JP6947758B2 - 情報処理システム、サーバ装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、サーバ装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。

走行中の車両から収集した情報を活用する技術がある。例えば、下記特許文献１には、サーバが、車両の通信装置から、危険な状態が発生したときの車両の位置、危険な状態の種類、及び、危険な状態が発生した時刻を含む情報を収集し、また、車両の通信装置からの要求に応じて当該収集した情報を配信する技術が開示されている。

特開２００３−１２３１８５号公報

近年、車両の自動運転技術の開発が進められており、将来的には、その重要性はより高まることが予想される。

本発明の課題の一例は、車両の自動運転の制御に有益な新たな情報を収集および活用するための新たな技術を提供することである。

本願の第１の観点に係る発明は、
車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の自動運転に対する介入を検出する介入検出部と、
前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報を含む介入検出情報を出力する出力部と、
を備え、
前記出力部は、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報を含む前記介入検出情報を出力する情報処理装置である。

本願の第２の観点に係る発明は、
車両に搭載される情報処理装置から、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報を含む介入検出情報を受信する受信部と、
前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する蓄積部と、
前記蓄積された介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する生成部と、
を備え、
前記受信部は、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報を更に含む前記介入検出情報を受信し、
前記生成部は、前記識別情報に基づいて前記記憶部に蓄積されている前記介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成するサーバ装置である。

本願の第３の観点に係る発明は、
車両に搭載されるコンピュータが、
前記車両の位置情報を取得する工程と、
前記車両の自動運転に対する介入を検出する工程と、
前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を出力する工程と、
を含む情報処理方法である。

本願の第４の観点に係る発明は、
コンピュータが、
車両に搭載される他のコンピュータから、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を受信する工程と、
前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する工程と、
前記識別情報に基づいて前記蓄積された介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する工程と、
を含む情報処理方法である。

本願の第５の観点に係る発明は、
車両に搭載されるコンピュータを、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、
前記車両の自動運転に対する介入を検出する介入検出手段、及び
前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を出力する出力手段、
として機能させるためのプログラムである。

本願の第６の観点に係る発明は、
コンピュータを、
車両に搭載される他のコンピュータから、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を受信する受信手段、
前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する蓄積手段、及び
前記識別情報に基づいて前記蓄積された介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する生成手段、
として機能させるためのプログラムである。

上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

第１実施形態の情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 所定の記憶装置に記憶されている介入検出情報の一例を示す図である。 情報処理装置のハードウエア構成を例示する図である。 サーバ装置のハードウエア構成を例示する図である。 第１実施形態の情報処理装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 介入検出情報の一例を示す図である。 第１実施形態の情報処理装置の処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 第１実施形態のサーバ装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態のサーバ装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 第２実施形態の蓄積部が所定の記憶装置に蓄積する情報の一例を示す図である。 第２実施形態の情報処理装置のハードウエア構成を例示する図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。

［第１実施形態］
〔システム構成例〕
図１は、第１実施形態の情報処理システム１の構成例を示すブロック図である。情報処理システム１は、情報処理装置１０およびサーバ装置２０を含んで構成される。情報処理装置１０は車両に搭載される装置（組込型あるいは外付け型の装置）である。また、サーバ装置２０は、各車両に搭載される情報処理装置１０と通信可能な装置である。説明の便宜上、図１の情報処理システム１は１つの情報処理装置１０および１つのサーバ装置２０を含むように描かれているが、情報処理システム１は複数の情報処理装置１０および／または複数のサーバ装置２０を含んでいてもよい。例えば情報処理装置１０を搭載する車両が複数存在する場合、情報処理システム１には、複数の情報処理装置１０と少なくとも１つのサーバ装置２０が含まれることになる。

〔情報処理装置１０の機能構成例〕
本実施形態の情報処理装置１０は、車両に搭載される装置であり、位置情報取得部１２、介入検出部１４、および出力部１６を備える。

位置情報取得部１２は、車両の位置情報を取得する。位置情報取得部１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールなどを用いて、車両の位置情報を取得することができる。また、位置情報取得部１２は、車両に備えられた通信装置（図示せず）を介して当該通信装置が通信可能な周辺基地局の位置情報を取得し、当該取得した位置情報を用いて車両の位置を推定してもよい。

介入検出部１４は、車両の自動運転に対する介入を検出する。“自動運転に対する介入”とは、車両に備えられた制御装置（例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）など）により自動的に制御される車両の進行方向や進行速度などを修正または変更するための割り込み制御を意味する。この割り込み制御は、車両の操縦者による手動操作（例：アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングの操作）に基づいて実行される。なお、ＥＣＵは、車両の操縦者によるアクセルペダル、ブレーキペダル、又はステアリングの操作に依らずに、例えば、車両に搭載あるいは取り付けられた外界センサ（例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＲＡＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）、イメージセンサなど）のセンシング情報や予め設定された経路情報などを用いて、車両の進行方向および進行速度（加減速）などを自動的に制御することで、車両の自動運転を可能とする。

出力部１６は、自動運転に対する介入が検出されたときの車両の位置情報を含む介入検出情報を出力する。特に限定されないが、出力部１６は、例えば次のように動作する。

まず、出力部１６は、介入検出部１４から自動運転に対する介入を検出したことを示す通知を受け取ると、位置情報取得部１２から位置情報を取得する。そして、出力部１６は、例えば、自動運転に対する介入を検出したことを示す所定のコード値と取得した位置情報とを含む介入検出情報を生成し、当該生成した介入検出情報をサーバ装置２０に出力する。また、出力部１６は、例えば車両に備えられる内蔵あるいは外付けの記憶装置（例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）など）に、生成した介入検出情報を一旦蓄積（出力）してもよい。この場合において、生成部２６は、サーバ装置２０に介入検出情報を送信する所定の条件を満たした場合に、当該記憶装置に蓄積した介入検出情報を読み出してサーバ装置２０へ出力する。所定の条件は、例えば、記憶装置に蓄積されている介入検出情報の個数が所定の数に達した場合、または、現在時刻が予めスケジュールされた送信時刻に達した場合などである。

〔サーバ装置２０の機能構成例〕
本実施形態のサーバ装置２０は、例えば３Ｇ回線やＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等を介して情報処理装置１０と通信可能な装置であり、受信部２２、蓄積部２４、および生成部２６を備える。

受信部２２は、車両に搭載される情報処理装置１０から介入検出情報を受信する。上述したように、介入検出情報は、車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報が含まれる。なお、受信部２２は、複数の車両それぞれの情報処理装置１０から介入検出情報を受信することができる。この場合、例えば各情報処理装置１０に割り当てられる製造番号といった識別情報を介入検出情報に含めることにより、その介入検出情報を出力した情報処理装置１０（または当該情報処理装置１０を搭載する車両）の特定が可能となる。

蓄積部２４は、情報処理装置１０から受信した介入検出情報を所定の記憶部（図示せず）に蓄積する。所定の記憶装置は、例えば、サーバ装置２０又はサーバ装置２０と通信可能に接続された他の装置に設けられている、ＨＤＤやＳＳＤ（Solid State Drive）といった記憶装置である。介入検出情報は、例えば図２に示すようなフォーマットで、所定の記憶部に記憶される。図２は、所定の記憶装置に記憶されている介入検出情報の一例を示す図である。蓄積部２４は、例えば図２（ａ）に示されるように、受信部２２が受信した介入検出情報に含まれる位置情報を所定の記憶部に蓄積する。また、蓄積部２４は、例えば図２（ｂ）に示されるように、受信部２２が受信した介入検出情報に含まれる位置情報に基づいて当該介入検出情報の数を位置別にカウントし、当該カウント値を所定の記憶部に記憶してもよい。またこの場合において、蓄積部２４は、３つ以上の位置情報を用いて定義されるエリア別に介入検出情報の数をカウントしてもよい。

生成部２６は、所定の記憶部に蓄積されている介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する。例えば、生成部２６は、所定の記憶部に記憶されている介入検出情報の位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度（介入の累積発生数、単位時間あたりの介入の発生率など）が基準以上である位置（場所）を特定することができる。以下、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置（場所）を“介入多発場所”とも表記する。

生成部２６で生成される情報は、例えば以下のようにして、車両に搭載される自動運転機能の入力情報として活用することができる。

まず、サーバ装置２０は、生成部２６により生成される情報の送信要求を情報処理装置１０から受信する。当該送信要求の受信に応じて、生成部２６は、所定の記憶部に蓄積されている情報を用いて、介入多発場所を示す情報を生成する。なお、介入多発場所を示す情報は、前もって生成され、所定の記憶領域に保持されていてもよい。この場合、サーバ装置２０は、介入多発場所を示す情報を当該所定の記憶領域から読み出す。そして、サーバ装置２０は、介入多発場所を示す情報を情報処理装置１０に送信する。情報処理装置１０は、サーバ装置２０から取得した情報を用いて、自動運転時のルートを計画することができる。例えば、情報処理装置１０は、ルートの始点および終点を示す情報の入力を受け付けて、当該始点および終点を結ぶルートを検索する。ここで、情報処理装置１０は、検索されたルートが介入多発場所を通過するか否かを、当該ルートの位置情報と介入多発場所の位置情報と照らし合わせて判別し、介入多発場所を通過するルートを検索結果から除外する。そして、情報処理装置１０は、最終的なルートの検索結果を図示しないディスプレイ装置を介して車両の操縦者に提示する。

なお、サーバ装置２０は、生成部２６により生成される情報の送信要求の代わりに、ルートの始点および終点を示す情報を含むルートの検索要求を情報処理装置１０から受信してもよい。この場合、サーバ装置２０は、生成部２６により生成された介入多発場所の情報を用いて、上述したように、検索要求に含まれる始点および終点を結ぶルートの検索結果を生成する。情報処理装置１０は、サーバ装置２０により生成されたルートの検索結果を受信し、当該検索結果をディスプレイ装置を介して車両の操縦者に提示する。

また、サーバ装置２０は、介入多発場所の位置情報を地図データ上の位置情報に変換し、当該変換後の位置情報が示す位置をプロットした地図データを生成してもよい。サーバ装置２０は、当該地図データを情報処理装置１０に出力し、情報処理装置１０は、図示しないディスプレイ装置に当該地図データを表示させる。

以上、本実施形態では、車両に搭載される情報処理装置１０により生成された、自動運転に対する介入検出情報が、サーバ装置２０によって収集および蓄積される。介入検出情報は、自動運転に対する介入が検出されたときの車両の位置情報を含んでいる。そのため、介入検出情報を蓄積していくことにより、自動運転に対する介入の発生頻度を位置別に示す情報の集合体を構築することができる。また、このように構築される情報の集合体は、自動運転で走行する経路を決定する際に有益である。例えば、自動運転に対する介入が多く発生している場所（自動運転が安定しない場所）を通過しないようなルートを計画したり、そのような場所に近づいたときに車両の操縦者に注意を促す警告メッセージを出したりすることができる。また、そのような場所は自動運転が困難な場所と判断し、自動運転から手動運転への権限委譲を行うことにより、安全を確保することもできる。

〔ハードウエア構成〕
情報処理装置１０およびサーバ装置２０の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、情報処理装置１０およびサーバ装置２０の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。

＜情報処理装置１０のハードウエア構成例＞
図３は、情報処理装置１０のハードウエア構成を例示する図である。情報処理装置１０は、バス１０２、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２を有する。バス１０２は、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス１０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。

入出力インタフェース１１０は、情報処理装置１０を周辺機器と接続するためのインタフェースである。例えば、入出力インタフェース１１０には、車両の現在位置を示す情報を取得するためのＧＰＳモジュール１１０１が接続される。なお、周辺基地局の位置情報をネットワークインタフェース１１２を介して取得し、当該周辺基地局の位置情報を用いて車両の現在位置を推定することもできる。この場合、入出力インタフェース１１０にはＧＰＳモジュール１１０１が接続されていなくてもよい。また、入出力インタフェース１１０には、ユーザからの入力操作を受け付ける各種入力装置や、ディスプレイ装置、それらが一体となったタッチパネルなどが更に接続されてもよい。

ネットワークインタフェース１１２は、情報処理装置１０を通信網に接続するためのインタフェースである。情報処理装置１０は、ネットワークインタフェース１１２を複数有していてもよい。例えば、情報処理装置１０は、ＣＡＮ通信網に接続するためのネットワークインタフェース１１２と、ＷＡＮ（Wide Area Network）通信網に接続するためのネットワークインタフェース１１２を有する。例えば、情報処理装置１０は、ＷＡＮ通信網を介して外部のサーバ装置２０と通信し、サーバ装置２０に介入検出情報を送信したり、介入多発場所を示す情報を受信したりできる。また、情報処理装置１０は、ＣＡＮ通信網を介して、車両の動作を制御するための制御信号を取得することができる。

ストレージデバイス１０８は、情報処理装置１０の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、情報処理装置１０の各機能構成部の機能を実現する。

＜サーバ装置２０のハードウエア構成例＞
図４は、サーバ装置２０のハードウエア構成を例示する図である。サーバ装置２０は、バス２０２、プロセッサ２０４、メモリ２０６、ストレージデバイス２０８、入出力インタフェース２１０、及びネットワークインタフェース２１２を有する。バス２０２は、プロセッサ２０４、メモリ２０６、ストレージデバイス２０８、入出力インタフェース２１０、及びネットワークインタフェース２１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ２０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ２０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ２０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス２０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。

入出力インタフェース２１０は、サーバ装置２０を周辺機器と接続するためのインタフェースである。例えば、入出力インタフェース２１０には、キーボードやマウスなどの入力装置２１０１、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などのディスプレイ装置２１０２、それらが一体となったタッチパネルなどが接続される。

ネットワークインタフェース２１２は、サーバ装置２０を通信網に接続するためのインタフェースである。サーバ装置２０は、ＷＡＮ（Wide Area Network）通信網に接続するためのネットワークインタフェース２１２を有する。例えば、サーバ装置２０は、ＷＡＮ通信網を介して車両に搭載された情報処理装置１０と通信し、介入検出情報を受信したり、介入多発場所を示す情報を送信したりできる。

ストレージデバイス２０８は、サーバ装置２０の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ２０４は、このプログラムモジュールをメモリ２０６に読み出して実行することで、サーバ装置２０の各機能構成部の機能を実現する。

〔動作の具体例〕
以下、より具体的な例を挙げて、各装置の動作を説明する。

＜情報処理装置１０の動作＞
本具体例において、介入検出部１４は、車両の操縦者が行った運転動作による自動運転のオーバーライド（自動運転から手動運転への切替）を検出する。介入検出部１４は、例えば、次のようにして、自動運転のオーバーライドを検出することができる。まず、介入検出部１４は、車両の動作を制御するための制御信号をＣＡＮ通信網を介して取得する。そして、介入検出部１４は、当該制御信号の中身を解析することによって、当該制御信号が自動運転による制御をオーバーライドするための信号か否かを判別することができる。

また、本具体例において、介入検出部１４は自動運転に対する介入のトリガーを特定する。自動運転に対する介入のトリガーとしては、例えば、車両の操縦者が行った、アクセル操作、ブレーキ操作、及び、ステアリング操作などが挙げられる。介入検出部１４は、例えば、当該制御信号の中身を解析することによって、当該制御信号によって実行される操作の種類（すなわち、自動運転に対する介入のトリガーとなる操作の種類）を特定することができる。出力部１６は、介入検出部１４により取得されたトリガーを示す情報（以下、“トリガー情報”と表記）を更に含む介入検出情報を出力する。

また本具体例において、介入検出部１４は、自動運転に対する介入（自動運転に対するオーバーライド）を検出した時刻を示す情報（以下、“検出時刻情報”と表記）を更に取得する。介入検出部１４は、例えば情報処理装置１０に内蔵されているタイマー部などから、自動運転に対するオーバーライドの検出時点における時刻情報を取得することができる。そして、出力部１６は、介入検出部１４により取得された検出時刻情報を更に含む介入検出情報を出力する。

図５を用いて、第１実施形態の具体例における情報処理装置１０の動作例を説明する。図５は、第１実施形態の情報処理装置１０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、介入検出部１４が自動運転に対する介入（オーバーライド）を検出する（Ｓ１０２）。介入検出部１４は、例えば、車両の動作を制御するための制御信号をＣＡＮ通信網を介して取得し、当該制御信号を解析することによって、自動運転に対する介入（オーバーライド）が実行されたか否かを判別することができる。より具体的には、介入検出部１４は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングなどの操作（すなわち、操縦者の意図的な操作）により生成された制御信号（例：各ペダルの踏み込み量やステアリングの操舵角度を示すセンサ信号など）を自動運転中に取得した場合に、自動運転に対する介入（オーバーライド）が実行されたと判別することができる。

介入検出部１４は、自動運転に対する介入（オーバーライド）の検出に応じて、位置情報取得部１２から車両の位置情報を取得する（Ｓ１０４）。介入検出部１４は、例えば、情報処理装置１０に組み込まれたＧＰＳモジュール１１０１にアクセスして、車両の位置情報を取得することができる。また、介入検出部１４は、ネットワークインタフェース１１２を介して周辺基地局の位置情報を取得し、当該取得された周辺基地局の位置情報から車両の位置を推定することもできる。

また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入（オーバーライド）のトリガーを特定する（Ｓ１０６）。介入検出部１４は、例えば、ＣＡＮ通信網を介して自動運転に対する介入（オーバーライド）の発生時の制御信号を解析することによって、自動運転に対する介入（オーバーライド）のトリガーを特定することができる。

また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入（オーバーライド）を検出した時刻を示す情報（検出時刻情報）を取得する（Ｓ１０８）。介入検出部１４は、例えば、情報処理装置１０に内蔵されるタイマー部にアクセスして、現在の時刻を示す時刻情報を取得することができる。

なお、Ｓ１０４からＳ１０８の工程の実行順序は入れ替わってもよい。また、Ｓ１０４からＳ１０８の工程は並行して実行されてもよい。

介入検出部１４は、Ｓ１０４からＳ１０８で取得した情報を用いて、介入検出情報を生成する。介入検出部１４は、例えば図６に示すような情報を生成することができる。

図６は、介入検出情報の一例を示す図である。図６に示されるように、介入検出部１４は、当該情報が介入検出情報であることを示す所定のコード値３０２と、自動運転に対する介入が検出されたときの位置情報３０４とを必須の情報として含む介入検出情報３００を生成する。また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入のトリガーが特定されている場合、当該トリガーを示すトリガー情報３０６を介入検出情報３００に更に含めることができる。また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入を検出した時刻が取得されている場合、当該時刻を示す検出時刻情報３０８を介入検出情報３００に更に含めることができる。また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入を検出した際の天候が取得されている場合、当該天候を示す天候情報３０９を介入検出情報３００に更に含めることができる。なお、天候情報は、不図示の外部天候情報サーバから車両の現在位置周辺に対応する天候情報を取得したものなどであって、自動運転に対する介入が検出されたときの、風向風速、降水量、降雪量、積雪量、気温の少なくともいずれかの情報を含む。

そして、出力部１６は、図６に示されるような介入検出情報を、サーバ装置２０に出力する（Ｓ１１２）。ここで、出力部１６は、図６に示されるように、車両の車種に関する車種情報３１０、および／または、車両に搭載された外界センサに関するセンサ情報３１１を、介入検出情報に更に含めて出力してもよい。車種情報３１０は、自車両の車幅等を直接的または間接的に識別することが可能な情報（例えば、車両の寸法を示す情報、車種や車両の型番を示す情報など）である。センサ情報３１１は、自車両に搭載された外界センサの形式や性能を直接的または間接的に識別することが可能な情報（例えば、センサの検知範囲や解像度などを示す情報、センサの種類や型番を示す情報など）である。車種情報３１０およびセンサ情報３１１は、例えば、メモリ１０６やストレージデバイス１０８に予め登録されている。サーバ装置２０は、情報処理装置１０から受信した介入検出情報を、介入多発場所を特定するための情報として所定の記憶部に蓄積する。

なお、出力部１６は、例えば図７に示すように動作してもよい。図７は、第１実施形態の情報処理装置１０の処理の流れの他の例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、図５のフローチャートのＳ１１０の工程に続けて実行される。

出力部１６は、介入検出部１４により生成された介入検出情報を、所定の記憶部（例えば、情報処理装置１０のストレージデバイス１０８）に一旦蓄積する（Ｓ１１４）。そして、出力部１６は、所定の記憶部に蓄積されている介入検出情報の送信条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１１６）。送信条件は、例えば、記憶装置に蓄積されている介入検出情報の個数が所定の数に達した場合、または、現在時刻が予めスケジュールされた送信時刻に達した場合などである。

送信条件を満たさない場合は（Ｓ１１６：ＮＯ）、出力部１６は後述の処理を実行しない。なお、後に送信条件が満たされた場合に、出力部１６は後述の処理を実行する。

送信条件を満たす場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、出力部１６は、所定の記憶部に蓄積されている介入検出情報を読み出し、サーバ装置２０へ送信する（Ｓ１１８）。そして、出力部１６は、Ｓ１１６で送信した介入検出情報を所定の記憶部から削除する（Ｓ１２０）。詳細には、出力部１６は、介入検出情報を正常に受信した旨を示す確認信号をサーバ装置２０から受信したことに応じて、所定の記憶部から送信済みの介入検出情報を削除する。出力部１６は、各介入検出情報のレコードそのものを物理的に削除してもよいし、介入検出情報に削除フラグを付与することによって当該介入検出情報を論理的に削除してもよい。また、出力部１６は、送信済みの介入検出情報にフラグを付与しておき、定期的に実行されるバッチ処理によってフラグが付与されている情報を削除するようにしてもよい。また、出力部１６は、サーバ装置２０から受信エラーを示す信号を受信した場合、介入検出情報を再送するように構成されていてもよい。

＜サーバ装置２０の動作＞
本具体例において、受信部２２は、車両の位置情報と共にトリガー情報を含む介入検出情報を受信する。この場合、蓄積部２４は、取得した介入検出情報に含まれる位置情報とトリガー情報とを互いに紐付けて所定の記憶装置に蓄積する。

生成部２６は、トリガー情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。例えば、生成部２６は、各介入検出情報が操縦者の好みに従った操作によって生成されたものであるか或いは何らかの自動運転が困難な状況に対応するための操作によって生成されたものであるかをトリガー情報に基づいて分類することができる。例えば、アクセル操作は、操縦者の好みにより加速したと判定し、ブレーキ操作やステアリング操作は自動運転が困難な状況に対応するための操作と判定する。このようにすることで、生成部２６は、介入多発場所を示す情報を生成する際に、所定の記憶部の中からの好みに従った操作によって生成された介入検出情報（ノイズ）を除去することができる。

また本具体例において、受信部２２は、車両の位置情報と共に検出時刻情報を含む介入検出情報を取得する。この場合、蓄積部２４は、取得した介入検出情報に含まれる位置情報と検出時刻情報とを互いに紐付けて所定の記憶装置に蓄積する。

生成部２６は、検出時刻情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。例えば、生成部２６は、蓄積後の経過時間が所定の期間内（例えば、１年以内など）の介入検出情報を所定の記憶部の中から抽出し、当該抽出した介入検出情報を用いて介入多発場所を示す情報を生成することができる。このようにすることで、生成部２６は、介入多発場所を示す情報を生成する際に、古い介入検出情報（ノイズ）を除去することができる。また、生成部２６は、絞り込むべき時間帯に応じて、時間帯ごとに自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。

また、生成部２６は、天候情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。このようにすることで、例えば、車両に搭載された情報処理装置１０からの要求を受け付けた場合、上記車両の現在位置周辺の天候に対応する介入検出情報のみを対象として、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。

また、生成部２６は、車種情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。このようにすることで、例えば、特定の車種である車両に搭載された情報処理装置１０からの要求を受け付けた場合、上記特定の車種に対応する介入検出情報のみを対象として、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。

また、生成部２６は、センサ情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。このようにすることで、例えば、特定の外界センサを搭載する車両に搭載された情報処理装置１０からの要求を受け付けた場合、上記特定の外界センサに対応する介入検出情報のみを対象として、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。

図８および図９を用いて、第１実施形態の具体例における情報処理装置１０の動作例を説明する。図８及び図９は、第１実施形態のサーバ装置２０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８には、介入検出情報を蓄積する段階の処理（Ｓ２０２、Ｓ２０４）が例示されている。また、図９には、介入検出情報を用いて介入多発場所を示す情報を生成する段階の処理の（Ｓ２０６−Ｓ２１４）が例示されている。

まず、介入検出情報を蓄積する段階の処理の例について、図８を用いて説明する。

受信部２２は、情報処理装置１０から介入検出情報を受信する（Ｓ２０２）。そして、蓄積部２４は、受信部２２によって受信された介入検出情報を所定の記憶部（例えば、サーバ装置２０のストレージデバイス２０８）に記憶する（Ｓ２０４）。

次に、介入検出情報を用いて介入多発場所を示す情報を生成する段階の処理の例について、図９を用いて説明する。

介入多発場所を示す情報を生成する処理は、情報処理装置１０から送信される要求に応じて実行される。ここでは、情報処理装置１０から、ルートの始点および終点を示す情報、当該情報処理装置１０が搭載される自車両の車種情報、および当該自車両に搭載される外界センサに関するセンサ情報を含むルート検索要求を受信する場合を例示する。

生成部２６は、情報処理装置１０からルート検索情報を受信すると、既知のルート検索手法を利用して、当該ルート検索情報に含まれる始点および終点を結ぶ移動ルートを検索する（Ｓ２０６、Ｓ２０８）。

また、生成部２６は、記憶部に蓄積されている介入検出情報を用いて、介入多発場所を示す情報を生成する（Ｓ２１０）。ここで、生成部２６は、上述したように、介入検出情報に含まれるトリガー情報、検出時刻情報、車種情報、およびセンサ情報に基づいて、使用する介入検出情報を絞り込むことができる。なお、生成部２６は、介入検出情報のうち、トリガー情報、検出時刻情報、車種情報、センサ情報のすべてが合致するものに絞り込むようにしてもよいし、いずれか１つまたは複数の情報が合致するものに絞り込むようにしてもよい。

なお、Ｓ２０８とＳ２１０の工程の実行順序は入れ替わってもよい。また、Ｓ２０８やＳ２１０の工程は並行して実行されてもよい。

生成部２６は、Ｓ２０８で検索されたルートの中から、Ｓ２１０で生成された介入多発場所を通過するルートを除外し、残ったルートを最終的な返却情報として情報処理装置１０に送信する（Ｓ２１２、Ｓ２１４）。ここで送信される情報は、情報処理装置１０が搭載される車両のディスプレイ（例えば、ナビゲーション装置のディスプレイ）に表示される。車両の操縦者は、検索された自動運転のルートを確認し、問題がなければそのルートに従って自動運転を開始させる。

このように、本具体例では、自動運転が阻害されにくいルートを特定し、車両の操縦者に提示することができる。

［第２実施形態］
〔システム構成〕
図１０は、第２実施形態の情報処理システム１の構成例を示すブロック図である。

図１０に示されるように、本実施形態の情報処理装置１０は、第１実施形態の構成に加えて、人物検出部１８を更に有する。人物検出部１８は、例えば車両の周囲の撮像画像を解析することによって、車両の周囲に存在する歩行者や自転車に乗った人物を検出する。人物検出部１８は、様々な人物検出アルゴリズムを、画像の解析に利用することができる。

本実施形態において、受信部２２は、車両の位置情報と共に、人物検出部１８の人物の検出結果を含む介入検出情報を受信する。この場合、蓄積部２４は、取得した介入検出情報に含まれる位置情報と人物の検出結果とを互いに紐付けて所定の記憶装置に蓄積する。

蓄積部２４は、例えば、図１１に示されるような情報を、所定の記憶装置に蓄積する。図１１は、第２実施形態の蓄積部２４が所定の記憶装置に蓄積する情報の一例を示す図である。図１１の例では、位置情報、トリガーの種類を示す情報、検出時刻を示す情報、人物の検出有無を示す情報、車種を示す情報、及び、センサを示す情報が互いに紐付けられて記憶されている。

また、生成部２６は、トリガー情報と人物の検出結果とに基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。例えば、生成部２６は、図１１に示されるような情報において、トリガーの種類が“ステアリング”である情報を、人物の検出有無によって分類することができる。具体的な例として、ステアリング操作がトリガーとなって自動運転に対する介入が発生した場合を考える。この場合において、車両の周囲に人物がいたとすれば、そのステアリング操作は人物との衝突を避けるために行われた可能性が高い（例：図１１の４行目の情報）。一方で、車両の周囲に人物がいなければ、そのステアリング操作は操縦者の好みに従った行われた可能性が高い（例：図１１の３行目の情報）。このようにすることで、生成部２６は、介入多発場所を示す情報を生成する際に、所定の記憶部の中からの好みに従った操作によって生成された介入検出情報（ノイズ）をより高い精度で除去することができる。

〔ハードウエア構成〕
図１２は、第２実施形態の情報処理装置１０のハードウエア構成を例示する図である。本実施形態の情報処理装置１０は、第１実施形態の構成に加えて、イメージセンサ１１０２を更に備える。

イメージセンサ１１０２は、入出力インタフェース１１０を介して情報処理装置１０に接続されている。イメージセンサ１１０２の配置、向き、及び、数は、所望の撮像範囲に応じて調整することができる。また、イメージセンサを備える他の装置（撮像装置）がネットワークインタフェース１１２を介して接続されていてもよい。この場合、情報処理装置１０がイメージセンサ１１０２を備えていなくてもよい。

また、本実施形態のストレージデバイス１０８は、情報処理装置１０の人物検出部１８を実現するためのプログラムモジュールを更に記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、情報処理装置１０の人物検出部１８の機能を実現する。

以上、本実施形態では、自動運転に対する介入を検出したときに車両の周囲に人物が存在したか否かが検出され、その検出結果を更に含む介入検出情報が生成される。そして、サーバ装置２０では、人物の検出結果を含む介入検出情報が蓄積される。あるいは、本実施形態に代えて、情報処理装置１０は、自動運転に対する介入を検出したときにイメージセンサ１１０２により撮像された画像をサーバ装置２０に送信するようにし、サーバ装置２０にて画像を解析させることにより、車両の周囲の歩行者等の人物を検出するようにしてもよい。いずれの場合も、介入検出情報に含まれるトリガー情報と人物の検出結果とに基づいて、当該介入検出情報が自動運転が困難な状況に対応するための操作によって生成されたものか否かをより高い精度で推測することができる。

以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

この出願は、２０１７年１月３１日に出願された日本出願特願２０１７−０１６００６号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (13)

1. 車両に搭載される情報処理装置と、当該情報処理装置と通信可能なサーバ装置とから構成される情報処理システムであって、
   前記情報処理装置は、
   前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両の自動運転に対する介入を検出する介入検出部と、
   前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報を含む介入検出情報を出力する出力部と、
   を備え、
   前記出力部は、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報を含む前記介入検出情報を出力し、
   前記サーバ装置は、
   車両に搭載される情報処理装置から、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報を含む介入検出情報を受信する受信部と、
   前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する蓄積部と、
   前記蓄積された介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する生成部と、
   を備え、
   前記受信部は、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報を更に含む前記介入検出情報を受信し、
   前記生成部は、前記識別情報に基づいて前記記憶部に蓄積されている前記介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成し、
   前記情報処理装置又はサーバ装置は、
   始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成する情報処理システム。
2. 前記介入検出部は、前記自動運転に対する介入のトリガーを特定し、
   前記出力部は、前記特定したトリガーを示すトリガー情報を更に含む前記介入検出情報を出力する、請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記トリガーは、車両の操縦者による、アクセル操作、ブレーキ操作、およびステアリング操作のうちの少なくともいずれか１つを含む、請求項２に記載の情報処理システム。
4. 前記車両の周囲に存在する人物を検出する人物検出部を更に有し、
   前記出力部は、ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作の少なくとも１つを前記トリガーとして含むトリガー情報を含み、かつ、前記人物検出部によって前記車両の周囲に存在する人物が検出された場合に、前記人物検出部の検出結果を更に含む前記介入検出情報を出力する、
   請求項２または３に記載の情報処理システム。
5. 前記介入検出部は、前記自動運転に対する介入の検出時刻を更に取得し、
   前記出力部は、前記取得した検出時刻を更に含む前記介入検出情報を出力する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理システム。
6. 車両に搭載される情報処理装置から、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報を含む介入検出情報を受信する受信部と、
   前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する蓄積部と、
   前記蓄積された介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する生成部と、
   を備え、
   前記受信部は、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報を更に含む前記介入検出情報を受信し、
   前記生成部は、前記識別情報に基づいて前記記憶部に蓄積されている前記介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成し、さらに、始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成するサーバ装置。
7. 前記受信部は、前記自動運転に対する介入のトリガーを示すトリガー情報を更に含む前記介入検出情報を受信し、
   前記生成部は、前記トリガー情報に基づいて前記記憶部に蓄積されている前記介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する、
   請求項６に記載のサーバ装置。
8. 前記受信部は、前記車両の周囲に存在する人物の検出結果を更に含む前記介入検出情報を受信し、
   前記生成部は、前記トリガー情報と前記人物の検出結果とに基づいて前記記憶部に蓄積されている前記介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する、
   請求項７に記載のサーバ装置。
9. 前記受信部は、前記自動運転に対する介入の検出時刻を更に含む前記介入検出情報を受信し、
   前記生成部は、時間範囲を指定する情報と前記検出時刻に基づいて前記記憶部に蓄積されている前記介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する、
   請求項７または８に記載のサーバ装置。
10. 車両に搭載される第１のコンピュータが、
    前記車両の位置情報を取得する工程と、
    前記車両の自動運転に対する介入を検出する工程と、
    前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を出力する工程と、
    を含み、
    前記第１のコンピュータと通信可能な第２のコンピュータが、
    前記第１のコンピュータから、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を受信する工程と、
    前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する工程と、
    前記識別情報に基づいて前記蓄積された介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する工程と、
    を含み、
    前記第１のコンピュータ又は前記第２のコンピュータが、さらに、始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成することを含む情報処理方法。
11. 車両に搭載される第１のコンピュータを、
    前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、
    前記車両の自動運転に対する介入を検出する介入検出手段、及び
    前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を出力する出力手段、
    として機能させ、
    前記第１のコンピュータと通信可能な第２のコンピュータを、
    車両に搭載される他のコンピュータから、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を受信する受信手段、
    前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する蓄積手段、及び
    前記識別情報に基づいて前記蓄積された介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する生成手段、
    として機能させ、
    前記第１のコンピュータ又は前記第２のコンピュータを、さらに、
    始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成するように機能させるためのプログラム。
12. コンピュータが、
    車両に搭載される他のコンピュータから、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を受信する工程と、
    前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する工程と、
    前記識別情報に基づいて前記蓄積された介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する工程と、
    始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成する工程と、
    を含む情報処理方法。
13. コンピュータを、
    車両に搭載される他のコンピュータから、当該車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報と、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報とを含む介入検出情報を受信する受信手段、
    前記受信した介入検出情報を所定の記憶部に蓄積する蓄積手段、及び
    前記識別情報に基づいて前記蓄積された介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する生成手段、
    として機能させ、
    さらに、始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成するように機能させるためのプログラム。

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