘ_１の具体的な値は特に限定されるものではなく、適宜設定可能である。

なお、運転支援ＥＣＵ１４は、検出された特定の表示物と検出物ＤＢ２７に登録されている表示物との同一性の判定に、位置検出装置１９により検出された車両１００の位置と検出物ＤＢ２７の位置の項の値とを用いる。具体的には、画像処理ＥＣＵ１３により特定の表示物が存在すると判定されたタイミングにおいて、位置検出装置１９により検出された車両１００の位置と同じ位置の表示物の履歴が検出物ＤＢ２７に登録されている場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、「画像処理ＥＣＵ１３により存在すると判定された特定の表示物」は検出物ＤＢに登録されている位置が同じ検出物と同一物であると判定する。ただし、ＧＰＳの誤差を考慮し、位置検出装置１９により検出された車両１００の位置と一致する位置の表示物の履歴が存在しない場合には、位置検出装置１９により検出された車両１００の位置に最も近く、かつ、位置検出装置１９により検出された車両１００の位置から所定の距離以下である表示物を、当該存在すると判定された特定の表示物と同一の表示物であると判定する。

そして、運転支援ＥＣＵ１４は、特定の表示物が存在すると判定され、当該特定の表示物の表示内容の認識結果を画像処理ＥＣＵ１３から取得するごとに、検出物ＤＢ２７における当該表示物の「履歴」の項の値を更新する。ただし、更新することによって検出物ＤＢ２７の精度が低くなるおそれがある場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、運転支援制御を実行するが検出物ＤＢ２７の更新を行わない。または、運転支援ＥＣＵ１４は、検出物ＤＢ２７を更新する（具体的には、存在すると判定された特定の表示物についての各項の値を検出物ＤＢ２７に追記する）が、最終更新日は変更しない。

例えば、画像処理ＥＣＵ１３により特定の表示物が存在すると判定された場合において、位置検出装置１９により検出された車両１００の位置と検出物ＤＢ２７に登録されている位置との距離が大きくなるにしたがって、存在すると判定された特定の表示物と検出物ＤＢ２７に登録されている表示物とが同一である確率が低くなる。そこで、前記「所定の距離」よりも小さい「別の所定の距離」を設定しておき、「位置検出装置１９により検出された車両１００の位置」から「検出物ＤＢ２７に登録されている表示物の位置」までの距離が前記「別の所定の距離」以上前記「所定の距離」以下である場合には、存在すると判定された特定の表示物と検出物ＤＢ２７に登録されている表示物とが互いに異なる表示物である可能性があるとみなす。そしてこの場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、運転支援制御を実行するが、検出物ＤＢ２７の更新は実行しない。

また、特定の表示物が存在するか否かの判定にパターンマッチングを使用する場合には、画像処理ＥＣＵ１３は、テンプレートと撮影された画像との類似度を算出し、類似度が検出閾値以上である場合に、特定の表示物が存在すると判定する。この場合、検出閾値よりも高い値の精度閾値を設定しておき、類似度が前記検出閾値以上で前記精度閾値未満である場合には特定の表示物の表示内容の認識の精度が低いとみなす。そこでこの場合には、画像処理ＥＣＵ１３は、当該特定の表示物についての履歴を更新しない。

なお、同一の特定の表示物についての過去に存在すると判定された回数が少ないと、当該同一の特定の表示物についての認識結果の一致率の信頼性が低くなる。そこで、運転支援ＥＣＵ１４は、同一の特定の表示物が存在すると判定された場合には当該同一の特定の表示物についての今回を含めたこれまでの「同一の特定の表示物が存在すると判定された回数」を判定する。なお、この「同一の特定の表示物が存在すると判定された回数」は、今回の判定を含めた回数である。以下、この回数を「検出回数」と記す。そして、同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であるが、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率（今回の認識結果を含めて計算された認識結果の一致率）が第二閾値Ｘ_２未満である場合には、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であり、かつ、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを低くする。すなわち、これまでの検出回数が所定回数以上であれば、これまでの認識結果の一致率の信頼性が高いとみなすことができ、これまでの検出回数が所定回数未満であればこれまでの認識結果の一致率の信頼性が低いとみなすことができる。

そして、これまでの検出回数が所定回数以上である場合にこれまでの認識結果の一致率を判定することによって、当該同一の特定の表示物の表示内容を正しく認識している可能性が高いとみなせる場合には、当該同一の特定の表示物の表示内容に即した運転支援制御を提供できる。なお、第二閾値Ｘ_２は第一閾値Ｘ_１よりも高い値である。ただし、第二閾値Ｘ_２の具体的な値は限定されるものではなく、適宜設定される。同様に、前記「所定回数」の具体的な値も限定されるものではなく、適宜設定される。

そして、同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であるが、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合には、それ以外の場合に比較して、当該同一の特定の表示物は誤検出しやすい傾向が高いとみなせる。そこで、この場合には、誤認識している可能性があるとみなし、「検出回数が所定回数未満である」場合、および、「検出回数が所定回数以上であり、かつ、過去の認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である」場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを低くする。具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、運転支援制御の支援レベルを、最も低い第一レベルに設定する。

当該同一の特定の表示物のこれまでの検出回数が所定回数未満である場合には、前記のとおりこれまでの認識結果の一致率の信頼性は低いとみなせる。そこで、この場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であり、かつ、当該特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合に比較して、運転支援制御のレベルを低くする。本実施形態では、この場合の運転支援制御の支援レベルを第二レベルに設定する。すなわち、運転支援ＥＣＵ１４は、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であり、かつ、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合の第三レベルよりも低く、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であるが、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合の第一レベルよりも高く設定する。

さらに、本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグがＯＮであるかＯＦＦであるかに応じて運転支援制御の支援レベルを変更する。具体的には、上記のとおり、ある同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であり、かつ、これまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、当該同一の特定の表示物の高精度フラグをＯＮにする。一方、ある同一の特定の表示物についてこれまでの検出回数が所定回数以上であるが、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１未満である場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、当該同一の特定の表示物の高精度フラグをＯＦＦにする。そして、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグがＯＮである場合には、ＯＦＦである場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを高くする。具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグがＯＮである場合には運転支援制御の支援レベルを第三レベルに設定し、高精度フラグがＯＦＦである場合には運転支援制御の支援レベルを第一レベルまたは第二レベルに設定する。なお、これまでの検出回数が所定回数未満である場合には、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が「正しく認識されやすいか」を示す指標として有意とみなすことができない。そこで、運転支援ＥＣＵ１４は、これまでの検出回数が所定回数未満である特定の表示物については、高精度フラグをＯＦＦに設定する。また、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグの初期値をＯＦＦに設定する。

したがって、運転支援ＥＣＵ１４は、同一の特定の表示物について、高精度フラグがＯＦＦである場合に、これまでの検出回数が所定回数以上であり、かつこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合には、当該同一の特定の表示物についての高精度フラグをＯＦＦからＯＮに変更する。そして、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグがＯＮになった後は、認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１未満に低下しなければ、高精度フラグをＯＮに維持する。そして、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグがＯＮである間に当該同一の特定の表示物が検出された場合には、高精度フラグがＯＦＦである場合に比較して運転支援制御の支援レベルを高くする。本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１４は、最も支援レベルが高い運転支援制御を実行する。

ところで、運転支援ＥＣＵ１４が検出物ＤＢ２７を有する構成では、存在すると判定した特定の表示物の数、および存在すると判定した回数（すなわち検出回数）が多くなるにしたがって、検出物ＤＢ２７のサイズが大きくなる。そしてその結果、検出物ＤＢを格納するために必要なメモリ２４の使用量が多くなる。運転支援ＥＣＵ１４が検出物ＤＢ２７を有する場合、すなわち、車両１００が検出物ＤＢ２７を有する場合には、車外の設備（例えばデータセンタ）のメモリ２４に検出物ＤＢ２７が登録される構成と比較して、メモリ２４の容量の制限が大きいため、検出物ＤＢ２７のサイズは小さいことが好ましい。

そこで、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグがＯＮである特定の表示物の履歴を１つに統合し、残りの履歴を削除する。図２の「識別ＩＤ」が「２」である表示物は、履歴が１つに統合された状態を示す。具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、これまでの検出回数が所定回数以上であり、これまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である特定の表示物の認識履歴を、認識結果が正しい１つの履歴（認識結果の一致率が所定の閾値以上である値）を残して削除する。これにより、検出物ＤＢ２７を用いた認識結果の高さを維持しつつ、運転支援ＥＣＵ１４のメモリ２４の使用量を削減できる。

なお、運転支援ＥＣＵ１４は、高精度フラグがＯＮであることに代え、「同一の特定の表示物のこれまでの検出回数が所定回数以上であり、かつ、これまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である」場合に、当該同一の特定の表示物のこれまでの認識結果の履歴を削除して１つに統合してもよい。すなわち、同一の特定の表示物の表示内容の認識結果は毎回同じ認識結果になるはずであるであるため、当該同一の特定の表示物のこれまでの検出回数が所定回数以上（少なくとも複数回）であり、かつ、これまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上であれば、当該同一の特定の表示物の表示内容を正確に認識できているとみなせる。そこで、運転支援ＥＣＵ１４は、このような特定の表示物についての高精度フラグをＯＮに設定し、認識の履歴を、１つを残して削除する。これにより、検出物ＤＢ２７を用いた判定結果の正確さを維持しながら、検出物ＤＢ２７のサイズの削減を図ることができる。なお、ここでは、同一の特定の表示物のこれまでの認識結果の履歴を削除して１つに統合する条件の判定に第二閾値Ｘ_２を用いるが、第一閾値Ｘ_１を用いてもよい。さらに、第一閾値Ｘ_１および第二閾値Ｘ_２とは別の閾値を用いてもよい。

さらに、履歴の最終更新日からの経過期間が所定の日数以上になった場合には、以降特定の表示物を検出する可能性が低い（当該特定の表示物が設置されている位置を通過しない）か、または、当該特定の表示物が撤去または移設されている可能性が高い。そこで、運転支援ＥＣＵ１４は、現在の日付と検出物ＤＢ２７に登録されている各表示物についての最終更新日を比較し、最終更新日から所定の期間経過した特定の表示物（すなわち、最終更新日の後検出されていない特定の表示物）についての情報を削除する。これにより、検出物ＤＢ２７のサイズの削減を図ることができるとともに、検出物ＤＢ２７の精度の向上を図ることができる。なお、この「所定の期間」の具体的な値は特に限定されるものではなく、適宜設定できる。

また、同一の特定の表示物についてこれまでの認識結果が所定回数以上一致しない場合には、検出物ＤＢ２７から当該同一の特定の表示物についての認識結果の履歴を削除してもよい。例えば、自車の前方を走行する車両に描かれている図柄（例えばトラックの荷台の背面に描かれている図柄）を表示物として検出する（すなわち、誤認識する）ことがある。このような場合には、今回の認識結果と過去の認識結果とは一致しない。そこで、このような場合に認識履歴を削除することにより、誤認識に基づく運転支援制御の実行を抑制できる。なお、この「所定回数」も特に限定されるものではなく、適宜設定できる。

さらに、上記のような高精度フラグを使用する構成では、特定の表示物の表示内容が変更された場合には、変更前には高精度フラグがＯＮであっても、変更後には高精度フラグがＯＦＦになる。そして、検出物ＤＢ２７に過去の認識結果の履歴が登録されているため、標識が変更されたのち、ある程度の回数が検出されるまでの間は、当該特定の表示物についての認識結果の一致率が所定値（第二閾値Ｘ_２）未満になり、当該特定の表示物が検出された場合に運転支援制御の支援レベルが低くなる（第一レベルに設定される）期間が生じる。そこで、このような場合に第一レベルの期間を短くするため、当該特定の表示物についての過去の認識結果を検出物ＤＢ２７から削除してもよい。

具体的には、運転支援ＥＣＵ１４は、同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であるが、これまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合には、画像処理ＥＣＵ１３から当該同一の特定の表示物についての類似度を取得し、この類似度が精度閾値以上であるか否かを判定する。そして、この類似度が精度閾値以上である場合には、画像処理ＥＣＵ１３により当該同一の特定の表示物の内容が正しく認識されていたものとみなす。そして、当該同一の特定の表示物の履歴を、直近の１回（すなわち、類似度が精度閾値以上である場合の１回）を除き削除する。このためこの場合には、当該同一の特定の表示物の検出回数は１回に設定される。したがって、当該同一の特定の表示物が次回検出された場合には、「検出回数が所定回数未満」になるから、運転支援ＥＣＵ１４は、当該同一の特定の表示物について検出回数が所定回数以上であるが、過去の認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合に比較して、運転支援制御の支援レベルが高くなる。したがって、同一の特定の表示物についてこれまでの検出回数が所定回数以上であるが、過去の認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合に実行される運転支援制御の支援レベルである期間を短くできる。

また、車両１００の前方を走行するトラックなどの大型車によって特定の表示物が隠れ、画像処理ＥＣＵ１３により当該特定の表示物が検出されないことがある。この場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、検出物ＤＢ２７に登録されている履歴に基づいて運転支援制御を実行する。具体的には、検出物ＤＢ２７に登録されている特定の表示物が存在する位置を車両１００が通過したにもかかわらず画像処理ＥＣＵ１３によって当該特定の表示物が検出されない場合には、検出物ＤＢ２７に登録されている当該特定の表示物についての高精度フラグがＯＮであるかＯＦＦであるかを判定し、ＯＦＦである場合にはさらに、過去の認識結果の一致率が所定の閾値（第二閾値Ｘ_２）以上であるか否かを判定する。そして、「当該特定の表示物についての高精度フラグがＯＮである」場合、または、「当該特定の表示物についての高精度フラグがＯＦＦであるが過去の認識結果の一致率が所定の閾値（第二閾値）以上である」場合には、当該特定の表示物が何らかの原因で認識できなかったものとみなす。そして、運転支援ＥＣＵ１４は当該特定の表示物を検出した場合と同様に運転支援制御を実行する。ただし、この場合には、運転支援ＥＣＵ１４は、当該特定の表示物を実際に検出した場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを下げてもよい。なお、「高精度フラグがＯＮになっていなくても認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２を超えている場合」とは、検出回数が所定回数未満である場合が該当する。

これにより、特定の表示物が他の車両１００などに隠れて検出されなかった場合であっても、存在するはずの当該特定の表示物の表示内容に適した運転支援制御を提供できる。また、本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１４が検出物ＤＢ２７を有している。このような構成であれば、例えば車両１００の外部に構築される検出物ＤＢと通信しなくてもよいから、特定の表示物が検出されなかった場合であっても、通信費を要することなく運転支援制御を提供できる。

このほか、同一の特定の表示物についてのこれまでの検出回数が所定回数以上であるが、これまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上にならない場合には、当該同一の特定の表示物は、汚損および照明条件などによって画像処理ＥＣＵ１３では認識が困難であるとみなせる。そこで、このような表示物について撮影する場合には、前方カメラ１５の倍率を上げる（カメラ性能の向上を図る）などにより、認識結果の一致率を高める構成が適用できる。

次に、運転支援ＥＣＵ１４の具体的な動作について説明する。運転支援ＥＣＵ１４のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図３のフローチャートにより表された「運転支援制御開始ルーチン」を所定の時間が経過する毎に繰り返し実行する。なお、車両１００の前方に特定の表示物が存在する場合、ＣＰＵは、車両１００が当該特定の表示物の位置を通過するまで、当該特定の表示物が存在すると判定し続けることになる。このため、ＣＰＵは一度検出した当該特定の表示物を周知の物体追跡（トラッキング）手法により逐次追尾することにより、「当該特定の表示物が存在する」と判定される回数を、特定の表示物が前方カメラ１５にフレームインしてからフレームアウトするまでの間で１回とする。この運転支援制御開始ルーチンを実行するためのコンピュータプログラムは、あらかじめ運転支援ＥＣＵ１４のＲＯＭに格納されている。運転支援ＥＣＵ１４のＣＰＵは、このコンピュータプログラムをＲＯＭから読み出して実行する。これにより、運転支援制御開始ルーチンが実行される。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、検出対象である特定の表示物が車両１００の前方に存在するか否かを判定する。ＣＰＵは、特定の表示物が車両１００の前方に存在しないと判定した場合、いったんこの運転支援制御開始ルーチンを終了する。したがって、特定の表示物が存在すると判定されるまでは運転支援制御が開始されない。ただし、ＣＰＵは、既に運転支援制御を実行している場合には、当該運転支援制御を継続してもよい。

ＣＰＵは、ステップＳ１０１において特定の表示物が存在すると判定した場合には、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、検出物ＤＢ２７を参照し、存在すると判定した特定の表示物が検出物ＤＢ２７に登録されているか否かを検索し、登録されている場合には検出された特定の表示物が検出物ＤＢ２７に登録されている複数の表示物のうちのいずれの表示物と同一であるかを判定する。具体的には、ＣＰＵは、位置検出装置１９から車両１００の現在位置（経度および緯度）の検出結果を取得し、現在位置の検出結果を検出物ＤＢ２７に登録されている表示物の位置（経度および緯度）と照合することにより、存在すると判定した特定の表示物と検出物ＤＢ２７に登録されている表示物の同一性を判定する。さらに、ＣＰＵは、存在すると判定した特定の表示物の表示内容を認識する。そしてＣＰＵはステップＳ１０３に進む。

なお、位置検出装置１９により検出された位置と一致する位置の表示物が検出物ＤＢ２７に存在しないことがある。この場合には、ＣＰＵは、検出物ＤＢ２７に登録されている複数の表示物のうちの「位置検出装置１９により検出された車両１００の位置に最も近く、かつ車両１００の現在位置からの距離が所定の値以下である表示物」が、存在すると判定した特定の表示物と同一の特定の表示物であると判定する。また、検出物ＤＢ２７に「特定の表示物の検出時点における車両１００の位置からの距離が所定の値以下である表示物」が存在しない場合には、ＣＰＵは、存在すると判定した特定の表示物は、今回初めて存在すると判定した表示物であると判定する。この場合、ＣＰＵは、当該特定の表示物についての高精度フラグを「ＯＦＦ」に設定するとともに、検出回数を「１回」に設定する。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは存在すると判定した特定の表示物についての高精度フラグがＯＮであるかＯＦＦであるかを判定する。高精度フラグがＯＮである場合にはステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、検出物ＤＢ２７を参照して当該特定の表示物のこれまでの認識結果の一致率（今回の認識結果を含めた一致率）を演算し、演算したこれまでの認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１以上であるか否かを判定する。ＣＰＵは、当該同一の特定の表示物の認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１以上である場合には、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５においては、ＣＰＵは第三レベルの運転支援制御を実行する。そして、ＣＰＵは、ステップＳ１０６に進む。

ＣＰＵは、ステップＳ１０４において認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１未満であると判定した場合には、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７において、ＣＰＵは当該同一の特定の表示物についての高精度フラグの値をＯＮからＯＦＦに変更する。そして、ＣＰＵはステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８において、ＣＰＵは第二レベルの運転支援制御を実行する。そしてＣＰＵはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、ステップＳ１０１において存在すると判定した特定の表示物についての認識結果を検出物ＤＢ２７に追加するとともに、検出物ＤＢ２７に登録されている当該特定の表示物についての最終更新日を更新する。なお、ステップＳ１０７を経てステップＳ１０６に進んだ場合には、ＣＰＵは、検出物ＤＢ２７に登録されている当該特定の表示物についての高精度フラグの値をＯＮからＯＦＦに変更する。

このように、この運転支援制御開始ルーチンでは、ＣＰＵは、認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１未満である場合には、第一閾値Ｘ_１以上である場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを低くする。すなわち、特定の表示物について誤認識した表示内容に基づいて運転支援制御を実行した場合、運転者は運転支援制御に違和感を覚えたり運転支援制御を煩わしく感じたりすることがある。そこで、存在すると判定された特定の表示物についての高精度フラグがＯＮであり、かつ認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１以上である場合には、当該特定の表示物の表示内容を正しく認識している（誤認識していない）可能性が高いものとみなす。そしてこの場合には、ＣＰＵは、最も支援レベルの高い第三レベルの運転支援制御を実行する。これに対して、高精度フラグがＯＮであっても、認識結果の一致率が第一閾値Ｘ_１未満である場合には、ＣＰＵは、高精度フラグをＯＦＦに変更するとともに、第三レベルよりも低い第二レベルの運転支援制御を実行する。

この運転支援制御開始ルーチンによれば、特定の表示物の表示内容を正しく認識している場合には、当該特定の表示物の表示内容に適合する運転支援制御を実行できる。一方、特定の表示物の表示内容を誤認識した場合において、運転者が運転支援制御に対する違和感や煩わしさを低減できる。

ＣＰＵは、ステップＳ１０３において高精度フラグがＯＦＦである場合には、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９において、ＣＰＵはステップＳ１０１において存在すると判定した同一の特定の表示物の検出回数が閾値以上であるか否かを判定する。閾値以上である場合には、ＣＰＵはステップＳ１１０に進む。

ＣＰＵは、ステップＳ１１０において、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上であるか否かを判定する。ＣＰＵは、これまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上であると判定した場合にはステップＳ１１１に進む。

同一の特定の表示物の検出回数が所定回数以上であり、かつ、当該同一の特定の表示物についての認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合には、当該同一の特定の表示物は画像処理ＥＣＵ１３により正しく認識されやすい傾向があるとみなせる。そこで、ＣＰＵは、ステップＳ１１１において、当該同一の特定の表示物についての高精度フラグをＯＦＦからＯＮに変更する。そして、ＣＰＵはステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２において、ＣＰＵは、当該同一の特定の表示物についての過去の履歴を統合する。そしてステップＳ１０５に進み、ＣＰＵは第三レベルの運転支援制御を実行する。

ＣＰＵは、ステップＳ１１０において特定の表示物の認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満であると判定した場合には、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３において、ＣＰＵは第一レベルの運転支援制御を実行する。そしてＣＰＵはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６においては、ＣＰＵは、ステップＳ１０１において存在すると判定した特定の表示物についての認識結果を検出物ＤＢ２７に登録するとともに、検出物ＤＢ２７に登録されている最終更新日を当該特定の表示物が検出された日付に変更する。

このように、この運転支援制御開始ルーチンにおいては、ＣＰＵは、同一の特定の表示物についての認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合には、認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以下である場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを高くする。これにより、当該特定の表示物の表示内容を正しく認識している場合には、当該特定の表示物の表示内容に適合する運転支援制御を実行できる。具体的には、ＣＰＵは、同一の特定の表示物についての認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合には、最も高い支援レベルである第三レベルの運転支援制御を実行する。一方、ＣＰＵは、当該同一の特定の表示物についての認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合には、認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２以上である場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを低くする。特に、ＣＰＵは、当該同一の特定の表示物の検出回数が所定回数未満であり、かつ、当該同一の特定の表示物についての認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合には、最も低い支援レベルである第一レベルの運転支援制御を実行する。これにより、当該同一の特定の表示物の表示内容を誤認識した場合に、運転者が運転支援制御に対して抱く違和感や煩わしさを低減できる。

同一の特定の表示物の検出回数が少ない場合には、当該同一の特定の表示物についての認識結果の一致率は、「当該同一の特定の表示物が正しく認識されやすい」か否かを示す指標としては信頼性が低い。そこで、ＣＰＵは、ステップＳ１０１において存在すると判定した特定の表示物についての検出回数が所定回数以上であるか否かをステップＳ１０９において判定し、所定回数未満である場合には、ステップＳ１０８に進む。すなわちこの場合には、ＣＰＵは、高精度フラグがＯＮである場合の支援レベルである第三レベルよりも支援レベルを低くし、認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満である場合の支援レベルである第一レベルよりも支援レベルを高くする。なお、特定の表示物の履歴データが検出物ＤＢ２７に存在しない場合、すなわち、当該特定の表示物が初めて検出された表示物である場合には、高精度フラグがＯＦＦかつ検出回数が所定回数以下である場合と同様に、ＣＰＵはステップＳ１０２からステップＳ１０８に進み、第二レベルの運転支援制御を実行する。

なお、特定の表示物が検出された場合において、ＣＰＵは、検出物ＤＢ２７における当該特定の表示物の検出履歴を更新するが、更新することにより検出物ＤＢ２７の精度が低下するおそれがある場合には、検出物ＤＢ２７を更新しないというルーチンが適用される。例えば、ＣＰＵは、画像処理ＥＣＵ１４による画像認識の際に演算された類似度が精度閾値未満である場合、存在すると判定した特定の表示物と検出物ＤＢ２７に登録されている表示物の距離が所定の距離以上である場合、の少なくともいずれかである場合には、運転支援制御を実行するが検出物ＤＢ２７の更新は実行しない。このような構成であれば、検出物ＤＢの精度の低下を防止または抑制できる。

また、前述のとおり、特定の表示物の表示内容が変更された場合には、運転支援制御の支援レベルが低くなる期間が生じる。この期間を短くするため、ステップＳ１１０とステップＳ１１３の間に、画像処理ＥＣＵ１３が特定の表示物の検出のために演算した類似度が精度閾値以上であるか否かを判定するステップを追加してもよい。そして、ＣＰＵは、この追加されたステップにおいて類似度が精度閾値以上であると判定した場合には、当該特定の表示物の認識結果（履歴）を削除する。一方、ＣＰＵは、この追加されたステップにおいて類似度が精度閾値未満であると判定した場合には、当該特定の表示物の認識結果を削除しない。このような運転支援制御開始ルーチンによれば、同一の特定の表示物の検出回数が前記所定回数以上であり（ステップＳ１０９において「Ｙ」）、当該同一の特定の表示物についてのこれまでの認識結果の一致率が第二閾値Ｘ_２未満であり（ステップＳ１１０において「Ｎ」）、かつ、当該同一の特定の表示物についての類似度が所定の閾値以上である場合には、検出物ＤＢ２７から当該同一の特定の表示物についての認識結果が削除される。したがって、運転支援制御の支援レベルが低くなる期間を短くできる。

（他の実施形態）
前記実施形態では、運転支援ＥＣＵ１４が検出物ＤＢ２７を有する構成を示したが、車両１００の外部に検出物ＤＢ２７が構築され、車両１００のデータセンタに検出物ＤＢが構築される構成であってもよい。この場合、車両１００の支援装置１０とデータセンタとの間で無線通信することにより、運転支援ＥＣＵ１４はデータセンタの検出物ＤＢを参照できるとともに、運転支援ＥＣＵ１４による認識結果をデータセンタに送信することにより、データセンサの検出物ＤＢを更新する構成であってもよい。このような構成であれば、他車の検出結果による検出物ＤＢを共有できるため、例えば車両１００が初めて検出した特定の表示物についての履歴情報および高精度フラグを利用できる。

さらに、検出した特定の表示物についての最終更新日からの経過期間が所定以上である場合には、当該特定の表示物についての履歴の信頼性は低いとみなし、支援装置１０はデータセンタと通信してデータセンタの検出物ＤＢを参照する、という構成であってもよい。そして、データセンタの検出物ＤＢに登録されている当該特定の表示物についての最終更新日が車両１００の運転支援ＥＣＵ１４の検出物ＤＢ２７に登録されている最終更新日よりも新しい場合には、データセンタの検出物ＤＢに登録されている情報を用いて運転支援制御を実行する。このような構成によれば、車両１００の運転支援ＥＣＵ１４の検出物ＤＢ２７のみを使用する構成に比較して、運転支援制御の支援レベルの設定の精度の向上を図ることができる。

また、支援装置１０は、検出された特定の表示物が運転支援ＥＣＵ１４の検出物ＤＢ２７に登録されている場合にはこの検出物ＤＢ２７を参照し、登録されていない場合にはデータセンタと通信してデータセンタの検出物ＤＢを参照する、という構成であってもよい。さらに、検出された特定の表示物の最終更新日からの経過期間が所定の期間以上である場合には、データセンタと通信してデータセンタの検出物ＤＢを参照するという構成であってもよい。すなわち、支援装置１０は、車両１００の運転支援ＥＣＵ１４の検出物ＤＢ２７の精度（信頼性）が低いとみなせる場合には、データセンタと通信してデータセンタの検出物ＤＢ２７を参照する、という構成であってもよい。このような構成によれば、通信費を抑制しつつ、精度の高い運転支援制御を提供できる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

例えば、前記実施形態では、検出対象の表示物として最高速度を示す標識を示したが、検出対象の表示物は限定されない。例えば、検出対象の表示物としては、指定方向以外進行禁止標識、一時停止標識、および最低速度標識など、各種の道路標識が適用できる。また、検出対象の表示物には、道路標識のほかに、電光掲示板や各種の案内表示が適用できる。

なお、前述の第一レベル、第二レベル及び第三レベルの運転支援制御は一例であり、これらに限定されるものではない。例えば、これらの運転支援制御は以下に述べるような制御であってもよい。

＜組み合わせの例１＞
第一レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に検出した特定の表示物の静止画を表示させる報知制御を実行する。
第二レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の動画（例えば、当該特定の表示物を点滅させる画面）を表示させる報知制御を実行する。
第三レベル：ＣＰＵは、第二レベルの報知制御と、上述の適合制御と、の両方を実行する。

＜組み合わせの例２＞
第一レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の静止画を表示させ且つ音声出力装置１８に警告音を出力させる報知制御を実行する。
第二レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の静止画を表示させ且つ音声出力装置１８に第一レベルよりも音量の大きい警告音を出力させる報知制御を実行する。
第三レベル：ＣＰＵは、第二レベルの報知制御と、上述の適合制御と、の両方を実行する。

＜組み合わせの例３＞
第一レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の静止画を表示させ且つ音声出力装置１８に警告音を出力させる報知制御を実行する。
第二レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の動画を表示させ且つ音声出力装置１８に第一レベルよりも音量の大きい警告音を出力させる報知制御を実行する。
第三レベル：ＣＰＵは、第二レベルの報知制御と、上述の適合制御と、の両方を実行する。

なお、第一レベル乃至第三レベルの運転支援制御が、報知制御を含み適合制御を含まなくてもよい。例えば、次のような組み合わせであってもよい。
＜組み合わせの例４＞
第一レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の静止画表示させる報知制御を実行する。
第二レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の動画を表示させ且つ音声出力装置１８に警告音を出力させる報知制御を実行する。
第三レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の動画（ただし、第二レベルよりも激しい動きの動画）を表示させ且つ音声出力装置１８に第二レベルよりも大きい音量の警告音を出力させる報知制御を実行する。

＜組み合わせの例５＞
第一レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の静止画を表示させる報知制御を実行する。
第二レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の動画（例えば、当該特定の表示物を点滅させる画面）を表示させる報知制御を実行する。
第三レベル：ＣＰＵは、表示装置１７に特定の表示物の動画（例えば、当該特定の表示物を点滅させる画面）を表示させるとともに音声出力装置１８に警告音を出力させる報知制御を実行する。

さらに、前記実施形態では、運転支援制御の支援レベルが第一レベル乃至第三レベルの３つを有する構成を示したが、運転支援制御の支援レベルの数は３つに限定されるものではない。すなわち、運転支援制御の支援レベルが２つであってよく、４以上であってもよい。

また、前記実施形態では、検出物ＤＢ２７が運転支援ＥＣＵ１４のメモリ２４に格納されている構成を示したが、このような構成に限定されない。例えば、支援装置１０が別途メモリまたはストレージデバイス（例えば、ハードディスク、ＳＳＤなど）を有しており、検出物ＤＢ２７はこのメモリまたはストレージデバイスに格納されている構成であってもよい。

また、前記各実施形態では、駆動力源としてエンジン（内燃機関）を有する車両を示したが、駆動力源はエンジンに限定されるものではない。駆動力源としてモータ（電動機）を有する車両（電気自動車）、および駆動力源としてエンジンおよびモータを有する車両（ハイブリッド車両）にも適用できる。

１００…車両、１０…車両の運転支援装置、１２…ブレーキＥＣＵ、１３…画像処理ＥＣＵ、１４…運転支援ＥＣＵ、１５…前方カメラ、１７…表示装置、１８…音声出力装置、１９…位置検出装置

Claims (9)

1. 車両の前方の風景を撮影することにより画像データを生成するカメラセンサと、
   生成された前記画像データに基づいて前記車両の前方に特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の表示内容を認識し、前記車両の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行する制御ユニットと、
   を有し、
   前記制御ユニットは、
   「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」である検出回数が所定回数未満である場合、または前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記検出回数に対する「当該同一の前記特定の表示物の前記表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が所定の第一閾値よりも高い値である第二閾値未満であると判定した場合には、高精度フラグをＯＦＦに設定し、
   前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記認識結果の一致率が前記第二閾値以上であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＮに設定し、
   前記高精度フラグがＯＦＦであるときは、前記高精度フラグがＯＮであるときに比較して、前記運転者へ及ぼす影響度合いを示す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行し、
   前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値未満であると判定した場合には前記高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行するように構成された、
   車両の運転支援装置。
2. 請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
   前記特定の表示物に関する情報を前記運転者に報知する報知装置をさらに有し、
   前記制御ユニットは、
   前記高精度フラグがＯＮであるときには、前記特定の表示物が存在すると判定されたことを前記報知装置により前記運転者に報知する報知制御と、前記車両の走行状態を前記特定の表示物の前記表示内容に適合する状態に近づけるための車両制御である適合制御と、を含む制御を前記運転支援制御として実行し、
   前記高精度フラグがＯＦＦであるときには、前記報知制御を含むが前記適合制御を含まない制御を前記運転支援制御として実行するように構成された、
   車両の運転支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、
   前記制御ユニットにより存在すると判定された前記特定の表示物の位置および前記表示内容の前記認識結果の履歴が登録されたデータベースをさらに有し、
   前記制御ユニットは、
   存在すると判定した前記特定の表示物の前記位置および前記表示内容の前記認識結果を前記データベースに登録し、前記データベースを参照して当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果の一致率を演算するように構成された、
   車両の運転支援装置。
4. 請求項３に記載の車両の運転支援装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記検出回数が前記所定回数以上であり、かつ、前記認識結果の一致率が前記第二閾値以上である場合には、前記データベースから、当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果を１つを残して削除するように構成された、
   車両の運転支援装置。
5. 請求項４に記載の車両の運転支援装置であって、
   前記制御ユニットは、
   所定の期間にわたって検出されない前記特定の表示物についての前記認識結果を前記データベースから削除するように構成された、
   車両の運転支援装置。
6. 請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記画像データとあらかじめ用意されている前記特定の表示物の存在を判定するためのテンプレートとの類似度を演算し、前記類似度が検出閾値以上である場合に前記特定の表示物が存在すると判定し、前記類似度が前記検出閾値以上であるが前記検出閾値より高い値である精度閾値未満である場合、前記特定の表示物についての前記認識結果を前記データベースに登録しないように構成された、
   車両の運転支援装置。
7. 請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記検出回数が前記所定回数以上であり、前記認識結果の一致率が前記第二閾値未満であり、かつ、当該同一の前記特定の表示物についての前記類似度が前記精度閾値以上である場合、前記データベースから当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果を削除するように構成された、
   車両の運転支援装置。
8. 車両の運転支援装置により実行される車両の運転支援方法であって、
   車両の前方の風景を撮影することにより取得された画像データに基づいて前記車両の前方に特定の表示物が存在しているか否かを判定するステップと、
   「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」である検出回数が所定回数未満である場合、または前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記検出回数に対する「当該同一の前記特定の表示物の表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が所定の第一閾値よりも高い第二閾値未満であると判定した場合には、高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記認識結果の一致率が前記第二閾値以上であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＮに設定するステップと、
   前記車両の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の前記表示内容を認識し、前記車両の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行するステップと、
   を有し、
   前記高精度フラグがＯＦＦであるときは、前記高精度フラグがＯＮであるときに比較して、前記運転者へ及ぼす影響度合いを示す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行し、
   前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値未満であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行する、
   車両の運転支援方法。
9. 車両の運転支援装置のコンピュータに、
   車両の前方の風景を撮影することにより取得された画像データに基づいて前記車両の前方に特定の表示物が存在しているか否かを判定するステップと、
   前記車両の前方に前記特定の表示物が存在していると判定したときに「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」である検出回数が所定回数未満である場合、または前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記検出回数に対する「当該同一の前記特定の表示物の表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が所定の第一閾値よりも高い第二閾値未満であると判定した場合には、高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記検出回数が前記所定回数以上でありかつ前記認識結果の一致率が前記第二閾値以上であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＮに設定するステップと、
   前記車両の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の前記表示内容を認識し、前記車両の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行するステップと、
   を実行させるためのプログラムであって、
   前記高精度フラグがＯＦＦであるときは、前記高精度フラグがＯＮであるときに比較して、前記運転者へ及ぼす影響度合いを示す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行させ、
   前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値未満であると判定した場合には、前記高精度フラグをＯＦＦに設定し、前記高精度フラグがＯＮであるときに前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御を実行するステップにおいて実行させる、
   プログラム。

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