JP6859241B2 - 飛行体、生体探索システム、生体探索方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Description

本開示は、生体を探索する飛行体、生体探索システム、生体探索方法、プログラム、及び記録媒体に関する。

近年、無人航空機は、様々な用途で使用され始めている。例えば、無人航空機が、災害調査に活用され始めており、被災地の空撮による災害状況の把握や行方不明者の捜索などに活用され得る。（非特許文献１参照）。無人航空機は、特に、複雑な地形の領域や、二次災害のおそれのある場所での活用が期待されている。

「ドローンで人命救助 初の競技会」、［online］、２０１６年１０月２５日、おはよう日本、ＮＨＫ、［平成２９年８月３０日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.nhk.or.jp/ohayou/digest/2016/10/1025.html?utm_int=detail_contents_news-link_001＞

非特許文献１では、無人航空機による災害調査において、無人航空機に取り付けられたカメラにより上空から撮像された画像が用いられるが、画像だけでは災害調査が困難となることがある。例えば、瓦礫の内部に人が埋まっており、瓦礫の外側からでは、瓦礫の内部に人が埋まっていることが視認できない場合には、人体を発見できない可能性が高くなる。また、人体を撮影するだけでは、人体がどのような状況にあるかを十分に把握できず、救助の効率が不十分となる可能性がある。

一態様において、飛行体は、回転翼が取り付けられる本体と、本体に接続された第１の支持部材と、第１の支持部材に支持された第１のジンバルと、第１のジンバルに回転可能に支持された第２の支持部材と、第２の支持部材に支持された第２のジンバルと、第２のジンバルに回転可能に支持されたセンサ部と、を備える。

第２の支持部材は、伸縮自在でよい。

第１の支持部材は、伸縮自在でよい。

センサ部は、生体に関する情報を検出してよい。

一態様において、飛行体は、生体を探索する飛行体であって、生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、支持部材を回転可能にジンバルと、生体情報の検出に関する処理を行う処理部と、画像を撮像する撮像部と、を備え、処理部は、撮像部に調査領域の画像を撮像させ、調査領域に向かって飛行体を接近させるよう、飛行体の飛行を制御し、調査領域に存在する調査対象に向けて支持部材を伸長させ、伸長された支持部材に支持されたジンバルに支持されたセンサ部に、生体情報を検出させる。

処理部は、生体情報として生体が存在する旨の情報が検出された場合、飛行体の位置情報を取得し、飛行体の位置情報をサーバ装置に送信してよい。

飛行体は、電波を発信する発信機を収容する収容部を備えてよい。処理部は、生体情報として生体が存在する旨の情報が検出された場合、収容部から発信機を投下させてよい。

処理部は、飛行体の制御を指示する制御装置から、発信機を投下するための投下指示情報を取得し、投下指示情報に基づいて、発信機を投下させてよい。

処理部は、飛行体の現在位置において、支持部材を伸長させた場合にセンサ部により生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、支持部材の伸長位置に障害物が存在しない場合、支持部材を伸長させてよい。

処理部は、飛行体の制御を指示する制御装置から、支持部材の伸長を指示するための伸長指示情報を取得し、伸長指示情報に基づいて、支持部材を伸長させてよい。

処理部は、支持部材を伸長させた場合にセンサ部により生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たさない場合、障害物を避けて飛行体を移動させてよい。

処理部は、飛行体の制御を指示する制御装置から、飛行体の移動を指示するための移動指示情報を取得し、移動指示情報に基づいて、障害物を避けて飛行体を移動させてよい。

処理部は、飛行体の現在位置において、支持部材を伸長させた場合にセンサ部により生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、支持部材の伸長位置に障害物が存在する場合、ジンバルを制御して支持部材の向きを変更してよい。

処理部は、飛行体の制御を指示する制御装置から、支持部材の向きを指示するための向き指示情報を取得し、向き指示情報に基づいて、支持部材の向きを変更してよい。

センサ部は、複数のセンサを含んでよい。処理部は、飛行体の制御を指示する制御装置から、センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフするためのオンオフ指示情報を取得し、オンオフ指示情報に基づいて、センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフしてよい。

センサ条件は、支持部材の一端から回転翼の端部に対応する支持部材の第１の点までの長さと、支持部材の一端から他端までの長さと、調査対象が存在する調査空間に挿入される支持部材の他端から第２の点までの長さと、に基づいて決定されてよい。

一態様において、生体探索システムは、生体を探索する飛行体及び表示装置を備える生体探索システムであって、飛行体は、生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、支持部材を回転可能に支持するジンバルと、生体の探索に関する処理を行う処理部と、画像を撮像する撮像部と、を備え、処理部は、撮像部に調査領域の画像を撮像させ、調査領域に向かって飛行体を接近させるよう、飛行体の飛行を制御し、調査領域に存在する調査対象に向けて支持部材を伸長させ、伸長された支持部材に支持されたジンバルに支持されたセンサ部に、生体情報を検出させ、生体情報を送信し、表示装置は、生体情報を受信し、生体情報に基づいて表示する。

飛行体のセンサ部は、生体の周辺に存在する障害物までの距離を検出してよい。飛行体の処理部は、距離が所定距離未満である場合、距離に基づく第１の通知情報を表示装置へ送信してよい。表示装置は、第１の通知情報を受信し、第１の通知情報に基づいて表示してよい。

飛行体の処理部は、飛行体の現在位置において、支持部材を伸長させた場合にセンサ部により生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たす場合、センサ条件を満たすことに基づく第２の通知情報を表示装置へ送信してよい。表示装置は、第２の通知情報を受信し、第２の通知情報に基づいて表示してよい。

一態様において、生体探索方法は、生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、支持部材を回転可能にジンバルと、を備え、生体を探索する飛行体における生体探索方法であって、画像を撮像する撮像部に調査領域の画像を撮像させるステップと、調査領域に向かって飛行体を接近させるよう、飛行体の飛行を制御するステップと、調査領域に存在する調査対象に向けて支持部材を伸長させるステップと、伸長された支持部材に支持されたジンバルに支持されたセンサ部に、生体情報を検出させるステップと、を有する。

生体探索方法は、生体情報として生体が存在する旨の情報が検出された場合、飛行体の位置情報を取得するステップと、飛行体の位置情報をサーバ装置に送信するステップと、を更に含んでよい。

飛行体は、電波を発信する発信機を収容する収容部を備えてよい。生体情報として生体が存在する旨の情報が検出された場合、収容部から発信機を投下させるステップ、を更に含んでよい。

生体探索方法は、飛行体の制御を指示する制御装置から、発信機を投下するための投下指示情報を取得するステップ、を更に含んでよい。発信機を投下させるステップは、投下指示情報に基づいて、発信機を投下させるステップを含んでよい。

支持部材を伸長させるステップは、飛行体の現在位置において、支持部材を伸長させた場合にセンサ部により生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、支持部材の伸長位置に障害物が存在しない場合、支持部材を伸長させるステップを含んでよい。

生体探索方法は、飛行体の制御を指示する制御装置から、支持部材の伸長を指示するための伸長指示情報を取得するステップ、を更に含んでよい。支持部材を伸長させるステップは、伸長指示情報に基づいて、支持部材を伸長させてよい。

飛行体の飛行を制御するステップは、支持部材を伸長させた場合にセンサ部により生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たさない場合、障害物を避けて飛行体を移動させるステップを含んでよい。

生体探索方法は、飛行体の制御を指示する制御装置から、飛行体の移動を指示するための移動指示情報を取得するステップ、を更に含んでよい。飛行体の飛行を制御するステップは、移動指示情報に基づいて、障害物を避けて飛行体を移動させるステップを含んでよい。

生体探索方法は、飛行体の現在位置において、支持部材を伸長させた場合にセンサ部により生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、支持部材の伸長位置に障害物が存在する場合、ジンバルを制御して支持部材の向きを変更するステップ、を更に含んでよい。

生体探索方法は、飛行体の制御を指示する制御装置から、支持部材の向きを指示するための向き指示情報を取得するステップ、を更に含んでよい。支持部材の向きを変更するステップは、向き指示情報に基づいて、支持部材の向きを変更するステップを含んでよい。

センサ部は、複数のセンサを含んでよい。生体探索方法は、飛行体の制御を指示する制御装置から、センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフするためのオンオフ指示情報を取得するステップと、オンオフ指示情報に基づいて、センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフするステップと、を更に含んでよい。

センサ条件は、支持部材の一端から回転翼の端部に対応する支持部材の第１の点までの長さと、支持部材の一端から他端までの長さと、調査対象が存在する調査空間に挿入される支持部材の他端から第２の点までの長さと、に基づいて決定されてよい。

一態様において、プログラムは、生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、支持部材を回転可能にジンバルと、を備え、生体を探索する飛行体に、画像を撮像する撮像部に調査領域の画像を撮像させるステップと、調査領域に向かって飛行体を接近させるよう、飛行体の飛行を制御するステップと、調査領域に存在する調査対象に向けて支持部材を伸長させるステップと、伸長された支持部材に支持されたジンバルに支持されたセンサ部に、生体情報を検出させるステップと、を実行させるためのプログラムである。

一態様において、記録媒体は、生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、支持部材を回転可能にジンバルと、を備え、生体を探索する飛行体に、画像を撮像する撮像部に調査領域の画像を撮像させるステップと、調査領域に向かって飛行体を接近させるよう、飛行体の飛行を制御するステップと、調査領域に存在する調査対象に向けて支持部材を伸長させるステップと、伸長された支持部材に支持されたジンバルに支持されたセンサ部に、生体情報を検出させるステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１の実施形態における生体探索システムの第１構成例を示す模式図 生体探索システムの第２構成例を示す模式図 無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 無人航空機の一例を示す外観図 第２ポールが伸長されていない状態での無人航空機の構成例を示す概略図 第２ポールが伸長された状態での無人航空機の構成例を示す概略図 センサ部を先端側から見た概略図 収容ボックスの構成例を示す概略斜視図 端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 サーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図 無人航空機に係る各種長さを説明するための図 操作地域の一例を示す図 端末における表示部の表示例を示す図 障害物に囲まれた調査対象の第１例を示す図 表示部による障害物の周辺の第１表示例を示す図 障害物に囲まれた調査対象の第２例を示す図 表示部による障害物の周辺の第２表示例を示す図 障害物に囲まれた調査対象の第３例を示す図 表示部による障害物の周辺の第３表示例を示す図 障害物に囲まれた調査対象の第４例を示す図 表示部による障害物の周辺の第４表示例を示す図 無人航空機による発信機の第１投下例を示す図 無人航空機により発信機を第１投下例に従って投下する場合の表示部の表示例を示す図 無人航空機による発信機の第２投下例を示す図 無人航空機により発信機を第２投下例に従って投下する場合の表示部の表示例を示す図 左右移動が不要な場合の無人航空機と障害物との位置関係の一例を示す模式図 図２５Ａの状態から無人航空機が調査対象へ接近した場合の無人航空機と障害物との位置関係の一例を示す模式図 左右移動が必要な場合の無人航空機と障害物との位置関係の一例を示す模式図 無人航空機が障害物を避けて移動することを説明する図 第２ポールの向きを変更することを説明する図 センサ部により生体情報を検出することを説明する図 第１ジンバルに対する第２ポールの向きを考慮した基準長さを説明するための図 生体探索システムの動作例を示すシーケンス図 生体探索システムの動作例を示すシーケンス図（図２８の続き）

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を主に例示する。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」とも表記する。生体探索方法は、無人航空機における動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば、無人航空機に各種の処理を実行させるためのプログラム）が記録されたものである。

（第１の実施形態）
図１Ａは、第１の実施形態における生体探索システム１０の第１構成例を示す模式図である。生体探索システム１０は、無人航空機１００、送信機５０、端末８０、及びサーバ装置４０を備える。無人航空機１００、送信機５０、端末８０、及びサーバ装置４０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。図１Ａでは、端末８０が携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末）であることを例示している。送信機５０は、制御装置の一例である。端末８０は、制御装置の一例である。

図１Ｂは、第１の実施形態における生体探索システム１０の第２構成例を示す模式図である。図１Ｂでは、端末８０がＰＣ（Personal Computer）であることを例示している。図１Ａ及び図１Ｂのいずれであっても、端末８０が有する機能は同じでよい。

図２は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、第１ジンバル２００と、第２ジンバル２０２と、第１ポール２０４、第２ポール２０６、回転翼機構２１０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、第１超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、センサ部３１０、及び収容ボックス３２０を含む構成である。

センサ部３１０は、複数のセンサを含んでよい。センサ部３１０は、例えば、二酸化炭素センサ（ＣＯ２センサ）３１１、可視光ＬＥＤ（Light Emitting Diode）３１２、赤外線ＬＥＤ３１３、第２超音波センサ３１４、赤外線センサ３１５、撮像部３１６、及びマイクロホン３１７を含んでよい。なお、センサ部３１０におけるこれらの構成部の一部は、省略されてよい。収容ボックス３２０は、開閉部３２１及びカメラ３２２を備える。

ＵＡＶ制御部１１０は、処理部の一例である。第１ジンバル２００は、ジンバルの一例である。第１ポール２０４は、第１の支持部材の一例である。第２ポール２０６は、第２の支持部材及び支持部材の一例である。

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ制御部１１０により生成した空撮経路に従って、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御してよい。送信機５０から受信した命令は、例えば、送信機５０に対する操縦者の操縦によって得られた前後・上下・左右・方向への移動の命令、回転、上昇、加工の命令、等を含む。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよいＵＡＶ制御部１１０は、第１超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、地図データベース（３次元地図データベース又は２次元地図データベース）を参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部３１６及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部３１６及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部３１６及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部３１６の撮像方向を示す情報として、第１ジンバル２００及び第２ジンバル２０２から撮像部３１６の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部３１６の姿勢情報は、第１ジンバル２００のロール軸、ピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度と、第２ジンバル２０２のロール軸、ピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度と、を合わせた（例えば合成した、合算した）情報でよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部３１６が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して撮像範囲情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、第１ジンバル２００、第２ジンバル２０２、第１ポール２０４、第２ポール２０６、回転翼機構２１０、撮像部２３０、撮像部３１６を含むセンサ部３１０及び収容ボックス３２０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部３１６の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、第１ジンバル２００及び第２ジンバル２０２の少なくとも一方の回転機構を制御することで、第２ジンバル２０２に支持されている撮像部３１６の撮像範囲を制御してよい。

撮像範囲とは、撮像部３１６又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像部３１６又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部３１６及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部３１６及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部３１６の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部３１６の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木、瓦礫等の障害物、等でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０又はストレージ１７０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部３１６の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６が備えるズームレンズを制御することで、撮像部３１６の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部３１６の画角を制御してよい。

通信インタフェース１５０は、例えば、送信機５０、端末８０、及びサーバ装置４０と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。通信インタフェース１５０は、空撮画像や空撮画像に関する付加情報を、端末８０やサーバ装置４０に送信してよい。空撮画像は、動画であっても静止画であってもよい。通信インタフェース１５０は、センサ部３１０により検出された検出情報（例えば生体に関する生体情報）を、端末８０やサーバ装置４０に送信してよい。

メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０が、第１ジンバル２００、第２ジンバル２０２、第１ポール２０４、第２ポール２０６、回転翼機構２１０、撮像部２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、第１超音波センサ２８０、レーザー測定器２９０、センサ部３１０、及び収容ボックス３２０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２（図３参照）から無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。

ストレージ１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。ストレージ１７０は、各種情報、各種データを保持してよい。ストレージ１７０は、ＵＡＶ本体１０２から無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。ストレージ１７０は、例えば、空撮画像、空撮画像に関する付加情報、センサ部３１０により検出された生体情報、を記録してよい。

回転翼機構２１０は、複数の回転翼２１１と、複数の回転翼２１１を回転させる複数の駆動モータと、を有する。回転翼機構２１０は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。回転翼２１１の数は、例えば４つでもよいし、その他の数でもよい。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像部３１６は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラ（メインカメラ）でよい。撮像部３１６は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部３１６の撮像により得られた画像データ（例えば空撮画像）は、撮像部３１６が有するメモリ、又はストレージ１７０に格納されてよい。撮像部３１６により複数の箇所で撮像範囲の一部を重複して撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。

撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラ（サブカメラ）でよい。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部３１６で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。撮像部２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２３０の画像データは、ストレージ１７０に格納されてよい。

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

第１超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（例えば、生体、障害物）までの距離を示してよい。

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

図３は、無人航空機１００の一例を示す外観図である。

第１ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に、第２ポール２０６を回転可能に支持してよい。第１ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に第２ポール２０６を回転させることで、第２ポール２０６の向きを変更してよい。

ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向（地面と平行な方向）にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。

第２ジンバル２０２は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に、センサ部３１０を回転可能に支持してよい。第２ジンバル２０２は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心にセンサ部３１０を回転させることで、センサ部３１０の向きを変更してよい。

ＵＡＶ本体１０２には、回転翼機構２１０の回転翼２１１、撮像部２３０、第１ポール２０４、収容ボックス３２０、等が取り付けられている。ＵＡＶ本体１０２は、本体の一例である。

第１ポール２０４は、ヨー軸（ｚ）に沿って配置されてよい。第１ポール２０４は、伸縮自在でもよいし、伸縮自在でなくてもよい。第１ポール２０４は、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、伸縮し、長さが変化してよい。第１ポール２０４は、通常時には、伸長されていない状態でよい。第１ポール２０４が伸長された場合の長さは、例えば１ｍ以下である。

第１ジンバル２００は、第１ポール２０４に接続され支持される。第１ジンバル２００は、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、第２ポール２０６の角度、つまり第２ポール２０６が延びる方向（第２ポール２０６の向き）を調整する。

第２ポール２０６は、第１ジンバル２００に接続され支持される。第２ポール２０６は、第１ジンバル２００により角度が調整され、つまり第２ポール２０６の延びる方向が調整される。第２ポール２０６は、伸縮自在である。第１ポール２０４は、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、伸縮し、長さが変化してよい。第２ポール２０６は、通常時には、伸長されていない状態でよい。第２ポール２０６が伸長された場合の長さは、例えば１ｍ〜２ｍである。第２ポール２０６は、通常時には、基準方向（図３ではロール軸（ｘ）に沿う方向）に沿って延びていてよい。この基準方向は、水平方向（例えばロール軸（ｘ）又はピッチ軸（ｙ））に沿う方向である。

第２ジンバル２０２は、第２ポール２０６に接続され支持される。第２ジンバル２０２は、第２ジンバル２０２よりも先端側に取り付けられたセンサ部３１０の角度（向き）を調整する。

このように、無人航空機１００は、２つのジンバル（第１ジンバル２００、第２ジンバル２０２）を備えることで、先端部に設けられたセンサ部３１０の位置調整を細かく実施できる。無人航空機１００は、例えば、第１ジンバル２００に対する第２ポール２０６の角度を調整することで、調査対象の周辺に障害物が存在する場合でも、障害物の隙間を通過させて第２ポール２０６を伸ばし、センサ部３１０を障害物の隙間の奥に進入させることができる。無人航空機１００は、例えば、第２ジンバル２０２に対するセンサ部３１０の角度を調整することで、障害物の隙間の奥の空間において、センサ部３１０の向きの調整を柔軟に行うことができ、調査対象としての生体が不動である場合でも、生体に関する情報（生体情報）を所望の方向から検出（測定）することができる。よって、無人航空機１００は、障害物が多数存在する場合や生体が動けない場合でも、生体情報を好適に検出できる可能性を高くできる。

また、第２ジンバル２０２が伸縮自在である場合には、無人航空機１００は、障害物の隙間において第２ポール２０６を伸長させることができ、第２ポールより更に先端に位置するセンサ部３１０が、調査対象としての生体に接近することを補助できる。

また、第１ジンバル２００が伸縮自在である場合には、無人航空機１００は、例えば障害物が多数あったり飛行環境が劣悪であったりして下降することが困難である場合でも、第１ジンバル２００を伸長させることで、センサ部３１０が位置する高度を下げることができる。よって、重力方向における第２ポール２０６やセンサ部３１０の位置調整の自由度が向上し、無人航空機１００は、様々な災害状況に対応して、生体の探索をし易くできる。

図４は、第２ポール２０６が伸長されていない状態での無人航空機１００の構成例を示す概略図である。図５は、第２ポール２０６が伸長された状態での無人航空機１００の構成例を示す概略図である。図６は、センサ部３１０を先端側から見た概略図である。図６では、センサ部３１０のイメージセンサ３１６ａに対向する視点からセンサ部３１０を見ている。

二酸化炭素センサ３１１は、二酸化炭素センサ３１１周辺の二酸化炭素（ＣＯ２）のガス濃度を測定する。可視光ＬＥＤ３１２は、可視光領域の波長を有する可視光（例えば白色光）を出射する。赤外線ＬＥＤ３１３は、赤外光領域の波長を有する赤外光を出射する。可視光及び赤外光は、調査対象に対して出射され、調査対象が照明されてよい。

第２超音波センサ３１４は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、第２超音波センサ３１４から物体（例えば、生体、障害物）までの距離を示してよい。

撮像部３１６は、イメージセンサ３１６ａを有し、画像を撮像する。イメージセンサ３１６ａは、可視光に対する感度を有する。イメージセンサ３１６ａは、赤外光に対する感度を有してよい。撮像部３１６は、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、可視光ＬＥＤ３１２により可視光が出射されて被写体が照明されている期間に、被写体を撮像してよい。撮像部３１６は、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、赤外光ＬＥＤ３１３により赤外光が被写体に向けて出射されている期間に、被写体を撮像してよい。

マイクロホン３１７は、マイクロホン３１７周囲に発生した音を収音する。

図６では、センサ部３１０において、イメージセンサ３１６ａが中央に配置され、イメージセンサ３１６ａの周囲に可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３が配置される。イメージセンサ３１６ａは、略円形状に形成されてもよいし、他の形状（例えば矩形状）に形成されてもよい。可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３は、イメージセンサ３１６ａの周囲に略円形状に形成されてもよいし、他の形状（例えば矩形状）に形成されてもよい。可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３は、複数設けられ、それぞれの可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３が交互に配置されてよい。なお、可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３が交互に配置されなくてもよい。

図４に示すように、第２ポール２０６が伸長されていない非伸長状態であると、水平方向においてＵＡＶ本体１０２から第２ポール２０６が突出する部分が短くなり、又はＵＡＶ本体１０２から第２ポール２０６が突出しない。そのため、無人航空機１００は、飛行中に第２ポール２０６が他の物体に衝突等することを意識する必要が低くなり、安全な飛行をし易くなる。

図５に示すように、第２ポール２０６が伸長された伸長状態であると、水平方向においてＵＡＶ本体１０２から第２ポール２０６が突出する部分が長くなる。そのため、無人航空機１００は、伸長された第２ポール２０６よりも先端側に位置するセンサ部３１０と、ＵＡＶ本体１０２や回転翼２１１と、の距離を長くすることができる。この場合、無人航空機１００は、例えば瓦礫等に包囲された空間であっても、センサ部３１０を用いた各種測定をし易くなる。

また、センサ部３１０に含まれる各種センサは、全てが同時に動作する必要はなく、一部がオフにされたり、他の一部がオンにされたりしてよい。例えば、障害物（例えば瓦礫）に埋まっている調査対象のデータを検出しようとする場合には、まず、撮像部３１６により画像を撮像し、この画像を端末８０の表示部８８に表示させてよい。つまり、ユーザは、目視で画像中に人等の生体が存在するかどうかを確認してよい。得られた画像において光量が不足している場合には、可視光ＬＥＤ３１２を用いて調査対象を照明し、可視画像を撮像してよい。また、赤外光ＬＥＤ３１３を用いて調査対象を照明し、赤外画像を撮像してよい。また、画像による確認が十分に行えない場合には、センサ部３１０は、マイクロホン３１７をオンにして音声データを収音したり、二酸化炭素センサ３１１により二酸化炭素の量を検出したりしてよい。順に各センサの電源がオンにされる場合、無人航空機１００は、省電力化を図れる。なお、センサ部３１０の各種センサを全てオンにし、同時に動作させてもよい。この場合、無人航空機１００は、短時間で調査対象のデータ（生体情報）を取得できる。

また、図４及び図５では、第１超音波センサ２８０は、ＵＡＶ本体１０２の前方に取り付けられている。第１超音波センサ２８０は、ＵＡＶ本体１０２の前端（つまり、無人航空機１００の前端、無人航空機１００が備える前方の回転翼２１１の前端）から物体（例えば調査対象の周囲の障害物）までの距離を検出する。

図７は、収容ボックス３２０の構成例を示す概略斜視図である。

収容ボックス３２０は、１つ以上の発信機４００（例えば小型発信機）を搭載し、収容する。収容ボックス３２０は、１つ以上の開閉部３２１（例えば開閉扉）及びカメラ３２２を有する。

開閉部３２１は、通常時には閉じられている。開閉部３２１は、例えばＵＡＶ制御部１１０の制御により、開かれてよい。例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０を介して取得された位置情報が所定の位置を示す場合に、開閉部３２１を開いてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して取得された端末８０の操作部８３の操作情報（開指示情報）に基づいて、開閉部３２１を開いてよい。開閉部３２１が開かれると、収容ボックス３２０に収容された発信機４００が開閉部３２１を通過し、投下される。無人航空機１００は、発信機４００を投下することで、発信機が投下された位置をマーキングすることができる。例えば、ユーザが発信機４００の電波を捕捉することで、発信機４００の投下位置の周辺に存在する生体を発見し易くなる。なお、ユーザは、生体を探索する人（例えば災害現場や事故現場で生体の探索や救助を行う救助隊員）や生体の探索を支援する人（例えばセンタに待機して救助隊員と連携する人）、その他の人でよい。

カメラ３２２は、例えば、収容ボックス３２０の下部に設けられ、収容ボックス３２０の下方の画像を撮像する。カメラ３２２は、例えば、収容ボックス３２０から発信機４００を投下する際に、発信機４００の投下位置を確認するために用いられる。カメラ３２２により画像を撮像することで、無人航空機１００は、投下された発信機４００が生体に落下することを抑制可能である。カメラ３２２により撮像された画像は、端末８０へ送られ、表示されてよい。

発信機４００は、電波を発信する。発信された電波は、例えば、ユーザが所持する端末８０に受信されてよい。この場合、ユーザは、このユーザが所持する端末８０による発信機４００からの電波の受信状況を確認することで、発信機４００が存在するか否か、つまり生体が存在するかを判定できる。よって、発信機４００は、ユーザによる災害救助を支援できる。

発信機４００は、自機を識別するための自機に固有の識別情報を含む信号を発信してよい。発信機４００が複数存在する場合、発信機４００の識別情報はそれぞれ異なる。そのため、収容ボックス３２０から複数の発信機４００が投下された場合でも、端末８０により受信した信号に含まれる識別情報によって、どの発信機４００が発する信号かが識別可能である。

発信機４００は、発信機４００の各部へ電力を供給するためのバッテリを有する。バッテリは、例えば発信機４００が少なくとも４８時間にわたって稼働することが可能な容量を有する。これにより、発信機４００は、４８時間以上連続的に電波を発信し続けることができ、発信機４００の近くに存在する生存者の発見をし易くできる。

図８は、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、操作部８３、通信部８５、メモリ８７、表示部８８、及びストレージ８９を備えてよい。端末８０は、ユーザに所持され得る。端末８０とともに、送信機５０が、ユーザに所持されてもよい。

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００サーバ装置や送信機５０からのデータや空撮画像や情報（例えば生体情報）を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７又はストレージ８９に保持されたデータや空撮画像や情報を取得してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００やサーバ装置や送信機５０へ、データや情報を送信してよい。端末制御部８１は、データや情報や空撮画像を表示部８８に送り、このデータや情報や空撮画像に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

端末制御部８１は、生体の探索を支援するためのアプリケーション（生体探索支援アプリケーション）を実行してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。

操作部８３は、端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。操作部８３は、各種パラメータの情報を受け付けてよい。操作部８３により入力された情報は、無人航空機１００やサーバ装置や送信機５０へ送信されてよい。

通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００やサーバ装置４０や送信機５０との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部８５は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。

メモリ８７は、例えば端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７には、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータや空撮画像や生体情報を表示する。表示部８８は、アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。

ストレージ８９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ８９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ８９は、端末８０の内部に設けられてよい。ストレージ８９は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。ストレージ８９は、無人航空機１００やサーバ装置４０や送信機５０から取得された空撮画像や生体情報を保持してよい。

送信機５０は、端末８０と同様の構成部を有するので、詳細な説明については省略する。送信機５０は、制御部、操作部、通信部、メモリ、等を有する。操作部は、例えば、無人航空機１００の飛行の制御を指示するためのコントロールスティックでよい。送信機５０は、表示部を有してもよい。送信機５０は、端末８０と同様の機能を有し、端末８０が省略されてもよい。端末８０は、送信機５０と同様の機能を有し、送信機５０が省略されてもよい。

図９は、サーバ装置４０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。サーバ装置４０は、サーバ制御部４１、通信部４５、メモリ４７及びストレージ４９を備えてよい。サーバ装置４０は、例えば災害救助を行うためのセンタに設置されてよい。センタには、モニタが備えられ、サーバ制御部４１の制御により、サーバ制御部４１により処理した各種情報が表示されてよい。

サーバ制御部４１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。サーバ制御部４１は、サーバ装置４０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

サーバ制御部４１は、通信部４５を介して、無人航空機１００や送信機５０や端末８０からのデータや空撮画像や情報（例えば生体情報）を取得してよい。サーバ制御部４１は、メモリ４７又はストレージ４９に保持されたデータや空撮画像や情報を取得してよい。サーバ制御部４１は、通信部４５を介して、無人航空機１００や送信機５０や端末８０へ、データや情報を送信してよい。

サーバ制御部４１は、生体の探索を支援するためのアプリケーション（生体探索支援アプリケーション）を実行してよい。サーバ制御部４１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。

通信部４５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００や送信機５０や端末８０との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部４５は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。

メモリ４７は、例えばサーバ装置４０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、サーバ制御部４１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ４７には、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ４７は、サーバ装置４０の内部に設けられてよい。メモリ４７は、サーバ装置４０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

ストレージ４９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ４９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ４９は、サーバ装置４０の内部に設けられてよい。ストレージ８９は、サーバ装置４０から取り外し可能に設けられてよい。サーバ装置４０は、無人航空機１００や送信機５０や端末８０から取得された空撮画像や生体情報を保持してよい。

次に、無人航空機１００に係る各種長さについて説明する。
図１０は、無人航空機１００に係る各種長さを説明するための図である。図１０では、無人航空機１００を無人航空機１００の真下から見ている。

長さＬ１は、第２ポール２０６の全体の長さ（全長）を示し、「Ｌ＿Ｔｏｔａｌ」とも記載する。長さＬ２は、第１ジンバル２００の中心部ｃ１（言い換えると第２ポール２０６の一端）から前方（図１０では右方）の回転翼２１１の端部までの距離を示し、「Ｌ＿ｆｒｏｎｔ」とも記載する。つまり長さＬ２は、無人航空機１００の前後方向の長さの略半分を示してよい。長さＬ３は、センサ部３１０を動作させるために、調査対象に進入した場合（調査対象の周囲の障害物の隙間に進入した場合）の進入位置ｐ１から第２ジンバル２０２（第２ジンバル２０２の中心部）までの最短距離を示し、「Ｌ＿ｍｉｎ」とも記載する。言い換えると、センサ部３１０が生体情報を検出可能となるために、調査対象が存在する空間（調査空間ともいう）にセンサ部３１０が最低限進入するべき長さである。第２ポール２０６のうち、調査空間内に長さＬ３に相当する部分が進入すれば、センサ部３１０が好適に動作し、生体情報の検出が可能となる。Ｌ＿ｍｉｎは、例えば、ｃｍオーダーの長さでよく、１０ｃｍ、２０ｃｍ程度でよい。

長さＬ２は、第２ポール２０６の一端から回転翼２１１の端部に対応する第２ポール２０６の第１の点までの長さの一例である。長さＬ１は、第２ポール２０６の一端から他端までの長さの一例である。長さＬ３は、調査対象が存在する調査空間に挿入される第２ポール２０６の他端から第２の点までの長さの一例である。

なお、長さＬ１〜Ｌ３は、いずれも固定値である。長さＬ３は、センサ部３１０における各種センサによる検出可能範囲の大きさに依存する。

調査空間内に第２ポール２０６が長さＬ３以上にわたって進入しているか否かは、センサ部３１０を好適に使用するための条件となる。そのため、本実施形態では、この条件を「センサ条件」とも称する。したがって、調査空間内に第２ポール２０６が長さＬ３以上進入している場合、センサ条件を満たしている。調査空間内に第２ポール２０６が長さＬ３未満進入している場合、又は、調査空間内に第２ポール２０６が進入していない場合、センサ条件を満たしていない。

ここで、センサ条件を満たすか満たさないかの境界である、障害物の隙間の奥に存在する調査空間内に第２ポール２０６がちょうど長さＬ３で進入した場合の、無人航空機１００の前端（前方の回転翼２１１の前端）と障害物との距離を、基準長さｄとする。調査空間内に、第２ポール２０６が長さＬ３以上の長さで進入した場合、第２ポール２０６がちょうど長さＬ３で進入した場合と比較すると、無人航空機１００は、より前方に位置する。そのため、無人航空機１００の前端と障害物との距離は、基準長さｄよりも短くなる。したがって、無人航空機１００の前端と障害物との距離が、基準長さｄよりも短くなると、センサ条件を満たすことになる。一方、無人航空機１００の前端と障害物との距離が、長さｄよりも長くなると、センサ条件を満たさないことになる。

基準長さｄの一例として、第２ポール２０６が基準方向に延びている場合の基準長さを、基準長さｄ０とする（図２５Ｂ、図２６Ｂ、図２６Ｃ参照）。基準長さｄの一例として、第２ポール２０６が基準方向から変更された方向に延びている場合の基準長さを、基準長さｄ１とする（図２６Ｄ参照）。

ＵＡＶ制御部１１０は、センサ部３１０により生体情報を検出する際、センサ条件を満たしているか否かを判定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６の向きが変更された場合、センサ条件を満たしているか否かを判定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６の向きが変更される度に、センサ条件を満たしているか否かを判定してよい。

次に、生体探索システム１０による無人航空機１００、送信機５０及び端末８０を用いた生体の探索例について説明する。

生体探索システム１０は、地震等により壊れた建物の残骸に埋まっている生存者等の生体を探索する。この場合、ユーザは、送信機５０等を用いて、安全な場所において無人航空機１００を飛行させ、無人航空機１００が捜索地域ＳＲ１（調査領域）において生体を探索し、無人航空機１００により得られた生体情報を基に、生体の探索を行ってよい。無人航空機１００とユーザが所持する送信機５０や端末８０との間では、無線通信等によりデータ通信される。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、生体の探索に関する機能を有し、生体の探索に関する処理を行う。送信機５０は、生体の探索の支援に関する機能を有し、生体の探索の支援に関する処理を行う。端末８０では、端末制御部８１は、生体の探索の支援に関する機能を有し、生体の探索の支援に関する処理を行う。サーバ装置４０では、サーバ制御部４１は、生体の探索の支援に関する機能を有し、生体の探索の支援に関する処理を行う。

図１１は、捜索地域Ａ１の一例を示す図である。

無人航空機１００は、捜索地域ＳＲ１（調査領域の一例）の領域内を飛行する。ＵＡＶ制御部１１０は、送信機５０からの操作情報（飛行制御の指示情報）を取得し、操作情報に基づいて無人航空機１００を捜索地域ＳＲ１内で移動させてよい。つまり、無人航空機１００は、ユーザ操作で（手動で）飛行操作されてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０等から飛行経路情報を取得し、飛行経路情報に基づいて無人航空機１００を捜索地域ＳＲ１内で移動させてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、センサ部３１０により検出された検出情報を取得し、検出情報に基づいて無人航空機１００を捜索地域ＳＲ１内で移動させてよい。つまり、無人航空機１００は、ユーザ操作無しで（自動で）飛行制御されてよい。

例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６により撮像された画像において、画像認識等により画像内に調査対象（例えば生体）が認識された場合、無人航空機１００を、認識された調査対象を含む所定範囲内で移動させてよく、又は認識された調査対象に向かって移動させてよい。ここでの調査対象は、特定の物体（生体等）でもよいし、特定の場所（生存者がいそうな場所等）でもよい。なお、生体は、人体以外（例えば犬、猫などの動物）でもよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、二酸化炭素センサ３１１により生体の存在を示す閾値ｔｈ１以上の二酸化炭素が検出された場合、無人航空機１００を、二酸化炭素が検出された位置を含む所定範囲内で移動させてよいし、二酸化炭素が検出された位置に向かって移動させてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、赤外線センサ３１５により生体の温度（例えば３６〜３７℃程度の温度）を検出した場合、無人航空機１００を、生体の温度が検出された位置を含む所定範囲内で移動させてよいし、生体の温度が検出された位置に向かって移動させてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、マイクロホン３１７により何らかの音が検出された場合、無人航空機１００を、音が検出された位置を含む所定範囲内で移動させてよいし、音が検出された位置に向かって移動させてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、マイクロホン３１７により所定の音（例えば人の発する声、動物の鳴き声）が検出された場合、無人航空機１００を、所定の音が検出された位置を含む所定範囲内で移動させてよいし、所定の音が検出された位置に向かって移動させてよい。

図１２は、端末８０における表示部８８の表示例を示す図である。端末８０は、例えば、ＰＣ、スマートフォン、又は送信機５０でよい。

図１２では、表示部８８は、ライブビュー画像ｇ１１と、二酸化炭素センサ３１１による二酸化炭素の検出値（Readout）と、マイクロホン３１７による音の検出値（Readout）と、を含んで表示する。これらの表示情報は、表示部８８により表示される情報の一例であり、例えばセンサ部３１０により検出された他の検出値が表示されてもよい。端末８０では、端末制御部８１は、ライブビュー画像ｇ１１や二酸化炭素の検出値や音の検出値の情報を、通信部８５を介して無人航空機１００から取得してよい。ライブビュー画像ｇ１１は、可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３の少なくとも１つが発光した状態で撮像部３１６により撮像された画像でもよいし、可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３の双方が発光していない状態で撮像部３１６により撮像された画像でもよい。

図１３は、障害物ＢＣに囲まれた調査対象ＳＲＯの第１例を示す図である。障害物ＢＣは、例えば地震により倒壊した建物、家具、の一部でよく、瓦礫でもよい。障害物ＢＣの周囲では、捜索地域ＳＲ１の領域内を飛行する無人航空機１００が、調査対象ＳＲＯに近づいてきている。

図１４は、表示部８８による障害物ＢＣの周辺の第１表示例を示す図である。図１４に示されたライブビュー画像ｇ１１は、障害物ＢＣに近づく図１３の無人航空機１００の撮像部３１６により撮像された画像である。この時点では、センサ部３１０は、電源オン（動作可能な状態）にされていない。そのため、センサ部３１０における各センサにより各種情報が検出されていない。したがって、端末８０の端末制御部８１は、センサ部３１０に含まれる二酸化炭素センサ３１１による検出値やマイクロホン３１７による検出値を取得しておらず、センサの検出結果としての検出値を表示部８８に表示させていない。

なお、端末制御部８１は、操作部８３を介してセンサ検出値の表示領域の入力（例えば押下）を検出すると、通信部８５を介して、入力が検出されたセンサに対応するセンサのオンオフを指示するためのオンオフ指示情報を、無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介してオンオフ指示情報を取得し、オンオフ指示情報に基づいて、該当するセンサのオンオフの状態を切り替えてよい。センサ検出値の表示領域は、例えば、二酸化炭素センサ３１１による二酸化炭素の検出値の表示領域ｇ１２や、マイクロホン３１７による音声信号の検出値の表示領域ｇ１３を含んでよい。つまり、表示領域ｇ１２が押下された場合、二酸化炭素センサ３１１がオンやオフにされてよい。表示領域ｇ１３が押下された場合、マイクロホン３１７がオンやオフにされてよい。

無人航空機１００は、センサ部３１０に含まれる各種センサのオンオフの状態を切り替えることで、非使用時にオン状態が継続されることを抑制でき、センサ部３１０の消費電力を低減できる。また、端末８０は、操作部８３を介して各種センサのオンオフを指示できるので、直感的に容易に各種センサのオンオフの状態を切り替えできる。

なお、表示部８８におけるライブビュー画像ｇ１１の領域には、可視光ＬＥＤ３１２の点灯／消灯の状態を示すＬＥＤボタンＢ１と、赤外線ＬＥＤ３１３の点灯／消灯の状態を示すＩＲＬＥＤボタンＢ２と、が存在する。例えば、可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３の点灯状態は、実線で示され、可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３の消灯状態は、点線で示される。図１４では、ＬＥＤボタンＢ１及びＩＲＬＥＤボタンＢ２が点線で示されており、可視光ＬＥＤ３１２及び赤外線ＬＥＤ３１３が消灯されている状態であることを示す。

なお、端末制御部８１は、操作部８３を介してＬＥＤボタンＢ１の入力（例えば押下）を検出すると、ＬＥＤ３１２の点灯状態及び消灯状態を切り替えてよい。同様に、端末制御部８１は、操作部８３を介してＩＲＬＥＤボタンＢ２の入力（例えば押下）を検出すると、ＩＲＬＥＤ３１３の点灯状態及び消灯状態を切り替えてよい。

ユーザは、端末８０の表示部８８を介して、ライブビュー画像ｇ１１により捜索地域ＳＲ１の状況（現場の状況）を確認する。無人航空機１００は、上記の手動又は自動により移動して、調査対象ＳＲＯに接近し、又は調査対象ＳＲＯを取り囲む障害物ＢＣに接近する。障害物ＢＣへの接近時には、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６を、水平方向（ロール軸及びピッチ軸に平行な方向）に維持し、無人航空機１００の前進方向にセンサ部３１０が向くように制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば複数の障害物ＢＣの隙間に向かって無人航空機１００が接近するよう飛行を制御する。この結果、例えば、複数の障害物ＢＣの隙間の奥に存在する調査対象ＳＲＯ（例えば生体）に、無人航空機１００が接近することになる。

図１５は、障害物ＢＣに囲まれた調査対象ＳＲＯの第２例を示す図である。障害物ＢＣの周囲では、捜索地域ＳＲ１の領域内を飛行する無人航空機１００が、図１３の状態よりも調査対象ＳＲＯに更に近づいてきている。

図１６は、表示部８８による障害物ＢＣの周辺の第２表示例を示す図である。図１６に示されたライブビュー画像ｇ１１は、図１４の状態よりも更に調査対象ＳＲＯに近づいた図１５の無人航空機１００の撮像部３１６により撮像された画像である。図１６では、センサ部３１０に含まれる撮像部３１６が、障害物ＢＣに包囲された内部の調査対象ＳＲＯを確認できるように、撮像部３１６が調査対象ＳＲＯを向くように調整されている。撮像部３１６の向きは、ＵＡＶ制御部１１０により制御されてよい。

また、図１６のタイミングでは、第１超音波センサ２８０が、電源オンされており、動作可能となっている。第１超音波センサ２８０は、第１超音波センサ２８０から（つまり無人航空機１００から）調査対象ＳＲＯや障害物ＢＣまでの距離を測定する。端末８０では、端末制御部８１が、通信部８５を介して、第１超音波センサ２８０による距離の測定結果を取得する。端末制御部８１は、取得された距離の測定結果に基づいて、障害物ＢＣが近くに存在することを示す障害物接近マークＭＫ１（例えばＭＫ１１，ＭＫ１２）を、表示部８８に表示させてよい。障害物接近マークＭＫ１は、例えば超音波が発信されていることを示すマークや、そのマークにより表現されてよい。

例えば、表示部８８は、距離に応じて段階的に距離区分を分け、距離区分に対応する表示態様で、障害物接近マークＭＫ１を表示してよい。ライブビュー画像ｇ１１を撮像する無人航空機１００から障害物ＢＣまでの距離は、前方及び左方において２ｍ程度であり、右方において１ｍ未満であってよい。例えば、上記距離が２ｍ程度の場合には、障害物接近マークＭＫ１１（例えば斜線のハッチングを含むマーク、黄色のマーク）が表示されてよい。上記距離が１ｍ程度の場合には、障害物接近マークＭＫ１が障害物接近マークＭＫ１２（例えば黒塗りのマーク、赤色のマーク）で示されてよい。

表示態様は、例えば、障害物接近マークＭＫ１の表示色、表示パターン（例えば点灯、点滅、）その他の表示対応により示されてよい。また、端末制御部８１は、障害物接近マークＭＫ１の表示とともに、又は障害物接近マークＭＫ１の表示の代わりに、障害物ＢＣの接近の情報を音声情報として音声出力してもよい。この場合も、端末制御部８１は、距離区分に応じて、音声出力態様を変更してよい。また、端末制御部８１は、障害物ＢＣの接近の情報を、表示や音声出力する代わりに、その他の提示方法により提示してもよい。

このように、第１超音波センサ２８０は、調査対象ＳＲＯの周囲に四方に存在する障害物ＢＣとの距離を測定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、第１超音波センサ２８０により測定された距離（測定距離）が閾値ｔｈ２（安全が確保される安全距離）よりも小さい場合、端末８０の表示部８８にその旨を表示させてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、測定距離が安全距離よりも小さい旨（第１の通知情報の一例）を端末８０へ送信してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、測定距離が安全距離よりも小さい旨を取得し、測定距離が安全距離よりも小さい旨（例えば障害物接近マークＭＫ１）を表示部８８に表示させてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、手動又は自動で、障害物ＢＣを避けて無人航空機１００の位置を調整し、無人航空機１００を調査対象ＳＲＯに接近させてよい。この場合、ユーザが、測定距離が安全距離よりも小さい旨を端末８０の表示部８８による障害物接近マークＭＫ１の表示により確認し、送信機５０を操作することで、送信機５０が、無人航空機１００の飛行の制御を指示し、無人航空機１００の位置の調整を指示してよい。なお、閾値ｔｈ２（安全距離）は、基準長さｄよりも長くてよい。

これにより、端末８０は、障害物接近マークＭＫ１を表示することで、無人航空機１００に障害物ＢＣが接近していることを知らせることができる。よって、ユーザは、表示部８８の障害物接近マークを確認しながら、無人航空機１００の飛行制御を指示するための操縦を慎重に行うことができる。

図１７は、障害物ＢＣに囲まれた調査対象ＳＲＯの第３例を示す図である。障害物ＢＣの周囲では、捜索地域ＳＲ１の領域内を飛行する無人航空機１００が、図１５の状態よりも調査対象ＳＲＯに更に近づいてきている。

図１８は、表示部８８による障害物ＢＣの周辺の第３表示例を示す図である。図１８に示されたライブビュー画像ｇ１１は、図１６の状態よりも更に調査対象ＳＲＯに近づいた図１７の無人航空機１００の撮像部３１６により撮像された画像である。図１８では、センサ部３１０に含まれる撮像部３１６が、障害物ＢＣに包囲された内部の調査対象ＳＲＯを確認できるように、撮像部３１６が調査対象ＳＲＯを向くように調整されている。撮像部３１６の向きは、ＵＡＶ制御部１１０により調整されてよい。

図１８では、表示部８８が、ライブビュー画像ｇ１１に対してセンサ条件満足マークＭＫ２を重ねて表示している。センサ条件満足マークＭＫ２により、ライブビュー画像ｇ１１の表示領域の外縁が強調して表示（強調表示）されてよい。端末制御部８１は、センサ条件を満たす場合、つまり第１超音波センサ２８０による障害物ＢＣまでの測定距離が閾値ｔｈ３よりも短い場合、このようなセンサ条件満足マークＭＫ２を表示してよい。閾値ｔｈ３は、上記の基準長さｄ０と一致してよい。センサ条件満足マークＭＫ２は、例えば、ライブビュー画像ｇ１１の表示領域の外縁に示される太枠でよい。また、センサ条件満足マークＭＫ２は、例えば、ライブビュー画像ｇ１１の表示領域の外縁に示される緑色の枠でよい。つまり、センサ条件満足マークＭＫ２が、ライブビュー画像ｇ１１の注目を引くような表示態様（枠の太さ、枠の色、その他の表示態様）で表示されればよい。

測定距離が閾値ｔｈ３よりも短い場合、センサ条件を満たし、測定距離が閾値ｔｈ３以上である場合、センサ条件を満たさなくてよい。センサ条件を満足するとは、センサ部３１０により調査対象ＳＲＯに関するデータを検出可能であることを指してよい。この場合、センサ部３１０における少なくとも１つのセンサにより調査対象ＳＲＯに関するデータを検出可能であることを指してよい。また、センサ部３１０における電源オンされているセンサのうちの少なくとも１つにより調査対象ＳＲＯに関するデータを検出可能であることを指してよい。

このように、ユーザは、表示部８８に表示されたセンサ条件満足マークＭＫ２を確認することで、第２ポール２０６を伸長することでセンサ部３１０によりデータ（生体情報））を検出可能であることを把握できる。したがって、無人航空機１００は、この時点の位置から移動せずに、センサ部３１０により生体情報を検出可能である。つまり、無人航空機１００及び生体探索システム１０は、ユーザに対してセンサ部３１０による生体情報の検出が可能な状態であることを提示でき、ユーザは提示を参考にして生体探索の手順を進行できる。よって、無人航空機１００及び生体探索システム１０は、生体の探索効率を向上できる。

図１９は、障害物ＢＣに囲まれた調査対象ＳＲＯの第４例を示す図である。障害物ＢＣの周囲では、捜索地域ＳＲ１の領域内を飛行する無人航空機１００が、図１７の状態よりも調査対象ＳＲＯに更に接近している。また、図１９では、必要に応じて第２ポール２０６の向きが調整されて、障害物ＢＣの隙間に挿入され、センサ部３１０が調査空間に進入している。

図２０は、表示部８８による障害物ＢＣの周辺の第４表示例を示す図である。図２０に示されたライブビュー画像ｇ１１は、図１８の状態よりも更に調査対象ＳＲＯに近づいた図１９の無人航空機１００の撮像部３１６により撮像された画像である。

図２０では、センサ部３１０（例えば撮像部３１６のイメージセンサ３１６ａ）が、障害物ＢＣに包囲された内部の調査対象ＳＲＯに関する情報を検出できるように、センサ部３１０に含まれる各種センサ（例えば二酸化炭素センサ３１１、イメージセンサ３１６ａ、マイクロホン３１７）が調査対象ＳＲＯを向くように調整されてよい。この場合、第２ポール２０６が障害物ＢＣの隙間を調査対象ＳＲＯに向かって挿入されるように、第１ジンバル２００に対する第２ポール２０６の角度が調整されてよい。第２ポール２０６の角度は、ＵＡＶ制御部１１０により調整されてよい。また、センサ部３１０が所望の方向を向くように、第２ジンバル２０２に対するセンサ部３１０の角度が調整されてよい。センサ部３１０の角度は、ＵＡＶ制御部１１０により調整されてよい。

図２０は、図１８の状態よりも調査対象ＳＲＯに近づいているので、センサ条件が満たされており、センサ部３１０による生体情報の検出が可能な状態が継続される。よって、表示部８８は、ライブビュー画像ｇ１１とともにセンサ条件満足マークＭＫ２を表示する。

また、図２０では、ＬＥＤボタンＢ１が、実線で示されており、つまり点灯状態である。よって、調査対象ＳＲＯがＬＥＤ３１２により照明されている。そのため、障害物ＢＣの隙間の奥に調査対象ＳＲＯが位置し、調査対象ＳＲＯの周囲に光量が少なく暗い場合でも、ＬＥＤ３１２により照明できる。よって、無人航空機１００は、例えば、明るさを強化して撮像部３１６により画像を撮像できる。したがって、ユーザは、表示部８８により表示されるライブビュー画像ｇ１１を見易くなり、調査対象ＳＲＯの状態を視覚的に確認し易くなる。

また、図２０では、センサ部３１０に含まれる各種センサによる検出値が、表示部８８に表示される。図２０の状態では、センサ条件を満たし、センサ部３１０に含まれる各種センサにより実際にデータが検出されている。よって、表示部８８は、各種センサによる検出値、検出値に基づく情報を表示できる。したがって、ユーザは、可視光や赤外光で照明された調査対象ＳＲＯのライブビュー画像ｇ１１や、各種センサによる検出値（例えば表示領域ｇ１２に示された二酸化炭素の検出値、表示領域ｇ１３に示された音声信号の検出値）を確認可能である。

図２１は、無人航空機１００による発信機４００の第１投下例を示す図である。図２１では、発信機４００が、無人航空機１００の収容ボックス３２０から障害物ＢＣの隙間に投下されている。

ＵＡＶ制御部１１０は、調査対象としての生体があると判定された場合、つまり得られた生体情報が生体を存在する旨の情報をであった場合、発信機４００を投下させる。例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部３１６により撮像された画像に対する画像認識により、生体が存在すると判定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、二酸化炭素センサ３１１により生体の存在を示す閾値ｔｈ１以上の二酸化炭素が検出された場合、生体が存在すると判定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、赤外線センサ３１５により生体の温度（例えば３６〜３７℃程度の温度）を検出した場合、生体が存在すると判定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、マイクロホン３１７により何らかの音が検出された場合、又は所定の音（例えば人の発する声、動物の鳴き声）が検出された場合、生体が存在すると判定してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、センサ部３１０による生体情報の検出の結果、調査対象ＳＲＯに生体が含まれると判定すると、カメラ３２２により調査対象ＳＲＯの周辺を撮像する。この撮像画像は、通信インタフェース１５０を介して端末８０に送られ、ユーザにより確認されてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、手動又は自動により、調査対象ＳＲＯの周辺や調査対象ＳＲＯが所在する障害物ＢＣの隙間に発信機４００を投下するよう、開閉部３２１を開くよう制御してよい。つまり、送信機５０の制御部又は端末８０の端末制御部８１が、操作部を介して発信機４００を投下するための指示を入力し、通信部を介して投下指示情報を無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、投下指示情報に基づいて、発信機４００を投下させてよい。例えば、調査対象ＳＲＯの周辺や調査対象ＳＲＯが所在する障害物ＢＣの隙間の真上において、開閉部３２１が開状態とされてよい。なお、調査対象ＳＲＯの周辺や調査対象ＳＲＯが所在する障害物ＢＣの隙間に発信機４００を投下することが困難である場合、調査対象ＳＲＯが所在する障害物ＢＣの隙間の近傍に、発信機４００が投下されてもよい。

また、ＵＡＶ制御部１１０は、発信機４００を投下する際には無人航空機１００を降下させ、発信機４００の飛行高度が閾値ｔｈ４以下である場合に、発信機４００を投下するようにしてよい。これにより、高所から発信機４００が落下して発信機が破損したり故障したりすることを抑制できる。なお、閾値ｔｈ４は、例えば２ｍである。閾値ｔｈ４は、固定値でも可変値でもよい。

図２２は、無人航空機１００により発信機４００を第１投下例に従って投下する場合の表示部８８の表示例を示す図である。

表示部８８におけるライブビュー画像ｇ１１の領域には、収容ボックス３２０の開閉部３２１を開閉するためのＭＡＲＫボタンＢ３が存在する。例えば、開閉部３２１の開状態は、実線で示され、開閉部３２１の閉状態は、点線で示される。図２２では、ＭＡＲＫボタンＢ３が実線で示されており、開閉部３２１が開かれていることを示す。

なお、端末制御部８１は、操作部８３を介してＭＡＲＫボタンＢ３の入力（例えば押下）を検出すると、開閉部３２１の開状態及び閉状態を切り替えてよい。例えば、ユーザは、端末８０の表示部８８のライブビュー画像ｇ１１を見ながら、送信機５０により無人航空機１００の飛行の制御を指示し、所望の位置においてＭＡＲＫボタンＢ３を押してよい。これにより、無人航空機１００は、ユーザ所望の位置において開閉部３２１を開き、発信機４００を投下できる。

このように、無人航空機１００は、調査対象ＳＲＯの周辺に発信機４００を投下することで、生体が発見された場所をマーキングできる。よって、例えば、マーキング後にユーザが生体の発見場所付近に近づくと、発信機４００から発信される電波を受信でき、生体の所在位置に向かうことができる。よって、無人航空機１００は、ユーザが動きながら生体を探索するよりも効率的に且つ安全に、生体の捜索を行うことができる。

また、ユーザは、表示部８８を介して生体付近の状況を確認しながら、ＭＡＲＫボタンＢ３を押下することで、発信機４００を投下できる。よって、無人航空機１００は、ユーザ所望のタイミングや位置において、発信機４００を投下できる。

図２３は、無人航空機１００による発信機４００の第２投下例を示す図である。図２３では、発信機４００が、無人航空機１００の収容ボックス３２０から生体ＬＢとしての人物の周辺に投下されている。

図２３では、生体ＬＢを包囲するような障害物ＢＣが存在しておらず、生体ＬＢの周辺に容易に発信機４００を投下できる状態にある。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば、手動又は自動により、生体ＬＢの周辺に発信機４００を投下するよう、開閉部３２１を開くよう制御してよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、生体ＬＢの位置を避けて、発信機４００を投下してよい。

図２４は、無人航空機１００により発信機４００を第２投下例に従って投下する場合の表示部８８の表示例を示す図である。図２４では、生体ＬＢの周辺に障害物ＢＣが存在しないので、ライブビュー画像ｇ１１には生体ＬＢが識別容易に表示されている。

このように、無人航空機１００は、センサ部３１０が障害物ＢＣの隙間の奥に挿入されなくても、調査対象としての生体ＬＢを識別可能（例えば視認可能）である場合、障害物ＢＣの隙間に発信機４００を投下せずに、生体ＬＢの周辺に発信機４００を投下可能である。この場合でも、生体ＬＢの位置のマーキングが可能である。

次に、障害物ＢＣを考慮した無人航空機１００の調査対象ＳＲＯへの具体的な接近方法について説明する。この場合、無人航空機１００は、障害物ＢＣを避けるために左右移動（つまり進行方向（前進方向）でない水平方向の移動）する場合と、障害物ＢＣを避けなくてよく左右移動しない場合と、が想定される。

図２５Ａは、左右移動が不要な場合の無人航空機１００と障害物ＢＣとの位置関係の一例を示す模式図である。図２５Ｂは、図２５Ａの状態から無人航空機１００が調査対象ＳＲＯへ接近した場合の無人航空機１００と障害物ＢＣとの位置関係の一例を示す模式図である。図２５Ａ，図２５Ｂは、無人航空機１００及び障害物ＢＣを下方から見た図である。

図２５Ａでは、調査対象ＳＲＯが前方（図２５Ａにおける右方向）にある。また、無人航空機１００が備える撮像部３１６と調査対象ＳＲＯとの間に、障害物ＢＣが存在していない。つまり、無人航空機１００が備える撮像部３１６と調査対象ＳＲＯとを結ぶ直線上に、障害物ＢＣが存在していない。よって、無人航空機１００がそのまま前進移動することで、調査対象ＳＲＯに到達可能である。

図２５Ｂでは、図２５Ａの状態から無人航空機１００が前方（図２５Ａにおける右方向）へ移動したことで、第１超音波センサ２８０により測定された障害物ＢＣまでの測定距離が基準長さｄ０であり、センサ条件を満たすことを示している。この場合、ライブビュー画像ｇ１１とともにセンサ条件満足マークＭＫ２が表示される。この測定距離は、無人航空機１００の前方の回転翼２１１から障害物ＢＣ（進入位置ｐ１）までの距離であり、基準長さｄ０となっている。

図２５Ｂに示す位置で、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６を伸ばし、センサ部３１０により調査対象ＳＲ０における生体情報を検出する。生体情報は、生体が存在することを示す情報や、生体が存在しないことを示す情報を含んでよい。

この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６が伸長するための伸長指示情報を取得し、伸長指示情報に基づいて第２ポール２０６を伸長させる。ＵＡＶ制御部１１０は、自動又は手動で、第２ポール２０６を伸長させる。

手動で第２ポール２０６を伸長させる場合、送信機５０の制御部又は端末８０の端末制御部８１は、操作部を介して第２ポール２０６を伸長するための指示を入力し、通信部を介して伸長指示情報を無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、伸長指示情報に基づいて、第２ポール２０６を伸長させてよい。

自動で第２ポール２０６を伸長させる場合、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の現在位置において、センサ条件を満たし、且つ、第２ポール２０６の伸長位置（第２ポール２０６が伸長した場合に第２ポール２０６が到達する位置）に障害物ＢＣが存在しない場合、第２ポール２０６を伸長させてよい。第２ポール２０６の伸長位置に障害物ＢＣが存在するか否かは、例えば、無人航空機１００の現在位置で撮像部３１６により撮像された画像に対する画像認識を用いて判定されてよい。図２５Ｂでは、第２ポール２０６の伸長位置に障害物ＢＣが存在しない。

したがって、無人航空機１００は、生体情報を検出するための所定の位置まで到達した場合に、第２ポール２０６を伸ばして、第２ポール２０６の先端側に設けられたセンサ部３１０により生体情報を検出できる。また、生体情報を検出するための所定の位置に到達する前には、第２ポール２０６を縮めた状態に維持することで、無人航空機１００の第２ポール２０６を含めた全体のサイズが小さくなり、無人航空機１００が調査対象ＳＲＯの周辺の障害物ＢＣに衝突し難くなる。よって、無人航空機１００が移動し易くなり、無人航空機１００の衝突による破損も抑制できる。

また、手動で第２ポール２０６が伸長することで、ユーザは、表示部８８を介して調査対象ＳＲＯの付近の状況を確認しながら、第２ポール２０６の伸長を指示するためのポール伸長ボタン（不図示）を押下することで、第２ポール２０６の伸長させることができる。よって、無人航空機１００は、ユーザ所望のタイミングや位置において、第２ポール２０６を伸長できる。

図２６Ａは、左右移動が必要な場合の無人航空機１００と障害物ＢＣとの位置関係の一例を示す模式図である。図２６Ｂは、無人航空機１００が障害物ＢＣを避けて移動することを説明する図である。図２６Ｃは、第２ポール２０６の向きを変更することを説明する図である。図２６Ｄは、センサ部３１０によりセンシングすることを説明する図である。図２６Ａ〜図２６Ｄは、無人航空機１００及び障害物ＢＣを下方から見た図である。

図２６Ａでは、調査対象ＳＲＯが前方（図２６Ａにおける右方向）にある。一方、無人航空機１００が備える撮像部３１６と調査対象ＳＲＯとの間に、障害物ＢＣが存在する。つまり、無人航空機１００が備える撮像部３１６と調査対象ＳＲＯとを結ぶ直線上に、障害物ＢＣが存在する。よって、無人航空機１００がそのまま前進移動すると、回転翼２１１等が障害物ＢＣに接触する。

この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が移動するための移動指示情報を取得し、移動指示情報に基づいて無人航空機１００を移動させる。ＵＡＶ制御部１１０は、自動又は手動で移動する。

手動で無人航空機１００を移動させる場合、送信機５０の制御部又は端末８０の端末制御部８１は、操作部を介して無人航空機１００を移動するための指示を入力し、通信部を介して移動指示情報を無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、移動指示情報に基づいて、無人航空機１００を伸長させてよい。

自動で無人航空機１００を移動させる場合、ＵＡＶ制御部１１０は、センサ条件を満たさない場合、障害物ＢＣを避けて無人航空機１００を移動させてよい。障害物ＢＣを避けた無人航空機１００の移動は、無人航空機１００の現在位置で撮像部３１６により撮像された画像に対する画像認識を用いて障害物ＢＣの位置や距離を測定し、この障害物ＢＣを避けるよう調整されればよい。

したがって、無人航空機１００は、無人航空機１００の飛行進路において調査対象ＳＲＯの周辺が障害物ＢＣにより覆われていても、飛行進路を任意の方向に変更し、障害物ＢＣを避けながら調査対象ＳＲＯに接近できる。よって、無人航空機１００は、センサ部３１０により生体情報を検出可能な状態に近づけることができ、生体を発見でき、救助に成功する確率を高くできる。

また、手動で無人航空機１００を移動させることで、ユーザは、表示部８８を介して調査対象ＳＲＯの付近の状況を確認しながら、障害物ＢＣを避けて無人航空機１００を飛行させ移動させることができる。よって、無人航空機１００は、ユーザ所望のタイミングや位置を考慮して、無人航空機１００を移動させることができる。

図２６Ｂでは、図２６Ａの状態から無人航空機１００が左前方（図２６Ｂにおける右上方向）へ移動しており、センサ条件を満たしていることを示している。この場合、ライブビュー画像ｇ１とともにセンサ条件満足マークＭＫ２が表示されている。つまり、センサ部３１０により生体情報を検出するためには、更に無人航空機１００が移動する必要がないことを示している。

図２６Ｂにおいて、第２ポール２０６の向きを変更せずに第２ポール２０６を伸長すると、第２ポール２０６に前方に位置する障害物ＢＣに衝突する。また、第２ポール２０６が延びる方向の延長線上に、調査対象ＳＲＯが存在しない。そのため、ＵＡＶ制御部１１０は、調査対象ＳＲＯの方向を向くように、第２ポール２０６の向きを水平方向において変更する。

この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６の向きを変更するための向き指示情報を取得し、向き指示情報に基づいて第２ポール２０６の向きを変更する。ＵＡＶ制御部１１０は、自動又は手動で、第２ポール２０６の向きを変更する。

手動で第２ポール２０６の向きを変更する場合、送信機５０の制御部又は端末８０の端末制御部８１は、操作部を介して第２ポール２０６の向きを変更するための指示を入力し、通信部を介して向き指示情報を無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、向き指示情報に基づいて、第１ジンバル２００を制御し、第２ポール２０６の向きを変更してよい。

自動で第２ポール２０６の向きを変更する場合、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の現在位置において、センサ条件を満たし、第２ポール２０６の伸長位置に障害物ＢＣが存在する場合、第１ジンバル２００を制御して第２ポール２０６の向きを変更してよい。図２６Ｂでは、第２ポール２０６の伸長位置に障害物ＢＣが存在する。

したがって、無人航空機１００は、第２ポール２０６の向きを変更することで、例えば無人航空機１００の前進方向に障害物ＢＣが存在する場合でも、無人航空機１００を移動させずに、障害物ＢＣの隙間にセンサ部３１０を進入させ、センサ部３１０を調査対象ＳＲＯに近づけることができる。また、無人航空機１００は、無人航空機１００を所望の位置に移動させた後に、第２ポール２０６の向きを変更することで、無人航空機１００と調査対象ＳＲＯとの位置関係を微調整することができる。これにより、無人航空機１００は、センサ部３１０により生体情報を検出できる可能性を高くできる。

また、手動で第２ポール２０６の向きを変更することで、ユーザは、表示部８８を介して障害物ＢＣや調査対象ＳＲＯの付近の状況を確認しながら、障害物ＢＣを避けて障害物ＢＣの隙間に進入可能となるように第２ポール２０６の向きを調整できる。よって、無人航空機１００は、ユーザ所望のタイミングや位置を考慮して、第２ポール２０６の向きを変更できる。

図２６Ｃでは、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が図２６Ｂの位置から位置を変更せずに、第１ジンバル２００が第２ポール２０６を支持する角度を調整し、第２ポール２０６の向きを右前方（図２６Ｃにおける右下方向）に変更している。これにより、無人航空機１００は、第２ポール２０６を伸長すると、第２ポール２０６が障害物ＢＣに衝突することを回避できる。また、調査対象ＳＲＯに向かって第２ポール２０６を伸長することが可能となる。

また、図２６Ｃでは、無人航空機１００の前方端部（前方の回転翼２１１の先端）から無人航空機１００に対向する障害物ＢＣまでの距離が、基準長さｄ０に一致している。ここで、図２６Ｃでは、第２ポール２０６の向きが変更されたことに伴い、基準長さｄ０が基準長さｄ１に変更されている。基準長さｄ１は、基準長さｄ０よりも短い。センサ条件を満たすには、基準長さｄ１よりも短い必要があるため、図２６Ｃでは、センサ条件を満たしていないことになる。つまり、第２ポール２０６を最大限伸ばした場合の長さＬ３を考慮すると、長さＬ３の起点（回転翼２１１側の端点）が障害物ＢＣの進入位置ｐ１よりも手前側（無人航空機１００側）に位置する。よって、センサ部３１０によるセンシングを可能とするためには、更に無人航空機１００が前進する必要がある。

図２６Ｄでは、無人航空機１００が、図２６Ｃの状態よりも対向する障害物ＢＣに向かって前進しており、無人航空機１００の前方端部と障害物ＢＣとの距離が、基準長さｄ１となっている。この場合、センサ条件を満たしており、ライブビュー画像ｇ１とともにセンサ条件満足マークＭＫ２が表示される。つまり、図２６Ｄに示された無人航空機１００の位置において、センサ部３１０により生体情報を検出可能であることを示している。

このように、無人航空機１００は、調査対象ＳＲＯが前方に存在し、且つ障害物ＢＣを避けるために、左右移動（水平方向の前後以外の移動）が必要な場合、ＵＡＶ制御部１１０は、上記の手動又は自動により、無人航空機１００の飛行を制御し、無人航空機１００の位置を移動させる。また、ＵＡＶ制御部１１０は、第１ジンバル２００を制御し、センサ部３１０が調査対象ＳＲＯの方向に向くよう制御する。この場合、例えば撮像部３１６による撮像方向が調査対象ＳＲＯの方向となる。

また、第１ジンバル２００を制御して第２ポール２０６の向きを調整すると、ＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６の角度により変化する基準長さｄを再算出し、再算出結果に応じて、ライブビュー画像ｇ１１とともにセンサ条件満足マークＭＫ２を表示し、又は表示しない。

次に、基準長さｄ（ｄ１，ｄ２）の詳細について説明する。

ＵＡＶ制御部１１０は、センサ条件を満たしているか否かを判定するための基準長さｄを算出する。ＵＡＶ制御部１１０は、第１ジンバル２００を制御し、第１ジンバル２００に対する第２ポール２０６の向きを変更した場合、基準長さｄを再算出してよい。

例えば、図２５Ｂ、図２６Ｂ、図２６Ｃに示した基準長さｄ０は、以下の（式１）により表されてよい。
ｄ０＝Ｌ１−Ｌ２−Ｌ３ ・・・（式１）

図２７は、第１ジンバル２００に対する第２ポール２０６の向きを考慮した基準長さｄ１を説明するための図である。

例えば、図２６Ｃに示した第１ジンバル２００に対する第２ポール２０６の向きを変更した後における無人航空機１００と障害物ＢＣとの距離ｄ１は、以下の（式２）により表されてよい。
ｄ１＝Ｌ１’−Ｌ２−Ｌ３ ・・・（式２）
なお、Ｌ１’＝Ｌ１×ｃｏｓα×ｃｏｓβ
なお、αは、第２ポール２０６の延びる方向とｙ軸（ピッチ軸に相当）との成す角度でよい。βは、第２ポール２０６の延びる方向とｚ軸（ヨー軸に相当）との成す角度でよい。

つまり、角度αは、例えば図２７に示した第２ポール２０６の基準方向（ここではｙ軸に沿う方向）に対する第２ポール２０６が延びる方向の角度のうちの水平方向成分（水平角度）を示す。βは、例えば図２７に示した第２ポール２０６の基準方向に対する第２ポール２０６が延びる方向の角度のうちの垂直方向成分（垂直角度）を示す。このように、第２ポール２０６の延びる方向が基準方向から変更されると、第２ポール２０６が伸長された場合に到達する到達範囲が短くなる。一方、第２ポール２０６の向きが変化しても、無人航空機１００の基準方向（例えば前進方向）は変化しない。そのため、基準長さｄの方向としては、無人航空機１００の基準方向から変更されず、センシング可能な有効範囲が短くなった（手前側になった）として扱い、基準長さｄを短くして対応する。

次に、生体探索システム１０の動作について説明する。

図２８は、生体探索システム１０の動作例を示すシーケンス図である。ここでは、センサ部３１０に含まれる各種センサの電源がオンされており、各種センサが動作可能となっていることを想定する。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、捜索地域ＳＲ１において撮像部３１６に画像を撮像させ、通信インタフェース１５０を介して、撮像された空撮画像を端末８０へ送信する（Ｓ１０１）。端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介して空撮画像を受信し、空撮画像をライブビュー画像ｇ１１として表示部８８に表示させる（Ｓ２０１）。

ユーザは、ライブビュー画像ｇ１１を、表示部８８の画面で確認し、無人航空機１００を調査対象ＳＲＯに近づけるよう、送信機５０を操作する。送信機５０は、ユーザ操作に基づく飛行指示情報を無人航空機１００へ送信する。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して受信された飛行指示情報に基づいて、無人航空機１００の飛行を制御する。また、ＵＡＶ制御部１１０は、第２ポール２０６が基準方向を向くように、第１ジンバル２００を制御し、無人航空機１００が前進方向（例えば図２７のｙ軸に沿う方向）を向くよう制御している。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が障害物ＢＣの隙間の奥に位置する調査対象ＳＲＯに近づけるように制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、第１超音波センサ２８０を介して、調査対象ＳＲＯの周囲の四方に存在する障害物ＢＣとの距離を測定（検出）する（Ｓ１０２）。

ＵＡＶ制御部１１０は、測定距離が安全距離よりも小さい（安全距離未満である）場合、通信インタフェース１５０を介してその旨を端末８０へ通知する（Ｓ１０３）。端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介してその旨を受信し、障害物接近マークＭＫ１を表示部８８に表示させる（Ｓ２０２）。なお、測定距離に応じて、障害物接近マークＭＫ１の表示態様を変更してもよい。

ユーザは、表示部８８に表示された障害物接近マークＭＫ１を参照しながら、障害物ＢＣに無人航空機１００が衝突しないように、送信機５０を操作して、無人航空機１００の飛行指示を行う（Ｓ２０３）。送信機５０は、ユーザ操作に基づく飛行指示情報を無人航空機１００へ送信する（Ｓ２０４）。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して受信された飛行指示情報に基づいて、無人航空機１００の飛行を制御し、無人航空機１００の位置を調整する（Ｓ１０４）。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の前進方向への飛行に伴い、第１超音波センサ２８０による測定距離が閾値ｔｈ３よりも短くなると、この飛行位置でセンサ条件を満たす。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、センサ条件を満たす旨（第２の通知情報の一例）を、通信インタフェース１５０を介して端末８０へ通知する（Ｓ１０５）。端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介してセンサ条件を満たす旨を受信し、センサ条件満足マークＭＫ２を表示部８８に表示させる（Ｓ２０５）。

ユーザは、送信機５０の操作部又は端末８０の操作部８３を介して、第１ジンバル２００の角度を制御し第２ポール２０６の向きを調整する指示を入力する（Ｓ２０６）。送信機５０の制御部又は端末制御部８１は、ユーザ操作を受け、通信部８５等を介して、第２ポール２０６の向き指示情報を無人航空機１００へ送信する（Ｓ２０７）。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して向き指示情報を受信し、向き指示情報に基づいて、第２ポール２０６の向きを変更する（Ｓ１０６）。

ＵＡＶ制御部１１０は、第１ジンバル２００に対する第２ポール２０６の角度の調整により、基準長さｄ０が短くなり、センサ条件を満たさなくなった場合、その旨を表示させる。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介してセンサ条件を満たさない旨を端末８０へ送信する。端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介してセンサ条件を満たさない旨を受信し、表示部８８によるセンサ条件満足マークＭＫ２の表示を解除する（表示を停止させる）。これにより、ユーザは、センサ条件に満足しなくなったことを認識できる。この場合、例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００を手動又は自動により前進移動させ、センサ条件を満足するよう調整する。

ユーザは、例えばセンサ条件満足マークＭＫ２の表示によりセンサ条件を満足していることを確認すると、送信機５０の操作部又は端末８０の操作部８３を介して、第２ポール２０６を伸長させる指示を入力する（Ｓ２０８）。送信機５０の制御部又は端末制御部８１は、ユーザ操作を受け、通信部８５等を介して、第２ポール２０６の伸長指示情報を無人航空機１００へ送信する（Ｓ２０９）。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して伸長指示情報を受信し、伸長指示情報に基づいて、第２ポール２０６を伸ばす（Ｓ１０７）。

ユーザは、第２ポール２０６の伸長を確認すると、送信機５０の操作部又は端末８０の操作部８３を介して、第２ジンバル２０２を制御し、センサ部３１０の向きを調査対象ＳＲＯの方向に向ける指示を入力する（Ｓ２１０）。送信機５０の制御部又は端末制御部８１は、ユーザ操作を受け、通信部８５等を介して、センサ部３１０の向き指示情報を無人航空機１００へ送信する（Ｓ２１１）。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して向き指示情報を受信し、向き指示情報に基づいて、センサ部３１０の向きを変更する（Ｓ１０８）。

ＵＡＶ制御部１１０は、調査対象ＳＲＯに接近し、調査対象ＳＲＯに向けられたセンサ部３１０に含まれる各種センサに、生体情報を検出させる（Ｓ１０９）。生体情報は、センサ部３１０により検出され、調査対象に関するデータを含む情報でよい。ＵＡＶ制御部１１０は、検出された生体情報を基に、生体の有無を判定する（Ｓ１１０）。

ＵＡＶ制御部１１０は、生体（例えば生存者）が存在すると判定した場合、発信機４００が収容された収容ボックス３２０の開閉部３２１を開き、発信機４００を投下する（Ｓ１１１）。

また、ＵＡＶ制御部１１０は、生体が存在すると判定した際、ＧＰＳ受信機２４０を介して無人航空機１００の位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、無人航空機１００のこの位置情報をサーバ装置４０へ送信する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、無人航空機１００の位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、無人航空機１００の位置情報とともに、センサ部３１０により検出された生体情報や撮像部３１６又は撮像部２３０により撮像された画像をサーバ装置４０へ送信してもよい。撮像部３１６により撮像された画像は、生体が映り込んだ画像でよい。

このような無人航空機１００及び生体探索システム１０によれば、各種カメラや各種ジンバルを用いて生体の探索を行うことに加え、センサ部３１０の各種センサを用いて生体の探索を行うので、視覚的に生体の有無を判断できるとともに、視覚以外の情報を用いて生体の有無を判断できる。よって、無人航空機１００及び生体探索システム１０は、例えば、救援効率を改善でき、救援時間を節約できる。また、地震や雪崩により、人が瓦礫や雪の下に埋まっている場合でも、無人航空機１００及び生体探索システム１０は、ユーザが生体を探索する際のリスクを低減して、生体を探索できる。

次に、サーバ装置４０による生体情報や発信者情報の管理について説明する。

サーバ装置４０では、サーバ制御部４１は、通信部４５を介して無人航空機１００から生体の位置情報を取得する。サーバ制御部４１は、通信部４５を介して無人航空機１００から生体情報や撮像部３１６又は撮像部２３０により撮像された画像を取得してもよい。サーバ制御部４１は、取得された生体の位置情報、生体情報、画像、等をストレージ４９にストレージ４９に蓄積させる。

ストレージ４９は、生体情報や発信機４００に関する情報（発信機情報）を保持してよい。発信機情報は、過去に投下された又は今後投下される発信機４００の情報でよい。例えば、ストレージ４９は、発信機４００の識別情報、その発信機４００が投下された位置情報（無人航空機１００の位置情報）、生体情報、等を保持してよい。発信機４００が投下された位置の情報は、生体の位置情報と一致してよい。ストレージ４９は、生体情報や発信機情報とともに、無人航空機１００が撮像した画像を保持してよい。この空撮画像は、調査対象ＳＲＯに含まれる生体の画像でよい。

サーバ制御部４１は、ストレージ４９に蓄積された情報（生体の位置情報、生体情報、画像、等）を取得し、外部のモニタに表示させてよい。サーバ制御部４１は、通信部４５を介して、ストレージ４９に蓄積された情報（生体の位置情報、生体情報、画像、等）を端末８０等に送信してよい。

サーバ制御部４１は、ストレージ４９に保持された地図データを取得してよい。サーバ制御部４１は、通信部４５を介して外部サーバから地図データを取得してよい。サーバ制御部４１は、地図データにおいて、無人航空機１００から取得された生体の位置情報を重畳してよい。生体の位置情報が重畳された地図データは、外部のモニタに表示されてもよいし、端末８０に送信されてよい。

このように、サーバ装置４０に生体の位置情報等が送られて蓄積されることで、サーバ装置４０を集約するセンタ内では、生体の位置情報等を一覧して確認できる。よって、例えばセンタから出発するユーザが生体の存在する位置に直接向かうことができる。また、サーバ装置４０とユーザが有する端末８０とが連携することで、ユーザは、生体の位置情報や発信機の情報を救助現場付近でも確認できる。

このように、災害救助センタの救助隊員は、外部のモニタを参照して、生体が所持位置を確認できる。また、捜索地域ＳＲ１に向かった救助隊員は、端末８０の表示部８８を参照して、生体の所持位置を確認できる。また、ユーザは、位置情報とともに生体情報を取得でき、生体が存在する各位置に、どのような状態の生体が存在するかを把握することが可能である。

また、ユーザは、生体の周辺に近づくと、端末８０により、生体の周辺に投下された発信機４００の電波を受信できる。よって、生体探索システム１０は、障害物ＢＣが多く手がかりなく生体を探索する場合と比較すると、生体の探索効率、救助効率を大幅に向上できる。

本実施形態では、無人航空機１００が、生体の探索に関する処理を実施することを例示したが、これに限られない。例えば、送信機５０の処理部や端末８０の端末制御部８１が、本実施形態で説明した生体の探索に関する処理の少なくとも一部を行ってもよい。これにより、生体の探査に関する処理の実行時における無人航空機１００の処理負荷を低減でき、負荷分散が図れる。

本実施形態では、無人航空機１００の生体探索を支援する端末８０（無人航空機１００の制御を指示する端末）と、実際に生体の探索に向かう救助隊員が保持する端末８０とは、同じ端末でもよいし、別個の端末でもよい。

以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 生体探索システム
４０ サーバ装置
４１ サーバ制御部
４５ 通信部
４７ メモリ
４９ ストレージ
５０ 送信機
８０ 端末
８１ 端末制御部
８３ 操作部
８５ 通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
８９ ストレージ
１００ 無人航空機
１１０ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
１７０ ストレージ
２００ 第１ジンバル
２０２ 第２ジンバル
２０４ 第１ポール
２０６ 第２ポール
２１０ 回転翼機構
２３０ 撮像部
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 第１超音波センサ
２９０ レーザー測定器
３１０ センサ部
３１１ 二酸化炭素センサ
３１２ 可視光ＬＥＤ
３１３ 赤外線ＬＥＤ
３１４ 第２超音波センサ
３１５ 赤外線センサ
３１６ 撮像部
３１６ａ イメージセンサ
３１７ マイクロホン
３２０ 収容ボックス
３２１ 開閉部
３２２ カメラ
Ｂ１ ＬＥＤボタン
Ｂ２ ＩＲＬＥＤボタン
Ｂ３ ＭＡＲＫボタン
ＢＣ 障害物
ｇ１１ ライブビュー画像
ｇ１２，ｇ１３ 検出値の表示領域
ＭＫ１，ＭＫ１１，ＭＫ１２ 障害物接近マーク
ＭＫ２ センサ条件満足マーク
ＬＢ 生体
ｐ１ 挿入位置
ＳＲＯ 調査対象
ＳＲ１ 捜索地域
Ｕ１ ユーザ

Claims (29)

1. 生体を探索する飛行体であって、
   前記生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、
   前記センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、
   前記支持部材を回転可能に支持する第１のジンバルと、
   前記生体の探索に関する処理を行う処理部と、
   画像を撮像する撮像部と、
   電波を発信する発信機を収容する収容部と、
   を備え、
   前記処理部は、
   前記撮像部に調査領域の画像を撮像させ、
   前記調査領域に向かって前記飛行体を接近させるよう、前記飛行体の飛行を制御し、
   前記調査領域に存在する調査対象に向けて前記支持部材を伸長させ、
   伸長された前記支持部材に支持された前記センサ部に、前記生体情報を検出させ、
   前記生体情報として前記生体が存在する旨の情報が検出された場合、前記収容部から前記発信機を投下させる、
   飛行体。
2. 前記処理部は、
   前記生体情報として前記生体が存在する旨の情報が検出された場合、
   前記飛行体の位置情報を取得し、
   前記飛行体の位置情報をサーバ装置に送信する、
   請求項１に記載の飛行体。
3. 前記処理部は、
   前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記発信機を投下するための投下指示情報を取得し、
   前記投下指示情報に基づいて、前記発信機を投下させる、
   請求項１に記載の飛行体。
4. 前記処理部は、前記飛行体の現在位置において、前記支持部材を伸長させた場合に前記センサ部により前記生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、前記支持部材の伸長位置に障害物が存在しない場合、前記支持部材を伸長させる、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行体。
5. 前記処理部は、
   前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記支持部材の伸長を指示するための伸長指示情報を取得し、
   前記伸長指示情報に基づいて、前記支持部材を伸長させる、
   請求項４に記載の飛行体。
6. 前記処理部は、前記支持部材を伸長させた場合に前記センサ部により前記生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たさない場合、障害物を避けて前記飛行体を移動させる、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛行体。
7. 前記処理部は、
   前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記飛行体の移動を指示するための移動指示情報を取得し、
   前記移動指示情報に基づいて、前記障害物を避けて前記飛行体を移動させる、
   請求項６に記載の飛行体。
8. 前記処理部は、前記飛行体の現在位置において、前記支持部材を伸長させた場合に前記センサ部により前記生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、前記支持部材の伸長位置に障害物が存在する場合、前記第１のジンバルを制御して前記支持部材の向きを変更する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛行体。
9. 前記処理部は、前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記支持部材の向きを指示するための向き指示情報を取得し、
   前記向き指示情報に基づいて、前記支持部材の向きを変更する、
   請求項８に記載の飛行体。
10. 前記センサ部は、複数のセンサを含み、
    前記処理部は、前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフするためのオンオフ指示情報を取得し、
    前記オンオフ指示情報に基づいて、前記センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフする、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の飛行体。
11. 前記センサ条件は、前記支持部材の一端から回転翼の端部に対応する前記支持部材の第１の点までの長さと、前記支持部材の前記一端から他端までの長さと、前記調査対象が存在する調査空間に挿入される前記支持部材の前記他端から第２の点までの長さと、に基づいて決定された、
    請求項４、６、８のいずれか１項に記載の飛行体。
12. 前記センサ部を回転可能に支持する第２のジンバル、を更に備え、
    前記処理部は、
    伸長された前記支持部材に支持された前記第２のジンバルに支持された前記センサ部に、前記生体情報を検出させる、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の飛行体。
13. 生体を探索する飛行体及び表示装置を備える生体探索システムであって、
    前記飛行体は、
    生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、
    前記センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、
    前記支持部材を回転可能に支持するジンバルと、
    前記生体の探索に関する処理を行う処理部と、
    画像を撮像する撮像部と、
    電波を発信する発信機を収容する収容部と、
    を備え、
    前記処理部は、
    前記撮像部に調査領域の画像を撮像させ、
    前記調査領域に向かって前記飛行体を接近させるよう、前記飛行体の飛行を制御し、
    前記調査領域に存在する調査対象に向けて前記支持部材を伸長させ、
    伸長された前記支持部材に支持された前記センサ部に、前記生体情報を検出させ、
    前記生体情報として前記生体が存在する旨の情報が検出された場合、前記収容部から前記発信機を投下させ、
    前記生体情報を送信し、
    前記表示装置は、
    前記生体情報を受信し、
    前記生体情報に基づいて表示する、
    生体探索システム。
14. 前記飛行体の前記センサ部は、前記生体の周辺に存在する障害物までの距離を検出し、
    前記飛行体の前記処理部は、前記距離が所定距離未満である場合、前記距離に基づく第１の通知情報を表示装置へ送信し、
    前記表示装置は、
    前記第１の通知情報を受信し、
    前記第１の通知情報に基づいて表示する、
    請求項１３に記載の生体探索システム。
15. 前記飛行体の前記処理部は、前記飛行体の現在位置において、前記支持部材を伸長させた場合に前記センサ部により前記生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たす場合、前記センサ条件を満たすことに基づく第２の通知情報を表示装置へ送信し、
    前記表示装置は、
    前記第２の通知情報を受信し、
    前記第２の通知情報に基づいて表示する、
    請求項１３又は１４に記載の生体探索システム。
16. 生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、前記センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、前記支持部材を回転可能に支持する第１のジンバルと、電波を発信する発信機を収容する収容部と、を備え、前記生体を探索する飛行体における生体探索方法であって、
    画像を撮像する撮像部に調査領域の画像を撮像させるステップと、
    前記調査領域に向かって前記飛行体を接近させるよう、前記飛行体の飛行を制御するステップと、
    前記調査領域に存在する調査対象に向けて前記支持部材を伸長させるステップと、
    伸長された前記支持部材に支持された前記センサ部に、前記生体情報を検出させるステップと、
    前記生体情報として前記生体が存在する旨の情報が検出された場合、前記収容部から前記発信機を投下させるステップと、
    を有する生体探索方法。
17. 前記生体情報として前記生体が存在する旨の情報が検出された場合、前記飛行体の位置情報を取得するステップと、
    前記飛行体の位置情報をサーバ装置に送信するステップと、を更に含む、
    請求項１６に記載の生体探索方法。
18. 前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記発信機を投下するための投下指示情報を取得するステップ、を更に含み、
    前記発信機を投下させるステップは、前記投下指示情報に基づいて、前記発信機を投下させるステップを含む、
    請求項１６に記載の生体探索方法。
19. 前記支持部材を伸長させるステップは、前記飛行体の現在位置において、前記支持部材を伸長させた場合に前記センサ部により前記生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、前記支持部材の伸長位置に障害物が存在しない場合、前記支持部材を伸長させるステップを含む、
    請求項１６〜１８のいずれか１項に記載の生体探索方法。
20. 前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記支持部材の伸長を指示するための伸長指示情報を取得するステップ、を更に含み、
    前記支持部材を伸長させるステップは、前記伸長指示情報に基づいて、前記支持部材を伸長させる、
    請求項１９に記載の生体探索方法。
21. 前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記支持部材を伸長させた場合に前記センサ部により前記生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たさない場合、障害物を避けて前記飛行体を移動させるステップを含む、
    請求項１６〜２０のいずれか１項に記載の生体探索方法。
22. 前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記飛行体の移動を指示するための移動指示情報を取得するステップ、を更に含み、
    前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記移動指示情報に基づいて、前記障害物を避けて前記飛行体を移動させるステップを含む、
    請求項２１に記載の生体探索方法。
23. 前記飛行体の現在位置において、前記支持部材を伸長させた場合に前記センサ部により前記生体情報の検出が可能か否かを示すセンサ条件を満たし、前記支持部材の伸長位置に障害物が存在する場合、前記第１のジンバルを制御して前記支持部材の向きを変更するステップ、を更に含む、
    請求項１６〜２２のいずれか１項に記載の生体探索方法。
24. 前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記支持部材の向きを指示するための向き指示情報を取得するステップ、を更に含み、
    前記支持部材の向きを変更するステップは、前記向き指示情報に基づいて、前記支持部材の向きを変更するステップを含む、
    請求項２３に記載の生体探索方法。
25. 前記センサ部は、複数のセンサを含み、
    前記飛行体の制御を指示する制御装置から、前記センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフするためのオンオフ指示情報を取得するステップと、
    前記オンオフ指示情報に基づいて、前記センサ部に含まれる少なくとも１つのセンサをオン又はオフするステップと、を更に含む、
    請求項１６〜２４のいずれか１項に記載の生体探索方法。
26. 前記センサ条件は、前記支持部材の一端から回転翼の端部に対応する前記支持部材の第１の点までの長さと、前記支持部材の前記一端から他端までの長さと、前記調査対象が存在する調査空間に挿入される前記支持部材の前記他端から第２の点までの長さと、に基づいて決定された、
    請求項１９、２１、２３のいずれか１項に記載の生体探索方法。
27. 前記飛行体は、前記センサ部を回転可能に支持する第２のジンバル、を備え、
    前記生体情報を検出させるステップは、
    伸長された前記支持部材に支持された前記第２のジンバルに支持された前記センサ部に、前記生体情報を検出させるステップを含む、
    請求項１６〜２６のいずれか１項に記載の生体探索方法。
28. 生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、前記センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、前記支持部材を回転可能に支持する第１のジンバルと、電波を発信する発信機を収容する収容部と、を備え、前記生体を探索する飛行体に、
    画像を撮像する撮像部に調査領域の画像を撮像させるステップと、
    前記調査領域に向かって前記飛行体を接近させるよう、前記飛行体の飛行を制御するステップと、
    前記調査領域に存在する調査対象に向けて前記支持部材を伸長させるステップと、
    伸長された前記支持部材に支持された前記センサ部に、前記生体情報を検出させるステップと、
    前記生体情報として前記生体が存在する旨の情報が検出された場合、前記収容部から前記発信機を投下させるステップと、
    を実行させるためのプログラム。
29. 生体に関する生体情報を検出するセンサ部と、前記センサ部を支持し、伸縮自在な支持部材と、前記支持部材を回転可能に支持する第１のジンバルと、電波を発信する発信機を収容する収容部と、を備え、前記生体を探索する飛行体に、
    画像を撮像する撮像部に調査領域の画像を撮像させるステップと、
    前記調査領域に向かって前記飛行体を接近させるよう、前記飛行体の飛行を制御するステップと、
    前記調査領域に存在する調査対象に向けて前記支持部材を伸長させるステップと、
    伸長された前記支持部材に支持された前記センサ部に、前記生体情報を検出させるステップと、
    前記生体情報として前記生体が存在する旨の情報が検出された場合、前記収容部から前記発信機を投下させるステップと、
    を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。

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