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KR102304849B1 - 차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어방법 Download PDF

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KR102304849B1
KR102304849B1 KR1020170033222A KR20170033222A KR102304849B1 KR 102304849 B1 KR102304849 B1 KR 102304849B1 KR 1020170033222 A KR1020170033222 A KR 1020170033222A KR 20170033222 A KR20170033222 A KR 20170033222A KR 102304849 B1 KR102304849 B1 KR 102304849B1
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remote automatic
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전영탁
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은, 차량의 시동이 인가되는 단계; 원격 자동 주차 시스템(RSPA)이 실행되는 단계; AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및 상기 AVN이 부팅 중이면 클러스터를 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는 차량의 원격 자동 주차 방법을 제공한다.

Description

차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어방법{Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof}
본 발명은 자동차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 주차(출차)를 보조해주는 시스템에 관한 것이다.
차량의 주차시 운전자의 주차를 보조하기 위하여 차량에는 주차보조 시스템(PAS, Parking Assist System)이 기본적으로 탑재되고 있다.
주차보조 시스템(PAS)은 차량의 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서(감지 센서)를 통하여 차량 전후방의 장애물을 인식하고, 주차시 운전자가 인식하지 못하는 사각지대의 장애물을 알려줌으로써 주차시 사고를 미연에 방지하는 기능을 한다.
일반적으로 전방에 감지 센서가 장착된 주차보조 시스템을 PAS, 후방에 감지센서가 장착된 주차보조 시스템을 R-PAS(Rear Parking Assist System)이라고 부른다.
근래에는 전후방 감지센서와 음성안내를 통해 스어티링 휠(Steering Wheel)의 조작없이 자동으로 주차를 도와주는 자동 주차보조 시스템(SPAS, Smart Parking Assist System)도 개발되었다. 자동 주차보조 시스템(SPAS)을 통해 운전자는 음성안내에 따라 변속기와 페달만 밟으면 직각 주차와 평행 주차까지도 이용이 가능하다.
최근에는 운전자가 하차한 뒤 스마트키나 스마트폰을 이용해 원격으로 차량을 주차하거나 차고지(주차장)로부터 차량을 빼낼 수 있는 원격 자동 주차 시스템(RSPA, Remort Smart Parking Assist System)이 등장하였다.
한편, 차량에는 디스플레이로서, 계기판용 클러스터 디스플레이(Cluster Display)와 멀티미디어용 AVN 디스플레이(Audio Video Navigation Display)가 장착된다.
상술한 주차 보조 시스템들(PAS, SPAS, RSPA)의 정보는 클러스터 디스플레이에 주로 표시하다가 최근에는 카메라 영상과 함께 표시할 수 있도록 AVN 디스플레이에 정보 표시를 하는 경우가 점점 늘고 있다.
특히, 원격 자동 주차 시스템(RSPA)은 AVN 디스플레이를 사용한다.
AVN 디스플레이가 켜진 상태에서는 RSPA 기능을 이용하는데 큰 문제가 없지만, 주차된 차량의 출차를 시도하는 경우에는 시동과 함께 먼저 AVN 디스플레이를 부팅해야 한다.
그런데 AVN 디스플레이는 멀티미디어 시스템이 복잡해짐에 따라 고급형 AVN의 경우, 시동과 함께 부팅되는데 약 20~30초의 다소 긴 시간을 필요로 하므로 지간지연으로 인해 원격 자동 주차 시스템(R-SPAS)을 즉각적으로 사용하기에는 불편함이 따르는 문제가 있다.
따라서, 본 발명은 차량의 시동 후, 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(R-SPAS)을 이용할 수 있는 차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그를 이용한 차량의 원격 자동 주차 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
본 발명은, 차량의 시동이 인가되는 단계; 원격 자동 주차 시스템(RSPA)이 실행되는 단계; AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및 상기 AVN이 부팅 중이면 클러스터를 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는 차량의 원격 자동 주차 방법을 제공한다.
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령일 수 있다.
상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은, 차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계; 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 및 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은, 차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계; 상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.
상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 클러스터는 액정화면 디스플레이를 포함하여 상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 영상 정보를 디스플레이할 수 있다.
상기 원격 자동 주차시스템(RSPA) 기능 사용시 상기 클러스터 디스플레이는 레이아웃을 변경하여 주차와 출차에 필요한 영상과 경고 표시를 함께 수행할 수 있다.
상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다.
한편, 본 발명은 차량의 시동이 인가되는 단계; 주차보조 시스템들(SPAS, RSPA) 중 어느 하나의 명령을 실행하는 단계; RSPA 제어부가 AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및 상기 AVN 부팅 중이면 상기 RSPA 제어부가 클러스터 디스플레이로 화면표시를 요청하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 상기 RSPA 제어부가 AVN 디스플레이로 화면표시를 요청하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는 차량의 원격 자동 주차 방법을 제공한다.
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령일 수 있다.
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은, 차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계; 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은, 차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계; 상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행 단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN 디스플레이를 사용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 클러스터 디스플레이는 상기 카메라를 통해 얻어진 정보와 경고 표시를 디스플레이할 수 있다.
상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다.
한편, 본 발명은 원격 자동 주차와 출차 명령을 제어하는 RSPA 제어부; 상기 RSPA 제어부와 통신하며 주차와 출차시의 영상을 표시하는 AVN; 및 상기 RSPA 제어부에 의해 상기 AVN이 부팅중이라고 판단되면, 상기 AVN 대신에 상기 주차와 출차시의 영상을 표시하는 클러스터; 를 포함하는 차량의 원격 자동 주차 시스템을 제공한다.
상기 RSPA 제어부는 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행할 수 있다.
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령일 수 있다.
차량의 원격 자동 주차 시스템은 초음파 센서, 카메라 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 AVN은 상기 RSPA 제어부와 통신하는 AVN 마이컴; 및 상기 AVN 마이컴의 제어에 따라 상기 카메라 유닛에서 촬영된 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함할 수 있다.
상기 클러스터는 상기 RSPA 제어부와 통신하는 클러스터 제어기; 및 상기 클러스터 제어기의 제어에 따라 상기 카메라 유닛의 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함할 수 있다.
상기 RSPA 제어부는 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행할 수 있다.
상기 RSPA 제어부는 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행할 수 있다.
상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그를 이용한 차량의 원격 자동 주차 방법에 따르면, 출차시에는 부팅시간이 빠른 클러스터 디스플레이를 사용하므로 차량의 시동 후 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(RSPA)을 이용할 수 있다. 또한, AVN이 부팅이 완료된 이후에는 AVN 디스플레이로 전환하여 RSPA 기능을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 상세 구성도이다.
도 3은 원격 자동 주차 및 출차 동작을 보여주는 도면이다.
도 4는 AVM(Around View Monitoring) 시스템을 보여주는 개념도이다.
도 5는 주차 및 출차 동작시 클러스터 디스플레이에 카메라 영상이 표시된 예시를 보여준다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 방법의 흐름도이다.
이하, 실시 예들은 첨부된 도면 및 실시예들에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.
도면에서 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 또한 각 구성요소의 크기는 실제크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다. 또한 동일한 참조번호는 도면의 설명을 통하여 동일한 요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1의 상세 구성도이며, 도 3은 원격 자동 주차 및 출차 동작을 보여주는 도면이고, 도 4는 AVM(Around View Monitoring) 시스템을 보여주는 개념도이며, 도 5는 주차 및 출차 동작시 클러스터 디스플레이에 카메라 영상이 표시된 예시를 보여준다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예 따른 차량의 원격 자동 주차 시스템(1)은 RSPA 제어부(100), AVN(200), 클러스터(300), 주변 감지부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.
RSPA 제어부(100)는 RSPA 자동 주차 기능을 수행할 수 있도록 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. RSPA 제어부(100)는 AVN(200), 초음파 센서(410), 카메라 뿐만 아니라 스티어링 휠, 변속기 등 주차와 출차에 필요한 각종 구성요소들을 제어할 수 있다.
RSPA 제어부(100)는 스마트키, 스마트폰과 통신하면서 주차, 출차 등의 명령을 전달받아 각종 주차와 출차 등의 기능을 수행할 수 있다.
RSPA 제어부(100)가 각종 구성요소들의 제어부로 각각 신호를 보내면 엔진, 조향장치, 제동장치, 주차 브레이크 등은 그 신호에 따라 움직여 주차나 출차를 수행할 수 있다. 예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이 RSPA 제어부(100)는 평행주차(a)와 직각주차(b), 평행출차(c)와 직각출차(d), 장애물 긴급제동 등 주차에 필요한 모든 기능을 제어할 수 있다.
AVN(200, Audio Video Navigation)은 사용자에게 오디오, 비디오 등의 멀티미디어 서비스를 제공할 수 있고, GPS(Global Positioning System)를 이용한 차량 위치 정보를 파악하여 길 안내(내비게이션) 서비스를 제공할 수 있다. 또한, AVN(200)은 AVN 마이컴(210)을 구비하여 차량 내부 통신(예컨대, CAN 통신)을 통해 차량 내부 기기들과 통신을 수행할 수 있고 텔레매틱스 유닛(Telematics Unit)을 통해 외부 서버(예컨대, 텔레매틱스 센터)와 통신하며 다양한 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.
AVN(200)은 차량 내부의 전면부에 배치된 디스플레이를 포함한다. 예를 들어 AVN 디스플레이(220)는 LCD(Liquid crystal display), TFT-LCD(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light-Emitting Diode), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
AVN 디스플레이(220)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력받을 수 있도록 사용자의 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. AVN 디스플레이(220)는 주차 또는 출차시 카메라로부터 촬영된 영상 정보를 운전자에게 제공할 수 있다. RSPA 기능을 사용할 때 AVN(200)이 부팅되어 있는 경우에는 AVN 디스플레이(220)는 메인 디스플레이로 사용된다.
클러스터(300)(Cluster)는 차량의 대시보드에 설치되며 주행속도, 연료량, 냉각수 온도, 엔진 회전수, 주행거리 등 운행에 필요한 각종 정보를 운전자에게 표시하기 위한 계기판을 이룬다.
클러스터(300)에는 속도계, 구간거리계, 적산계, 엔진의 회전수를 지시하는 RPM 속도계, 연료의 잔량을 나타내는 연료계, 냉각수의 온도를 나타내는 온도계 등과 같은 다수의 게이지(gauge)가 장착된다. 그 밖에 브레이크 경고등 및 시트 벨트 경고등, ABS 경고등, TCS 경고등, 그리고 기타 차량 내 부속 시스템의 작동상태 및 경고상태 등을 표시하는 인디케이터 등이 장착된다.
최근의 자동차용 클러스터는 단순히 다이얼식 계기 정보를 표시하는 방식에서 넓은 시인성과 보다 많은 정보를 표시하도록 액정화면을 이용한 그래픽 계기 정보를 표시하는 방식으로 진화하였다.
예를 들어 클러스터 디스플레이(320)는 LCD(Liquid crystal display), TFT-LCD(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light-Emitting Diode), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
클러스터(300)가 상술한 바와 같이 액정화면의 디스플레이를 채택하는 경우, 정상모드, 다이나믹 모드, 에코 모드, 나이트비젼 모드, 주차모드 등을 포함하는 여러가지 상태모드는 클러스터 디스플레이(320)의 레이아웃을 가변시켜서 다양한 정보를 적절하게 표시할 수 있다. 따라서 필요에 따라 클러스터 디스플레이(320)는 운전자에게 주행 및 주차 정보, 경고 정보를 시각적, 청각적으로 제공할 수 있다.
클러스터(300)에는 각종 정보 표시를 위한 전반적인 제어를 하는 클러스터 제어기(310)가 포함되어 있고, 클러스터 제어기(310)는 차량에 탑재된 각종 제어장치 및 센서류들로부터 차량 정보 신호를 수신하게 된다.
예를 들어 클러스터 제어기(310)는 엔진 제어기, 변속기 제어기, 차체자세제어장치(VDC)와 스마트크루즈컨트롤(SCC), 전자식주차브레이크(EPB) 등을 통합적으로 제어하는 VSM(Vehicle Stability Management), 주차보조시스템(PAS), 스티어 바이 와이어 시스템(SBW: Steer By Wire System) 등과 같은 각종 제어장치들의 신호를 비롯하여, 도어 열림 감지 센서, 타이어 압력 센서, 온도센서 등과 같은 센서류 등의 신호를 수집한 후, 해당 정보를 상황에 따라 클러스터 디스플레이(320) 화면에 표시하게 된다.
또한, 클러스터 제어기(310)는 CAN 통신 등을 이용하여 RSPA 제어부(100)와 통신할 수 있다. RSPA 제어부(100)가 주차나 출차 등의 명령을 할때, AVN(200)이 부팅 중이면 클러스터 제어기(310)는 클러스터 디스플레이(320)에 표시되는 각종 정보들의 레이아웃을 가변시키는 제어를 실시한다. 이때에는 AVN 디스플레이(220)를 대신하여 클러스터 디스플레이(320)가 RSPA 기능을 수행하는 메인 디스플레이로 사용되게 함으로써 운전자에게 주차 또는 출차시에 필요한 영상, 경고 등 정보를 제공할 수 있다. 그리고 AVN(200)이 부팅이 완료된 이후에는 RSPA 제어부(100)는 AVN 마이컴(210)에 명령을 내려 AVN 디스플레이(220)로 전환하여 RSPA 기능을 수행할 수 있다.
주변 감지부(400)는 주차 또는 출차시 주변의 도로, 장애물, 차선, 자동차, 건물, 시설, 사람 등을 감지하는 초음파 센서(410), 카메라 유닛(420)을 포함할 수 있다.
초음파 센서(410)는 장거리와 단거리용으로 다수 개가 자동차 앞, 뒤, 옆에 장착될 수 있으며, 주차나 출차시 실시간으로 이동 거리 및 각도, 외부 장애물과의 거리 등을 감지할 수 있다. 이런 정보들을 토대로 RSPA 제어부(100)는 차가 현재 어떤 상태인지를 파악해 어떻게 움직일 것인지를 판단하여 각 제어부로 신호를 보낼 수 있다.
카메라 유닛(420)은 주차와 출차를 보다 정밀하게 할 수 있도록 하는 다양한 카메라를 사용한 시스템들을 포함할 수 있다. 예를 들어 카메라 유닛(420)은 차 주변 360°를 보여주는 AVM(Around View Monitoring) 시스템, 후방 주차를 가이드해주는 PGS(Parking Guide System) 시스템 등을 포함할 수 있다.
특히, AVM은 도 4에 도시된 바와 같이 차량의 전후좌우에 달린 4대의 180° 초광각 고해상도 카메라가 촬영한 영상을 하늘 위에서 내 차량을 내려다본 듯한 1장의 360°탑뷰(Top View) 영상으로 변환해서(예컨대, 매초 30코마의 고속처리) AVN 디스플레이(220) 또는 클러스터 디스플레이(320)에 실시간으로 표시할 수 있다.
따라서 AVM을 이용하는 카메라 유닛(420)에 의해 RSPA 기능을 수행할 경우, 주차공간과 주행공간을 모니터링하여 공간인지가 높아져 협소한 공간에서의 주차와 출차가 더욱 편리해지는 장점을 갖는다.
PGS(Parking Guide System)는 후방 주차 가이드 시스템으로서, 주차시 핸들의 움직임을 감지하여, 핸들 방향과 연동하여 후진시 예상 진행경로를 표시함으로써 후진 방향을 예측할 수 있도록 도와주는 기술이다.
이처럼 본 실시예의 원격 자동주차 시스템은 초음파 센서(410)와 함께 카메라 유닛(420)을 기반으로 하는 AVM/PGS 등을 함께 이용하여 주차공간을 더욱 정확하게 인식할 수 있다. 또한 AVM/PGS 기능들은 옆에 주차된 차들을 기준으로 하는 것이 아니라 주차선을 기준으로 정렬하므로 보다 정밀한 주차를 할 수 있다.
물론, 주차와 출차시 주변 감지부(400)는 초음파 센서(410)와 카메라 유닛(420)을 모두 이용하지 않고 선택적으로 사용도 가능할 것이다.
이와 같이 본 발명의 차량의 원격 자동 주차 시스템에 따르면, 출차시에는 부팅시간이 빠른 클러스터 디스플레이를 사용하므로 차량의 시동 후 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(R-SPAS)을 이용할 수 있다. 또한, AVN이 부팅이 완료된 이후에는 AVN 디스플레이로 전환하여 RSPA 기능을 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 방법의 흐름도이다. 도 6과 전술한 도면과 구성들을 참조하여 본 실시예의 차량 원격 자동 주차 방법을 설명하기로 한다.
도 6을 참조하면, 본 실시예의 차량 원격 주차 방법은 차량의 시동이 인가(ON)되는 단계(S110)가 먼저 수행된다. 시동이 인가되는 단계는 운전자가 차량에 앉아서 직접 시동을 켜는 상황에서도 적용가능하며, 스마트키, 스마트폰 등을 이용하여 외부에서 원격으로 시동을 거는 상황일 수 있다.
상기 단계 이후에는 스마트키나 스마트폰으로 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 주차/출차 명령을 수행하는 단계(120)가 이어진다. 예를 들어, RSPA의 실행 명령은 주차된 차량의 출차 동작 명령일 수 있다. 출차 동작 명령은 평행주차, 수직주차 등을 포함할 수 있다. 참고로 본 단계는 RSPA에 단계에 한정하지 않고, 상술한 주차보조 시스템들(PAS, R-PAS, SPAS, RSPA) 중 어느 하나의 명령일 수 있다.
상기 단계가 수행되면, RSPA 제어부(100)가 AVN(200)의 부팅 여부를 판단하는 단계를 수행한다(S130). 본 단계에서는 RSPA 제어부(100)가 AVN 마이컴(210)과 통신하면서 AVN(200)의 부팅여부를 판단할 수 있다.
상기 단계에서 AVN(200)이 부팅 중이 아니라고 판단되면 RASPA 제어부는 AVN 디스플레이(220)를 사용(S210)해서 RSPA 기능을 수행하는 단계(S220)로 이어진다.
그러나 상기 단계에서 AVN(200)이 부팅 중이라고 판단되면 RSPA 제어부(100)가 AVN(200) 대신에 클러스터 제어기(310)에 명령을 하여 클러스터 디스플레이(320)로 화면표시를 요청하는 단계가 수행된다(S150).
따라서 AVN(200)이 부팅중이면 원격 자동 주차 시스템(RSPA) 기능은 클러스터 디스플레이(320)를 사용하여 수행된다(S160). 이때, 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은 차량에 장착된 초음파 센서(410)의 동작을 제어하는 단계와, 초음파 센서(410)를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계와, 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은 차량에 장착된 카메라 유닛(420)의 동작을 제어하는 단계와, 카메라 유닛(420)을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계와, 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계를 포함하여 이루어질 수도 있다. 여기서 클러스터 디스플레이(320)는 카메라 유닛(420)을 통해 얻어진 정보와 경고 표시를 디스플레이할 수 있다.
상기 단계가 수행되는 동안, RSPA 제어부(100)는 AVN 마이컴(210)과 CAN 통신 등을 통해 AVN(200)이 부팅이 완료되었는지를 판단하는 단계를 더 수행한다(S160).
만약 이때에도 AVN(200)의 부팅이 완료되지 않으면, RSPA 제어부(100)는 클러스터 디스플레이(320)를 계속 사용하여 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행한다.
그러나 AVN(200)이 부팅이 완료되었다고 판단되면, RSPA 제어부(100)가 AVN 디스플레이(220)로 화면표시를 요청하여(S210) 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계(S220)계로 전환된다.
이와 같이, 본 발명의 차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그를 이용한 차량의 원격 자동 주차 방법에 따르면, 출차시에는 부팅시간이 빠른 클러스터 디스플레이를 사용하므로 차량의 시동 후 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(RSPA)을 이용할 수 있기 때문에 AVN 부팅에 따른 시간 지연 문제를 해결할 수 있다. 또한, AVN이 부팅이 완료된 이후에는 AVN 디스플레이로 전환하여 RSPA 기능을 원활하게 수행할 수 있다.
이상에서 실시 예들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시 예에 포함되며, 반드시 하나의 실시 예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시 예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 차량의 원격 자동 주차 시스템 100 : RSPA 제어부
200 : AVN 210 : AVN 마이컴
220 : AVN 디스플레이 300 : 클러스터
310 : 클러스터 제어기 320 : 클러스터 디스플레이
400 : 주변 감지부 410 : 초음파 센서
420 : 카메라 유닛

Claims (24)

  1. 차량의 시동이 인가되는 단계;
    원격 자동 주차 시스템(RSPA)이 실행되는 단계;
    AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 AVN이 부팅 중이면 클러스터를 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령인, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은,
    차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계;
    상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
    상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은,
    차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계;
    상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
    상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 클러스터는 액정화면 디스플레이를 포함하여 카메라 유닛을 통해 얻어진 영상 정보를 디스플레이하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차시스템(RSPA) 기능 사용시 상기 클러스터 디스플레이는 레이아웃을 변경하여 주차와 출차에 필요한 영상과 경고 표시를 함께 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  9. 차량의 시동이 인가되는 단계;
    원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 명령을 실행하는 단계;
    RSPA 제어부가 AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 AVN 부팅 중이면 상기 RSPA 제어부가 클러스터 디스플레이로 화면표시를 요청하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 상기 RSPA 제어부가 AVN 디스플레이로 화면표시를 요청하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령인, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은,
    차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계;
    상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
    상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은,
    차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계;
    상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
    상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행 단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN 디스플레이를 사용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 클러스터 디스플레이는 카메라를 통해 얻어진 정보와 경고 표시를 디스플레이하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.
  16. 원격 자동 주차와 출차 명령을 제어하는 RSPA 제어부;
    상기 RSPA 제어부와 통신하며 주차와 출차시의 영상을 표시하는 AVN; 및
    상기 RSPA 제어부에 의해 상기 AVN이 부팅중이라고 판단되면, 상기 AVN 대신에 상기 주차와 출차시의 영상을 표시하는 클러스터; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 RSPA 제어부는 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령인, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    차량의 원격 자동 주차 시스템은 초음파 센서, 카메라 유닛을 더 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 AVN은
    상기 RSPA 제어부와 통신하는 AVN 마이컴; 및
    상기 AVN 마이컴의 제어에 따라 상기 카메라 유닛에서 촬영된 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 클러스터는
    상기 RSPA 제어부와 통신하는 클러스터 제어기; 및
    상기 클러스터 제어기의 제어에 따라 상기 카메라 유닛의 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 RSPA 제어부는 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 RSPA 제어부는 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.
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