JP7294752B2 - 搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、搬送車に関する。

従来の積込み・積出し装置は、基本的に自力走行の可能な自走台車を基本構造としている。

自走台車における架台フレームの上方には、水平にコンベアフレームが配設され、コンベアフレームに第１コンベアが、台車走行方向に沿って走行自在に配設されている。第１コンベアは、コンベアフレームの内部に設けたモータにより駆動されて、前方または後方の何れかに選択的に水平に走行して物品の搬送を行ない得るようになっている。

自走台車の前方部分には横移動スライダが取付けられ、該スライダに垂直に設けた直立支柱が左右に移動可能となっている。直立支柱は、一対の昇降フォークを昇降自在に支持している。昇降フォークには、その長手方向に対し交差する方向に円柱状のローラが多数配設され、これらのローラ群により第２コンベアを構成している（例えば、特許文献１）。

特開平７－６９５９９号公報

しかしながら、従来の積込み・積出し装置では、第１コンベアの搬送方向と第２コンベアの搬送方向とが平行である。つまり、第１コンベア及び第２コンベアは、同一方向に物品を搬送する。

従って、第１コンベア及び第２コンベアの搬送方向が物品の積出し元又は積込み先に対して直交するように、積込み・積出し装置が積出し元又は積込み先に近接することが常に要求される。つまり、積込み・積出し装置が物品（物体）の積出し元（搬送元）又は積込み先（搬送先）に近接するときの積込み・積出し装置の移動方向が一方向に限定される。

本発明の目的は、物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車の移動方向が一方向に限定されることを抑制できる搬送車を提供することにある。

本発明の例示的な搬送車は、床面を走行する。搬送車は、車体と、第１コンベア機構と、第２コンベア機構とを備える。第１コンベア機構は、前記車体に搭載され、第１方向に沿って物体を移動する。第２コンベア機構は、前記車体に搭載され、第２方向に沿って前記物体を移動する。前記第１方向と前記第２方向とは交差する。

例示的な本発明によれば、物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車の移動方向が一方向に限定されることを抑制できる搬送車を提供できる。

図１は、本発明の実施形態に係る搬送車を示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係る搬送車を示す側面図である。 図３は、本実施形態に係る搬送車を示す平面図である。 図４Ａは、本実施形態に係る搬送車が第１固定コンベアに近接している状態を示す模式的平面図である。 図４Ｂは、本実施形態に係る搬送車が第２固定コンベアに近接している状態を示す模式的平面図である。 図５Ａは、本実施形態に係る搬送車の待機状態を示す模式的側面図である。 図５Ｂは、本実施形態に係る搬送車の第１コンベア機構が物体を移動するときの状態を示す模式的側面図である。 図６Ａは、本実施形態に係る搬送車の第２コンベア機構が物体を支持した状態を示す模式的側面図である。 図６Ｂは、本実施形態に係る搬送車の第２コンベア機構が物体を移動するときの状態を示す模式的側面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を適宜記載している。Ｘ軸及びＹ軸は水平方向に平行である。Ｚ軸は鉛直方向に平行である。

まず、図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係る搬送車１００を説明する。図１は、搬送車１００を示す斜視図である。図２は、搬送車１００を示す側面図である。図３は、搬送車１００を示す平面図である。

図１～図３に示すように、搬送車１００は床面ＦＬを走行する。搬送車１００は物体を搬送する。物体は例えば物品である。本明細書において、床面ＦＬは、搬送車１００が走行可能な面であれば、特に限定されない。床面ＦＬは、例えば、屋内の床面であってもよいし、屋外の路面又は地面であってもよい。また、床面ＦＬは、人工的に整備された床面であってもよいし、人工的に整備されていない床面であってもよい。人工的に整備された床面は、例えば、床材を使用して形成された床面、舗装された面に塗料を塗布した床面、舗装された路面、又は、舗装された地面である。人工的に整備されていない床面は、例えば、建設現場等における未舗装の路面又は地面である。例えば、搬送車１００は床面ＦＬを自由に走行してもよい。又は、例えば、搬送車１００は予め定められた軌道上に配置されるガイド部材に沿って走行してもよい。

本実施形態では、搬送車１００は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。そして、例えば、搬送車１００は、予め定められたルートに従って走行してもよい。又は、例えば、搬送車１００は、通信を介したユーザーの遠隔操作に従って走行してもよい。

搬送車１００は、車体１と、第１コンベア機構３と、第２コンベア機構５とを備える。車体１は略直方体形状を有する。車体１は、複数の車輪１０と、駆動機構（不図示）とを有する。複数の車輪１０は床面ＦＬに接触している。そして、複数の車輪１０は、駆動機構によって直接又は間接的に駆動されて回転する。その結果、車体１が走行する。駆動機構は、例えば、単数又は複数のモータを含む。車体１の上面は、略正方形状又は略矩形状の平面である。

第１コンベア機構３は車体１に搭載される。第１コンベア機構３は、第１方向Ｄ１に沿って物体を移動する。具体的には、第１コンベア機構３は、第１正転方向ＤＰ１に物体を移動することもできるし、第１逆転方向ＤＮ１に物体を移動することもできる。第１正転方向ＤＰ１と第１逆転方向ＤＮ１とは、互いに反対を向いており、第１方向Ｄ１に平行である。図１～図３では、第１方向Ｄ１は、Ｙ軸に略平行である。ただし、第１方向Ｄ１は、搬送車１００を基準としたローカル座標系における方向を示している。

具体的には、第１コンベア機構３は、一対の第１コンベア３０と、一対の駆動機構（不図示）とを含む。一対の第１コンベア３０は、互いに略平行であり、第２方向Ｄ２に第１所定間隔をあけて配置される。一対の第１コンベア３０は、第２方向Ｄ２に互いに対向する。図１～図３では、第２方向Ｄ２はＸ軸に略平行である。ただし、第２方向Ｄ２は、搬送車１００を基準としたローカル座標系における方向を示している。一対の第１コンベア３０は、それぞれ、一対の駆動機構によって駆動されて回転する。一対の駆動機構の各々は、例えば、モータを含む。なお、第１コンベア機構３は駆動機構を有していなくてもよい。

第１コンベア３０は、第１方向Ｄ１に沿って延びている。第１コンベア３０は、第１方向Ｄ１に沿って回転して、第１方向Ｄ１に沿って物体を移動する。具体的には、第１コンベア３０は、第１正転方向ＤＰ１に回転して、第１正転方向ＤＰ１に物体を移動することができる。一方、第１コンベア３０は、第１逆転方向ＤＮ１に回転して、第１逆転方向ＤＮ１に物体を移動することもできる。本実施形態では、第１コンベア３０はチェーンコンベアである。なお、第１コンベア３０は、物体を移動できる限りにおいては、チェーンコンベアに限定されず、ベルトコンベア又はローラコンベアであってもよい。

第２コンベア機構５は車体１に搭載される。第２コンベア機構５は、第２方向Ｄ２に沿って物体を移動する。具体的には、第２コンベア機構５は、第２正転方向ＤＰ２に物体を移動することもできるし、第２逆転方向ＤＮ２に物体を移動することもできる。第２正転方向ＤＰ２と第２逆転方向ＤＮ２とは、互いに反対を向いており、第２方向Ｄ２に平行である。

具体的には、第２コンベア機構５は、一対の第２コンベア５０と、一対の駆動機構（不図示）とを含む。一対の第２コンベア５０は、互いに略平行であり、第１方向Ｄ１に第２所定間隔をあけて配置される。一対の第２コンベア５０は、第１方向Ｄ１に互いに対向する。一対の第２コンベア５０は、それぞれ、一対の駆動機構によって駆動されて回転する。一対の駆動機構の各々は、例えば、モータを含む。なお、第２コンベア機構５は駆動機構を有していなくてもよい。また、第２コンベア機構５は１つのコンベアを有していてもよい。

第２コンベア５０は、第２方向Ｄ２に沿って延びている。第２コンベア５０は、第２方向Ｄ２に沿って回転して、第２方向Ｄ２に沿って物体を移動する。具体的には、第２コンベア５０は、第２正転方向ＤＰ２に回転して、第２正転方向ＤＰ２に物体を移動することができる。一方、第２コンベア５０は、第２逆転方向ＤＮ２に回転して、第２逆転方向ＤＮ２に物体を移動することもできる。本実施形態では、第２コンベア５０はチェーンコンベアである。なお、第２コンベア５０は、物体を移動できる限りにおいては、チェーンコンベアに限定されず、ベルトコンベア又はローラコンベアであってもよい。

第１コンベア機構３の一対の第１コンベア３０と第２コンベア機構５の一対の第２コンベア５０とは、平面視において、略正方形状又は略矩形状を形成する。第２コンベア機構５は、一対の第１コンベア３０の間に配置される。そして、第１コンベア機構３による物体の移動方向を示す第１方向Ｄ１と、第２コンベア機構５による物体の移動方向を示す第２方向Ｄ２とは交差する。

従って、搬送車１００は、搬送元から物体を受け取る場合に、第１方向Ｄ１に沿って搬送元に近接することもできるし、第２方向Ｄ２に沿って搬送元に近接することもできる。また、搬送車１００は、物体を搬送して、搬送先に物体を引き渡す場合に、第１方向Ｄ１に沿って搬送先に近接することもできるし、第２方向Ｄ２に沿って搬送先に近接することもできる。

従って、本実施形態によれば、搬送車１００が物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車１００の移動方向は、二方向のうちのいずれかの方向であればよい。つまり、物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車１００の移動方向が一方向に限定されることを抑制できる。

その結果、搬送元から搬送先までの搬送車１００の搬送経路の選択又は設定の自由度が向上する。例えば、最適な搬送経路を選択又は設定することで、物体の搬送時間を短縮できる。また、搬送車１００の方向転換のための時間を抑制できるため、物体の搬送時間を更に短縮できる。さらに、搬送元及び搬送先の配置の自由度を向上できる。搬送元及び搬送先は、例えば、互いに異なる位置に設置されているコンベアである。

特に、本実施形態では、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とは略直交する。従って、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが互いに対して傾斜している場合と比較して、搬送車１００が搬送元及び搬送先に近接するときの搬送車１００の移動方向の制御が容易である。また、搬送車１００を小型化できる。

次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、搬送車１００による物体ＰＬの搬送動作の一例を説明する。図４Ａは、搬送車１００が第１固定コンベアＣＶ１に近接している状態を示す模式的平面図である。図４Ｂは、搬送車１００が第２固定コンベアＣＶ２に近接している状態を示す模式的平面図である。

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第１固定コンベアＣＶ１及び第２固定コンベアＣＶ２は、例えば、建造物内の床面に設置される。建造物は例えば工場である。第１固定コンベアＣＶ１は、第３方向Ｄ３に回転して、第３方向Ｄ３に物体ＰＬを搬送する。第１固定コンベアＣＶ１は、第３方向Ｄ３に沿って延びている。第２固定コンベアＣＶ２は、第４方向Ｄ４に回転して、第４方向Ｄ４に物体ＰＬを搬送する。第２固定コンベアＣＶ２は、第４方向Ｄ４に沿って延びている。例えば、第４方向Ｄ４は、第３方向Ｄ３に対して略直交している。

第１固定コンベアＣＶ１及び第２固定コンベアＣＶ２の各々は、例えば、チェーンコンベア、ベルトコンベア、又はローラコンベアである。例えば、第１固定コンベアＣＶ１は物体ＰＬの移送元に相当し、第２固定コンベアＣＶ２は物体ＰＬの移送先に相当する。

搬送車１００が物体ＰＬを第１固定コンベアＣＶ１から第２固定コンベアＣＶ２に搬送する場合、図４Ａに示すように、搬送車１００は、第１方向Ｄ１に沿って第１固定コンベアＣＶ１に近接する。一方、第１固定コンベアＣＶ１は、物体ＰＬを第３方向Ｄ３に搬送する。そして、搬送車１００の第１コンベア機構３は、第１正転方向ＤＰ１に駆動して、第１正転方向ＤＰ１に物体ＰＬを移動する。その結果、物体ＰＬが、第１固定コンベアＣＶ１から搬送車１００に移送される。

第１固定コンベアＣＶ１から搬送車１００への物体ＰＬの移送が完了すると、搬送車１００は、物体ＰＬを乗せたまま、第２固定コンベアＣＶ２に向かって走行する。

そして、図４Ｂに示すように、搬送車１００は、第２方向Ｄ２に沿って第２固定コンベアＣＶ２に近接する。さらに、搬送車１００の第２コンベア機構５は、第２正転方向ＤＰ２に駆動して、第２正転方向ＤＰ２に物体ＰＬを移動する。その結果、物体ＰＬが、搬送車１００から第２固定コンベアＣＶ２に移送される。そして、第２固定コンベアＣＶ２は、第４方向Ｄ４に物体ＰＬを搬送する。

以上、図４Ａ及び図４Ｂの例では、搬送車１００は、第１方向Ｄ１に沿って搬送元（第１固定コンベアＣＶ１）に近接できるし、第１方向Ｄ１と異なる第２方向Ｄ２に沿って搬送先（第２固定コンベアＣＶ２）に近接できる。同様に、搬送車１００は、第２方向Ｄ２に沿って搬送先に近接できるし、第１方向Ｄ１に沿って搬送元に近接できる。

次に、図１及び図２を参照して、搬送車１００の詳細を説明する。搬送車１００は、第１リフト７と、第２リフト９とをさらに備える。

第１リフト７及び第２リフト９の各々は車体１に搭載される。第１リフト７には、第１コンベア機構３及び第２リフト９が設置される。第１リフト７は、第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇又は下降する。加えて、第２リフト９には、第２コンベア機構５が設置される。第２リフト９は、第２コンベア機構５を上昇又は下降する。

すなわち、本実施形態によれば、第１リフト７は、床面ＦＬに対する第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５の高さを調節する。加えて、第２リフト９は、第１コンベア機構３に対する第２コンベア機構５の高さを調節する。

従って、床面ＦＬに対する搬送元及び搬送先の高さに応じて、床面ＦＬに対する第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５の高さを容易に調節できる。その結果、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５のいずれからでも、搬送元から物体ＰＬを移送できるし、搬送先へ物体ＰＬを移送できる。なお、例えば、搬送元のコンベア及び搬送先のコンベアの高さに応じて、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５の高さを容易に調節できる。

加えて、第１コンベア機構３の使用と第２コンベア機構５の使用とを容易に切り替えることができる。つまり、第１コンベア機構３によって物体ＰＬを移動する場合には、第２リフト９によって第２コンベア機構５を第１コンベア機構３よりも下側に配置し、第２コンベア機構５によって物体ＰＬを移動する場合には、第２リフト９によって第２コンベア機構５を第１コンベア機構３よりも上側に配置することができる。

引き続き図１及び図２を参照して、第１リフト７及び第２リフト９を詳細に説明する。第１リフト７は、第１支持体７ａと、複数の支持部材７ｂとを含む。第１支持体７ａは、車体１の上面に配置される。第１支持体７ａは、略平板状であり、略正方形状又は略矩形状を有する。そして、第１支持体７ａは、複数の支持部材７ｂを介して第１コンベア機構３を支持する。

具体的には、複数の支持部材７ｂが第１支持体７ａに固定される。複数の支持部材７ｂの各々は略柱状である。複数の支持部材７ｂのうちの一部の支持部材７ｂは、一対の第１コンベア３０のうちの一方の第１コンベア３０が駆動可能なように、一方の第１コンベア３０を支持する。複数の支持部材７ｂのうちの他の一部の支持部材７ｂは、一対の第１コンベア３０のうちの他方の第１コンベア３０が駆動可能なように、他方の第１コンベア３０を支持する。

また、第１支持体７ａは第２リフト９を支持する。具体的には、第１支持体７ａは、第２リフト９が昇降動作可能なように、第２リフト９を支持する。

第２リフト９は、本体９ａと、第２支持体９ｂとを含む。本体９ａは第１支持体７ａの上面に固定される。第２支持体９ｂは第２コンベア機構５を支持する。具体的には、第２支持体９ｂは、一対の第２コンベア５０が駆動可能なように、一対の第２コンベア５０を支持する。

引き続き図２を参照して、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５のポジションを説明する。

図２に示すように、第１コンベア機構３の第１ホームポジションＨＭ１は、床面ＦＬを基準としたときの第１コンベア機構３の最下位置を示す。つまり、第１ホームポジションＨＭ１は、第１リフト７が第１コンベア機構３を上昇させていないときの第１コンベア機構３の位置を示す。具体的には、第１ホームポジションＨＭ１は、床面ＦＬを基準としたときの第１コンベア３０の上端面の最下位置を示す。

第２コンベア機構５の第２ホームポジションＨＭ２は、床面ＦＬを基準としたときの第２コンベア機構５の最下位置を示す。つまり、第２ホームポジションＨＭ２は、第１リフト７及び第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇させていないときの第２コンベア機構５の位置を示す。具体的には、第２ホームポジションＨＭ２は、床面ＦＬを基準としたときの第２コンベア５０の上端面の最下位置を示す。

第２コンベア機構５の第３ホームポジションＨＭ３は、第１リフト７を基準としたときの第２コンベア機構５の最下位置を示す。つまり、第３ホームポジションＨＭ３は、第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇させていないときの第２コンベア機構５の位置を示す。具体的には、第３ホームポジションＨＭ３は、第１リフト７を基準としたときの第２コンベア５０の上端面の最下位置を示す。第３ホームポジションＨＭ３の基準は、具体的には、第１リフト７の第１支持体７ａの上面である。

図２に示すように、第１コンベア機構３が第１ホームポジションＨＭ１に位置するとともに、第２コンベア機構５が第２ホームポジションＨＭ２に位置する場合、第１コンベア機構３の高さＨ１は、第２コンベア機構５の高さＨ２よりも高い。

そこで、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２コンベア機構５が第１コンベア機構３に対して上側に突き出るように、第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇した後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。つまり、第２コンベア機構５の高さＨ２が第１コンベア機構３の高さＨ１よりも高くなるように第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇した後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。

本実施形態によれば、第２リフト９によって第２コンベア機構５の高さＨ２を調節することで、第２リフト９の使用と第１リフト７の使用とを容易に切り替えることができる。

第１コンベア機構３の高さＨ１は、床面ＦＬに対する第１コンベア機構３の高さを示す。具体的には、高さＨ１は、床面ＦＬに対する第１コンベア３０の上端面の高さを示す。第２コンベア機構５の高さＨ２は、床面ＦＬに対する第２コンベア機構５の高さを示す。具体的には、高さＨ２は、床面ＦＬに対する第２コンベア５０の上端面の高さを示す。高さＨ１及び高さＨ２は、第１リフト７の昇降動作によって調節される。なお、参照符号「Ｈ１」及び「Ｈ２」はそれぞれ第１コンベア機構３の高さ及び第２コンベア機構５の高さの総称として使用される。

第２コンベア機構５の相対高さＨ３は、第１リフト７に対する第２コンベア機構５の高さを示す。具体的には、相対高さＨ３は、第１リフト７に対する第２コンベア５０の上端面の高さを示す。更に具体的には、相対高さＨ３は、第１リフト７の第１支持体７ａの上面に対する第２コンベア５０の上端面の高さを示す。相対高さＨ３は、第２リフト９の昇降動作によって調節される。なお、参照符号「Ｈ３」は第２コンベア機構５の相対高さの総称として使用される。

次に、図４Ａ～図６Ｂを参照して、搬送車１００が第１固定コンベアＣＶ１から第２固定コンベアＣＶ２まで物体ＰＬを搬送する場合の第１リフト７及び第２リフト９の動作の一例を説明する。図５Ａは、搬送車１００の待機状態を示す模式的側面図である。図５Ｂは、搬送車１００の第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動するときの状態を示す模式的側面図である。図６Ａは、搬送車１００の第２コンベア機構５が物体ＰＬを支持した状態を示す模式的側面図である。図６Ｂは、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動するときの状態を示す模式的側面図である。

図５Ａに示すように、搬送車１００は、例えば、建造物内の所定位置で待機している。建造物は例えば工場である。搬送車１００が待機しているときは、搬送車１００の第１リフト７は第１ホームポジションＨＭ１に位置し、第２リフト９は第２ホームポジションＨＭ２に位置している。

図４Ａ及び図５Ｂに示すように、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する場合、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇して第１コンベア機構３の高さＨ１が所定高さＨａに設定された後に、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する。所定高さＨａは、床面ＦＬに対する第１固定コンベアＣＶ１の高さ（以下、「高さＨＣ１」と記載する。）と略同一である。つまり、所定高さＨａは搬送元の高さと略同一である。

従って、本実施形態によれば、第１リフト７によって、第１コンベア機構３の高さＨ１を、搬送元である第１固定コンベアＣＶ１の高さＨＣ１に容易に揃えることができる。なお、図５Ｂでは、図面の簡略化のため、第１固定コンベアＣＶ１の図示を省略している。図５Ｂにおいては、第１固定コンベアＣＶ１は、搬送車１００よりも紙面奥側に位置するからである。

具体的には、図５Ｂに示すように、第１リフト７は、単数又は複数のアクチュエータ７ｃと、駆動源（不図示）とをさらに含む。アクチュエータ７ｃは、駆動源によって駆動されて、車体１に対して第１支持体７ａを上昇又は下降する。従って、第１支持体７ａに支持された第１コンベア機構３及び第２リフト９は、車体１に対して上昇又は下降する。その結果、第１コンベア機構３と、第２リフト９に設置された第２コンベア機構５とは、互いの位置関係を維持しつつ、上昇又は下降する。なお、駆動源は車体１に配置される。

図５Ｂの例では、第１リフト７のアクチュエータ７ｃは、車体１に対して距離Ｌ１だけ第１支持体７ａを上昇する。つまり、第１リフト７は、第１ホームポジションＨＭ１に対して距離Ｌ１だけ第１コンベア機構３を上昇する。その結果、第１コンベア機構３の高さＨ１が所定高さＨａに設定される。そして、第１コンベア機構３は、第１正転方向ＤＰ１に駆動して、物体ＰＬを第１固定コンベアＣＶ１から搬送車１００に移送する。

図４Ｂ及び図６Ａに示すように、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動した後に第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２コンベア機構５の高さＨ２が第１コンベア機構３の高さＨ１よりも高くなるように第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇する。加えて、図６Ｂに示すように、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を下降して第２コンベア機構５の高さＨ２が所定高さＨａに設定された後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。所定高さＨａは、床面ＦＬに対する第２固定コンベアＣＶ２の高さ（以下、「高さＨＣ２」と記載する。）と略同一である。つまり、所定高さＨａは搬送先の高さと略同一である。

従って、本実施形態によれば、第１リフト７によって、第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送先である第２固定コンベアＣＶ２の高さＨＣ２に容易に揃えることができる。加えて、第２リフト９によって、第２コンベア機構５上に物体ＰＬを容易に載置できる。

具体的には、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、第２リフト９は、単数又は複数のアクチュエータ９ｃをさらに含む。また、第２リフト９の本体９ａは駆動源（不図示）を含む。アクチュエータ９ｃは、駆動源によって駆動されて、本体９ａに対して第２支持体９ｂを上昇又は下降する。従って、第２支持体９ｂに支持された第２コンベア機構５は、本体９ａに対して上昇又は下降する。換言すれば、第２コンベア機構５は、第１コンベア機構３に対して上昇又は下降する。

図６Ａの例では、第２リフト９のアクチュエータ９ｃは、本体９ａに対して距離Ｌ２だけ第２支持体９ｂを上昇する。つまり、第２リフト９は、第３ホームポジションＨＭ３に対して距離Ｌ２だけ第２コンベア機構５を上昇する。その結果、第２コンベア機構５が第１コンベア機構３に対して上側に突き出て、第２コンベア機構５の高さＨ２が高さＨｂに設定される。高さＨｂは、第２固定コンベアＣＶ２の高さＨＣ２及び所定高さＨａの各々よりも高い。

更に図６Ｂに示すように、第１リフト７のアクチュエータ７ｃは、第１支持体７ａと車体１との間の距離が距離Ｌ３になるように、第１支持体７ａを下降する。つまり、第１リフト７は、第１コンベア機構３と第２コンベア機構５との相対的位置関係を維持しつつ、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５を下降する。その結果、第２コンベア機構５の高さＨ２が所定高さＨａに設定される。そして、第２コンベア機構５は、第２正転方向ＤＰ２に駆動して、物体ＰＬを搬送車１００から第２固定コンベアＣＶ２に移送する。なお、距離Ｌ３は距離Ｌ２よりも小さい。

なお、第１リフト７のアクチュエータ７ｃ及び第２リフト９のアクチュエータ９ｃは、例えば、油圧アクチュエータであり、略円筒形状を有する。また、アクチュエータ７ｃ及びアクチュエータ９ｃの駆動方式は、第１支持体７ａ及び第２支持体９ｂを上昇及び下降できる限りにおいては、特に限定されない。例えば、アクチュエータ７ｃ及びアクチュエータ９ｃは、空圧アクチュエータ又は電動アクチュエータであってもよい。例えば、アクチュエータ７ｃ及びアクチュエータ９ｃは、アームを有し、アームを駆動源によって駆動することによって、アームを上方向又は下方向に駆動してもよい。

また、図６Ａに示す第２リフト９の動作が、図６Ｂに示す第１リフト７の動作の後に実行されてもよい。

引き続き図５Ｂ～図６Ｂを参照して、第１リフト７及び第２リフト９の動作の他の例を説明する。本例では、図４Ａの第２固定コンベアＣＶ２が搬送元に相当し、第１固定コンベアＣＶ１が搬送先に相当する。

図６Ａに示すように、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２コンベア機構５の高さＨ２が第１コンベア機構３の高さＨ１よりも高くなるように第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇する。加えて、図６Ｂに示すように、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇して第２コンベア機構５の高さＨ２が所定高さＨａに設定された後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。

本実施形態によれば、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２リフト９によって、第２コンベア機構５上に物体ＰＬを容易に載置できる。加えて、第１リフト７によって、第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送元である第２固定コンベアＣＶ２の高さＨＣ２に容易に揃えることができる。

なお、図６Ａに示す第２リフト９の動作と図６Ｂに示す第１リフト７の動作との順番は、特に限定されず、任意であってよい。

さらに、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動した後に第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する場合、図５Ｂに示すように、第２リフト９が第２コンベア機構５を下降する。加えて、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇して第１コンベア機構３の高さＨ１が所定高さＨａに設定された後に、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する。

本実施形態によれば、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動した後に第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する場合、第２リフト９によって、第１コンベア機構３上に物体ＰＬを容易に載置できる。加えて、第１リフト７によって、第１コンベア機構３の高さＨ１を、搬送先である第１固定コンベアＣＶ１の高さＨＣ１に容易に揃えることができる。

なお、図１～図６Ｂを参照して説明した本実施形態において、搬送元の高さと搬送先の高さとが異なっていてもよい。この場合でも、第１リフト７及び／又は第２リフト９によって、第１コンベア機構３の高さＨ１及び第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送元の高さ及び搬送先の高さに容易に揃えることができる。また、第１コンベア機構３を第１ホームポジションＨＭ１に位置させたまま、第２リフト９だけを駆動して、第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送元の高さ又は搬送先の高さに揃えてもよい。

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。例えば、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

本発明は、例えば、搬送車に利用できる。

本出願は、２０１８年６月１９日に出願された日本出願である特願２０１８－１１６４６１号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

１ 車体
３ 第１コンベア機構
５ 第２コンベア機構
７ 第１リフト
９ 第２リフト
１００ 搬送車

Claims (2)

1. 床面を走行する搬送車であって、
   車体と、
   前記車体に搭載され、第１方向に沿って物体を移動する第１コンベア機構と、
   前記車体に搭載され、第２方向に沿って前記物体を移動する第２コンベア機構と
   を備え、
   前記第１方向と前記第２方向とは交差し、
   前記車体に搭載される第１リフトと、
   前記車体に搭載される第２リフトと
   をさらに備え、
   前記第２リフトには、前記第２コンベア機構が設置され、
   前記第２リフトは、前記第２コンベア機構を上昇又は下降し、
   前記第１リフトには、前記第１コンベア機構及び前記第２リフトが設置され、
   前記第１リフトは、前記第１コンベア機構及び前記第２リフトを上昇又は下降し、
   前記第１コンベア機構が第１ホームポジションに位置するとともに、前記第２コンベア機構が第２ホームポジションに位置する場合、前記第１コンベア機構の高さは、前記第２コンベア機構の高さよりも高く、
   前記第１コンベア機構の高さは、前記床面に対する前記第１コンベア機構の高さを示し、
   前記第２コンベア機構の高さは、前記床面に対する前記第２コンベア機構の高さを示し、
   前記第１ホームポジションは、前記第１コンベア機構の最下位置を示し、
   前記第２ホームポジションは、前記第２コンベア機構の最下位置を示し、
   前記第２コンベア機構の高さが前記第１コンベア機構の高さよりも高くなるように前記第２リフトが前記第２コンベア機構を上昇した後に、前記第２コンベア機構が前記物体を移動し、
   前記第１コンベア機構が前記物体を移動する場合、
   前記第１リフトが前記第１コンベア機構及び前記第２リフトを上昇して前記第１コンベア機構の高さが所定高さに設定された後に、前記第１コンベア機構が前記物体を移動し、
   前記第１コンベア機構が前記物体を移動した後に前記第２コンベア機構が前記物体を移動する場合、
   前記第２コンベア機構の高さが前記第１コンベア機構の高さよりも高くなるように前記第２リフトが前記第２コンベア機構を上昇するとともに、前記第１リフトが前記第１コンベア機構及び前記第２リフトを下降して前記第２コンベア機構の高さが前記所定高さに設定された後に、前記第２コンベア機構が前記物体を移動する、搬送車。
2. 床面を走行する搬送車であって、
   車体と、
   前記車体に搭載され、第１方向に沿って物体を移動する第１コンベア機構と、
   前記車体に搭載され、第２方向に沿って前記物体を移動する第２コンベア機構と
   を備え、
   前記第１方向と前記第２方向とは交差し、
   前記車体に搭載される第１リフトと、
   前記車体に搭載される第２リフトと
   をさらに備え、
   前記第２リフトには、前記第２コンベア機構が設置され、
   前記第２リフトは、前記第２コンベア機構を上昇又は下降し、
   前記第１リフトには、前記第１コンベア機構及び前記第２リフトが設置され、
   前記第１リフトは、前記第１コンベア機構及び前記第２リフトを上昇又は下降し、
   前記第１コンベア機構が第１ホームポジションに位置するとともに、前記第２コンベア機構が第２ホームポジションに位置する場合、前記第１コンベア機構の高さは、前記第２コンベア機構の高さよりも高く、
   前記第１コンベア機構の高さは、前記床面に対する前記第１コンベア機構の高さを示し、
   前記第２コンベア機構の高さは、前記床面に対する前記第２コンベア機構の高さを示し、
   前記第１ホームポジションは、前記第１コンベア機構の最下位置を示し、
   前記第２ホームポジションは、前記第２コンベア機構の最下位置を示し、
   前記第２コンベア機構の高さが前記第１コンベア機構の高さよりも高くなるように前記第２リフトが前記第２コンベア機構を上昇した後に、前記第２コンベア機構が前記物体を移動し、
   前記第２コンベア機構が前記物体を移動する場合、
   前記第２コンベア機構の高さが前記第１コンベア機構の高さよりも高くなるように前記第２リフトが前記第２コンベア機構を上昇するとともに、前記第１リフトが前記第１コンベア機構及び前記第２リフトを上昇して前記第２コンベア機構の高さが所定高さに設定された後に、前記第２コンベア機構が前記物体を移動し、
   前記第２コンベア機構が前記物体を移動した後に前記第１コンベア機構が前記物体を移動する場合、
   前記第２リフトが前記第２コンベア機構を下降するとともに、前記第１リフトが前記第１コンベア機構及び前記第２リフトを上昇して前記第１コンベア機構の高さが前記所定高さに設定された後に、前記第１コンベア機構が前記物体を移動する、搬送車。

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