CN112977416A - 驻车辅助系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驻车辅助系统及其控制方法，在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员适当地交接。本发明所涉及的车辆的驻车辅助系统具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；控制机构，其基于由所述检测机构检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及停止控制机构，其在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，所述停止控制机构在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控制不同的第二维持控制进行停止状态的维持。

Description

驻车辅助系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及驻车辅助系统及其控制方法，具体而言，涉及车辆的控制技术。

背景技术

作为车辆的自动驾驶之一，已知有驻车辅助控制。在专利文献1中，公开了在车辆驻车或出库时，对车辆的转向以及车速进行控制的内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-140757号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1中，记载了如下内容：在通过系统的驻车辅助控制而完成驻车后，通过由驾驶员进行制动操作，由此结束系统侧所进行的停车状态的继续。但是，在专利文献1中，没有详细叙述出库、入库完成的情况下的停车状态的保持方法。

因此，本申请发明的目的在于提供一种在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员适当地交接的车辆的控制技术。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，作为本发明的一个方面的驻车辅助系统具有以下构成。即，一种车辆的驻车辅助系统，其中，所述驻车辅助系统具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；控制机构，其基于由所述检测机构检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及停止控制机构，其在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，所述停止控制机构在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控制不同的第二维持控制进行停止状态的维持。

另外，作为本发明的另一个方面的驻车辅助系统的控制方法具备以下步骤。即，一种车辆的驻车辅助系统的控制方法，其中，

所述驻车辅助系统的控制方法具有：

检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的周边的信息进行检测；

控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述检测步骤中检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及

停止控制步骤，在该停止控制步骤中，在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，

在所述停止控制步骤中，在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控制不同的第二维持控制进行停止状态的维持。

发明效果

根据本发明，在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员适当地交接。

附图说明

图1是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的显示画面的构成例的图。

图3是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的驻车区域的例子的图。

图4是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的入库控制时的显示画面的例子的图。

图5是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的入库控制时的处理的流程图。

图6是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的出库控制时的显示画面的例子的图。

图7是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的出库控制时的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

<第一实施方式>

[车辆构成]

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制系统2。控制系统2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。另外，ECU21在车辆1停止时、操作主体的切换时等进行转向角的维持控制。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。进一步地，虽然在图1中未图示，但车辆1也可以与检测单元43一起具备使用声波的声纳。在分别对车辆1的前方、后方、侧方的目标物进行检测的位置设置有多个声纳，能够在后述的驻车辅助控制中加以利用。

ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。另外，ECU22、ECU23基于由摄像机41获取到的图像数据，生成周边图像。作为此处的周边图像，可列举为相当于车辆及其周边的俯视的俯瞰图像、相当于从上方观察车辆及其行进方向的周边时的三维图像的鸟瞰图像等。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达、声纳这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。变速器的变速挡的数量、种类没有特别限定。例如，作为换挡位置，可列举为驻车挡(P)、倒车挡(R)、空挡(N)、驱动挡(D)等。在车辆1的驾驶状态为手动驾驶的情况下，变速器的变速挡通过换挡杆(未图示)的操作来进行切换。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示，对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音(语句)对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以将语音、显示、振动或者光中的多个组合来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同，或者使报告方式不同。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。构成输入装置93的开关组的构成可以根据车辆1的功能来设定。另外，在本实施方式中，作为输入装置93，具备显示由ECU22、ECU23生成的各种图像的触摸面板显示器。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。在本实施方式中，通过制动装置10、驻车制动器以及驻车锁止机构的各自或组合，能够维持车辆1的停止状态。

车辆1还具备对车内的状态进行检测的车内检测机构50。在此，作为车内检测机构50，由作为拍摄部的摄像机、重量传感器、温度检测传感器等构成，其种类没有特别限定。此外，车内检测机构50既可以按设置于车辆1的每个座位而设置，也可以以能够对车内整体进行俯瞰以及监视的方式以单一的构成设置。

[控制功能的例子]

本实施方式所涉及的车辆1的控制功能包括与车辆1的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能、以及与对驾驶员的信息的报告相关的报告功能。

作为行驶关联功能，例如，可以列举为车道维持控制、车道脱离抑制控制(路外脱离抑制控制)、车道变更控制、前行车辆跟随控制、碰撞减轻制动控制、误起步抑制控制、驻车辅助控制。作为报告功能，可以列举为相邻车辆报告控制、周边目标物报告控制。另外，报告功能可以通过语音、图像、影像等来进行，另外也可以将它们组合来进行。

驻车辅助控制是针对指定的区域(停止位置)来确定移动路线并使车辆1自动地移动并成为停止状态的控制。在本实施方式中，作为驻车辅助控制，以从正在行驶的位置向驻车位置入库的入库控制和从驻车位置向能够行驶的位置出库的出库控制这两者为对象来进行说明。

相邻车辆报告控制是向驾驶员报告在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的存在的控制，例如，报告在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。周边目标物报告控制是在本车辆的周边检测到目标物时进行的报告控制。此处的检测范围可以以在根据本车辆的行进方向、该时间点下的控制内容而设想为本车辆将要位于(将要移动)的范围内存在的目标物为对象。能够通过上述的车内报告设备来进行上述报告。

[停止维持]

本实施方式所涉及的车辆1为了维持停止状态而切换多个停止维持控制。如上所述，车辆1具有制动装置10、驻车制动器作为用于制动的机构。另外，存在包含在动力装置6中的变速器所具备的驻车锁止机构。驻车锁止机构是能够在变速器被切换为驻车挡时进行动作的制动机构，能够提供一定的制动力。

在本实施方式中，在驻车辅助控制中，在入库完成时的停止状态和出库完成时的停止状态下，切换用于停止维持控制的机构。具体而言，由于设想的是在入库完成时车辆1的搭乘者会下车，因此形成为使面向驾驶结束的驾驶者的操作变得更少的停止状态。在此，通过制动装置10以及驻车挡的驻车锁止机构的制动，来维持入库完成时的停止状态。即，在入库完成时，将换挡位置切换为驻车挡。此外，除了上述内容之外，还可以进一步使驻车制动器进行动作。由此，形成为进一步使面向驾驶结束的驾驶员的操作变得更少的停止状态。

另一方面，在出库完成时，由于设想的是车辆1的驾驶员从出库完成时的位置开始驾驶，因此形成为使面向驾驶开始的驾驶员的操作变得更少的停止状态。在此，通过制动装置10的制动，来维持出库完成时的停止状态。此外，在驻车辅助控制时，驾驶员不进行与转向、制动相关的操作，而是由系统侧进行控制，但在驻车辅助控制中驾驶员也适时地进行周边监视。

[显示例]

图2表示在本实施方式所涉及的车辆1所具备的输入装置93所包含的触摸面板显示器上显示的画面的构成例。在本实施方式中，基于由摄像机41拍摄到的图像，显示ECU22、ECU23所生成的俯瞰图像以及鸟瞰图像。

在画面200中，在区域201显示消息。在区域202显示以车辆1为中心的鸟瞰图像。在区域202，可以根据行进方向(前进、后退)来切换所显示的图像。在区域203，除了消息之外，还设置有用于接受用户所进行的操作的按钮。在本实施方式中，在区域203设置有用于执行驻车辅助的按钮204。此外，用于执行驻车辅助的按钮204，除了触摸面板显示器之外，也可以作为构成输入装置93的开关组的一个按钮来设置。在区域205显示以车辆1为中心的俯瞰图像。

[入库控制]

图3是用于对本实施方式所涉及的驻车辅助控制中的入库控制进行说明的图。图3中的(a)表示在车辆301在停车场等进行驻车时，基于检测单元41～检测单元43的检测结果，检测出周边区域中的能够驻车的驻车区域302、驻车区域303、驻车区域304的状态的例子。图3中的(b)表示在车辆311进行驻车时，基于检测单元41～检测单元43的检测结果，检测出周边区域中的能够驻车的驻车区域312、驻车区域313的状态的例子。图3中的(c)表示在车辆321进行纵列驻车时，基于检测单元41～检测单元43的检测结果，检测出周边区域中能够驻车的驻车区域322的状态。能够驻车的区域的检测，除了通过检测单元的检测结果来进行之外，还根据本车辆的规格(尺寸、机动性)等来决定，也可以使用公知的方法来进行。

图4表示在进行驻车辅助时在图2所示的触摸面板显示器的区域205显示的图像的例子。在此，表示用户从图3中的(b)所示的状态对触摸面板显示器进行操作而指定了驻车区域313的状况。在图4中的(a)中，作为驻车辅助动作即将开始之前的状态，在触摸面板显示器的区域205显示本车辆401，并显示表示入库的目标位置的图标402。在图4中的(b)中，作为驻车辅助动作完成的状态，在触摸面板显示器的区域205显示本车辆411，并显示表示入库已完成的图标412。

图5是本实施方式所涉及的驻车辅助控制中的入库处理的流程图。本处理流程例如是车辆1所具备的各ECU协作地进行处理的流程，在此为了简化说明，将处理主体概括地表示为作为驻车辅助系统而发挥功能的控制系统2。

在S501中，控制系统2判定是否接受到驻车辅助控制指示。在本实施方式中，如图2所示，通过按下按钮204来进行驻车辅助控制指示。此外，如上所述，也可以通过按下构成输入装置93的开关组来进行驻车辅助控制指示。在接受到驻车辅助控制指示的情况下(S501中的“是”)，进入S502，在未接受到驻车辅助控制指示的情况下(S501中的“否”)，进行待机直至接受到驻车辅助控制指示为止。此时，控制系统2也可以执行与驻车辅助控制不同的其他控制。

在S502中，控制系统2基于检测单元41～检测单元43的检测结果，在车辆1的周边检测出能够供本车辆驻车的区域。此时，车辆1可以停止，也可以以一定速度以下的低速前进。

在S503中，控制系统2在触摸面板显示器的区域205显示在S502中检测出的可驻车区域。例如，如图3所示，可以用虚线等明示可驻车区域。此处的显示方法没有特别限定。另外，控制系统2也可以在触摸面板显示器的区域201、区域203显示通知检测到可驻车区域的消息。

在S504中，控制系统2判定是否接受到由用户(驾驶员)进行的制动操作。此时，也可以控制为在接受到制动操作之前不接受触摸面板显示器上的可驻车区域的选择。在接受到制动操作的情况下(S504中的“是”)，进入S505，在未接受到制动操作的情况下(S504中的“否”)，返回至S502，并重复进行处理。

在S505中，控制系统2判定是否从在触摸面板显示器上显示的可驻车区域中接受到驻车位置的选择。在接受到选择的情况下(S505中的“是”)，进入S506，在未接受到选择的情况下(S505中的“否”)，返回至S502，并重复进行处理。

在S506中，控制系统2根据所选择的驻车位置和本车辆的当前位置、以及周边的目标物的位置等计算出到驻车位置为止的路线。此时，也可以在触摸面板显示器上显示路线信息。

在S507中，控制系统2判定是否接收到驻车辅助控制开始指示。在本实施方式中，与按钮204同样地，通过按下显示在触摸面板显示器上的按钮(未图示)来进行驻车辅助控制开始指示。此外，也可以通过按下构成输入装置93的开关组来进行驻车辅助控制开始指示。在接受到驻车辅助控制开始指示的情况下(S507中的“是”)，进入S508，在未接受到驻车辅助控制开始指示的情况下(S507中的“否”)，进行待机直至接受到驻车辅助控制开始指示为止。

在S508中，控制系统2转移至能够开始驻车辅助控制的待命(stand by)状态。此时，进行图4中的(a)所示那样的显示。另外，控制系统2也可以在触摸面板显示器的区域201、区域203显示为了开始驻车辅助控制而催促解除制动操作的消息。对制动踏板7B的操作相当于此处的制动操作。

在S509中，控制系统2判定制动操作是否已被解除。在制动操作已被解除的情况下(S509中的“是”)，进入S510，在未被解除的情况下(S509中的“否”)，返回至S508，继续待命状态。

在S510中，控制系统2基于在S506中计算出的路线信息，来执行入库控制。

在S511中，控制系统2判定在执行入库控制的过程中是否由用户(驾驶员)进行了制动操作。例如，驾驶员根据周边的环境变化而在识别出某种目标物的基础上想要中断自动驻车的情况等相当于此处的制动操作。也可以预先保持相对于此处的制动操作的操作量，在进行了该操作量以上的操作的情况下，判定为指示了中断。在接受到制动操作的情况下(S511中的“是”)，进入S515，在未接受到制动操作的情况下(S511中的“否”)，进入S512。

在S512中，控制系统2判定入库控制是否已完成。即，判定车辆1是否已到达在S505中指定的驻车位置。在入库控制已完成的情况下(S512中的“是”)，进入S513，在未完成的情况下(S512中的“否”)，返回至S510，并继续进行入库控制。

在S513中，控制系统2进行停止控制。在本实施方式中，在此处的停止控制中，除了制动装置10所施加的制动之外，还通过将换挡位置变更为驻车挡来进行驻车锁止机构所施加的制动。

在S514中，控制系统2在触摸面板显示器上的区域201、区域203显示并通知表示驻车辅助控制已完成的消息。例如，进行图4中的(b)所示那样的显示。此外，作为通知方法，也可以通过声音等来进行通知。然后，结束本处理流程。

在S515中，控制系统2进行车辆1的停止维持控制。此处的停止控制基于用户所进行的制动操作来进行。在该情况下，不进行换挡位置的变更。

在S516中，控制系统2进行模式的切换。在此，从进行了驻车辅助控制的模式向基于手动操作的模式切换。

在S517中，控制系统2在触摸面板显示器上的区域201、区域203显示并通知表示驻车辅助控制已中断的消息。此外，作为通知方法，也可以通过声音等来进行通知。此时，也可以构成为进行是否再次开始驻车辅助控制的确认，并根据该确认结果再次开始驻车辅助控制。然后，结束本处理流程。

[出库控制]

图6表示在进行本实施方式所涉及的驻车辅助控制中的出库控制时，在图2所示的触摸面板显示器的区域205显示的图像的例子。图6中的(a)表示在车辆601在停车场等进行驻车时，基于检测单元41～检测单元43的检测结果，检测出周边区域中的能够出库的出库区域602、出库区域603的状态的例子。图6中的(b)表示指定了图6中的(a)中的出库区域603、且车辆611的出库控制已完成的状态。显示表示出库控制已完成的图标612。另外，在出库控制即将开始之前车辆611所处的区域由图标613进行表示。此外，在此表示通过前进来进行出库的例子，但在通过后退来进行出库的情况下也说明为同样的内容。

图7是本实施方式所涉及的驻车辅助控制中的出库处理的流程图。本处理流程例如是车辆1所具备的各ECU协作地进行处理的流程，在此为了简化说明，将处理主体概括地表示为控制系统2。

在S701中，控制系统2判定是否接受到驻车辅助控制指示。在本实施方式中，如图2所示，通过按下按钮204来进行驻车辅助控制指示。此外，如上所述，也可以通过按下构成输入装置93的开关组来进行驻车辅助控制指示。在接受到驻车辅助控制指示的情况下(S701中的“是”)，进入S702，在未接受到驻车辅助控制指示的情况下(S701中的“否”)，进行待机直至接受到驻车辅助控制指示为止。此时，控制系统2也可以执行与驻车辅助控制不同的其他控制。

在S702中，控制系统2基于检测单元41～检测单元43的检测结果，在车辆1的周边检测出能够供本车辆出库的区域。此时，控制系统2可以从直行、左转、右转中的任一个中检测出可出库区域。

在S703中，控制系统2在触摸面板显示器的区域205显示在S702中检测出的可出库区域。例如，如图6中的(a)所示，可以用虚线等明示可出库区域。此处的显示方法没有特别限定。例如，也可以简单地可选择地显示可出库的方向(直行、右转、左转)。另外，控制系统2也可以显示通知向区域201、区域203出库的区域的消息。

在S704中，控制系统2判定是否从在触摸面板显示器上显示的可出库区域中接受到出库位置的选择。在接受到选择的情况下(S704中的“是”)，进入S705，在未接受到选择的情况下(S704中的“否”)，返回至S702，并重复进行处理。

在S705中，控制系统2根据所选择的出库位置和本车辆的当前位置、以及周边的目标物的位置等计算出到出库位置为止的路线。此时，也可以在触摸面板显示器上显示路线信息。

在S706中，控制系统2判定是否接收到驻车辅助控制开始指示。在本实施方式中，与按钮204同样地，通过按下显示在触摸面板显示器上的按钮(未图示)来进行驻车辅助控制开始指示。此外，也可以通过按下构成输入装置93的开关组来进行驻车辅助控制开始指示。在接收到驻车辅助控制开始指示的情况下(S706中的“是”)，进入S707，在未接受到驻车辅助控制开始指示的情况下(S706的“否”)，进行待机直至接受到驻车辅助控制开始指示为止。

在S707中，控制系统2转移至能够开始驻车辅助控制的待命状态。另外，控制系统2也可以在区域201、区域203显示表示驻车辅助控制开始的消息。

在S708中，控制系统2解除停止状态。例如，控制系统2切换换挡位置的挡位，或者解除制动。

在S709中，控制系统2基于在S705中计算出的路线信息，来执行出库控制。

在S710中，控制系统2判定在执行出库控制的过程中是否由用户(驾驶员)进行了制动操作。例如，驾驶员根据周边的环境变化而在识别出某种目标物的基础上想要中断自动出库的情况等相当于此处的制动操作。也可以预先保持相对于此处的制动操作的操作量，在进行了该操作量以上的操作的情况下，判定为指示了中断。在接受到制动操作的情况下(S710中的“是”)，进入S714，在未接受到制动操作的情况下(S710中的“否”)，进入S711。

在S711中，控制系统2判定出库控制是否已完成。即，判定车辆1是否已到达在S704中指定的出库位置。在出库控制已完成的情况下(S711中的“是”)，进入S712，在未完成的情况下(S711中的“否”)，返回至S709，并继续进行出库控制。

在S712中，控制系统2进行停止控制。在本实施方式中，在此处的停止控制中，进行制动装置10所施加的制动。此外，与入库时不同，在此不进行将换挡位置变更为驻车挡的动作。即，仅通过针对制动装置10的操作来维持停止状态。

在S713中，控制系统2在触摸面板显示器上的区域201、区域203显示并通知表示出库控制已完成的消息。例如，进行图6中的(b)所示那样的显示。此外，作为通知方法，也可以通过声音等来进行通知。然后，结束本处理流程。

在S714中，控制系统2进行车辆1的停止控制。此处的停止维持控制基于用户所进行的制动操作来进行。

在S715中，控制系统2进行模式的切换。在此，从进行了自动驻车辅助的模式向基于手动驾驶的模式切换。

在S716中，控制系统2在触摸面板显示器上的区域201、区域203显示并通知表示出库控制已中断的消息。此外，作为通知方法，也可以通过声音等来进行通知。此时，也可以构成为进行是否再次开始出库控制的确认，并根据该确认结果再次开始出库控制。然后，结束本处理流程。

以上，在驻车辅助控制中，切换入库完成时的制动控制和出库完成时的制动控制。即，在动作完成时的停止状态下，进行考虑到之后的驾驶员的动作的制动控制。具体而言，在入库完成时，设想的是用户会下车，因此将停车状态下的换挡位置设为驻车挡。另一方面，在出库完成时，设想的是移交给用户所进行的驾驶操作，因此，不将停车状态下的换挡位置设为驻车挡。此外，在出库完成时，例如也可以将换挡位置设定为驱动挡。

此外，也可以构成为，在接受到驻车辅助控制的指示后，在接受到驻车辅助控制的开始指示之前满足规定的条件的情况下，中断驻车辅助控制。作为此处的规定的条件，例如可列举为即使经过一定时间也未接受到开始指示的情况、本车辆的速度为一定以上的情况等。

[制动解除控制]

在本实施方式中，通过上述的驻车辅助控制，在入库完成时以及出库完成时，车辆1被维持为停止状态(图5的S513以及图7的S712)。接下来，对在该停止状态下制动的解除控制进行说明。

如上所述，在入库完成时，通过制动装置10以及驻车挡的驻车锁止机构的制动来维持停止状态。在该状态下，控制系统2花费预先规定的时间来解除制动装置10所施加的制动。例如，可以使制动控制中使用的液压(油压)以一定比例降低。对此处的解除所需的所需时间、制动力的降低比率没有特别限定，但预先进行规定。即，与驾驶员的操作无关地进行入库完成时的制动的解除控制。

另一方面，在出库完成时，通过制动装置10所施加的制动来维持停止状态。在该状态下，由于检测到驾驶员对制动踏板7B的制动操作，控制系统2花费预定的时间解除制动装置10所施加的制动力。在此，在将解除入库完成时的制动装置10所施加的制动时的所需时间设为第一时间、并将解除出库完成时的制动装置10所施加的制动时的所需时间设为第二时间的情况下，(第一时间)>(第二时间)。此外，在解除出库时的制动装置10所施加的制动的情况下，也可以使制动控制中使用的液压以一定比例降低。即，出库完成时的制动的解除控制是因驾驶员的操作而进行的。

如上所述，作为入库时对制动的解除设定较长的时间的理由，可列举为抑制由车辆内部的结构中的制动机构的切换等引起的车身的摆动。另外，在出库时通过更快地进行制动的解除，能够从系统向驾驶员顺畅地交接操作主体。

另外，作为制动解除控制的其他构成，在出库完成时，也可以代替驾驶员对制动踏板7B的操作，而起因于挡位的切换、驻车制动器的操作。例如，也可以在出库完成后，因驾驶员将换挡位置的挡位切换为驻车挡而开始制动的解除。或者，也可以在出库完成后由于驾驶员对驻车制动器进行了操作而开始制动的解除。

以上，根据本实施方式，在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员适当地交接。

<实施方式的总结>

1、上述实施方式的驻车辅助系统是车辆(例如，1)的驻车辅助系统(例如，2)，其中，

所述驻车辅助系统具有：

检测机构(例如，41～43)，其对所述车辆的周边的信息进行检测；

控制机构(例如，2)，其基于由所述检测机构检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及

停止控制机构(例如，2、10)，其在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，

所述停止控制机构在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控制不同的第二维持控制进行停止状态的维持。

根据本实施方式，在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员适当地交接。尤其是，能够转变为考虑到驾驶员之后的行动的停止状态。

2、在上述实施方式中，所述第一维持控制是基于制动控制以及驻车挡的停止状态的维持控制，

所述第二维持控制是基于制动控制的停止状态的维持控制。

根据本实施方式，能够转变为考虑到基于驾驶员之后的行动的操作的劳力的停止状态。

3、在上述实施方式中，所述第一维持控制是基于制动控制、驻车挡以及驻车制动器的停止状态的维持控制，

所述第二维持控制是基于制动控制的停止状态的维持控制。

根据本实施方式，能够转变为考虑到基于驾驶员之后的行动的操作的劳力的停止状态。

4、在上述实施方式中，所述停止控制机构在由于入库完成而开始停止状态的维持之后，花费第一时间，使基于所述制动控制的制动力降低而将其解除，

在出库完成后进行停止状态的维持的情况下，从所述车辆的驾驶员接受到规定的操作之后，花费比所述第一时间短的第二时间，使基于所述制动控制的制动力降低而将其解除。

根据本实施方式，在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员顺畅地交接。另外，能够抑制车身的摆动的影响。

5、在上述实施方式中，预先规定基于所述制动控制的制动力的降低比率。

根据本实施方式，能够适当地解除停止状态的维持。

6、在上述实施方式中，所述规定的操作是为了进行所述制动控制的对制动踏板的操作。

根据本实施方式，能够因驾驶员的操作而适当地进行操作主体的交接。

7、在上述实施方式中，所述规定的操作是与换挡位置的挡位的变更相关的操作。

根据本实施方式，能够因驾驶员的操作而适当地进行操作主体的交接。

8、在上述实施方式中，所述规定的操作是对驻车制动器的操作。

根据本实施方式，能够因驾驶员的操作而适当地进行操作主体的交接。

9、上述实施方式的驻车辅助系统的控制方法是车辆(例如，1)的驻车辅助系统(例如，2)的控制方法，其中，

所述驻车辅助系统的控制方法具有：

检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的周边的信息进行检测；

控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述检测步骤中检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及

停止控制步骤，在该停止控制步骤中，在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，

在所述停止控制步骤中，在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控制不同的第二维持控制进行停止状态的维持。

根据本实施方式，在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员适当地交接。尤其是，能够转变为考虑到驾驶员之后的行动的停止状态。

本发明不限于上述实施方式，可以在不脱离本发明的精神以及范围的情况下，进行各种变更以及变形。

Claims (9)

1.一种驻车辅助系统，其是车辆的驻车辅助系统，其特征在于，

所述驻车辅助系统具有：

检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；

控制机构，其基于由所述检测机构检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及

停止控制机构，其在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，

所述停止控制机构在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控制不同的第二维持控制进行停止状态的维持。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其特征在于，

所述第一维持控制是基于制动控制以及驻车挡的停止状态的维持控制，

所述第二维持控制是基于制动控制的停止状态的维持控制。

3.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其特征在于，

所述第一维持控制是基于制动控制、驻车挡以及驻车制动器的停止状态的维持控制，

所述第二维持控制是基于制动控制的停止状态的维持控制。

4.根据权利要求2或3所述的驻车辅助系统，其特征在于，

所述停止控制机构在由于入库完成而开始停止状态的维持之后，花费第一时间，使基于所述制动控制的制动力降低而将其解除，

在出库完成后进行停止状态的维持的情况下，从所述车辆的驾驶员接受到规定的操作之后，花费比所述第一时间短的第二时间，使基于所述制动控制的制动力降低而将其解除。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其特征在于，

预先规定基于所述制动控制的制动力的降低比率。

6.根据权利要求5所述的驻车辅助系统，其特征在于，

所述规定的操作是为了进行所述制动控制的对制动踏板的操作。

7.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其特征在于，

所述规定的操作是与换挡位置的挡位的变更相关的操作。

8.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其特征在于，

所述规定的操作是对驻车制动器的操作。

9.一种驻车辅助系统的控制方法，其是车辆的驻车辅助系统的控制方法，其特征在于，

所述驻车辅助系统的控制方法具有：

检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的周边的信息进行检测；

控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述检测步骤中检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及

停止控制步骤，在该停止控制步骤中，在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，

在所述停止控制步骤中，在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控制不同的第二维持控制进行停止状态的维持。

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