JP7540450B2 - 運転支援方法及び運転支援システム - Google Patents

Description

本開示は、車両に適用される運転支援技術に関する。特に、本開示は、表示装置に制限速度を表示する技術に関する。

特許文献１は、車両に搭載される標識認識装置を開示している。標識認識装置は、車載カメラにより得られる画像データに基づいて、道路標識を認識する。標識認識装置は、認識した道路標識の位置と地図情報に基づいて、認識した道路標識が固定標識であるか臨時標識であるかを判定する。

特許文献２は、車両に搭載される制限速度表示装置を開示している。制限速度表示装置は、車両が走行している道路の制限速度を表示可能な表示手段を備えている。

特開２０１２－１６４２５４号公報 特開２０１７－２１５９０２号公報

車両の走行位置における制限速度の情報は、車両のドライバや遠隔オペレータにとって有用である。すなわち、ドライバや遠隔オペレータのために制限速度を表示装置に表示することは、運転支援の観点から好ましい。このとき、制限速度が登録された地図情報を利用することが考えられる。すなわち、車両の走行位置における制限速度を地図情報から読み出し、読み出した制限速度を表示装置に表示することが考えられる。これにより、制限速度標識が設置されていない区間においても制限速度の情報を表示することが可能となる。

その一方で、予め定められている制限速度の代わりに、一時的な制限速度が設定されるシーンも存在する。例えば、道路工事区間において、予め定められている制限速度の代わりに一時的な制限速度が設定されることがある。他の例として、気象条件や時間帯に応じて一時的な制限速度が設定される場合も有り得る。そのような一時的な制限速度は、地図情報には登録されていない。従って、地図情報から読み出される予め定められた制限速度に基づいて、表示装置に表示される制限速度が更新された場合、実状から乖離した誤った制限速度が表示されることになる。

本開示の１つの目的は、実状から乖離した誤った制限速度が表示装置に表示されることを抑制することができる技術を提供することにある。

第１の観点は、車両に適用される運転支援方法に関連する。
運転支援方法は、
制限速度が登録された地図情報から車両の走行位置における制限速度を読み出すことと、
地図情報から読み出した制限速度を表示装置に表示することと、
一時的な制限速度が設定される第１区間においては、地図情報に登録されている制限速度が変化したとしても、表示装置に表示する制限速度の更新を禁止することと
を含む。

第２の観点は、車両に適用される運転支援システムに関連する。
運転支援システムは、
１又は複数のプロセッサと、
制限速度が登録された地図情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
地図情報から車両の走行位置における制限速度を読み出し、
地図情報から読み出した制限速度を表示装置に表示し、
一時的な制限速度が設定される第１区間においては、地図情報に登録されている制限速度が変化したとしても、表示装置に表示する制限速度の更新を禁止する
ように構成されている。

本開示によれば、一時的な制限速度が設定される第１区間においては、地図情報に登録されている制限速度が変化したとしても、表示装置に表示される制限速度は更新されない。これにより、実状から乖離した誤った制限速度が表示されることが抑制される。

本開示の実施の形態に係る車両に適用される運転支援システムの概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る地図情報に基づく制限速度表示処理を説明するための概念図である。 一時制限速度区間の例を説明するための概念図である。 比較例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る表示更新禁止処理の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る運転環境情報の例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る制限速度表示処理に関連する処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る制限速度表示処理に関連する処理を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両１に適用される運転支援システム１０の概要を説明するための概念図である。運転支援システム１０は、車両１の運転を支援する。例えば、運転支援システム１０は、車両１に搭載されている。あるいは、運転支援システム１０の少なくとも一部は、車両１の外部の遠隔システムに含まれ、リモートで車両１の運転を支援してもよい。つまり、運転支援システム１０は、車両１と遠隔システムとに分散的に配置されてもよい。車両１は、遠隔オペレータによる遠隔操作の対象であってもよい。その場合、車両１と遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末は互いに通信を行い、遠隔操作に必要な情報をやりとりする。

以下の説明においては、車両１に搭乗しているドライバが車両１を運転する場合について考える。遠隔オペレータによる遠隔操作の場合には、「ドライバ」を「遠隔オペレータ」と読み換え、「車両１に搭載された表示装置」を「遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末の表示装置」と読み替えるものとする。

運転支援システム１０は、車両１に搭載された表示装置３０を含んでいる。運転支援システム１０は、表示装置３０に各種情報を表示することによって、ドライバによる車両１の運転を支援する。例えば、運転支援システム１０は、車両１の走行位置における制限速度を表示装置３０に表示する。そのような制限速度の情報は、車両１のドライバにとって有用である。車両１の表示装置３０に制限速度を表示する処理を、以下、「制限速度表示処理」と呼ぶ。

制限速度の情報は、例えば、道路沿いに設置された制限速度標識Ｓ０から得られる。車両１には、車両１の周囲の状況を撮像するカメラＣが搭載されている。運転支援システム１０は、カメラＣを用いることによって車両１の周囲の画像を取得し、取得した画像に基づいて制限速度標識Ｓ０を認識する。更に、運転支援システム１０は、取得した画像に基づいて、制限速度標識Ｓ０に記載されている制限速度を認識する（読み取る）。そして、運転支援システム１０は、制限速度標識Ｓ０から取得した制限速度を表示装置３０に表示する。

但し、道路沿いの制限速度標識Ｓ０の設置頻度は必ずしも高くない。また、状況によっては、カメラＣによって制限速度標識Ｓ０を正しく認識することができない可能性もある。

そこで、本実施の形態によれば、制限速度表示処理に「地図情報ＭＡＰ」も利用される。地図情報ＭＡＰには、道路に対して予め定められている制限速度が登録されている。地図情報ＭＡＰに登録されている制限速度を、以下、「所定制限速度ＬＭ」と呼ぶ。つまり、地図情報ＭＡＰは、位置と所定制限速度ＬＭとを関連付けて示している。言い換えれば、地図情報ＭＡＰは、所定制限速度ＬＭを位置の関数として表している。ここで、「位置」は、区間、領域、等を含む概念である。地図情報ＭＡＰにおいて、位置と道路種別が関連付けられていてもよい。尚、地図情報ＭＡＰは、車両１の記憶装置に格納されていてもよいし、車両１の外部の地図管理システムの記憶装置に格納されていてもよい。

図２は、地図情報ＭＡＰに基づく制限速度表示処理を説明するための概念図である。運転支援システム１０は、地図情報ＭＡＰから車両１の走行位置における所定制限速度ＬＭを読み出す。運転支援システム１０は、地図情報ＭＡＰから読み出した所定制限速度ＬＭを表示装置３０に表示する。制限速度境界ＢＤは、所定制限速度ＬＭが切り替わる位置である。道路種別が変わると所定制限速度ＬＭも変わることが多い。但し、所定制限速度ＬＭの切り替わりはそれに限定されない。運転支援システム１０は、車両１が制限速度境界ＢＤを通過することに連動して、表示装置３０に表示する所定制限速度ＬＭを更新する。例えば、運転支援システム１０は、車両１が制限速度境界ＢＤを通過する直前あるいは通過した直後に、表示装置３０に表示する所定制限速度ＬＭを更新する。

このように地図情報ＭＡＰを利用することによって、制限速度標識Ｓ０が設置されていない区間においても所定制限速度ＬＭを表示することが可能となる。また、カメラＣによって制限速度標識Ｓ０を認識することができなかった場合であっても、所定制限速度ＬＭを表示することが可能となる。

但し、所定制限速度ＬＭの代わりに、一時的な制限速度が設定されるシーンも存在する。所定制限速度ＬＭではない一時的な制限速度を、以下、「一時制限速度ＬＭｔｅｍｐ」と呼ぶ。一時制限速度ＬＭｔｅｍｐが設定される区間を、以下、「一時制限速度区間Ｘ１」（第１区間）と呼ぶ。

図３は、一時制限速度区間Ｘ１の例を説明するための概念図である。例えば、道路工事区間における制限速度は、一般的に、所定制限速度ＬＭよりも低く設定される。道路工事区間の開始は、道路工事標識によって示されることが多い。その道路工事区間に適用される一時制限速度ＬＭｔｅｍｐを示す制限速度標識が道路工事標識に付随している場合もある。

他の例として、気象条件や時間帯に応じて一時制限速度ＬＭｔｅｍｐが可変的に設定される場合も有り得る。そのような一時制限速度ＬＭｔｅｍｐは、例えば、表示が可変である可変式電光標識によって示される。他の例として、一時制限速度ＬＭｔｅｍｐの適用条件を示す補助標識が制限速度標識に付随している場合もある。

一時制限速度ＬＭｔｅｍｐは、地図情報ＭＡＰには登録されていない。従って、地図情報ＭＡＰから読み出される所定制限速度ＬＭに基づいて、表示装置３０に表示される制限速度が更新された場合、実状から乖離した誤った制限速度が表示されることになる。

図４は、比較例を説明するための概念図である。車両１の前方に一時制限速度区間Ｘ１が存在している。その一時制限速度区間Ｘ１の中には、所定制限速度ＬＭが切り替わる制限速度境界ＢＤが存在している。比較例の場合、車両１が制限速度境界ＢＤを通過すると、表示装置３０に表示される制限速度が地図情報ＭＡＰに基づいて更新される。しかしながら、地図情報ＭＡＰから読み出される所定制限速度ＬＭは、一時制限速度区間Ｘ１に対して設定されている一時制限速度ＬＭｔｅｍｐとは異なっている。すなわち、実状から乖離した誤った制限速度が表示装置３０に表示されることになる。このことは、運転支援の観点から好ましくない。

そこで、本実施の形態に係る運転支援システム１０は、実状から乖離した誤った制限速度が表示装置３０に表示されることを抑制するように構成される。より詳細には、運転支援システム１０は、一時制限速度区間Ｘ１においては、地図情報ＭＡＰに登録されている所定制限速度ＬＭが変化したとしても、表示装置３０に表示する制限速度の更新を禁止する。この処理を、以下、「表示更新禁止処理」と呼ぶ。

図５は、表示更新禁止処理の一例を説明するための概念図である。車両１の前方に一時制限速度区間Ｘ１が存在している。一時制限速度区間Ｘ１の始点付近には、一時制限速度区間Ｘ１の開始を示す第１標識Ｓ１が存在する。第１標識Ｓ１としては、図３で示されたものが例示される。運転支援システム１０は、カメラＣを用いて第１標識Ｓ１を認識することによって、一時制限速度区間Ｘ１の開始を認識する。第１標識Ｓ１が一時制限速度ＬＭｔｅｍｐを示している場合、運転支援システム１０は、第１標識Ｓ１から読み取った一時制限速度ＬＭｔｅｍｐを表示装置３０に表示してもよい。一時制限速度区間Ｘ１を走行中、車両１は制限速度境界ＢＤを通過する。つまり、一時制限速度区間Ｘ１を走行中に所定制限速度ＬＭが変化する。その場合であっても、運転支援システム１０は、地図情報ＭＡＰに基づいて表示装置３０に表示する制限速度を更新することを禁止する。

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、一時制限速度ＬＭｔｅｍｐが設定される一時制限速度区間Ｘ１においては、地図情報ＭＡＰに登録されている所定制限速度ＬＭが変化したとしても、表示装置３０に表示される制限速度は更新されない。これにより、実状から乖離した誤った制限速度が表示装置３０に表示されることが抑制される。

以下、本実施の形態に係る運転支援システム１０について更に詳しく説明する。

２．運転支援システムの例
２－１．構成例
図６は、本実施の形態に係る運転支援システム１０の構成例を示すブロック図である。運転支援システム１０は、センサ群２０、表示装置３０、警報装置４０、走行装置５０、及び制御装置１００を含んでいる。

センサ群２０は、車両１に搭載されている。センサ群２０は、認識センサ２１、車両状態センサ２２、位置センサ２３、等を含んでいる。

認識センサ２１は、車両１の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサ２１は、カメラＣを含んでいる。認識センサ２１は、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等を含んでいてもよい。

車両状態センサ２２は、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサ２２は、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。

位置センサ２３は、車両１の位置及び方位を検出する。位置センサ２３としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。

表示装置３０（ディスプレイ）は、車両１に搭載されており、各種情報を表示する。表示装置３０は、車両１のドライバが見ることができる位置に設置されている。例えば、表示装置３０は、メーターパネルに含まれている。他の例として、表示装置３０は、ヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display, HUD）であってもよい。

警報装置４０は、車両１に搭載されており、視覚あるいは聴覚を通して警報を出力する。例えば、警報装置４０は、表示装置を含んでいる。他の例として、警報装置４０は、スピーカを含んでいる。

走行装置５０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置１００は、車両１を制御する。制御装置１００は、１又は複数のプロセッサ１１０（以下、単にプロセッサ１１０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１２０（以下、単に記憶装置１２０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１１０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１２０は、各種情報を格納する。記憶装置１２０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１００は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。制御装置１００の一部は、車両１の外部の情報処理装置であってもよい。その場合、制御装置１００の一部は、車両１と通信を行い、車両１をリモートで制御する。

運転支援プログラムＰＲＯＧは、車両１を制御するためのコンピュータプログラムである。プロセッサ１１０が運転支援プログラムＰＲＯＧを実行することにより、制御装置１００による各種処理が実現される。運転支援プログラムＰＲＯＧは、記憶装置１２０に格納される。あるいは、運転支援プログラムＰＲＯＧは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

２－２．運転環境情報
制御装置１００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１２０に格納される。

図７は、運転環境情報２００の例を示すブロック図である。運転環境情報２００は、地図情報ＭＡＰ、周辺状況情報２１０、車両状態情報２２０、及び車両位置情報２３０を含んでいる。

地図情報ＭＡＰは、一般的なナビゲーション地図を含んでいる。地図情報ＭＡＰは、レーン配置や道路形状を示していてもよい。地図情報ＭＡＰは、構造物、信号機、標識、等の位置情報を含んでいてもよい。更に、地図情報ＭＡＰには、所定制限速度ＬＭが登録されている。つまり、地図情報ＭＡＰは、位置と所定制限速度ＬＭとを関連付けて示している。地図情報ＭＡＰにおいて、位置と道路種別が関連付けられていてもよい。制御装置１００は、地図情報ベースから、必要なエリアの地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ベースは、記憶装置１２０に格納されていてもよいし、車両１の外部の地図管理システムに格納されていてもよい。後者の場合、制御装置１００は、地図管理システムと通信を行い、必要な地図情報ＭＡＰを取得する。

周辺状況情報２１０は、車両１の周囲の状況を示す情報である。制御装置１００は、認識センサ２１を用いて車両１の周囲の状況を認識し、周辺状況情報２１０を取得する。例えば、周辺状況情報２１０は、カメラＣによって撮像される画像ＩＭＧを含む。他の例として、周辺状況情報２１０は、ＬＩＤＡＲによって得られる点群情報を含む。

周辺状況情報２１０は、更に、車両１の周囲の物体に関する物体情報を含んでいる。物体としては、歩行者、自転車、他車両（先行車両、駐車車両、等）、白線、標識、信号機、構造物、等が例示される。物体情報は、車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラＣによって得られた画像ＩＭＧを解析することによって、物体を識別し、その物体の相対位置を算出することができる。また、ＬＩＤＡＲによって得られた点群情報に基づいて、物体を識別し、その物体の相対位置と相対速度を取得することもできる。

特に、標識情報ＳＧＮは、車両１の周囲に存在する標識に関する物体情報である。標識は、道路沿いに設置されている一般的な制限速度標識Ｓ０（図１参照）を含む。また、標識は、一時制限速度区間Ｘ１の開始を示す第１標識Ｓ１を含む。第１標識Ｓ１としては、道路工事区間の開始を示す道路工事標識、制限速度を可変的に表示する可変式電光標識、制限速度の適用条件を示す補助標識が付随した制限速度標識、等が例示される（図３参照）。更に、標識は、一時制限速度区間Ｘ１の終了を示す第２標識Ｓ２を含む。標識情報ＳＧＮは、標識の相対位置及び種類を示す。標識情報ＳＧＮは、標識の内容（制限速度等）を示していてもよい。制御装置１００は、カメラＣによって得られる画像ＩＭＧに基づいて標識情報ＳＧＮを取得する。例えば、制御装置１００は、機械学習により得られる画像認識ＡＩ（Artificial Intelligence）を利用して、画像ＩＭＧの中の標識及びその種類や内容を認識することができる。

車両状態情報２２０は、車両１の状態を示す情報であり、車速、加速度、ヨーレート、操舵角、等を含む。制御装置１００は、車両状態センサ２２から車両状態情報２２０を取得する。

車両位置情報２３０は、車両１の現在位置を示す情報である。制御装置１００は、位置センサ２３による検出結果から車両位置情報２３０を取得する。また、制御装置１００は、物体情報と地図情報ＭＡＰを利用した周知の自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報２３０を取得してもよい。

２－３．制限速度表示処理
制御装置１００は、制限速度を表示装置３０に表示する制限速度表示処理を行う。例えば、制御装置１００は、標識情報ＳＧＮに基づいて、制限速度標識Ｓ０から得られた制限速度を表示装置３０に表示する。他の例として、制御装置１００は、標識情報ＳＧＮに基づいて、第１標識Ｓ１から得られた一時制限速度ＬＭｔｅｍｐを表示装置３０に表示してもよい。更に、制御装置１００は、地図情報ＭＡＰに基づいて制限速度表示処理を行う。地図情報ＭＡＰに基づく制限速度表示処理については、後のセクション３において再度説明する。

２－４．警告処理
制御装置１００は、警報装置４０を通してドライバに対して警告を出すことができる。例えば、制御装置１００は、車両１の現在の速度と走行位置における制限速度とを比較する。車両１の現在の速度は、車両状態情報２２０から得られる。制限速度は、表示装置３０に表示されている制限速度であり、所定制限速度ＬＭあるいは一時制限速度ＬＭｔｅｍｐである。車両１の現在の速度が制限速度を超過している場合、制御装置１００は、警報装置４０を通してドライバに対して警告を出す。

２－５．車両走行制御
制御装置１００は、車両１の走行を制御する車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１００は、走行装置５０（操舵装置、駆動装置、及び制動装置）を制御することによって車両走行制御を行う。

制御装置１００は、制限速度に基づいて車両１の速度を制御する適応的速度制御を行ってもよい。ここでの制限速度は、表示装置３０に表示されている制限速度であり、所定制限速度ＬＭあるいは一時制限速度ＬＭｔｅｍｐである。例えば、制御装置１００は、制限速度に基づいてアダプティブ・クルーズ・コントロール（Adaptive Cruise Control, ACC）を行う。他の例として、制御装置１００は、車速を制限速度以下に自動的に制御してもよい。

３．制限速度表示処理に関連する処理
図８は、一時制限速度区間Ｘ１を認識するための処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１１０において、制御装置１００は、標識情報ＳＧＮに基づいて、車両１の周囲（典型的には車両１の前方）に第１標識Ｓ１が存在するか否かを判定する。第１標識Ｓ１は、一時制限速度区間Ｘ１の開始を示す標識である。例えば、第１標識Ｓ１は、道路工事区間の開始を示す道路工事標識、制限速度を可変的に表示する可変式電光標識、及び制限速度の適用条件を示す補助標識が付随した制限速度標識のうちいずれかである（図３参照）。上述の通り、第１標識Ｓ１は、車両１に搭載されたカメラＣによって得られる画像ＩＭＧに基づいて認識され得る。車両１の周囲に第１標識Ｓ１が存在する場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ１２０において、制御装置１００は、第１標識Ｓ１以降の区間を一時制限速度区間Ｘ１として認識する。第１標識Ｓ１以降、制御装置１００は、車両１が一時制限速度区間Ｘ１内にいると判定する。その後、処理は、ステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０において、制御装置１００は、終了条件が成立するか否かを判定する。終了条件は、一時制限速度区間Ｘ１の終了を判定するための条件である。

終了条件の第１の例は、「車両１が右折又は左折を行ったこと」である。車両１の右折又は左折は、車両位置情報２３０と地図情報ＭＡＰに基づいて検知することができる。あるいは、車両１の右折又は左折は、車両状態情報２２０（車速、操舵角、等）に基づいて検知されてもよい。

終了条件の第２の例は、「一時制限速度区間Ｘ１の終了を示す第２標識Ｓ２を認識したこと」である。第２標識Ｓ２は、一時制限速度区間Ｘ１の終了（解除）を明示的に示す。上述の通り、第２標識Ｓ２は、車両１に搭載されたカメラＣによって得られる画像ＩＭＧに基づいて認識され得る。

終了条件の第３の例は、「車両１が一時制限速度区間Ｘ１の開始から一定距離走行したこと」である。車両１が一定距離走行したか否かは、車両位置情報２３０と地図情報ＭＡＰに基づいて判定可能である。あるいは、車両１が一定距離走行したか否かは、車速の積分に基づいて判定されてもよい。

終了条件は、上記の第１～第３の例のうちいずれかである。終了条件が成立しない場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１２０に戻る。一方、終了条件が成立した場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、一時制限速度区間Ｘ１が終了したと判断する。

図９は、制限速度表示処理に関連する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１４０において、制御装置１００は、表示更新トリガの有無を判定する。

表示更新トリガの第１の例は、「車両１が制限速度境界ＢＤを通過すること」である。制限速度境界ＢＤは、所定制限速度ＬＭが切り替わる位置である。車両１が制限速度境界ＢＤを通過することは、車両位置情報２３０と地図情報ＭＡＰに基づいて検知可能である。

表示更新トリガの第２の例は、「制限速度標識Ｓ０を認識したこと」である。上述の通り、制限速度標識Ｓ０は、車両１に搭載されたカメラＣによって得られる画像ＩＭＧに基づいて認識され得る。

表示更新トリガが無い場合（ステップＳ１４０；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。一方、表示更新トリガが有る場合（ステップＳ１４０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１５０において、制御装置１００は、車両１が一時制限速度区間Ｘ１内にいるか否かを判定する。車両１が一時制限速度区間Ｘ１内にいるか否かは、上記図８で示された処理フローによって判定される。

車両１が一時制限速度区間Ｘ１内にいない場合（ステップＳ１５０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１６０に進む。ステップＳ１６０において、制御装置１００は、地図情報ＭＡＰから車両１の走行位置における所定制限速度ＬＭを読み出す。そして、ステップＳ１７０において、制御装置１００は、地図情報ＭＡＰから読み出した所定制限速度ＬＭを表示装置３０に表示する。すなわち、表示更新トリガに応答して、制御装置１００は、表示装置３０に表示する制限速度を更新する。

一方、車両１が一時制限速度区間Ｘ１内にいる場合（ステップＳ１５０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１８０に進む。ステップＳ１８０において、制御装置１００は、表示更新禁止処理を行う。すなわち、制御装置１００は、表示更新トリガがあったとしても、表示装置３０に表示する制限速度の更新を禁止する。

尚、一時制限速度区間Ｘ１の開始を示す第１標識Ｓ１が、その一時制限速度区間Ｘ１に適用される一時制限速度ＬＭｔｅｍｐを示している場合がある（図３参照）。その場合、一時制限速度区間Ｘ１において、制御装置１００は、第１標識Ｓ１から取得した一時制限速度ＬＭｔｅｍｐを表示装置３０に表示してもよい。

第１標識Ｓ１が一時制限速度ＬＭｔｅｍｐを示していない場合、制御装置１００は、表示装置３０に表示する制限速度を、一時制限速度区間Ｘ１の手前における制限速度のまま維持してもよい。あるいは、制御装置１００は、一時制限速度区間Ｘ１が終了するまで、制限速度表示処理を一時的にＯＦＦしてもよい。

４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、一時制限速度ＬＭｔｅｍｐが設定される一時制限速度区間Ｘ１においては、地図情報ＭＡＰに登録されている所定制限速度ＬＭが変化したとしても、表示装置３０に表示される制限速度は更新されない。これにより、実状から乖離した誤った制限速度が表示装置３０に表示されることが抑制される。

また、車両１の速度が制限速度を超過していると誤って判定されることが抑制される。その結果、ドライバに対して誤った警告が出されることが抑制される。

更に、制限速度に基づく適応的速度制御において、誤った車速が設定されることが抑制される。その結果、適応的速度制御の精度が向上する。

１ 車両
１０ 運転支援システム
２０ センサ群
２１ 認識センサ
２２ 車両状態センサ
２３ 位置センサ
３０ 表示装置
４０ 警報装置
５０ 走行装置
１００ 制御装置
１１０ プロセッサ
１２０ 記憶装置
２００ 運転環境情報
２１０ 周辺状況情報
２２０ 車両状態情報
２３０ 車両位置情報
ＢＤ 制限速度境界
ＩＭＧ 画像
ＬＭ 所定制限速度
ＬＭｔｅｍｐ 一時制限速度
ＭＡＰ 地図情報
ＳＧＮ 標識情報
Ｓ０ 制限速度標識
Ｓ１ 第１標識
Ｘ１ 一時制限速度区間

Claims (8)

1. 車両に適用される運転支援方法であって、
   所定制限速度が登録された地図情報から前記車両の走行位置における前記所定制限速度を読み出すことと、
   前記地図情報から読み出した前記所定制限速度を表示装置に表示することと、
   前記車両の前記走行位置と前記地図情報に基づいて、前記所定制限速度が切り替わる位置である制限速度境界を前記車両が通過することを検知することと、
   前記車両が前記制限速度境界を通過することを検知した場合、一時的な制限速度が設定される第１区間に前記車両がいるか否かを判定することと、
   前記第１区間においては、前記車両が前記制限速度境界を通過したとしても、前記表示装置に表示する制限速度の更新を禁止することと、
   前記第１区間以外においては、前記車両が前記制限速度境界を通過したことに連動して、前記表示装置に表示する前記所定制限速度を更新することと
   を含む
   運転支援方法。
2. 請求項１に記載の運転支援方法であって、
   前記車両に搭載されたカメラによって得られる前記車両の周囲の画像に基づいて、前記第１区間を認識することを更に含む
   運転支援方法。
3. 請求項２に記載の運転支援方法であって、
   前記第１区間を認識することは、前記画像に基づいて、前記第１区間の開始を示す第１標識を認識することによって前記第１区間の開始を認識することを含む
   運転支援方法。
4. 請求項３に記載の運転支援方法であって、
   前記第１標識が前記一時的な制限速度を示している場合、前記第１区間において前記一時的な制限速度を前記表示装置に表示することを更に含む
   運転支援方法。
5. 請求項３に記載の運転支援方法であって、
   前記第１標識が前記一時的な制限速度を示していない場合、前記第１区間において前記第１区間の手前の前記所定制限速度を前記表示装置に表示したままにする、あるいは、前記第１区間が終了するまで前記所定制限速度を前記表示装置に表示することを一時的に停止することを更に含む
   運転支援方法。
6. 請求項２乃至５のいずれか一項に記載の運転支援方法であって、
   前記第１区間を認識することは、前記画像に基づいて、前記第１区間の終了を示す第２標識を認識することによって前記第１区間の終了を認識することを含む
   運転支援方法。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転支援方法であって、
   終了条件が成立した場合、前記第１区間が終了したと判定することを更に含み、
   前記終了条件は、
   前記車両が左折又は右折を行ったことと
   前記車両が前記第１区間の開始から一定距離走行したことと、
   前記第１区間の終了を示す標識を認識したことと
   のうちいずれかである
   運転支援方法。
8. 車両に適用される運転支援システムであって、
   １又は複数のプロセッサと、
   所定制限速度が登録された地図情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記地図情報から前記車両の走行位置における前記所定制限速度を読み出し、
   前記地図情報から読み出した前記所定制限速度を表示装置に表示し、
   前記車両の前記走行位置と前記地図情報に基づいて、前記所定制限速度が切り替わる位置である制限速度境界を前記車両が通過することを検知し、
   前記車両が前記制限速度境界を通過することを検知した場合、一時的な制限速度が設定される第１区間に前記車両がいるか否かを判定し、
   前記第１区間においては、前記車両が前記制限速度境界を通過したとしても、前記表示装置に表示する制限速度の更新を禁止し、
   前記第１区間以外においては、前記車両が前記制限速度境界を通過したことに連動して、前記表示装置に表示する前記所定制限速度を更新する
   ように構成されている
   運転支援システム。

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