JP4483958B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は走行支援装置に関し、特に、信号機において個々の時刻に表示されている信号に関する情報を受信し、これに基づいて、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を推定する走行支援装置に関するものである。

従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、信号機に信号機情報（信号位置ＩＤ、各点灯色での点灯時間間隔、現在点灯中の色、経過時間、方向、及び信号種類）を発信するＤＳＲＣ送信機を設け、車両には車載機（走行支援装置）を搭載し、そのＤＳＲＣ受信機により信号機情報を受信し、受信した情報から、信号機の点灯状態と変化タイミングを求めてこれを表示装置に表示させる技術が開示されている。当該技術によれば、運転者は、信号機の点灯状態が変わるまでの時間を認識した上で走行することができる。
特開２００４−１７１４５９号公報

上記のような技術では、信号機情報として各点灯色での点灯時間間隔、現在点灯中の色を含む信号サイクル情報が信号機のＤＳＲＣ送信機から送信されるため、走行支援装置は当該信号サイクル情報に基づいた走行支援を行うことが可能であるが、路側送信機から信号機が現在点灯中の色に関する情報である信号現示情報しか受けることができずに、車両が信号機のある交差点等に到達してしまう場合もあり得る。このような場合、当該現在時刻以外の時間についての信号に関する情報を得ることができないため、走行支援装置は効果的に走行支援を行うことができない。一方、当該車両において、現在時刻のみに限定された信号現示情報から信号サイクル情報を推定することも考えられるが、当該推定の精度が要求を満たさない可能性がある。

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、信号機において個々の時刻に表示されている信号に関する情報である信号現示情報から、当該信号機の信号サイクル情報を一層精度良く推定することが可能な走行支援装置を提供することにある。

本発明は、信号機において第１の時刻に表示されている信号に関する情報である第１信号現示情報を、道路に設置した路側送信機から受信する路車間通信手段と、信号機において第２の時刻に表示されている信号に関する情報である第２信号現示情報を、当該第２信号現示情報を路側送信機から受信した他車両から受信する車車間通信手段と、路車間通信手段が受信した第１信号現示情報と、車車間通信手段が受信した第２信号現示情報とに基づいて、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を推定する信号サイクル情報推定手段と、を備えた走行支援装置である。

この構成によれば、路車間通信手段が、信号機において第１の時刻に表示されている信号に関する情報である第１信号現示情報を道路に設置した路側送信機から受信し、車車間通信手段が、信号機において第２の時刻に表示されている信号に関する情報である第２信号現示情報を、当該第２信号現示情報を路側送信機から受信した他車両から受信し、信号サイクル推定手段が、路車間通信手段が受信した第１信号現示情報と、車車間通信手段が受信した第２信号現示情報とに基づいて、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を推定するため、信号サイクル推定手段は２つの時刻についての信号現示情報に基づいて信号サイクル情報を推定することになり、単に１つの時刻についての信号現示情報に基づいて推定を行うよりも、信号サイクル情報を一層精度良く推定することが可能となる。

この場合、信号サイクル情報推定手段は、第１信号現示情報と、第２信号現示情報と、信号機において表示される各々の種別の信号の表示継続時間に関する情報である継続時間情報とに基づいて、第１の時刻及び第２の時刻以外の時刻に信号機において表示されている信号に関する情報を補間することにより、信号サイクル情報を推定することが好適である。

この構成によれば、信号機において表示される各々の種別の信号の表示継続時間に関する情報である継続時間情報に基づいて、第１の時刻及び第２の時刻以外の時刻に信号機において表示されている信号に関する情報を補間するため、信号サイクル情報を推定する精度をさらに向上させることが可能となる。

一方、車車間通信手段は、信号サイクル情報推定手段が推定した信号サイクル情報を他車両に送信することが好適である。

この構成によれば、車車間通信手段は、信号サイクル情報推定手段が推定した信号サイクル情報を他車両に送信するため、自車両と他車両とで推定された信号サイクル情報を共有することができる。

また、車車間通信手段は、後続車両である他車両から、第１の時刻よりも後の時刻である第２の時刻に表示されている信号に関する情報である第２信号現示情報を受信するものとできる。

この構成によれば、自車両が先行車両であって、第１の時刻における第１信号現示情報しか取得できない場合であっても、後続車両である他車両から第１の時刻よりも後の時刻である第２の時刻に係る第２信号現示情報を受信して、信号サイクル情報を推定することができる。

あるいは、車車間通信手段は、先行車両である他車両から、第１の時刻よりも前の時刻である第２の時刻に表示されている信号に関する情報である第２信号現示情報を受信するものとできる。

この構成によれば、自車両が後続車両であって、第１の時刻における第１信号現示情報しか取得できない場合であっても、先行車両である他車両から第１の時刻よりも後の時刻である第２の時刻に係る第２信号現示情報を受信して、信号サイクル情報を推定することができる。

本発明の走行支援装置によれば、信号機において個々の時刻に表示されている信号に関する情報である信号現示情報から、当該信号機の信号サイクル情報を一層精度良く推定することが可能となる。

以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態の走行支援装置が適用される状況を示す平面図である。以下の説明では、図１に示すように、信号機Ｓと、信号機Ｓにおいて個々の時刻に表示されている信号に関する情報である信号現示情報を送信する光ビーコン（路側送信機）Ｂとが設置された道路を、車群Ｇを形成する車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が隊列をなして走行している状況を想定する。車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のそれぞれには、本実施形態に係る走行支援装置が搭載されているものとする。なお、後の説明のため、当該道路には、本実施形態の走行支援装置が搭載されていない車両Ｖ０，Ｖ０’も図示されている。

図２は、実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の走行支援装置は、車群を形成する各々の車両に搭載され、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機から送信された信号現示情報（第１信号現示情報）と、車群を形成する他車両から送信された信号現示情報（第２信号現示情報）とを受信し、これらの信号現示情報に基づいて信号サイクル情報を推定することにより車両の走行支援を行うためのものである。図２においては、代表として車両Ｖ１に搭載されている走行支援装置を示し、車両Ｖ２及びＶ３にも同様の走行支援装置が搭載されているものとする。

図２に示すように、本実施形態の走行支援装置１０は、車車間通信機１２、路車間通信機１４、ＧＰＳ１６、レーダ類１８、センサ類２０、表示部２２、及びアクチュエータ類２４がＥＣＵ５０に接続されている。また、ＥＣＵ１００は、一時記憶ＤＢ７０、ドライビングレコーダ８０、信号機規定値ＤＢ９０、及び信号サイクル情報推定部１００を備えている。

車車間通信機１２は、車両Ｖ２，Ｖ３等の他車両との無線通信が可能な通信機であり、車両Ｖ２，Ｖ３が光ビーコンＢから読取った信号機Ｓの信号現示情報を他車両Ｖ２，Ｖ３から受信する他、車両Ｖ１の周囲に車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両が存在するか否かの情報、当該車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両までの車間距離に関する情報、及び当該車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両の車速・加速度に関する情報、さらには車両Ｖ１が走行する道路の道路線形（停止線位置、勾配、車線数等）に関する線形情報や渋滞等に関する交通情報を取得するためのものである。また、車車間通信機１２は、ＥＣＵ５０の信号サイクル推定部１００が推定した信号機Ｓの信号サイクル情報を、車両Ｖ２，Ｖ３に送信するためのものである。車車間通信機１２は、特許請求の範囲に記載の車車間通信手段として機能する。

路車間通信機１４は、道路に設置した光ビーコンＢから赤外線通信の形態で送信された信号機Ｓにおける信号現示情報を受信するためのものである。あるいは、路車間通信機１４は、光ビーコンＢから、車両Ｖ１が走行する道路の道路線形（停止線位置、勾配、車線数等）に関する線形情報や渋滞等に関する交通情報、車両Ｖ１の周囲に車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両が存在するか否かの情報、当該車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両までの車間距離に関する情報、及び当該車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両の車速・加速度に関する情報を取得するためのものである。路車間通信機１４は、特許請求の範囲に記載の路車間通信手段として機能する。

ＧＰＳ（Global Positioning System）１６は、上空にある数個の衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受け取ることにより現在位置を検知するシステムであり、車両Ｖ１の現在位置及び車両Ｖ１が走行する道路線形（停止線位置、勾配、車線数等）に関する線形情報や渋滞等に関する交通情報を取得するためのものである。

レーダ類１８は、具体的には、ミリ波レーダセンサ、カメラセンサ等からなり、車両Ｖ１の周囲に車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両が存在するか否かの情報、当該車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両までの距離に関する情報、及び当該車両Ｖ２，Ｖ３といった他車両の車速・加速度に関する情報を取得するためのものである。

センサ類２０は、具体的には、アクセル量検出センサ、車速センサ、ステアリングセンサ、ヨーレイトセンサ等であり、車両Ｖ１の速度、加速度、走行方向、ヨーレイトを検出するためのものである。

表示部２２は、ナビゲーションシステムの液晶ディスプレイや音声スピーカであり、ＥＣＵ５０の信号サイクル情報推定部１００が推定した信号サイクル情報を車両Ｖ１の運転者に表示するためのものである。

アクチュエータ類２４は、具体的には、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータであり、ＥＣＵ５０の信号サイクル情報推定部１００が推定した信号サイクル情報に基づいて、車両Ｖ１の走行を自動的に制御するためのものである。

ＥＣＵ５０の一時記憶ＤＢ７０は、車車間通信機１２及び路車間通信機１４から取得した信号現示情報及びその他の情報を一時的に記憶するためのデータベースである。一時記憶ＤＢ７０は、取得した信号現示情報をその取得時刻と関連付けて記憶する。

ＥＣＵ５０のドライビングレコーダ８０は、車両Ｖ１の走行経路、そのときの速度、目的地到達までの所用時間等の走行記録や、さらには信号通過、車線変更、右左折、加減速等の走行傾向を記憶するためのデータベースである。この場合、ドライビングレコーダ８０に記録される車両Ｖ１の走行傾向は、車両Ｖ１を運転する特定の運転者をＩＤ番号等で特定し、特定の運転者のＩＤごとに走行傾向を記録するものであっても良い。

ＥＣＵ５０の信号機規定値ＤＢ９０は、各地に設置された信号機が表示する信号の種別（灯色、矢灯器灯）や、当該信号それぞれの表示継続時間の傾向を記録するデータベースである。この場合、信号機規定値ＤＢ９０に記録される、信号の表示継続時間については、特に各信号の最低表示継続時間（継続時間情報）が記録される。

信号サイクル情報推定部１００は、路車間通信機１４が光ビーコンＢから受信した信号現示情報と、車車間通信手段が受信した車両Ｖ２，Ｖ３からの信号現示情報とに基づいて、信号機Ｓにおける信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を推定するためのものである。信号サイクル情報推定部１００は、特許請求の範囲に記載の信号サイクル情報推定手段として機能する。

図３は、図２の信号サイクル情報推定部１００の構成を示すブロック図である。図３に示すように、信号サイクル情報推定部１００は、信号現示情報取得部１０２、補間部１０４、及び出力部１０６を備えている。

信号現示情報取得部１０２は、車車間通信機１２、路車間通信機１４、及び一時記憶ＤＢ７０から、複数時刻において取得された信号機Ｓの信号現示情報を当該取得時刻ごとに関連付けて取得するためのものである。

補間部１０４は、信号現示情報取得部１０２からの取得時刻ごとに関連付けられた信号現示情報と、ＧＰＳ１６、レーダ類１８、センサ類２０、ドライビングレコーダ８０、及び信号機規定値ＤＢ９０からの各種情報に基づいて、信号現示情報それぞれの取得時刻以外の時刻に信号機Ｓにおいて表示されている信号に関する情報を補間して、信号サイクル情報を推定するためのものである。

出力部１０６は、補間部１０４が推定した信号サイクル情報に基づいて、表示部２２に運転者の運転を支援するための情報を表示させる信号や、アクチュエータ類２４に車両Ｖ１の走行を自動的に制御させるための信号を出力するためのものである。また、出力部１０６は、補間部１０４が推定した信号サイクル情報を、車車間通信機１２を介して車両Ｖ２，Ｖ３に送信するための信号を出力するためのものである。

以下、本実施形態の走行支援装置の動作について説明する。初めに、車群Ｇを形成する車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が、各時刻ｔ＝ｔ０，ｔ１，ｔ２（ｔ０＜ｔ１＜ｔ２）に光ビーコンＢから取得した信号現示情報を共有する手順について説明する。

まず、図４〜図６を参照して、車群Ｇの最後尾の車両Ｖ３から信号現示情報が伝達される手順について説明する。図４及び図６に示すように、車両Ｖ３が路車間通信機１４により光ビーコンＢからｔ＝ｔ２における信号機Ｓの信号現示情報を受信する（Ｓ１１）。このとき車両Ｖ３はＧＰＳ１６により、走行している道路の線形情報を取得する。

車両Ｖ３は、車車間通信機１２、路車間通信機１４、及びレーダ類１８により取得した情報から、前方に車車間通信に対応した車両、すなわち本実施形態の走行支援装置１０を搭載した車両が存在するか否か判定する（Ｓ１２）。図６の例では、車両Ｖ３の前方に車両Ｖ２が存在するため、車両Ｖ３は、車車間通信機１２により、ｔ＝ｔ２における信号機Ｓの信号現示情報と道路の線形情報とを含む情報Ｉを、車両Ｖ２に送信する（Ｓ１３）。

また、車両Ｖ３は、車車間通信機１２、路車間通信機１４、及びレーダ類１８により取得した情報から、後方に車車間通信に対応した車両、すなわち本実施形態の走行支援装置１０を搭載した車両が存在するか否か判定する（Ｓ１４）。図６の例では、車両Ｖ３の後方に車両は存在しないため、車両Ｖ３は処理を終了する（Ｓ１５）。

車両Ｖ２は、図５及び図６に示すように、走行時に（Ｓ２１）、後方の車両Ｖ３から車車間通信機１２によりｔ＝ｔ２における信号機Ｓの信号現示情報と道路の線形情報とを含む情報Ｉを受信したときは（Ｓ２２）、車車間通信機１２により、前方車両である車両Ｖ１に、ｔ＝ｔ２における信号機Ｓの信号現示情報と、すでに自車両の路車間通信機１４により受信していたｔ＝ｔ１における信号機Ｓの信号現示情報と、道路の線形情報とを含む情報Ｉとを含む情報Ｉを送信する（Ｓ２３）。また、前方の車両Ｖ１から車車間通信機１２により信号機Ｓの信号現示情報と道路の線形情報とを含む情報Ｉを受信したときは（Ｓ２４）、車両Ｖ２は、車車間通信機１２により、後方車両である車両Ｖ３に情報Ｉを送信するが（Ｓ２５）、図６の例では、情報Ｉの送信はされていないので、車両Ｖ２はＳ２１以降の処理を繰り返す。

これにより、車群Ｇの先頭の車両Ｖ１は、図６に示すように、すでに自車両の路車間通信機１４により受信していたｔ＝ｔ０における信号機Ｓの信号現示情報と合わせて、ｔ＝ｔ１，ｔ２における信号機Ｓの信号現示情報と、線形情報とを取得することができる。

次に図４、図５及び図７を参照して、車群Ｇの先頭の車両Ｖ１から信号現示情報が伝達される手順について説明する。図４及び図７に示すように、車両Ｖ１が路車間通信機１４により光ビーコンＢからｔ＝ｔ０における信号機Ｓの信号現示情報を受信する（Ｓ１１）。このとき車両Ｖ１はＧＰＳ１６により、走行している道路の線形情報を取得する。

車両Ｖ１は、車車間通信機１２、路車間通信機１４、及びレーダ類１８により取得した情報から、前方に車車間通信に対応した車両、すなわち本実施形態の走行支援装置１０を搭載した車両が存在するか否か判定する（Ｓ１２）。図６の例では、車両Ｖ１の前方に車両は存在しないため、車両Ｖ１はＳ１４の処理を実行する。

車両Ｖ３は、車車間通信機１２、路車間通信機１４、及びレーダ類１８により取得した情報から、後方に車車間通信に対応した車両、すなわち本実施形態の走行支援装置１０を搭載した車両が存在するか否か判定する（Ｓ１４）。図６の例では、車両Ｖ１の前方に車両Ｖ２が存在するため、車両Ｖ１は、車車間通信機１２により、ｔ＝ｔ０における信号機Ｓの信号現示情報と道路の線形情報とを含む情報Ｉを、車両Ｖ２に送信して（Ｓ１５）、処理を終了する（Ｓ１６）。

車両Ｖ２は、図５及び図７に示すように、走行時に（Ｓ２１）、後方の車両Ｖ３から車車間通信機１２により信号機Ｓの信号現示情報と道路の線形情報とを含む情報Ｉを受信したときは（Ｓ２２）、車車間通信機１２により、前方車両である車両Ｖ３に情報Ｉを送信するが（Ｓ２３）、図６の例では、情報Ｉの送信はされていないので、車両Ｖ２はＳ２４の処理を実行する。前方の車両Ｖ１から車車間通信機１２によりｔ＝ｔ０における信号機Ｓの信号現示情報と道路の線形情報とを含む情報Ｉを受信したときは（Ｓ２４）、車両Ｖ２は、車車間通信機１２により、後方車両である車両Ｖ３に、ｔ＝ｔ０における信号機Ｓの信号現示情報と、すでに自車両の路車間通信機１４により受信していたｔ＝ｔ１における信号機Ｓの信号現示情報と、道路の線形情報とを含む情報Ｉとを含む情報Ｉを送信して（Ｓ２５）、Ｓ２１以降の処理を繰り返す。

これにより、車群Ｇの最後尾の車両Ｖ３は、図７に示すように、すでに自車両の路車間通信機１４により受信していたｔ＝ｔ２における信号機Ｓの信号現示情報と合わせて、ｔ＝ｔ０，ｔ１における信号機Ｓの信号現示情報と、線形情報とを取得することができる。

以上の処理を繰り返すことにより、図１に示すように、後方車両にて取得された情報と、前方車両にて取得された情報とはいずれも同一方向に中継されることになり、各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、ｔ＝ｔ０，ｔ１，ｔ２における信号機Ｓの信号現示情報と、線形情報とを共有して取得することができる。なお、上記の例では車群Ｇを構成する全ての車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３によって、各取得時刻にかかる信号現示情報を共有したが、後述する信号現示情報から信号サイクル情報を推定する処理を行う車両のみに、各取得時刻にかかる信号現示情報を取得させるようにしても良い。

以下、各取得時刻にかかる信号現示情報から信号サイクル情報を推定する手順について説明する。図８は、実施形態に係る信号現示情報から信号サイクルを補間する手法を示す図である。図８に示すように、車両Ｖ１によって取得された青信号の表示継続時間を示す信号現示情報Ｉ１、車両Ｖ２によって取得された青信号とその後の黄信号の表示継続時間を示す信号現示情報Ｉ２、及び車両Ｖ３によって取得された赤信号の表示継続時間を示す信号現示情報Ｉ３が、車両Ｖ１〜Ｖ３のいずれかに搭載された走行支援装置１０の信号サイクル情報推定部１００の信号現示情報取得部１０２によって集められているものとする。

信号サイクル情報推定部１００の補間部１０４は、ＧＰＳ１６、レーダ類１８、センサ類２０、ドライビングレコーダ８０、及び信号機規定値ＤＢ９０からの各種情報、特には信号機規定値ＤＢ９０に記録された各々の信号の最低表示継続時間に基づいて、信号現示情報Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３の間の情報の補間を行なう。

まず、補間部１０４は、同種の信号である信号現示情報Ｉ１の青信号と信号現示情報Ｉ２の青信号との推定部分ｉ_１の時間が閾値以下であるか否かを判定する。もし、推定部分ｉ_１の時間が閾値以下であるときは、補間部１０４は推定部分ｉ_１の時間は青信号が点灯されているものと推定する。

また、補間部１０４は、異種の信号である信号現示情報Ｉ２の黄信号と信号現示情報Ｉ３の赤信号との推定部分ｉ_２，ｉ_３について推定を行う。推定部分ｉ_２については、補間部１０４は、信号機規定値ＤＢ９０に記録された信号機Ｓの黄信号の最低表示継続時間を参照する。例えば、当該黄信号の最低表示継続時間が３〜４秒であった場合は、補間部１０４は、より安全性を確保するために赤信号の時間を長くなるように、信号現示情報Ｉ２の黄信号の表示継続時間と推定部分ｉ_２の時間とを合わせた黄信号の表示継続時間を３秒となるように推定する。

さらに、補間部１０４は、推定部分ｉ_３について、推定部分ｉ_２の黄信号の表示継続時間と、信号現示情報Ｉ３の赤信号の表示継続時間が閾値以下であるときは、推定部分ｉ_３の時間は赤信号が継続して表示されていたものと推定する。

なお、上記推定においては、ＧＰＳ１６による道路の線形情報及び渋滞情報、レーダ類１８による各他車両に関する情報、センサ類２０による自車両の走行状態に関する情報、ドライビングレコーダ８０に記録された自車両の走行記録を参照することにより、推定部分を推定する精度を向上させることができる。

信号サイクル情報推定部１００の出力部１０６は、車車間通信機１２により補間部１０４が推定した信号サイクル情報を、他の車両に送信する。これにより、車群Ｇを形成する車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、補間された信号サイクル情報を共有することができる。

本実施形態によれば、路車間通信機１４が、信号機Ｓにおいてある時刻に表示されている信号に関する信号現示情報を光ビーコンＢから受信し、車車間通信機１２が、信号機Ｓにおいて他の時刻に表示されている信号に関する信号現示情報を他車両から受信し、信号サイクル推定部１００が、路車間通信機１４が受信した信号現示情報と、車車間通信機１２が受信した信号現示情報とに基づいて、信号機Ｓにおける信号サイクル情報を推定するため、信号サイクル推定部１００は２つ以上の時刻についての信号現示情報に基づいて信号サイクル情報を推定することになり、図１に示す車両Ｖ０，Ｖ０’のように、単に１つの時刻についての信号現示情報に基づいて推定を行うよりも、信号サイクル情報を一層精度良く推定することが可能となる。

また、本実施形態によれば、信号機Ｓにおいて表示される各々の種別の信号の表示継続時間に関する情報である継続時間情報に基づいて、信号現示情報を取得した時刻以外の時刻に信号機Ｓにおいて表示されている信号に関する情報を補間するため、信号サイクル情報を推定する精度をさらに向上させることが可能となる。

さらに、本実施形態によれば、車車間通信機１２は、信号サイクル情報推定部１００が推定した信号サイクル情報を他車両に送信するため、自車両と他車両とで推定された信号サイクル情報を共有することができる。

加えて、本実施形態によれば、自車両が先行車両であって、ある時刻における信号現示情報しか取得できない場合であっても、後続車両である他車両から当該時刻よりも後の時刻に係る信号現示情報を受信して、信号サイクル情報を推定することができる。

あるいは、本実施形態によれば、自車両が後続車両であって、ある時刻における信号現示情報しか取得できない場合であっても、先行車両である他車両から当該時刻よりも後の時刻に係る信号現示情報を受信して、信号サイクル情報を推定することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

実施形態に係る走行支援装置が適用される状況を示す平面図である。 実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 図２の信号サイクル情報推定部の構成を示すブロック図である。 実施形態に係るビーコンからの情報を受信した車両の動作を示すフロー図である。 実施形態に係る他車両からの情報を受信した車両の動作を示すフロー図である。 実施形態に係る後方車両から前方車両への信号情報のやりとりを示す図である。 実施形態に係る前方車両から後方車両への信号情報のやりとりを示す図である。 実施形態に係る信号現示情報から信号サイクルを補間する手法を示す図である。

符号の説明

１０…走行支援装置、１２…車車間通信機、１４…路車間通信機、１６…ＧＰＳ、１８…レーダ類、２０…センサ類、２２…表示部、２４…アクチュエータ類、５０…ＥＣＵ、７０…一時記憶ＤＢ、８０…ドライビングレコーダ、９０…信号機規定値ＤＢ、１００…信号サイクル情報推定部、１０２…信号現示情報取得部、１０４…補間部、１０６…出力部、Ｖ０，Ｖ０’，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…車両、Ｂ…ビーコン。

Claims (5)

1. 信号機において第１の時刻に表示されている信号に関する情報である第１信号現示情報を、道路に設置した路側送信機から受信する路車間通信手段と、
   前記信号機において第２の時刻に表示されている信号に関する情報である第２信号現示情報を、当該第２信号現示情報を前記路側送信機から受信した前記他車両から受信する車車間通信手段と、
   前記路車間通信手段が受信した前記第１信号現示情報と、前記車車間通信手段が受信した前記第２信号現示情報とに基づいて、前記信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を推定する信号サイクル情報推定手段と、
   を備えた走行支援装置。
2. 前記信号サイクル情報推定手段は、前記第１信号現示情報と、前記第２信号現示情報と、前記信号機において表示される各々の種別の信号の表示継続時間に関する情報である継続時間情報とに基づいて、前記第１の時刻及び前記第２の時刻以外の時刻に前記信号機において表示されている信号に関する情報を補間することにより、前記信号サイクル情報を推定する、請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記車車間通信手段は、前記信号サイクル情報推定手段が推定した前記信号サイクル情報を前記他車両に送信する、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記車車間通信手段は、後続車両である前記他車両から、前記第１の時刻よりも後の時刻である前記第２の時刻に表示されている信号に関する情報である前記第２信号現示情報を受信する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
5. 前記車車間通信手段は、先行車両である前記他車両から、前記第１の時刻よりも前の時刻である前記第２の時刻に表示されている信号に関する情報である前記第２信号現示情報を受信する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置。

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