JP6435948B2 - 自動走行制御装置、管制装置、自動走行制御システム - Google Patents

Description

本発明は、経路に沿って自動走行する自動走行車両を制御する技術に関する。

近年、車両による自動走行が注目されている。特許文献１には、専用路を自動走行する自動走行車両の停止、出発等の制御を自動走行車両とは別に設置した走行制御システムから通信により指示する技術が開示されている。このように、走行制御システムから通信により自動走行を制御する技術においては、通信が途絶した場合、自動走行車両を停止させることが考えられる。

特開２０００−２６４２０７号公報

通信状態は自動走行車両の走行位置に応じて変化することがあるので、一時的に通信が途絶しても自動走行車両の走行位置が変化すると通信が復旧する場合もある。しかし、特許文献１に開示されている技術には、通信が途絶した状態から復旧することは考慮されていない。

本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、自動走行車両と自動走行車両の走行を管制する管制装置との通信が途絶しても自動走行車両を極力走行させる技術を提供することを目的とする。

本発明の自動走行制御装置は、経路に沿って自動走行する自動走行車両に搭載され、制御情報取得手段と、候補位置取得手段と、自動走行制御手段と、を備えている。
制御情報取得手段は、自動走行車両を管制する管制装置から通信により取得する制御情報を含み、自動走行車両を制御するための制御情報を取得する。候補位置取得手段は、自動走行車両が停止する可能性のある停止候補位置を取得する。

自動走行制御手段は、制御情報取得手段が取得する制御情報に基づいて自動走行車両に自動走行させ、管制装置との通信が途絶すると、候補位置取得手段が取得する停止候補位置まで自動走行車両を自動走行させる。

この構成によれば、自動走行制御装置は、自動走行車両と管制装置との通信が途絶するとすぐに自動走行車両を停止させるのではなく、通信が途絶する前に取得しておいた停止候補位置まで自動走行車両を走行させる。したがって、自動走行車両が自動走行して停止候補位置に停止する前に管制装置との通信が復旧すると、自動走行車両は停止候補位置で停止せずに自動走行を継続できる。

尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

自動走行制御システムを示すブロック図。 走行経路を示す説明図。 選択した経路上の停止候補位置を示す説明図。 緊急車両または一般車両の進入時の停止候補位置を示す説明図。 道路状況に基づいた停止候補位置を示す説明図。 交通量に基づいた停止候補位置を示す説明図。 自動走行管制制御のメイン処理を示すフローチャート。 走行経路作成処理を示すフローチャート。 優先順位設定処理を示すフローチャートで。 停止要否判断処理を示すフローチャート。 通信途絶時対応処理を示すフローチャート。 停止候補位置設定処理を示すフローチャート。 緊急車両接近時の停止候補位置設定処理を示すフローチャート。 一般車両接近時の停止候補位置設定処理を示すフローチャート。 道路状況に基づいた経路変更開始位置設定処理を示すフローチャート。 交通量に基づいた経路変更開始位置設定処理を示すフローチャート。

以下に、本発明が適用された実施形態について図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す自動走行制御システム２は、自動走行制御装置１２と、他車両３０の無線通信機３２と、他車両監視装置４０と、管制装置５２とを備えている。

自動走行車両１０は、目的地までの経路に沿って自動走行する車両である。尚、自動走行車両１０が走行する経路は専用の自動走行エリアであり、自動走行車両１０と、無線通信機を搭載して走行情報を取得できる救急車両および警察車両等の緊急車両と、無線通信機を搭載して走行情報を取得できる一般車両とが走行を許可され、その他の走行情報を取得できない車両は進入を禁止されている。

自動走行車両１０に搭載される自動走行制御装置１２は、経路ＤＢ１４と、周辺監視センサ１６と、ＧＰＳ１８と、無線通信機２０と、車両制御部２２とを備えている。自動走行車両１０は、その他に車両が備える一般的な各種構成も備える。

経路ＤＢ１４は、後述する管制装置５２の経路ＤＢ６０と同様に、自動走行車両１０が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。経路ＤＢ１４に記憶されている経路は、経路ＤＢ６０に記憶されている経路と同一であり、付されている識別番号も同一である。各経路には、経路情報として交差点、合流地点等の道路構造も記憶されている。

周辺監視センサ１６は周知のミリ波センサ、カメラセンサ等であり、自動走行車両１０の周辺に存在する他の自動走行車両１０、他車両３０、歩行者、障害物等の物体を検出する。ＧＰＳ１８は、自動走行車両１０の位置情報を取得する。無線通信機２０は、管制装置５２の無線通信機５４との間で無線通信を行う。

車両制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。車両制御部２２は、自動走行車両１０の各部を制御して自動走行を行うための制御情報として、周辺監視センサ１６から自車両周辺の物体に関する周辺情報を取得し、各種センサからエンジン運転状態を表わす運転情報を取得し、管制センタ５０から送信される制御情報を取得する。

車両制御部２２は、カーブ走行時および停止時には、管制センタ５０から取得する推奨速度ではなく、自車両に最適な速度となるように自車両の走行および停止を制御する。また、車両制御部２２は、経路に沿った自動走行制御の一部として、周辺監視センサ１６が走行方向前方に障害物を検出すると、障害物との衝突を回避する走行制御を行う。車両制御部２２は、自車両が目的地に到達して停止すると、管制センタ５０に目的地で停止したことを通知する。

車両制御部２２は、自車両の位置、車速、進行方向、および車両ＩＤを含む情報を走行情報として、例えば０．１〜１秒毎の所定時間間隔で繰り返し無線通信機２０から管制センタ５０に送信する。

他車両３０は、無線通信機３２を搭載している救急車両および警察車両等の緊急車両と一般車両とを表わしている。他車両３０は、無線通信機３２により他車両監視装置４０と通信して、自車両の位置、車速、進行方向、および車両ＩＤを含む情報を走行情報として他車両監視装置４０に送信する。他車両３０は、自動走行の機能を備えていないか、あるいは自動走行の機能を備えているものの、この機能を作動させず、ドライバにより運転される車両である。

他車両監視装置４０は、無線通信機４２と走行情報取得部４４とを備えている。他車両監視装置４０の無線通信機４２は、他車両３０の無線通信機３２と通信する。走行情報取得部４４は、無線通信機４２から他車両３０の位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ等の走行情報を取得し、管制装置５２の他車両状態判断部５６に送信する。

他車両監視装置４０は、例えば、自動走行車両１０が走行する自動走行エリアと一般道との出入り口の進入ゲートと退出ゲートとに設置されている。
進入ゲートは、一般道から自動走行エリアへの他車両３０の進入を管制センタ５０からの指示に基づき規制する。進入ゲートの他車両監視装置４０は、進入ゲートに到達した他車両３０、ならびに進入ゲートを通過した他車両３０の位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ等の走行情報を管制装置５２の他車両状態判断部５６に送信する。

退出ゲートは、自動走行エリアから一般道への他車両の退出を管制センタ５０からの指示に基づき規制する。退出ゲートの他車両監視装置４０は、退出ゲートに到達した他車両３０、ならびに退出ゲートを通過した他車両３０の位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ等の走行情報を管制装置５２の他車両状態判断部５６に送信する。

管制センタ５０に設置される管制装置５２は、経路に沿って自動走行する自動走行車両１０を制御する。管制装置５２は、無線通信機５４と、他車両状態判断部５６と、管制制御部５８と、経路ＤＢ６０と、車両ＤＢ６２とを備えている。

無線通信機５４は、自動走行車両１０との間で通信を行う。他車両状態判断部５６は、他車両監視装置４０との間で通信を行う。
管制制御部５８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。管制制御部５８は、管制装置５２の各部を制御するとともに、無線通信機５４および他車両状態判断部５６から取得する各種情報を用いて、自動走行車両１０の自動走行を制御するための制御情報の設定処理を含む各種処理を実行する。

経路ＤＢ６０は、自動走行車両１０が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。車両ＤＢ６２は、自動走行車両１０および他車両３０に関する各種情報を車両ＩＤと関連付けて記憶している。

管制センタ５０に登録すれば、経路ＤＢ６０に記憶される経路を追加および変更することができる。経路ＤＢ６０において追加および変更された経路は、自動走行車両１０に通知され、自動走行車両１０の経路ＤＢ１４も追加および変更される。

［２．処理］
［２−１．処理の概要］
管制装置５２の管制制御部５８は、自動走行に用いる経路の識別番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを、無線通信機５４を用いて制御情報として自動走行車両１０に送信する。管制制御部５８は、制御情報として、経路の制限速度および推奨車速も自動走行車両１０に送信する。

自動走行制御装置１２の車両制御部２２は、無線通信機２０を用いて、自動走行に用いる経路の識別番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを管制センタ５０から受信し、経路ＤＢ１４から該当する識別番号の経路を読み出す。そして、読み出した経路に沿って、最初の走行指示位置までの自動走行を開始する。

自動走行車両１０の経路ＤＢ１４と、管制装置５２の経路ＤＢ６０とには、図２に示すように、老人ホーム１００とスーパー１０２と役所１０４と病院１０６との間を結ぶ複数の経路が、識別番号を付されて記憶されている。以下に、複数の経路のうち、老人ホーム１００から病院１０６までの実線で示す経路２００が自動走行車両１０が自動走行する経路として選択された場合を想定して説明する。

図３に示すように、経路２００とは、自動走行のスタート位置２０４から目的地２０６までの連続的な走行地点の集まりである。図３では、老人ホーム１００をスタート位置２０４、病院１０６を目的地２０６としている。各走行地点は、経度および緯度で表わされる。自動走行車両１０は、管制センタ５０から経路２００上の走行地点で停止する指示を受けない限り、経路２００に沿って自動走行を行う。

停止候補位置２０２は、経路２００上の走行地点のいずれかの位置であって、以下の（１）〜（４）に示すように、自動走行車両１０が目的地に到達する前に停止する可能性がある位置である。

（１）図２および図３に示すように、経路上で交差点、合流地点等の道路構造上、停止する可能性のある箇所の入口。交互通行路の入口も含む。
（２）図４に示すように、自動走行エリアに一般道から他車両３０が出入りする走行地点２１０〜２２０。

（３）図４に示すように、他車両３０が自動走行エリアに進入して自動走行車両１０に接近するために、現在時刻から判断して最短で停止する可能性のある停止候補位置２３０。

（４）図５および図６に示すように、選択された経路２００上の道路状況、交通量等により目的地への到着が遅れる場合、経路２００上において経路２４０、２４２から他の経路２５０、２５２に変更するときの、元の経路から新たな経路への変更開始位置２６０。

道路状況としては、例えば、図５に示すように、経路２４２で交互通行になっている場合である。交通量としては、例えば、図６に示すように、経路２００上の交差点２７０において、自車両よりも走行を優先される自動走行車両１０が多い場合である。

［２−２．処理の詳細］
（１）管制制御のメイン処理
管制装置５２の管制制御部５８が実行する自動走行制御処理のメイン処理について図７のフローチャートに基づいて説明する。図７のメイン処理は、例えば所定時間間隔で常時実行される。

Ｓ４００において、管制制御部５８は、自動走行車両１０毎に走行計画の要求に応じて走行経路を作成する。作成した走行経路は、自動走行車両１０が走行する経路上の道路状況および交通量等に基づいて適宜変更される。Ｓ４００の走行経路作成処理の詳細については後述する。

Ｓ４０２において、管制制御部５８は、作成した経路において、自動走行車両１０が走行方向前方の交差点と合流地点とを走行するときの優先順位を設定する。Ｓ４０２の優先順位設定処理の詳細については後述する。

Ｓ４０４において、管制制御部５８は、自動走行エリアを走行している全ての自動走行車両１０に対し、走行方向前方の交差点と合流地点とにおいて、自動走行車両１０が停止する必要があるか否かの判断結果、ならびに自動走行車両１０と管制センタ５０との通信が途絶した場合にどのように対応するかの情報を送信したか否かを判定する。全ての自動走行車両１０に対して送信すると（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は本処理を終了する。

送信していない自動走行車両１０が存在する場合、管制制御部５８は、自動走行車両１０が停止する必要があるか否かの判断処理（Ｓ４０６）、ならびに自動走行車両１０と管制センタ５０との通信途絶時の対応処理（Ｓ４０８）を実行する。そして、Ｓ４１０において、管制制御部５８は、Ｓ４０６の判断結果とＳ４０８で作成した通信途絶時の対応情報とを、該当する自動走行車両１０に無線通信機５４を用いて送信し、通信途絶時の対応を指示する。

Ｓ４０６の停止要否判断処理とＳ４０８の通信途絶時対応処理との詳細については後述する。
（２）走行経路作成処理
図７のＳ４００で管制制御部５８が実行する走行経路作成処理の詳細について、図８のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、全ての自動走行車両１０から、現在位置から目的地までの走行計画に基づく経路作成の要求を通信により取得する（Ｓ４２０）。管制制御部５８は、新たに自動走行エリアを走行する自動走行車両１０が表れると、その自動走行車両１０から経路作成の要求を通信により取得する。

自動走行車両１０から取得する走行計画には、現在位置および目的地以外に、自動走行車両１０に乗っている人数、移動目的、自動走行車両１０の車両ＩＤが含まれる。Ｓ４２０において、管制制御部５８は、取得した車両ＩＤに基づいて車両ＤＢ６２から該当する車両ＩＤの自動走行車両１０の優先度を取得する。

管制制御部５８は、自動走行車両１０の走行方向前方の自動走行エリアの全域について、通行止め、片側交互通行、交通量等の道路情報を取得する（Ｓ４２２）。
管制制御部５８は、Ｓ４２０で取得した自動走行車両１０からの要求に基づいて、全ての自動走行車両１０について走行時間、走行距離等の効率とユーザの利便性とを考慮して経路を作成する。管制制御部５８は、Ｓ４２２で取得した道路情報に基づいて、必要であれば作成した経路を変更する（Ｓ４２４）。

（３）優先順位設定処理
図７のＳ４０２で管制制御部５８が実行する優先順位設定処理の詳細について、図９のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、走行方向前方の自動走行エリア内の対象となる交差点および合流地点の全地点において、自動走行車両１０が走行するときの優先順位を設定したか否かを判定する（Ｓ４３０）。全地点で優先順位を設定すると（Ｓ４３０：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は本処理を終了する。

優先順位が設定されていない地点が存在する場合（Ｓ４３０：Ｎｏ）、管制制御部５８は、優先順位が設定されていない地点で通過タイミングが重なる自動走行車両１０を、自動走行車両１０から取得する位置情報、車速、走行方向等の走行情報に基づいて選択する（Ｓ４３２）。

管制制御部５８は、図８のＳ４２０において取得する自動走行車両１０の優先度、移動目的等から、自動走行車両１０同士の優先順位が明確であれば、優先度に応じて優先順位を設定する（Ｓ４３４）。

優先順位が明確ではない場合、管制制御部５８は、道路種別、幅員、目的地への到達時間、目的地までの距離、乗員の有無、移動目的等の他の情報から優先順位を設定する（Ｓ４３６）。

（４）停止要否判断処理
図７のＳ４０６で管制制御部５８が実行する停止要否判断処理の詳細について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、図９の優先順位設定処理で設定された優先順位の結果から、自動走行車両１０が現在走行している自動走行エリアの走行方向前方の交差点と合流地点とにおいて、自動走行車両１０に対して停止する必要があるか否かを判断する（Ｓ４４０）。

次に、管制制御部５８は、自動走行エリアにおいて、他車両３０のうち救急車両、警察車両等の緊急車両が交差点、合流地点に向かって自動走行車両１０に接近するときの緊急車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両１０が停止する必要があるか否かを判断する（Ｓ４４２）。

緊急車両の場合は、自動走行車両１０よりも優先度が高いので、例えば、緊急車両が自動走行車両１０よりも遅れて交差点、合流地点を通過する場合でも、緊急車両が交差点、合流地点を通過するまで、管制制御部５８は、交差点、合流地点の手前で自動走行車両１０が停止する必要があると判断する。

さらに、管制制御部５８は、自動走行エリアにおいて、他車両３０のうち一般車両が交差点、合流地点に向かって自動走行車両１０に接近するときの一般車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両１０が停止する必要があるか否かを判断する（Ｓ４４４）。一般車両の場合、管制制御部５８は、一般車両と衝突する可能性に基づいて自動走行車両１０が停止する必要があるか否かを判断する。

次に、管制制御部５８は、自動走行エリアの前方で事故等の突発的な異常が発生している場合、自動走行車両１０が停止する必要があるか否かを判断する（Ｓ４４６）。
（５）通信途絶時の対応処理
図７のＳ４０８で管制制御部５８が実行する通信途絶時の対応処理について図１１のフローチャートに基づいて説明する。

Ｓ４５０において、管制制御部５８は、自動走行車両１０が停止する可能性のある交差点、合流地点、交互通行路等の停止候補位置を設定する。Ｓ４５０の停止候補位置設定処理の詳細については後述する。

Ｓ４５２において、管制制御部５８は、他車両３０のうち緊急車両が自動走行車両１０に接近するときの緊急車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両１０の停止候補位置を設定する。Ｓ４５２の停止候補位置設定処理の詳細については後述する。

Ｓ４５４において、管制制御部５８は、他車両３０のうち一般車両が自動走行車両１０に接近するときの一般車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両１０の停止候補位置を設定する。Ｓ４５４の停止候補位置設定処理の詳細については後述する。

Ｓ４５６において、管制制御部５８は、交互通行路の手前で自動走行車両１０に経路の変更を指示する場合、経路の変更開始位置を停止候補位置として設定する。Ｓ４５６の経路変更開始位置設定処理の詳細については後述する。

Ｓ４５８において、管制制御部５８は、渋滞している交差点の手前で自動走行車両１０に経路の変更を指示する場合、経路の変更開始位置を停止候補位置として設定する。Ｓ４５８の経路変更開始位置設定処理の詳細については後述する。

Ｓ４６０において、管制制御部５８は、Ｓ４５０〜Ｓ４５８で設定した停止候補位置と、他車両３０と接近するために停止する場合は停止予想時刻とを含み、自動走行車両１０との通信が途絶した場合に自動走行車両１０にどのように対応するかを指示する対応情報を作成する。

（６）停止候補位置設定処理
図１１のＳ４５０で管制制御部５８が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図１２のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行している経路において、自動走行車両１０の走行方向前方で最も近い交差点、合流地点、交互通行路の入口を、自動走行車両１０の現在位置と、走行方向と、経路ＤＢ６０とに基づいて選択する（Ｓ４７０）。

管制制御部５８は、選択した入口を自動走行車両１０が通過するタイミングで他の自動走行車両１０が通過する場合、自動走行車両１０の停止可能性はあると判断し、選択した入口を自動走行車両１０が通過するタイミングで他の自動走行車両１０が通過しない場合、自動走行車両１０の停止可能性はないと判断する（Ｓ４７２）。

選択した入口で自動走行車両１０の停止可能性がない場合（Ｓ４７４：Ｎｏ）、管制制御部５８はＳ４７６に処理を移行する。選択した入口で自動走行車両１０の停止可能性がある場合（Ｓ４７４：Ｙｅｓ）、管制制御部５８はＳ４８２に処理を移行する。

Ｓ４７６において、管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行している経路のすべての入口で停止可能性を判断したか否かを判定する。停止可能性を判断していない入口が存在する場合（Ｓ４７６：Ｎｏ）、管制制御部５８はＳ４７８に処理を移行する。すべての入口で停止可能性を判断した場合（Ｓ４７６：Ｙｅｓ）、管制制御部５８はＳ４８０に処理を移行する。

Ｓ４７８において、管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行している自動走行エリアにおいて、走行方向前方で次に最も近い交差点、合流地点、交互通行路の入口を経路ＤＢ６０から選択し、Ｓ４７２に処理を移行する。

Ｓ４８０において、管制制御部５８は、経路の途中で停止可能性のある入口はないと判断し、目的地を自動走行車両１０の停止位置に設定する。
Ｓ４８２において、管制制御部５８は、図２および図３に示すように、停止可能性のあるすべての入口を停止候補位置２０２として設定する。

（７）緊急車両接近時の停止候補位置設定処理
図１１のＳ４５２で管制制御部５８が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図１３のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行している経路の自動走行エリアにおいて、他車両３０のうち緊急車両が走行している場合（Ｓ４９０：Ｙｅｓ）、Ｓ４９２に処理を移行する。管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行している自動走行エリアにおいて、他車両３０のうち緊急車両が走行していない場合（Ｓ４９０：Ｎｏ）、Ｓ５００に処理を移行する。

Ｓ４９２において、管制制御部５８は、自動走行エリア内のすべての緊急車両について、Ｓ４９６およびＳ４９８の処理を実行したか否かを判定する。Ｓ４９６およびＳ４９８の処理を実行していない緊急車両が存在する場合（Ｓ４９２：Ｎｏ）、管制制御部５８はＳ４９４に処理を移行する。Ｓ４９６およびＳ４９８の処理をすべての緊急車両に対して実行した場合（Ｓ４９２：Ｙｅｓ）、管制制御部５８はＳ５００に処理を移行する。

Ｓ４９４において、管制制御部５８は、処理をしていない緊急車両を選択し、選択した緊急車両が自動走行車両１０に接近することにより自動走行車両１０が停止する可能性のあるすべての停止候補位置を選択する（Ｓ４９６）。管制制御部５８は、選択した中で最も自動走行車両１０の走行方向前方に近い停止候補位置を選択し（Ｓ４９８）、Ｓ４９２に処理を移行する。

Ｓ５００において、管制制御部５８は、自動走行エリアのすべての入出位置でＳ５０４およびＳ５０６の処理を実行したか否かを判定する。Ｓ５０４およびＳ５０６の処理を実行していない入出位置が存在する場合（Ｓ５００：Ｎｏ）、管制制御部５８はＳ５０２に処理を移行する。Ｓ５０４およびＳ５０６の処理をすべての入出位置に対して実行した場合（Ｓ５００：Ｙｅｓ）、管制制御部５８はＳ５０８に処理を移行する。

Ｓ５０２において、管制制御部５８は、処理をしていない入出位置を選択し、選択した入出位置から緊急車両が進入する可能性があり、そのために自動走行車両１０が停止する可能性のある停止候補位置を選択する（Ｓ５０４）。管制制御部５８は、選択した中で最も自動走行車両１０の走行方向前方に近い停止候補位置を選択し（Ｓ５０６）、Ｓ５００に処理を移行する。

Ｓ５０４、Ｓ５０６の処理をすべての入出位置に対して実行した場合（Ｓ５００：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、図４に示すように、Ｓ４９８とＳ５０６とで選択した停止候補位置のうち最も自動走行車両１０の走行方向前方に近い停止候補位置２３０と、さらに停止するときの予想時刻とを決定する（Ｓ５０８）。

（８）一般車両接近時の停止候補位置設定処理
図１１のＳ４５４で管制制御部５８が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図１４のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行している自動走行エリアにおいて、他車両３０のうち一般車両が走行している場合（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、Ｓ５１２に処理を移行する。管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行している自動走行エリアにおいて、他車両３０のうち一般車両が走行していない場合（Ｓ５１０：Ｎｏ）、Ｓ５２０に処理を移行する。

Ｓ５１２において、管制制御部５８は、自動走行エリア内のすべての一般車両について、Ｓ５１６およびＳ５１８の処理を実行したか否かを判定する。Ｓ５１６およびＳ５１８の処理を実行していない一般車両が存在する場合（Ｓ５１２：Ｎｏ）、管制制御部５８はＳ５１４に処理を移行する。Ｓ５１６およびＳ５１８の処理をすべての一般車両に対して実行した場合（Ｓ５１２：Ｙｅｓ）、管制制御部５８はＳ５２０に処理を移行する。

Ｓ５１４において、管制制御部５８は処理をしていない一般車両を選択し、選択した一般車両が自動走行車両１０に接近することにより、自動走行車両１０が停止する可能性のあるすべての停止候補位置を選択する（Ｓ５１６）。管制制御部５８は、選択した中で最も自動走行車両１０の走行方向前方に近い停止候補位置２３０を選択し（Ｓ５１８）、Ｓ５１２に処理を移行する。

Ｓ５２０において、管制制御部５８は、自動走行エリアのすべての入出位置でＳ５２４およびＳ５２６の処理を実行したか否かを判定する。Ｓ５２４およびＳ５２６の処理を実行していない入出位置が存在する場合（Ｓ５２０：Ｎｏ）、管制制御部５８はＳ５２２に処理を移行する。Ｓ５２４およびＳ５２６の処理をすべての入出位置に対して実行した場合（Ｓ５２０：Ｙｅｓ）、管制制御部５８はＳ５２８に処理を移行する。

Ｓ５２２において、管制制御部５８は、処理をしていない入出位置を選択し、選択した入出位置から一般車両が進入する可能性があり、そのために自動走行車両１０が停止する可能性のあるすべての停止候補位置を選択する（Ｓ５２４）。管制制御部５８は、選択した中で最も自動走行車両１０の走行方向前方に近い停止候補位置２３０を選択し（Ｓ５２６）、Ｓ５２０に処理を移行する。

Ｓ５２４およびＳ５２６の処理をすべての入出位置に対して実行した場合（Ｓ５２０：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、図４に示すように、Ｓ５１８とＳ５２６とで選択した停止候補位置のうち最も自動走行車両１０の走行方向前方に近い停止候補位置２３０と、さらに停止するときの予想時刻とを決定する（Ｓ５２８）。

（９）交互通行路前の経路変更開始位置設定処理
図１１のＳ４５６で管制制御部５８が実行する経路変更開始位置設定処理の詳細について図１５のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行する経路上に交互通行路が存在するか否かを、他の自動走行車両１０から取得する走行情報に含まれる道路情報、あるいは図示しない道路監視装置から取得する道路情報等に基づいて判定する（Ｓ５３０）。交互通行路が存在する場合（Ｓ５３０：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、交互通行路を迂回する迂回路が存在するか否かを、経路ＤＢ６０に基づいて判定する（Ｓ５３２）。

交互通行路を迂回する迂回路が存在する場合（Ｓ５３２：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、すべての迂回路について、交互通行路を通過するよりも走行時間、走行距離等の点から効率的であるか否かを判定する（Ｓ５３４）。交互通行路を通過するよりも迂回路の方が効率的である場合（Ｓ５３４：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、自動走行車両１０が現在走行している経路から効率的な迂回路に経路を変更する変更開始位置を選択し（Ｓ５３６）、図５に示すように、選択した中で最も走行方向前方に近い変更開始位置２６０を停止候補位置として決定する（Ｓ５３８）。

（１０）渋滞交差点前の経路変更開始位置設定処理
図１１のＳ４５８で管制制御部５８が実行する経路変更開始位置設定処理の詳細について図１６のフローチャートに基づいて説明する。

管制制御部５８は、自動走行車両１０が走行する経路上に渋滞している交差点が存在するか否かを、他の自動走行車両１０から取得する走行情報に含まれる道路情報、あるいは図示しない道路監視装置から取得する道路情報等に基づいて判定する（Ｓ５４０）。渋滞している交差点が存在する場合（Ｓ５４０：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、渋滞している交差点を迂回する迂回路が存在するか否かを、経路ＤＢ６０に基づいて判定する（Ｓ５４２）。

渋滞している交差点を迂回する迂回路が存在する場合（Ｓ５４２：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、すべての迂回路について、渋滞している交差点を通過するよりも走行時間、走行距離等の点から効率的であるか否かを判定する（Ｓ５４４）。渋滞している交差点を通過するよりも迂回路の方が効率的である場合（Ｓ５４４：Ｙｅｓ）、管制制御部５８は、自動走行車両１０が現在走行している経路から効率的な迂回路に経路を変更する変更開始位置を選択し（Ｓ５４６）、図６に示すように、選択した中で最も走行方向前方に近い変更開始位置２６０を停止候補位置として決定する（Ｓ５４８）。

［３．効果］
以上説明した上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
自動走行車両１０と管制センタ５０との通信が途絶する場合、自動走行車両１０の走行をすぐに停止させるのではなく、通信が途絶する前に管制センタ５０から自動走行車両１０に予め通知しておいた停止候補位置まで自動走行車両１０を走行させる。

これにより、遮蔽物等のために自動走行車両１０と管制センタ５０との通信が一時的に途絶する場合、自動走行車両１０が走行を継続して通信の途絶エリから抜け出て自動走行車両１０と管制センタ５０との通信が復旧すると、自動走行車両１０は停止候補位置に停止せずに走行を継続できる。

［４．他の実施形態］
（１）上記実施形態では、自動走行車両１０は専用の自動走行エリアを走行することを前提とした。これに対し、自動走行車両１０以外の車両が全て無線通信機を備え、全ての車両の走行情報を管制センタ５０が取得し、その走行情報に基づいて自動走行車両１０の自動走行を制御できるのであれば、自動走行車両１０は一般道路を走行してもよい。

（２）交差点、合流地点等の道路構造上、停止する可能性のある走行地点は、経路ＤＢ１４に記憶しておくのではなく、管制センタ５０から定期的に自動走行車両１０に通知してもよい。

（３）自動走行制御装置１２は、管制センタ５０との通信が途絶する場合、自動走行車両１０の乗員および車外の少なくともいずれか一方に、報知手段により音声、警告灯、他車両であれば通信等で通信の途絶を報知してもよい。

（４）自動走行制御装置１２は、管制センタ５０との通信が途絶して停止候補位置に自動走行車両１０が停止する場合、報知手段により音声、警告灯、他車両であれば通信等で自車両が停止することを報知してもよい。

（５）自動走行制御装置１２は、管制センタ５０との通信が途絶する場合、ドライバが手動運転可能であると運転可否判定手段が判定すると、報知手段が手動運転の要請を報知してもよい。

（６）管制装置５２は、自動走行車両１０が停止する可能性のある停止候補位置を通過せずに走行できる迂回路が存在する場合、その迂回路を自動走行車両１０に通知してもよい。

（７）管制装置５２は、管制センタ５０ではなく、自動走行エリアの道路に設置された路側機に設置されてもよいし、自動走行エリアを走行する他の自動走行車両に設置されてもよい。

（８）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（９）上述した自動走行制御装置１２および管制装置５２の他、自動走行制御装置１２および管制装置５２を構成要素とする自動走行制御システム２、当該自動走行制御装置１２としてコンピュータを機能させるための自動走行制御プログラム、管制装置５２としてコンピュータを機能させるための管制プログラム、自動走行制御プログラムまたは管制プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法、管制方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

２：自動走行制御システム、１０：自動走行車両、１２：自動走行制御装置、２０：無線通信機（制御情報取得手段）、２２：車両制御部（制御情報取得手段、自動走行制御手段）、３０：他車両、５０：管制センタ、５２：管制装置、５４：無線通信機（通信手段）、５８：管制制御部（制御情報設定手段）、２００：経路、２０２、２３０：停止候補位置、２６０：変更開始位置（停止候補位置）、２７０：交差点

Claims (13)

1. 経路（２００）に沿って自動走行する自動走行車両（１０）に搭載される自動走行制御装置（１２）であって、
   前記自動走行車両を管制する管制装置（５２）から通信により取得する制御情報を含み、前記自動走行車両を制御するための制御情報を取得する制御情報取得手段（２０、２２）と、
   前記自動走行車両が停止する可能性のある停止候補位置（２０２、２３０、２６０）を取得する候補位置取得手段（２０）と、
   前記制御情報取得手段が取得する前記制御情報に基づいて前記自動走行車両に自動走行させ、前記管制装置との通信が途絶すると、前記候補位置取得手段が取得する前記停止候補位置まで前記自動走行車両を自動走行させる自動走行制御手段（２２）と、
   を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
2. 請求項１に記載の自動走行制御装置において、
   前記候補位置取得手段は、前記管制装置から通信により前記停止候補位置を取得する、
   ことを特徴とする自動走行制御装置。
3. 請求項１または２に記載の自動走行制御装置において、
   前記候補位置取得手段は、経路情報が表わす道路構造に基づいて設定される前記停止候補位置（２０２）を取得する、
   ことを特徴とする自動走行制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
   前記候補位置取得手段は、前記管制装置が取得する前記自動走行車両に接近する緊急車両および一般車両の接近情報に基づいて設定される前記停止候補位置（２３０）を取得する、
   ことを特徴とする自動走行制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
   前記候補位置取得手段は、前記自動走行車両の経路が変更される可能性がある場合の経路の変更開始位置を前記停止候補位置（２６０）として取得する、
   ことを特徴とする自動走行制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
   前記制御情報取得手段（２０）は、前記停止候補位置を通過せずに前記自動走行車両が走行できる迂回路を前記制御情報として取得する、
   ことを特徴とする自動走行制御装置。
7. 経路に沿って自動走行する自動走行車両（１０）を制御する管制装置（５２）であって、
   前記自動走行車両と前記管制装置との通信が途絶すると前記自動走行車両が自動走行して停止する可能性のある停止候補位置（２０２、２３０、２６０）を含み、前記自動走行車両を制御するための制御情報を設定する制御情報設定手段（５８）と、
   前記制御情報を前記自動走行車両に送信する通信手段（５４）と、
   を備えることを特徴とする管制装置。
8. 請求項７に記載の管制装置において、
   前記制御情報設定手段は、経路情報が表わす道路構造に基づいて前記停止候補位置（２０２）を設定する、
   ことを特徴とする管制装置。
9. 請求項７または８に記載の管制装置において、
   前記制御情報設定手段は、前記自動走行車両に接近する緊急車両および一般車両の接近情報に基づいて前記停止候補位置（２３０）を設定する、
   ことを特徴とする管制装置。
10. 請求項７から９のいずれか一項に記載の管制装置において、
    前記制御情報設定手段は、前記自動走行車両の経路が変更される可能性がある場合の経路の変更開始位置を前記停止候補位置（２６０）として設定する、
    ことを特徴とする管制装置。
11. 請求項７から１０のいずれか一項に記載の管制装置において、
    前記制御情報設定手段は、前記停止候補位置を通過せずに前記自動走行車両が走行できる迂回路を前記制御情報として設定する、
    ことを特徴とする管制装置。
12. 請求項１から６のいずれか一項に記載の自動走行制御装置と、
    請求項７から１１のいずれか一項に記載の管制装置と、
    を備えることを特徴とする自動走行制御システム（２）。
13. 請求項１２に記載の自動走行制御システムにおいて、
    前記管制装置は、通信により取得する前記自動走行車両を含む複数の車両の走行情報に基づいて前記自動走行車両を制御する管制センタ（５０）に設置されている、
    ことを特徴とする自動走行制御システム。

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