[go: up one dir, main page]

JP5481236B2 - 電気自動車のモータ駆動システム - Google Patents

電気自動車のモータ駆動システム Download PDF

Info

Publication number
JP5481236B2
JP5481236B2 JP2010053306A JP2010053306A JP5481236B2 JP 5481236 B2 JP5481236 B2 JP 5481236B2 JP 2010053306 A JP2010053306 A JP 2010053306A JP 2010053306 A JP2010053306 A JP 2010053306A JP 5481236 B2 JP5481236 B2 JP 5481236B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
angle
motor
angle sensor
electric vehicle
drive system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2010053306A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2011188683A (ja
Inventor
孝美 尾崎
新太郎 上野
亨 高橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NTN Corp
Original Assignee
NTN Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NTN Corp filed Critical NTN Corp
Priority to JP2010053306A priority Critical patent/JP5481236B2/ja
Priority to US13/583,094 priority patent/US9347801B2/en
Priority to EP11753276.2A priority patent/EP2546088B1/en
Priority to PCT/JP2011/055045 priority patent/WO2011111617A1/ja
Priority to CN201180012792.9A priority patent/CN103097168B/zh
Publication of JP2011188683A publication Critical patent/JP2011188683A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5481236B2 publication Critical patent/JP5481236B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/325—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising a carrier with pins guiding at least one orbital gear with circular holes
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Description

この発明は、モータを車両駆動の駆動源とする電気自動車のモータ駆動システムに関する。
車両駆動の駆動源としてモータを用いる電気自動車（例えば特許文献１）では、そのモータの故障、およびこれを制御するコントローラの故障が安全性の上で致命的となる。電気自動車における前記モータの駆動では、その効率を最大にするように、モータのステータに巻かれたコイルへの電流の印加タイミングが、ステータとロータの間の相対回転角度によってコントロールされる。図５は、インホイール型モータを車輪用軸受に内蔵した電気自動車における従来のモータ駆動システムの概略構成を示す。ここでは、前記相対回転角度を検出するために、モータの一部に１つの角度センサ５９が設けられている。
この場合の角度センサ５９としては、高分解能角度センシングを可能とするレゾルバ等が使用される。具体的には、相対回転角度を検出するための角度センサとして、複数のレゾルバを組み込み、複数の出力端子を設けた構成のもの（例えば特許文献２）や、同一ロータに対してレゾルバからなる複数の検出部（有限角度ステータ）を配置した構成のもの（例えば特許文献３）や、磁気エンコーダと磁気センサを用いて構成したもの（例えば特許文献４）などが知られている。また、これらの角度センサには、図５のように、センサ本体６０の外部にセンサ本体６０の出力信号から角度を演算する角度演算回路６１を設ける場合がある。
特開２００８−１６８７９０号公報 特開２００６−２５０８６４号公報 特開２００８−３０９６１８号公報 特開２００８−２３３０６９号公報
電気自動車では、そのモータの駆動トルクが大きいので、モータ自身から発生する電磁ノイズも大きく、このモータに近接して使用する前記角度センサへの電磁ノイズの影響を無視できない。さらに、電気自動車の走行時には、外部から多くの電磁ノイズや静電ノイズを受ける可能性も高い。また、モータのコントローラは車体に搭載されるため、常に加振された過酷な環境下で使用される。
このように、電気自動車のモータの駆動制御のために使用される前記角度センサは、過酷な環境下にさらされるため、この角度センサのセンサ本体や前記した角度演算回路に例えば上記した電磁ノイズや静電ノイズが万一影響を及ぼした場合には、モータのコントローラ自体が正常に作動できないばかりでなく、モータを動かせなくなる事態も起こりうる。また、角度センサのセンサ本体の固定位置が、振動により位置ずれした場合には、モータのステータに巻かれたコイルへの電流の印加タイミングを正確にコントロールできなくなるため、モータの駆動効率を悪化させてしまう恐れもある。
特に、電気自動車の駆動源であるモータの出力を、図５のように高い減速比を有する減速機を介してタイヤにトルク伝達する場合、前記角度センサの不安定化に起因したモータのトルク変動は拡大されてタイヤに伝達されるため、その角度センサの信頼性が重要となる。
この発明の目的は、冗長構成により安全性を向上させた電気自動車のモータ駆動システムを提供することである。
この発明の電気自動車のモータ駆動システムは、電気自動車の車輪を駆動するモータのステータとロータの間の相対回転角度を検出する角度センサと、この角度センサの検出する相対回転角度に基づき前記モータの回転を制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記モータの前記ステータのコイルに電圧出力を印加するインバータ、およびバッテリの電圧を可変制御して前記インバータに与える電圧可変回路が設けられたドライバ回路部を有する電気自動車のモータ駆動システムにおいて、
前記角度センサを複数設け、前記コントローラは、前記複数の角度センサのうちの１つを選択して作動させ、その作動中の角度センサを異常と判断したときに他の１つの角度センサに作動を切り換える角度センサ切換手段を有するものとしたことを特徴とする。なお、ここで言う「選択して作動させる」とは、その選択された角度センサの出力をモータの回転制御に用いることを言う。
この構成によると、常時は、モータの回転制御を行うコントローラでは、角度センサ切換手段が複数の角度センサのうちの１つを選択して作動させる。角度センサ切換手段は、その作動中の角度センサが異常と判断したとき、他の１つの角度センサに作動を切り換える。そのため、電磁ノイズや静電ノイズの影響などで作動中の角度センサが異常を来しても、常に正常な角度センサが検出する相対回転角度に基づきモータの回転制御が行われることになり、安全性の向上が可能となる。
前記角度センサ切換手段は、定められた規則に従って角度センサの異常を判定する。前記の定められた規則の内容は、特に問わず、任意に定めた規則で良い。例えば、前記角度センサ切換手段は、前記複数の角度センサの出力を比較し、任意の定められた規則に従って前記角度センサの異常を判断するセンサ異常判断部を有するものとしても良い。複数の角度センサの出力を比較することで、角度センサの異常の有無を容易に検出することができる。
この発明において、前記角度センサは、前記ステータとロータの間の相対回転角度を表す信号を検出して出力する角度センサ本体と、この角度センサ本体の出力する信号から角度を演算する角度演算回路とを有し、前記センサ異常判断部は、前記角度センサ本体と前記角度演算回路のいずれかの異常が検出されると前記角度センサを異常と判断するものとしても良い。この構成の場合、角度センサの異常をより正確に判断することができる。
この発明において、前記角度センサ切換手段は、全ての角度センサが異常であると判断した場合に、センサレス駆動モードに切り換え、前記コントローラは、前記センサレス駆動モードでは、モータのステータに印加するインバータ電圧出力とステータのコイルに流れるコイル電流とから、モータのステータとロータの間の相対回転角度を推定し、この推定した相対回転角度に基づきモータの回転を制御するものとしても良い。
この構成の場合、全ての角度センサが異常となった場合でも、モータを回転制御することができ、安全性が高められる。
この発明において、前記複数の角度センサは同一種類のものであっても、互いに種類の異なるものであっても良い。なお、ここで言う「同一の種類」とは、角度センサが磁気式のセンサであるか光学式のセンサであるかの種類、磁気式のセンサでは、被検出体が磁化された磁気エンコーダであるか、円周方向に複数の凹凸または孔を有するエンコーダであるかの種類、磁気エンコーダでは円周方向に並ぶ磁極対を複数有するか、円周方向にアナログ的に変化する磁極を有するかの種類、被検出体を検出するセンサ素子が半導体素子であるかコイルであるかの種類、アキシアル型であるかラジアル型であるかの種類、および形状，大きさについての種類の全てについて同じものを言い、上記のうちのいずれかが異なっている場合は、種類が異なると称す。
複数の角度センサが同一種類のものである場合に、複数の角度センサは、前記ステータとロータの間の相対回転角度を表す信号を検出して出力する角度センサ本体と、この角度センサ本体の出力する信号から角度を演算する角度演算回路とをそれぞれ有し、前記複数の角度センサ本体は、モータの回転側部材に設けられ各角度センサ本体に共用される１つの磁気エンコーダと、モータの固定側部材に設けられ前記磁気エンコーダの磁界信号を検出する複数の磁気センサとでなるものとしても良い。このように、複数の角度センサ本体のセンサターゲットとして１つの磁気エンコーダを共用すると、複数の角度センサ本体を簡単に構成することができ、コストダウンを図ることもできる。
また、前記複数の角度センサが互いに種類の異なるものである場合に、それら複数の角度センサのうち少なくとも１つが、磁気エンコーダを用いた角度センサであっても良い。複数の角度センサが互いに種類の異なるものである場合は、異常の発生要因が異なり、複数の角度センサが共に異常となる場合が少ない。
この発明において、前記モータの出力が減速機を介してホイールに伝達されるものとしても良い。また、この場合の減速機がサイクロイド減速機であっても良い。
モータの回転出力を、サイクロイド減速機のような高い減速比を有する減速機を介して駆動輪にトルク伝達すると、モータのトルク変動が拡大されて駆動輪に伝達されるが、この場合でも上記したモータ駆動システムによりモータの回転制御が安全性高く正常に行われることから、駆動輪にトルク変動を引き起こすような事態を確実に回避することができる。
この発明の電気自動車のモータ駆動システムは、電気自動車の車輪を駆動するモータのステータとロータの間の相対回転角度を検出する角度センサと、この角度センサの検出する相対回転角度に基づき前記モータの回転を制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記モータの前記ステータのコイルに電圧出力を印加するインバータ、およびバッテリの電圧を可変制御して前記インバータに与える電圧可変回路が設けられたドライバ回路部を有する電気自動車のモータ駆動システムにおいて、前記角度センサを複数設け、前記コントローラは、前記複数の角度センサのうちの１つを選択して作動させ、その作動中の角度センサを異常と判断したとき他の１つの角度センサに作動を切り換える角度センサ切換手段を有するものとしたため、安全性の向上が可能となる。
この発明の一実施形態にかかる電気自動車のモータ駆動システムの全体の構成を示す説明図である。 図１における減速機部のII−II矢視断面図である。 図２の要部を拡大して示す断面図である。 この発明の他の実施形態にかかる電気自動車のモータ駆動システムの全体の構成を示す説明図である。 従来例の説明図である。
図１ないし図３はこの発明の一実施形態を示す。図１は、この実施形態の電気自動車のモータ駆動システムで制御されるモータを搭載した車輪用軸受装置の断面図を示す。この車輪用軸受装置は、車両の車輪用軸受Ａと車両の駆動源となるモータＢとの間に減速機Ｃを介在させ、車輪用軸受Ａで支持される駆動輪のハブとモータＢの回転出力軸２４とを同軸心上で連結したインホイール型モータ内蔵車輪用軸受装置である。減速機Ｃは、サイクロイド減速機であって、モータＢの回転出力軸２４に同軸に連結される回転入力軸３２に偏心部３２ａ，３２ｂを形成し、偏心部３２ａ，３２ｂにそれぞれ軸受３５を介して曲線板３４ａ，３４ｂを装着し、曲線板３４ａ，３４ｂの偏心運動を車輪用軸受Ａへ回転運動として伝達する構成である。なお、この明細書において、車両に取り付けた状態で車両の車幅方向の外側寄りとなる側をアウトボード側と呼び、車両の中央寄りとなる側をインボード側と呼ぶ。
車輪用軸受Ａは、内周に複列の転走面３を形成した外方部材１と、これら各転走面３に対向する転走面４を外周に形成した内方部材２と、これら外方部材１および内方部材２の転走面３，４間に介在した複列の転動体５とで構成される。内方部材２は、駆動輪を取り付けるハブを兼用する。この車輪用軸受Ａは、複列のアンギュラ玉軸受とされていて、転動体５はボールからなり、各列毎に保持器６で保持されている。上記転走面３，４は断面円弧状であり、各転走面３，４は接触角が背面合わせとなるように形成されている。外方部材１と内方部材２との間の軸受空間のアウトボード側端は、シール部材７でシールされている。
外方部材１は静止側軌道輪となるものであって、減速機Ｃのアウトボード側のハウジング３３ｂに取り付けるフランジ１ａを有し、全体が一体の部品とされている。フランジ１ａには、周方向の複数箇所にボルト挿通孔１４が設けられている。また、ハウジング３３ｂには，ボルト挿通孔１４に対応する位置に、内周にねじが切られたボルト螺着孔４４が設けられている。ボルト挿通孔１４に挿通した取付ボルト１５をボルト螺着孔４４に螺着させることにより、外方部材１がハウジング３３ｂに取り付けられる。
内方部材２は回転側軌道輪となるものであって、車輪取付用のハブフランジ９ａを有するアウトボード側材９と、このアウトボード側材９の内周にアウトボード側が嵌合して加締めによってアウトボード側材９に一体化されたインボード側材１０とでなる。これらアウトボード側材９およびインボード側材１０に、前記各列の転走面４が形成されている。インボード側材１０の中心には貫通孔１１が設けられている。ハブフランジ９ａには、周方向複数箇所にハブボルト１６の圧入孔１７が設けられている。アウトボード側材９のハブフランジ９ａの根元部付近には、駆動輪および制動部品（図示せず）を案内する円筒状のパイロット部１３がアウトボード側に突出している。このパイロット部１３の内周には、前記貫通孔１１のアウトボード側端を塞ぐキャップ１８が取り付けられている。
減速機Ｃは、上記したようにサイクロイド減速機であり、図２のように外形がなだらかな波状のトロコイド曲線で形成された２枚の曲線板３４ａ，３４ｂが、それぞれ軸受３５を介して回転入力軸３２の各偏心部３２ａ，３２ｂに装着してある。これら各曲線板３４ａ，３４ｂの偏心運動を外周側で案内する複数の外ピン３６を、それぞれハウジング３３ｂに差し渡して設け、内方部材２のインボード側材１０に取り付けた複数の内ピン３８を、各曲線板３４ａ，３４ｂの内部に設けられた複数の円形の貫通孔３９に挿入状態に係合させてある。回転入力軸３２は、モータＢの回転出力軸２４とスプライン結合されて一体に回転する。なお、回転入力軸３２はインボード側のハウジング３３ａと内方部材２のインボード側材１０の内径面とに２つの軸受４０で両持ち支持されている。
モータＢの回転出力軸２４が回転すると、これと一体回転する回転入力軸３２に取り付けられた各曲線板３４ａ，３４ｂが偏心運動を行う。この各曲線板３４ａ，３４ｂの偏心運動が、内ピン３８と貫通孔３９との係合によって、内方部材２に回転運動として伝達される。回転出力軸２４の回転に対して内方部材２の回転は減速されたものとなる。例えば、１段のサイクロイド減速機で１／１０以上の減速比を得ることができる。
前記２枚の曲線板３４ａ，３４ｂは、互いに偏心運動が打ち消されるように１８０°位相をずらして回転入力軸３２の各偏心部３２ａ，３２ｂに装着され、各偏心部３２ａ，３２ｂの両側には、各曲線板３４ａ，３４ｂの偏心運動による振動を打ち消すように、各偏心部３２ａ，３２ｂの偏心方向と逆方向へ偏心させたカウンターウエイト４１が装着されている。
図３に拡大して示すように、前記各外ピン３６と内ピン３８には軸受４２，４３が装着され、これらの軸受４２，４３の外輪４２ａ，４３ａが、それぞれ各曲線板３４ａ，３４ｂの外周と各貫通孔３９の内周とに転接するようになっている。したがって、外ピン３６と各曲線板３４ａ，３４ｂの外周との接触抵抗、および内ピン３８と各貫通孔３９の内周との接触抵抗を低減し、各曲線板３４ａ，３４ｂの偏心運動をスムーズに内方部材２に回転運動として伝達することができる。
モータＢは、円筒状のモータハウジング２２に固定したモータステータ２３と、回転出力軸２４に取り付けたモータロータ２５との間にラジアルギャップを設けたラジアルギャップ型のＩＰＭモータである。回転出力軸２４は、減速機Ｃのインボード側のハウジング３３ａの筒部に２つの軸受２６で片持ち支持されている。また、モータハウジング２２の周壁部には冷却液流路４５が設けられている。この冷却液流路４５に潤滑油もしくは水溶性の冷却剤を流すことにより、モータステータ２３の冷却が行われる。
モータステータ２３は、軟質磁性体からなるステータコア部２７とコイル２８とでなる。ステータコア部２７は、その外周面がモータハウジング２２の内周面に嵌合して、モータハウジング２２に保持されている。モータロータ２５は、モータステータ２３と同心に回転出力軸２４に外嵌するロータコア部２９と、このロータコア部２９に内蔵される複数の永久磁石３０とでなる。
モータＢには、モータステータ２３とモータロータ２５の間の相対回転角度を検出する複数（ここでは２つ）の角度センサ１９Ａ，１９Ｂが設けられる。各角度センサ１９Ａ，１９Ｂは、モータステータ２３とモータロータ２５の間の相対回転角度を表す信号を検出して出力する角度センサ本体２０と、この角度センサ本体２０の出力する信号から角度を演算する角度演算回路２１とを有する。角度センサ本体２０は、回転出力軸２４の外周面に設けられる被検出部２０ａと、モータハウジング２２に設けられ前記被検出部２０ａに例えば径方向に対向して近接配置される検出部２０ｂとでなる。被検出部２０ａと検出部２０ｂは軸方向に対向して近接配置されるものであっても良い。ここでは、各角度センサ１９Ａ，１９Ｂとして、互いに種類の異なるものが用いられている。すなわち、例えば一方の角度センサ１９Ａとして、その角度センサ本体２０の被検出部２０ａが磁気エンコーダからなるものが用いられ、他方の角度センサ１９Ｂとしてレゾルバが用いられる。モータＢの回転制御はコントローら４６により行われる。このモータＢでは、その効率を最大にするため、角度センサ１９Ａ，１９Ｂの検出するモータステータ２３とモータロータ２５の間の相対回転角度に基づき、モータステータ２３のコイル２８へ流す交流電流の各波の各相の印加タイミングを、コントローラ４６によってコントロールするようにされている。
コントローラ４６は、複数の角度センサ１９Ａ，１９Ｂのうちの１つを選択して作動させ、その作動中の角度センサを異常と判断したとき他の１つの角度センサに作動を切り換える角度センサ切換手段４７を有する。この角度センサ切換手段４７は、複数の角度センサ１９Ａ，１９Ｂの出力を比較し、定められた規則に従って上記した角度センサの異常を判断するセンサ異常判断部４８を有する。具体的には、センサ異常判断部４８は、各角度センサ１９Ａ，１９Ｂを構成する角度センサ本体２０と角度演算回路２１のいずれかの異常が検出されると、その角度センサを異常と判断する。上記の定められた規則は、任意の規則で良く、例えば、複数の角度センサの出力間の位相、波長、振幅等のずれ量が設定値以上である場合に異常と判断する。
また、角度センサ切換手段４７は、複数の角度センサ１９Ａ，１９Ｂの全てが異常であると前記センサ異常判断部４８が判断した場合に、コントローラ４８の駆動モードを角度センサ１９Ａ，１９Ｂの検出結果を用いないセンサレス駆動モードに切り換える機能を備える。コントローラ４６は別に角度推定手段４９とドライバ回路部５０とを備え、センサレス駆動モードでは、角度推定手段４９が、モータステータ２３のコイル２８に印加するインバータ電圧出力とコイル２８に流れるコイル電流とから、モータステータ２３とモータロータ２５の間の相対回転角度を推定し、この推定した相対回転角度に基づきモータＢの回転制御を行う。ドライバ回路部５０では、バッテリ５１の電圧を電圧可変回路５２で可変制御することでモータ駆動電圧を得て、このモータ駆動電圧をインバータ５３を介してモータステータ２３のコイル２８に前記インバータ電圧出力として印加する。
このように、この電気自動車のモータ駆動システムでは、モータステータ２３とモータロータ２５の間の相対回転角度を検出する複数の角度センサ１９Ａ，１９Ｂを設け、前記相対回転角度に基づきモータＢの回転制御を行うコントローラ４６では、複数の角度センサ１９Ａ，１９Ｂのうちの１つを選択して作動させ、センサ異常判断部４８がその作動中の角度センサを異常と判断したとき、角度センサ切換手段４７が他の１つの角度センサに作動を切り換えるようにしている。このため、電磁ノイズや静電ノイズの影響などで作動中の角度センサが異常を来しても、常に正常な角度センサが検出する相対回転角度に基づきモータＢの回転制御が行われることになり、安全性の向上が可能となる。また、モータステータ２３とモータロータ２５の間の相対回転角度に基づき、モータステータ２３のコイル２８への電流の印加タイミングがコントロールされるので、モータＢの駆動効率を最大にすることができる。
この実施形態では、コントローラ４６の角度センサ切換手段４７のセンサ異常判断部４８が、複数の角度センサ１９Ａ，１９Ｂの出力を比較し、定められた規則に従って作動中の角度センサの異常を判断するようにしているので、異常の有無を容易にモニタすることができる。
また、この実施形態では、前記センサ異常判断部４８による角度センサの異常判断において、各角度センサ１９Ａ，１９Ｂを構成する角度センサ本体２０と角度演算回路２１のいずれかの異常が検出されると角度センサを異常と判断するようにしているので、角度センサの異常をより正確に判断することができる。
また、この実施形態では、コントローラ４６の角度センサ切換手段４７は、そのセンサ異常判断部４８が全ての角度センサ１９Ａ，１９Ｂを異常ありと判断した場合にセンサレス駆動モードに切り換え、コントローラ４６の角度推定手段４９は、センサレス駆動モードにおいて、モータステータ２３のコイル２８に印加するインバータ電圧出力とコイル２８に流れる電流とから、モータステータ２３とモーロータ２５の間の相対回転角度を推定し、この推定した相対回転角度に基づきコントローラ４６がモータＢを回転制御するようにしているので、全ての角度センサ１９Ａ，１９Ｂが異常となった場合でも、モータＢを回転制御することができ、安全性が高められる。
また、この実施形態では、モータＢの回転出力を、高い減速比を有するサイクロイド減速機Ｃを介して駆動輪にトルク伝達する電気自動車に適用されているので、モータＢのトルク変動は拡大されて駆動輪に伝達されるが、上記したモータ駆動システムによりモータＢの回転制御が安全性高く正常に行われるので、駆動輪にトルク変動を引き起こすような事態を確実に回避することができる。
図４はこの発明の他の実施形態を示す。このモータ駆動システムでは、図１に示す実施形態において、２つの角度センサ１９Ａ，１９Ｂのうち、１つの角度センサ１９Ａの角度センサ本体２０を、その被検出部２０ａと検出部２０ｂが互いに軸方向に対向して近接配置されたアキシアルタイプとしている。具体的には、被検出部２０ａがモータＢの回転出力軸２４の端面に設けられ、モータハウジング２２の内面の前記回転出力２４と軸方向に対向する位置に検出部２０ｂが設けられる。その他の構成および作用効果は、図１〜図３に示した実施形態の場合と同様である。
なお、上記した各実施形態では、複数の角度センサ１９Ａ，１９Ｂが互いに種類の異なるものである場合を示したが、これらを全て同一種類のものとしても良い。また、この場合の角度センサ１９Ａ，１９Ｂの角度センサ本体２０が、その被検出部２０ａとして磁気エンコーダを、検出部２０ｂとして磁気エンコーダの磁界信号を検出する磁気センサを用いたものである場合に、１つの磁気エンコーダを各角度センサ本体２０に共用される被検出部２０ａとし、各角度センサ本体２０ごとに別々の磁気センサを検出部２０ｂとして用いることにより、複数の角度センサ本体２０を構成しても良い。この場合には、複数の角度センサ本体２０を簡単に構成することができ、コスト低下を図ることもできる。
１９Ａ，１９Ｂ…角度センサ
２０…角度センサ本体
２１…角度演算回路
２３…モータステータ
２５…モータロータ
２８…コイル
４６…コントローラ
４７…角度センサ切換手段
４８…センサ異常判断部
４９…角度推定手段
Ｂ…モータ
Ｃ…減速機

Claims (10)

  1. 電気自動車の車輪を駆動するモータのステータとロータの間の相対回転角度を検出する角度センサと、この角度センサの検出する相対回転角度に基づき前記モータの回転を制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記モータの前記ステータのコイルに電圧出力を印加するインバータ、およびバッテリの電圧を可変制御して前記インバータに与える電圧可変回路が設けられたドライバ回路部を有する電気自動車のモータ駆動システムにおいて、
    前記角度センサを複数設け、前記コントローラは、前記複数の角度センサのうちの１つを選択して作動させ、その作動中の角度センサを異常と判断したときに他の１つの角度センサに作動を切り換える角度センサ切換手段を有するものとしたことを特徴とする電気自動車のモータ駆動システム。
  2. 請求項１において、前記角度センサ切換手段は、前記複数の角度センサの出力を比較し、定められた規則に従って前記角度センサの異常を判断するセンサ異常判断部を有する電気自動車のモータ駆動システム。
  3. 請求項１または請求項２において，前記角度センサは、前記ステータとロータの間の相対回転角度を表す信号を検出して出力する角度センサ本体と、この角度センサ本体の出力する信号から角度を演算する角度演算回路とを有し、前記センサ異常判断部は、前記角度センサ本体と前記角度演算回路のいずれかの異常が検出されると前記角度センサを異常と判断する電気自動車のモータ駆動システム。
  4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、前記角度センサ切換手段は、全ての角度センサが異常であると判断した場合に、センサレス駆動モードに切り換え、前記コントローラは、前記センサレス駆動モードでは、モータのステータに印加するインバータ電圧出力とステータのコイルに流れるコイル電流とから、モータのステータとロータの間の相対回転角度を推定し、この推定した相対回転角度に基づきモータの回転を制御する電気自動車のモータ駆動システム。
  5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、前記複数の角度センサは同一種類のものである電気自動車のモータ駆動システム。
  6. 請求項５において、前記複数の角度センサは、前記ステータとロータの間の相対回転角度を表す信号を検出して出力する角度センサ本体と、この角度センサ本体の出力する信号から角度を演算する角度演算回路とをそれぞれ有し、前記複数の角度センサ本体は、モータの回転側部材に設けられ各角度センサ本体に共用される１つの磁気エンコーダと、モータの固定側部材に設けられ前記磁気エンコーダの磁界信号を検出する複数の磁気センサとでなる電気自動車のモータ駆動システム。
  7. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、前記複数の角度センサは互いに種類の異なるものである電気自動車のモータ駆動システム。
  8. 請求項７において、前記複数の角度センサのうち少なくとも１つが、磁気エンコーダを用いた角度センサである電気自動車のモータ駆動システム。
  9. 請求項１ないし請求項８のいずれか１項において、前記モータの出力が減速機を介してホイールに伝達される電気自動車のモータ駆動システム。
  10. 請求項９において、前記減速機がサイクロイド減速機である電気自動車のモータ駆動システム。
JP2010053306A 2010-03-10 2010-03-10 電気自動車のモータ駆動システム Active JP5481236B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010053306A JP5481236B2 (ja) 2010-03-10 2010-03-10 電気自動車のモータ駆動システム
US13/583,094 US9347801B2 (en) 2010-03-10 2011-03-04 Motor driving system for electric vehicle
EP11753276.2A EP2546088B1 (en) 2010-03-10 2011-03-04 Motor driving system for electric vehicle
PCT/JP2011/055045 WO2011111617A1 (ja) 2010-03-10 2011-03-04 電気自動車のモータ駆動システム
CN201180012792.9A CN103097168B (zh) 2010-03-10 2011-03-04 电动汽车的电动机驱动系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010053306A JP5481236B2 (ja) 2010-03-10 2010-03-10 電気自動車のモータ駆動システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2011188683A JP2011188683A (ja) 2011-09-22
JP5481236B2 true JP5481236B2 (ja) 2014-04-23

Family

ID=44563421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010053306A Active JP5481236B2 (ja) 2010-03-10 2010-03-10 電気自動車のモータ駆動システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9347801B2 (ja)
EP (1) EP2546088B1 (ja)
JP (1) JP5481236B2 (ja)
CN (1) CN103097168B (ja)
WO (1) WO2011111617A1 (ja)

Families Citing this family (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5517869B2 (ja) * 2009-11-27 2014-06-11 Ｎｔｎ株式会社 インホイール型モータ内蔵センサ付き車輪用軸受装置
JP5564352B2 (ja) * 2010-07-23 2014-07-30 Ｎｔｎ株式会社 インホイールモータ駆動装置
KR101611289B1 (ko) * 2011-12-16 2016-04-12 엘지전자 주식회사 전기자동차 및 그 제어방법
JP2014110750A (ja) * 2012-12-04 2014-06-12 Tamagawa Seiki Co Ltd 中空アクチュエータの内部構造および中空アクチュエータ
JP6064594B2 (ja) * 2012-12-27 2017-01-25 株式会社デンソー 回転駆動装置
JP2014163816A (ja) * 2013-02-26 2014-09-08 Seiko Epson Corp 磁気式エンコーダー、ロボット及び移動体
DE102013204784B4 (de) * 2013-03-19 2018-01-11 Robert Bosch Gmbh Elektrische Fahrzeugachsenvorrichtung
KR101398702B1 (ko) * 2013-03-22 2014-05-27 뉴모텍(주) 가변 자속 모터
JP6107557B2 (ja) * 2013-09-12 2017-04-05 株式会社ソシオネクスト 角度検出装置および角度検出方法
FR3025601B1 (fr) * 2014-09-04 2019-03-22 Continental Automotive France Calculateur de vehicule et procede de detection de type de capteur de vilebrequin
CN105620271A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 刘粤荣 一种基于电动车的轮毂电动装置及其驱动和制动方法
CN105620644A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 杭州磁控科技有限公司 一种基于磁流控制的电动车及其驱动、制动方法
CN105634377A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 南京蒙奇智能科技有限公司 一种时序供电控制的电动车及其驱动、制动方法
CN105634195A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 南京蒙奇智能科技有限公司 一种基于电动车的电动轮毂装置及其驱动及制动方法
CN105564582A (zh) * 2014-11-06 2016-05-11 南京蒙奇智能科技有限公司 一种轻型电动车及其驱动、制动方法
CN105634378A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 南京蒙奇智能科技有限公司 一种时序供电式电动装置及其驱动、制动方法
CN105620272A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 杭州磁控科技有限公司 一种磁流控制的电动轮毂装置及其驱动及制动方法
CN105634380A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 杭州磁控科技有限公司 一种电动装置及其驱动和制动方法
CN105634194A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 杭州磁控科技有限公司 一种基于电动车的电动轮毂装置及其驱动及制动方法
CN105634379A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 杭州磁控科技有限公司 一种电动装置及其驱动、制动方法
CN105634189A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 刘粤荣 一种轮毂连体电动装置及其驱动、制动方法
CN105634196A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 南京蒙奇智能科技有限公司 一种基于电动车的电动轮毂装置及其驱动及制动方法
CN105620270A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 刘粤荣 一种时序供电的轮毂连体电动装置及其驱动、制动方法
CN105634376A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 刘粤荣 一种时序供电式轮毂电动装置及其驱动和制动方法
CN105620645A (zh) * 2014-11-06 2016-06-01 杭州磁控科技有限公司 一种节能电动车及其驱动、制动方法
CN105799490A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 南京蒙奇智能科技有限公司 一种电动车的轮毂系统及其驱动、制动、电能补充方法
CN105811692A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 刘粤荣 一种电动车用轮毂系统及其驱动、制动和电能补充方法
CN105799492A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 刘粤荣 一种电动车用轮毂系统及其驱动、制动、电能补充方法
CN105811691A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 南京蒙奇智能科技有限公司 一种电动车的轮毂系统及其驱动、制动和电能补充方法
CN105799525A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 南京蒙奇智能科技有限公司 一种增程式电动车及其驱动、制动和电能补充方法
CN105811693A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 杭州磁控科技有限公司 一种增程式电动车及其驱动、制动、电能补充方法
CN105799527A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 刘粤荣 一种增程电动车及其驱动、制动、电能补充方法
CN105811694A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 南京蒙奇智能科技有限公司 一种电动车的动力系统及其驱动、制动和电能补充方法
CN105811695A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 南京蒙奇智能科技有限公司 电动车的动力系统及其驱动、制动、电能补充方法
CN105799523A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 刘粤荣 一种电动车用动力系统及其驱动、制动、电能补充方法
CN105799524A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 杭州磁控科技有限公司 一种电动车用动力系统及其驱动、制动和电能补充方法
CN105799526A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 南京蒙奇智能科技有限公司 一种增程电动车及其驱动、制动和电能补充方法
CN105990960A (zh) * 2015-01-31 2016-10-05 南京蒙奇智能科技有限公司 一种永磁电动装置、电动车及其驱动与制动、增程方法
CN105984324A (zh) * 2015-01-31 2016-10-05 刘粤荣 一种轮毂电动系统、电动车及其驱动和制动、增程方法
CN105984323A (zh) * 2015-01-31 2016-10-05 刘粤荣 一种轮毂电动系统、电动车及其驱动与制动、增程方法
CN105990959A (zh) * 2015-01-31 2016-10-05 刘粤荣 一种永磁电动装置、电动车及其驱动和制动、增程方法
CN105984551A (zh) * 2015-01-31 2016-10-05 刘粤荣 一种轮圈控制的电动车及其驱动、制动与增程方法
CN105990980A (zh) * 2015-02-05 2016-10-05 刘粤荣 脚踏控制电动装置、电动车及其驱动和制动、增程方法
CN105990981A (zh) * 2015-02-05 2016-10-05 刘粤荣 脚踏控制电动装置、电动车及其驱动与制动、增程方法
JP6656810B2 (ja) * 2015-02-23 2020-03-04 ナブテスコ株式会社 駆動装置および建設機械
JP6384401B2 (ja) * 2015-05-20 2018-09-05 株式会社デンソー センサ装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP6530654B2 (ja) 2015-07-03 2019-06-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動パワーステアリング装置
US10761954B2 (en) * 2015-10-27 2020-09-01 Hewlett Packard Enterprise Development Lp Sensor detection architecture
JP6842838B2 (ja) * 2016-04-08 2021-03-17 ミネベアミツミ株式会社 モータ、インホイールモータ及び車輪装置
JP6948872B2 (ja) * 2017-07-31 2021-10-13 日本電産サンキョー株式会社 モータ
JP2019054656A (ja) * 2017-09-15 2019-04-04 Ntn株式会社 モータ駆動システムおよびモータの制御方法
JP6897486B2 (ja) * 2017-10-20 2021-06-30 株式会社デンソー アクチュエータ
NL2020150B1 (en) * 2017-12-21 2019-07-01 Saluqi Holding B V A Switched Reluctance Motor, SRM, system with short flux path.
JP6730488B2 (ja) * 2019-05-17 2020-07-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 三相同期電動機の制御装置および駆動装置、並びに電動パワーステアリング装置
CN111188877A (zh) * 2020-01-20 2020-05-22 之江实验室 一种紧凑的双足机器人关节驱动装置
KR102368517B1 (ko) * 2020-07-14 2022-03-02 현대모비스 주식회사 인휠 구동 장치 및 그 인휠 구동 장치를 포함하는 자동차
US12244183B2 (en) * 2021-09-21 2025-03-04 Advanced Automation Group Angle sensor device
TWI857512B (zh) * 2023-03-07 2024-10-01 台達電子工業股份有限公司 逆變器以及具有此逆變器的電動馬達

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002122495A (ja) * 2000-10-12 2002-04-26 Koyo Seiko Co Ltd 回転角検出装置、トルク検出装置、及び舵取装置
JP4618913B2 (ja) 2001-03-13 2011-01-26 本田技研工業株式会社 アウターロータ型ブラシレスモータの構造
US7164253B2 (en) * 2001-08-02 2007-01-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Motor drive control apparatus
JP3839358B2 (ja) * 2002-06-12 2006-11-01 株式会社ジェイテクト 車両の操舵制御装置及び車両の操舵制御方法
JP2004233281A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Calsonic Kansei Corp 非接触式回転角度センサ
GB2413905B (en) * 2004-05-05 2006-05-03 Imra Europ S A S Uk Res Ct Permanent magnet synchronous motor and controller therefor
US7002318B1 (en) * 2004-09-23 2006-02-21 General Motors Corporation Position sensor fault tolerant control for automotive propulsion system
JP4518911B2 (ja) 2004-11-01 2010-08-04 ナイルス株式会社 非接触式回転角度検出センサ
JP2006220530A (ja) * 2005-02-10 2006-08-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd 絶対回転角度検出装置
US7583080B2 (en) 2005-02-10 2009-09-01 Panasonic Corporation Rotation angle detection device and rotation angle correction method
JP2006250864A (ja) 2005-03-14 2006-09-21 Tamagawa Seiki Co Ltd 冗長系回転検出器
JP2006273155A (ja) 2005-03-29 2006-10-12 Showa Corp 電動パワーステアリング装置
JP2007209105A (ja) * 2006-02-01 2007-08-16 Sawafuji Electric Co Ltd 電気自動車運転駆動装置
GB0613941D0 (en) 2006-07-13 2006-08-23 Pml Flightlink Ltd Electronically controlled motors
JP5072370B2 (ja) 2007-01-12 2012-11-14 Ｎｔｎ株式会社 インホイールモータ駆動装置
JP5583317B2 (ja) 2007-02-23 2014-09-03 Ｎｔｎ株式会社 回転検出装置および回転検出装置付き軸受
JP5070464B2 (ja) 2007-06-14 2012-11-14 多摩川精機株式会社 冗長系回転型有限角度検出器
JP2009074583A (ja) * 2007-09-19 2009-04-09 Ntn Corp サイクロイド減速機、およびインホイールモータ駆動装置
JP4404160B2 (ja) * 2008-01-21 2010-01-27 ダイキン工業株式会社 モータ駆動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011111617A1 (ja) 2011-09-15
US9347801B2 (en) 2016-05-24
EP2546088A4 (en) 2016-03-16
CN103097168B (zh) 2015-03-25
JP2011188683A (ja) 2011-09-22
EP2546088B1 (en) 2022-11-16
CN103097168A (zh) 2013-05-08
EP2546088A1 (en) 2013-01-16
US20120330490A1 (en) 2012-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5481236B2 (ja) 電気自動車のモータ駆動システム
JP5657426B2 (ja) 電気自動車
EP2684731B1 (en) Diagnostic method for motor
EP2784930A1 (en) Motor control device
US8880267B2 (en) Electric automobile
WO2012121199A1 (ja) 電気自動車
US9172319B2 (en) Motor control device for electric automobile
JP2011205823A (ja) 電気自動車用コントローラ装置
JP5936306B2 (ja) 電気自動車
US20130009522A1 (en) Drive motor for electric vehicle
JP2014241720A (ja) 電気自動車用駆動モータの診断装置
WO2012114900A1 (ja) 電気自動車
JP2011188541A (ja) 電気自動車の駆動用モータ
JP5805406B2 (ja) インホイールモータ駆動装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20130227

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20131022

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20131213

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140204

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140217

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5481236

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250