CN102555940A - 行驶支援系统、行驶支援程序及行驶支援方法 - Google Patents

Abstract

提供行驶支援系统及其方法、程序。确保与各行驶支援处理目的对应的识别精度，且能简单快速执行行驶支援处理。一种能执行与车辆行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统。具有：图像识别部，对包含在图像数据中的识别对象物进行图像识别处理；识别区域信息存储部，针对基于图像识别处理的结果而动作的支援处理，分别存储与为执行该支援处理的要求识别精度相对应的图像数据中的设定识别区域的信息；候选处理提取部，提取执行候选支援处理；支援处理执行管理部，对提取的执行候选支援处理，在特定条件下许可执行执行候选支援处理，特定条件是，通过图像识别处理识别出的识别对象物在图像数据中的位置，包含在执行候选支援处理的设定识别区域内。

Description

行驶支援系统、行驶支援程序及行驶支援方法

技术领域

本发明涉及能够执行与车辆行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统、该行驶支援系统的行驶支援程序以及行驶支援方法。

背景技术

就上述那样的行驶支援系统而言，例如已知在下述的专利文献1中记载的系统。即，专利文献1的行驶支援系统由导航系统1(引用该专利文献1的附图标记来进行说明，以下同样。)和车辆控制系统2的支援系统构成为协调系统，能够通过促动器(actuator)执行自动制动器控制处理及自动车速控制处理等与车辆行驶支援相关的多个支援处理。另外，在该专利文献1中记载有如下技术，基于由摄像头(rear camera)24捕捉到的视频来生成图像数据，并基于包含在该图像数据中的规定的识别对象物(例如是交叉路口之前的人行横道)的图像识别处理结果，来执行车辆的加速控制，所述摄像头24作为配置为指向(面向)路面的状态配置的车载摄像头(车载照相机)。

在利用基于图像识别处理结果的位置辨认来对车辆进行行驶支援的情况下，由于使用车载摄像头的图像处理系统的光学特性不同，基于进行图像识别处理时的图像数据中的位置，会导致识别对象物的测位精度以及与其相伴的识别精度(下面具有称为“识别精度等”的情况)、识别成功率会产生差异。即，在图像数据中接近消失点的区域中，在图像识别处理中不易欠缺特征点而可维持相对高的识别成功率，但与图像数据中接近周缘部的区域相比，与图像数据中的一个像素的偏移相对应的实际公路上的位置偏移会变得较大，导致降低测位精度。另一方面，与图像数据中接近消失点的区域相比，在图像数据中接近周缘部的区域中可维持较高识别精度等，但行驶中的车辆的位置偏移以及基于前进方位偏离的影响变得相对大，因而降低识别成功率。一般而言，各支援处理有各自的目的，且根据各目的要求的识别精度等以及识别成功率各不相同。因此，在进行分别与各支援处理相对应的识别对象物的图像识别处理时，优选确保分别与各支援处理的目的相对应的识别精度等及识别成功率(一般而言，识别精度等和识别成功率是折衷选择的关系)。在专利文献1中，未对该点进行特别的考虑。

另一方面，在下述的专利文献2中，记载有重叠式图像观察装置100(引用该专利文献2的附图标记来进行说明，以下同样。)，其与行驶支援系统的领域不同，但利用了图像识别技术。在该专利文献2的装置中，能够执行如下商品信息程序和导航程序这两个程序，该商品信息程序用于检索与被拍摄体110所含的衣着等的商品相关的信息，该导航程序用于求出使用者OBS的当前位置。在该装置中，在为了通过图像识别部105进行图案匹配处理而获取来自拍摄部104的图像数据时，根据执行中的程序切换拍摄部104的拍摄角度A。即，在应当可靠确定目的商品的商品信息程序中，拍摄部104将变倍光学系统向远距端一侧变更，另一方面，在为了确定当前位置而应当拍摄较多的被拍摄体110的导航程序中，拍摄部104将变倍光学系统向广角端一侧变更。

在这里，为了确保分别与各支援处理的目的相对应的识别精度等及识别成功率，考虑了在专利文献1的行驶支援系统中应用专利文献2的切换拍摄角度的动作的技术。但是，一般而言，在行驶支援系统中支援处理的种类多，因而与支援处理相对应的拍摄角度的切换动作容易变繁杂。另外，例如在同时存在多个要执行的支援处理的情况下，在分别与各目的相对应的识别精度等及识别成功率不同的情况下，伴随变更拍摄角度这样的机械动作，需要依次进行与各支援处理相对应的识别对象物的图像识别处理，导致有可能无法确保即时性(实时性)。因此，对专利文献1的行驶支援系统简单地应用专利文献2的切换拍摄角度的动作技术，从处理的迅速性来说不适当。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-221858号公报，

专利文献2：日本特开2006-71707号公报。

因此，希望实现一种行驶支援系统，能够确保分别与各行驶支援处理的目的相对应的识别精度的同时，能够简单且快速地执行行驶支援处理。

发明内容

本发明的行驶支援系统，能够执行与车辆的行驶支援相关的多个支援处理，该行驶支援系统的特征结构在于，具有：图像识别部，其对识别对象物进行图像识别处理，所述识别对象物与每个所述支援处理建立了对应关系，并包含在由车载摄像头拍摄得到的图像数据中；识别区域信息存储部，其针对基于所述图像识别处理的结果而动作的多个所述支援处理，分别存储设定识别区域的信息，所述设定识别区域的信息是指，根据为执行该支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，来设定的所述图像数据中的设定识别区域的信息；候选处理提取部，其从所述多个支援处理中提取一个或两个以上的执行候选支援处理；支援处理执行管理部，其针对提取到的所述执行候选支援处理，在特定条件下许可执行所述执行候选支援处理，所述特定条件是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内。

此外，“为执行支援处理而要求的识别对象物的识别精度”是指，为了无误地执行与图像识别成功的识别对象物相对应的支援处理而要求的图像识别的精度。一般而言，应该在准确位置上执行的支援处理的要求度越高，则为该执行而要求的识别对象物的识别精度就越高。

若采用上述的特征结构，则能够基于由图像识别部对图像数据中的识别对象物进行图像识别处理而得的识别结果，来判定是否执行与该识别对象物相对应的支援处理。此时，分别针对多个支援处理，将图像数据中的设定识别区域的信息存储至识别区域信息存储部，且根据为执行各支援处理而要求的识别对象物的识别精度来设定该设定识别区域。因此，针对从多个支援处理中提取的一个或两个以上的执行候选支援处理，在特定条件下许可执行该执行候选支援处理，由此能够恰当地确保与该执行候选支援处理的目的相对应的识别精度，所述特定条件是指，通过图像识别处理识别出的识别对象物在图像数据中的位置，被包含在针对该执行候选支援处理所设定的设定识别区域内。

另外，在上述的特征结构中，支援处理执行管理部能够基于通过图像识别处理识别出的识别对象物在图像数据中的位置和针对执行候选支援处理所设定的设定识别区域之间的对应关系，来有规则地判定是否执行执行候选支援处理。因此，能够简单且快速地执行行驶支援处理。

从而，能够实现确保与各行驶支援处理的目的相对应的识别精度的同时，能够简单且快速地执行行驶支援处理的行驶支援系统。

在这里，优选采用如下结构，多个所述支援处理包括：第一支援处理，第二支援处理，在该第二支援处理中，为了执行该第二支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，低于所述第一支援处理所要求的识别精度；针对所述第二支援处理所设定的所述设定识别区域包括特定区域，该特定区域比针对所述第一支援处理所设定的所述设定识别区域更接近所述图像数据中的消失点。

若采用该结构，则针对第二支援处理，将设定识别区域设定为包含特定区域，该特定区域比针对第一支援处理所设定的设定识别区域更接近图像数据中的消失点，其中，为执行所述第二支援处理而要求的识别对象物的识别精度相对低，为执行所述第一支援处理而要求的识别对象物的识别精度比所述第二支援处理高。与图像数据中的接近周缘部的区域相比，图像数据中的接近消失点的区域由于车载摄像头进行拍摄的拍摄范围变动小而拍摄同一识别对象物的时间长，因而可较高地维持对识别对象物的识别成功率。因此，能够提高在必要的状况下提高能够执行第二支援处理的可能性。

另外，若采用该结构，则针对第一支援处理，将设定识别区域设定为仅包含特定区域，该特定区域比针对第二支援处理所设定的设定识别区域更远离图像数据中的消失点(图像数据中的接近周缘部的区域)，其中，为执行所述第一支援处理而要求的识别对象物的识别精度相对高，为执行所述第二支援处理而要求的识别对象物的识别精度比所述第一支援处理低。与图像数据中的接近消失点的区域相比，由于在图像数据中的接近周缘部的区域能够拍摄到存在于更接近车辆位置的识别对象物，因而能够较高地维持该识别对象物的测位精度以及与其相伴的识别精度。因此，在对识别对象物的图像识别成功的情况下，能够提高能够在准确位置无误地执行第一支援处理的可能性。

另外，优选采用如下结构，根据每个所述支援处理所要求的识别精度，将多个所述支援处理分为多个精度组；在所述识别区域信息存储部中，存储有根据每个所述精度组所要求的识别精度来设定的所述设定识别区域的信息。

若采用该结构，则能够根据基于识别精度而划分的多个精度组，来设定各支援处理的设定识别区域。即，能够通过根据所要求的识别精度，对多个支援处理进行分组，从而针对各支援处理，以相对简单的处理设定设定识别区域。

另外，优选采用如下结构，还具有：自身车辆位置信息获取部，其获取表示车辆当前位置的自身车辆位置信息；识别处理区域决定部，其基于提取到的各所述执行候选支援处理的所述设定识别区域，在对所述识别对象物执行图像识别处理之前，先决定作为所述图像数据中的区域的识别处理区域；所述候选处理提取部，基于所述自身车辆位置信息来提取所述执行候选支援处理；所述支援处理执行管理部，在由所述识别处理区域决定部决定的所述识别处理区域中识别出与所述执行候选支援处理相对应的所述识别对象物的情况下，许可执行该执行候选支援处理。

若采用该结构，则能够基于由自身车辆位置信息获取部所获取的自身车辆位置信息，来恰当地提取一个或两个以上的执行候选支援处理。

另外，在该结构中，由于在执行图像识别处理之前基于对各执行候选支援处理的设定识别区域的信息来决定识别处理区域，因而在该识别处理区域中识别出与执行候选支援处理相对应的识别对象物的情况下，能够直接许可执行该执行候选支援处理。

另外，优选采用如下结构，还具有：自身车辆位置信息获取部，其获取表示车辆当前位置的自身车辆位置信息；优先级决定部，其对提取到的各所述执行候选支援处理分别决定优先级，使得该执行候选支援处理所要求的识别精度越高则优先级越高；所述候选处理提取部，基于所述自身车辆位置信息来提取所述执行候选支援处理；所述支援处理执行管理部，按优先级从高到低的顺序，从所述优先级高的所述执行候选支援处理开始对与该执行候选支援处理相对应的所述识别对象物执行所述图像识别处理，并至少许可执行与最初识别出的所述识别对象物相对应的所述执行候选支援处理。

若采用该结构，则能够基于由自身车辆位置信息获取部获取的自身车辆位置信息，来恰当地提取一个或两个以上的执行候选支援处理。

另外，在该结构中，能够优先执行优先级更高的支援处理。即，能够优先执行严格要求在所要求的识别精度高的准确的位置上执行的支援处理。

另外，优选采用如下结构，还具有自身车辆位置信息获取部，该自身车辆位置信息获取部获取表示车辆当前位置的自身车辆位置信息；所述候选处理提取部，基于所述自身车辆位置信息来提取所述执行候选支援处理；所述图像识别部，针对全部所述图像数据，对与提取到的所述执行候选支援处理相对应的所述识别对象物执行图像识别处理；所述支援处理执行管理部，在提取到的所述执行候选支援处理中，许可执行至少一个特定执行候选支援处理，该特定执行候选支援处理是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内的所述执行候选支援处理。

若采用该结构，则能够基于由自身车辆位置信息获取部获取的自身车辆位置信息，来恰当地提取一个或两个以上的执行候选支援处理。

另外，在该结构中，能够在对全部图像数据执行图像识别处理之后，基于识别出的识别对象地物在图像数据中的位置和设定识别区域的对应关系，在事后判定是否能够执行执行候选支援处理。因此，能够对使用现有的一般的图像识别技术的行驶支援系统，仅追加一部分新的功能，来构成本发明的行驶支援系统。

具有以上的各结构的本发明的行驶支援系统的技术的特征，还能够应用于行驶支援程序及行驶支援方法中，因此，本发明还能够将那样的程序及方法作为权利的对象。

该情况下的行驶支援程序，是能够执行与车辆的行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统中的程序，其特征在于，使计算机执行以下步骤：图像识别步骤，对识别对象物进行图像识别处理，所述识别对象物与每个所述支援处理建立了对应关系，并包含在由车载摄像头拍摄得到的图像数据中；候选处理提取步骤，从所述多个支援处理中提取一个或两个以上的执行候选支援处理；支援处理执行管理步骤，针对在所述候选处理提取步骤中提取到的所述执行候选支援处理，利用设定识别区域的信息，在特定条件下许可执行所述执行该候选支援处理，所述设定识别区域的信息是指，针对基于所述图像识别处理的结果而动作的多个所述支援处理，分别存储在识别区域信息存储部中，且根据为执行该支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，来设定的所述图像数据中的设定识别区域的信息，所述特定条件是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内。

另外，本发明还提供一种行驶支援方法，是能够执行与车辆的行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统中的行驶支援方法，其特征在于，包括以下步骤：图像识别步骤，对识别对象物进行图像识别处理，所述识别对象物与每个所述支援处理建立了对应关系，并包含在由车载摄像头拍摄得到的图像数据中；候选处理提取步骤，从所述多个支援处理中提取一个或两个以上的执行候选支援处理；支援处理执行管理步骤，针对在所述候选处理提取步骤中提取到的所述执行候选支援处理，利用设定识别区域的信息，在特定条件下许可执行所述执行该候选支援处理，所述设定识别区域的信息是指，针对基于所述图像识别处理的结果而动作的多个所述支援处理，分别存储在识别区域信息存储部中，且根据为执行该支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，来设定的所述图像数据中的设定识别区域的信息，所述特定条件是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内。

当然，这些行驶支援程序及行驶支援方法也能够得到上述的行驶支援系统的作用和效果，进而，能够组合所列举的其优选结构例的几个付加技术。

附图说明

图1是示出了第一实施方式的行驶支援系统的概念的示意图。

图2是示出了第一实施方式的行驶支援系统的概略结构的示意图。

图3是示出了第一实施方式的要求精度表的一例的示意图。

图4是示出了第一实施方式的设定识别区域表的一例的示意图。

图5是用于说明根据识别精度来对设定识别区域进行设定的原理的曲线图。

图6是示出了第一实施方式的支援处理执行管理处理的步骤的流程图。

图7是示出了第二实施方式的行驶支援系统的概略结构的示意图。

图8是示出了第二实施方式的支援处理执行管理处理的概念的示意图。

图9是示出了第二实施方式的支援处理执行管理处理的步骤的流程图。

图10是示出了执行支援处理决定处理的步骤的流程图。

图11是示出了其他的实施方式的设定识别区域表的一例的示意图。

具体实施方式

1.第一实施方式

参照附图，对本发明的行驶支援系统的第一实施方式进行说明。本实施方式的行驶支援系统1搭载在车辆V上，能够执行与该车辆V的行驶支援相关的多个支援处理(应用程序/程序)AP。下面，对本实施方式的行驶支援系统1进行详细的说明。

1-1.行驶支援系统的概略

首先，参照图1，对本实施方式的行驶支援系统1的概念进行说明。概略地讲，该行驶支援系统1针对由搭载在车辆V上的车载摄像头14(参照图2)拍摄得到的图像数据，将设在公路上的规定地物作为对象，执行图案匹配处理(是图像识别处理的一例，下面有时略称为“匹配处理”)，并基于该匹配处理的结果来执行多个支援处理AP中的一个或两个以上的支援处理AP。在本例中，行驶支援系统1以规定周期获取自身车辆位置信息(步骤#01)，并基于获取的自身车辆位置信息，从多个支援处理AP中提取一个或两个以上的执行候选支援处理C(步骤#02)。在这里，执行候选支援处理C是从现在起要执行的(预定为其后短期间内执行)支援处理AP。

各支援处理AP(包括执行候选支援处理C，以下同样)分别与识别对象地物信息建立有关联关系。该识别对象地物信息是分别与针对各支援处理AP建立了对应关系的识别对象地物OB相关的信息。进而，各识别对象地物信息分别与识别精度信息建立有关联关系。该识别精度信息是指，为执行各支援处理AP而要求的与该支援处理AP相对应的识别对象地物OB的识别精度的信息。在这里，“识别精度”是表示能够通过匹配处理识别出的识别对象地物OB的精度的程度指标。

基于在步骤#02中提取的分别与各执行候选支援处理C相对应的识别对象地物OB的识别精度的信息，来决定各执行候选支援处理C的优先级(步骤#03)，由此对多个执行候选支援处理C设定优先顺次。另外，针对优先级最高的(优先顺次为第一的)执行候选支援处理C(下面，将优先顺次为第N的执行候选支援处理C称为“第N执行候选支援处理CN”)，基于识别精度的信息来决定本申请特有的识别处理区域PA(步骤#04)。该识别处理区域PA是应当进行匹配处理的图像数据中的区域。在本实施方式中，识别处理区域PA与关于执行候选支援处理C的在后述的设定识别区域RA相一致。另外，基于自身车辆位置信息和与第一执行候选支援处理C1相对应的识别对象地物信息，从地物数据库72提取匹配用的地物数据(步骤#05)。

利用除了执行步骤#01～步骤#05的处理的系统之外的其他系统，基于由车载摄像头14得到的实际拍摄图像生成图像数据(步骤#06)。并且，基于在步骤#06中生成的图像数据、在步骤#05中提取的匹配用地物数据以及在步骤#04中决定的识别处理区域PA，来进行匹配处理(步骤#07)。并且，在针对识别处理区域PA从图像数据中识别出与第一执行候选支援处理C1相对应的识别对象地物OB的情况下，许可执行该第一执行候选支援处理C1，并在之后执行第一执行候选支援处理C1(步骤#08)。

在本实施方式中，多个支援处理AP包括车辆控制用支援处理AP1和引导用支援处理AP2。车辆控制用支援处理AP1主要是用于控制搭载了行驶支援系统1的车辆V的行动的支援处理。车辆控制用支援处理AP1例如包括，变速控制处理、悬架控制处理、制动器控制处理、转向控制处理、气囊控制处理、驱动力控制处理、灯光调节控制处理、警告控制处理及警报控制处理。在这些处理当中，变速控制处理、悬架控制处理及警告控制处理是用于行驶控制的支援处理AP(行驶控制用支援处理AP1b)，其余的制动器控制处理、转向控制处理、气囊控制处理、驱动力控制处理、灯光调节控制处理及警报控制处理则是用于安全控制的支援处理AP(安全控制用支援处理AP1a)。

变速控制处理是用于根据状况变更车辆V所具有的变速器的变速比的处理。悬架控制处理是用于根据状况调整车辆V的悬架特性的处理。制动器控制处理是用于根据状况使用电子控制制动器等调整制动力的处理。转向控制处理是用于根据状况调整车辆V的转向角度的处理。气囊控制处理是用于在车辆V碰撞时展开驾驶座及乘客座的气囊的处理。驱动力控制处理是用于根据状况调整传递到车辆V的车轮上的转矩的处理。灯光调节控制处理是用于根据车辆V的前进方向调整前灯的光轴方向的处理。警告控制处理是用于根据车辆V的状况输出警告音的处理。警报控制处理是用于根据车辆V的状况输出警报音的处理。

引导用支援处理AP2主要是用于经由装配在车辆V上的导航装置(未图示)来向车辆V的乘客提供各种信息的支援处理。引导用支援处理AP2包括信息提供处理及注意唤起处理。信息提供处理是用于向乘客提供与车辆V的周围的公路状态及设施等相关的信息的处理。注意唤起处理是用于通过向乘客通知根据车辆V的状况观察预测到的危险来进行注意唤起的处理。在本实施方式中，这些各处理相当于本发明的“支援处理”。

1-2.行驶支援系统的概略结构

接着，参照图2，对上述的行驶支援系统1的概略结构进行说明。如图2所示，行驶支援系统1具有自身车辆位置检测模块2、支援处理执行管理模块3、车辆控制模块4、导航控制模块5及存储装置7。存储装置7包括公路地图数据库71、地物数据库72及存储器73。

如在后面阐述那样，自身车辆位置检测模块2、支援处理执行管理模块3、车辆控制模块4及导航控制模块5分别具有一个或两个以上的功能部。并且，这些各功能部将相互通用的或分别独立的CPU等的运算处理装置作为核心构件，由硬件或软件(程序)或它们双方构成。另外，这些各功能部能够经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等车辆通信线路相互收发信息。进而，这些功能部能够根据需要从存储装置7提取规定的数据。

另外，存储装置7具有例如硬盘驱动器及闪存器等那样可存储和改写信息的存储介质，以作为硬件结构。此外，构成存储装置7的公路地图数据库71、地物数据库72及存储器73也可以分别具有独立的硬件，也可以具有通用的硬件。

1-2-1.自身车辆位置检测模块

自身车辆位置检测模块2具有GPS处理部21、推测导航处理部22，推定自身车辆位置导出部24及地图匹配部25。另外，如图2所示，在本实施方式中，自身车辆位置检测模块2与车辆V的GPS测定装置15、距离传感器16、方位传感器17及公路地图数据库71相连接，且该自身车辆位置检测模块2能够获取来自它们(与其连接的上述各装置)的信息。

公路地图数据库71是保存公路地图数据的数据库。在这里，公路地图数据中包括各公路的属性信息，该属性信息是指：由多个节点和多个道路链表示的公路间的连接信息，公路的类别(高速公路、收费公路、国道、省道等的类别)，公路的长度、形状、标示符等。在导航装置(未图示)执行一般的路径搜索处理及路径引导处理时，或者在执行在后面阐述的地图匹配处理时，参照该公路地图数据库71。

GPS处理部21与接收来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星的GPS信号的GPS测定装置15相连接。GPS处理部21通过分析用GPS测定装置15接收到的来自GPS卫星的信号，来导出车辆V的当前位置(利用纬度及经度表示的当前位置坐标)，并向推定自身车辆位置导出部24输出GPS位置数据作为导出结果。

推测导航处理部22与距离传感器16和方位传感器17相连接。距离传感器16是检测车辆V的车速及移动距离的传感器。距离传感器16向推测导航处理部22输出车速及移动距离的信息作为其检测结果。方位传感器17例如由陀螺传感器及地磁传感器等构成，该方位传感器17向推测导航处理部22输出方位的信息作为其检测结果。推测导航处理部22基于每时每刻发送过来的移动距离信息和方位信息来导出推测导航位置坐标，并向推定自身车辆位置导出部24输出推测导航位置数据作为导出结果。

推定自身车辆位置导出部24基于GPS位置数据和推测导航位置数据，使用公知方法导出可推定的车辆V的当前位置(推定自身车辆位置)。在这里，由推定自身车辆位置导出部24导出的推定自身车辆位置是含有测定误差等的信息。因此，地图匹配部25参照存储在公路地图数据库71中的地图数据，来修正自身车辆位置坐标，使得推定自身车辆位置处于公路地图数据所含的某条公路上。地图匹配部25生成并获取表示车辆V的当前位置的自身车辆位置信息，以作为包含其修正后的自身车辆位置坐标的信息。在本实施方式中，由推定自身车辆位置导出部24和地图匹配部25构成“自身车辆位置信息获取部23”。此外，自身车辆位置信息获取部23也够基于在后面阐述的图像识别部36的匹配处理的处理结果，来获取更高精度的自身车辆位置信息。自身车辆位置信息获取部23(地图匹配部25)向在后面阐述的候选处理提取部31及识别对象地物提取部35等输出所获取的自身车辆位置信息。

1-2-2.支援处理执行管理模块

支援处理执行管理模块3具有候选处理提取部31、优先级决定部32、识别处理区域决定部33、拍摄图像处理部34、识别对象地物提取部35、图像识别部36及支援处理执行管理部37。另外，如图2所示，在本实施方式中，支援处理执行管理模块3与车辆V的车载摄像头14及地物数据库72及存储器73相连接，其能够获取来自它们(与其连接的上述各装置)的信息。

车载摄像头14是在规定时刻拍摄车辆V周围的风景的拍摄装置。在本实施方式中，车载摄像头14设置为光轴朝向车辆V的前进方向的前方，是拍摄车辆V的前方的前方摄像头(前置照相机)。该车载摄像头14由CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)传感器或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)传感器等公知的拍摄元件、鱼眼镜头或棱镜等公知的光学部件构成。由该车载摄像头14可得到车辆V周围的风景的拍摄图像来作为实际拍摄图像。

地物数据库72是保存地物数据的数据库。在这里，在本实施方式中，“地物”包括设在公路上的标识、公路标示等。另外，地物数据包括各地物的类别(车道、停车线、人行横道、限制标识、窨井(manhole)等类别)、位置、大小、形状、高度、颜色等属性信息。另外，各地物数据使用标示符等用于建立关联关系的信息与保存在公路地图数据库71中的公路地图数据建立有关联关系。在执行后述的图案匹配处理等时参照该地物数据库72。因此，各地物数据包含与特征点群相关的信息。

候选处理提取部31从多个支援处理AP中提取一个或两个以上的支援处理AP，以作为执行候选支援处理C。在本实施方式中，候选处理提取部31从自身车辆位置信息获取部23(地图匹配部25)接收自身车辆位置信息，并基于该自身车辆位置信息来提取执行候选支援处理C。候选处理提取部31提取从车辆V的当前位置能够观察预测到之后要执行的一个或两个以上的支援处理AP，以作为执行候选支援处理C。作为一例，在车辆V与需要临时停车的交叉路口接近至规定距离内的情况下，应当在规定时刻唤起注意，因此候选处理提取部31提取注意唤起处理作为执行候选支援处理C。另外，在根据车辆V之后的行动而观察判断为实际上有可能无法恰好在临时停车地点停止(停车)的情况下，需要输出警告音或警报音且通过电子控制制动器等进行制动辅助，因此，候选处理提取部31提取警告控制处理、警报控制处理及制动器控制处理，以作为执行候选支援处理C。候选处理提取部31向优先级决定部32、识别处理区域决定部33及识别对象地物提取部35输出所提取的执行候选支援处理C。

优先级决定部32分别针对提取到的各执行候选支援处理C，决定优先级。在这里，优先级决定部32以各执行候选支援处理C所要求的识别精度越高则优先级越高的方式，分别决定各执行候选支援处理C的优先级。在这里，“支援处理AP所要求的识别精度”是指，为了无误差地执行与匹配成功的识别对象地物OB相对应的支援处理AP而要求的图像识别的精度。越是应当严格回避误执行的支援处理AP，所要求的识别精度就越高；越是可容许某一程度的误执行的支援处理AP，所要求的识别精度就越低。此外，“误执行”意味着，在原本不应当执行的位置上执行该支援处理AP的情况。

在本实施方式中，车辆控制用支援处理AP1所要求的识别精度设定为比引导用支援处理AP2所要求的识别精度高。另外，在车辆控制用支援处理AP1中，安全控制用支援处理AP1a所要求的识别精度设定为比该安全控制用支援处理AP1a之外的支援处理(行驶控制用支援处理AP1b)所要求的识别精度高。并且，在本实施方式中，根据每个支援处理AP所要求的识别精度，将多个支援处理AP分为多个精度组G。在本实施方式中，按照所要求的识别精度从高到低的顺序分为三个精度组G：包含安全控制用支援处理AP1a的高精度组GH、包含行驶控制用支援处理AP1b的中精度组GM以及包含引导用支援处理AP2的低精度组GL。

在这里，由于归属于高精度组GH的安全控制用支援处理AP1a是强制改变车辆V的行动的支援处理，因而要求无误地在准确的位置上执行。另一方面，由于归属于低精度组GL的引导用支援处理AP2是用于使车辆V的乘客便利的支援处理，因而重视起动频度而多少容许某一程度的误执行(即，位置偏移)。归属于中精度组GM的行驶控制用支援处理AP1b，分别适度地要求位置准确性及起动频度双方。因此，考虑该点而如上述那样进行了分组。

在本实施方式中，以要求精度表74的形式，将与各支援处理AP所要求的识别精度相对应的精度组G的信息保存在存储器73中。图3是示出了本实施方式的要求精度表74的一例的示意图。如图3所示，将每个支援处理AP，与其属性(用途)及精度组G(在图3中表示为“要求精度等级G”)相对应关联地存储在该要求精度表74中。优先级决定部32参照要求精度表74来决定各执行候选支援处理C的优先级。优先级决定部32向支援处理执行管理部37输出决定的优先级的信息。

在本实施方式中，在存储器73中还保存有设定识别区域表75。该设定识别区域表75存储了根据每个精度组(要求精度等级)G所要求的识别精度来设定的图像数据中的设定识别区域RA的信息。在本实施方式中，存储器73相当于本发明的“识别区域信息存储部”。图4示出了设定识别区域表75的一例。在这里，对根据识别精度来对设定识别区域RA进行设定的原理进行说明。在图5的曲线图中，示出了图像数据中的与外缘之间的距离(像素数)和车辆V的每单位移动距离在图像数据中的移动量(像素数变化量)的关系。

参照该曲线图可知，越接近图像数据中的外缘，车辆V的每单位移动距离在图像数据中的移动量就越大，另一方面，越远离图像数据中的外缘(越接近消失点D)，车辆V的每单位移动距离在图像数据中的移动量就越小。反过来说，越接近图像数据中的外缘，与图像数据中的每一像素相当的实际公路上的距离的权(weight)就越小，另一方面，越远离图像数据中的外缘(越接近消失点D)，与图像数据中的每一像素相当的实际公路上的距离的权就越大。此外，“消失点D”实际上是平行的直线成分(例如，直线公路)在图像数据中相互交差的点。

考虑该点，则在接近外缘的区域即外缘区域中，以相对高的位置精度且相对高速的移动速度拍摄被拍摄体。因此，在该被拍摄体是图案匹配处理的对象的情况下，测位精度及与其相伴的识别精度相对高。这样的特性适合于对归属于高精度组GH的支援处理AP的上述的要求。另一方面，在接近消失点D的区域即消失区域中，以相对缓慢的移动速度拍摄被拍摄体。因此，在该被拍摄体是图案匹配处理的对象的情况下，识别成功率相对高。这样的特性适合于对归属于低精度组GL的支援处理AP的上述的要求。

因此，如图4所示，在本实施方式中，针对高精度组GH的支援处理AP(安全控制用支援处理AP1a)，将图像数据中的周缘部区域设定为设定识别区域RA。针对中精度组GM的支援处理AP(行驶控制用支援处理AP1b)，将除了图像数据中的消失点D的周围之外区域设定为设定识别区域RA。针对低精度组GL的支援处理AP(引导用支援处理AP2)，将图像数据中的全部区域设定为设定识别区域RA。即，在本实施方式中，将各精度组G的设定识别区域RA设定为，各精度组G的设定识别区域RA具有共同外缘且分别包括特定区域，这些特定区域，若要求精度等级越低就越接近消失点D。

在这样的设定中，针对引导用支援处理AP2设定的设定识别区域RA，包含比针对车辆控制用支援处理AP1(包括安全控制用支援处理AP1a及行驶控制用支援处理AP1b双方)设定的设定识别区域RA更接近图像数据中的消失点D的区域。因此，在本实施方式中，在车辆控制用支援处理AP1和引导用支援处理AP2之间的关系中，车辆控制用支援处理AP1相当于本发明的“第一支援处理”，引导用支援处理AP2相当于本发明的“第二支援处理”。

另外，在车辆控制用支援处理AP1中，针对行驶控制用支援处理AP1b设定的设定识别区域RA，包含比针对安全控制用支援处理AP1a设定的设定识别区域RA更接近图像数据中的消失点D的区域。因此，在本实施方式中，在安全控制用支援处理AP1a和行驶控制用支援处理AP1b之间的关系中，安全控制用支援处理AP1a相当于本发明的“第一支援处理”，行驶控制用支援处理AP1b相当于本发明的“第二支援处理”。

识别处理区域决定部33决定识别处理区域PA，该识别处理区域PA用于执行与提取到的各执行候选支援处理C相对应的识别对象地物OB的匹配处理。在这里，识别处理区域PA是图像数据中的规定区域，根据执行候选支援处理C所要求的识别精度来决定其范围。在本实施方式中，识别处理区域决定部33参照设定识别区域表75，基于各执行候选支援处理C的设定识别区域RA，来决定识别处理区域PA。在本例中，识别处理区域决定部33决定与各执行候选支援处理C的设定识别区域RA相同的识别处理区域PA。由此，在本例中，各执行候选支援处理C的设定识别区域RA与识别处理区域PA相一致。

即，在本实施方式中，根据如上述那样的设定识别区域RA的设定方法，针对高精度组GH的支援处理AP(安全控制用支援处理AP1a)，将图像数据中的周缘部区域(仅图4的下段的第一区域A1)设定为识别处理区域PA。针对中精度组GM的支援处理AP(行驶控制用支援处理AP1b)，将除了图像数据中的消失点D的周围之外的区域(由图4的下段的第一区域A1和第二区域A2构成的区域)设定为识别处理区域PA。针对低精度组GL的支援处理AP(引导用支援处理AP2)，图像数据中的全部区域(由图4的下段的第一区域A1、第二区域A2及第三区域A3构成的区域)设定为识别处理区域PA。识别处理区域决定部33向图像识别部36输出决定的识别处理区域PA的信息。

拍摄图像处理部34通过从车载摄像头14拍摄车辆V周围风景而得到的拍摄图像即实际拍摄图像中提取多个特征点来生成图像数据。在本实施方式中，拍摄图像处理部34通过对实际拍摄图像实施边缘检测处理来生成边缘检测图像，并提取基于该边缘检测图像检索出的边缘点作为特征点，由此生成由特征点群构成的图像数据。此外，在进行边缘检测处理时，能够基于实际拍摄图像中的亮度差(浓度差)以及色度差及色调差等，来提取边缘点。拍摄图像处理部34向图像识别部36输出生成的图像数据。

识别对象地物提取部35从自身车辆位置信息获取部23(地图匹配部25)接收自身车辆位置信息，并且，从候选处理提取部31接收执行候选支援处理C的信息，并基于这些信息来提取识别对象地物OB。识别对象地物提取部35参照地物数据库72，提取与执行候选支援处理C相对应的自身车辆位置周围的地物，以作为识别对象地物OB。作为一例，在车辆V与需要临时停车的交叉路口接近至规定距离内的情况下，提取与注意唤起处理相对应的例如“停”的限制标识作为识别对象地物OB。另外，在判断为之后实际上有可能无法恰好当停在临时停车地点的情况下，提取与制动器控制处理相对应的例如停车线的公路标示作为识别对象地物OB。在本实施方式中，识别对象地物OB相当于本发明的“识别对象物”。识别对象地物提取部35向图像识别部36输出关于提取的识别对象地物OB的地物数据，以作为匹配用地物数据。

图像识别部36从拍摄图像处理部34接收图像数据，并且，从识别对象地物提取部35接收匹配用地物数据，并对图像数据和匹配用地物数据进行图案匹配处理。此时，在本实施方式中，图像识别部36还从识别处理区域决定部33接收识别处理区域PA的信息，并对该识别处理区域PA进行匹配处理。另外，图像识别部36按照来自支援处理执行管理部37的指令，按优先级从高到低的顺序，从与优先级高的执行候选支援处理C相对应的识别对象地物OB的匹配用地物数据开始，进行匹配处理。

在匹配处理中，图像识别部36基于包含在匹配用地物数据中的特征点群的配置和包含在图像数据中的识别处理区域PA的特征点群的配置，来判断是否匹配成功。即，在图像数据中的识别处理区域PA中，含有与匹配用地物数据中的特征点群的配置相一致的特征点群的至少一部分的情况下，图像识别部36判定为匹配成功。另一方面，在与包含在匹配用地物数据中的特征点群的配置相一致的全部特征点群，均未包含在图像数据中的识别处理区域PA的情况下，图像识别部36判定为匹配失败。图像识别部36向支援处理执行管理部37输出匹配处理的判定结果信息。

此外，在匹配成功的情况下，图像识别部36读出包含在匹配用地物数据中的位置信息，并向自身车辆位置信息获取部23输出该位置信息。自身车辆位置信息获取部23接收该位置信息，并进行自身车辆位置修正，该自身车辆位置修正用于将之前获取的自身车辆位置信息替换为新接收的位置信息。由此，自身车辆位置信息获取部23能够基于图像识别部36的匹配处理的处理结果，获取更高精度的自身车辆位置信息。

支援处理执行管理部37从图像识别部36接收匹配处理的判定结果，并基于该判定结果来判定是否可执行执行候选支援处理C。支援处理执行管理部37在特定条件下许可执行该执行候选支援处理C，该特定条件是指，通过匹配处理识别出的识别对象地物OB在图像数据中的位置，被包含在针对执行候选支援处理C设定的设定识别区域RA内。在这里，在本实施方式中，如上述那样在执行匹配处理之前设定识别处理区域PA，并对该识别处理区域PA执行匹配处理。另外，该识别处理区域PA与设定识别区域RA相一致。从而，在得到了匹配成功的判定结果的情况下，通过匹配处理识别出的识别对象地物OB在图像数据中的位置，一定包含在针对执行候选支援处理C设定的设定识别区域RA内。

因此，在本实施方式中，在得到了匹配成功的判定结果的情况下，支援处理执行管理部37按照原样许可执行与识别对象地物OB相对应的执行候选支援处理C。另一方面，在得到了匹配失败的判定结果的情况下，支援处理执行管理部37禁止(拒绝)执行与识别对象地物OB相对应的执行候选支援处理C，并且，使图像识别部36对与优先级次高(比其低一级)的执行候选支援处理C相对应的识别对象地物OB进行匹配处理。并且，支援处理执行管理部37重复执行该处理，直至得到匹配成功的判定结果为止。

即，支援处理执行管理部37按照第一执行候选支援处理C 1、第二执行候选支援处理C2、第三执行候选支援处理C3……这样的顺序，对与各执行候选支援处理相对应的识别对象地物OB进行匹配处理，直至第一次得到匹配成功的判定结果为止。在许可执行某一个执行候选支援处理C的情况下，支援处理执行管理部37根据该执行候选支援处理C的属性，向车辆控制模块4或导航控制模块5输出匹配处理的判定结果(在这里是匹配成功的判定结果)的信息。

1-2-3.车辆控制模块

车辆控制模块4能够执行上述的多个车辆控制用支援处理AP1(包括安全控制用支援处理AP1a及行驶控制用支援处理AP1b双方)。在从支援处理执行管理部37接收到匹配成功的判定结果的情况下，车辆控制模块4执行与匹配成功的识别对象地物OB相对应的车辆控制用支援处理AP1，并经由车辆ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元，未图示)控制车辆V的各种行动。作为一例，在图1中示出了执行制动器控制处理而起动电子控制制动器的情况的例子。

1-2-4.导航控制模块导

导航控制模块5具有能够执行上述的多个引导用支援处理AP2。在从支援处理执行管理部37接收到匹配成功的判定结果的情况下，导航控制模块5执行与匹配成功的识别对象地物OB相对应的引导用支援处理AP2，并经由导航装置(未图示)、监视器12及扬声器13，向车辆V的乘客提供各种信息。作为一例，在图1中示出了执行警报控制处理而利用扬声器13输出“请踩制动器！”的警报音的情况的例子。

1-3.支援处理执行管理处理的步骤

接着，对含有在本实施方式的行驶支援系统1中执行的支援处理执行管理处理的行驶支援处理的步骤(包含支援处理执行管理方法的行驶支援方法)进行说明。通过构成行驶支援系统1的各功能部的硬件或软件(程序)或者其双方，来执行在下面说明的行驶支援处理的步骤。在由程序构成上述的各功能部的情况下，行驶支援系统1所具有的运算处理装置，作为执行构成上述的各功能部的程序的计算机来进行动作。

如图6的流程图所示，首先，自身车辆位置信息获取部23获取自身车辆位置信息(步骤#11)。候选处理提取部31基于自身车辆位置信息提取一个或两个以上的执行候选支援处理C(步骤#12)。优先级决定部32决定提取到的各执行候选支援处理C的优先级(步骤#13)。支援处理执行管理部37从提取的多个执行候选支援处理C中选择赋予了最高优先级的执行候选支援处理C(第一执行候选支援处理C1)，并将该执行候选支援处理C设定为基准处理(步骤#14)。识别处理区域决定部33参照设定识别区域表75，根据该基准处理所要求的识别精度，来决定用于对与基准处理相对应的识别对象地物OB执行匹配处理的识别处理区域PA(步骤#15)。

另外，在其他系统中，拍摄图像处理部34基于车载摄像头14的实际拍摄图像生成图像数据(参照图1的步骤#06)。识别对象地物提取部35提取与基准处理相对应的自身车辆位置周围的识别对象地物OB，将其作为匹配用地物数据(步骤#16)。图像识别部36针对识别处理区域PA，对图像数据和关于基准处理的匹配用地物数据进行图案匹配处理(步骤#17)。在匹配失败的情况下(步骤#18：“否”)，支援处理执行管理部37拒绝(禁止)执行在该时间点设定的基准处理(步骤#19)。在有其他执行候选支援处理C的情况下(步骤#20：“是”)，选择优先级仅比在该时间点设定的基准处理的优先级低一级(其次高)的执行候选支援处理C，并再次将该执行候选支援处理C设定为基准处理(步骤#21)。此外，在没有其他执行候选支援处理C的情况下(步骤#20：“否”)，就此结束支援处理执行管理处理。

重复执行步骤#15～步骤#21的各处理，直至匹配成功为止。此时，每当再次设定基准处理时，识别处理区域决定部33再次决定与新基准处理相对应的识别处理区域PA，同样地，每当再次设定基准处理时，识别对象地物提取部35也再次提取与新基准处理相对应的匹配用地物数据。然后，图像识别部36按优先级从高到低的顺序，从优先级高的执行候选支援处理C开始进行匹配处理。在针对某个执行候选支援处理C匹配成功的情况下(步骤#18：“是”)，支援处理执行管理部37许可执行在该时间点设定的基准处理(步骤#22)。之后，车辆控制模块4或导航控制模块5执行该基准处理。至此，结束支援处理执行管理处理。此外，在车辆V的行驶过程中，逐次重复执行以上的支援处理执行管理处理。

2.第二实施方式

参照附图，对本发明的行驶支援系统的第二实施方式进行说明。与上述第一实施方式的结构相比，本实施方式的行驶支援系统1的支援处理执行管理模块3的结构及支援处理执行管理处理的具体的处理步骤有一部分不同。下面，对本实施方式的行驶支援系统1，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明。此外，未特别明确记载的点，与上述第一实施方式同样。

2-1.支援处理执行管理模块

本实施方式的支援处理执行管理模块3具有候选处理提取部31、优先级决定部32、拍摄图像处理部34、识别对象地物提取部35、图像识别部36及支援处理执行管理部37。此外，与上述第一实施方式不同地，支援处理执行管理模块3不具备识别处理区域决定部33。

因此，在本实施方式中，并不像上述第一实施方式那样在执行图案匹配处理之前设定识别处理区域PA。与各执行候选支援处理C所要求的识别精度无关地，图像识别部36对全部图像数据执行匹配处理。在本实施方式中，在图像数据和识别对象地物OB的匹配用地物数据匹配成功的情况下，图像识别部36生成并获取通过该匹配处理识别出的识别对象地物OB的匹配用地物数据在图像数据中的位置信息(匹配位置信息)。然后，图像识别部36将匹配处理的判定结果的信息与匹配位置信息一起输出至支援处理执行管理部37。

支援处理执行管理部37参照存储器73的设定识别区域表75，获取关于各执行候选支援处理C的设定识别区域RA的信息。然后，支援处理执行管理部37对从图像识别部36接收的匹配位置信息和参照设定识别区域表75获取的设定识别区域RA的信息进行对照，并在事后基于其对照结果判定是否执行执行候选支援处理C。在本实施方式中，在通过匹配处理的图像数据中的匹配位置被包含在针对该执行候选支援处理C设定的设定识别区域RA内的情况下，支援处理执行管理部37许可执行该执行候选支援处理C。另一方面，在匹配位置未包含在针对该执行候选支援处理所设定的设定识别区域RA内的情况下，支援处理执行管理部37拒绝执行该执行候选支援处理C。

图8是示出了本实施方式的支援处理执行管理处理的概念的示意图。此外，在本实施方式中，也针对高精度组GH的安全控制用支援处理AP1a设定图像数据中的周缘部区域(仅第一区域A1)来作为设定识别区域RA，针对中精度组GM的行驶控制用支援处理AP1b设定除了图像数据中的消失点D的周围之外的区域(由第一区域A1和第二区域A2构成的区域)来作为设定识别区域RA，针对低精度组GL的引导用支援处理AP2设定图像数据中的全部区域(由第一区域A1、第二区域A2及第三区域A3构成的区域)来作为设定识别区域RA。

如图8所示，在执行候选支援处理C是高精度组GH的安全控制用支援处理AP1a时，在匹配位置包含在第一区域A1内的情况下(参照图8的(a)部分)，由于该匹配位置包含在安全控制用支援处理AP1a的设定识别区域RA内，因而许可执行该执行候选支援处理C(在图8中表示为“成功”(OK)；以下同样)。另一方面，在匹配位置包含在第二区域A2内情况下(参照图8的(b)部分)，由于该匹配位置未包含在安全控制用支援处理AP1a的设定识别区域RA内，因而拒绝执行该执行候选支援处理C(在图8中表示为“失败”(NG)；以下同样)。

另外，在执行候选支援处理C是中精度组GM的行驶控制用支援处理AP1b时，在匹配位置包含在第二区域A2内的情况下(参照图8的(c)部分)，由于该匹配位置包含在行驶控制用支援处理AP1b的设定识别区域RA内，因而许可执行该执行候选支援处理C。另一方面，在匹配位置包含在第三区域A3内的情况下(参照图8的(d)部分)，由于该匹配位置未包含在行驶控制用支援处理AP1b的设定识别区域RA内，因而拒绝执行该执行候选支援处理C。另外，在执行候选支援处理C是低精度组GL的引导用支援处理AP2时，由于将图像数据中的全部区域设定为设定识别区域RA，因而与匹配位置无关地许可执行该执行候选支援处理C。

支援处理执行管理部37针对提取的全部执行候选支援处理C，执行上述的运算处理。然后，在许可执行一个或两个以上的执行候选支援处理C的情况下，支援处理执行管理部37将匹配处理的判定结果(在这里是匹配成功的判定结果)的信息，根据它们的执行候选支援处理C的属性，而输出至车辆控制模块4或导航控制模块5。此外，在行驶支援系统1不能同时执行多个支援处理AP的情况下，基于由优先级决定部32决定的优先级的信息，仅执行优先级最高的执行候选支援处理C。

2-2.支援处理执行管理处理的步骤

接着，对含有在本实施方式的行驶支援系统1中执行的支援处理执行管理处理的行驶支援处理的步骤(包含支援处理执行管理方法的行驶支援方法)进行说明。如图9所示，首先，自身车辆位置信息获取部23获取自身车辆位置信息(步骤#31)。候选处理提取部31基于自身车辆位置信息提取一个或两个以上的执行候选支援处理C(步骤#32)。优先级决定部32对提取到的各执行候选支援处理C决定优先级(步骤#33)。

另外，在其他系统中，拍摄图像处理部34基于车载摄像头14的实际拍摄图像生成图像数据(未图示)。识别对象地物提取部35提取与各执行候选支援处理C相对应的识别对象地物OB作为匹配用地物数据(步骤#34)。图像识别部36针对全部图像数据，对该图像数据和提取到的全部匹配用地物数据进行图案匹配处理(步骤#35)。在对匹配用地物数据进行匹配而全部失败的情况下(步骤#36：“否”)，就此结束支援处理执行管理处理。另一方面，在对某一个匹配用地物数据匹配成功的情况下(步骤#36：“是”)，执行执行支援处理决定处理(步骤#37)。

在图10所示出的执行支援处理决定处理中，支援处理执行管理部37从与匹配成功的匹配用地物数据相对应的执行候选支援处理C中，选择一个支援处理(步骤#41)。支援处理执行管理部37参照设定识别区域表75，获取关于选择的执行候选支援处理C的设定识别区域RA的信息(步骤#42)。支援处理执行管理部37判定关于选择的执行候选支援处理C的匹配位置是否包含在设定识别区域RA内(步骤#43)。在匹配位置包含在设定识别区域RA内的情况下(步骤#43：“是”)，支援处理执行管理部37许可执行选择的执行候选支援处理C(步骤#44)。另一方面，在匹配位置未包含在设定识别区域RA内的情况下(步骤#43：“否”)，支援处理执行管理部37拒绝执行选择的执行候选支援处理C(步骤#45)。重复执行步骤#41～步骤#45的各处理，直至不存在未选择的执行候选支援处理C为止(步骤#46：“否”)。

在没有许可的执行候选支援处理C的情况下，或仅有一个许可的执行候选支援处理C的情况下(步骤#47：“否”)，就此结束执行支援处理决定处理而返回步骤#37。在有多个许可的执行候选支援处理C的情况下(步骤#47：“是”)，支援处理执行管理部37判定是否能够同时执行这些支援处理(步骤#48)。在能够同时执行的情况下(步骤#48：“是”)，就此结束执行支援处理决定处理而返回步骤#37。另一方面，在不能同时执行的情况下(步骤#48：“否”)，支援处理执行管理部37拒绝执行除了优先级最高的执行候选支援处理C以外的支援处理(步骤#49)，并结束执行支援处理决定处理而返回步骤#37。之后，车辆控制模块4或导航控制模块5，执行通过执行支援处理决定处理最终许可的执行候选支援处理C。至此，结束支援处理执行管理处理。此外，在车辆V的行驶过程中，逐次重复执行以上的支援处理执行管理处理。

3.其它实施方式

最后，对本发明的行驶支援系统的其他的实施方式进行说明。此外，在下面的各实施方式中公开的结构，并不仅应用于该实施方式中，只要不产生矛盾，也能够与在其他实施方式中公开的结构相组合来应用。

(1)在上述的各实施方式中，举例说明了各精度组G的设定识别区域RA被设定为具有共同外缘并且包含特定区域的情况，该特定区域是指，随着要求精度等级变低而接近消失点D的区域。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，设定为各精度组G的设定识别区域RA的外缘按顺序接近消失点D，由此各精度组G的设定识别区域RA没有重叠部分。在图11中示出了该情况的设定识别区域表75的一例。如该图所示，例如如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，对高精度组GH的支援处理AP设定图像数据中的周缘部区域(仅图11的下段的第一区域A1)来作为设定识别区域RA，对中精度组GM的支援处理AP设定除了图像数据中的消失点D的周围和周缘部之外的区域(仅图11的下段的第二区域A2)来作为设定识别区域RA，对低精度组GL的支援处理AP设定图像数据中的消失点D的周围区域(仅图11的下段的第三区域A3)来作为设定识别区域RA(在上述第一实施方式中对识别处理区域PA也同样)。此时，例如如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，以在相邻设定识别区域RA之间仅使境界部分的周围重叠的方式，来设定各精度组G的设定识别区域RA。

(2)在上述的各实施方式中，举例说明了每个支援处理AP的精度组G的信息存储在要求精度表74中，并且每个精度组G的设定识别区域RA的信息存储在设定识别区域表75中的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，例如如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，直接与设定识别区域RA的信息相对应关联地存储每个各精度组G的支援处理AP。

(3)在上述的各实施方式中，举例说明了根据每个支援处理AP所要求的识别精度将多个支援处理AP分为多个精度组G，从而将针对每个精度组G设定的设定识别区域RA的信息存储在要求精度表74中的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，在要求精度表74中个别(逐个)地针对每个支援处理AP存储要求精度，而不是那样进行分组。或者，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，个别(逐个)地针对每个支援处理AP，直接将其与设定识别区域RA的信息相对应关联地进行存储。

(4)在上述的各实施方式中，举例说明了根据每个支援处理AP所要求的识别精度将多个支援处理AP分为三个精度组G的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，例如如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，通过将多个支援处理AP分为两个精度组G来设定各精度组G的设定识别区域RA。或者，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，通过将多个支援处理AP分为四个以上的精度组G来设定各精度组G的设定识别区域RA。

(5)在上述的各实施方式中，举例说明了以各执行候选支援处理C所要求的识别精度越高则优先级越高的方式对各执行候选支援处理C决定优先级的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，例如如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，以各执行候选支援处理C所要求的起动频度越高则优先级越高的方式，对各执行候选支援处理C决定优先级。

(6)在上述第一实施方式中，举例说明了如下情况：按优先级从高到低的顺序，从与优先级高的执行候选支援处理C相对应的识别对象地物OB开始执行匹配处理，并许可执行与最先匹配成功的识别对象地物OB相对应的执行候选支援处理C。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在结构中，只要通过匹配处理识别出的识别对象地物OB在图像数据中的位置，至少包含在针对执行候选支援处理C设定的设定识别区域RA内，则还许可执行与第二次及其以后匹配成功的识别对象地物OB相对应的执行候选支援处理C。

(7)在上述第二实施方式中，举例说明了仅在行驶支援系统1中不能同时执行多个支援处理AP的情况下由优先级决定部32决定的优先级的信息的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，例如上述第二实施方式也可以采用如下结构，在该结构中，与上述第一实施方式同样地，按优先级从高到低的顺序，从与优先级高的执行候选支援处理C相对应的识别对象地物OB的匹配用地物数据开始进行匹配处理。此时，也可以仅许可执行最先判定为匹配位置包括在设定的设定识别区域RA内的执行候选支援处理C，还可以许可执行第二次及其以后判定为上述结果的执行候选支援处理C。

(8)在上述第一实施方式中，举例说明了各执行候选支援处理C的设定识别区域RA与识别处理区域PA相一致的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，例如分别针对各执行候选支援处理C，设定为使识别处理区域PA包含设定识别区域RA，或使设定识别区域RA包含识别处理区域PA，而不需要一定使设定识别区域RA与识别处理区域PA相一致。

(9)在上述的各实施方式中，举例说明了将存储在地物数据库72中的限制标识及公路标示作为在匹配处理中的“识别对象物”的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，例如将存在于公路周围的建筑物及建造物等作为识别对象物进行匹配处理。此时，优选构建至少包含这些识别对象物的特征点群数据和位置信息的参照数据库，并使行驶支援系统1具备该参照数据库。

(10)在上述的各实施方式中，举例说明了通过地图匹配处理对基于GPS位置数据和推测导航位置数据导出的推定自身车辆位置进行修正，由此获取自身车辆位置信息的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，如下结构也是本发明的优选实施方式之一，在该结构中，例如利用所谓作为公路基础设施(road infrastructure)的路车间通信(road-to-vehicle communication)或车车间通信(vehicle-to-vehicle communication)，来获取自身车辆位置信息。

(11)在上述的各实施方式中，举例说明了行驶支援系统1整体搭载在车辆V上的情况。但是，本发明的实施方式并不限定于此。即，还优选如下结构，在该结构中，例如服务器计算机等中央管理装置具有上述的行驶支援系统1的一部分(功能)，并经由移动电话网络或无线LAN(Local AreaNetwork：局域网)等通信网络作为整体，能够执行与车辆V的行驶支援相关的多个支援处理AP。

(12)就其他结构而言，在本说明书公开的实施方式的全部点均为例示，本发明的实施方式并不限定于此。即，只要具有在本申请的专利的权利要求中记载的结构及与它们等同的结构，适当地改变了未记载在专利的权利要求的结构中的一部分的结构，理所当然也属于本发明的技术的范围。

本发明能够最佳地利用于能够执行与车辆的行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统、该行驶支援系统的行驶支援程序以及行驶支援方法中。

Claims (8)

1.一种行驶支援系统，能够执行与车辆的行驶支援相关的多个支援处理，其特征在于，

具有：

图像识别部，其对识别对象物进行图像识别处理，所述识别对象物与每个所述支援处理建立了对应关系，并包含在由车载摄像头拍摄得到的图像数据中；

识别区域信息存储部，其针对基于所述图像识别处理的结果而动作的多个所述支援处理，分别存储设定识别区域的信息，所述设定识别区域的信息是指，根据为执行该支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，来设定的所述图像数据中的设定识别区域的信息；

候选处理提取部，其从所述多个支援处理中提取一个或两个以上的执行候选支援处理；

支援处理执行管理部，其针对提取到的所述执行候选支援处理，在特定条件下许可执行所述执行候选支援处理，所述特定条件是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内。

2.根据权利要求1记载的行驶支援系统，其特征在于，

多个所述支援处理包括：

第一支援处理，

第二支援处理，在该第二支援处理中，为了执行该第二支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，低于所述第一支援处理所要求的识别精度；

针对所述第二支援处理所设定的所述设定识别区域包括特定区域，该特定区域比针对所述第一支援处理所设定的所述设定识别区域更接近所述图像数据中的消失点。

3.根据权利要求1或2记载的行驶支援系统，其特征在于，

根据每个所述支援处理所要求的识别精度，将多个所述支援处理分为多个精度组；

在所述识别区域信息存储部中，存储有根据每个所述精度组所要求的识别精度来设定的所述设定识别区域的信息。

4.根据权利要求1至3中的任意一项记载的行驶支援系统，其特征在于，

还具有：

自身车辆位置信息获取部，其获取表示车辆当前位置的自身车辆位置信息，

识别处理区域决定部，其基于提取到的各所述执行候选支援处理的所述设定识别区域，在对所述识别对象物执行图像识别处理之前，先决定作为所述图像数据中的区域的识别处理区域；

所述候选处理提取部，基于所述自身车辆位置信息来提取所述执行候选支援处理；

所述支援处理执行管理部，在由所述识别处理区域决定部决定的所述识别处理区域中识别出与所述执行候选支援处理相对应的所述识别对象物的情况下，许可执行该执行候选支援处理。

5.根据权利要求1至4中的任意一项记载的行驶支援系统，其特征在于，

还具有：

自身车辆位置信息获取部，其获取表示车辆当前位置的自身车辆位置信息，

优先级决定部，其对提取到的各所述执行候选支援处理分别决定优先级，使得该执行候选支援处理所要求的识别精度越高则优先级越高；

所述候选处理提取部，基于所述自身车辆位置信息来提取所述执行候选支援处理；

所述支援处理执行管理部，按优先级从高到低的顺序，从所述优先级高的所述执行候选支援处理开始对与该执行候选支援处理相对应的所述识别对象物执行所述图像识别处理，并至少许可执行与最初识别出的所述识别对象物相对应的所述执行候选支援处理。

6.根据权利要求1至3任意一项记载的行驶支援系统，其特征在于，

还具有自身车辆位置信息获取部，该自身车辆位置信息获取部获取表示车辆当前位置的自身车辆位置信息；

所述候选处理提取部，基于所述自身车辆位置信息来提取所述执行候选支援处理；

所述图像识别部，针对全部所述图像数据，对与提取到的所述执行候选支援处理相对应的所述识别对象物执行图像识别处理；

所述支援处理执行管理部，在提取到的所述执行候选支援处理中，许可执行至少一个特定执行候选支援处理，该特定执行候选支援处理是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内的所述执行候选支援处理。

7.一种行驶支援程序，是能够执行与车辆的行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统中的程序，其特征在于，

使计算机执行以下步骤：

图像识别步骤，对识别对象物进行图像识别处理，所述识别对象物与每个所述支援处理建立了对应关系，并包含在由车载摄像头拍摄得到的图像数据中，

候选处理提取步骤，从所述多个支援处理中提取一个或两个以上的执行候选支援处理，

支援处理执行管理步骤，针对在所述候选处理提取步骤中提取到的所述执行候选支援处理，利用设定识别区域的信息，在特定条件下许可执行所述执行该候选支援处理，所述设定识别区域的信息是指，针对基于所述图像识别处理的结果而动作的多个所述支援处理，分别存储在识别区域信息存储部中，且根据为执行该支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，来设定的所述图像数据中的设定识别区域的信息，所述特定条件是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内。

8.一种行驶支援方法，是能够执行与车辆的行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统中的行驶支援方法，其特征在于，

包括以下步骤：

图像识别步骤，对识别对象物进行图像识别处理，所述识别对象物与每个所述支援处理建立了对应关系，并包含在由车载摄像头拍摄得到的图像数据中，

候选处理提取步骤，从所述多个支援处理中提取一个或两个以上的执行候选支援处理，

支援处理执行管理步骤，针对在所述候选处理提取步骤中提取到的所述执行候选支援处理，利用设定识别区域的信息，在特定条件下许可执行所述执行该候选支援处理，所述设定识别区域的信息是指，针对基于所述图像识别处理的结果而动作的多个所述支援处理，分别存储在识别区域信息存储部中，且根据为执行该支援处理而要求的所述识别对象物的识别精度，来设定的所述图像数据中的设定识别区域的信息，所述特定条件是指，通过所述图像识别处理来识别出的所述识别对象物在所述图像数据中的位置，包含在针对该执行候选支援处理所设定的所述设定识别区域内。

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