JP5626578B2 - 走行支援システム、走行支援プログラム、及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システム、並びに当該走行支援システムにおける走行支援プログラム及び走行支援方法に関する。

上記のような走行支援システムとして、例えば下記の特許文献１に記載されたシステムが既に知られている。すなわち、特許文献１の走行支援システムは、ナビゲーションシステム１（当該特許文献１における符号を引用して説明している；以下同様）と車両制御システム２との協調システムとして構成されていて、アクチュエータによる自動ブレーキ制御処理や自動車速制御処理等、車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能である。また、この特許文献１には、路面を指向するように配置された車載カメラとしてのリアカメラ２４が捉えた映像から画像データを生成し、当該画像データ中に含まれる所定の認識対象物（例えば、交差点の先にある横断歩道）の画像認識処理結果に基づいて車両の加速制御を実行することが記載されている。

画像認識処理結果に基づく位置同定を利用して車両の走行支援を行なう場合、車載カメラを用いた画像処理系の光学特性により、画像認識処理を行う際の画像データ中における位置に応じて、認識対象物の測位精度及びそれに伴う認識精度（以下、「認識精度等」と称する場合がある。）や認識成功率に差異が生じる。すなわち、画像データ中の消失点に近い領域では、画像認識処理において特徴点が欠落しにくく認識成功率は比較的高く維持されるものの、画像データ中の周縁部に近い領域に比べて画像データ中における１画素当たりのずれに対応する実際の道路上での位置ずれがより大きくなって測位精度が低下する。一方、画像データ中の周縁部に近い領域では、画像データ中の消失点に近い領域に比べて認識精度等は比較的高く維持されるものの、走行中の車両の位置ずれや進行方位ずれによる影響が比較的大きくなって認識成功率が低下する。一般に、各支援処理にはそれぞれの目的があり、当該目的に応じて要求される認識精度等や認識成功率は様々である。そのため、それぞれの支援処理に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う際には、それぞれの支援処理の目的に応じた認識精度等及び認識成功率が確保されていることが好ましい（一般に、認識精度等と認識成功率とは、トレードオフの関係にある）。特許文献１では、この点に関して特段の考慮がなされていなかった。

一方、下記の特許文献２には、走行支援システムの分野とは異なるが、画像認識技術を利用した重畳型画像観察装置１００（当該特許文献２における符号を引用して説明している；以下同様）が記載されている。この特許文献２の装置では、被写体１１０に含まれる被服等の商品に係る情報を検索する商品情報プログラム、及び使用者ＯＢＳの現在位置を求めるナビゲーションプログラム、の２つのプログラムが実行可能とされている。この装置では、画像認識部１０５によるパターンマッチング処理のために撮像部１０４からの画像データを取得する際には、実行中のプログラムに応じて撮像部１０４の撮像画角Ａを切り替えるように構成されている。すなわち、目的の商品を確実に特定すべき商品情報プログラムでは、撮像部１０４は変倍光学系を望遠端側に変倍し、一方、現在位置の特定のためにより多くの被写体１１０を撮像すべきナビゲーションプログラムでは、撮像部１０４は変倍光学系を広角端側に変倍する。

ここで、それぞれの支援処理の目的に応じた認識精度等及び認識成功率を確保するべく、特許文献１の走行支援システムに特許文献２の撮像画角の切り替え動作を適用することも考えられる。しかし、一般に走行支援システムでは支援処理の種類が多く、支援処理に応じた撮像画角の切り替え動作は煩雑となり易い。また、例えばこれから実行しようとする支援処理が同時に複数存在する場合において、それぞれの目的に応じた認識精度等及び認識成功率が異なる場合には、撮像画角の変更という機械的動作を伴いながらそれぞれの支援処理に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を順次行う必要があり、即時性（リアルタイム性）を確保できない可能性がある。そのため、特許文献１の走行支援システムに対して、単純に特許文献２の撮像画角の切り替え動作を適用することは、処理の迅速性の観点から適当とは言えなかった。

特開２０１０−２２１８５８号公報 特開２００６−７１７０７号公報

そこで、それぞれの走行支援処理の目的に応じた認識精度を確保しつつ、簡易かつ迅速に走行支援処理を実行することができる走行支援システムの実現が望まれる。

本発明に係る、車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムの特徴構成は、複数の前記支援処理が、車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に各種の情報を提供するための案内用支援処理と、に種別区分され、車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識部と、前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理の種別毎に、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定された前記画像データ中の設定認識領域の情報を記憶した認識領域情報記憶部と、前記複数の支援処理の中から１又は２以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出部と、抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理部と、を備えた点にある。

なお、「支援処理の実行のために要求される認識対象物の認識精度」とは、画像認識に成功した認識対象物に対応付けられた支援処理を誤りなく実行するために要求される画像認識の精度である。通常、正確な位置で実行すべき要請が強い支援処理ほど、その実行のために要求される認識対象物の認識精度が高くなる。

上記の特徴構成によれば、画像認識部による画像データ中に含まれる認識対象物の画像認識処理の認識結果に基づいて、当該認識対象物に対応付けられた支援処理を実行するか否かを判定することができる。このとき、複数の支援処理のそれぞれについて画像データ中の設定認識領域の情報が認識領域情報記憶部に記憶され、それぞれの支援処理についての設定認識領域は、支援処理の種別（すなわち、車両制御用支援処理であるか案内用支援処理であるか）に応じて設定されている。このように、種別に応じて複数の支援処理をグループ化することで、それぞれの支援処理について、比較的単純な処理で設定認識領域を設定することができる。そして、複数の支援処理の中から抽出された１又は２以上の実行候補支援処理について、画像認識処理により認識対象物が認識された画像データ中の位置が当該実行候補支援処理について設定された設定認識領域内に含まれていることを条件として当該実行候補支援処理の実行を許可する構成とすることで、その実行候補支援処理の目的に応じた認識精度を適切に確保することができる。
また、上記の特徴構成では、支援処理実行管理部は、実行候補支援処理を実行するか否かを、画像認識処理により認識対象物が認識された画像データ中の位置と実行候補支援処理について設定された設定認識領域との対応関係に基づいて規則的に判定することができる。よって、簡易かつ迅速に走行支援処理を実行することができる。
従って、それぞれの走行支援処理の目的に応じた認識精度を確保しつつ、簡易かつ迅速
に走行支援処理を実行することができる走行支援システムが実現できる。

ここで、前記案内用支援処理について設定された前記設定認識領域は、前記車両制御用支援処理について設定された前記設定認識領域に比べて前記画像データ中の消失点に近い領域を含む構成とすると好適である。

この構成によれば、実行のために要求される認識対象物の認識精度が比較的低い案内用支援処理について、実行のために要求される認識対象物の認識精度が案内用支援処理より高い車両制御用支援処理について設定された設定認識領域に比べて、画像データ中の消失点に近い領域を含むように設定認識領域が設定される。画像データ中の消失点に近い領域では、画像データ中の周縁部に近い領域に比べて、車載カメラによる撮影範囲の変動が小さく同一の認識対象物が撮影されている時間も長いため、認識対象物の認識成功率が高く維持される。よって、必要な状況の下で案内用支援処理を実行できる可能性を高くすることができる。
また、この構成によれば、実行のために要求される認識対象物の認識精度が比較的高い車両制御用支援処理について、実行のために要求される認識対象物の認識精度が車両制御用支援処理より低い案内用支援処理について設定された設定認識領域に比べて、画像データ中の消失点から遠い領域（画像データ中の周縁部に近い領域）のみを含むように設定認識領域が設定される。画像データ中の周縁部に近い領域では、画像データ中の消失点に近い領域に比べて、車両から近い位置に存在する認識対象物が撮影されるため、当該認識対象物の測位精度及びそれに伴う認識精度が高く維持される。よって、認識対象物の画像認識に成功した場合には、車両制御用支援処理を正確な位置で誤りなく実行できる可能性を高くすることができる。

また、前記車両制御用支援処理が、走行制御を行うための走行制御用支援処理と、安全制御を行うための安全制御用支援処理と、にさらに種別区分され、前記走行制御用支援処理について設定された前記設定認識領域は、前記安全制御用支援処理について設定された前記設定認識領域に比べて前記画像データ中の消失点に近い領域を含む構成とすると好適である。

この構成によれば、車両制御用支援処理の中では実行のために要求される認識対象物の認識精度が比較的低い走行制御用支援処理について、実行のために要求される認識対象物の認識精度が走行制御用支援処理より高い安全制御用支援処理について設定された設定認識領域に比べて、画像データ中の消失点に近い領域を含むように設定認識領域が設定される。画像データ中の消失点に近い領域では、画像データ中の周縁部に近い領域に比べて、車載カメラによる撮影範囲の変動が小さく同一の認識対象物が撮影されている時間も長いため、認識対象物の認識成功率が高く維持される。よって、必要な状況の下で走行制御用支援処理を実行できる可能性を高くすることができる。
また、この構成によれば、車両制御用支援処理の中では実行のために要求される認識対象物の認識精度が比較的高い安全制御用支援処理について、実行のために要求される認識対象物の認識精度が安全制御用支援処理より低い走行制御用支援処理について設定された設定認識領域に比べて、画像データ中の消失点から遠い領域（画像データ中の周縁部に近い領域）のみを含むように設定認識領域が設定される。画像データ中の周縁部に近い領域では、画像データ中の消失点に近い領域に比べて、車両から近い位置に存在する認識対象物が撮影されるため、当該認識対象物の測位精度及びそれに伴う認識精度が高く維持される。よって、認識対象物の画像認識に成功した場合には、安全制御用支援処理を正確な位置で誤りなく実行できる可能性を高くすることができる。

また、車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、抽出されたそれぞれの前記実行候補支援処理についての前記設定認識領域に基づいて、前記認識対象物の画像認識処理を実行する前に前記画像データ中の領域である認識処理領域を決定する認識処理領域決定部と、を備え、前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、前記支援処理実行管理部は、前記認識処理領域決定部により決定された前記認識処理領域において前記実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物が認識された場合に、当該実行候補支援処理の実行を許可する構成とすると好適である。

この構成によれば、自車位置情報取得部により取得される自車位置情報に基づいて、１又は２以上の実行候補支援処理を適切に抽出することができる。
また、この構成では、画像認識処理を実行する前にそれぞれの実行候補支援処理についての設定認識領域の情報に基づいて認識処理領域が決定されるので、当該認識処理領域において実行候補支援処理に対応付けられた認識対象物が認識された場合には、直ちにその実行候補支援処理の実行を許可することができる。

また、車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、抽出されたそれぞれの前記実行候補支援処理に対して、当該実行候補支援処理に要求される認識精度が高いほど高くなる優先度を決定する優先度決定部と、を備え、前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、前記支援処理実行管理部は、前記優先度が高い前記実行候補支援処理から順に、当該実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物の前記画像認識処理を実行させ、最初に認識された前記認識対象物に対応付けられた前記実行候補支援処理の実行を少なくとも許可する構成とすると好適である。

この構成によれば、自車位置情報取得部により取得される自車位置情報に基づいて、１又は２以上の実行候補支援処理を適切に抽出することができる。
また、この構成では、優先度のより高い支援処理を優先的に実行することができる。すなわち、要求される認識精度が高く正確な位置で実行することがより強く要請される支援処理を、優先的に実行することができる。

また、車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部を備え、前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、前記画像認識部は、前記画像データの全体に対して、抽出された前記実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物の画像認識処理を実行し、前記支援処理実行管理部は、抽出された前記実行候補支援処理の中で、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれている前記実行候補支援処理の少なくとも一つの実行を許可する構成とすると好適である。

この構成によれば、自車位置情報取得部により取得される自車位置情報に基づいて、１又は２以上の実行候補支援処理を適切に抽出することができる。
また、この構成では、画像データの全体に対して画像認識処理を実行した後、認識対象地物が認識された画像データ中の位置と設定認識領域との対応関係に基づいて、実行候補支援処理の実行の可否を事後的に判定することができる。よって、従来からある通常の画像認識技術を用いた走行支援システムを利用して、新たな機能を一部追加するだけで本発明に係る走行支援システムを構成することができる。

以上の各構成を備えた本発明に係る走行支援システムの技術的特徴は、走行支援プログラムや走行支援方法にも適用可能であり、そのため、本発明は、そのようなプログラムや方法も権利の対象とすることができる。

その場合における、車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムにおける走行支援プログラムの特徴構成は、複数の前記支援処理が、車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に各種の情報を提供するための案内用支援処理と、に種別区分され、車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、前記複数の支援処理の中から１又は２以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出ステップと、前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理の種別毎に、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定されて認識領域情報記憶部に記憶された前記画像データ中の設定認識領域の情報を用い、前記候補処理抽出ステップで抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理ステップと、をコンピュータに実行させる点にある。

また、車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムにおける走行支援方法の特徴構成は、複数の前記支援処理が、車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に各種の情報を提供するための案内用支援処理と、に種別区分され、車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、前記複数の支援処理の中から１又は２以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出ステップと、前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理の種別毎に、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定されて認識領域情報記憶部に記憶された前記画像データ中の設定認識領域の情報を用い、前記候補処理抽出ステップで抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理ステップと、を備える点にある。

当然ながら、これらの走行支援プログラムや走行支援方法も上述した走行支援システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。

第一の実施形態に係る走行支援システムの概念を示す模式図である。 第一の実施形態に係る走行支援システムの概略構成を示す模式図である。 第一の実施形態に係る要求精度テーブルの一例を示す模式図である。 第一の実施形態に係る設定認識領域テーブルの一例を示す模式図である。 認識精度に応じた設定認識領域の設定原理を説明するためのグラフである。 第一の実施形態に係る支援処理実行管理処理の手順を示すフローチャートである。 第二の実施形態に係る走行支援システムの概略構成を示す模式図である。 第二の実施形態に係る支援処理実行管理処理の概念を示す模式図である。 第二の実施形態に係る支援処理実行管理処理の手順を示すフローチャートである。 実行支援処理決定処理の手順を示すフローチャートである。 その他の実施形態に係る設定認識領域テーブルの一例を示す模式図である。

１．第一の実施形態
本発明に係る走行支援システムの第一の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る走行支援システム１は、車両Ｖに搭載されており、当該車両Ｖの走行支援に関する複数の支援処理（アプリケーション・プログラム）ＡＰを実行可能なシステムである。以下、本実施形態に係る走行支援システム１について、詳細に説明する。

１−１．走行支援システムの概略
まず、本実施形態に係る走行支援システム１の概念について、図１を参照して説明する。この走行支援システム１は、概略的には、車両Ｖに搭載された車載カメラ１４（図２を参照）により撮影されて得られる画像データについて、道路上に設けられた所定の地物を対象としてパターンマッチング処理（画像認識処理の一例であり、以下「マッチング処理」と略称する場合がある。）を実行し、そのマッチング処理の結果に基づいて複数の支援処理ＡＰのうちの１又は２以上を実行させる。本例では、走行支援システム１において、所定周期で自車位置情報が取得され（ステップ＃０１）、取得された自車位置情報に基づいて、複数の支援処理ＡＰの中から１又は２以上の実行候補支援処理Ｃが抽出される（ステップ＃０２）。ここで、実行候補支援処理Ｃは、これから実行しようとする（その後近いうちに実行することが予定される）支援処理ＡＰである。

それぞれの支援処理ＡＰ（実行候補支援処理Ｃを含む；以下同様）には、認識対象地物情報が関連付けられている。この認識対象地物情報は、それぞれの支援処理ＡＰに対して対応付けられた認識対象地物ＯＢに関する情報である。更に、それぞれの認識対象地物情報には、認識精度情報が関連付けられている。この認識精度情報は、それぞれの支援処理ＡＰを実行するために要求される、当該支援処理ＡＰに対応付けられた認識対象地物ＯＢの認識精度の情報である。ここで、「認識精度」は、マッチング処理により認識対象地物ＯＢを認識できる精度の度合いを示す指標である。

ステップ＃０２で抽出されたそれぞれの実行候補支援処理Ｃに対応付けられた認識対象地物ＯＢの認識精度の情報に基づいて、各実行候補支援処理Ｃの優先度が決定され（ステップ＃０３）、複数の実行候補支援処理Ｃが優先順位付けされる。また、最も優先度が高い（優先順位が１番の）実行候補支援処理Ｃ（以下、優先順位が第Ｎ番の実行候補支援処理Ｃを、「第Ｎ実行候補支援処理ＣＮ」と称する。）について、認識精度の情報に基づいて本願特有の認識処理領域ＰＡが決定される（ステップ＃０４）。この認識処理領域ＰＡは、マッチング処理を行うべき画像データ中の領域である。本実施形態では、認識処理領域ＰＡは、実行候補支援処理Ｃについての後述する設定認識領域ＲＡに一致している。また、自車位置情報と第一実行候補支援処理Ｃ１に対応付けられた認識対象地物情報とに基づいて、地物データベース７２からマッチング用の地物データが抽出される（ステップ＃０５）。

ステップ＃０１〜ステップ＃０５の処理とは別系統で、車載カメラ１４により得られる実撮影画像から画像データが生成される（ステップ＃０６）。そして、ステップ＃０６で生成された画像データと、ステップ＃０５で抽出されたマッチング用地物データと、更にステップ＃０４で決定された認識処理領域ＰＡと、に基づいてマッチング処理が行われる（ステップ＃０７）。そして、認識処理領域ＰＡにおいて、画像データ中から第一実行候補支援処理Ｃ１に対応付けられた認識対象地物ＯＢが認識された場合に、当該第一実行候補支援処理Ｃ１の実行が許可され、その後第一実行候補支援処理Ｃ１が実際に実行される（ステップ＃０８）。

本実施形態では、複数の支援処理ＡＰには、車両制御用支援処理ＡＰ１と、案内用支援処理ＡＰ２と、が含まれる。車両制御用支援処理ＡＰ１は、主に走行支援システム１が搭載された車両Ｖの挙動を制御するための支援処理である。車両制御用支援処理ＡＰ１には、例えば変速制御処理、サスペンション制御処理、ブレーキ制御処理、ステアリング制御処理、エアバッグ制御処理、駆動力制御処理、ライト調節制御処理、警告制御処理、及び警報制御処理が含まれる。これらのうち、変速制御処理、サスペンション制御処理、及び警告制御処理が走行制御用の支援処理ＡＰ（走行制御用支援処理ＡＰ１ｂ）であり、残りのブレーキ制御処理、ステアリング制御処理、エアバッグ制御処理、駆動力制御処理、ライト調節制御処理、及び警報制御処理が安全制御用の支援処理ＡＰ（安全制御用支援処理ＡＰ１ａ）である。

変速制御処理は、車両Ｖに備えられる変速機の変速比を状況に応じて変更させる処理である。サスペンション制御処理は、車両Ｖのサスペンション特性を状況に応じて調整する処理である。ブレーキ制御処理は、電子制御ブレーキ等により状況に応じて制動力を調整する処理である。ステアリング制御処理は、車両Ｖのステアリング角度を状況に応じて調整する処理である。エアバッグ制御処理は、車両Ｖの衝突時に運転席や助手席のエアバッグを展開させる処理である。駆動力制御処理は、車両Ｖの車輪に伝達されるトルクを状況に応じて調整する処理である。ライト調節制御処理は、車両Ｖの進行方向に応じてヘッドライトの光軸方向を調整する処理である。警告制御処理は、車両Ｖの状況に応じて警告音声を出力する処理である。警報制御処理は、車両Ｖの状況に応じて警報音声を出力する処理である。

案内用支援処理ＡＰ２は、主に車両Ｖに装備されたナビゲーション装置（図示せず）を介して、車両Ｖの乗員に各種の情報を提供するための支援処理である。案内用支援処理ＡＰ２には、情報提供処理及び注意喚起処理が含まれる。情報提供処理は、車両Ｖの周辺の道路状態や施設等に関する情報を乗員に提供する処理である。注意喚起処理は、車両Ｖの状況から見て予測される危険を乗員に通知して注意喚起を行う処理である。本実施形態においては、これらのそれぞれの処理が、本発明における「支援処理」に相当する。

１−２．走行支援システムの概略構成
次に、上述した走行支援システム１の概略構成について、図２を参照して説明する。図２に示すように、走行支援システム１は、自車位置検出モジュール２と、支援処理実行管理モジュール３と、車両制御モジュール４と、ナビ制御モジュール５と、記憶装置７と、を備えている。記憶装置７には、道路地図データベース７１と、地物データベース７２と、記憶メモリ７３と、が含まれる。

自車位置検出モジュール２、支援処理実行管理モジュール３、車両制御モジュール４、及びナビ制御モジュール５のそれぞれは、後述するように、１又は２以上の機能部を備えている。そして、これらの各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、ハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。また、これらの各機能部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車両通信ラインを介して相互に情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。更に、これらの機能部は、必要に応じて所定のデータを記憶装置７から抽出することができるように構成されている。

また、記憶装置７は、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備えている。なお、記憶装置７を構成する道路地図データベース７１、地物データベース７２、及び記憶メモリ７３は、それぞれ独立のハードウェアを有していても良いし、共通のハードウェアに備えられていても良い。

１−２−１．自車位置検出モジュール
自車位置検出モジュール２は、ＧＰＳ処理部２１、推測航法処理部２２、推定自車位置導出部２４、及びマップマッチング部２５を備えている。また、本実施形態では、図２に示すように、自車位置検出モジュール２は、車両Ｖに備えられたＧＰＳ測定ユニット１５、距離センサ１６、方位センサ１７、及び道路地図データベース７１に接続されており、これらからの情報を取得可能に構成されている。

道路地図データベース７１は、道路地図データを格納したデータベースである。ここで、道路地図データには、複数のノードと複数のリンクとで表される道路間の接続情報や、それぞれの道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）や長さ、形状、識別子等の属性情報が含まれている。この道路地図データベース７１は、ナビゲーション装置（図示せず）による通常の経路探索処理や経路案内処理を実行する際や、後述するマップマッチング処理を実行する際等に参照される。

ＧＰＳ処理部２１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ測定ユニット１５が接続されている。ＧＰＳ処理部２１は、ＧＰＳ測定ユニット１５で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析して車両Ｖの現在位置（緯度及び経度で表わされる現在位置座標）を導出し、導出結果としてのＧＰＳ位置データを推定自車位置導出部２４に出力する。

推測航法処理部２２には、距離センサ１６と方位センサ１７とが接続されている。距離センサ１６は、車両Ｖの車速や移動距離を検出するセンサである。距離センサ１６は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を推測航法処理部２２へ出力する。方位センサ１７は、例えばジャイロセンサや地磁気センサ等により構成され、その検出結果としての方位の情報を推測航法処理部２２へ出力する。推測航法処理部２２は、刻々と送られてくる移動距離情報と方位情報とに基づいて推測航法位置座標を導出し、導出結果としての推測航法位置データを推定自車位置導出部２４に出力する。

推定自車位置導出部２４は、ＧＰＳ位置データと推測航法位置データとに基づいて、公知の方法により車両Ｖの推定される現在位置（推定自車位置）を導出する。ここで、推定自車位置導出部２４により導出された推定自車位置は、測定誤差等を含んだ情報となっている。そのため、マップマッチング部２５は、道路地図データベース７１に記憶された地図データを参照して、推定自車位置が道路地図データに含まれるいずれかの道路上となるように自車位置座標を補正する。マップマッチング部２５は、その補正後の自車位置座標を含む情報として、車両Ｖの現在位置を表す自車位置情報を生成して取得する。本実施形態においては、推定自車位置導出部２４とマップマッチング部２５とにより、「自車位置情報取得部２３」が構成されている。なお、自車位置情報取得部２３は、後述する画像認識部３６によるマッチング処理の処理結果に基づいて、更に高精度な自車位置情報を取得することも可能である。自車位置情報取得部２３（マップマッチング部２５）は、取得された自車位置情報を、後述する候補処理抽出部３１や認識対象地物抽出部３５等に出力する。

１−２−２．支援処理実行管理モジュール
支援処理実行管理モジュール３は、候補処理抽出部３１、優先度決定部３２、認識処理領域決定部３３、撮影画像処理部３４、認識対象地物抽出部３５、画像認識部３６、及び支援処理実行管理部３７を備えている。また、本実施形態では、図２に示すように、支援処理実行管理モジュール３は、車両Ｖに備えられた車載カメラ１４、及び地物データベース７２、及び記憶メモリ７３に接続されており、これらからの情報を取得可能に構成されている。

車載カメラ１４は、所定のタイミングで車両Ｖの周辺の風景を撮影する撮像装置である。本実施形態では、車載カメラ１４は、光軸が車両Ｖの進行方向前方を向くように設置されており、車両Ｖの前方を撮影するフロントカメラとされている。この車載カメラ１４は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の公知の撮像素子と、魚眼レンズやプリズム等の公知の光学部品と、を用いて構成されている。この車載カメラ１４により、車両Ｖの周辺の風景の撮影画像が実撮影画像として得られる。

地物データベース７２は、地物データを格納したデータベースである。ここで、本実施形態では、「地物」には道路上に設けられる標識や道路標示等が含まれる。また、地物データには、それぞれの地物の種別（車線、停止線、横断歩道、規制標識、マンホール等の種別）、位置、大きさ、形状、高さ、色等の属性情報が含まれている。また、それぞれの地物データは、識別子等の関連付け情報を用いて、道路地図データベース７１に格納された道路地図データに関連付けられている。この地物データベース７２は、後述するパターンマッチング処理を実行する際等に参照される。そのため、それぞれの地物データには、特徴点群に関する情報も含まれている。

候補処理抽出部３１は、複数の支援処理ＡＰの中から１又は２以上の支援処理ＡＰを実行候補支援処理Ｃとして抽出する。本実施形態においては、候補処理抽出部３１は、自車位置情報取得部２３（マップマッチング部２５）から自車位置情報を受け取り、当該自車位置情報に基づいて実行候補支援処理Ｃを抽出する。候補処理抽出部３１は、車両Ｖの現在位置から見てその後実行されると予測される１又は２以上の支援処理ＡＰを、実行候補支援処理Ｃとして抽出する。一例として、車両Ｖが一時停止義務のある交差点から所定距離内に接近している場合には、所定のタイミングで注意喚起を行うべく、候補処理抽出部３１は注意喚起処理を実行候補支援処理Ｃとして抽出する。また、その後車両Ｖの挙動から見て実際に一時停止地点において適切に停止できない可能性があると判断される場合には、警告音声や警報音声を出力すると共に電子制御ブレーキ等によりブレーキアシストを行う必要があるため、候補処理抽出部３１は警告制御処理、警報制御処理、及びブレーキ制御処理を実行候補支援処理Ｃとして抽出する。候補処理抽出部３１は、抽出した実行候補支援処理Ｃを、優先度決定部３２、認識処理領域決定部３３、及び認識対象地物抽出部３５に出力する。

優先度決定部３２は、抽出されたそれぞれの実行候補支援処理Ｃに対して、優先度を決定する。ここで、優先度決定部３２は、それぞれの実行候補支援処理Ｃに要求される認識精度が高いほど優先度が高くなるように、それぞれの実行候補支援処理Ｃの優先度を決定する。ここで、「支援処理ＡＰに要求される認識精度」とは、マッチングに成功した認識対象地物ＯＢに対応付けられた支援処理ＡＰを誤りなく実行するために要求される画像認識の精度である。誤実行が厳しく回避されるべき支援処理ＡＰほど要求される認識精度が高くなり、誤実行がある程度許容される支援処理ＡＰほど要求される認識精度が低くなる。なお、「誤実行」とは、本来実行すべきではない位置においてその支援処理ＡＰが実行されることを意味している。

本実施形態では、車両制御用支援処理ＡＰ１に要求される認識精度は、案内用支援処理ＡＰ２に要求される認識精度よりも高く設定されている。また、車両制御用支援処理ＡＰ１のうち、安全制御用支援処理ＡＰ１ａに要求される認識精度は、それ以外の支援処理（走行制御用支援処理ＡＰ１ｂ）に要求される認識精度よりも高く設定されている。そして、本実施形態では、複数の支援処理ＡＰが、支援処理ＡＰ毎に要求される認識精度に応じて複数の精度グループＧに区分されている。本実施形態では、要求される認識精度が高い方から順に、安全制御用支援処理ＡＰ１ａが含まれる高精度グループＧＨ、走行制御用支援処理ＡＰ１ｂが含まれる中精度グループＧＭ、及び案内用支援処理ＡＰ２が含まれる低精度グループＧＬ、の３つの精度グループＧに区分されている。

ここで、高精度グループＧＨに帰属される安全制御用支援処理ＡＰ１ａは、車両Ｖの挙動を強制的に変化させる支援処理であるため、正確な位置において誤りなく実行すべきことが要求される。一方、低精度グループＧＬに帰属される案内用支援処理ＡＰ２は、車両Ｖの乗員の便宜のための支援処理であるため、作動頻度が重要視されて多少の誤実行（すなわち、位置ずれ）がある程度許容される。中精度グループＧＭに帰属される走行制御用支援処理ＡＰ１ｂは、位置正確性及び作動頻度の双方がそれぞれ適度に要求される。そのため、この点を考慮して、上記のようなグループ分けがなされている。

本実施形態では、それぞれの支援処理ＡＰに要求される認識精度に応じた精度グループＧの情報は、要求精度テーブル７４の形態で記憶メモリ７３に格納されている。図３は、本実施形態に係る要求精度テーブル７４の一例を示す模式図である。図３に示すように、この要求精度テーブル７４には、それぞれの支援処理ＡＰ毎に、その属性（用途）及び精度グループＧ（図３においては、「要求精度レベルＧ」と表示）が関連付けて記憶されている。優先度決定部３２は、要求精度テーブル７４を参照して、それぞれの実行候補支援処理Ｃの優先度を決定する。優先度決定部３２は、決定された優先度の情報を支援処理実行管理部３７に出力する。

本実施形態では、記憶メモリ７３には設定認識領域テーブル７５が更に格納されている。この設定認識領域テーブル７５は、精度グループ（要求精度レベル）Ｇ毎に要求される認識精度に応じて設定された画像データ中の設定認識領域ＲＡの情報を記憶したテーブルである。本実施形態においては、記憶メモリ７３が本発明における「認識領域情報記憶部」に相当する。図４には、設定認識領域テーブル７５の一例を示している。ここで、認識精度に応じた設定認識領域ＲＡの設定原理について説明する。図５のグラフには、画像データ中における外縁からの距離（画素数）と、車両Ｖの単位移動距離当たりの画像データ中における移動量（画素数変化量）と、の関係が示されている。

このグラフを参照すると、画像データ中における外縁に近いほど車両Ｖの単位移動距離当たりの画像データ中における移動量が大きく、一方、画像データ中における外縁から遠いほど（消失点Ｄに近いほど）車両Ｖの単位移動距離当たりの画像データ中における移動量が小さいことが分かる。逆に言えば、画像データ中における外縁に近いほど画像データ中における１画素当たりの実際の道路上での距離の重みが小さく、一方、画像データ中における外縁から遠いほど（消失点Ｄに近いほど）画像データ中における１画素当たりの実際の道路上での距離の重みが大きいことが分かる。なお、「消失点Ｄ」は、実際には平行な直線成分（例えば、直線道路）が画像データ中において互いに交差する点である。

この点を考慮すれば、外縁に近い領域である外縁領域には、比較的高い位置精度かつ比較的高速な移動速度で被写体が撮像されることになる。そのため、その被写体がパターンマッチング処理の対象となる場合には、測位精度及びそれに伴う認識精度は比較的高くなる。このような特性は、高精度グループＧＨに帰属される支援処理ＡＰに対する上記の要請に適合する。一方、消失点Ｄに近い領域である消失領域には、比較的緩慢な移動速度で被写体が撮像されることになる。そのため、その被写体がパターンマッチング処理の対象となる場合には、認識成功率は比較的高くなる。このような特性は、低精度グループＧＬに帰属される支援処理ＡＰに対する上記の要請に適合する。

そこで本実施形態においては、図４に示すように、高精度グループＧＨの支援処理ＡＰ（安全制御用支援処理ＡＰ１ａ）には、画像データ中の周縁部領域が設定認識領域ＲＡとして設定されている。中精度グループＧＭの支援処理ＡＰ（走行制御用支援処理ＡＰ１ｂ）には、画像データ中の消失点Ｄの周辺を除く領域が設定認識領域ＲＡとして設定されている。低精度グループＧＬの支援処理ＡＰ（案内用支援処理ＡＰ２）には、画像データ中の全体領域が設定認識領域ＲＡとして設定されている。すなわち、本実施形態では、各精度グループＧの設定認識領域ＲＡは、共通の外縁を有しつつ要求精度レベルが低くなるに従って消失点Ｄに近い領域を含むように設定されている。

このような設定では、案内用支援処理ＡＰ２について設定された設定認識領域ＲＡは、車両制御用支援処理ＡＰ１（安全制御用支援処理ＡＰ１ａ及び走行制御用支援処理ＡＰ１ｂの双方を含む）について設定された設定認識領域ＲＡに比べて画像データ中の消失点Ｄに近い領域を含む。従って、本実施形態においては、車両制御用支援処理ＡＰ１と案内用支援処理ＡＰ２との間の関係では、車両制御用支援処理ＡＰ１が本発明における「第一支援処理」に相当し、案内用支援処理ＡＰ２が本発明における「第二支援処理」に相当する。

また、車両制御用支援処理ＡＰ１のうち、走行制御用支援処理ＡＰ１ｂについて設定された設定認識領域ＲＡは、安全制御用支援処理ＡＰ１ａについて設定された設定認識領域ＲＡに比べて画像データ中の消失点Ｄに近い領域を含む。従って、本実施形態においては、安全制御用支援処理ＡＰ１ａと走行制御用支援処理ＡＰ１ｂとの間の関係では、安全制御用支援処理ＡＰ１ａが本発明における「第一支援処理」に相当し、走行制御用支援処理ＡＰ１ｂが本発明における「第二支援処理」に相当する。

認識処理領域決定部３３は、抽出されたそれぞれの実行候補支援処理Ｃに対応付けられた認識対象地物ＯＢのマッチング処理を実行するための認識処理領域ＰＡを決定する。ここで、認識処理領域ＰＡは画像データ中の所定領域であり、実行候補支援処理Ｃに要求される認識精度に応じてその範囲が定められる。本実施形態では、認識処理領域決定部３３は、設定認識領域テーブル７５を参照して、それぞれの実行候補支援処理Ｃについての設定認識領域ＲＡに基づいて、認識処理領域ＰＡを決定する。本例では、認識処理領域決定部３３は、それぞれの実行候補支援処理Ｃの設定認識領域ＲＡと同一の認識処理領域ＰＡを決定する。これにより、本例では、それぞれの実行候補支援処理Ｃについて設定認識領域ＲＡと認識処理領域ＰＡとは一致する。

すなわち、本実施形態においては、上記したような設定認識領域ＲＡの設定に応じて、高精度グループＧＨの支援処理ＡＰ（安全制御用支援処理ＡＰ１ａ）には、画像データ中の周縁部領域（図４の下段における第一領域Ａ１のみ）が認識処理領域ＰＡとして設定される。中精度グループＧＭの支援処理ＡＰ（走行制御用支援処理ＡＰ１ｂ）には、画像データ中の消失点Ｄの周辺を除く領域（図４の下段における第一領域Ａ１と第二領域Ａ２とからなる領域）が認識処理領域ＰＡとして設定される。低精度グループＧＬの支援処理ＡＰ（案内用支援処理ＡＰ２）には、画像データ中の全体領域（図４の下段における第一領域Ａ１と第二領域Ａ２と第三領域Ａ３とからなる領域）が認識処理領域ＰＡとして設定される。認識処理領域決定部３３は、決定した認識処理領域ＰＡの情報を画像認識部３６に出力する。

撮影画像処理部３４は、車載カメラ１４による車両Ｖの周辺の風景の撮影画像である実撮影画像から複数の特徴点を抽出して画像データを生成する。本実施形態では、撮影画像処理部３４は、実撮影画像にエッジ検出処理を施すことでエッジ検出画像を生成し、当該エッジ検出画像に基づいて取り出されるエッジ点を特徴点として抽出して、特徴点群からなる画像データを生成する。なお、エッジ検出処理に際しては、実撮影画像中における輝度差（濃度差）、彩度差、及び色相差等に基づいてエッジ点を抽出する構成とすることができる。撮影画像処理部３４は、生成した画像データを画像認識部３６に出力する。

認識対象地物抽出部３５は、自車位置情報取得部２３（マップマッチング部２５）から自車位置情報を受け取ると共に、候補処理抽出部３１から実行候補支援処理Ｃの情報を受け取り、これらの情報に基づいて認識対象地物ＯＢを抽出する。認識対象地物抽出部３５は、地物データベース７２を参照して、実行候補支援処理Ｃに対応付けられている自車位置周辺の地物を、認識対象地物ＯＢとして抽出する。一例として、車両Ｖが一時停止義務のある交差点から所定距離内に接近している場合には、注意喚起処理に対応付けられた例えば「とまれ」の規制標識を認識対象地物ＯＢとして抽出する。また、また、その後実際に一時停止地点において適切に停止できない可能性があると判断される場合には、ブレーキ制御処理に対応付けられた例えば停止線の道路標示を認識対象地物ＯＢとして抽出する。本実施形態においては、認識対象地物ＯＢが本発明における「認識対象物」に相当する。認識対象地物抽出部３５は、抽出した認識対象地物ＯＢについての地物データを、マッチング用地物データとして画像認識部３６に出力する。

画像認識部３６は、撮影画像処理部３４から画像データを受け取ると共に、認識対象地物抽出部３５からマッチング用地物データを受け取り、画像データとマッチング用地物データとのパターンマッチング処理を行う。その際、本実施形態においては、画像認識部３６は更に認識処理領域決定部３３から認識処理領域ＰＡの情報を受け取り、当該認識処理領域ＰＡにおいてマッチング処理を行う。また、画像認識部３６は、支援処理実行管理部３７からの指令に従い、優先度が高い実行候補支援処理Ｃに対応付けられた認識対象地物ＯＢのマッチング用地物データから順に、マッチング処理を行う。

マッチング処理において、画像認識部３６は、マッチング用地物データに含まれる特徴点群の配置と、画像データ中の認識処理領域ＰＡに含まれる特徴点群の配置と、に基づいてマッチングの成否を判定する。すなわち、画像認識部３６は、マッチング用地物データに含まれる特徴点群の配置と一致する特徴点群の少なくとも一部が画像データ中の認識処理領域ＰＡに含まれる場合には、マッチングに成功したと判定する。一方、画像認識部３６は、マッチング用地物データに含まれる特徴点群の配置と一致する特徴点群が画像データ中の認識処理領域ＰＡに一切含まれていない場合には、マッチングに失敗したと判定する。画像認識部３６は、マッチング処理の判定結果の情報を支援処理実行管理部３７に出力する。

なお、マッチングに成功した場合には、画像認識部３６は、マッチング用地物データに含まれる位置情報を読み出して、当該位置情報を自車位置情報取得部２３にも出力する。自車位置情報取得部２３は、その位置情報を受け取り、先に取得された自車位置情報を新たに受け取った位置情報に置き換える自車位置修正を行う。これにより、自車位置情報取得部２３は、画像認識部３６によるマッチング処理の処理結果に基づいて、より高精度な自車位置情報を取得することが可能である。

支援処理実行管理部３７は、画像認識部３６からマッチング処理の判定結果を受け取って、当該判定結果に基づいて実行候補支援処理Ｃの実行の可否を判定する。支援処理実行管理部３７は、マッチング処理により認識対象地物ＯＢが認識された画像データ中の位置が、実行候補支援処理Ｃについて設定された設定認識領域ＲＡ内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理Ｃの実行を許可する。ここで、本実施形態では、上記のとおりマッチング処理を実行する前に認識処理領域ＰＡが設定され、当該認識処理領域ＰＡにおいてマッチング処理が実行される。また、その認識処理領域ＰＡは設定認識領域ＲＡに一致している。よって、マッチングに成功したとの判定結果が得られた場合には、マッチング処理により認識対象地物ＯＢが認識された画像データ中の位置は、実行候補支援処理Ｃについて設定された設定認識領域ＲＡ内に必ず含まれていることになる。

そのため、本実施形態では、支援処理実行管理部３７は、マッチングに成功したとの判定結果を得た場合には、認識対象地物ＯＢに対応付けられた実行候補支援処理Ｃの実行をそのまま許可する。一方、支援処理実行管理部３７は、マッチングに失敗したとの判定結果を得た場合には、認識対象地物ＯＢに対応付けられた実行候補支援処理Ｃの実行を禁止（破棄）すると共に、画像認識部３６に対して、優先度がその次に高い実行候補支援処理Ｃに対応付けられた認識対象地物ＯＢのマッチング処理を行わせる。そして、支援処理実行管理部３７は、それをマッチングに成功したとの判定結果が得られるまで繰り返し実行する。

すなわち、支援処理実行管理部３７は、最初にマッチングに成功したとの判定結果が得られるまで、第一実行候補支援処理Ｃ１、第二実行候補支援処理Ｃ２、第三実行候補支援処理Ｃ３、・・・の順に、それぞれに対応付けられた認識対象地物ＯＢのマッチング処理を行わせる。支援処理実行管理部３７は、いずれかの実行候補支援処理Ｃの実行を許可した場合には、マッチング処理の判定結果（ここでは、マッチングに成功したとの判定結果）の情報を、その実行候補支援処理Ｃの属性に応じて車両制御モジュール４又はナビ制御モジュール５に出力する。

１−２−３．車両制御モジュール
車両制御モジュール４は、上述した複数の車両制御用支援処理ＡＰ１（安全制御用支援処理ＡＰ１ａ及び走行制御用支援処理ＡＰ１ｂの双方を含む）を実行可能に備えている。車両制御モジュール４は、支援処理実行管理部３７からマッチングに成功したとの判定結果を受け取った場合には、マッチングに成功した認識対象地物ＯＢに対応付けられた車両制御用支援処理ＡＰ１を実行させ、車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit、図示せず）を介して車両Ｖの各種挙動を制御する。図１には、一例としてブレーキ制御処理が実行されて電子制御ブレーキが発動された場合の例を示している。

１−２−４．ナビ制御モジュール
ナビ制御モジュール５は、上述した複数の案内用支援処理ＡＰ２を実行可能に備えている。ナビ制御モジュール５は、支援処理実行管理部３７からマッチングに成功したとの判定結果を受け取った場合には、マッチングに成功した認識対象地物ＯＢに対応付けられた案内用支援処理ＡＰ２を実行させ、ナビゲーション装置（図示せず）、モニタ１２、及びスピーカ１３を介して車両Ｖの乗員に各種の情報を提供する。図１には、一例として警報制御処理が実行されてスピーカ１３から「ブレーキを踏んで下さい！」との警報音声が出力された場合の例を示している。

１−３．支援処理実行管理処理の手順
次に、本実施形態に係る走行支援システム１において実行される支援処理実行管理処理を含む走行支援処理の手順（支援処理実行管理方法を含む走行支援方法）について説明する。以下に説明する走行支援処理の手順は、走行支援システム１の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、走行支援システム１が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。

図６のフローチャートに示すように、まず自車位置情報取得部２３は自車位置情報を取得する（ステップ＃１１）。候補処理抽出部３１は、自車位置情報に基づいて１又は２以上の実行候補支援処理Ｃを抽出する（ステップ＃１２）。優先度決定部３２は、抽出されたそれぞれの実行候補支援処理Ｃに対して優先度を決定する（ステップ＃１３）。支援処理実行管理部３７は、抽出された複数の実行候補支援処理Ｃの中から最も高い優先度が割り当てられた実行候補支援処理Ｃ（第一実行候補支援処理Ｃ１）を選択し、当該実行候補支援処理Ｃを基準処理として設定する（ステップ＃１４）。認識処理領域決定部３３は、設定認識領域テーブル７５を参照して、基準処理に対応付けられた認識対象地物ＯＢのマッチング処理を実行するための認識処理領域ＰＡを、当該基準処理に要求される認識精度に応じて決定する（ステップ＃１５）。

また別系統で、撮影画像処理部３４は、車載カメラ１４による実撮影画像から画像データを生成している（図１のステップ＃０６を参照）。認識対象地物抽出部３５は、自車位置周辺の、基準処理に対応付けられている認識対象地物ＯＢをマッチング用地物データとして抽出する（ステップ＃１６）。画像認識部３６は、認識処理領域ＰＡにおいて、画像データと基準処理についてのマッチング用地物データとのパターンマッチング処理を行う（ステップ＃１７）。マッチングに失敗した場合には（ステップ＃１８：Ｎｏ）、支援処理実行管理部３７はその時点で設定されている基準処理の実行を棄却（禁止）する（ステップ＃１９）。別の実行候補支援処理Ｃがある場合には（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、その時点で設定されている基準処理の次に優先度が高い実行候補支援処理Ｃを選択し、当該実行候補支援処理Ｃを基準処理として再設定する（ステップ＃２１）。なお、実行候補支援処理Ｃが他にない場合には（ステップ＃２０：Ｎｏ）、そのまま支援処理実行管理処理を終了する。

ステップ＃１５〜ステップ＃２１の各処理は、マッチングに成功するまで繰り返し実行される。その際、認識処理領域決定部３３は、基準処理が再設定される度に新たな基準処理に応じた認識処理領域ＰＡを再決定し、同様に認識対象地物抽出部３５も、基準処理が再設定される度に新たな基準処理に応じたマッチング用地物データを再抽出する。そして、画像認識部３６は、優先度が高い実行候補支援処理Ｃから順にマッチング処理を行うことになる。いずれかの実行候補支援処理Ｃに関して、マッチングに成功した場合には（ステップ＃１８：Ｙｅｓ）、支援処理実行管理部３７はその時点で設定されている基準処理の実行を許可する（ステップ＃２２）。その後、車両制御モジュール４又はナビ制御モジュール５は、その基準処理を実際に実行する。以上で、支援処理実行管理処理を終了する。なお、以上の支援処理実行管理処理は、車両Ｖの走行中、逐次繰り返して実行される。

２．第二の実施形態
本発明に係る走行支援システムの第二の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る走行支援システム１は、支援処理実行管理モジュール３の構成及び支援処理実行管理処理の具体的な処理手順が、上記第一の実施形態の構成と一部相違している。以下では、本実施形態に係る走行支援システム１について、上記第一の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、特に明記しない点に関しては、上記第一の実施形態と同様とする。

２−１．支援処理実行管理モジュール
本実施形態に係る支援処理実行管理モジュール３は、候補処理抽出部３１、優先度決定部３２、撮影画像処理部３４、認識対象地物抽出部３５、画像認識部３６、及び支援処理実行管理部３７を備えている。なお、上記第一の実施形態とは異なり、支援処理実行管理モジュール３には認識処理領域決定部３３は備えられていない。

そのため、本実施形態では、上記第一の実施形態のようにパターンマッチング処理に先立って認識処理領域ＰＡが設定されることはない。画像認識部３６は、それぞれの実行候補支援処理Ｃに要求される認識精度とは無関係に、画像データの全体に対してマッチング処理を実行する。本実施形態では、画像認識部３６は、画像データと認識対象地物ＯＢのマッチング用地物データとのマッチングに成功した場合には、当該マッチング処理により認識対象地物ＯＢのマッチング用地物データが認識された画像データ中の位置情報（マッチング位置情報）を生成して取得する。そして、画像認識部３６は、マッチング処理の判定結果の情報と共にマッチング位置情報を支援処理実行管理部３７に出力する。

支援処理実行管理部３７は、記憶メモリ７３の設定認識領域テーブル７５を参照して、それぞれの実行候補支援処理Ｃについての設定認識領域ＲＡの情報を取得する。そして、支援処理実行管理部３７は、画像認識部３６から受け取ったマッチング位置情報と設定認識領域テーブル７５を参照して取得した設定認識領域ＲＡの情報とを照合し、その照合結果に基づいて、実行候補支援処理Ｃの実行の可否を事後的に判定する。本実施形態では、支援処理実行管理部３７は、マッチング処理による画像データ中のマッチング位置が、当該実行候補支援処理Ｃについて設定された設定認識領域ＲＡ内に含まれている場合には、当該実行候補支援処理Ｃの実行を許可する。一方、支援処理実行管理部３７は、マッチング位置が、当該実行候補支援処理Ｃについて設定された設定認識領域ＲＡ内に含まれていない場合には、当該実行候補支援処理Ｃの実行を棄却する。

図８は、本実施形態に係る支援処理実行管理処理の概念を示す模式図である。なお、本実施形態でも、高精度グループＧＨの安全制御用支援処理ＡＰ１ａには画像データ中の周縁部領域（第一領域Ａ１のみ）が設定認識領域ＲＡとして設定され、中精度グループＧＭの走行制御用支援処理ＡＰ１ｂには画像データ中の消失点Ｄの周辺を除く領域（第一領域Ａ１と第二領域Ａ２とからなる領域）が設定認識領域ＲＡとして設定され、低精度グループＧＬの案内用支援処理ＡＰ２には画像データ中の全体領域（第一領域Ａ１と第二領域Ａ２と第三領域Ａ３とからなる領域）が設定認識領域ＲＡとして設定されている。

図８に示すように、実行候補支援処理Ｃが高精度グループＧＨの安全制御用支援処理ＡＰ１ａである場合において、マッチング位置が第一領域Ａ１に含まれる場合には（（ａ）を参照）、当該マッチング位置が安全制御用支援処理ＡＰ１ａの設定認識領域ＲＡに含まれることになるため、その実行候補支援処理Ｃの実行が許可される（図８において、「ＯＫ」と表示；以下同様）。一方、マッチング位置が第二領域Ａ２に含まれる場合には（（ｂ）を参照）、当該マッチング位置は安全制御用支援処理ＡＰ１ａの設定認識領域ＲＡには含まれないことになるため、その実行候補支援処理Ｃの実行が棄却される（図８において、「ＮＧ」と表示；以下同様）。

また、実行候補支援処理Ｃが中精度グループＧＭの走行制御用支援処理ＡＰ１ｂである場合において、マッチング位置が第二領域Ａ２に含まれる場合には（（ｃ）を参照）、当該マッチング位置が走行制御用支援処理ＡＰ１ｂの設定認識領域ＲＡに含まれることになるため、その実行候補支援処理Ｃの実行が許可される。一方、マッチング位置が第三領域Ａ３に含まれる場合には（（ｄ）を参照）、当該マッチング位置は走行制御用支援処理ＡＰ１ｂの設定認識領域ＲＡには含まれないことになるため、その実行候補支援処理Ｃの実行が棄却される。また、実行候補支援処理Ｃが低精度グループＧＬの案内用支援処理ＡＰ２である場合には、画像データ中の全体領域が設定認識領域ＲＡとして設定されているため、マッチング位置によらずにその実行候補支援処理Ｃの実行が許可される。

支援処理実行管理部３７は、上記の演算処理を、抽出された全ての実行候補支援処理Ｃについて実行する。そして、支援処理実行管理部３７は、１又は２以上の実行候補支援処理Ｃの実行を許可した場合には、マッチング処理の判定結果（ここでは、マッチングに成功したとの判定結果）の情報を、それらの実行候補支援処理Ｃの属性に応じて車両制御モジュール４又はナビ制御モジュール５に出力する。なお、走行支援システム１において複数の支援処理ＡＰの同時実行が不可能な場合には、優先度決定部３２により決定された優先度の情報に基づいて、最も優先度が高い実行候補支援処理Ｃのみを実行させる。

２−２．支援処理実行管理処理の手順
次に、本実施形態に係る走行支援システム１において実行される支援処理実行管理処理を含む走行支援処理の手順（支援処理実行管理方法を含む走行支援方法）について説明する。図９に示すように、まず自車位置情報取得部２３は自車位置情報を取得する（ステップ＃３１）。候補処理抽出部３１は、自車位置情報に基づいて１又は２以上の実行候補支援処理Ｃを抽出する（ステップ＃３２）。優先度決定部３２は、抽出されたそれぞれの実行候補支援処理Ｃに対して優先度を決定する（ステップ＃３３）。

また別系統で、撮影画像処理部３４は、車載カメラ１４による実撮影画像から画像データを生成している（図示せず）。認識対象地物抽出部３５は、それぞれの実行候補支援処理Ｃに対応付けられている認識対象地物ＯＢをマッチング用地物データとして抽出する（ステップ＃３４）。画像認識部３６は、画像データの全体に対して、当該画像データと抽出された全てのマッチング用地物データとのパターンマッチング処理を行う（ステップ＃３５）。全てのマッチング用地物データとのマッチングに失敗した場合には（ステップ＃３６：Ｎｏ）、そのまま支援処理実行管理処理を終了する。一方、いずれかのマッチング用地物データとのマッチングに成功した場合には（ステップ＃３６：Ｙｅｓ）、実行支援処理決定処理を実行する（ステップ＃３７）。

図１０に示す実行支援処理決定処理では、支援処理実行管理部３７は、マッチングに成功したマッチング用地物データに対応する実行候補支援処理Ｃの中から１つの支援処理を選択する（ステップ＃４１）。支援処理実行管理部３７は、設定認識領域テーブル７５を参照して、選択した実行候補支援処理Ｃについての設定認識領域ＲＡの情報を取得する（ステップ＃４２）。支援処理実行管理部３７は、選択した実行候補支援処理Ｃについてのマッチング位置が設定認識領域ＲＡに含まれているか否かを判定する（ステップ＃４３）。マッチング位置が設定認識領域ＲＡに含まれる場合には（ステップ＃４３：Ｙｅｓ）、支援処理実行管理部３７は選択した実行候補支援処理Ｃの実行を許可する（ステップ＃４４）。一方、マッチング位置が設定認識領域ＲＡに含まれない場合には（ステップ＃４３：Ｎｏ）、支援処理実行管理部３７は選択した実行候補支援処理Ｃの実行を棄却する（ステップ＃４５）。ステップ＃４１〜ステップ＃４５の各処理は、未選択の実行候補支援処理Ｃがなくなるまで（ステップ＃４６：Ｎｏ）繰り返し実行される。

許可された実行候補支援処理Ｃがない場合又は１つだけの場合には（ステップ＃４７：Ｎｏ）、そのまま実行支援処理決定処理を終了してステップ＃３７に戻る。許可された実行候補支援処理Ｃが複数ある場合には（ステップ＃４７：Ｙｅｓ）、支援処理実行管理部３７はそれらの支援処理が同時に実行可能であるか否かを判定する（ステップ＃４８）。同時実行可能な場合には（ステップ＃４８：Ｙｅｓ）、そのまま実行支援処理決定処理を終了してステップ＃３７に戻る。一方、同時実行不可能な場合には（ステップ＃４８：Ｎｏ）、支援処理実行管理部３７は、最も優先度が高い実行候補支援処理Ｃ以外の支援処理の実行を棄却し（ステップ＃４９）、実行支援処理決定処理を終了してステップ＃３７に戻る。その後、車両制御モジュール４又はナビ制御モジュール５は、実行支援処理決定処理で最終的に許可された実行候補支援処理Ｃを実際に実行する。以上で、支援処理実行管理処理を終了する。なお、以上の支援処理実行管理処理は、車両Ｖの走行中、逐次繰り返して実行される。

３．その他の実施形態
最後に、本発明に係る走行支援システムの、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、その実施形態でのみ適用されるものではなく、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の各実施形態においては、各精度グループＧの設定認識領域ＲＡが、共通の外縁を有しつつ要求精度レベルが低くなるに従って消失点Ｄに近い領域を含むように設定されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、各精度グループＧにおける設定認識領域ＲＡの外縁が順次消失点Ｄに近づくように設定され、各精度グループＧの設定認識領域ＲＡが重複部分を有さないように設定された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合における設定認識領域テーブル７５の一例を、図１１に示している。この図に示すように、例えば高精度グループＧＨの支援処理ＡＰには画像データ中の周縁部領域（図１１の下段における第一領域Ａ１のみ）が設定認識領域ＲＡとして設定され、中精度グループＧＭの支援処理ＡＰには画像データ中の消失点Ｄの周辺と周縁部とを除く領域（図１１の下段における第二領域Ａ２のみ）が設定認識領域ＲＡとして設定され、低精度グループＧＬの支援処理ＡＰには画像データ中の消失点Ｄの周辺領域（図１１の下段における第三領域Ａ３のみ）が設定認識領域ＲＡとして設定された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである（上記第一の実施形態においては認識処理領域ＰＡについても同様）。この場合において、例えば互いに隣接する設定認識領域ＲＡどうしの間で境界部分の周辺のみが重複するように、各精度グループＧにおける設定認識領域ＲＡが設定された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（２）上記の各実施形態においては、支援処理ＡＰ毎の精度グループＧの情報が要求精度テーブル７４に記憶されると共に、精度グループＧ毎の設定認識領域ＲＡの情報が設定認識領域テーブル７５に記憶されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えば各精度グループＧの支援処理ＡＰ毎に設定認識領域ＲＡの情報が直接的に関連付けられて記憶された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（３）上記の各実施形態においては、複数の支援処理ＡＰが、支援処理ＡＰ毎に要求される認識精度に応じて複数の精度グループＧに区分され、要求精度テーブル７４には精度グループＧ毎に設定された設定認識領域ＲＡの情報が記憶されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、そのようなグループ化をすることなく、要求精度テーブル７４には支援処理ＡＰ毎に要求精度を個別に記憶して備えた構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、支援処理ＡＰ毎に個別に設定認識領域ＲＡの情報が直接的に関連付けられて記憶された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（４）上記の各実施形態においては、複数の支援処理ＡＰが、支援処理ＡＰ毎に要求される認識精度に応じて３つの精度グループＧに区分されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えば複数の支援処理ＡＰが２つの精度グループＧに区分されて各精度グループＧに設定認識領域ＲＡが設定された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、複数の支援処理ＡＰが４つ以上の精度グループＧに区分されて各精度グループＧに設定認識領域ＲＡが設定された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（５）上記の各実施形態においては、それぞれの実行候補支援処理Ｃに要求される認識精度が高いほど優先度が高くなるように、それぞれの実行候補支援処理Ｃの優先度が決定される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばそれぞれの実行候補支援処理Ｃに要求される作動頻度が高いほど優先度が高くなるように、それぞれの実行候補支援処理Ｃの優先度が決定される構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（６）上記第一の実施形態においては、優先度が高い実行候補支援処理Ｃに対応付けられた認識対象地物ＯＢから順にマッチング処理が実行され、最初にマッチングに成功した認識対象地物ＯＢに対応付けられた実行候補支援処理Ｃの実行のみが許可される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、マッチング処理により認識対象地物ＯＢが認識された画像データ中の位置が、少なくとも実行候補支援処理Ｃについて設定された設定認識領域ＲＡ内に含まれているのであれば、２番目以降にマッチングに成功した認識対象地物ＯＢに対応付けられた実行候補支援処理Ｃの実行も許可される構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（７）上記第二の実施形態においては、優先度決定部３２により決定された優先度の情報が、走行支援システム１において複数の支援処理ＡＰの同時実行が不可能な場合にのみ利用されるように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えば上記第二の実施形態においても、上記第一の実施形態と同様に、優先度が高い実行候補支援処理Ｃに対応付けられた認識対象地物ＯＢのマッチング用地物データから順にマッチング処理を行う構成としても良い。この場合、設定された設定認識領域ＲＡ内にマッチング位置が含まれていると最初に判定された実行候補支援処理Ｃのみの実行を許可する構成としても良いし、２番目以降にそのように判定された実行候補支援処理Ｃの実行をも許可する構成としても良い。

（８）上記第一の実施形態においては、それぞれの実行候補支援処理Ｃについて設定認識領域ＲＡと認識処理領域ＰＡとが一致している場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、設定認識領域ＲＡと認識処理領域ＰＡとは必ずしも一致している必要はなく、例えばそれぞれの実行候補支援処理Ｃについて、設定認識領域ＲＡを包含するように、或いは設定認識領域ＲＡに包含されるように認識処理領域ＰＡが設定された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（９）上記の各実施形態においては、地物データベース７２に記憶された規制標識や道路標示がマッチング処理における「認識対象物」とされている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えば道路周辺に存在する建築物や建造物等を認識対象物としてマッチング処理を行う構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、少なくともそれらの認識対象物の特徴点群データと位置情報とを含む参照データベースを構築して走行支援システム１に備えておくと好適である。

（１０）上記の各実施形態においては、ＧＰＳ位置データと推測航法位置データとに基づいて導出される推定自車位置をマップマッチング処理により補正することで自車位置情報を取得する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えば所謂道路インフラである路車間通信又は車車間通信によって自車位置情報を取得する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（１１）上記の各実施形態においては、走行支援システム１の全体が車両Ｖに搭載されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えば上述した走行支援システム１の一部の構成がサーバコンピュータ等の中央管理装置に備えられ、携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信網を介して全体として車両Ｖの走行支援に関する複数の支援処理ＡＰが実行可能に構成されていても好適である。

（１２）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載された構成及びこれと均等な構成を備えている限り、特許請求の範囲に記載されていない構成の一部を適宜改変した構成も、当然に本発明の技術的範囲に属する。

本発明は、車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システム、並びに当該走行支援システムにおける走行支援プログラム及び走行支援方法に好適に利用することができる。

１ 走行支援システム
１４ 車載カメラ
２３ 自車位置情報取得部
３１ 候補処理抽出部
３２ 優先度決定部
３３ 認識処理領域決定部
３６ 画像認識部
３７ 支援処理実行管理部
７３ 記憶メモリ（認識領域情報記憶部）
ＡＰ 支援処理
ＡＰ１ 車両制御用支援処理（第一支援処理）
ＡＰ２ 案内用支援処理（第二支援処理）
Ｃ 実行候補支援処理
ＲＡ 設定認識領域
ＰＡ 認識処理領域
Ｇ 精度グループ
ＯＢ 認識対象地物（認識対象物）
Ｄ 消失点

Claims (8)

1. 車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムであって、
   複数の前記支援処理が、車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に各種の情報を提供するための案内用支援処理と、に種別区分され、
   車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識部と、
   前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理の種別毎に、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定された前記画像データ中の設定認識領域の情報を記憶した認識領域情報記憶部と、
   前記複数の支援処理の中から１又は２以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出部と、
   抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理部と、
   を備えた走行支援システム。
2. 前記案内用支援処理について設定された前記設定認識領域は、前記車両制御用支援処理について設定された前記設定認識領域に比べて前記画像データ中の消失点に近い領域を含む請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記車両制御用支援処理が、走行制御を行うための走行制御用支援処理と、安全制御を行うための安全制御用支援処理と、にさらに種別区分され、
   前記走行制御用支援処理について設定された前記設定認識領域は、前記安全制御用支援処理について設定された前記設定認識領域に比べて前記画像データ中の消失点に近い領域を含む請求項２に記載の走行支援システム。
4. 車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   抽出されたそれぞれの前記実行候補支援処理についての前記設定認識領域に基づいて、前記認識対象物の画像認識処理を実行する前に前記画像データ中の領域である認識処理領域を決定する認識処理領域決定部と、を備え、
   前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、
   前記支援処理実行管理部は、前記認識処理領域決定部により決定された前記認識処理領域において前記実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物が認識された場合に、当該実行候補支援処理の実行を許可する請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援システム。
5. 車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   抽出されたそれぞれの前記実行候補支援処理に対して、当該実行候補支援処理に要求される認識精度が高いほど高くなる優先度を決定する優先度決定部と、を備え、
   前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、
   前記支援処理実行管理部は、前記優先度が高い前記実行候補支援処理から順に、当該実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物の前記画像認識処理を実行させ、最初に認識された前記認識対象物に対応付けられた前記実行候補支援処理の実行を少なくとも許可する請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援システム。
6. 車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部を備え、
   前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、
   前記画像認識部は、前記画像データの全体に対して、抽出された前記実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物の画像認識処理を実行し、
   前記支援処理実行管理部は、抽出された前記実行候補支援処理の中で、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれている前記実行候補支援処理の少なくとも一つの実行を許可する請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援システム。
7. 車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムにおける走行支援プログラムであって、
   複数の前記支援処理が、車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に各種の情報を提供するための案内用支援処理と、に種別区分され、
   車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、
   前記複数の支援処理の中から１又は２以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出ステップと、
   前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理の種別毎に、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定されて認識領域情報記憶部に記憶された前記画像データ中の設定認識領域の情報を用い、前記候補処理抽出ステップで抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理ステップと、
   をコンピュータに実行させる走行支援プログラム。
8. 車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムにおける走行支援方法であって、
   複数の前記支援処理が、車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に各種の情報を提供するための案内用支援処理と、に種別区分され、
   車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、
   前記複数の支援処理の中から１又は２以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出ステップと、
   前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理の種別毎に、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定されて認識領域情報記憶部に記憶された前記画像データ中の設定認識領域の情報を用い、前記候補処理抽出ステップで抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理ステップと、
   を備える走行支援方法。

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