JP4541221B2 - アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御装置の制御方法関するものである。

一般に作動位置を指示されて移動や回転を行うアクチュエータでは、アクチュエータがアクチュエータ自身の位置を示すエンコーダやポテンショメータ等の位置センサを有し、アクチュエータの制御装置は位置センサが示す位置が目標の位置と一致するようにアクチュエータを制御することが多い（特許文献１）。
特開２００５−０７３３７７号公報

このようなアクチュエータ制御装置においては、アクチュエータの作動範囲を所定のビット数の位置信号に割り当てて制御を行うものが一般的である。

例えば２５６度の回転範囲を有するアクチュエータをビット数２５６の位置信号に割り当てる場合を考える。この場合、２５６度の回転範囲に対し１ビットにつき１度の角度を１ビットから２５６ビットに割り当て、制御装置は必要な回転数分のビットをアクチュエータに出力し、アクチュエータは回転位置における位置信号を制御装置に出力して、制御装置はこれらの信号が一致するようにアクチュエータを制御する。例えば１８０度の回転を行う場合は、制御装置はアクチュエータに１８０ビットを出力し、アクチュエータの位置信号が１８０度となるようにアクチュエータを駆動する。

ここで、自動車の送風装置において、空気の吸入口を切り替える外気導入ドアを駆動するためにこのようなアクチュエータが用いられ、アクチュエータの回転角度がゼロの状態では外気導入ドアが閉じた状態となって車外の空気を車内に導入せずに車内の空気を循環させる内気循環動作が行われ、アクチュエータの回転角度が最大の状態では外気導入ドアが全開となって車外の空気を車内に導入する外気導入動作が行われる場合を考える。このような送風装置において、アクチュエータが回転角度ゼロの状態で位置センサが故障し、制御装置が目標の位置を出力してもアクチュエータが動かなくなってしまった場合は、外気導入ドアは閉じた状態で回転しない状態となり、内気循環動作しか行われなくなってしまう。この場合、車内外の気温差が大きいと自動車のガラスに曇りが生じてしまい、視界不良を引き起こす可能性がある、という問題点がある。

本発明の課題は、位置センサに基づき作動位置が制御されるアクチュエータの位置センサが故障した場合に、アクチュエータを強制的に作動させるアクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御装置の制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、所定の作動範囲で作動し、該作動範囲内における作動位置に応じた位置信号を出力する位置センサを備えたアクチュエータ本体と、前記アクチュエータ本体を前記作動位置に駆動する信号を所定のビット数の指示信号として外部から受け取るとともに、該アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、該指示信号と該位置信号に基づいて該アクチュエータ本体を駆動するアクチュエータ駆動部と、前記アクチュエータ駆動部に前記指示信号を出力するとともに前記アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、前記アクチュエータ本体の前記作動位置を制御する制御装置本体とを備えたアクチュエータ制御装置であって、前記指示信号は、前記所定のビット数のうち最小値の１ビットと最大値の１ビットを除いたビットで前記アクチュエータ本体の前記作動位置の指示を行う位置指示信号と、前記最小値の１ビットで前記アクチュエータ本体を所定の方向に作動させる順方向強制作動の指示を行う順方向強制作動信号と、前記最大値の１ビットで前記アクチュエータ本体を前記所定の方向とは逆方向に作動させる逆方向強制作動の指示を行う逆方向強制作動信号を含むことを特徴としている。

上記構成によれば、アクチュエータ本体は位置指示信号に基づいて指示された位置に作動する。また位置センサが故障して位置指示信号により作動しなくなった場合でも、強制的に所定の方向に作動させることができる。

また請求項２の発明は、請求項１において、前記制御装置本体が前記アクチュエータ駆動部に前記位置指示信号を出力した際に、前記アクチュエータ本体から前記位置指示信号に対応する前記位置信号を第一の所定時間内に受け取らない場合に、前記制御装置本体は前記アクチュエータ駆動部への前記位置指示信号の出力を停止し、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力することを特徴としている。

上記構成によれば、第一の所定時間内にアクチュエータが指示された位置に達しない場合は、強制的に所定の方向に作動させ、アクチュエータが不適切な位置で停止することを回避することができる。

また請求項３の発明は、請求項１または請求項２において、前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を第二の所定時間で停止することを特徴としている。

上記構成によれば、アクチュエータ本体の強制的な回転は第二の所定時間で停止するため、強制的な回転を続けてアクチュエータ本体に連結されている部材を破損してしまうことを回避することができる。

また請求項４の発明は、請求項１から請求項３において、前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力中に、連続した前記位置信号を第三の所定時間継続して前記アクチュエータ本体から受け取った場合は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を停止することを特徴としている。

上記構成によれば、強制的な回転中にアクチュエータ本体が正常に回転するようになった場合は、強制的な回転を停止し、正常動作に復帰させることが可能である。

また請求項５に記載の発明は、所定の作動範囲で作動し、該作動範囲内における作動位置に応じた位置信号を出力する位置センサを備えたアクチュエータ本体と、前記アクチュエータ本体を前記作動位置に駆動する信号を所定のビット数の指示信号として外部から受け取るとともに、該アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、該指示信号と該位置信号に基づいて該アクチュエータ本体を駆動するアクチュエータ駆動部と、前記アクチュエータ駆動部に前記指示信号を出力するとともに前記アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、前記アクチュエータ本体の前記作動位置を制御する制御装置本体とを備えたアクチュエータ制御装置の制御方法であって、前記指示信号は、前記所定のビット数のうち最小値の１ビットと最大値の１ビットを除いたビットで前記アクチュエータ本体の前記作動位置の指示を行う位置指示信号と、前記最小値の１ビットで前記アクチュエータ本体を所定の方向に作動させる順方向強制作動の指示を行う順方向強制作動信号と、前記最大値の１ビットで前記アクチュエータ本体を前記所定の方向とは逆方向に作動させる逆方向強制作動の指示を行う逆方向強制作動信号を含むことを特徴としている。

上記構成によれば、アクチュエータ本体は位置指示信号に基づいて指示された位置に作動する。また位置センサが故障して位置指示信号により作動しなくなった場合でも、強制的に所定の方向に作動させることができる。

また請求項６の発明は、請求項５において、前記制御装置本体が前記アクチュエータ駆動部に前記位置指示信号を出力した際に、前記アクチュエータ本体から前記位置指示信号に対応する前記位置信号を第一の所定時間内に受け取らない場合に、前記制御装置本体は前記アクチュエータ駆動部への前記位置指示信号の出力を停止し、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力することを特徴としている。

上記構成によれば、第一の所定時間内にアクチュエータが指示された位置に達しない場合は、強制的に所定の方向に作動させ、アクチュエータが不適切な位置で停止することを回避することができる。

また請求項７の発明は、請求項５または請求項６において、前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を第二の所定時間で停止することを特徴としている。

上記構成によれば、アクチュエータ本体の強制的な回転は第二の所定時間で停止するため、強制的な回転を続けてアクチュエータ本体に連結されている部材を破損してしまうことを回避することができる。

また請求項８の発明は、請求項５から請求項７において、前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力中に、連続した前記位置信号を第三の所定時間継続して前記アクチュエータ本体から受け取った場合は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を停止することを特徴としている。

上記構成によれば、強制的な回転中にアクチュエータ本体が正常に回転するようになった場合は、強制的な回転を停止し、正常動作に復帰させることが可能である。

本発明によれば、位置センサに基づき作動位置が制御されるアクチュエータの位置センサが故障した場合に、アクチュエータを強制的に作動させるアクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御装置の制御方法を実現することができる。

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

図１は、本発明の実施例のブロック図である。本実施例では、回転型のアクチュエータを用いた自動車の送風装置における実施例について説明を行う。

なお以下の説明において、回転位置信号、回転指示信号、回転位置指示信号、順方向強制回転信号、逆方向強制回転信号が、それぞれ請求項における位置信号、指示信号、位置指示信号、順方向強制作動信号、逆方向強制作動信号にあたる。

アクチュエータ本体１は回転位置信号を出力する位置センサ１Ａを備えており、電気的に接続されたアクチュエータ駆動部２から駆動信号（電流）を受け取って回転するとともに、回転位置信号を出力する。

アクチュエータ駆動部２は、電気的に接続された制御装置本体３から回転指示信号を受け取ってアクチュエータ本体１に駆動信号（電流）を出力するとともに、位置センサ１Ａから回転位置信号を受け取り、制御装置本体３から受け取った回転指示信号に対応した回転位置にアクチュエータ本体１が回転するように駆動信号（電流量）を調整してアクチュエータ本体１を駆動する。

制御装置本体３は、アクチュエータ駆動部２にアクチュエータ本体１を回転させる回転指示信号を出力するとともに、位置センサ１Ａから回転位置信号を受け取る。

図２に、自動車の送風装置の構成の概略を示す。

送風装置１０は、送風装置本体１０Ａと送風ファン１０Ｂを備えている。

送風装置本体１０Ａは、車外に連通した吸気口１０Ｃと車内に連通した吸気口１０Ｄを備えている。吸気口１０Ｃ、１０Ｄの下流には外気導入ドア２０が設けられ、この外気導入ドア２０はアクチュエータ本体１の回転に伴い、図２の矢印Ａ方向に回転する。外気導入ドア２０下流で送風装置本体１０Ａの車両前方には送風ファン１０Ｂが設けられ、吸気口１０Ｃ、１０Ｄから取り入れられた空気を車内に連通した送風口１０Ｅを通じて車内に供給する。

ここで、外気導入ドア２０が図２のＰ１の位置にある場合は、外気導入ドア２０により吸気口１０Ｃが塞がれる。したがって、送風装置本体１０Ａは吸気口１０Ｄから車内の空気（以降内気と呼ぶ）を取り入れ、送風ファン１０Ｂにより送風口１０Ｅから車内へ供給する。

一方、外気導入ドア２０が図２のＰ２の位置にある場合は、外気導入ドア２０により吸気口１０Ｄが塞がれる。したがって、送風装置本体１０Ａは吸気口１０Ｃから車外の空気（以降外気と呼ぶ）を取り入れ、送風ファン１０Ｂにより送風口１０Ｅから車内へ供給する。

外気導入ドア２０が図２のＰ１とＰ２の間の位置にある場合は、吸気口１０Ｃと吸気口１０Ｄから外気導入ドア２０の位置に応じた量の外気と内気が取り込まれ、送風装置本体１０Ａの内部で混合された後に、送風ファン１０Ｂにより送風口１０Ｅより車内に供給される。

図３は、制御装置本体３がアクチュエータ駆動部２に出力する回転指示信号の内容を示す説明図である。

制御装置本体３は、アクチュエータ本体１が回転する回転範囲θ度の回転位置を、Ｎビットの信号として出力する。

ここで、２ビットからＮ−１ビットを、アクチュエータ本体１の回転位置を指示する回転位置指示信号として使用する。したがって、回転位置指示信号１ビット分の角度は、θ／（Ｎ−２）度となる。

また最小値の１ビットである１ビットは、外気導入ドア２０で吸気口１０Ｃを閉じた状態（図２のＰ１の位置）となるようにアクチュエータ本体１を回転する順方向強制回転信号として使用する。

さらに最大値の１ビットであるＮビットは、外気導入ドア２０で吸入口１０Ｄを閉じた状態（図２のＰ２の位置）となるようにアクチュエータ本体１を回転する逆方向強制回転信号として使用する。

次に図４のフローチャートを用いて、この作用を説明する。

ステップＳ１０１では、制御装置本体３が、アクチュエータ駆動部２に回転位置指示信号を出力する。この後にフローはステップＳ１０２へ移行する。

ステップＳ１０２では、アクチュエータ駆動部２がアクチュエータ本体１を駆動する。アクチュエータ駆動部２は、制御装置本体３から受け取った回転位置指示信号に基づいてアクチュエータ本体１に駆動信号（電流）を出力してアクチュエータ本体１を駆動するとともに、アクチュエータ本体１の位置センサ１Ａから回転位置信号を受け取り、回転位置指示信号と回転位置信号が等しくなるように駆動信号（電流量）を調整してアクチュエータ本体１を駆動する。この後にフローはステップＳ１０３へ移行する。

ステップＳ１０３では、位置センサ１Ａが制御装置本体３に回転位置信号を出力する。この後にフローはステップＳ１０４へ移行する。

ステップＳ１０４では、回転位置指示信号と回転位置信号が比較判定される。回転位置指示信号と回転位置信号が一致した場合は、位置センサ１Ａは正常に動作していると判定されて、フローはステップＳ１０９へ移行し、本動作は終了する。一方、回転位置指示信号と回転位置信号が一致しない場合は、フローはステップＳ１０５へ移行する。

ステップＳ１０５では、制御装置本体３がアクチュエータ駆動部２に回転位置指示信号を出力してから、所定時間Ｔ１が経過したかどうかが判定される。所定時間Ｔ１が経過していない場合は、フローはステップＳ１０４へ戻る。一方所定時間Ｔ１以上経過しても回転位置指示信号と回転位置信号が一致しない場合は、回転位置指示信号によりアクチュエータ本体１が適切に制御されていない状態にあると判定されて、ステップＳ１０６へ移行する。

ステップＳ１０６では、制御装置本体３が回転位置指示信号の出力を停止し、アクチュエータ駆動部２に逆方向強制回転信号のＮビットを出力する。アクチュエータ駆動部２はこの信号を受け取ると、外気導入ドア２０により吸入口１０Ｄが閉じた状態（図２のＰ２の状態）となる方向にアクチュエータ本体１を強制回転させるため、アクチュエータ本体１に電流を供給する。この後にフローはステップＳ１０７へ移行する。

ステップＳ１０７では、制御装置本体３がアクチュエータ駆動部２に逆方向強制回転信号を出力してから、所定時間Ｔ２が経過したかどうかが判定される。所定時間Ｔ２が経過するまでアクチュエータ本体１の逆方向強制回転が継続され、所定時間Ｔ２が経過した時点でフローはステップＳ１０８へ移行し、アクチュエータ本体１の逆方向強制回転を停止して、ステップＳ１０９で本動作が終了する。

以上の動作により、例えば位置センサ１Ａが故障して、制御装置本体３が回転位置指示信号を出力してもアクチュエータ本体１が回転せず、外気導入ドア２０により吸気口１０Ｃが閉じた状態（図２のＰ１の状態）となってしまった場合でも、制御装置本体３は逆方向強制回転信号を出力し、強制的にアクチュエータ本体１を回転させて外気導入ドア２０を全開状態（図２のＰ２の状態）にすることができる。この動作によって外気を導入することができ、車内と車外で気温差が大きい場合でも、ガラス曇りにより視界不良を引き起こすことを回避することが可能となる。

また、順方向強制回転および逆方向強制回転は、所定時間Ｔ２が経過した時点で停止する。このため、アクチュエータ本体１を強制回転し続けて、アクチュエータ本体１に連結されている部材、本実施例の場合は外気導入ドア２０にアクチュエータ本体１の作動負荷をかけ過ぎて、部材を破損してしまうことがない。

図５に本発明の第２の実施例のフローチャートを示す。

本実施例は、第１の実施例において、逆方向強制回転中に制御装置本体３が位置センサ１Ａから所定時間Ｔ３以上継続して正しい回転位置信号を受け取った場合に、逆方向強制回転を停止するものである。

なお以下の説明において、回転位置信号、回転指示信号、回転位置指示信号、順方向強制回転信号、逆方向強制回転信号が、それぞれ請求項における位置信号、指示信号、位置指示信号、順方向強制作動信号、逆方向強制作動信号にあたる。

ステップＳ２０１では、制御装置本体３が、アクチュエータ駆動部２に回転位置指示信号を出力する。この後にフローはステップＳ２０２へ移行する。

ステップＳ２０２では、アクチュエータ駆動部２がアクチュエータ本体１を駆動する。アクチュエータ駆動部２は、制御装置本体３から受け取った回転位置指示信号に基づいてアクチュエータ本体１に駆動信号（電流）を出力してアクチュエータ本体１を駆動するとともに、アクチュエータ本体１の位置センサ１Ａから回転位置信号を受け取り、回転位置指示信号と回転位置信号が等しくなるように駆動信号（電流量）を調整してアクチュエータ本体１を駆動する。この後にフローはステップＳ２０３へ移行する。

ステップＳ２０３では、位置センサ１Ａが制御装置本体３に回転位置信号を出力する。この後にフローはステップＳ２０４へ移行する。

ステップＳ２０４では、回転位置指示信号と回転位置信号が比較判定される。回転位置指示信号と回転位置信号が一致した場合は、位置センサ１Ａは正常に動作していると判定されて、フローはステップＳ２１０へ移行し、本動作は終了する。一方、回転位置指示信号と回転位置信号が一致しない場合は、フローはステップＳ２０５へ移行する。

ステップＳ２０５では、制御装置本体３がアクチュエータ駆動部２に回転位置指示信号を出力してから、所定時間Ｔ１が経過したかどうかが判定される。所定時間Ｔ１が経過していない場合は、フローはステップＳ２０４へ戻る。一方所定時間Ｔ１以上経過しても回転位置指示信号と回転位置信号が一致しない場合は、回転位置指示信号によりアクチュエータ本体１が適切に制御されていない状態にあると判定されて、ステップＳ２０６へ移行する。

ステップＳ２０６では、制御装置本体３がアクチュエータ駆動部２に逆方向強制回転信号のＮビットを出力する。アクチュエータ駆動部２はこの信号を受け取ると、外気導入ドア２０により吸入口１０Ｄが閉じた状態（図２のＰ２の状態）となる方向にアクチュエータ本体１を強制回転させるため、アクチュエータ本体１に電流を供給する。この後にフローはステップＳ２０７へ移行する。

ステップＳ２０７では、逆方向強制回転中に制御装置本体３が位置センサ１Ａから所定時間Ｔ３以上継続して連続した回転位置信号を受け取ったかどうかが判定される。

制御装置本体３は逆方向強制回転中に位置センサ１Ａからの回転位置信号を取り込む。位置センサ１Ａの故障により逆方向強制回転が実施されている場合は、位置センサ１Ａの回転位置信号は断続的であるか、または回転位置信号自体が得られない状態となる。一方例えばアクチュエータ本体１の回転部分にゴミが詰まってアクチュエータ本体１が回転しなくなった場合も、所定時間Ｔ１内に回転位置指示信号と回転位置信号が一致しなければ逆方向強制回転が実施される。この場合、逆方向強制回転中にゴミが取れて正常に回転するようになると、位置センサ１Ａの出力は連続的な変化を示す。このため、逆方向強制回転中の位置センサ１Ａの出力信号の状態を調べ、所定時間Ｔ３以上継続して位置センサ１Ａの出力が連続的な変化を示した場合は、位置センサ１Ａの故障ではなくゴミが詰まった等により一時的にアクチュエータ本体１が正常に回転しなかったものと判定して、フローはステップＳ２０９へ移行し、逆方向強制回転を停止する。

ステップＳ２０８では、制御装置本体３がアクチュエータ駆動部２に逆方向強制回転信号を出力してから、所定時間Ｔ２が経過したかどうかが判定される。所定時間Ｔ２が経過するまでアクチュエータ本体１の逆方向強制回転が継続され、所定時間Ｔ２が経過した時点でフローはステップＳ２０９へ移行し、アクチュエータ本体１の逆方向強制回転を停止して、ステップＳ２１０で本動作が終了する。

以上の動作により、第１の実施例と同等の効果が得られる。

また、ゴミが詰まった等、位置センサ１Ａの異常ではない原因によりアクチュエータ本体１が正常に回転しなかった場合に逆方向強制回転を実施し、逆方向強制回転中にアクチュエータ本体１が正常に回転するようになった場合は、逆方向強制回転を停止し、正常動作に復帰させることが可能である。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎず、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではない。したがって本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれることはもちろんである。

例えば、アクチュエータ本体１は、自動車の送風装置の外気導入ドア２０を駆動するために用いられるものに限られず、所定の回転範囲内で回転することで機能する用途に用いられるものであれば良い。

また順方向強制回転の回転方向と逆方向強制回転の回転方向は実施例に示した方向に限定されるものではなく、必要な方向に設定することができる。

さらにアクチュエータ本体１は回転型のものに限定されず、直線的に移動するものであっても良い。

本発明の第１の実施例のブロック図である。 本発明の第１の実施例の構成図である。 本発明の第１の実施例の回転位置信号の内容を示す説明図である。 本発明の第１の実施例のフローチャートである。 本発明の第２の実施例のフローチャートである。

符号の説明

１ アクチュエータ本体
１Ａ 位置センサ
２ アクチュエータ駆動部
３ 制御装置本体
１０ 送風装置
１０Ａ 送風装置本体
１０Ｂ 送風ファン
１０Ｃ 吸気口
１０Ｄ 吸気口
１０Ｅ 送風口
２０ 外気導入ドア

Claims (8)

1. 所定の作動範囲で作動し、該作動範囲内における作動位置に応じた位置信号を出力する位置センサを備えたアクチュエータ本体と、
   前記アクチュエータ本体を前記作動位置に駆動する信号を所定のビット数の指示信号として外部から受け取るとともに、該アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、該指示信号と該位置信号に基づいて該アクチュエータ本体を駆動するアクチュエータ駆動部と、
   前記アクチュエータ駆動部に前記指示信号を出力するとともに前記アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、前記アクチュエータ本体の前記作動位置を制御する制御装置本体とを備えたアクチュエータ制御装置であって、
   前記指示信号は、前記所定のビット数のうち最小値の１ビットと最大値の１ビットを除いたビットで前記アクチュエータ本体の前記作動位置の指示を行う位置指示信号と、前記最小値の１ビットで前記アクチュエータ本体を所定の方向に作動させる指示を行う順方向強制作動信号と、前記最大値の１ビットで前記アクチュエータ本体を前記所定の方向とは逆方向に作動させる指示を行う逆方向強制作動信号を含むことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
2. 前記制御装置本体が前記アクチュエータ駆動部に前記位置指示信号を出力した際に、前記アクチュエータ本体から前記位置指示信号に対応する前記位置信号を第一の所定時間内に受け取らない場合に、前記制御装置本体は前記アクチュエータ駆動部への前記位置指示信号の出力を停止し、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力することを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
3. 前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を第二の所定時間で停止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
4. 前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力中に、連続した前記位置信号を第三の所定時間継続して前記アクチュエータ本体から受け取った場合は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を停止することを特徴とする請求項１から請求項３に記載のアクチュエータ制御装置。
5. 所定の作動範囲で作動し、該作動範囲内における作動位置に応じた位置信号を出力する位置センサを備えたアクチュエータ本体と、
   前記アクチュエータ本体を前記作動位置に駆動する信号を所定のビット数の指示信号として外部から受け取るとともに、該アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、該指示信号と該位置信号に基づいて該アクチュエータ本体を駆動するアクチュエータ駆動部と、
   前記アクチュエータ駆動部に前記指示信号を出力するとともに前記アクチュエータ本体から前記位置信号を受け取り、前記アクチュエータ本体の前記作動位置を制御する制御装置本体とを備えたアクチュエータ制御装置の制御方法であって、
   前記指示信号は、前記所定のビット数のうち最小値の１ビットと最大値の１ビットを除いたビットで前記アクチュエータ本体の前記作動位置の指示を行う位置指示信号と、前記最小値の１ビットで前記アクチュエータ本体を所定の方向に作動させる順方向強制作動の指示を行う順方向強制作動信号と、前記最大値の１ビットで前記アクチュエータ本体を前記所定の方向とは逆方向に作動させる逆方向強制作動の指示を行う逆方向強制作動信号を含むことを特徴とするアクチュエータ制御装置の制御方法。
6. 前記制御装置本体が前記アクチュエータ駆動部に前記位置指示信号を出力した際に、前記アクチュエータ本体から前記位置指示信号に対応する前記位置信号を第一の所定時間内に受け取らない場合に、前記制御装置本体は前記アクチュエータ駆動部への前記位置指示信号の出力を停止し、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力することを特徴とする請求項５に記載のアクチュエータ制御装置の制御方法。
7. 前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を第二の所定時間で停止することを特徴とする請求項５または請求項６に記載のアクチュエータ制御装置の制御方法。
8. 前記制御装置本体は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号を出力中に、連続した前記位置信号を第三の所定時間継続して前記アクチュエータ本体から受け取った場合は、前記順方向強制作動信号または前記逆方向強制作動信号の出力を停止することを特徴とする請求項５から請求項７に記載のアクチュエータ制御装置の制御方法。
   

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