CN104106103B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置(1)基于与服务对象交叉路口(71)的信号的灯色周期相关的信号循环信息，进行作为本车的车辆(2)的驾驶辅助。驾驶辅助装置(1)在不能获取信号循环信息的情况下，基于作为交叉路口(71)的周边信息的基础设施数据来推定信号循环信息，基于该推定的信号循环信息来进行驾驶辅助。由此，驾驶辅助装置(1)即使在不能获取信号循环信息的情况下，也能够适当地进行驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置。

背景技术

作为搭载在车辆、用于辅助驾驶者所进行的车辆的驾驶的现有的驾驶辅助装置，已知基于交叉路口的信号灯的信号循环信息进行驾驶辅助的装置。例如在专利文献1中公开了如下技术：基于到交叉路口的距离、车速、信号灯的信号信息，判定本车是否处于危险行驶状态，在危险行驶状态的情况下进行加减速控制。同样，在专利文献2～4中公开了利用信号循环信息的驾驶辅助技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-299666号公报

专利文献2：日本特开2006-048624号公报

专利文献3：日本特开2009-009610号公报

专利文献4：日本特开2009-265837号公报

发明内容

本发明欲解决的问题

然而，在上述现有技术中，前提是能够获取信号循环信息，对于不能获取信号循环信息的情况下的驾驶辅助，存在改善的余地。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种驾驶辅助装置，即使在不能获取信号循环信息的情况下，也能够适当地进行驾驶辅助。

用于解决问题的方案

为解决上述问题，本发明所涉及的驾驶辅助装置基于与交叉路口的信号的灯色周期相关的信号循环信息来进行本车的驾驶辅助，所述驾驶辅助装置的特征在于，在不能获取所述信号循环信息的情况下，基于所述交叉路口的周边信息来推定所述信号循环信息，基于该推定的信号循环信息来进行驾驶辅助。

另外，所述驾驶辅助装置优选的是，具有用于推定所述信号循环信息的多个推定单元，根据不能获取所述信号循环信息的场景，从所述多个推定单元中选择用于进行所述信号循环信息的推定的推定单元。

另外，所述驾驶辅助装置优选的是，根据被所选择的推定单元和所述场景，从与所述驾驶辅助相关的服务中选择能够提供的服务。

另外，在所述驾驶辅助装置中，优选的是，不能获取所述信号循环信息的情况是指：发送所述信号循环信息的一侧不能发送所述信号循环信息的情况。

另外，在所述驾驶辅助装置中，优选的是，不能获取所述信号循环信息的情况是指：接收所述信号循环信息的一侧不能接收所述信号循环信息的情况。

另外，在所述驾驶辅助装置中，优选的是，不能获取所述信号循环信息的情况是指：本车内的信息处理负荷大而使所述信号循环信息的接收处理延迟的情况。

另外，在所述驾驶辅助装置中，优选的是，所述周边信息包括所述交叉路口的道路信息、所述交叉路口的周围的其他车辆或者行人的存在状态、直到所述交叉路口的信号类别的切换时刻的剩余时间、已获取的信号循环信息、以及所述交叉路口的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态中的至少1个。

另外，所述驾驶辅助装置优选的是，基于所述交叉路口的道路信息来判定本车的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

另外，所述驾驶辅助装置优选的是，基于所述交叉路口的周围的其他车辆或者行人的存在状态来判定本车是否需要在所述交叉路口停止，在判定为不需要停止的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为需要停止的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

另外，所述驾驶辅助装置优选的是，基于到所述交叉路口的信号类别的切换时刻的剩余时间来推定信号循环信息。

另外，所述驾驶辅助装置优选的是，基于已获取的信号循环信息来推定所述信号循环信息。

另外，所述驾驶辅助装置优选的是，基于所述交叉路口的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态来判定本车的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

发明的效果

本发明所涉及的驾驶辅助装置取得的效果是：由于在不能获取信号循环信息的情况下而基于交叉路口的周边信息来推定信号循环信息，因此，能够连续地提供基于信号循环信息的驾驶辅助服务而不会停止，其结果是，即使在不能获取信号循环信息的情况下，也能够适当地进行驾驶辅助。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置的概要构成的框图。

图2是示出本实施方式的驾驶辅助装置所进行的路车间通信的构成的一个例子的示意图。

图3是用于说明由本实施方式的驾驶辅助装置实施的信号循环信息的推定方法之一的解决措施1-1的示意图。

图4是用于说明由本实施方式的驾驶辅助装置实施的信号循环信息的推定方法之一的解决措施1-4的示意图。

图5是用于说明由本实施方式的驾驶辅助装置实施的信号循环信息的推定方法之一的解决措施3-1的示意图。

图6是示出信号循环信息的推定处理中，不发送信号循环信息的场景的种类、各场景的场景判别条件、能够选择的解决措施、以及能够提供的服务的设定的一个例子的图。

图7是示出图6内的“场景判别条件”的项目所列举的状况和单元的内容的一个例子的图。

图8是示出在信号循环信息的推定处理中，不接收信号循环信息的场景的种类、各场景的场景判别条件、能够选择的解决措施、以及能够提供的服务的设定的一个例子的图。

图9是示出图8内的“场景判别条件”的项目所列举的状况和单元的内容的一个例子的图。

图10是用于说明发生图6内的“3色信号灯闪烁信号灯”场景和“闪烁信号中按钮ON/车辆感知时”场景的情景的示意图。

图11是用于说明图6内的“3色信号灯闪烁信号灯”场景下所设定的各解决措施的时期条件的示意图。

图12是用于说明图6内的“3色信号灯闪烁信号灯”场景下所设定的各解决措施的时期条件的示意图。

图13是由本实施方式的驾驶辅助装置实施的驾驶辅助处理的主流程。

图14是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-1的处理的子例程。

图15是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-2的处理的子例程。

图16是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-3的处理的子例程。

图17是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-4的处理的子例程。

图18是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-5的处理的子例程。

图19是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施3-1、3-2的处理的子例程。

图20是示出本实施方式的变形例中的路车间通信的构成的一个例子的示意图。

图21是用于说明本实施方式的变形例中的信号循环信息的推定方法的示意图。

图22是表示本实施方式的变形例中的解决措施1-1的处理的子例程。

附图标记说明

1驾驶辅助装置

2车辆

4HMI装置

5控制器

53信号循环推定部

71服务对象交叉路口

具体实施方式

下面，基于附图说明本发明的驾驶辅助装置的实施方式。此外，在以下的附图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，不重复其说明。

[实施方式]

首先，参照图1～12，说明本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置的构成。图1是示出本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置的概要构成的框图；图2是示出本实施方式的驾驶辅助装置所进行的路车间通信的构成的一个例子的示意图；图3是用于说明由本实施方式的驾驶辅助装置实施的信号循环信息的推定方法之一的解决措施1-1的示意图；图4是用于说明由本实施方式的驾驶辅助装置实施的信号循环信息的推定方法之一的解决措施1-4的示意图；图5是用于说明由本实施方式的驾驶辅助装置实施的信号循环信息的推定方法之一的解决措施3-1的示意图；图6是示出信号循环信息的推定处理中，不发送信号循环信息的场景的种类、各场景的场景判别条件、能够选择的解决措施、能够提供的服务的设定的一个例子的图；图7是示出图6内的“场景判别条件”的项目所列举的状况和单元的内容的一个例子的图；图8是示出信号循环信息的推定处理中，不接收信号循环信息的场景的种类、各场景的场景判别条件、能够选择的解决措施、能够提供的服务的设定的一个例子的图；图9是示出图8内的“场景判别条件”的项目所列举的状况和单元的内容的一个例子的图；图10是用于说明发生图6内的“3色信号灯闪烁信号灯”场景和“闪烁信号中按钮ON/车辆感知时”场景的情景的示意图；图11是用于说明图6内的“3色信号灯闪烁信号灯”场景下所设定的各解决措施的时期条件的示意图；图12是用于说明图6内的“3色信号灯闪烁信号灯”场景下所设定的各解决措施的时期条件的示意图。

本实施方式的驾驶辅助装置1如图1所示，应用于搭载在作为本车的车辆2的车辆控制系统3。驾驶辅助装置1包括：作为辅助装置的HMI(HumanMachineInterface，人机界面)装置4；以及作为控制装置的控制器5。而且，驾驶辅助装置1通过由控制器5根据状况控制HMI装置4并输出各种驾驶辅助信息(HMI信息)，辅助驾驶者所进行的车辆2的安全驾驶。

此外，车辆2具有发动机、电动机等的任意1个作为用于对驱动轮进行旋转驱动的行驶用动力源。车辆2也可以是具有发动机和电动机这两者的混合动力(HV)车辆、具有发动机而不具有电动机的常规车辆、包括电动机而不具有发动机的EV车辆等任意1种形式的车辆。

本实施方式的车辆控制系统3例如是通过使用配置于路侧的路侧机等进行通信来进行驾驶辅助，即所说的利用电波媒介式的基础设施协调系统。车辆控制系统3例如从路侧机等获取信号信息、对面车信息、通行者信息等各种信息。而且，车辆控制系统3基于这些各种信息，由驾驶辅助装置1对于驾驶者提供驾驶辅助信息。由此，驾驶辅助装置1对驾驶者所进行的驾驶操作进行引导和辅助。

本实施方式的驾驶辅助装置1利用驾驶辅助相关的服务的对象、即与交叉路口(下文中记为服务对象交叉路口、对象交叉路口、或者仅记为交叉路口)的信号的灯色周期的相关的信号循环信息，在车辆2接近服务对象交叉路口时，提供驾驶辅助服务。具体而言，以如下服务为对象：在驾驶者忽视了红色信号、红色闪烁等不可进入灯色时，实施提醒注意的作为安全类服务的“信号服务”(也记为服务A)；为了抑制无益的燃料消耗，或者提高HV(混合动力)再生效率而督促驾驶者进行加减速操作的作为环保类服务的“关闭加速器辅助、绿波”(也记为服务B)；还有提示到红色信号结束时的大概剩余量，督促迅速起动的作为环保类服务的“起动通知服务”(也记为服务C)。

具体而言，车辆控制系统3被构成为包括HMI装置4、控制器5、状态检测装置6等。HMI装置4与控制器5构成驾驶辅助装置1。

HMI装置4进行辅助车辆2的驾驶的驾驶辅助。HMI装置4能够输出作为辅助车辆2的驾驶的信息的驾驶辅助信息。HMI装置4通过对驾驶者提供驾驶辅助信息，进行驾驶辅助。HMI装置4是车载设备。HMI装置4例如被构成为包括设置于车辆2的车厢内的显示器41、扬声器(或者蜂鸣器)42等。显示器41是输出视觉信息(图形信息、字符信息)的视觉信息显示装置。扬声器42是输出听觉信息(声音信息、音频信息)的听觉信息(声音)输出装置。HMI装置4通过输出视觉信息、听觉信息等来提供信息，引导驾驶者的驾驶操作。HMI装置4通过这样的信息提供来辅助驾驶者的驾驶操作。

另外，HMI装置4包括：自动控制车辆2的油门开度的加速器控制部43；以及自动控制车辆2的制动量的制动器控制部44。HMI装置4通过利用加速器控制部43和制动器控制部44来直接控制车辆2的加减速，能够辅助驾驶者的驾驶操作。HMI装置4与控制器5电连接并由该控制器5控制。

控制器5是综合进行包括HMI装置4等的车辆控制系统3的整体控制的控制单元。控制器5例如构成为以包括CPU、ROM、RAM和接口的公知的微型计算机为主体的电子电路。控制器5例如兼用作控制车辆2的各部分的ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)。

状态检测装置6检测出车辆2的状态、车辆2的周围的状态，并检测出表示车辆2的状态的各种状态量、物理量、开关类的工作状态等。状态检测装置6与控制器5电连接并向该控制器5输出各种信号。状态检测装置6例如被构成为包括路车间通信机60、车车间通信机61、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)-ECU62、地图数据库63、车载导航装置64、车速传感器65、档位传感器66、制动灯开关(SW)67、转向灯开关(SW)68等。

路车间通信机60如图2所示，是通过与设置于服务对象交叉路口71等的路侧通信机60a等基础设施进行协调来获取各种基础设施数据的装置。

此处，驾驶辅助装置1所进行的驾驶辅助的服务对象交叉路口71设有路侧通信机60a、以及检知传感器60b等。检知传感器60b例如是雷达(毫米波雷达等)等，设置在形成服务对象交叉路口71的道路之中的进入交叉路口71的行车线上。检知传感器60b检测朝向交叉路口行驶的车辆2，并作为车辆检知传感器数据发送至路侧通信机60a。另外，检知传感器60b检测横穿交叉路口71的行人，并作为行人信息发送至路侧通信机60a。此外，在图2的示意图中，为了便于说明，仅图示了检知传感器60b在进入交叉路口的每条道路各有1个，但可以根据行车线的条数、人行横道的数量等设置多个。

路侧通信机60a除了能够获取由所述检知传感器60b检测到的车辆检知传感器数据、行人信息之外，还能够获取交叉路口71内的信号灯的信号循环信息、切换信号灯的信号类别的限制信号信息(包括限制开始时刻、限制结束时刻、信号循环切换时刻、切换前后的信号类别、行人按钮ON检测信息、车辆感知信息等)、道路信息等车辆2和服务对象交叉路口71的周围的各种动态的基础设施数据。

路侧通信机60a是能够与路车间通信机60之间进行利用无线的数据收发(所谓的路车间通信)的通信机。本实施方式的路车间通信机60、路侧通信机60a例如与光信标、DSRC(DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信)等窄带通信相比，以利用了能在更广范围通信的电波通信媒介的宽带的无线通信来获取各种信息。路车间通信机60、路侧通信机60a不仅在车辆2位于交叉路口内的情况下，而且在位于从交叉路口离开几百米左右的位置的情况下，也能够始终通信，在车辆2向交叉路口接近的阶段也能够交换各种信息。路车间通信机60与控制器5电连接，将基础设施数据的相关的信号输出至控制器5。

返回到图1，车车间通信机61是通过与搭载在其他车辆的车车间通信设备等协调来获取各种其他车辆信息的装置。车车间通信机61与路车间通信机60同样，以利用了能在更广范围通信的电波通信媒介的宽带的无线通信来与其他车辆相互传递各种信息。车车间通信机61获取的其他车辆信息例如包括周边车辆信息、紧急车辆/公共车辆识别信息、以及周边通行者信息等中的至少1个。车车间通信机61与控制器5电连接，将与其他车辆信息相关的信号输出至控制器5。

GPS-ECU62是检测车辆2的当前位置的装置。GPS-ECU62接收GPS卫星发布的表示车辆2的位置信息、行进方向信息(GPS信息)的GPS信号。GPS-ECU62与控制器5电连接，将接收的GPS信号输出至控制器5。

地图数据库63储存包括道路信息的地图信息等静态基础设施信息。例如，道路信息包括道路坡度信息、路面状态信息、道路形状信息、限制车速信息、以及道路曲率(转弯)信息等中的至少1个。另外，储存于地图数据库63的道路信息包括与道路的宽度、行车线数相关的道路形状信息、示出有无停止线、人行横道的信息。由控制器5适当地参照被储存在地图数据库63的信息，读出所需的信息。

车载导航装置64是将车辆2引导至预定的目的地的装置。车载导航装置64根据内部具有的地图信息数据库所储存的信息、由GPS通信部获取的当前位置的信息、以及由驾驶者等输入的目的地的信息，检测出到达目的地的路径，并将检测出的路径信息显示在显示部。储存于车载导航装置64的信息能够包括与地图数据库63同样的道路信息。由控制器5适当参照该信息，读出所需的信息。

车速传感器65检测作为本车信息的、车辆2的车辆行驶速度(下文中有的情况下记为“车速”)。档位传感器66检测作为本车信息的、驾驶者所设置的车辆2的档位。制动灯SW67检测作为本车信息的、有无驾驶者所进行的车辆2的制动板的操作(制动操作)。转向灯SW68检测作为本车信息的、有无驾驶者所进行的车辆2的转向灯(方向指示器)的操作(转向灯操作)。

状态检测装置6检测出并获取的基础设施数据、其他车辆信息、位置(GPS)信息、本车信息、储存在地图数据库63的各种信息、各部的驱动信号、以及控制指令等对应的电信号被输入到上述的控制器5。控制器5根据所输入的这些电信号等，对包括HMI装置4等的车辆控制系统3的各部进行控制。

而且，驾驶辅助装置1通过控制器5根据状况控制HMI装置4并执行驾驶辅助，对于驾驶者进行督促预定的驾驶操作的辅助。驾驶辅助装置1通过HMI装置4根据控制器5所进行的控制来输出各种驾驶辅助信息，来执行驾驶辅助，对于驾驶者进行提示推荐的驾驶操作的引导辅助。

具体而言，控制器5如图1所示，在功能概念上设置有通信控制部51、接收数据处理部52、信号循环推定部53、驾驶辅助计算部54和HMI控制部55。

通信控制部51控制路车间通信机60、车车间通信机61。例如当车辆2进入辅助对象区域并发出驾驶辅助的开始指示后，通信控制部51开始经由路车间通信机60、车车间通信机61的通信。

接收数据处理部52对经由路车间通信机60、车车间通信机61等接收的数据进行信号处理。接收的数据信号被实施压缩处理、加密处理等各种信号处理。接收数据处理部52进行使被实施了这些各种处理的数据信号恢复的处理，并转换为控制器5中的各种计算处理能够使用的形式。

信号循环推定部53在经由路车间通信机60接收的基础设施数据中因某种原因不包含服务对象交叉路口71的信号循环信息的情况下，基于交叉路口71的周边信息来推定信号循环信息。关于信号循环推定部53的功能的细节参照图3～12在后面叙述。

此外，本实施方式所使用的“交叉路口的周边信息”具体而言是指除了信号循环信息以外的基础设施数据，例如，如后所述，包括交叉路口71的道路信息、交叉路口71的周围的其他车辆或者行人的存在状态、到交叉路口71的信号类别的切换时刻的剩余时间、已获取的信号循环信息、交叉路口71的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态等。另外，本实施方式所使用的“基础设施数据”是能通过与车辆的周围的基础设施协调来获取的信息，除了包括从路车间通信机60和车车间通信机61获取的信息之外，还包括从GPS-ECU62、地图数据库63、车载导航装置64等各种装置获取的信息。

驾驶辅助计算部54进行与驾驶辅助相关的计算。驾驶辅助计算部54例如基于服务对象交叉路口71的周围的基础设施数据、信号循环信息，进行与上述的驾驶辅助服务A、B、C相关的各种计算。另外，驾驶辅助计算部54在不能获取服务对象交叉路口71的信号循环信息的情况下，利用由信号循环推定部53推定的信号循环信息，进行与驾驶辅助服务相关的计算。

HMI控制部55基于驾驶辅助计算部54的计算结果，控制HMI装置4。HMI控制部55通过控制HMI装置4并从该HMI装置4输出驾驶辅助信息，对驾驶者提示驾驶辅助信息。

参照图3～12，详细说明本实施方式的信号循环推定部53的功能。信号循环推定部53在不能获取信号循环信息的情况下，利用基础设施数据所包括的其他信息来推定信号循环信息。

信号循环推定部53具有用于推定信号循环信息的多个解决措施(推定单元)。各解决措施根据推定所使用的信息被分类为解决措施1-1、1-2、1-3、1-4、1-5、2、3-1、3-2这8种。信号循环推定部53根据不能获取信号循环信息的各种各样的场景，区别使用这些多个解决措施来推定信号循环信息。下面，说明各解决措施。

(解决措施1-1)

在解决措施1-1中，基于已获取的信号循环信息来推定信号循环信息。参照图3，信号循环信息通常保有几个循环之前的数据。在图3所示的例子中，在不能获取信号循环信息的时间点，保有约2周期量的信号循环信息。

在解决措施1-1中，直到该保有的信号循环结束，利用已获取的信号循环信息。之后，由于没有保有信号循环信息，因此，重新制作信号循环信息。通过使用已获取信号循环信息的最后的周期的信号循环X，以后也继承各灯色的时间，追加制作信号循环信息，来更新信号循环信息。

(解决措施1-2)

在解决措施1-2中，基于道路信息(道路形状信息、地图信息等)来推定信号循环信息。具体而言，使用由路车间通信机60获取的道路形状信息、或者从车载导航装置64等获取的地图信息(或者道路信息)等，判定进入服务对象交叉路口71的道路的主次关系，判定作为本车的车辆2的行驶道路是主行道路还是次行道路。

而且，根据行驶道路的主次的判定结果来推定信号循环信息。具体而言，在本车行驶道路是主行道路的情况下，按照黄色闪烁(相当于绿色)或者绿色始终点亮来更新信号循环信息。在次行道路的情况下，按照红色闪烁(相当于红)或者红色始终点亮来更新信号循环信息。

(解决措施1-3)

在解决措施1-3中，基于交叉路口周边的其他车辆的存在状态来推定信号循环信息。具体而言，从路车间通信机60获取服务对象交叉路口71的检知传感器60b的车辆检知传感器数据，基于车辆检知传感器数据来推定本车行驶道路和正交道路的周边车辆状况，判定车辆2在交叉路口71是否需要停止(能否进入)。

而且，根据车辆2在服务对象交叉路口71是否需要停止来推定信号循环信息。具体而言，在判定为不需要停止的情况下，使其相当于绿色来更新信号循环信息。在判定为需要停止的情况下，使其相当于红色来更新信号循环信息。

(解决措施1-4)

在解决措施1-4中，基于信号类别的切换时刻来推定信号循环信息。信号类别包括信号的点亮方式(三色式、闪烁式、按钮式、车辆感知式等方式)、信号循环状态(灯色的显示顺序、显示内容的组合)。

具体而言，在解决措施1-4中，从基础设施数据获取信号循环切换时刻(信号的点亮方式、信号循环状态的切换时刻)，算出直到信号类别的切换的剩余时间。而且，根据算出的剩余时间，将到信号循环切换时刻的期间作为相当于红色来推定信号循环信息。另外，在车辆2停止在交叉路口71的停止线时，能够对到信号类别的切换的剩余时间(剩余秒数)进行倒计时，实施起动通知服务(服务C)。

(解决措施1-5)

在解决措施1-5中，基于交叉路口的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态来推定信号循环信息。

在已有的FAST(紧急车辆优先系统)、PTPS(公共车辆优先系统)、M-MOCS(救护车辆行驶管理系统)等运转时，救护车、消防车等紧急车辆、公共汽车等公共车辆的行驶道路的信号灯组被控制为优先绿色点亮。此时，如图4所示，停止从FAST/PTPS/M-MOCS运转时管控下的信号灯组发送信号循环信息。

因此，在解决措施1-5中，在从车车间通信数据获取周边的其他车辆的紧急车辆标志或者公共车辆标志、这种经由车车间通信机61检测到紧急车辆或者公共车辆接近的情况下，判定交叉路口71中的相应车辆的行驶道路为主行道路，对面道路为次行道路。而且，在本车行驶道路为主行道路的情况下，使其相当于绿色来更新信号循环信息；在为次行道路的情况下，使其相当于红色来更新信号循环信息。在图4所示的例子中，由于车辆2的行驶道路与紧急车辆的行驶道路交叉，因此判定为次行道路，相当于红色的信号循环信息被更新。

(解决措施2)

在解决措施2中，根据交叉路口的行人按钮ON检测、车辆感知，推测有行人或者其他车辆的任一个存在于交叉路口周围，来推定信号循环信息。在解决措施2中，例如对于进入交叉路口的所有道路，能够按照相当于黄色闪烁来更新信号循环信息。

另外，在解决措施2中，由于能够将“有等待横穿的行人”、“有等待进入的等待车辆”等信息提供给驾驶者，因此，例如能够提供督促针对等不及信号切换而进入交叉路口的行人、车辆的心理准备等服务A、B、C以外的新颖服务。

(解决措施3-1)

在解决措施3-1中，根据车辆2的ECU的处理负荷，进行信号循环信息的推定处理。

如图5所示，存在ECU处理负荷低于预定的阈值的低负荷状态、大于阈值的高负荷状态，在高负荷状态时，会有基础设施数据的接收延迟，信号循环信息的获取延迟的情况。因此，在解决措施3-1中，在ECU处理负荷为高负荷状态的情况下，如图5中如斜线部分所示，停止信号循环信息的获取处理，降低处理负荷并优先服务提供。此时，如图5所示，通过与解决措施1-1同样使用已获取的信号循环信息来追加制作信号循环信息，来更新信号循环信息。

(解决措施3-2)

在解决措施3-2中，根据有无驾驶辅助服务的提供，进行信号循环信息的推定处理。具体而言，直到服务开始前，如通常那样实施信号循环信息的接收处理，在服务开始到结束(提供中)时，停止信号循环信息的获取处理，降低处理负荷并优先服务提供。此时，通过与解决措施1-1同样使用已获取的信号循环信息来追加制作信号循环信息，从而更新信号循环信息。

信号循环推定部53能够根据不能获取信号循环信息的各种各样的场景(状况)，从多个解决措施中选择1个并用于信号循环信息的推定。不能获取信号循环信息的场景大致分为：发送信号循环信息侧(基础设施)不发送的场景、以及尽管发送侧发送了信号循环信息但接收侧(车辆2)不接收的场景。

此处，参照图6、8，详细说明本实施方式中设想的不能获取信号循环信息的场景。图6是示出与本实施方式中设想的不能获取信号循环信息的场景中的不发送信号循环信息的场景相关的各场景的场景判别条件、能够选择的解决措施、能够提供的服务的设定的一个例子的图。

如图6所示，将“3色信号灯闪烁信号灯”、“在闪烁信号中按钮ON/车辆感知时”、“3色信号灯按钮/车辆感知式信号灯”、“信号循环状态变更时”、“行驶行车线数增减、行驶行车线的行进方向变更时”、“FAST、PTPS、M-MOCS等运转时”、以及“定期检查、突发检查、警察所进行的手动控制时”这7种场景设定为不发送信号循环信息的场景。

(3色信号灯闪烁信号灯)

“3色信号灯闪烁信号灯”场景如图10的上部所示，是指信号灯的灯光方式在3色式与闪烁式之间变更的情景。在该变更时间点及其前后几分钟左右的预定的时段中，从路侧发送机不发送信号循环信息，或者发送的信号循环信息被无效值填充。此外，从3色式向闪烁式变更的限制开始时刻、以及从闪烁式向3色式返回的限制结束时刻能够从基础设施数据获取，驾驶辅助装置能够将这些时刻的预定的前后几分钟期间判断为信号循环信息发送停止的时段。

(在闪烁信号中按钮ON/车辆感知时)

“在闪烁信号中按钮ON/车辆感知时”场景如图10的下部所示，是指闪烁式信号灯根据行人按钮ON检测或者车辆感知，变更为3色灯光的情景。在该变更时间点及其前后几分钟左右的预定的时段中，从路侧发送机不发送信号循环信息，或者发送的信号循环信息被无效值填充。此外，驾驶辅助装置能够从基础设施数据获取与有无行人按钮ON检测或者车辆感知相关的信息。

(3色信号灯按钮/车辆感知式信号灯)

“3色信号灯按钮/车辆感知式信号灯”场景是指信号灯的灯光方式在3色式与按钮/车辆感知式之间变更的情景。在该变更时间点及其前后几分钟左右的预定的时段中，从路侧发送机不发送信号循环信息，或者发送的信号循环信息被无效值填充。此外，从3色式向按钮/车辆感知式变更的限制开始时刻、以及从按钮/车辆感知式向3色式返回的限制结束时刻能够从基础设施数据获取，驾驶辅助装置能够将这些时刻的预定的前后几分钟期间判断为信号循环信息发送停止的时段。

(信号循环状态变更时)

“信号循环状态变更时”场景是指信号灯的信号循环状态(灯色的显示顺序、显示内容的组合等)切换的情景。在该变更时间点及其前后几分钟左右的预定的时段中，从路侧发送机不发送信号循环信息，或者发送的信号循环信息被无效值填充。此外，信号循环状态的变更时刻能够从基础设施数据获取，驾驶辅助装置能够将此时刻的预定的前后几分钟期间判断为信号循环信息发送停止的时段。

(行驶行车线数增减、行驶行车线的行进方向变更时)

“行驶行车线数增减、行驶行车线的行进方向变更时”场景是指行驶道路的中心线、行驶行车线的行进方向变更的情景。在该变更时间点及其前后几分钟左右的预定的时段中，从路侧发送机不发送信号循环信息，或者发送的信号循环信息被无效值填充。此外，进行这些变更的道路路线切换时刻能够从基础设施数据获取。

(FAST、PTPS、M-MOCS等运转时)

“FAST、PTPS、M-MOCS等运转时”场景是指如参照图4说明的那样，行驶前方的交叉路口的信号灯在FAST、PTPS、M-MOCS运转中被置于管制下的情景。此外，关于FAST、PTPS、M-MOCS有无运转，能够从基础设施数据获取。

(定期检查、突发检查、警察所进行的手动控制时)

“定期检查、突发检查、警察所进行的手动控制时”场景是指信号灯的定期检查、突发检查时、警察所进行的信号灯的手动控制时等，信号灯的自动动作停止的情景。此外，信号灯的各种检查中、或者手动控制中这一内容能够从基础设施数据获取。

图8是示出本实施方式中设想的不能获取信号循环信息的场景中的不接收信号循环信息的场景的相关的、各场景的场景判别条件、能够选择的解决措施、以及能够提供的服务的设定的一个例子的图。如图8所示，“电波屏蔽”、“电波干扰”、“电气系统噪声”、“ECU处理负荷大”、以及“零件、设备的故障”这5种场景设定为不接收信号循环信息的场景。

作为“电波屏蔽”场景，能够列举出：在车辆2与路侧基础设施之间存在大型车(卡车、公共汽车)等视野差的状况；以及由于道路构造(立交桥、转弯、坡道等)、道路构造物(人行天桥、标识等)的影响而使车辆2与路侧基础设施之间的视野差的状况。

作为“电波干扰”场景，能够列举出：受到妨碍电波(同一频率)的干扰的状况；路车间通信或者车车间通信的分时控制等没有正常工作，结果导致干扰的状况(车车间通信机的隐藏终端状态)；以及高输出无线机的高次谐波的影响等。

作为“电气系统噪声”场景，能够列举出雨刷器、送风机等本车装备、压缩机、点火噪声等其他车装备等噪声对策不完善的要素的动作时、以及工厂周边、线路附近等环境原因。

作为“ECU处理负荷大”场景，如参照图5说明的那样，能够列举出在基于信号循环信息的驾驶辅助服务的运转所导致的HMI处理等中的处理负荷增大、由于车车间通信系统服务等其他服务运转时等ECU处理负荷增大而使基础设施数据的接收处理延迟/不能进行接收处理的状况。

作为“器件、设备的故障”场景，能够列举出无线天线、天线电缆、接收电路等产生了接触不良、断线、故障等的状况。

信号循环推定部53在不能获取信号循环信息的情况下，基于已获取的基础设施数据，判别当前的状态符合上述的多个不能获取信号循环信息的场景的哪一个。具体而言，将满足针对图6、8的每个场景所设定的“场景判别条件”的场景选择为当前的场景。如图6、8所例示的那样，“场景判别条件”选择性地包括：表示当前的数据接收状态的“状况”项目、以及表示作为场景判别用的判断材料的信息的“手段”项目，在满足所有项目的情况下判定为满足设定于该场景的“场景判别条件”。

关于图6的不发送信号循环信息的场景的相关的“场景判别条件”的各项目，例如，能够如图7所示那样设定各项目的具体内容。另外，关于图8的不接收信号循环信息的场景的相关的“场景判别条件”的各项目，例如，能够如图9所示那样设定各项目的具体内容。

信号循环推定部53能够在判别当前的场景后，通过选择并执行图6、图8的“能选择的解决措施”的项目中每个场景所设定的解决措施，推定信号循环信息。此外，在该场景下设定有多个解决措施的情况下，基于每个解决措施中所设定的优先度、能够使用条件，选择1个解决措施并使用。

关于该解决措施的选择，参照图6、11、12，以场景No.1“3色信号灯闪烁信号灯”为例进行说明。

从图6的“能选择的解决措施”的项目中看到，解决措施1-1和1-2设定为优先顺序1，解决措施1-4设定为优先顺序2，解决措施1-3设定为优先顺序3。并且，对解决措施1-1赋予了“3色信号时段”的时期条件，对解决措施1-2赋予了“闪烁信号时段”的时期条件，对解决措施1-4赋予了“直到切换之前”的时期条件，对解决措施1-3赋予了“与时段无关”的时期条件。

参照图11，如果对从3色式灯光向闪烁式灯光切换时点进行考虑，则解决措施1-1、1-4被限定在限制开始时刻前。解决措施1-2被限定在限制开始时刻后。解决措施1-3能够在限制开始时刻前后的所有时段上被选择。即，在从3色式灯光向闪烁式灯光切换时，在限制开始时刻前，以解决措施1-1、1-4、1-3的优先顺序选择解决措施；另一方面，在限制开始时刻后，以解决措施1-2、1-3的优先顺序选择解决措施。

另外，参照图12，如果对从闪烁式灯光向3色式灯光切换时点进行考虑，则解决措施1-1、1-2、1-4被限定在限制结束时刻前。解决措施1-3能够在限制结束时刻前后的所有时段上被选择。即，在从闪烁式灯光向3色式灯光切换时，在限制结束时刻前，以解决措施1-1、1-2、1-4、1-3的优先顺序选择解决措施；另一方面，在限制结束时刻后，选择解决措施1-3。

信号循环推定部53在选择解决措施后，如图6、8的项目“能提供的服务”所示的那样，提取与该解决措施相关的能提供的驾驶辅助服务的种类，与推定的信号循环信息一起发送至驾驶辅助计算部54。而且，驾驶辅助计算部54、HMI控制部55、以及HMI装置4使用由信号循环推定部53推定的信号循环信息，将能提供的驾驶辅助服务提供给驾驶者。

接下来，参照图13～19，说明本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1的动作。图13是由本实施方式的驾驶辅助装置实施的驾驶辅助处理的主流程；图14是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-1的处理的子例程；图15是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-2的处理的子例程；图16是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-3的处理的子例程；图17是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-4的处理的子例程；图18是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施1-5的处理的子例程；图19是表示由驾驶辅助计算部实施的解决措施3-1、3-2的处理的子例程。

如图13的主流程所示，首先，由通信控制部51确认是否具有路车间通信(S101)。通信控制部51例如能够观察路车间通信机60的动作状态来确认有无路车间通信。

在判定为具有路车间通信的情况下(S101的“是”)，由通信控制部51接收车辆2的周围的相关的基础设施数据(S102)。通信控制部51从路车间通信机60、车车间通信机61、GPS-ECU62、地图数据库63、以及车载导航装置64等各种装置接收基础设施数据的各种信息。接收的基础设施数据被发送至接收数据处理部52。

由接收数据处理部52进行本车位置判定和本车行驶道路判定(S103)。接收数据处理部52例如基于从GPS-ECU62获取的信息来算出车辆2的纬度经度信息等本车位置，基于该算出的本车位置、和来自地图数据库63或者车载导航装置64的道路信息，判定当前车辆2行驶的道路。接收数据处理部52将判定的本车位置信息和本车行驶道路信息包含在基础设施数据中，并发送至驾驶辅助计算部54。

如果由驾驶辅助计算部54基于从接收数据处理部52接收的基础设施数据，将本车行驶道路的前方的交叉路口特定为对象交叉路口，则判定以对象交叉路口来定义的服务类别(S104)。

此处，由驾驶辅助计算部54确认能否获取信号循环信息(S105)。具体而言，驾驶辅助计算部54确认从接收数据处理部52接收的基础设施数据是否包含信号循环信息。在判定为不能获取信号循环信息的情况下(S105的“否”)，由于是尽管能够接收基础设施数据，但该基础设施数据中不包含信号循环信息的状况，因此作为在信号循环信息的发送侧(路侧通信机)产生了某些障碍的状况，移至步骤S107。

在判定为能够获取信号循环信息的情况下(S105的“是”)，使用重新获取的基础设施数据所包含的信号循环信息来更新信号循环信息(S111)，并由驾驶辅助计算部54、HMI控制部55、以及HMI装置4，使用更新的信号循环信息来提供驾驶辅助服务(S112)。

另一方面，在步骤S101中判定为没有路车间通信的情况下(S101的“否”)，接下来确认路车间服务是否在实施中(S106)。在判定为路车间服务在实施中的情况下(S106的“是”)，由于是尽管路车间服务在实施中，但没有进行路车间通信的状况，因此作为在信号循环信息的接收侧(车辆2)的接收状况产生了某些障碍而不能接收基础设施数据(信号循环信息)的状况，移至步骤S107。在判定为路车间服务未在实施中的情况下(S106的“否”)，是没有进行路车间通信，且路车间服务也未实施的状况，不进行驾驶辅助服务而结束处理。

在步骤S105中判定为不能获取信号循环信息的情况(S105的“否”)、或者在步骤S106中判定为路车间服务在实施中的情况(S106的“是”)下，由于是不能获取信号循环信息的状况，因此由信号循环推定部53实施步骤S107以后的信号循环推定处理。

首先，判定不能获取信号循环信息的场景(S107)。信号循环推定部53利用由通信控制部51获取的基础设施数据所包含的各种信息，与图6、8的“场景判别条件”的项目所例示的、设定于各个场景的判别条件进行对照，将满足所有条件的场景判定为当前时间点的不能获取信号循环信息的场景。

接下来，根据步骤S107中判定的不能获取信号循环信息的场景，选择用于推定信号循环信息的解决措施(S108)。信号循环推定部53能够选择如图6、8的“能选择的解决措施”的项目所例示的那样分配给在步骤S107中选择的场景的解决措施。在分配给相应场景的解决措施有多个的情况下，考虑个别设定的时期条件、优先顺序来选择1个。

执行步骤S108中选择的解决措施的子例程，推定信号循环信息(S109)。此外，对于各个解决措施的子例程，参照图14～19在后面叙述。

基于步骤S107中判定的不能获取信号循环信息的场景、步骤S108中选择的解决措施，参照图6、8，选择与这些不能获取信号循环信息的场景和解决措施相关的能够提供的服务类别(S110)。

然后，由驾驶辅助计算部54、HMI控制部55、以及HMI装置4，使用步骤S109中推定的信号循环信息，提供步骤S110中选择的驾驶辅助服务(S112)。

并且，确认路车间服务是否结束(S113)。在路车间服务继续的情况下(S113的“否”)，返回步骤S101，重复流程，继续进行基于信号循环信息的驾驶辅助。在路车间服务结束的情况下(S113的“是”)，结束处理。

接下来，参照图14～19，个别说明在图13的主流程的步骤S109中所执行的各解决措施的子例程。

首先，参照图14说明解决措施1-1的子例程。

确认已保存在驾驶辅助装置1内的信号循环信息是否在有效时间内(S201)。在有效时间内的情况下(S201的“是”)，将已保存信号循环信息作为最新的信号循环信息写入(S202)。另一方面，在有效时间外的情况下(S201的“否”)，复制已保存信号循环信息的最后的信号循环，制作新的信号循环信息(S203)。

然后，使用步骤S202或者S203中所制作的信号循环信息来更新信号循环信息(S204)，返回主流程。

接下来参照图15，说明解决措施1-2的子例程。

由路车间通信机60、车载导航装置64获取道路形状信息和地图信息(S301)。基于步骤S301中获取的道路形状信息和地图信息，推测对象交叉路口的主次关系(S302)。即，推测进入对象交叉路口的各道路是主行道路还是次行道路。

基于步骤S302中所推测的交叉路口的主次关系，判定车辆2的行驶道路是主行道路还是次行道路(S303)。

然后，根据步骤S303中所判定的行驶道路的主次关系，更新信号循环信息(S304)，返回主流程。具体而言，在本车行驶道路是主行道路的情况下，作为黄色闪烁(相当于绿色)来更新信号循环信息。另外，在本车行驶道路是次行道路的情况下，作为红色闪烁(相当于红色)来更新信号循环信息。

接下来，参照图16，说明解决措施1-3的子例程。

由路车间通信机60获取对象交叉路口的车辆检知传感器数据(S401)。即，获取进入对象交叉路口的各道路上的车辆的有无的相关的信息。

使用步骤S401中获取的车辆检知传感器数据，检测车辆2的行驶道路上的其他车辆(前方车辆或者对面车辆)的行驶行为(S402)，另外，检测在交叉路口的与本车行驶道路交叉的交叉道路上的其他车辆的行驶行为(S403)。

基于步骤S402、S403中检测到的本车行驶道路和交叉道路的其他车辆的行驶行为，推定其他车辆向着对象交叉路口的进入状况，判定对于对象交叉路口的车辆2是否需要停止(能否通过)(S404)。

然后，根据步骤S404中判定的是否需要停止来更新信号循环信息(S405)，返回主流程。具体而言，在判定为不需要停止的情况下，作为相当于绿色来更新信号循环信息。另外，在判定为需要停止的情况下，作为相当于红色来更新信号循环信息。

接下来参照图17，说明解决措施1-4的子例程。

由路车间通信机60来获取信号循环切换时刻(S501)，确认当前时刻是否包含在即将到达切换时刻之前的预定范围(S502)。在判定为当前时刻为即将到达切换时刻之前的情况下(S502的“是”)，对到切换时间的剩余时间进行计数(S503)，确认到切换的剩余时间是否在预定值以上(S504)。

在判定为剩余时间在预定值以上的情况下(S504的“是”)，判定为能提供起动通知服务(服务C)(S505)。另外，在判定为剩余时间小于预定值的情况下(S504的“否”)，判定为不能提供起动通知服务(服务C)(S506)。然后，使用步骤S503中所算出的剩余时间，将到状态切换的剩余时间量、即从当前时刻到信号循环切换时刻作为相当于红色来更新信号循环信息(S507)，返回主流程。

此外，在步骤S502中判定为当前时刻不是即将到达切换时刻之前的情况下(S502的“否”)，也能够进行是否能提供除了服务A、B、C以外的新的信息提供服务等(S508)的判定。

接下来参照图18，说明解决措施1-5的子例程。

由车车间通信机61来获取周边的车辆数据(S601)，基于该车辆数据，从周边车辆之中检测紧急车辆(救护车等)、公共车辆(公共汽车等)的行驶道路、接近状况(S602)。

根据步骤S602中检测的周边的紧急车辆、公共车辆的行驶状况，推测在对象交叉路口的各道路的主次关系(S603)。具体而言，如参照图4说明的那样，设紧急车辆、公共车辆的行驶道路为主行道路，设其他道路为次行道路。

根据步骤S603中推测的对象交叉路口的主次关系，判定车辆2的行驶道路的主次关系(S604)。即，在车辆2与紧急车辆或者公共车辆行驶在相同道路的情况下判定为主行道路，在行驶在其他道路的情况下判定为次行道路。

然后，根据步骤S604中判定的车辆2的行驶道路的主次关系，更新信号循环信息(S605)，返回主流程。具体而言，在车辆2的行驶道路是主行道路的情况下，作为相当于绿色来更新信号循环信息；在行驶道路是次行道路的情况下，作为相当于红色来更新信号循环信息。

接下来，参照图19，说明解决措施3-1、3-2的子例程处理。

首先，检测车辆2的ECU处理负荷(S701)，确认处理负荷是否是高负荷状态(S702)。在判定为ECU的处理负荷是高负荷状态的情况下(S702的“是”)，执行与解决措施1-1相同的处理(S704)，返回主流程。即，在ECU的处理负荷是高负荷的情况下，不实施用于重新获取信号循环信息的基础设施数据的接收处理，利用已获取的信号循环信息来更新信号循环信息。

另一方面，在判定为ECU的处理负荷是低负荷状态的情况下(S702的“否”)，接下来确认是否在提供当前驾驶辅助的相关的某个服务中(S703)。在判定为在提供服务中的情况下(S703的“是”)，与高负荷状态的情况同样，执行与解决措施1-1相同的处理(S704)。

在判定为不在提供服务中的情况下(S703的“否”)，如通常那样更新信号循环信息(S705)。即，利用路车间通信机60实施重新接收基础设施数据的处理，从基础设施数据重新获取信号循环信息并更新。

接下来，说明本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的效果。

本实施方式的驾驶辅助装置1基于交叉路口71的信号的灯色周期的相关的信号循环信息，进行车辆2的驾驶辅助。驾驶辅助装置1在不能获取信号循环信息的情况下，基于作为交叉路口71的周边信息的基础设施数据来推定信号循环信息，基于该推定的信号循环信息来进行驾驶辅助。

能由驾驶辅助装置1提供的、基于信号循环信息的驾驶辅助服务多方面地涉及到上述服务A、B、C等。在由于某种原因而不能获取信号循环信息的状况下，这些服务都不能提供。在本实施方式中，由于利用上述构成，在不能获取信号循环信息的情况下，基于基础设施数据来推定信号循环信息，因此，能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地连续地提供，即使在不能获取信号循环信息的情况下，也能够适当进行驾驶辅助。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1具有用于推定信号循环信息的多个解决措施，根据不能获取信号循环信息的场景，从多个解决措施选择信号循环信息的推定所使用的解决措施。

利用该构成，由于能够根据不能获取信号循环信息的场景来进行适合的信号循环信息的推定，能够高精度地推定信号循环信息，因此，即使在不能获取信号循环信息的情况下，也能够更适当地进行驾驶辅助。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1根据选择的解决措施、和不能获取信号循环信息的场景，从驾驶辅助的相关的服务选择能提供的服务。

利用该构成，由于能够根据不能获取信号循环信息的场景来缩减至能提供的服务并进行驾驶辅助，因此，即使在不能获取信号循环信息的情况下，也能够更适当地进行驾驶辅助。

另外，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，“不能获取信号循环信息的情况”是指发送信号循环信息侧不能发送信号循环信息的情况。由此，即使在从路侧通信机60a等路侧基础设施不发送信号循环信息的情况下，也能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地继续提供。

另外，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，“不能获取信号循环信息的情况”是指接收信号循环信息侧不能接收信号循环信息的情况。由此，即使在信号循环信息的发送侧与接收侧之间存在某些通信障碍，也能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地继续提供。

另外，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，“不能获取信号循环信息的情况”是指车辆2内的信息处理负荷大而信号循环信息的接收处理延迟的情况。由此，即使在能够接收信号循环信息但处理延迟的情况下，也能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地继续提供。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1基于交叉路口71的道路信息来判定车辆2的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，作为相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，作为相当于红色来推定信号循环信息。由此，由于在不能获取信号循环信息的情况下，能够基于交叉路口71的道路信息来推定信号循环信息，因此，能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地连续地提供。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1基于交叉路口71的周围的其他车辆或者行人的存在状态来判定车辆2是否需要在交叉路口71停止，在判定为不需要停止的情况下，作为相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为需要停止的情况下，作为相当于红色来推定信号循环信息。由此，由于在不能获取信号循环信息的情况下，能够基于交叉路口71的周围的其他车辆或者行人的存在状态来推定信号循环信息，因此，能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地连续地提供。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1基于到交叉路口71的信号类别的切换时刻的剩余时间来推定信号循环信息。由此，由于在不能获取信号循环信息的情况下，能够基于到交叉路口71的信号类别的切换时刻的剩余时间来推定信号循环信息，因此，能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地连续地提供。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1基于已获取的信号循环信息来推定信号循环信息。由此，由于在不能获取信号循环信息的情况下，能够基于已获取的信号循环信息来推定信号循环信息，因此，能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止地连续地提供。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1基于交叉路口71的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态来判定车辆2的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，作为相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，作为相当于红色来推定信号循环信息。由此，由于在不能获取信号循环信息的情况下，能够基于交叉路口71的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态来推定信号循环信息，因此，能够不使基于信号循环信息的驾驶辅助服务停止而连续地提供。

[变形例]

接下来，参照图20～22，说明实施方式的变形例。图20是示出本实施方式的变形例中的路车间通信的构成的一个例子的示意图；图21是用于说明本实施方式的变形例中的信号循环信息的推定方法的示意图；图22是表示本实施方式的变形例中的解决措施1-1的处理的子例程。

该变形例部分改变了上述实施方式的信号循环推定部53具有的、用于推定信号循环信息的多个解决措施中的解决措施1-1的处理内容。

考虑服务对象交叉路口71的信号循环信息不从路侧通信机60a发送的状况，而在交叉路口71的前后设置有联动型信号灯的情况。联动型信号灯是指多个信号灯的信号循环联动，例如，如图20、21所示，构成为能够对通过车辆的顺利的运行进行如下管理：使在道路上依次排列的多个信号灯的各自的信号循环相同(或者1个循环的所需时间相同)，例如如果以预定速度行驶，那么能够都在绿信号时通过一连串的信号灯。并且，在该联动型信号灯中，能够按照通过车辆的多少来使绿色灯、红色灯的点亮时间灵活变动。

在上述实施方式的解决措施1-1中，在不能从服务对象交叉路口71获取信号循环信息时，利用已经获取的信号循环信息来重新推定信号循环信息。与之相对，在本变形例中，进一步利用服务对象交叉路口71的前后的联动型信号灯(图20的信号灯a、c)的信号循环信息，推定服务对象交叉路口71的信号灯(图20的信号灯b)的信号循环信息。

具体而言，如图21所示，在服务对象交叉路口71的前后的联动型信号灯的信号循环有变化的情况下，确认已变化的灯色及其增减时间(ΔT)，在服务对象交叉路口71的信号循环信息中也对于同一灯色反映出ΔT。在图21所示的例子中，根据信号灯a的绿色灯延长了ΔT的情况，在服务对象交叉路口71的信号循环信息的推定中，第2周期的绿色灯的时间也增加ΔT。

在该变形例中，解决措施1-1的子例程如图22所示，在参照图14所说明的实施方式的解决措施1-1的子例程中追加了步骤S801、S802而构成。下面，关于图22的子例程，仅说明相对于图14变更的变更部分。

在步骤S203中制作新的信号循环信息后，确认服务对象交叉路口71及其前后的交叉路口是否是包括联动型信号灯的连续服务对象交叉路口、且能否获取前后交叉路口的信号循环信息(S801)。在不满足步骤S801的条件的情况下，移至步骤S204，使用步骤S203中制作的信号循环信息来更新信号循环信息。

另一方面，在满足步骤S801的条件的情况下，确认前后交叉路口的信号循环信息的基本循环有无变化，在有变化的情况下，各灯色循环的增减时间ΔT反映在步骤S203中制作的信号循环信息(S802)。然后，移至步骤S204，使用步骤S802中制作的信号循环信息来更新信号循环信息。

以上，示出适当的实施方式说明了本发明，但本发明不局限于这些实施方式。本发明能够将实施方式的各构成要素变更为本领域技术人员能够且容易替换的构成要素、或者实际上相同的构成要素。

Claims (19)

1.一种驾驶辅助装置，基于与交叉路口的信号的灯色周期相关的信号循环信息来进行本车的驾驶辅助，

在不能获取所述信号循环信息的情况下，基于所述交叉路口的周边信息来推定所述信号循环信息，基于该推定的信号循环信息来进行驾驶辅助，所述驾驶辅助装置的特征在于，

所述驾驶辅助装置具有用于推定所述信号循环信息的多个推定单元，

根据不能获取所述信号循环信息的场景，从所述多个推定单元中选择用于进行所述信号循环信息的推定的推定单元。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

根据被选择的所述推定单元和所述场景，从与所述驾驶辅助相关的服务中选择能够提供的服务。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

不能获取所述信号循环信息的情况是指：发送所述信号循环信息的一侧不能发送所述信号循环信息的情况。

4.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

不能获取所述信号循环信息的情况是指：发送所述信号循环信息的一侧不能发送所述信号循环信息的情况。

5.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

不能获取所述信号循环信息的情况是指：接收所述信号循环信息的一侧不能接收所述信号循环信息的情况。

6.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

不能获取所述信号循环信息的情况是指：接收所述信号循环信息的一侧不能接收所述信号循环信息的情况。

7.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

不能获取所述信号循环信息的情况是指：本车内的信息处理负荷大而使所述信号循环信息的接收处理延迟的情况。

8.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

不能获取所述信号循环信息的情况是指：本车内的信息处理负荷大而使所述信号循环信息的接收处理延迟的情况。

9.如权利要求1～8的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述周边信息包括所述交叉路口的道路信息、所述交叉路口的周围的其他车辆或者行人的存在状态、到所述交叉路口的信号类别的切换时刻的剩余时间、已获取的信号循环信息、以及所述交叉路口的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态中的至少1个。

10.如权利要求1～8的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于所述交叉路口的道路信息来判定本车的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

11.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于所述交叉路口的道路信息来判定本车的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

12.如权利要求1～8的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于所述交叉路口的周围的其他车辆或者行人的存在状态来判定本车是否需要在所述交叉路口停止，在判定为不需要停止的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为需要停止的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

13.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于所述交叉路口的周围的其他车辆或者行人的存在状态来判定本车是否需要在所述交叉路口停止，在判定为不需要停止的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为需要停止的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

14.如权利要求1～8的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于到所述交叉路口的信号类别的切换时刻的剩余时间来推定信号循环信息。

15.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于到所述交叉路口的信号类别的切换时刻的剩余时间来推定信号循环信息。

16.如权利要求1～8的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于已获取的信号循环信息来推定所述信号循环信息。

17.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于已获取的信号循环信息来推定所述信号循环信息。

18.如权利要求1～8的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于所述交叉路口的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态来判定本车的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。

19.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

基于所述交叉路口的周围的紧急车辆或者公共车辆的存在状态来判定本车的行驶道路是主行道路还是次行道路，在判定为主行道路的情况下，使其相当于绿色来推定信号循环信息，在判定为次行道路的情况下，使其相当于红色来推定信号循环信息。