JP6102782B2 - 駐車支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車支援を行う駐車支援システムに関するものである。

従来、車両の駐車支援に関するものとして、特開２０１１−０５４１１６号公報に記載されるように、駐車場内で車両を駐車させるシステムであって、空いている駐車位置を検出し、入庫位置から駐車すべき位置までの走行経路を車両に指示し、車両の自動運転機能を用いて車両を駐車位置まで走行誘導させる装置が知られている。

特開２０１１−０５４１１６号公報 特開２００８−０５２６７０号公報 特開平１０−２７５３００号公報

しかしながら、上述した装置にあっては、車両のユーザが希望する駐車位置が空いてない場合、その希望する駐車位置から遠い駐車位置に車両を駐車せざるを得ず、利便性が低いものとなる。

そこで、本技術分野においては、入庫の際に車両のユーザの希望駐車位置が空いてない場合でもその希望駐車位置に車両の駐車を可能とする駐車支援システムの開発が切望されている。

すなわち、本発明の一側面における駐車支援システムは、駐車場においてユーザの希望駐車位置を取得する希望駐車位置取得部と、前記車両が前記希望駐車位置以外の駐車位置に駐車されている場合に前記駐車場において前記希望駐車位置が空いているか否かを判断する監視部と、前記監視部により前記希望駐車位置が空いていると判断された場合に前記車両を自動運転により前記希望駐車位置に移動させて駐車させる駐車制御部とを備えて構成されている。

この駐車支援システムにおいて、前記駐車制御部は、前記駐車場にて駐車している前記車両を出庫させる際、前記車両を駐車している位置から迎車場まで自動運転により移動させてもよい。

本発明によれば、車両の入庫時にユーザの希望駐車位置が空いてない場合でも、その希望駐車位置に車両を駐車させることができる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援システムの構成概要を示すブロック図である。 図１の駐車支援システムの駐車支援動作を示す説明図である。 図１の駐車支援システムにおける駐車支援処理を示すフローチャートである。 図１の駐車支援システムにおける監視処理を示すフローチャートである。 図１の駐車支援システムにおける駐車位置選定処理を示すフローチャートである。 図１の駐車支援システムの駐車支援動作を示す説明図である。 図１の駐車支援システムの駐車支援動作を示す説明図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援システム１の構成概要図である。図２は、駐車支援を行う駐車場及び駐車支援システム１の駐車支援動作についての説明図である。

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る駐車支援システム１は、車載される駐車支援装置２および駐車場管理施設３を備えている。駐車支援装置２は、駐車支援対象となる車両に車載される車載装置である。駐車場管理施設３は、車両を駐車する駐車場の空き情報を検出、把握、監視又は管理する施設である。

図２に示すように、駐車場４０としては、複数の駐車枠、すなわち複数の駐車位置４１を有するものである。また、駐車場４０には、車両５０が進入する入口４２、車両５０が退出する出口４３が設けられている。この駐車場４０は、例えばバレットパーキングであり、入口４２で車両５０の乗員であるユーザが降車し、車両５０を自動運転により入庫させる。そして、出庫時は、駐車している駐車位置４１から出口４３まで車両５０が自動運転により移動し、出口４３でユーザが車両に乗車する。なお、本実施形態に係る駐車支援システム１は、駐車場がバレットパーキング専用でない場合にも適用してもよい。また、駐車場４０の入口４２、出口４３が同一位置又はほぼ同一の位置に設けられていてもよい。図２において、図示の便宜上、駐車場４０に設けられる駐車位置４１の一部のみに符号４１を付しており、その駐車位置４１の全てには符号４１を付すことを省略している。

図１において、駐車支援装置２は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０を備えている。ＥＣＵ２０は、駐車支援装置２における駐車支援動作を実行するための電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２０には、希望駐車位置取得部２０１、駐車位置選定部２０２、監視部２０３、走行経路生成部２０４、自動運転制御部２０５および自動駐車制御部２０６を備えている。

希望駐車位置取得部２０１は、駐車場において、車両のユーザが希望する駐車位置である希望駐車位置、すなわち希望駐車位置情報を取得するものである。例えば、車両が駐車場の入口に到着し、車両を駐車又は入庫する際に、ユーザに希望駐車位置を駐車支援装置２で選択し又は駐車支援装置２に入力してもらうことにより、希望駐車位置情報が取得される。また、車両を駐車又は入庫する際に、ユーザに希望する出口を駐車支援装置２で選択し又は駐車支援装置２に入力してもらうことにより、その希望出口付近の駐車位置を希望駐車位置情報として取得してもよい。なお、車両のユーザは、車両の運転者又は乗員である。

駐車位置選定部２０２は、車両を入庫する際に、ユーザが希望駐車位置を選択又は入力せず、希望駐車位置の情報を取得できなかった場合、車両の駐車すべき駐車位置を選定するものである。例えば、ユーザが最もよく使っている駐車位置の情報、最も混雑しにくい出口付近の駐車位置の情報、ユーザの自宅に最も近い出口付近の駐車位置の情報及び入口と関連付けられた出口付近の駐車位置の情報の一部又は全部に基づいて、車両の駐車位置が選定される。

具体的には、ユーザが最もよく使っている駐車位置がある場合には、その駐車位置が選定される。ユーザが最もよく使っている駐車位置がない場合には、最も混雑しにくい出口付近の駐車位置が選定される。最も混雑しにくい出口付近の駐車位置が認識できない場合には、ユーザの自宅に最も近い出口付近の駐車位置が選定される。ユーザの自宅に最も近い出口付近の駐車位置が認識できない場合には、駐車場の入口と関連付けられた出口付近の駐車位置、例えば入口に最も近い出口付近の駐車位置が選定される。なお、この駐車位置の選定は、駐車場の出口を選定し、その選定した出口付近の駐車位置を選定してもよい。例えば、ユーザが最もよく使っている出口の情報、最も混雑しにくい出口の情報、ユーザの自宅に最も近い出口の情報及び入口と関連付けられた出口の情報の一部又は全部に基づいて、出口を選定し、その出口付近の駐車位置を選定してもよい。ここで、出口付近の駐車位置としては、例えば、出口に最も近い駐車位置又は出口から所定の距離内の駐車位置が該当し、所定の距離としては予め設定した値を用いればよい。

監視部２０３は、車両が希望駐車位置以外の駐車位置４１に駐車されている場合に、駐車場において希望駐車位置が空いているか否かを監視し、希望駐車位置が空いているか否かを判断するものである。駐車場における駐車位置の空き情報は、駐車場管理施設３からの通信情報により取得すればよい。この場合、駐車位置の空き情報に基づき、希望駐車位置が空いているか否かを監視すればよい。なお、駐車場管理施設３の監視部３１からの通信情報によって、希望駐車位置が空いているか否かの情報を取得できる場合には、監視部２０３の設置を省略してもよい。

走行経路生成部２０４は、入口から駐車すべき駐車位置までの車両の走行経路、駐車している駐車位置から希望駐車位置までの車両の走行経路、および、駐車している駐車位置から迎車場又は出口までの車両の走行経路の一部又は全部を生成するものである。

自動運転制御部２０５は、車両の自動運転制御を行うものであり、例えば、走行経路生成部２０４により生成される経路に従って車両が走行するように、駆動ＥＣＵ２８、制動ＥＣＵ２９および操舵ＥＣＵ２７に制御信号を出力する。その際、ハザード点滅、ウインカ点滅を制御する場合には、ボディＥＣＵ２６に適宜制御信号を出力する。

自動駐車制御部２０６は、車両の自動駐車制御を行うものであり、例えば、車両を駐車位置に入庫する場合、および、車両を駐車位置から出庫する場合に、車両の駆動制御、制動制御及び操舵制御を行うものである。その際、ハザード点滅、ウインカ点滅、ヘッドライト点灯を制御する場合には、ボディＥＣＵ２６に適宜制御信号を出力する。

自動運転制御部２０５及び自動駐車制御部２０６は、車両が希望駐車位置以外の駐車位置に駐車されている場合であって、希望駐車位置が空いていると判断された場合に、車両５０を自動運転により希望駐車位置に移動させて駐車させる駐車制御部として機能する。また、自動運転制御部２０５及び自動駐車制御部２０６は、駐車場において駐車している車両を出庫させる際、車両を駐車している位置から駐車場の迎車場まで自動運転により移動させる機能も有している。

出庫制御としては、例えば、駐車場において駐車している車両を出庫させる際、車両を駐車している駐車位置から迎車場又は出口まで自動運転により移動させるように、自動運転制御が実行される。この出庫動作としては、例えば、ユーザがユーザ端末５を用いて出庫制御開始の信号をＥＣＵ２０に送信し、自動運転制御部２０５等が作動することで迎車場又は出口までの自動運転制御を行えばよい。この場合、駐車場の迎車場は、駐車場の出口であってもよし、その出口と異なる場所であってもよい。

なお、上述した希望駐車位置取得部２０１、駐車位置選定部２０２、監視部２０３、走行経路生成部２０４、自動運転制御部２０５および自動駐車制御部２０６は、ＥＣＵ２０にそれぞれの機能を実現するソフトウェア又はプログラムを導入することにより構成すればよい。また、それらの一部又は全部をそれぞれ個別の電子制御ユニットなどによって構成してもよい。

駐車支援装置２は、車両周辺監視センサ２１、操作部２２およびナビゲーション装置２３を備えている。車両周辺監視センサ２１は、車両の周辺の物体もしくは障害物を検出又は監視するセンサであって、例えば、レーザセンサ、ミリ波センサ、ソナーセンサ及び画像センサが用いられ、それらのうちの一部を用いてもよいし、それらの全部を用いてもよい。また、車両の周辺の物体等の検出又は監視が行えるものであれば、前述したセンサ以外のセンサを用いてもよい。車両周辺監視センサ２１は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、検出信号をＥＣＵ２０に出力する。

操作部２２は、少なくとも駐車支援装置２の作動を開始及び終了させるものであり、例えば、駐車支援装置２の作動を開始させるスイッチ、駐車支援装置２の作動を終了又は中止させるスイッチなどが該当する。操作部２２は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、作動信号をＥＣＵ２０に出力する。

ナビゲーション装置２３は、車両の経路案内を行う装置であって、例えば、地図情報を有し、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備えて車両の位置情報を取得可能とし、地図上での車両位置を表示しつつ、設定された経路に応じモニタ表示やスピーカ出力などを通じて車両の走行誘導又は走行案内を行うものである。ナビゲーション装置２３は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、車両位置情報信号などをＥＣＵ２０に出力する。また、本実施形態では、車両が駐車場の入口に到達したか否かの情報をＥＣＵ２０へ出力する。また、駐車場の出口を出た際の公道における混雑状況の情報をＥＣＵ２０へ出力する。

駐車支援装置２は、通信部２４、ＨＭＩデバイス２５、ボディＥＣＵ２６、操舵ＥＣＵ２７、駆動ＥＣＵ２８および制動ＥＣＵ２９を備えている。

通信部２４は、駐車支援装置２の外部の機器、他車両、施設等と通信するための通信手段であり、例えば、駐車場管理施設３と通信する機能、他車両４又は他車両４の車載装置と通信する機能、および、ユーザ端末５と通信する機能を備えている。これらとの通信手段は、インターネット回線を介した通信でもよく、直接的に無線通信を通じて通信してもよいし、また、その他の媒体を通じて通信するものであってもよい。この通信部２４は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、各種の情報信号をＥＣＵ２０に対し入出力する。

ＨＭＩデバイス２５は、入出力を行う機器、スイッチなどのインターフェースであって、例えば入力スイッチ、タッチパネル、発光表示部、画像出力するためのモニタ、音声出力するためのスピーカなどが該当する。このＨＭＩデバイス２５は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、情報信号等をＥＣＵ２０に対し入出力する。

ボディＥＣＵ２６は、ヘッドライト、クラクション発生器、ハザードランプなどの機器の作動制御を行う電子制御ユニットである。このボディＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、作動制御信号をＥＣＵ２０に対し入出力する。

操舵ＥＣＵ２７は、車両の操舵制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、操舵機構に設けられたモータの駆動制御を行うことにより、車両の操舵を制御するものが用いられる。この操舵ＥＣＵ２７は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、ＥＣＵ２０からの制御信号の入力に応じて操舵制御を実行する。

駆動ＥＣＵ２８は、車両５０の走行駆動制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、車両に搭載されるモータ又はエンジンを駆動制御するものが用いられる。この駆動ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、ＥＣＵ２０からの制御信号の入力に応じて駆動制御を実行する。

制動ＥＣＵ２９は、車両のブレーキの制動制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、ブレーキ油圧回路に組み込まれるポンプ又はモータを作動調整して制動制御するものが用いられる。この制動ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、ＥＣＵ２０からの制御信号の入力に応じて制動制御を実行する。

駐車場管理施設３は、少なくとも駐車場の駐車状態を検出し管理する機能を備える施設であり、駐車場内およびその付近にある車両と通信する機能を備えている。駐車場管理施設３は、監視部３１を備えており、この監視部３１により駐車場における駐車位置の空き状況を検出又は監視している。すなわち、監視部３１は、車両が希望駐車位置以外の駐車位置に駐車されている場合に、その希望駐車位置が空いているか否かを監視し判断する機能を有している。そして、希望駐車位置が空いていることを監視部３１が検出した場合、駐車場管理施設３は、駐車場内の希望駐車位置以外に駐車している車両に対し希望駐車位置が空いている旨の情報を送信する。監視部３１による駐車場における空き状態の検出は、各駐車位置を撮像する画像センサ又は各駐車位置に設置されるセンサ等により検出すればよい。

次に、本実施形態に係る駐車支援システムの動作について説明する。

図３は、本実施形態に係る駐車支援システム１における駐車支援処理を示すフローチャートである。

図３のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。他のステップＳについても同様とする。）に示すように、まず、車両がパーキング入口に到着したか否かが判定される。この判定処理は、車両がバレットパーキングである駐車場の入口又は降車口に到着したか否かを判定する処理であり、例えばナビゲーション装置２３の地図情報及び車両位置情報に基づいて判定される。

Ｓ１０にて車両がパーキング入口に到着したと判定された場合には、パーキングシステム起動処理が行われ（Ｓ１２）、システム起動チェック処理が行われる（Ｓ１４）。パーキングシステム起動処理は、駐車支援処理のプログラムの読み込み等を行う処理であり、システム起動チェック処理は起動処理が適正に行われるか否かを確認する処理である。なお、パーキングシステム起動処理において、入庫すべき駐車場の見取り図や構成図および駐車位置の配置位置や配置図を取得してもよい。例えば、駐車場管理施設３との通信によりこれらの情報を取得してもよいし、ナビゲーション装置２３がこれらの情報を有している場合はその情報を用いてもよい。また、パーキングシステム起動処理とは別の処理において、駐車場の見取り図や構成図および駐車位置の配置位置や配置図を取得してもよい。

Ｓ１６に処理が移行し、希望駐車位置の提示処理が行われる。希望駐車位置の提示処理は、車両のユーザ、すなわち乗員又は運転者に対し、駐車場において駐車を希望する駐車位置があるかどうかを提示する処理であり、希望駐車位置取得部２０１により行われる。例えば、ＨＭＩデバイス２５であるモニタに希望駐車位置の有り、無しを表示させて、ユーザに希望駐車位置があるかないかを選択させればよい。また、希望駐車位置の提示に代えて、希望出口の提示を行ってもよい。例えば、車両のユーザに対し、駐車場において希望する出口があるかどうかを提示する。

そして、Ｓ１８に処理が移行し、希望駐車位置取得部２０１により、希望駐車位置があるか否かが判定される。例えば、ＨＭＩデバイス２５であるモニタに希望駐車位置の有り、無しを表示した際に、希望駐車位置が有りをユーザが選択した場合には、希望駐車位置があると判定される。一方、希望駐車位置が無しをユーザが選択した場合には、希望駐車位置がないと判定される。なお、Ｓ１６にて、希望出口の提示を行った場合には、希望出口があるが否かを判定してもよい。

Ｓ１８にて希望駐車位置又は希望出口がないと判定された場合には、駐車位置選定処理が行われる（Ｓ２０）。駐車位置選定処理は、車両が駐車すべき駐車位置を選定する処理であり、駐車位置選定部２０２により行われる。この駐車位置選定処理では、ユーザの利便性のよい駐車位置が駐車すべき位置として選定して行われる。例えば、ユーザが最もよく使っている駐車位置、最も混雑しにくい出口付近の駐車位置、ユーザの自宅に最も近い出口付近の駐車位置、又は、入口と関連付けられた出口付近の駐車位置が車両の駐車位置として選定される。

具体的には、ユーザが最もよく使っている駐車位置がある場合には、その駐車位置が選定される。ユーザが最もよく使っている駐車位置がない場合には、最も混雑しにくい出口付近の駐車位置が選定される。最も混雑しにくい出口付近の駐車位置が認識できない場合には、ユーザの自宅に最も近い出口付近の駐車位置が選定される。ユーザの自宅に最も近い出口付近の駐車位置が認識できない場合には、駐車場の入口と関連付けられた出口付近の駐車位置、例えば入口に最も近い出口付近の駐車位置が選定される。なお、この駐車位置の選定は、駐車場の出口を選定し、その選定した出口付近の駐車位置を選定してもよい。

例えば、ユーザが最もよく使っている出口の情報、最も混雑しにくい出口の情報、ユーザの自宅に最も近い出口の情報及び入口と関連付けられた出口の情報の一部又は全部に基づいて、出口を選定し、その出口付近の駐車位置を選定してもよい。ここで、出口付近の駐車位置としては、例えば、出口に最も近い駐車位置又は出口から所定の距離内の駐車位置が該当し、所定の距離としては予め設定された距離値を用いればよい。

Ｓ１８にて希望駐車位置又は希望出口があると判定された場合およびＳ２０の駐車位置選定処理を終えた場合には、希望駐車位置設定処理が行われる（Ｓ２２）。希望駐車位置設定処理は、ユーザの希望する希望駐車位置を設定する処理である。Ｓ２０にて駐車位置を選定している場合には、その選定された駐車位置が希望駐車位置として設定される。Ｓ１８にて希望駐車位置があると判定された場合には、例えば、ＨＭＩデバイス２５であるモニタに駐車場の駐車位置を表示して、希望する駐車位置４１をユーザに選択させ、その選択された希望駐車位置が希望駐車位置として設定される。この場合、希望する駐車位置を一つ選択させてもよいし、複数の駐車位置を含む希望駐車範囲として希望駐車位置を選択させてもよい。また、Ｓ１８にて、希望出口があると判定された場合には、例えば、ＨＭＩデバイス２５であるモニタに駐車場の出口を表示して、希望する出口をユーザに選択させ、その選択された出口付近の駐車位置を希望駐車位置として設定すればよい。

次に、Ｓ２４に処理が移行し、駐車場４０において希望駐車位置が空いているか否かが判定される。この判定処理は、例えば、駐車場管理施設３から通信部２４を介して、駐車場の空き情報を取得し、実際の駐車場における駐車位置の空き情報に基づいて、Ｓ２２で設定した希望駐車位置が空いているか否かを判定する。Ｓ２４にて駐車場において希望駐車位置が空いていると判定された場合には、その希望駐車位置が駐車位置として決定される（Ｓ３４）。Ｓ２４にて駐車場において希望駐車位置が空いていないと判定された場合には、駐車場全体の空き枠の検索処理が行われる（Ｓ２６）。この検索処理は、駐車場の駐車位置に空きがあるか否かを判定する処理であり、例えば、駐車位置選定部２０２などにより実行される。

そして、駐車場の駐車位置に空きがあるか否かが判定される（Ｓ２８）。このＳ２８にて、駐車場の駐車位置に空きがあると判定された場合には、空いている駐車位置が車両の駐車位置として決定される（Ｓ３２）。複数の駐車位置が空いている場合には、希望駐車位置に近い駐車位置が駐車位置として決定される。一方、Ｓ２８にて、駐車場の駐車位置に空きがないと判定された場合には、ユーザに駐車位置又は駐車枠に空きがないことが提示され（Ｓ３０）、Ｓ２２に戻る。この提示処理は、例えば、モニタに駐車場に空きがないことを表示し、又はスピーカにより駐車場に空きがないことを出力することにより、行われる。

そして、Ｓ３６に処理が移行し、走行経路生成処理が行われる。走行経路生成処理は、現在位置である駐車場の入口から駐車すべき駐車位置までの車両の走行経路を生成する処理であって、走行経路生成部２０４により行われる。例えば、駐車場における駐車位置および通路を示した構成図に基づいて、駐車場の入口からＳ３４にて決定された駐車位置までの経路を走行経路として生成する。

そして、Ｓ３８に処理が移行し、自動運転制御処理が行われる。自動運転制御処理は、Ｓ３６にて生成された走行経路に従って車両が走行するように自動運転制御を行う処理であり、自動運転制御部２０５により行われる。例えば、Ｓ３６にて生成された走行経路に従って車両が走行するように、ＥＣＵ２０から駆動ＥＣＵ２８、制動ＥＣＵ２９および操舵ＥＣＵ２７に制御信号が出力される。これにより、車両のモータやエンジンなどの駆動機が駆動され、必要に応じてブレーキ作動が行われ、操舵動作が行われる。なお、この自動運転制御処理は、車両からユーザ等の乗員が降車した後に行われる。例えば、ユーザからの処理開始動作を確認した後に自動運転制御処理を行えばよい。ユーザからの処理開始動作としては、例えば、リモコンキー又はスマートフォンなどの遠隔操作機器の操作による開始動作などが該当する。

そして、Ｓ４０に処理が移行し、自動駐車制御処理が行われる。自動駐車制御処理は、Ｓ３４にて決定された駐車位置に車両を駐車させるように自動駐車制御を行う処理であり、自動駐車制御部２０６により行われる。例えば、Ｓ３８の自動運転制御処理により駐車すべき駐車位置付近まで移動した車両を駐車位置、すなわち駐車枠へ走行移動させるように、ＥＣＵ２０から駆動ＥＣＵ２８、制動ＥＣＵ２９および操舵ＥＣＵ２７に制御信号が出力される。これにより、車両のモータやエンジンなどの駆動機が駆動され、必要に応じてブレーキ作動が行われ、操舵動作が行われて、車両が所望の駐車位置に移動する。

そして、車両が駐車位置に移動し、駐車が完了したら、駐車完了連絡処理が行われる（Ｓ４２）。駐車完了連絡処理は、ユーザに駐車が完了したことを連絡する処理であって、それとともに駐車した位置を連絡する処理である。例えば、ＥＣＵ２０から通信部２４に連絡すべき情報が出力され、通信部２４がユーザ端末５に連絡すべき情報を通信する。これにより、ユーザは駐車が完了したことおよび駐車した位置を知ることができる。

以上のように、上述した運転支援処理によれば、ユーザが希望する駐車位置に車両を自動運転により駐車させることができる。また、ユーザが希望する駐車位置を示さない場合であっても、ユーザの利便性のよい駐車位置を選択して、車両を駐車させることができる。また、ユーザが希望する駐車位置に空きがない場合であっても、それに近い駐車位置を選定して車両を駐車させることができる。

図４は、本実施形態に係る駐車支援システム１における監視処理を示すフローチャートである。

この図４の監視処理は、図３の運転支援処理においてユーザが希望する駐車位置に車両を駐車できなかった場合又はユーザが希望する駐車位置に車両が駐車していない場合に行われる処理である。

図４のＳ７０において、ユーザが希望する駐車位置が空いているか否かが判定される。この判定処理は、駐車場の駐車位置における空き情報を駐車場管理施設３から取得し、その駐車位置の空き情報に基づいてユーザの希望駐車位置が空いているか否かを判断する処理であり、例えば、監視部２０３により実行される。また、駐車支援装置２から駐車場管理施設３に希望駐車位置の情報を予め与えている場合には、駐車場管理施設３の監視部３１で希望駐車位置が空いているか否かが判定し、その判定結果を駐車支援装置２に通信してもよい。

Ｓ７０にてユーザが希望する駐車位置が空いていないと判定された場合には、制御処理を終了する。一方、Ｓ７０にてユーザが希望する駐車位置が空いていると判定された場合には、走行経路生成処理が行われる（Ｓ７２）。走行経路生成処理は、現在の駐車位置から希望駐車位置までの車両の走行経路を生成する処理であり、走行経路生成部２０４により行われる。例えば、駐車場における駐車位置および通路を示した構成図に基づいて、現在の駐車位置から空いている希望駐車位置までの走行経路を生成する。

そして、Ｓ７４に処理が移行し、自動運転制御処理が行われる。自動運転制御処理は、Ｓ７２にて生成された走行経路に従って車両が走行するように自動運転制御を行う処理であり、自動運転制御部２０５により行われる。例えば、Ｓ７２にて生成された走行経路に従って車両が走行するように、ＥＣＵ２０から駆動ＥＣＵ２８、制動ＥＣＵ２９および操舵ＥＣＵ２７に制御信号が出力される。これにより、車両のモータやエンジンなどの駆動機が駆動され、必要に応じてブレーキ作動が行われ、操舵動作が行われる。

そして、Ｓ７６に処理が移行し、自動駐車制御処理が行われる。自動駐車制御処理は、希望駐車位置に車両を駐車させるように自動駐車制御を行う処理であり、自動駐車制御部２０６により行われる。例えば、Ｓ７４の自動運転制御処理により希望駐車位置付近まで移動した車両を希望駐車位置、すなわち希望した駐車枠へ走行移動させるように、ＥＣＵ２０から駆動ＥＣＵ２８、制動ＥＣＵ２９および操舵ＥＣＵ２７に制御信号が出力される。これにより、車両のモータやエンジンなどの駆動機が駆動され、必要に応じてブレーキ作動が行われ操舵動作が行われて、車両５０が所望の希望駐車位置に移動する。

そして、車両が希望駐車位置に移動し、駐車が完了したら、駐車完了連絡処理が行われる（Ｓ７８）。駐車完了連絡処理は、ユーザに希望駐車位置への駐車が完了したことを連絡する処理であって、それとともに駐車した駐車位置を連絡する処理である。例えば、ＥＣＵ２０から通信部２４に連絡すべき情報が出力され、通信部２４がユーザ端末５に連絡すべき情報を通信する。これにより、ユーザは車両が希望駐車位置に駐車されたことを知ることができる。

以上のように、上述した監視処理によれば、ユーザが希望する希望駐車位置に車両が駐車していない場合であっても、希望駐車位置が空いたか否かを監視し、希望駐車位置が空いた場合に車両を自動運転させて希望駐車位置へ移動させて駐車させることができる。このため、駐車場に到着した際に希望駐車位置に空きがない場合でも、その後に希望駐車位置が空いたときに所望の希望駐車位置に車両を駐車させることが可能となる。

図５は、本実施形態に係る駐車支援システム１における駐車位置選定処理を示すフローチャートである。

図５の駐車位置選定処理は、図３のＳ２０の駐車位置選定処理の処理内容の具体的な一例を示したものであり、ユーザにおいて駐車位置又は駐車場出口の希望がない場合に実行される。まず、Ｓ２０１において、駐車位置候補の選定処理が行われる。この選定処理は、ユーザの利便性を考慮して駐車位置の候補を選定する処理である。例えば、ユーザが最もよく使っている駐車位置、ユーザの自宅に最も近い出口付近の駐車位置、又は、入口と関連付けられた出口付近の駐車位置が駐車位置候補として選定される。これらの駐車位置候補は、ナビゲーション装置２３に記録された過去の走行履歴情報、地図情報などに基づいて選定すればよい。

次に、Ｓ２０２に処理が移行し、駐車場の出口の混雑状況の確認処理が行われる。この確認処理は、Ｓ２０１で選定した駐車位置候補に近い出口の混雑状況を確認する処理である。この確認処理は、駐車場管理施設３からの駐車場の混雑状況の情報、駐車場を撮像した画像情報などに基づいて行えばよい。

次に、出口以降の公道の混雑状況の確認処理が行われる（Ｓ２０３）。この確認処理は、Ｓ２０１で選定した駐車位置候補に近い出口から駐車場を出た際の公道の混雑状況を確認する処理である。この確認処理は、ナビゲーション装置２３の渋滞情報などを用いて行えばよい。

そして、Ｓ２０４に処理が移行し、駐車位置候補に近い出口より他の出口の方が退出所要時間が短いか否かが判定される。この判定処理は、Ｓ２０２及びＳ２０３の確認処理の結果に基づいて行われる。

Ｓ２０４にて駐車位置候補に近い出口より他の出口の方が退出所要時間が短いと判定された場合には、駐車位置候補の変更処理が行われる（Ｓ２０５）。この変更処理は、Ｓ２０１で選定した駐車位置候補より退出所要時間が短くなる駐車位置を駐車位置候補として変更する処理である。

そして、Ｓ２０４にて駐車位置候補に近い出口より他の出口の方が退出所要時間が短くないと判定された場合、および、Ｓ２０５の変更処理を終えた場合には、駐車位置の提案処理が行われる（Ｓ２０６）。この提案処理は、ユーザに車両の駐車位置候補を提案する処理であり、例えば、ＨＭＩデバイス２５を用いて、モニタに駐車位置候補を表示したり、スピーカで駐車位置候補を知らせたりして行われる。

Ｓ２０６にて提案された駐車位置候補に対し、ユーザの承認回答が得られたか否かが判定され（Ｓ２０７）、ユーザの承認回答が得られた場合には提案した駐車位置候補が駐車位置として決定される（Ｓ２０８）。ユーザの承認処理は、例えば、タッチパネルのタッチ操作や音声入力などにより行えばよい。Ｓ２０７にてユーザの承認が得られなかった場合には、駐車位置候補の再検索処理が行われ（Ｓ２０９）、Ｓ２０１に戻る。

以上のように、上述した駐車位置選定処理によれば、車両の駐車位置候補としてユーザが利用したことのある駐車位置を選定しつつ、駐車場出口の混雑状況および出口以降の公道の混雑状況に応じて円滑に退出できる駐車位置をユーザに提案することができる。そして、その提案に応じた駐車位置に車両を駐車することにより、短時間で円滑に駐車場を退出することができる。

次に、本実施形態に係る駐車支援システム１の駐車支援動作およびこの駐車支援動作に応じた車両駐車について説明する。

図２は、駐車場４０へ車両５０を入庫する際に、希望した駐車位置４１ａが空いており、その駐車位置４１ａに車両５０を駐車する場合を示している。

すなわち、駐車場４０に車両５０を入庫する際に、車両５０のユーザが退出する際の出口４３を選択した場合、その出口４３付近の駐車位置選択候補４４が設定される。駐車位置選択候補４４は、出口４３付近の複数の駐車位置４１を含むものとなっている。この駐車位置選択候補４４のうち空いている駐車位置４１ａがある場合には、その空いている駐車位置４１ａに車両５０が駐車することとなる。車両５０は、入口４２から駐車すべき駐車位置４１ａまで自動運転制御により走行移動し、自動駐車制御に従って駐車位置４１ａに駐車する。そして、駐車場４０において駐車している車両５０を出庫させる場合、車両５０を駐車位置４１ａから出口４３まで自動運転により移動させる。

このような駐車支援動作によれば、ユーザが予め希望する出口４３又は希望する駐車位置４１ａを選択又は指定することにより、車両５０を希望する出口４３付近の駐車位置４１ａ又は希望する駐車位置４１ａに車両５０を駐車させることができる。また、駐車場４０において駐車している車両５０を出庫させる場合、車両５０を駐車位置４１ａから出口４３まで自動運転により移動させることにより、車両５０を出庫させる際に車両５０を出口４３まで短時間で移動させることができ、出庫の待ち時間を短縮することができる。

図６は、駐車場４０へ車両５０を入庫する際に、希望した駐車位置４１ａが空いておらず、希望した駐車位置４１ａ以外の駐車位置４１に車両５０を駐車する場合を示している。

すなわち、駐車場４０に車両５０を入庫する際に、車両５０のユーザが退出する際の出口４３を選択した場合、その出口４３付近の駐車位置選択候補４４が設定される。駐車位置選択候補４４は、出口４３付近の複数の駐車位置４１を含むものとなっている。この駐車位置選択候補４４のうち空いている駐車位置４１がない場合には、駐車位置選択候補４４以外の駐車位置４１に車両５０が駐車することとなる。車両５０が希望しない駐車位置４１に駐車している間、駐車位置選択候補４４の駐車位置４１ａが空かないかどうかが監視される。そして、駐車位置選択候補４４の駐車位置４１ａが空いた場合には、現在の駐車位置４１から駐車位置４１ａへ車両５０が自動運転制御及び自動駐車制御によって走行移動し駐車変更する。

このような駐車支援動作によれば、ユーザが予め希望する出口４３付近の駐車位置４１ａ又は希望する駐車位置４１ａが入庫時に空いていない場合であっても、希望しない駐車位置４１に仮駐車させておき、希望する駐車位置４１ａが空いた場合に駐車位置を変更することによって、車両５０の出庫時までに希望する駐車位置４１ａに車両５０を駐車させることができる。

図７は、複数の出口４３ａ〜４３ｃを有する駐車場４０に車両５０を駐車する場合の駐車支援動作を示している。なお、駐車場４０は、商業施設、ビル又は工場などの建造物７０と隣接して設けられている。

図７において、駐車場４０に車両５０を入庫する際に、車両５０のユーザが退出する際の出口として出口４３ｃを選択した場合において、出口４３ｃ付近の駐車位置４１が空いているときには、その駐車位置４１に車両５０を駐車することが考えられる。この場合において、出口４３ｃを出た後の公道６０が渋滞しており、出口４３ｃからの退出が円滑に行えないと判断される場合には、ユーザに別の出口４３ａを提案する。ユーザが提案された出口４３ａを承認した場合には、その出口４３ａ付近の駐車位置４１ａに車両５０が駐車される。

このような駐車支援動作によれば、ユーザが予め希望する出口４３ｃよりも円滑に退出できる出口４３ａを提案することにより、駐車場４０から退出する際の所要時間を短縮でき、駐車場４０を出た後に渋滞に巻き込まれることを抑制することができる。

なお、この駐車支援動作において、ユーザが希望する駐車位置４１に車両５０を駐車した後に、混雑状況に応じてユーザに駐車位置の変更を提案し、駐車変更を行うものであってもよい。この場合の駐車位置の変更の提案は、ユーザ端末５に提案情報を通信して行えばよい。

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援システム１によれば、希望駐車位置が空いている場合に車両を自動運転により希望駐車位置に移動させて駐車させることにより、希望駐車位置以外に駐車している場合でも駐車場の空き状況に応じて駐車位置を変更して所望の駐車位置に車両を駐車させることができる。これにより、混雑時でもユーザの駐車希望に沿った車両駐車が可能となり、ユーザの利便性の向上が図れる。

また、車両の希望駐車位置として出口付近を希望している場合、車両を出庫させる際に車両を迎車場又は駐車場出口まで短時間で移動させることができ、出庫の待ち時間を短縮することができる。従って、ユーザの利便性が高いものとなる。

以上、前述した実施形態は、本発明に係る駐車支援システムの一実施形態を説明したものであり、本発明に係る駐車支援システムは上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る駐車支援システムは、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る駐車支援システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

１…駐車支援システム、２…駐車支援装置、３…駐車場管理施設、４…他車両、５…ユーザ端末、２０…ＥＣＵ、３１…監視部、４０…駐車場、４１…駐車位置、４１ａ…駐車位置（希望駐車位置）、４２…入口、４３…出口、４３ａ〜４３ｃ…出口、５０…車両、６０…公道、２０１…希望駐車位置取得部、２０２…駐車位置選定部、２０３…監視部、２０４…走行経路生成部、２０５…自動運転制御部、２０６…自動駐車制御部。

Claims (1)

1. 駐車場においてユーザの希望駐車位置を取得する希望駐車位置取得部と、
   前記車両が前記希望駐車位置以外の駐車位置に駐車されている場合に、前記駐車場において前記希望駐車位置が空いているか否かを判断する監視部と、
   前記監視部により前記希望駐車位置が空いていると判断された場合に、前記車両を自動運転により前記希望駐車位置に移動させて駐車させる駐車制御部と、
   を備える駐車支援システム。

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