JP5104239B2 - 永久磁石形同期電動機の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、永久磁石形同期電動機の端子電圧を電力変換器の最大出力電圧まで高くした場合にも安定な電流制御を実現し、電動機の高効率化と高精度なトルク制御を実現可能とした永久磁石形同期電動機の制御装置に関するものである。

永久磁石形同期電動機（以下、ＰＭＳＭともいう）は、回転子の構造によって、表面磁石構造永久磁石形同期電動機（以下、ＳＰＭＳＭともいう）と埋込磁石構造永久磁石形同期電動機（ＩＰＭＳＭ）との２種類に大別される。これらのうち、ＩＰＭＳＭは、回転子の永久磁石により発生する磁石トルクだけでなく、回転子の突極性によって発生するリラクタンストルクを利用できるため、電流を最適に制御することで、ＳＰＭＳＭよりも出力を向上でき、電動機を小型化できる特徴がある。

ところで、ＰＭＳＭは、電流、磁束、及び端子電圧をベクトルとしてとらえ、回転子と同期して回転する回転座標軸であるｄ，ｑ軸上で電流制御を行うことで、高性能な制御を実現することが可能である。ここで、ｄ，ｑ軸の定義は、永久磁石の磁極方向をｄ軸、このｄ軸から９０度進んだ方向をｑ軸とする。従来は、ｄ軸電流を零に制御し、ｑ軸電流をトルク指令値に比例させて制御する方式が多く用いられていた。
しかしながら、近年では、ｄ軸電流を積極的に制御することで、駆動システムを小型化、高効率化する技術が実用化されている。

例えば、非特許文献１には、ＩＰＭＳＭのリラクタンストルクを利用して、ｄ軸電流をトルク／電流を最大化する動作点に制御する技術が記載されており、非特許文献１では、これを「最大トルク／電流制御」と呼んでいる。
また、ｄ軸電流を流したときのｄ軸電機子反作用を利用して電機子巻線の鎖交磁束（以下、単に磁束ともいう）を低減し、電動機の端子電圧を電力変換器の最大出力電圧以下に制御する技術も開示されている。非特許文献１では、これを「弱め磁束制御」と呼んでいる。

次に、非特許文献１に記載された制御方式を実現する場合の課題について説明する。
まず、ＩＰＭＳＭのトルク及び磁束と、ｄ，ｑ軸電流との間には数式１，２の関係がある。

なお、数式１，２において、τ：トルク，ｉ_ｄ：ｄ軸電流，ｉ_ｑ：ｑ軸電流，Ψ：磁束，Ψ_ｄ：ｄ軸磁束，Ψ_ｑ：ｑ軸磁束，Ｌ_ｄ：ｄ軸インダクタンス，Ｌ_ｑ：ｑ軸インダクタンス，Ψ_ｍ：永久磁石の磁束である。
一方、磁束と電動機の端子電圧との間には、数式３の関係がある。

なお、数式３において、Ｖ_ａ：端子電圧振幅，ｖ_ｄ：ｄ軸電圧，ｖ_ｑ：ｑ軸電圧，ω_１：速度検出値（電気角速度），ｒ_ａ：電機子抵抗である。

数式１，２に示すように、トルクと磁束とはｄ，ｑ軸電流の非線形関数である。また、数式３から、端子電圧を正確に制御するためには、電機子抵抗による電圧降下を考慮して磁束を制御する必要がある。
これらのことから、ＩＰＭＳＭのトルクと端子電圧とを所望の値に制御できるようなｄ，ｑ軸電流指令値を演算するのは、極めて困難である。

また、非特許文献１に記載されている電流制御方式は、電動機の電気定数を演算に使用しているため、電気定数に誤差があるとトルク及び端子電圧に制御誤差が発生する。特に、端子電圧の指令値が電力変換器の最大出力電圧よりも高くなった場合、電流に制御誤差が発生してトルク制御誤差が増加するだけでなく、電流制御系が不安定化する恐れがある。
電気定数に誤差がある場合でも、端子電圧が常に電力変換器の最大出力電圧以下になるように電流を制御すれば電流制御系を安定にすることができるが、端子電圧を低く制御すると、同じ出力を得るために電流を増加させる必要があるので、効率が低下することは勿論、電力変換器の制約から最高速度や最大出力が低下するという問題がある。

上記の課題を解決する技術が、特許文献１及び特許文献２に記載されている。
まず、特許文献１に記載されている技術の概要を説明する。
特許文献１において、ｄ軸電流指令値は、トルク／電流が最大になるようにトルク指令値の近似関数によって演算する。電圧指令値が電圧制限値を超えた場合には、電圧制限値と電圧指令値との偏差を増幅してｄ軸電流指令補正信号を演算し、これをｄ軸電流指令値に加算してｄ軸電流指令値を補正する。一方、ｑ軸電流指令値は、トルク指令値とｄ軸電流指令値とから、所望のトルクを出力する値に演算する。

上記の制御により、あらゆる運転条件でＩＰＭＳＭの電流を最小にすることができる。また、端子電圧を制限値以下に制御できることから、端子電圧を電力変換器の最大出力電圧に制御した場合にも安定な電流制御と高精度なトルク制御が実現可能となる。

次に、特許文献２に記載されている技術の概要を説明する。
特許文献２において、電圧指令値（文献中では｜Ｖ｜）が電圧制限値（同じく｜Ｖ｜_ｆｉｘ）を超えた場合に、電圧指令値と電圧制限値との偏差を増幅して磁束補正値を演算し、これを磁束指令値に加算することにより磁束指令値を補正する。磁束とｄ軸電流とは比例関係にあるものと近似し、この近似式により、磁束指令値からｄ軸電流指令値を演算する。また、ｑ軸電流指令値は、トルク指令値とｄ軸電流指令値とから、所望のトルクを出力する値に演算する。

上記の制御により、主に、基底速度以上の速度領域でＩＰＭＳＭの端子電圧を電力変換器の最大出力電圧に制御することができ、このときにも安定な電流制御と高精度なトルク制御とを実現している。

なお、リラクタンストルクを利用した同期電動機の制御装置に関する他の従来技術として、特許文献３に記載された制御装置が知られている。
この制御装置は、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とからトルクを演算するトルク演算手段と、トルク演算値がトルク指令値に一致するように負荷角を演算する負荷角調節手段と、磁束指令値と負荷角とからｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とを演算する座標変換手段と、を備えたものである。

特許第３６８６９８７号公報（段落［００１６］〜［００６６］、図１等） 特許第３２３０９７５号公報（段落［０１９６］〜［０２０５］、図２１等） 特許第３６４０１２０号公報（請求項６、段落［００５０］、図１，図８等） 武田洋次，松井信行，森本茂雄，本田幸夫，「埋込磁石同期モータの設計と制御」，オーム社，平成１３年１０月２５日発行，ｐ.２２〜ｐ.２７

特許文献１及び特許文献２に開示されている従来技術は、何れも、ｄ軸電流を制御することで磁束を制御し、端子電圧を制御している。このため、ｑ軸磁束が永久磁石の磁束に比べて十分小さく、磁束とｄ軸電流とがほぼ比例関係にあるＰＭＳＭには適用可能である。
しかしながら、ｑ軸磁束が無視できないＰＭＳＭに適用する場合には、磁束とｄ軸電流とが必ずしも比例関係にはないため、端子電圧を正確に制御できず、制御系が不安定になる恐れがある。

そこで、本発明の解決課題は、前述した特許文献３に係る制御装置を改良することにより、特に、ｑ軸磁束が無視できない程度に大きいＰＭＳＭの端子電圧及びトルクを高精度に制御可能とした永久磁石形同期電動機の制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、半導体電力変換器により、永久磁石形同期電動機の端子電圧を電圧指令値に制御するようにした制御装置において、
前記電力変換器の入力電圧を検出する入力電圧検出手段と、
前記入力電圧の検出値から前記電力変換器の最大出力電圧以下の電圧制限値を演算する電圧制限値演算手段と、
前記電圧指令値の振幅を演算する電圧振幅演算手段と、
前記電圧制限値、前記電圧指令値の振幅、及びトルク指令値から電流指令値を演算する電流指令演算手段と、
前記電動機の電流を前記電流指令値に制御するために前記電力変換器に与える電圧指令値を演算する電流調節手段と、を有し、
前記電流指令演算手段は、
前記トルク指令値から第１の磁束指令値を演算する磁束指令演算手段と、
前記電圧制限値と前記電圧指令値の振幅との偏差を増幅して磁束補正値を演算する磁束調節手段と、
前記磁束補正値の上限値を零に制限する出力制限手段と、
第１の磁束指令値と前記出力制限手段により上限値が制限された前記磁束補正値とを加算して第２の磁束指令値を演算する加算手段と、
前記電流指令値からトルクを演算するトルク演算手段と、
前記トルク指令値とトルク演算値との偏差を増幅して負荷角指令値を演算する負荷角調節手段と、
第２の磁束指令値と前記負荷角指令値とから前記電流指令値を演算する電流指令生成手段と、を備えたものである。

請求項２に係る発明は、請求項１記載の発明における磁束指令値の補正方法を別の方法に置き換えたものである。
すなわち、電圧制限値と電圧指令値振幅との偏差を増幅して磁束補正係数を演算し、これを第１の磁束指令値に乗算して第２の磁束指令値を演算するものである。

請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載した制御装置に、電圧制限値に比例させて磁束指令値の上限値を変化させる機能を追加したものである。これにより、電圧制限値が変化したときの磁束応答を改善する。

請求項４に係る発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載した制御装置に、電動機の速度に反比例させて磁束指令値の上限値を変化させる機能を追加したものである。これにより、電動機の速度が変化したときの磁束応答を改善する。

本発明によれば、永久磁石形同期電動機の端子電圧を電圧制限値以下に制御し、端子電圧を電力変換器の最大出力電圧に制御した場合にも安定な電流制御と高精度なトルク制御とを実現することができる。特に、本発明は、従来困難であったｑ軸磁束が大きいＰＭＳＭの端子電圧制御とトルク制御に有用である。
なお、本発明は、電動機の電流及び端子電圧から磁極位置と速度とを推定演算する、いわゆるセンサレス制御を行う場合にも適用可能である。

以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。まず、図１はこの実施形態の全体構成を示すブロック図である。
図１において、入力電圧検出回路１２は、電力変換器７０の入力電圧Ｅ_ｄｃを検出する。磁極位置検出器９０は、永久磁石形同期電動機８０の磁極位置θ_１を検出し、速度検出器９１は電動機８０の速度ω_１を検出する。

速度指令値ω^＊と速度検出値ω_１との偏差を減算器１６により演算し、この偏差を速度調節器１７により増幅してトルク指令値τ^＊を演算する。
電流指令演算部１８は、トルク指令値τ^＊、後述する電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍ、電圧指令値振幅Ｖ_ａ ^＊及び速度検出値ω_１から、端子電圧が電圧制限値以下の条件でトルク／電流が最大になり、かつ、所望のトルクを出力するようなｄ，ｑ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊，ｉ_ｑ ^＊を演算する。ここで、速度検出値ω_１は、後述する第４実施例において磁束制限値Ψ_ｌｉｍを演算する際に用いるものである。

電圧制限値演算器２２は、入力電圧Ｅ_ｄｃにほぼ比例し、かつ、入力電圧Ｅ_ｄｃから決まる電力変換器７０の最大出力電圧以下となるような電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍを演算する。
また、電圧振幅演算器２１は、ｄ，ｑ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊のベクトル和から、電圧指令値振幅Ｖ_ａ ^＊を数式４により演算する。

電流座標変換器１４は、ｕ相電流検出器１１ｕ及びｗ相電流検出器１１ｗによりそれぞれ検出したｕ，ｗ相電流検出値ｉ_ｕ，ｉ_ｗを、磁極位置検出値θ_１に基づいてｄ，ｑ軸電流検出値ｉ_ｄ，ｉ_ｑに座標変換する。
ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊とｄ軸電流検出値ｉ_ｄとの偏差を減算器１９ａにて演算し、この偏差をｄ軸電流調節器２０ａにより増幅してｄ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊を演算する。一方、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊とｑ軸電流検出値ｉ_ｑとの偏差を減算器１９ｂにて演算し、この偏差をｑ軸電流調節器２０ｂにより増幅してｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊を演算する。
これらのｄ，ｑ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊は、電圧座標変換器１５によって磁極位置検出値θ_１に基づき相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊，ｖ_ｖ ^＊，ｖ_ｗ ^＊に変換される。

また、整流回路６０は、三相交流電源５０の三相交流電圧を整流して直流電圧に変換し、この直流電圧をインバータ等の電力変換器７０に供給する。
ＰＷＭ回路１３は、相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊，ｖ_ｖ ^＊，ｖ_ｗ ^＊及び入力電圧検出値Ｅ_ｄｃから、電力変換器７０の出力電圧を前記相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊，ｖ_ｖ ^＊，ｖ_ｗ ^＊に制御するためのゲート信号を生成する。電力変換器７０は、ゲート信号に基づいて内部の半導体スイッチング素子を制御することにより、永久磁石形同期電動機８０の端子電圧を相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊，ｖ_ｖ ^＊，ｖ_ｗ ^＊に制御する。

次に、図１における電流指令演算部１８の第１実施例を説明する。図２は、この第１実施例を示すブロック図であり、電流指令演算部に符号１８Ａを付してある。
なお、この第１実施例は、前述した特許文献３の図８に記載された構成に、電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍと電圧指令値振幅Ｖ_ａ ^＊との偏差を用いて磁束補正値Ψ_ｃｏｍｐ ^＊を演算し、この磁束補正値Ψ_ｃｏｍｐ ^＊によって磁束指令値Ψ_０ ^＊を補正する機能を追加したものである。

図２において、磁束指令演算器１１１は、トルク指令値τ^＊から第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊を演算する。この磁束指令値Ψ_０ ^＊は、トルク／電流が最大になる条件で演算するが、この演算をオンラインで実施するのは困難である。そこで、磁束指令演算器１１１内にあらかじめトルク／電流が最大になる磁束指令値のテーブルを用意しておき、運転時には、このテーブルを利用して第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊を演算する。

一方、電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍと電圧指令値振幅Ｖ_ａ ^＊との偏差を減算器１２１にて演算し、この偏差を磁束調節器１２２により増幅して磁束補正値Ψ_ｃｏｍｐ ^＊を演算する。上記磁束調節器１２２は、例えば積分調節器によって構成されている。
また、磁束補正値Ψ_ｃｏｍｐ ^＊は、上限値が「０．０（ゼロ）」である出力制限器１２３により、零以下に制限して出力される。

次に、加算器１２４により、第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊に磁束補正値Ψ_ｃｏｍｐ ^＊を加算して第２の磁束指令値Ψ^＊を求める。これにより、電動機８０の端子電圧を電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍ以下に制御する磁束指令値Ψ^＊を演算することができる。
負荷角調節器１３２は、減算器１３１にて演算したトルク指令値τ^＊とトルク演算値τ_ｃａｌｃとの偏差を増幅して、負荷角指令値δ^＊を演算する。上記負荷角調節器１３２は、例えば比例積分増幅器によって構成されている。

なお、トルク演算値τ_ｃａｌｃは、トルク演算器１３４が、ｄ，ｑ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊，ｉ_ｑ ^＊及び諸定数Ｌ_ｄ，Ｌ_ｑ，Ψ_ｍを用いて数式５により演算する。

電流指令生成器１３３は、磁束指令値Ψ^＊と負荷角指令値δ^＊とからｄ，ｑ軸磁束指令値Ψ_ｄ ^＊，Ψ_ｑ ^＊を演算し、更に、これらの磁束指令値Ψ_ｄ ^＊，Ψ_ｑ ^＊からｄ，ｑ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊，ｉ_ｑ ^＊を演算する。演算式は、それぞれ数式６，数式７である。

上記のように、この実施例では、トルク／電流が最大になるような第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊を演算すると共に、磁束調節器１２２及び出力制限器１２３を用いて演算した磁束補正値Ψ_ｃｏｍｐ ^＊により第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊を補正して第２の磁束指令値Ψ^＊を求め、この磁束指令値Ψ^＊に基づいてｄ，ｑ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊，ｉ_ｑ ^＊を演算するものである。
これにより、ｑ軸磁束が大きく、磁束とｄ軸電流とが比例しないようなＰＭＳＭに対しても、端子電圧を電力変換器７０の最大出力電圧以下に制御すると共にトルクを高精度に制御することができる。

次に、図３は、図１における電流指令演算部１８の第２実施例を示すブロック図であり、電流指令演算部に符号１８Ｂを付してある。
この実施例は、図２の第１実施例において第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊から第２の磁束指令値Ψ^＊を演算する方法を別の方法に置き換えたものである。ここでは、前述した第１実施例と異なる部分のみを説明し、同じ部分については説明を省略する。

この第２実施例では、磁束調節器１２２の出力側に設けられる出力制限器１２３ａの上限値を「１．０」、下限値を「０．０」として、磁束補正係数Ｋ_Ψを得る。この磁束補正係数Ｋ_Ψを乗算器１２５により第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊に乗算し、第２の磁束指令値Ψ^＊を求める。
上記の構成により、第２の磁束指令値Ψ^＊は、下限値が零であって上限値が第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊となる値に制御され、第１実施例と同様に電動機８０の端子電圧を電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍ以下に制御する磁束指令値Ψ^＊を演算することができる。
なお、その他の動作は第１実施例と同様である。

次いで、図４は、図１における電流指令演算部１８の第３実施例を示すブロック図であり、電流指令演算部に符号１８Ｃを付してある。
この第３実施例は、図３の第２実施例に、電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍに応じて第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊の上限値を変化させる機能を追加したものであり、これによって電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍが変化したときの磁束応答を改善するようにした。ここでは、第２実施例と異なる部分のみを説明し、同じ部分については説明を省略する。

まず、磁束制限値演算器１４１は、電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍに比例した磁束制限値Ψ_ｌｉｍを数式８により演算する。なお、数式８において、ω_ｂａｓｅは基底角速度である。

磁束指令演算器１１１から出力される第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊は、出力制限器１４２により上限値が前記磁束制限値Ψ_ｌｉｍにより制限されて乗算器１２５に入力される。
以後の動作は、第２実施例と同様である。
なお、上記のように電圧制限値Ｖ_ａｌｉｍに応じて磁束制限値Ψ_ｌｉｍを求め、この磁束制限値Ψ_ｌｉｍにより第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊の上限値を変化させる着想は、第２実施例ばかりでなく図２の第１実施例にも適用可能である。

次に、図５は、図１における電流指令演算部１８の第４実施例を示すブロック図であり、電流指令演算部に符号１８Ｄを付してある。
この第４実施例は、図４の第３実施例において、磁束制限値Ψ_ｌｉｍを速度検出値ω_１に反比例させて変化させるように改良したものであり、磁束制限値演算器１４１には速度検出値ω_１も入力されている。
すなわち、磁束制限値演算器１４１は、磁束制限値Ψ_ｌｉｍを数式９により演算する。
その他の動作は第３実施例と同様であるため、説明を省略する。

これにより、速度検出値ω_１に応じて磁束制限値Ψ_ｌｉｍ、ひいては第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊が変化するので、電動機８０の速度が変化した場合の磁束応答を改善することができる。
なお、この実施例において、速度検出値ω_１に代えて速度指令値ω^＊を用いても良い。
上記のように、電動機８０の速度に反比例させて磁束制限値Ψ_ｌｉｍを求め、この磁束制限値Ψ_ｌｉｍにより第１の磁束指令値Ψ_０ ^＊の上限値を変化させる着想は、第３実施例ばかりでなく第１実施例、第２実施例にも適用可能である。

本発明の実施形態の全体構成を示すブロック図である。 図１における電流指令演算部の第１実施例を示すブロック図である。 図１における電流指令演算部の第２実施例を示すブロック図である。 図１における電流指令演算部の第３実施例を示すブロック図である。 図１における電流指令演算部の第４実施例を示すブロック図である。

符号の説明

１１ｕ ｕ相電流検出回路
１１ｗ ｗ相電流検出回路
１２ 入力電圧検出回路
１３ ＰＷＭ回路
１４ 電流座標変換器
１５ 電圧座標変換器
１６ 減算器
１７ 速度調節器
１８，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄ 電流指令演算部
１９ａ 減算器
１９ｂ 減算器
２０ａ ｄ軸電流調節器
２０ｂ ｑ軸電流調節器
２１ 電圧振幅演算器
２２ 電圧制限値演算器
５０ 三相交流電源
６０ 整流回路
７０ 電力変換器
８０ 永久磁石形同期電動機
９０ 磁極位置検出器
９１ 速度検出器
１１１ 磁束指令演算器
１２１ 減算器
１２２ 磁束調節器
１２３，１２３ａ 出力制限器
１２４ 加算器
１２５ 乗算器
１３１ 減算器
１３２ 負荷角調節器
１３３ 電流指令生成器
１３４ トルク演算器
１４１ 磁束制限値演算器
１４２ 出力制限器

Claims (4)

1. 半導体電力変換器により、永久磁石形同期電動機の端子電圧を電圧指令値に制御するようにした制御装置において、
   前記電力変換器の入力電圧を検出する入力電圧検出手段と、
   前記入力電圧の検出値から前記電力変換器の最大出力電圧以下の電圧制限値を演算する電圧制限値演算手段と、
   前記電圧指令値の振幅を演算する電圧振幅演算手段と、
   前記電圧制限値、前記電圧指令値の振幅、及びトルク指令値から電流指令値を演算する電流指令演算手段と、
   前記電動機の電流を前記電流指令値に制御するために前記電力変換器に与える電圧指令値を演算する電流調節手段と、を有し、
   前記電流指令演算手段は、
   前記トルク指令値から第１の磁束指令値を演算する磁束指令演算手段と、
   前記電圧制限値と前記電圧指令値の振幅との偏差を増幅して磁束補正値を演算する磁束調節手段と、
   前記磁束補正値の上限値を零に制限する出力制限手段と、
   第１の磁束指令値と前記出力制限手段により上限値が制限された前記磁束補正値とを加算して第２の磁束指令値を演算する加算手段と、
   前記電流指令値からトルクを演算するトルク演算手段と、
   前記トルク指令値とトルク演算値との偏差を増幅して負荷角指令値を演算する負荷角調節手段と、
   第２の磁束指令値と前記負荷角指令値とから前記電流指令値を演算する電流指令生成手段と、
   を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
   
2. 半導体電力変換器により、永久磁石形同期電動機の端子電圧を電圧指令値に制御するようにした制御装置において、
   前記電力変換器の入力電圧を検出する入力電圧検出手段と、
   前記入力電圧の検出値から前記電力変換器の最大出力電圧以下の電圧制限値を演算する電圧制限値演算手段と、
   前記電圧指令値の振幅を演算する電圧振幅演算手段と、
   前記電圧制限値、前記電圧指令値の振幅、及びトルク指令値から電流指令値を演算する電流指令演算手段と、
   前記電動機の電流を前記電流指令値に制御するために前記電力変換器に与える電圧指令値を演算する電流調節手段と、を有し、
   前記電流指令演算手段は、
   前記トルク指令値から第１の磁束指令値を演算する磁束指令演算手段と、
   前記電圧制限値と前記電圧指令値の振幅との偏差を増幅して磁束補正係数を演算する磁束調節手段と、
   第１の磁束指令値と前記磁束補正係数とを乗算して第２の磁束指令値を演算する乗算手段と、
   前記電流指令値からトルクを演算するトルク演算手段と、
   前記トルク指令値とトルク演算値との偏差を増幅して負荷角指令値を演算する負荷角調節手段と、
   第２の磁束指令値と前記負荷角指令値とから前記電流指令値を演算する電流指令生成手段と、
   を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
3. 請求項１または２に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
   前記電圧制限値に比例させて第１の磁束指令値の上限値を変化させることを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
4. 請求項１〜３の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
   前記電動機の速度に反比例させて第１の磁束指令値の上限値を変化させることを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。

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