JP5595030B2 - 移動体制御システム、制御装置、制御方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、移動体制御システム、制御装置、制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。特に本発明は、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、自律的に移動させるべく制御する移動体制御システム、移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置、当該制御装置を制御する制御方法、当該制御装置としてコンピュータを機能させるプログラム、並びに当該プログラムを記録した記録媒体に関する。

人が立ち入ることのできないような場所の視察や監視には、人が搭乗して操作することなく自律的に走行する無人車両が利用されることがある。無人車両を自律的に走行させる技術としては、予め設定された経路に従って車両が移動するよう制御する方法が知られている（例えば、非特許文献１参照。）。この方法によれば、無人車両には、走行すべき経路が予め設定される。そして、無人車両は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により検出された車両の地球上の位置の情報や、ジャイロにより検出された車両の姿勢の情報等に基づいて、車両のアクセルやブレーキ、ステアリング等を制御しながら、予め設定されている経路に沿って走行する。

また、無人車両は、少人数による物資の輸送を目的として利用されることもある。この場合、無人車両は、人が搭乗している他の先導車両を追従するように走行する。この方法によれば、無人車両は、先導車両と電波を介して通信接続される。そして、先導車両は、無人車両に対し、走行すべき経路のデータを送信する。そして、無人車両は、先導車両から送信された経路のデータを受信し、その経路に沿って車両が移動するよう、非特許文献１に記載されている方法と同様に、車両のアクセルやブレーキ、ステアリング等を制御する。

このような無人車両は、自律的に走行している際に不測の事態が発生した場合、安全のために自律的に停止することが多い。例えば、無人車両は、走行すべき経路に回避することができない障害物が存在していたり、道路が途切れたりしている場合に不測の事態が発生したと判定する。また、無人車両には、車両や人間等のような脅威とすべき対象物の設定がなされることがある。その場合、無人車両は、周囲をセンシングして、設定されている対象物が検出されると、不測の事態が発生したと判定する。その他、無人車両は、車両に搭載されている機器が故障したような場合にも、不測の事態が発生したと判定する。

このように不測の事態が発生したと判定した場合、無人車両は、車両の走行状況を離れた場所で監視している監視者の指示を受けることによって走行を再開する。例えば、無人車両は、不足の事態が発生した場合に、センシングした情報等を監視者が利用している端末に送信する。監視者は、端末に送信された情報に基づいて、無人車両が置かれている状況を判断する。そして、新たな経路を再設定しなければならないような状況の場合、監視者は、端末を利用して新たな経路の情報を無人車両に送信する。無人車両は、新たな経路の情報を受信すると、その経路に沿って走行を再開する。

セバスチャン・スラン（Ｓｅｂａｓｔｉａｎ Ｔｈｒｕｎ）、外２９名、「スタンリー：ザ・ロボット・ザット・ワン・ザ・ダーパ・グランド・チャレンジ（Ｓｔａｎｌｅｙ：Ｔｈｅ Ｒｏｂｏｔ ｔｈａｔ Ｗｏｎ ｔｈｅ ＤＡＲＰＡ Ｇｒａｎｄ Ｃｈａｌｌｅｎｇｅ）」、ジャーナル・オブ・フィールド・ロボティクス（Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｆｉｅｌｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ）、（米国）、ワイリー（Ｗｉｌｅｙ）、２００６年９月、Ｖｏｌｕｍｅ ２３、Ｉｓｓｕｅ ９、ｐ．６６１−６９２

しかしながら、上述した方法においては、不測の事態が発生して無人車両が停止した場所における電波の状況が悪く、監視者の端末と通信することができない場合、走行を再開する術を失う。その場合、監視者は、無人車両が停止した場所へ出向いて走行を再開させる必要があるが、車両と通信することができないため、その精確な位置を特定することができない。

上記課題を解決するために、本発明の第１の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する移動体制御システムであって、移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と、監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置とを備え、制御装置は、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、移動体が自律的な移動を継続することができないと移動継続可否判定部が判定した場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況に基づいて、監視装置と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部と、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部とを有し、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御する。

一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置と電波を介して通信接続され、一の移動体とは別の他の移動体に搭載されて当該他の移動体を制御する他の制御装置を更に備えてもよい。

制御装置は、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、通信状況検出手段によって検出された他の制御装置との通信の状況に基づいて、他の制御装置と通信することができるか否かを判定する他装置間通信判定部と、他の制御装置と通信することができると他装置間通信判定部が判定した場合に、自装置が制御している移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを監視装置に転送するよう、通信することが可能であると判定された他の制御装置に要求する転送要求部とを更に有し、通信可能位置特定部は、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定し、他の制御装置と通信することができないと他装置間通信判定部が判定した場合に、通信可能位置を特定してもよい。

制御装置は、他の制御装置の転送要求部が監視装置に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける転送データ入力受付部と、転送データ入力受付部が入力を受け付けたデータが監視装置に転送されるよう出力する転送データ出力部と、転送データ出力部が出力したデータによる要求に応じて監視装置によって設定された、他の移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける他移動体用設定入力受付部と、他移動体用設定入力受付部が入力を受け付けた設定が他の制御装置へ送信されるよう出力する他移動体用設定出力部とを更に有してもよい。

制御装置は、移動体である無人車両に搭載されて当該無人車両を制御してもよい。

本発明の第２の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置であって、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部とを備え、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御する。

本発明の第３の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置を制御する制御方法であって、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定段階と、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力段階と、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付段階と、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御段階とを含み、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定段階においては、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定段階においてできない場合、移動体制御段階においては、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御する。

本発明の第４の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部として機能させ、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御する。

本発明の第５の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータを、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部として機能させ、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。

以上の説明から明らかなように、この発明によれば、例えば、移動体がある目的地へ向けて自律的な移動を継続することができなくなった際に、移動体を監視している監視装置と通信することができなくても、監視装置と通信することができた位置へ移動するよう移動体が制御されるので、その通信可能な位置において目的地への新たな経路の設定等を行うことができる。

一実施形態に係る移動体制御システム１００の利用環境の一例を示す図である。 無人車両１５０の構成の一例を示す図である。 無人車両１５０の動作の一例を示す図である。 無人車両１５０の動作の別の例を示す図である。 無人車両１５０の動作の更に別の例を示す図である。 車載コントローラ１１０ａのブロック構成の一例を示す図である。 車載コントローラ１１０ａの動作フローの一例を示す図である。 通信状況データ格納部１１１が格納している情報の一例をテーブル形式で示す図である。 経路データ格納部１１２が格納しているデータの一例をテーブル形式で示す図である。 車載コントローラ１１０のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、一実施形態に係る移動体制御システム１００の利用環境の一例を示す。移動体制御システム１００は、複数の車載コントローラ１１０ａ、ｂ、ｃ、・・・（以下、車載コントローラ１１０と総称する。）、遠隔監視端末１３０、及び通信回線１４０を備える。なお、通信回線１４０は、インターネット等のコンピュータネットワーク、通信事業者のコアネットワーク、種々のローカルネットワーク、及び中継通信を含む。

車載コントローラ１１０ａは、無人車両１５０ａを制御する装置である。具体的には、車載コントローラ１１０ａは、無人車両１５０ａに搭載されている。無人車両１５０ａは、人が搭乗して操作することなく、車載コントローラ１１０ａに制御されることによって、自律的に走行する車両である。無人車両１５０ａには、車載コントローラ１１０ａを通信回線１４０に無線接続するための通信アンテナ１５１ａが設けられている。通信アンテナ１５１ａと車載コントローラ１１０ａとは、通信ケーブルによって接続されている。そして、通信アンテナ１５１ａによって受信された信号は、車載コントローラ１１０ａに送られる。なお、車載コントローラ１１０は、この発明における「制御装置」の一例であってよい。また、無人車両１５０ａは、この発明における「移動体」の一例であってよい。

なお、無人車両１５０ａ以外の無人車両１５０ｂ、ｃ、・・・（以下、無人車両１５０と総称する。）も、無人車両１５０ａが有する構成要素と同じ構成要素を有する。以後の説明では、無人車両１５０が有する構成要素がいずれの無人車両１５０の構成要素であるかを区別する場合には、各構成要素を有する無人車両１５０と同じ添え字（ａ、ｂ、ｃ、・・・）を各構成要素の末尾に付して区別する。例えば、通信アンテナ１５１ａ、通信アンテナ１５１ｂ、及び通信アンテナ１５１ｃは、それぞれ無人車両１５０ａ、無人車両１５０ｂ、及び無人車両１５０ｃの構成要素であることを示す。

また、以後の説明において、添え字が付されていない構成要素の機能及び動作は、同じ符号が付されたいずれの構成要素の機能及び動作を示す。例えば、通信アンテナ１５１で説明された機能及び動作は、通信アンテナ１５１ａ、通信アンテナ１５１ｂ、通信アンテナ１５１ｃ、・・・の機能及び動作を示す。

遠隔監視端末１３０は、無人車両１５０を監視している監視者によって利用される端末である。具体的には、遠隔監視端末１３０は、キーボード１３１、ディスプレイ１３２、及び通信アダプタ１３３を備えている。キーボード１３１は、監視者から見て、遠隔監視端末１３０に情報を送る入力手段の一例であってよい。入力手段としては、キーボード１３１の他に、例えば、マウスやスキャナ等が挙げられる。ディスプレイ１３２は、監視者から見て、遠隔監視端末１３０から情報を得る出力手段の一例であってよい。出力手段としては、ディスプレイ１３２の他に、例えば、プリンタ等が挙げられる。通信アダプタ１３３は、遠隔監視端末１３０を通信回線１４０に無線接続するための通信手段の一例であってよい。なお、遠隔監視端末１３０は、この発明における「監視装置」の一例であってよい。遠隔監視端末１３０は、パーソナルコンピュータ、及び携帯電話機、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）等の携帯情報端末を含む。

なお、本実施形態では、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、移動体制御システム１００が一の遠隔監視端末１３０を備える構成について説明したが、移動体制御システム１００は複数の遠隔監視端末１３０を備えてよい。

図２は、無人車両１５０の構成の一例を示す図である。無人車両１５０ａには、通信アンテナ１５１の他に、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１５２、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）１５３、車速検出器１５４、車速検出器１５５、車速検出器１５６、車速検出器１５７、通信状況検出器１５８、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置１５９、前方カメラ１６０、後方カメラ１６１、ステアリングアクチュエータ１６２、アクセルアクチュエータ１６３、ブレーキアクチュエータ１６４、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５が設けられている。なお、ＧＰＳ受信機１５２、ＩＭＵ１５３、車速検出器１５４、車速検出器１５５、車速検出器１５６、車速検出器１５７、通信状況検出器１５８、ＬＩＤＡＲ装置１５９、前方カメラ１６０、及び後方カメラ１６１は、この発明における「検出手段」の一例であってよい。

ＧＰＳ受信機１５２は、無人車両１５０の地球上の位置を特定する装置である。具体的には、ＧＰＳ受信機１５２は、上空にある数個の衛星からの信号を受信する手段と、ＧＰＳ受信機が受信した信号に基づいて、無人車両１５０の地球上の位置を特定する手段とによって構成されている。また、ＧＰＳ受信機１５２は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、ＧＰＳ受信機１５２は、無人車両１５０の地球上の位置を特定すると、その位置を示すデータを車載コントローラ１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機１５２は、この発明における「位置検出手段」の一例であってよい。

ＩＭＵ１５３は、無人車両１５０の３次元の角度と加速度を検出する装置である。具体的には、ＩＭＵ１５３は、３軸のジャイロと、３方向の加速度計によって構成されている。また、ＩＭＵ１５３は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、ＩＭＵ１５３は、無人車両１５０の３次元の角度と加速度を検出すると、その角度と加速度を示すデータを車載コントローラ１１０に出力する。

車速検出器１５４〜１５７は、無人車両１５０の車輪の速度を検出する装置である。具体的には、車速検出器１５４は、無人車両１５０における左前輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて左前輪の速度を算出する手段とによって構成されている。同様に、車速検出器１５５は、無人車両１５０における右前輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて右前輪の速度を算出する手段とによって構成されている。同様に、車速検出器１５６は、無人車両１５０における左後輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて左後輪の速度を算出する手段とによって構成されている。同様に、車速検出器１５７は、無人車両１５０における右後輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて左後輪の速度を算出する手段とによって構成されている。なお、車速検出器１５４〜１５７は、それぞれデータケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、車速検出器１５４〜１５７は、算出した車輪の速度を示すデータを車載コントローラ１１０に出力する。

通信状況検出器１５８は、遠隔監視端末１３０との通信状況や、他の無人車両１５０に搭載されている車載コントローラ１１０との通信状況を検出する装置である。具体的には、通信状況検出器１５８は、通信ケーブルを介して通信アンテナ１５１と接続されている。また、通信状況検出器１５８は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、通信状況検出器１５８は、隔監視端末１３０との通信状況や、他の無人車両１５０に搭載されている車載コントローラ１１０との通信状況を検出し、検出した通信状況を示すデータを車載コントローラ１１０に出力する。通信状況とは、通信の可否、通信の安定の度合い、電波の強度、及び通信の品質を示す指標等が挙げられる。なお、通信状況検出器１５８は、この発明における「通信状況検出手段」の一例であってよい。

ＬＩＤＡＲ装置１５９は、無人車両１５０の周囲にある対象までの距離やその対象の性質を分析する装置である。具体的には、ＬＩＤＡＲ装置１５９は、パルス状にレーザーを照射する手段と、そのレーザー照射に対する散乱光を測定する手段と、測定した結果に基づいて、対象までの距離やその対象の性質を分析する手段とによって構成されている。また、ＬＩＤＡＲ装置１５９は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、ＬＩＤＡＲ装置１５９は、無人車両１５０の周囲にある対象までの距離やその対象の性質を分析し、その分析結果を示すデータを車載コントローラ１１０に出力する。

前方カメラ１６０及び後方カメラ１６１は、無人車両１５０の周囲の状況を撮像する装置である。前方カメラ１６０は、無人車両１５０の前方の状況を撮像する。同様に、後方カメラ１６１は、無人車両１５０の後方の状況を撮像する。具体的には、前方カメラ１６０及び後方カメラ１６１は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、前方カメラ１６０及び後方カメラ１６１は、無人車両１５０の周囲の状況を撮像し、撮像した画像を示すデータを車載コントローラ１１０に出力する。なお、前方カメラ１６０及び後方カメラ１６１は、可視画像が得られる機能を持ったカメラであってよいし、赤外線画像が得られる機能を持ったカメラであってもよいし、可視画像及び赤外線画像が共に得られる機能を持ったカメラであってもよい。

ステアリングアクチュエータ１６２は、無人車両１５０のステアリング操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、ステアリングアクチュエータ１６２は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、ステアリングアクチュエータ１６２は、車載コントローラ１１０から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両１５０のステアリング操作が自動的に行われるよう駆動する。

アクセルアクチュエータ１６３は、無人車両１５０のアクセル操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、アクセルアクチュエータ１６３は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、アクセルアクチュエータ１６３は、車載コントローラ１１０から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両１５０のアクセル操作が自動的に行われるよう駆動する。

ブレーキアクチュエータ１６４は、無人車両１５０のブレーキ操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、ブレーキアクチュエータ１６４は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、ブレーキアクチュエータ１６４は、車載コントローラ１１０から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両１５０のブレーキ操作が自動的に行われるよう駆動する。

シフトチェンジアクチュエータ１６５は、無人車両１５０のシフトチェンジ操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、シフトチェンジアクチュエータ１６５は、データケーブルを介して車載コントローラ１１０と接続されている。そして、シフトチェンジアクチュエータ１６５は、車載コントローラ１１０から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両１５０のシフトチェンジ操作が自動的に行われるよう駆動する。

図３は、無人車両１５０の動作の一例を示す。基地１７０は、遠隔監視端末１３０によって無人車両１５０の移動の状況を監視している監視者が待機している場所である。基地１７０には、無線通信の中継通信を行うための中継装置１７１が設置されている。無人車両１５０に搭載されている車載コントローラ１１０と、基地１７０に設けられている遠隔監視端末１３０とは、直接又は中継装置１７１を介して無線通信接続される。即ち、遠隔監視端末１３０は、直接又は中継装置１７１を介した無線通信によって、無人車両１５０の移動の状況を示すデータを車載コントローラ１１０から受信する。

一方、車載コントローラ１１０は、ＧＰＳ受信機１５２、ＩＭＵ１５３、車速検出器１５４〜１５７、ＬＩＤＡＲ装置１５９、前方カメラ１６０、及び後方カメラ１６１によって検出された状況に基づいて、予め設定された経路１７３に沿って無人車両１５０が走行するよう、ステアリングアクチュエータ１６２、アクセルアクチュエータ１６３、ブレーキアクチュエータ１６４、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５を制御する。経路１７３は、基地１７０から目的地１７２へ向かう経路であって、建築物１７４、川１７５、及び湖１７６等の既知の障害物を避けるような、無人車両１５０が走行し得る経路として設定される。

車載コントローラ１１０は、無人車両１５０の走行に伴い、遠隔監視端末１３０との通信の状況を経時的に記憶している。図中、経路１７３を示す破線上の白抜きの丸は、車載コントローラ１１０が遠隔監視端末１３０と通信することができたポイントを示している。また、図中、経路１７３を示す破線上の黒塗りの丸は、車載コントローラ１１０が遠隔監視端末１３０と通信することができなかったポイントを示している。

ＬＩＤＡＲ装置１５９や前方カメラ１６０によって瓦礫の山１７７等の未知の障害物が検出されると、車載コントローラ１１０は、無人車両１５０がその場に停止するよう、ステアリングアクチュエータ１６２、アクセルアクチュエータ１６３、ブレーキアクチュエータ１６４、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５を制御する。このようにして、無人車両１５０は、経路１７３上の瓦礫の山１７７の前に停止する（図３（ａ））。そして、車載コントローラ１１０は、通信状況検出器１５８によって検出された遠隔監視端末１３０との通信状況に基づいて、停止した位置において遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する。なお、瓦礫の山１７７は、この発明における「移動体の自律的な移動の継続を阻害している事象」の一例であってよい。

そして、車載コントローラ１１０は、遠隔監視端末１３０と通信することができないと判定した場合、ＧＰＳ受信機１５２、ＩＭＵ１５３、車速検出器１５４〜１５７、ＬＩＤＡＲ装置１５９、前方カメラ１６０、及び後方カメラ１６１によって検出された状況、並びに経時的に記憶している遠隔監視端末１３０との通信の状況に基づいて、無人車両１５０が経路１７３に沿って、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置まで走行するよう、ステアリングアクチュエータ１６２、アクセルアクチュエータ１６３、ブレーキアクチュエータ１６４、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５を制御する。このようにして、無人車両１５０は、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置まで走行して停止する（図３（ｂ））。そして、車載コントローラ１１０は、停止した位置において、目的地１７２までの新たな経路を設定するよう遠隔監視端末１３０に要求する。

遠隔監視端末１３０によって無人車両１５０の移動の状況を監視している監視者は、この要求に応えるべく、遠隔監視端末１３０を利用して新たな経路１７８を設定し、その設定を車載コントローラ１１０に送信する（図３（ｃ））。なお、新たな経路１７８は、無人車両１５０が停止している位置から目的地１７２へ向かう経路であって、建築物１７４、川１７５、及び湖１７６等の既知の障害物、並びに瓦礫の山１７７等の検出された未知の障害物を避けるような、無人車両１５０が走行し得る経路として設定される。このようにして、車載コントローラ１１０は、目的地１７２までの新たな経路１７８の設定を受け付ける。

そして、車載コントローラ１１０は、ＧＰＳ受信機１５２、ＩＭＵ１５３、車速検出器１５４〜１５７、ＬＩＤＡＲ装置１５９、前方カメラ１６０、及び後方カメラ１６１によって検出された状況に基づいて、新たに設定された経路１７８に沿って無人車両１５０が走行するよう、ステアリングアクチュエータ１６２、アクセルアクチュエータ１６３、ブレーキアクチュエータ１６４、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５を制御する。このようにして、無人車両１５０は、新たに設定された経路１７８に沿って走行する（図３（ｄ））。

図４は、無人車両１５０の動作の別の例を示す図である。図２を参照して説明した例と異なる点は、目的地１７２へ向かって走行する無人車両１５０ａの他に、無人車両１５０ｂが存在している点にある。無人車両１５０ｂは、目的地１７２へ向けて走行していてよいし、目的地１７２とは別の目的地へ向けて走行していてもよいし、いずれの目的地へ向かうことなく、基地１７０の周辺を走行していてもよい。そして、無人車両１５０ａに搭載されている車載コントローラ１１０ａは、無人車両１５０ｂに搭載されている車載コントローラ１１０ｂと、直接又は中継装置１７１を介して無線通信接続される。

図２を参照して説明した例と同様に、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａや前方カメラ１６０ａによって瓦礫の山１７７等の未知の障害物が検出されると、車載コントローラ１１０ａは、無人車両１５０ａがその場に停止するよう、ステアリングアクチュエータ１６２ａ、アクセルアクチュエータ１６３ａ、ブレーキアクチュエータ１６４ａ、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５ａを制御する。このようにして、無人車両１５０ａは、経路１７３上の瓦礫の山１７７の前に停止する（図４（ａ））。そして、車載コントローラ１１０ａは、通信状況検出器１５８ａによって検出された遠隔監視端末１３０との通信状況に基づいて、停止した位置において遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する。

そして、車載コントローラ１１０ａは、遠隔監視端末１３０と通信することができないと判定した場合、通信状況検出器１５８ａによって検出された他の車載コントローラ１１０との通信状況に基づいて、通信可能な他の車載コントローラ１１０を特定する（図４（ｂ））。例えば、通信可能な他の車載コントローラ１１０として車載コントローラ１１０ｂを特定した場合、車載コントローラ１１０ａは、停止した位置において、目的地１７２までの新たな経路を設定するよう車載コントローラ１１０ｂに要求する。そして、この要求を受けた車載コントローラ１１０ｂは、車載コントローラ１１０ａが搭載されている無人車両１５０ａが走行すべき目的地１７２までの新たな経路を設定するよう遠隔監視端末１３０に要求する。

遠隔監視端末１３０によって無人車両１５０ａの移動の状況を監視している監視者は、この要求に応えるべく、遠隔監視端末１３０を利用して、無人車両１５０ａが走行すべき新たな経路１７９を設定し、その設定を車載コントローラ１１０ｂに送信する（図４（ｃ））。なお、新たな経路１７９は、無人車両１５０ａが停止している位置から目的地１７２へ向かう経路であって、建築物１７４、川１７５、及び湖１７６等の既知の障害物、並びに瓦礫の山１７７等の検出された未知の障害物を避けるような、無人車両１５０ａが走行し得る経路として設定される。そして、車載コントローラ１５０ｂは、経路１７９の設定を遠隔監視端末１３０から受信すると、その設定を車載コントローラ１１０ａに転送する。このようにして、車載コントローラ１１０ａは、目的地１７２までの新たな経路１７９の設定を受け付ける。

そして、車載コントローラ１１０ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、車速検出器１５４ａ〜１５７ａ、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａ、前方カメラ１６０ａ、及び後方カメラ１６１ａによって検出された状況に基づいて、新たに設定された経路１７９に沿って無人車両１５０ａが走行するよう、ステアリングアクチュエータ１６２ａ、アクセルアクチュエータ１６３ａ、ブレーキアクチュエータ１６４ａ、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５ａを制御する。このようにして、無人車両１５０ａは、新たに設定された経路１７９に沿って走行する（図４（ｄ））。

図５は、無人車両１５０の動作の更に別の例を示す図である。車載コントローラ１１０は、未知の障害物が検出されたが、例えば未知の障害物が何であるか具体的に特定することができず、そのまま設定された経路に沿って走行することが可能か否か判定することができない場合、その未知の障害物に対して所定の動作を無人車両１５０に自律的に行わせるべく制御する。

例えば、車載コントローラ１１０は、未知の障害物が検出された場合、その未知の障害物に向かって無人車両１５０が近づくよう制御する（図５（ａ））。そして、車載コントローラ１１０は、未知の障害物に向かって無人車両１５０が近づいた結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山１７７であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図２、図３を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物との距離が離れすぎていて、未知の障害物が何であるかを具体的に特定することができない場合に有効な方法である。

また、例えば、車載コントローラ１１０は、未知の障害物が検出された場合、その未知の障害物から無人車両１５０が離れるよう制御する（図５（ｂ））。そして、車載コントローラ１１０は、未知の障害物から無人車両１５０が離れた結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山１７７であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図２、図３を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物との距離が近すぎて、未知の障害物が何であるかを具体的に特定することができない場合に有効な方法である。また、このような制御方法は、例えば未知の障害物が爆発物であると特定した場合に、無人車両１５０を障害物から待避させるのに有効な方法である。

また、例えば、車載コントローラ１１０は、未知の障害物が検出された場合、障害物から一定の距離を保つよう、その周囲を無人車両１５０が周回走行するよう制御する（図５（ｃ））。そして、車載コントローラ１１０は、障害物から一定の距離を保つよう、その周囲を無人車両１５０が周回走行した結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山１７７であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図２、図３を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物が何であるかを一方向のみからでは具体的に特定することができない場合に有効な方法である。

また、例えば、車載コントローラ１１０は、未知の障害物が検出された場合、障害物に徐々に近づくよう、その周囲を無人車両１５０が周回走行するよう制御する（図５（ｄ））。そして、車載コントローラ１１０は、障害物に徐々に近づくよう、その周囲を無人車両１５０が周回走行した結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山１７７であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図２、図３を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物との距離が離れすぎていて、更に未知の障害物が何であるかを一方向のみからでは具体的に特定することができない場合に有効な方法である。

図６は、車載コントローラ１１０ａのブロック構成の一例を示す。車載コントローラ１１０ａは、通信状況データ格納部１１１ａ、経路データ格納部１１２ａ、検出状況データ入力受付部１１３ａ、移動継続可否判定部１１４ａ、監視装置間通信判定部１１５ａ、通信可能位置特定部１１６ａ、要求データ出力部１１７ａ、設定入力受付部１１８ａ、他装置間通信判定部１１９ａ、転送要求部１２０ａ、転送データ入力受付部１２１ａ、転送データ出力部１２２ａ、他移動体用設定入力受付部１２３ａ、他移動体用設定出力部１２４ａ、及び移動体制御部１２５ａを有する。

なお、車載コントローラ１１０ａ以外の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・も、車載コントローラ１１０ａが有する構成要素と同じ構成要素を有する。以後の説明では、車載コントローラ１１０が有する構成要素がいずれの車載コントローラ１１０の構成要素であるかを区別する場合には、各構成要素を有する車載コントローラ１１０と同じ添え字（ａ、ｂ、ｃ、・・・）を各構成要素の末尾に付して区別する。例えば、通信状況データ格納部１１１ａ、通信状況データ格納部１１１ｂ、及び通信状況データ格納部１１１ｃは、それぞれ車載コントローラ１１０ａ、車載コントローラ１１０ｂ、及び車載コントローラ１１０ｃの構成要素であることを示す。

また、以後の説明において、添え字が付されていない構成要素の機能及び動作は、同じ符号が付されたいずれの構成要素の機能及び動作を示す。例えば、通信状況データ格納部１１１で説明された機能及び動作は、通信状況データ格納部１１１ａ、通信状況データ格納部１１１ｂ、通信状況データ格納部１１１ｃ、・・・の機能及び動作を示す。以下に、各構成要素の機能及び動作を説明する。

検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、車速検出器１５４ａ〜１５７ａ、通信状況検出器１５８ａ、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａ、前方カメラ１６０ａ、及び後方カメラ１６１ａによってそれぞれ検出された状況を示すデータの入力を受け付ける。具体的には、検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａによって検出された無人車両１５０ａの地球上の位置を示すデータであって、ＧＰＳ受信機１５２ａから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＩＭＵ１５３ａによって検出された無人車両１５０ａの３次元の角度と加速度を示すデータであって、ＩＭＵ１５３ａから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、車速検出器１５４ａ〜１５７ａによってそれぞれ検出された無人車両１５０ａの各車輪の速度を示すデータであって、車速検出器１４５ａ〜１５７ａからそれぞれ出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、通信状況検出器１５８ａによって検出された遠隔監視端末１３０との通信状況や、他の無人車両１５０ｂ、ｃ、・・・に搭載されている他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・との通信状況を示すデータであって、通信状況検出器１５８ａから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａによって検出された無人車両１５０ａの周囲にある対象までの距離やその対象の性質の分析結果を示すデータであって、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、前方カメラ１６０ａ及び後方カメラ１６１ａによってそれぞれ検出された無人車両１５０ａの周囲の状況を撮像した画像を示すデータであって、前方カメラ１６０ａ及び後方カメラ１６１ａからそれぞれ出力されたデータの入力を受け付ける。そして、検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａから入力を受け付けたデータと、その同じタイミングに通信状況検出器１５８ａから入力を受け付けた遠隔監視端末１３０との通信状況を示すデータとを対応付けて通信状況データ格納部１１１ａに格納する。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、車速検出器１５４ａ〜１５７ａ、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａ、前方カメラ１６０ａ、及び後方カメラ１６１ａからそれぞれ入力を受け付けたデータを移動継続可否判定部１１４ａに送る。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、及び車速検出器１５４ａ〜１５７ａからそれぞれ入力を受け付けたデータを移動体制御部１２５ａに送る。また、検出状況データ入力受付部１１３ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部１１５ａから受け取ると、通信状況検出器１５８ａから入力を受け付けた他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・との通信状況を示すデータを他装置間通信判定部１１９ａに送る。

移動継続可否判定部１１４ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、車速検出器１５４ａ〜１５７ａ、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａ、前方カメラ１６０ａ、及び後方カメラ１６１ａによって検出された無人車両１５０ａの自機又は周囲の状況に基づいて、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かを判定する。具体的には、移動継続可否判定部１１４ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、車速検出器１５４ａ〜１５７ａ、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａ、前方カメラ１６０ａ、及び後方カメラ１６１ａからそれぞれ入力を受け付けたデータを検出状況データ入力受付部１１３ａから受け取ると、これらデータによって示される無人車両１５０ａの自機又は周囲の状況に基づいて、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かを判定する。また、移動継続可否判定部１１４ａは、自律的な移動の継続を阻害している事象に対し、無人車両１５０ａが所定の動作を行ったことを通知する旨のデータを移動体制御部１２５ａから受け取った場合にも、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かを判定する。そして、移動継続可否判定部１１４ａは、「無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができない」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部１２５ａに送る。また、移動継続可否判定部１１４ａは、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かを判定することができなかった場合、そのことを通知する旨のデータを移動体制御部１２５ａに送る。

監視装置間通信判定部１１５ａは、「無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部１１４ａが判定した場合に、通信状況検出器１５８ａによって検出された遠隔監視端末１３０との通信の状況に基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する。具体的には、監視装置間通信判定部１１５ａは、「無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができない」と判定したことを通知する旨のデータを移動継続可否判定部１１４ａから受け取ると、通信状況データ格納部１１１ａが格納しているデータに基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する。そして、監視装置間通信判定部１１５ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができる」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを要求データ出力部１１７ａに送る。また、監視装置間通信判定部１１５ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを検出状況データ入力受付部１１３ａ、通信可能位置特定部１１６ａ、及び他装置間通信判定部１１９ａに送る。

通信可能位置特定部１１６ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と監視装置間通信判定部１１５ａが判定し、「他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・と通信することができない」と他装置間通信判定部１１９ａが判定した場合に、無人車両１５０ａの自律的な移動に伴い、ＧＰＳ受信機１５２ａによって検出された位置の推移と、この推移した各位置において、通信状況検出器１５８ａによって検出された遠隔監視端末１３０との通信の状況の推移とに基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置を特定する。具体的には、通信可能位置特定部１１６ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部１１５ａから受け取り、「他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれも通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを他装置間通信判定部１１９ａから受け取ると、通信状況データ格納部１１１が格納しているデータに基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置を特定する。そして、通信可能位置特定部１１６ａは、特定した位置を示すデータを移動体制御部１２５ａに送る。

要求データ出力部１１７ａは、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末１３０に送信されるよう出力する。具体的には、要求データ出力部１１７ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができる」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部１１５ａから受け取ると、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末１３０に送信されるよう出力する。

また、要求データ出力部１１７ａは、移動体制御部１２５ａが無人車両１５０ａを制御することによって、通信可能位置特定部１１６ａが特定した位置に無人車両１５０ａが到達したとき、その到達した位置から無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末１３０に送信されるよう出力する。具体的には、要求データ出力部１１７ａは、通信可能位置特定部１１６ａが特定した位置に無人車両１５０ａが到達したことを通知する旨のデータを移動体制御部１２５ａから受け取ると、その到達した位置から無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末１３０に送信されるよう出力する。

設定入力受付部１１８ａは、要求データ出力部１１７ａが出力したデータによる要求に応じて遠隔監視端末１３０によって設定された、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける。具体的には、設定入力受付部１１８ａは、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路の設定を示すデータの入力を受け付けると、受け付けたデータを経路データ格納部１１２ａに格納する。なお、設定入力受付部１１８ａが入力を受け付けるデータは、遠隔監視端末１３０から直接、又は他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・を介して送信される。

他装置間通信判定部１１９ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と監視装置間通信判定部１１５ａが判定した場合に、通信状況検出器１５８によって検出された他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・との通信の状況に基づいて、他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれかと通信することができるか否かを判定する。具体的には、他装置間通信判定部１１９ａは、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部１１５ａから受け取り、他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・との通信状況を示すデータを検出状況データ入力受付部１１３ａから受け取ると、検出状況データ入力受付部１１３ａから受け取ったデータに基づいて、他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれかと通信することができるか否かを判定する。そして、他装置間通信判定部１１９ａは、「他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれかと通信することができる」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを転送要求部１２０ａに送る。また、他装置間通信判定部１１９ａは、「他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれも通信することができない」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを通信可能位置特定部１１６ａに送る。

転送要求部１２０ａは、「他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・と通信することができる」と他装置間通信判定部１１９ａが判定した場合に、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを遠隔監視端末１３０に転送するよう、通信することが可能であると判定された他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれかに要求する。具体的には、転送要求部１２０ａは、「他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれかと通信することができる」と判定したことを通知する旨のデータを他装置間通信判定部１１９ａから受け取ると、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを遠隔監視端末１３０に転送するよう、通信することが可能であると判定された他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれかに要求する。

転送データ入力受付部１２１ａは、他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・の転送要求部１２０ｂ、ｃ、・・・が遠隔監視端末１３０に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける。具体的には、転送データ入力受付部１２１ａは、他の無人車両１５０ｂ、ｃ、・・・が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータの入力を受け付けると、そのデータを転送データ出力部１２２ａに送る。なお、転送データ入力受付部１２１ａが入力を受け付けるデータは、他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・から送信されたデータである。

転送データ出力部１２２ａは、転送データ入力受付部１２１ａが入力を受け付けたデータが遠隔監視端末１３０に転送されるよう出力する。具体的には、転送データ出力部１２２ａは、他の無人車両１５０ｂ、ｃ、・・・が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを転送データ入力受付部１２１ａから受け取ると、そのデータが遠隔監視端末１３０に転送されるよう出力する。

他移動体用設定入力受付部１２３ａは、転送データ出力部１２２ａが出力したデータによる要求に応じて遠隔監視端末１３０によって設定された、他の移動体１５０ｂ、ｃ、・・・が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける。具体的には、他移動体用設定入力受付部１２３ａは、他の移動体１５０ｂ、ｃ、・・・が移動すべき新たな経路の設定を示すデータの入力を受け付けると、そのデータを他移動体用設定出力部１２４ａに送る。なお、他移動体用設定入力受付部１２３ａが入力を受け付けるデータは、遠隔監視端末１３０から送信されたデータである。

他移動体用設定出力部１２４ａは、他移動体用設定入力受付部１２３ａが入力を受け付けた設定が他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・へ送信されるよう出力する。具体的には、他移動体用設定出力部１２４ａは、他の移動体１５０ｂ、ｃ、・・・が移動すべき新たな経路の設定を示すデータを他移動体用設定入力受付部１２３ａから受け取ると、そのデータが他の対応する車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・へ送信されるよう出力する。

移動体制御部１２５ａは、設定された経路に沿って無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく制御する。具体的には、移動体制御部１２５ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、及び車速検出器１５４ａ〜１５７ａからそれぞれ入力を受け付けたデータを検出状況データ入力受付部１１３ａから受け取る。そして、移動体制御部１２５ａは、これらデータと、経路データ格納部１１２が格納しているデータとに基づいて、設定された経路に沿って無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく、ステアリングアクチュエータ１６２ａ、アクセルアクチュエータ１６３ａ、ブレーキアクチュエータ１６４ａ、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５ａに対し、これらアクチュエータをそれぞれ駆動するための制御信号を出力する。

また、移動体制御部１２５ａは、通信可能位置特定部１１６ａが位置を特定した場合に、この位置へ無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく制御する。具体的には、移動体制御部１２５ａは、特定した位置を示すデータを通信可能位置特定部１１６ａから受け取ると、検出状況データ入力受付部１１３ａから受け取ったデータと、経路データ格納部１１２が格納しているデータとに基づいて、通信可能位置特定部１１６ａから受け取ったデータによって示される位置へ無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく、ステアリングアクチュエータ１６２ａ、アクセルアクチュエータ１６３ａ、ブレーキアクチュエータ１６４ａ、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５ａに対し、これらアクチュエータをそれぞれ駆動するための制御信号を出力する。そして、移動体制御部１２５ａは、通信可能位置特定部１１６ａが特定した位置に無人車両１５０ａが到達すると、到達したことを通知する旨のデータを要求データ出力部１１７ａに送る。

また、移動体制御部１２５ａは、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部１１４ａができない場合、無人車両１５０ａの自律的な移動の継続を阻害している事象に対して所定の動作を無人車両１５０ａに自律的に行わせるべく制御する。具体的には、移動体制御部１２５ａは、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かを判定することができなかったことを通知する旨のデータを移動継続可否判定部１１４ａから受け取ると、無人車両１５０ａの自律的な移動の継続を阻害している事象に対して所定の動作を無人車両１５０ａに自律的に行わせるべく、ステアリングアクチュエータ１６２ａ、アクセルアクチュエータ１６３ａ、ブレーキアクチュエータ１６４ａ、及びシフトチェンジアクチュエータ１６５ａに対し、これらアクチュエータをそれぞれ駆動するための制御信号を出力する。そして、移動体制御部１２５ａは、自律的な移動の継続を阻害している事象に対し、無人車両１５０ａが所定の動作を行うと、そのことを通知する旨のデータを移動継続可否判定部１１４ａに送る。

図７は、車載コントローラ１１０ａの動作フローの一例を示す。移動体制御部１２５ａは、予め設定された経路１７３に沿って無人車両１５０ａを自律的に走行させるべく制御している（Ｓ１０１）。これにより、無人車両１５０ａは、予め設定された経路１７３に沿って走行する。

そして、無人車両１５０ａの走行に伴い、検出状況データ入力受付部１１３ａは、ＧＰＳ受信機１５２ａ、ＩＭＵ１５３ａ、車速検出器１５４ａ〜１５７ａ、通信状況検出器１５８ａ、ＬＩＤＡＲ装置１５９ａ、前方カメラ１６０ａ、及び後方カメラ１６１ａによってそれぞれ検出された状況を示すデータの入力を受け付ける（Ｓ１０２）。

そして、検出状況データ入力受付部１１３ａが入力を受け付けたデータに基づいて、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部１１４ａができない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、移動体制御部１２５ａは、無人車両１５０ａの自律的な移動の継続を阻害している事象に対して所定の動作を無人車両１５０ａに自律的に行わせるべく制御する（Ｓ１０４）。

そして、検出状況データ入力受付部１１３ａが入力を受け付けたデータに基づいて、無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部１１４ａができる場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、移動継続可否判定部１１４ａは、判定を行う（Ｓ１０５）。

そして、「無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができる」と移動継続可否判定部１１４ａが判定した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、移動体制御部１２５ａは、予め設定された経路１７３に沿って無人車両１５０ａを自律的に走行させるべく引き続き制御する。

一方、「無人車両１５０ａが自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部１１４ａが判定した場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、監視装置間通信判定部１１５ａは、通信状況検出器１５８ａによって検出された遠隔監視端末１３０との通信の状況に基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する（Ｓ１０６）。

そして、「遠隔監視端末１３０と通信することができる」と監視装置間通信判定部１１５ａが判定した場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、要求データ出力部１１７ａは、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末１３０に送信されるよう出力する（Ｓ１０７）。遠隔監視端末１３０は、無人車両１５０ａの新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを車載コントローラ１１０ａから受信すると、例えば、その要求を通知する旨のメッセージをディスプレイ１３２等の出力手段に出力する。そして、遠隔監視端末１３０を利用している監視者は、新たな経路をキーボード１３１等の入力手段を利用して入力する。そして、遠隔監視端末１３０は、入力された無人車両１５０ａの新たな経路の設定を示すデータを、車載コントローラ１１０ａに送信する。

そして、設定入力受付部１１８ａは、遠隔監視端末１３０から送信された無人車両１５０ａの新たな経路の設定の入力を受け付ける（Ｓ１０７）。そして、移動体制御部１２５ａは、この設定による新たな経路に沿って無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく制御する（Ｓ１１７）。

一方、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と監視装置間通信判定部１１５ａが判定した場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、他装置間通信判定部１１９ａは、通信状況検出器１５８ａによって検出された他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・との通信の状況に基づいて、他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれかと通信することができるか否かを判定する（Ｓ１０９）。

そして、例えば、「車載コントローラ１１０ｂと通信することができる」と他装置間通信判定部１１９ａが判定した場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、転送要求部１２０ａは、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを遠隔監視端末１３０に転送するよう、車載コントローラ１１０ｂに要求する（Ｓ１１０）。これに対し、車載コントローラ１１０ｂの転送データ入力受付部１２１ｂは、車載コントローラ１１０ａの転送要求部１２０ａが遠隔監視端末１３０に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける。そして、車載コントローラ１１０ｂの転送データ出力部１２２ｂは、転送データ入力受付部１２１ｂが入力を受け付けたデータが遠隔監視端末１３０に転送されるよう出力する。遠隔監視端末１３０は、無人車両１５０ａの新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを車載コントローラ１１０ｂから受信すると、例えば、その要求を通知する旨のメッセージをディスプレイ１３２等の出力手段に出力する。そして、遠隔監視端末１３０を利用している監視者は、新たな経路をキーボード１３１等の入力手段を利用して入力する。そして、遠隔監視端末１３０は、入力された無人車両１５０ａの新たな経路の設定を示すデータを、車載コントローラ１１０ｂに送信する。そして、車載コントローラ１１０ｂの他移動体用設定入力受付部１２３ｂは、遠隔監視端末１３０から送信された無人車両１５０ａの新たな経路の設定の入力を受け付ける。そして、車載コントローラ１１０ｂの他移動体用設定出力部１２４ｂは、他移動体用設定入力受付部１２３ｂが入力を受け付けた設定が車載コントローラ１１０ａへ送信されるよう出力する。

そして、設定入力受付部１１８ａは、車載コントローラ１１０ｂから転送された無人車両１５０ａの新たな経路の設定の入力を受け付ける（Ｓ１１１）。そして、移動体制御部１２５ａは、この設定による新たな経路に沿って無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく制御する（Ｓ１１７）。

一方、「他の車載コントローラ１１０ｂ、ｃ、・・・のいずれとも通信することができない」と他装置間通信判定部１１９ａが判定した場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、通信可能位置特定部１１６ａは、通信状況データ格納部１１１ａが格納しているデータに基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置を特定する（Ｓ１１２）。そして、移動体制御部１２５ａは、通信可能位置特定部１１６ａが特定した位置に到達するまで、無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく制御する（Ｓ１１３）。

このようにして無人車両１５０ａが特定された位置へ到達すると（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、要求データ出力部１１７ａは、無人車両１５０ａが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末１３０に送信されるよう出力する（Ｓ１１５）。遠隔監視端末１３０は、無人車両１５０ａの新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを車載コントローラ１１０ａから受信すると、例えば、その要求を通知する旨のメッセージをディスプレイ１３２等の出力手段に出力する。そして、遠隔監視端末１３０を利用している監視者は、新たな経路をキーボード１３１等の入力手段を利用して入力する。そして、遠隔監視端末１３０は、入力された無人車両１５０ａの新たな経路の設定を示すデータを、車載コントローラ１１０ａに送信する。

そして、設定入力受付部１１８ａは、遠隔監視端末１３０から送信された無人車両１５０ａの新たな経路の設定の入力を受け付ける（Ｓ１１６）。そして、移動体制御部１２５ａは、この設定による新たな経路に沿って無人車両１５０ａを自律的に移動させるべく制御する（Ｓ１１７）。

図８は、通信状況データ格納部１１１が格納している情報の一例をテーブル形式で示す。通信状況データ格納部１１１は、時刻、緯度、経度、及び通信状況を対応付けて格納している。なお、緯度及び経度は、この発明における「移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置」の一例であってよい。また、通信状況は、この発明における「通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況」の一例であってよい。

時刻は、ＧＰＳ受信機１５２が無人車両１５０の地球上の位置を検出し、通信状況検出器１５８が遠隔監視端末１３０との通信の状況を検出した時刻を示すデータであってよい。なお、時刻は、無人車両１５０の地球上の位置が検出されたり、通信の状況が検出されたりしたときに取得される時刻であってよいし、検出状況データ入力受付部１１３が検出されたデータの入力を受け付けたときに取得される時刻であってもよい。

緯度及び経度は、ＧＰＳ受信機１５２によって検出された座標であって、無人車両１５０がいた地球上の位置を示す座標であってよい。なお、緯度は、無人車両１５０がいた地点における天頂の方向と赤道面とのなす角度を示すデータであってよい。同様に、経度は、無人車両１５０ａがいた地点と北極・南極を通る大円と、ロンドンの旧グリニッジ天文台を通る大円とのなす角度を示すデータであってよい。

通信状況は、通信状況検出器１５８によって検出され、遠隔監視端末１３０との通信の状況を示すデータであってよい。通信状況は、遠隔監視端末１３０との通信の可否、安定性、電波強度、及び通信の品質を示すデータであってよいし、これらのデータによって決定された遠隔監視端末１３０との通信の状況を段階的な指標によって示すデータであってもよい。

監視装置間通信判定部１１５は、「無人車両１５０が自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部１１４が判定した場合、通信状況データ格納部１１１が格納しているこれらデータに基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する。例えば、９月２８日１３時０３分に、「無人車両１５０が自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部１１４が判定したとすると、監視装置間通信判定部１１５は、通信状況データ格納部１１１が格納しているデータのうち、最新の時刻「９／２８ １３：０３」の時点における、遠隔監視端末１３０との通信状況を示す値「２」を参照する。そして、監視装置間通信判定部１１５は、この通信状況を示す値「２」に基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができるか否かを判定する。例えば、通信状況を示す値が「０」でなければ通信可能であるという設定になっている場合、監視装置間通信判定部１１５は、「遠隔監視端末１３０と通信することができる」と判定する。また、例えば、通信状況を示す値が「３」以上であれば通信可能であるという設定になっている場合、監視装置間通信判定部１１５は、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と判定する。

通信可能位置特定部１１６は、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と監視装置間通信判定部１１５が判定した場合、通信状況データ格納部１１１が格納しているこれらデータに基づいて、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置を特定する。例えば、９月２８日１３時０５分に、「無人車両１５０が自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部１１４が判定したとすると、監視装置間通信判定部１１５は、時刻「９／２８ １３：０５」における通信状況を示す値「０」を参照して、「遠隔監視端末１３０と通信することができない」と判定する筈である。例えば、通信状況を示す値が「０」でなければ通信可能であると設定されている場合、通信可能位置特定部１１６は、通信状況データ格納部１１１が格納しているデータのうち、通信状況を示す値が「０」でなかった直近の時刻における緯度及び経度を特定する。この例の場合、通信状況を示す値が「０」でなかった直近の時刻における緯度及び経度は、時刻「９／２８ １３：０３」における緯度「３５．６８３４６２」及び経度「１３９．７７０６８７」である。したがって、通信可能位置特定部１１６は、緯度「３５．６８３４６２」及び経度「１３９．７７０６８７」によって特定される位置を、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置として特定する。また、例えば、通信状況を示す値が「３」以上であれば通信可能であると設定されている場合、通信可能位置特定部１１６は、通信状況データ格納部１１１が格納しているデータのうち、通信状況を示す値が「３」以上であった直近の時刻における緯度及び経度を特定する。この例の場合、通信状況を示す値が「３」以上であった直近の時刻における緯度及び経度は、時刻「９／２８ １３：０２」における緯度「３５．６８１８６７」及び経度「１３９．７６９８１５」である。したがって、通信可能位置特定部１１６は、緯度「３５．６８１８６７」及び経度「１３９．７６９８１５」によって特定される位置を、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置として特定する。

図９は、経路データ格納部１１２が格納しているデータの一例をテーブル形式で示す。経路データ格納部１１２は、ＩＤ、緯度、及び経度を対応付けて格納している。なお、緯度及び経度は、この発明における「経路の設定」の一例であってよい。

ＩＤは、経路データ格納部１１２が格納している緯度及び経度の組合せを一意に識別するための識別符号であってよい。ＩＤは、無人車両１５０が走行すべき経路の順となるよう緯度及び経路を識別し得るものであってよいし、そうでなくてもよい。また、ＩＤは、緯度及び経度の組合せによって特定されるランドマーク等の場所を示すような文字列であってよいし、そうでなくてもよい。

緯度及び経度は、無人車両１５０が走行すべき地球上の位置を示す座標であってよい。なお、緯度は、無人車両１５０が走行すべき地点における天頂の方向と赤道面とのなす角度を示すデータであってよい。同様に、経度は、無人車両１５０ａが走行すべき地点と北極・南極を通る大円と、ロンドンの旧グリニッジ天文台を通る大円とのなす角度を示すデータであってよい。

移動体制御部１２５は、経路データ格納部１１２が格納しているこれらデータに基づいて無人車両１５０を自律的に走行させるべく制御する。例えば、移動体制御部１２５は、ＩＤ「１」〜「５」によってそれぞれ識別される緯度及び経度の位置に沿って、無人車両１５０を自律的に走行させるべく制御する。この場合、まず、移動体制御部１２５は、ＩＤ「１」によって識別される緯度「３５．６７８５７３」及び経度「１３９．７６７６８６」の位置に到達するまで、無人車両１５０を自律的に走行させるべく制御する。例えば、移動体制御部１２５は、現在地から各ＩＤによって識別される緯度及び軽度の位置まで、無人車両１５０を直線的に走行させるべく制御する。こうして、無人車両１５０が緯度「３５．６７８５７３」及び経度「１３９．７６７６８６」の位置に到達すると、移動体制御１２５は、ＩＤ「２」によって識別される緯度「３５．６７９４７９」及び経度「１３９．７６８３２９」の位置に到達するまで、無人車両１５０を自律的に走行させるべく制御する。移動体制御部１２５は、このような処理を繰り返すことによって、ＩＤ「５」によって識別される緯度「３５．６８３８３２」及び経度「１３９．７６９２９５」の位置まで、無人車両１５０を自律的に走行させるべく制御する。

以上説明したように、移動体制御システム１００においては、例えば、無人車両１５０がある目的地へ向けて自律的な移動を継続することができなくなった際に、無人車両１５０を監視している遠隔監視端末１３０と通信することができなくても、遠隔監視端末１３０と通信することができた位置へ移動するよう無人車両１５０が制御されるので、その通信可能な位置において目的地への新たな経路の設定等を行うことができる。

また、移動体制御システム１００においては、例えば、無人車両１５０ａがある目的地へ向けて自律的な移動を継続することができず、無人車両１５０ａを監視している遠隔監視端末１３０と通信することができなくても、他の無人車両１５０ｂ、ｃ、・・・のいずれかを介して、目的地への新たな経路の設定等を行うことができる。

図１０は、車載コントローラ１１０をコンピュータ等の電子情報処理装置でそれぞれ構成した場合のハードウェア構成の一例を示す。車載コントローラ１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）周辺部と、入出力部と、レガシー入出力部とを備える。ＣＰＵ周辺部は、ホスト・コントローラ９０１により相互に接続されるＣＰＵ９０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、グラフィック・コントローラ９０４、及び表示装置９０５を有する。入出力部は、入出力コントローラ９０６によりホスト・コントローラ９０１に接続される通信インターフェイス９０７、ハードディスクドライブ９０８、及びＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ９０９を有する。レガシー入出力部は、入出力コントローラ９０６に接続されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９１０、フレキシブルディスク・ドライブ９１１、及び入出力チップ９１２を有する。

ホスト・コントローラ９０１は、ＲＡＭ９０３と、高い転送レートでＲＡＭ９０３をアクセスするＣＰＵ９０２、及びグラフィック・コントローラ９０４とを接続する。ＣＰＵ９０２は、ＲＯＭ９１０、及びＲＡＭ９０３に格納されたプログラムに基づいて動作して、各部の制御をする。グラフィック・コントローラ９０４は、ＣＰＵ９０２等がＲＡＭ９０３内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得して、表示装置９０５上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ９０４は、ＣＰＵ９０２等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

入出力コントローラ９０６は、ホスト・コントローラ９０１と、比較的高速な入出力装置であるハードディスクドライブ９０８、通信インターフェイス９０７、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０９を接続する。ハードディスクドライブ９０８は、ＣＰＵ９０２が使用するプログラム、及びデータを格納する。通信インターフェイス９０７は、ネットワーク通信装置９９１に接続してプログラム又はデータを送受信する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０９は、ＣＤ−ＲＯＭ９９２からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ９０３を介してハードディスクドライブ９０８、及び通信インターフェイス９０７に提供する。

入出力コントローラ９０６には、ＲＯＭ９１０と、フレキシブルディスク・ドライブ９１１、及び入出力チップ９１２の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ９１０は、車載コントローラ１１０が起動時に実行するブート・プログラム、あるいは車載コントローラ１１０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ９１１は、フレキシブルディスク９９３からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ９０３を介してハードディスクドライブ９０８、及び通信インターフェイス９０７に提供する。入出力チップ９１２は、フレキシブルディスク・ドライブ９１１、あるいはパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。

ＣＰＵ９０２が実行するプログラムは、フレキシブルディスク９９３、ＣＤ−ＲＯＭ９９２、又はＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。記録媒体に格納されたプログラムは圧縮されていても非圧縮であってもよい。プログラムは、記録媒体からハードディスクドライブ９０８にインストールされ、ＲＡＭ９０３に読み出されてＣＰＵ９０２により実行される。ＣＰＵ９０２により実行されるプログラムは、車載コントローラ１１０を、図１から図９に関連して説明した通信状況データ格納部１１１、経路データ格納部１１２、検出状況データ入力受付部１１３、移動継続可否判定部１１４、監視装置間通信判定部１１５、通信可能位置特定部１１６、要求データ出力部１１７、設定入力受付部１１８、他装置間通信判定部１１９、転送要求部１２０、転送データ入力受付部１２１、転送データ出力部１２２、他移動体用設定入力受付部１２３、他移動体用設定出力部１２４、及び移動体制御部１２５として機能させる。

以上に示したプログラムは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク９９３、ＣＤ−ＲＯＭ９９２の他に、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）又はＰＤ（Ｐｈａｓｅ Ｄｉｓｋ）等の光学記録媒体、ＭＤ（ＭｉｎｉＤｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークあるいはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介したプログラムとして移動体制御システム１００を提供してもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

１００ 移動体制御システム
１１０ 車載コントローラ
１１１ 通信状況データ格納部
１１２ 経路データ格納部
１１３ 検出状況データ入力受付部
１１４ 移動継続可否判定部
１１５ 監視装置間通信判定部
１１６ 通信可能位置特定部
１１７ 要求データ出力部
１１８ 設定入力受付部
１１９ 他装置間通信判定部
１２０ 転送要求部
１２１ 転送データ入力受付部
１２２ 転送データ出力部
１２３ 他移動体用設定入力受付部
１２４ 他移動体用設定出力部
１２５ 移動体制御部
１３０ 遠隔監視端末
１３１ キーボード
１３２ ディスプレイ
１３３ 通信アダプタ
１４０ 通信回線
１５０ 無人車両
１５１ 通信アンテナ
１５２ ＧＰＳ受信機
１５３ ＩＭＵ
１５４ 車速検出器
１５５ 車速検出器
１５６ 車速検出器
１５７ 車速検出器
１５８ 通信状況検出器
１５９ ＬＩＤＡＲ装置
１６０ 前方カメラ
１６１ 後方カメラ
１６２ ステアリングアクチュエータ
１６３ アクセルアクチュエータ
１６４ ブレーキアクチュエータ
１６５ シフトチェンジアクチュエータ
１７０ 基地
１７１ 中継装置
１７２ 目的地
１７３ 予め設定された経路
１７４ 建物
１７５ 川
１７６ 湖
１７７ 瓦礫の山
１７８ 新たに設定された経路
１７９ 新たに設定された経路
９０１ ホスト・コントローラ
９０２ ＣＰＵ
９０３ ＲＡＭ
９０４ グラフィック・コントローラ
９０５ 表示装置
９０６ 入出力コントローラ
９０７ 通信インターフェイス
９０８ ハードディスクドライブ
９０９ ＣＤ−ＲＯＭドライブ
９１０ ＲＯＭ
９１１ フレキシブルディスク・ドライブ
９１２ 入出力チップ
９９１ ネットワーク通信装置
９９２ ＣＤ−ＲＯＭ
９９３ フレキシブルディスク

Claims (9)

1. 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する移動体制御システムであって、
   前記移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と、
   前記監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、
   前記移動体が自律的な移動を継続することができないと前記移動継続可否判定部が判定した場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況に基づいて、前記監視装置と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部と、
   前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、
   前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、
   前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、
   前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部と
   を有し、
   前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
   前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
   ことを特徴とする移動体制御システム。
2. 前記一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置と電波を介して通信接続され、前記一の移動体とは別の他の移動体に搭載されて当該他の移動体を制御する他の制御装置
   を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記制御装置は、
   前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記通信状況検出手段によって検出された前記他の制御装置との通信の状況に基づいて、前記他の制御装置と通信することができるか否かを判定する他装置間通信判定部と、
   前記他の制御装置と通信することができると前記他装置間通信判定部が判定した場合に、自装置が制御している移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを前記監視装置に転送するよう、前記通信することが可能であると判定された他の制御装置に要求する転送要求部と
   を更に有し、
   前記通信可能位置特定部は、前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定し、前記他の制御装置と通信することができないと前記他装置間通信判定部が判定した場合に、前記通信可能位置を特定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の移動体制御システム。
4. 前記制御装置は、
   前記他の制御装置の転送要求部が前記監視装置に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける転送データ入力受付部と、
   前記転送データ入力受付部が入力を受け付けたデータが前記監視装置に転送されるよう出力する転送データ出力部と、
   前記転送データ出力部が出力したデータによる要求に応じて前記監視装置によって設定された、前記他の移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける他移動体用設定入力受付部と、
   前記他移動体用設定入力受付部が入力を受け付けた設定が前記他の制御装置へ送信されるよう出力する他移動体用設定出力部と
   を更に有することを特徴とする請求項３に記載の移動体制御システム。
5. 前記制御装置は、前記移動体である無人車両に搭載されて当該無人車両を制御する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
6. 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置であって、
   前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、
   前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、
   前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、
   前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、
   前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部と
   を備え、
   前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
   前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
   ことを特徴とする制御装置。
7. 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置を制御する制御方法であって、
   前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定段階と、
   前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、
   前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力段階と、
   前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付段階と、
   前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御段階と
   を含み、
   前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定段階においては、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
   前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定段階においてできない場合、前記移動体制御段階においては、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
   ことを特徴とする制御方法。
8. 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
   前記コンピュータを、
   前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、
   前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、
   前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、
   前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、
   前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部
   として機能させ、
   前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
   前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
   ように機能させることを特徴とするプログラム。
9. 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、
   前記コンピュータを、
   前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、
   前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、
   前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、
   前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、
   前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部
   として機能させ、
   前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
   前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
   ように機能させることを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。

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