JP6898410B2 - 射出装置、プログラム、システム及び射出方法 - Google Patents

Description

本発明は、射出装置、プログラム、システム及び射出方法に関する。

無人飛行体に薬剤供給部を設けることによって、対象物に薬剤を噴霧する技術が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７−１０４０６３号公報

例えば薬剤のような射出物を対象物に対して射出する精度を向上可能な技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、射出装置が提供される。射出装置は、基部を備えてよい。射出装置は、基部に対して設置された第１のジンバルを備えてよい。射出装置は、第１のジンバルによって回転可能に支持される撮像部を備えてよい。射出装置は、第１のジンバルに対して設置された第２のジンバルを備えてよい。射出装置は、第２のジンバルによって回転可能に支持される、射出物又はエネルギーを射出する射出部を備えてよい。射出装置は、撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、撮像部によって測距された対象物までの距離とに基づいて、対象物に対して射出物又はエネルギーを射出するように射出部を制御する制御部を備えてよい。

前記射出部は、射出物を射出してよい。上記撮像部は、上記撮像画像を撮像する撮像カメラと、上記対象物までの距離を測距するＴｏＦカメラとを有してよい。上記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、上記撮像部によって測距された上記対象物までの距離とを無線通信によって管理システムに送信する無線通信部を備えてよい。上記無線通信部は、上記管理システムが上記撮像画像と上記対象物までの距離とに基づいて送信した指示を受信してよく、上記制御部は、上記指示に従って上記射出部を制御してよい。上記無線通信部は、上記射出部が保持している上記射出物の残量に関する情報を上記管理システムに送信してよい。上記制御部は、上記射出部による上記射出物の射出強度と、上記第２のジンバルによる上記射出部の姿勢との少なくともいずれかを制御してよい。

上記射出物は液体であってよい。上記制御部は、上記対象物までの距離に基づいて、上記射出部による上記液体の射出の強弱を制御してよい。上記撮像部は、上記対象物に射出され、上記対象物に塗布された液体を撮像してよく、上記制御部は、上記対象物に対する上記液体の塗布状況を解析し、解析結果に基づいて、上記射出部による上記液体の射出を制御してよい。上記基部は、移動可能な物体に設置されてよい。上記基部は、無人航空機に設置されてよい。

本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記射出装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第３の態様によれば、上記射出装置と、上記射出装置を搭載した移動体とを備えるシステムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、射出装置によって実行される射出方法が提供される。射出装置は、基部を有してよい。射出装置は、基部に対して設置された第１のジンバルを有してよい。射出装置は、第１のジンバルによって回転可能に支持される撮像部を有してよい。射出装置は、第1のジンバルに対して設置された第２のジンバルを有してよい。射出装置は、第２のジンバルによって回転可能に支持される、射出物を射出する射出部を有してよい。射出方法は、撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、撮像部によって測距された対象物までの距離とに基づいて、対象物に対して射出物を射出するように射出部を制御する制御段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

射出装置１００の一例を概略的に示す。 ジンバル１３０の一例を概略的に示す。 ジンバル１４０の一例を概略的に示す。 射出装置１００による射出の一例を概略的に示す。 ＴｏＦカメラ２１０と射出部３００との関係を概略的に示す。 射出装置１００による射出の一例を概略的に示す。 システム１０の一例を概略的に示す。 射出装置１００の制御部１１２及び無線通信部１１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、射出装置１００の一例を概略的に示す。図１に例示する射出装置１００は、基部１１０、アーム１２０、ジンバル１３０、ジンバル１４０、撮像部２００、及び射出部３００を備える。

基部１１０は、例えば、移動可能な物体に設置される。移動可能な物体は、例えば、移動する機能を有する移動体であってよい。移動体の例としては、ドローン等の無人航空機、自動車等の車両、及び水中を移動する水中移動体等が挙げられる。また、基部１１０は、人によって保持されてもよい。基部１１０は、人が保持する棒状の部材等に設置されてもよい。

基部１１０は、射出装置１００の各部を制御する制御部１１２を有する。基部１１０は、アーム１２０を支持する。

アーム１２０は、部材１２１、部材１２２、Ｙ軸回転機構１２３、部材１２４、Ｙ軸回転機構１２５、及びＹ軸回転機構１２６を有する。部材１２１は、基部１１０に固定設置される。部材１２２は、部材１２１に対して、Ｙ軸回転機構１２３によってＹ軸のまわりに回転可能に設置される。本実施形態では、パンをＸ軸、チルトをＹ軸、ロールをＺ軸として説明する。

部材１２４は、部材１２２に対して、Ｙ軸回転機構１２５によってＹ軸のまわりに回転可能に設置される。Ｙ軸回転機構１２６は、ジンバル１３０を、Ｙ軸のまわりに回転可能に支持する。

ジンバル１３０は、基部１１０に対して、アーム１２０を介して設置される。なお、ジンバル１３０は、アーム１２０を介さずに基部１１０に設置されてもよい。この場合、射出装置１００は、アーム１２０を備えなくてもよい。

撮像部２００は、ジンバル１３０によって回転可能に支持される。ジンバル１３０は、第１のジンバルの一例であってよい。ジンバル１３０は、撮像部２００を、Ｘ軸まわり、Ｙ軸まわり、及びＺ軸まわりに回転可能に支持する。撮像部２００は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ２１０及び撮像カメラ２２０を有する。

ジンバル１４０は、ジンバル１３０に対して設置される。ジンバル１４０は、第２のジンバルの一例であってよい。射出部３００は、ジンバル１４０によって回転可能に支持される。ジンバル１４０は、射出部３００を、Ｘ軸まわり、Ｙ軸まわり、及びＺ軸まわりに回転可能に支持する。

射出部３００は、射出物を射出する。射出部３００は、例えば、液体を射出する。射出部３００は、液体を噴霧してよい。射出部３００が射出する液体の例として、インク、塗料、農薬及び防水剤等の薬剤、並びに水等が挙げられるが、これらに限らず、射出部３００は、任意の液体を射出してよい。本実施形態では、射出部３００がインクを射出する場合を主に例に挙げて説明する。射出部３００は、基部１１０から射出部３００に液体を提供するための導管３０２を備える。

なお、射出部３００は、固体を射出してもよい。射出部３００が射出する固体の例として、水中等で獲物を捕獲するための槍及び銛等が挙げられるが、これに限らず、射出部３００は、任意の固体を射出してよい。射出部３００は、任意の気体を射出してもよい。

射出部３００は、エネルギーを射出してもよい。射出部３００は、例えば、レーザを射出する。レーザの種類は任意の種類であってよい。

図２は、ジンバル１３０の一例を概略的に示す。図２に例示するジンバル１３０は、部材１３１、Ｙ軸回転機構１３２、部材１３３、Ｘ軸回転機構１３４、部材１３５、Ｚ軸回転機構１３６、部材１３７、及びＹ軸回転機構１３８を有する。

部材１３１は、Ｙ軸回転機構１３２によって、アーム１２０に対してＹ軸まわりに回転可能に支持される。部材１３３は、Ｘ軸回転機構１３４によって部材１３１に対してＸ軸まわりに回転可能に支持される。

部材１３５は、Ｚ軸回転機構１３６によって、部材１３３に対してＺ軸まわりに回転可能に支持される。部材１３７は、Ｙ軸回転機構１３８によって、部材１３５に対してＹ軸まわりに回転可能に支持される。

部材１３７には、撮像部２００が設置される。撮像部２００は、Ｙ軸回転機構１３２、Ｘ軸回転機構１３４、及びＺ軸回転機構１３６によって、Ｘ軸まわり、Ｙ軸まわり、及びＺ軸まわりに回転可能に支持される。

図３は、ジンバル１４０の一例を概略的に示す。図３に例示するジンバル１４０は、部材１４１、Ｙ軸回転機構１４２、部材１４３、Ｘ軸回転機構１４４、部材１４５、Ｚ軸回転機構１４６、部材１４７、及びＹ軸回転機構１４８を有する。

部材１４１は、Ｙ軸回転機構１４２によって、部材１３７に対してＹ軸まわりに回転可能に支持される。部材１４３は、Ｘ軸回転機構１４４によって部材１４１に対してＸ軸まわりに回転可能に支持される。

部材１４５は、Ｚ軸回転機構１４６によって、部材１４３に対してＺ軸まわりに回転可能に支持される。部材１４７は、Ｙ軸回転機構１４８によって、部材１４５に対してＹ軸まわりに回転可能に支持される。

部材１４７には、射出部３００が設置される。射出部３００は、Ｙ軸回転機構１４２、Ｘ軸回転機構１４４、及びＺ軸回転機構１４６によって、Ｘ軸まわり、Ｙ軸まわり、及びＺ軸まわりに回転可能に支持される。

図４は、射出装置１００による射出の一例を概略的に示す。ここでは、射出装置１００が、対象物４１０に対してインクを射出することによって、対象物４１０に映像やパターン等をプリントする場合を例に挙げて説明する。

対象物４１０は、平坦な面を有する物であってよく、また、凹凸面を有する物であってもよい。ＴｏＦカメラ２１０は、対象物４１０までの距離を測距する。撮像カメラ２２０は、対象物４１０を撮像する。

制御部１１２は、対象物４１０の撮像画像と、対象物４１０までの距離とに基づいて、対象物４１０に対してインクを射出するように射出部３００を制御する。例えば、制御部１１２は、まず、対象物４１０のうち、最初にインクを塗布する塗布範囲を決定し、塗布範囲を基準として、撮像部２００の位置を決定する。

制御部１１２は、塗布範囲と、射出部３００による射出可能範囲とに基づいて、撮像部２００の位置を決定してよい。制御部１１２は、塗布範囲のすべてが射出部３００による射出可能範囲内となるように、撮像部２００の位置を決定し得る。

制御部１１２は、撮像部２００の位置を決定した後は、撮像部２００の位置及び姿勢が変化しないように、ジンバル１３０を制御してよい。制御部１１２は、基部１１０の位置が変化しても、撮像部２００の位置及び姿勢が変化しないように、ジンバル１３０を制御してよい。

制御部１１２は、撮像部２００の位置及び姿勢が変化しないようにジンバル１３０を制御しつつ、ジンバル１４０によって射出部３００の位置及び姿勢を変化させながら、対象物４１０の塗布範囲に対してインクを射出するようジンバル１４０及び射出部３００を制御する。撮像部２００と射出部３００とを同一のジンバルに搭載した場合、射出部３００を動かすと撮像部２００も動いてしまうので、カメラで全体像を捉えつつ、その全体像の中の狙ったポイントに射出物を射出するということができないが、本実施形態に係る射出装置１００によれば、ジンバル１３０によって撮像部２００を指示し、ジンバル１４０によって射出部３００を指示することによって、これを可能とすることができる。

制御部１１２は、対象物４１０との距離に応じて、射出部３００によるインクの射出強度を制御してよい。制御部１１２は、対象物４１０との距離に応じて、ジンバル１４０による射出部３００の位置及び姿勢を制御してよい。制御部１１２は、対象物４１０との距離に応じて、射出部３００によるインクの射出強度と、射出部３００の位置及び姿勢との両方を制御してもよい。

このように、撮像部２００による撮像画像及び測距結果に基づいて撮像部２００の位置を決定し、撮像部２００の位置及び姿勢が変化しないようにジンバル１３０を制御しつつ、ジンバル１４０によって射出部３００の位置及び姿勢を変化させながら射出物を射出するよう制御することによって、対象物４１０に対して高精度に射出物を射出することができる。射出装置１００は、任意の液体を射出可能であり、任意の移動体に設置することも可能なので、高所の塗装や除染、保護被膜形成、人が作業できないような箇所に対するインクジェットプリンタのように正確なパターンや画像の描画、害虫駆除、及び農薬散布などが可能となる。

制御部１１２は、撮像カメラ２２０によって撮像される対象物４１０の撮像画像を解析することによって、インクの塗布状況を把握してよい。そして、制御部１１２は、インクの塗布状況に応じて、ジンバル１４０及び射出部３００を制御することによって、目的の映像やパターンを塗布範囲に形成する。このように、対象物４１０に対するインクの塗布状況を把握しながらジンバル１４０及び射出部３００を制御することによって、さらに高精度に射出物を対象物４１０に対して射出することが可能となる。

制御部１１２は、必要に応じて、ジンバル１３０によって撮像部２００、ジンバル１４０及び射出部３００の位置を変更してもよい。例えば、塗布範囲に凹凸が存在し、ジンバル１４０による射出部３００の移動のみではインクを塗布できない箇所が存在する場合は、ジンバル１３０によってジンバル１４０及び射出部３００の位置を変更することによって、当該箇所へのインクの塗布を可能とする。

制御部１１２は、対象物４１０の面が広い場合、複数の塗布範囲を決定して、複数の塗布範囲に対して順番にインクを射出するようにしてもよい。例えば、制御部１１２は、1つ目の塗布範囲へのインクの射出が完了した後、ジンバル１３０によって、撮像部２００、ジンバル１４０及び射出部３００を移動させることによって、次の塗布範囲へのインクの射出を行う。なお、射出装置１００の全体の位置を変更することによって、異なる塗布範囲へのインクの射出を実行するようにしてもよい。

図５は、ＴｏＦカメラ２１０と射出部３００との関係を概略的に示す。ジンバル１４０による射出部３００の制御によって、ＴｏＦカメラ２１０と射出部３００との位置関係は変化するが、ＴｏＦカメラ２１０の基準位置と射出部３００の基準位置との関係は、ハードウェアの設計時に特定される。

制御部１１２は、ＴｏＦカメラ２１０の基準位置と射出部３００の基準位置との関係を予め格納しておき、ジンバル１４０による射出部３００の位置及び姿勢の変化量を把握することによって、ＴｏＦカメラ２１０と射出部３００との位置関係を常に把握する。そして、制御部１１２は、ＴｏＦカメラ２１０と射出部３００との位置関係に対して、三角関数を適用することによって、射出部３００による射出物の着弾ポイントを導出する。

図６は、射出装置１００による射出の一例を概略的に示す。図６は、射出装置１００が、天井４２０に対してインクを射出することによって、天井４２０に映像やパターン等をプリントする場合を例示している。

射出装置１００は、アーム１２０によって、ジンバル１３０をＹ軸まわりに回転させることによって、天井４２０に対してインクを射出可能である。また、射出装置１００は、アーム１２０によって、ジンバル１３０をＹ軸まわりに回転させることによって、地面に対してインクを射出してもよい。

このように、本実施形態に係る射出装置１００によれば、水平、垂直を含む任意の面に対して、高精度に射出物を射出可能である。

図７は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、無人航空機５００と、無人航空機５００に設置された射出装置１００とを備える。図７に例示する射出装置１００の基部１１０は、制御部１１２及び無線通信部１１４を有する。

射出装置１００は、管理システム４０によって管理される。射出装置１００は、無線通信部１１４によって、管理システム４０と通信する。無線通信部１１４は、移動体通信ネットワークを介して管理システム４０と通信してよい。図７に示す例では、無線通信部１１４は、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して管理システム４０と通信する。

ネットワーク２０は、移動体通信ネットワークを含む。移動体通信ネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式、及び６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式以降の通信方式のいずれに準拠していてよい。無線通信部１１４は、ＷｉＦｉ（登録商標）アクセスポイント等を介して、ネットワーク２０にアクセスしてもよい。

無人航空機５００も、管理システム４０によって管理されてよい。無人航空機５００は、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して管理システム４０と通信してよい。また、無人航空機５００は、ＷｉＦｉアクセスポイント等を介して、ネットワーク２０にアクセスしてもよい。

無線通信部１１４は、撮像カメラ２２０によって撮像された対象物の撮像画像と、ＴｏＦカメラ２１０によって測距された対象物までの距離とを、継続的に管理システム４０に送信してよい。管理システム４０は、受信した対象物の撮像画像と、対象物の距離とに基づいて、射出部３００の制御指示を生成し、射出装置１００に対して送信してよい。制御部１１２は、受信した制御指示に従って射出部３００を制御してよい。

管理システム４０は、射出装置１００に制御指示を送信するとともに、無人航空機５００に対して移動指示を送信してもよい。すなわち、管理システム４０は、射出装置１００と無人航空機５００の両方に対して指示を送信することによって、射出装置１００及び無人航空機５００による射出物の射出を制御してもよい。

制御部１１２は、基部１１０が保持している射出物の残量を管理してよい。無線通信部１１４は、制御部１１２が管理している射出物の残量に関する情報を管理システム４０に送信してもよい。無線通信部１１４は、例えば、射出物の残量が予め定められた残量よりも少なくなったことに応じて、射出物の残量が少ないことを通知する通知データや、射出物の補充を要求する要求データ等を、管理システム４０に対して送信してよい。

射出装置１００は、無人航空機５００を介して管理システム４０と通信してもよい。この場合、射出装置１００は、無線通信部１１４を有さなくてもよい。

図８は、射出装置１００の制御部１１２及び無線通信部１１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及び入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、３０ 無線基地局、４０ 管理システム、１００ 射出装置、１１０ 基部、１１２ 制御部、１１４ 無線通信部、１２０ アーム、１２１ 部材、１２２ 部材、１２３ Ｙ軸回転機構、１２４ 部材、１２５ Ｙ軸回転機構、１２６ Ｙ軸回転機構、１３０ ジンバル、１３１ 部材、１３２ Ｙ軸回転機構、１３３ 部材、１３４ Ｘ軸回転機構、１３５ 部材、１３６ Ｚ軸回転機構、１３７ 部材、１３８ Ｙ軸回転機構、１４０ ジンバル、１４１ 部材、１４２ Ｙ軸回転機構、１４３ 部材、１４４ Ｘ軸回転機構、１４５ 部材、１４６ Ｚ軸回転機構、１４７ 部材、１４８ Ｙ軸回転機構、２００ 撮像部、２１０ ＴｏＦカメラ、２２０ 撮像カメラ、３００ 射出部、３０２ 導管、４１０ 対象物、４２０ 天井、５００ 無人航空機、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (14)

1. 基部と、
   前記基部に対して設置された第１のジンバルと、
   前記第１のジンバルによって回転可能に支持される撮像部と、
   前記第１のジンバルに対して設置された第２のジンバルと、
   前記第２のジンバルによって回転可能に支持される、射出物又はエネルギーを射出する射出部と、
   前記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、前記撮像部によって測距された前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物に対して前記射出物又は前記エネルギーを射出するように前記射出部を制御する制御部と
   を備え、
   前記基部は、移動可能な物体に設置される、射出装置。
2. 前記射出部は、前記射出物を射出する、請求項１に記載の射出装置。
3. 前記撮像部は、前記撮像画像を撮像する撮像カメラと、前記対象物までの距離を測距するＴｏＦカメラとを有する、請求項１又は２に記載の射出装置。
4. 前記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、前記撮像部によって測距された前記対象物までの距離とを無線通信によって管理システムに送信する無線通信部
   を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の射出装置。
5. 前記無線通信部は、前記管理システムが前記撮像画像と前記対象物までの距離とに基づいて送信した制御指示を受信し、
   前記制御部は、前記制御指示に従って前記射出部を制御する、請求項４に記載の射出装置。
6. 前記無線通信部は、前記射出物の残量に関する情報を前記管理システムに送信する、請求項４又は５に記載の射出装置。
7. 前記制御部は、前記射出部による前記射出物又は前記エネルギーの射出強度と、前記第２のジンバルによる前記射出部の姿勢との少なくともいずれかを制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の射出装置。
8. 前記射出物は液体である、請求項１から７のいずれか一項に記載の射出装置。
9. 前記制御部は、前記対象物までの距離に基づいて、前記射出部による前記液体の射出の強弱を制御する、請求項８に記載の射出装置。
10. 前記撮像部は、前記対象物に射出され、前記対象物に塗布された液体を撮像し、
    前記制御部は、前記対象物に対する前記液体の塗布状況を解析し、解析結果に基づいて、前記射出部による前記液体の射出を制御する、請求項８又は９に記載の射出装置。
11. 前記基部は、無人航空機に設置される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の射出装置。
12. コンピュータを、請求項１から１１のいずれか一項に記載の射出装置として機能させるためのプログラム。
13. 基部と、前記基部に対して設置された第１のジンバルと、前記第１のジンバルによって回転可能に支持される撮像部と、前記第１のジンバルに対して設置された第２のジンバルと、前記第２のジンバルによって回転可能に支持される、射出物又はエネルギーを射出する射出部と、前記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、前記撮像部によって測距された前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物に対して前記射出物又は前記エネルギーを射出するように前記射出部を制御する制御部とを有する射出装置と、
    前記射出装置を搭載した移動体と
    を備えるシステム。
14. 移動可能な物体に設置された基部と、前記基部に対して設置された第１のジンバルと、前記第１のジンバルによって回転可能に支持される撮像部と、前記第１のジンバルに対して設置された第２のジンバルと、前記第２のジンバルによって回転可能に支持される、射出物又はエネルギーを射出する射出部とを備える射出装置によって実行される射出方法であって、
    前記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、前記撮像部によって測距された前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物に対して前記射出物又は前記エネルギーを射出するように前記射出部を制御する制御段階
    を備える射出方法。

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