JP4201155B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車両の速度制御装置に連動するセンサからの信号や、自車両から前方走行車までの車間距離の測定に基づいて自車両が前方走行車に追突などの衝突を防止するための車間距離警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車両に搭載した車間距離測定器を用いて前方走行車との追突事故を防止する装置が種々考案されている。本願出願人においても、特公平４−３１０７４号や特公平４−７９５５１号にて衝突予知装置を、また、特願平９−４１３０７号や発明協会公開技報９８−６４０９号にて新しい追突警報装置ならびにその車間距離表示方法について、さらには特開平４−３４０２００号や公開技報９８−６８７６号では、車間距離の変化を報知するための車間距離報知装置を提案している。
【０００３】
ところで、複数の車両が安全に走行している状態では、自車両と前方走行車との車間距離が接近すれば、自車両のドライバはアクセルペダルを戻したり、ブレーキペダルを踏んで自車両の速度を減速させ、前方走行車との車間距離の変化に対応した処置を行うことで衝突（追突）事故などを防いでいる。このことから、衝突（追突）事故の原因の一つとして、上記一連の操作がなされなかったり、あるいはその操作遅れによるものと言える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが従来の技術では、わき見運転等により上記一連の操作がなされなかったり、あるいはその操作遅れがあった時にそれを正しく検出して追突事故等を未然に防ぐことのできる信頼性のある装置が、広く実用化するまでには至っていなかった。
そこで本発明の目的は、自車両が前方走行車に接近した時に、アクセルペダルの操作によって信号を発生するセンサからの出力信号値の変化をもとにして、車間距離の接近に対するドライバの反応を調べ、衝突の可能性がある場合警報を発して事故を未然に防ぐ、新しい車間距離警報装置を提供するものである。
また、本発明の他の目的は、従来から提案されている警報装置の改良に関し、刻々と変化する車間距離に的確に対応する車間距離警報装置を提案するものである。さらにこれらの装置に最適な表示装置により、その操作状況が一目瞭然となり、安全走行のための指標としてより実用性、信頼性を高めた車間距離警報装置とすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の第１の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器と、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になったことにより、前記センサの出力信号値をもとに出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記車間距離測定器によって、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の車間距離に対応して予め設定された車間距離を測定したことに応答して、さらに前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲内か否かに基づいて衝突の可能性を判定し、警報を出力するための手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
この発明の第２の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器を含む。
【０００７】
この発明の第３の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器を含む。
【０００８】
上記第２又は第３の局面に係る車間距離警報装置における一の態様では、前記警報器が作動する距離は、車間距離が所定時間一定になった時の車間距離に対応して予め設定されている距離である。
【０００９】
また、上記第２又は第３の局面に係る車間距離警報装置における他の態様では、前記警報器が作動する距離は、車間距離が所定時間一定になった時の自車両の速度に応じて予め設定されている距離である。
【００１０】
さらに、上記第２又は第３の局面に係る車間距離警報装置は、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外となった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とをさらに含む。
【００１１】
この発明の第４の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器とを含む。
【００１２】
この発明の第５の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器を含む。
【００１３】
上記第４又は第５の局面に係る車間距離警報装置における一の態様では、前記警報器が作動する距離は、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の車間距離に対応して予め設定されている距離である。
【００１４】
また、上記第４又は第５の局面に係る車間距離警報装置における他の態様では、前記警報器が作動する距離は、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の自車両の速度に対応して予め設定されている距離であってもよい。
【００１５】
さらに、上記第４又は第５の局面に係る車間距離警報装置は、前記センサの出力信号値が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号をもとにして設定された出力信号の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外になった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とをさらに含む。
【００１６】
この発明の第６の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器とを含む。
【００１７】
この発明の第７の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサの出力信号が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器とを含む。
【００１８】
また、上記第６又は第７の局面に係る車間距離警報装置は、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲外になった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段をさらに含む。
【００１９】
この発明の第８の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両に設置した入力手段からの入力信号により、前記警報器の作動する距離を表示する表示器を含む。
【００２０】
この発明の第９の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両に設置した入力手段からの入力信号により、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器を含む。
【００２１】
上記第８又は第９の局面に係る車間距離警報装置における一の態様では、前記警報器の作動する距離は、前記入力手段からの信号入力時の車間距離に対応して予め設定された距離である。
【００２２】
また、上記第８又は第９の局面に係る車間距離測定装置における他の態様では、前記警報器の作動する距離は、前記入力手段からの信号入力時の自車両の速度に対応して予め設定された距離である。
【００２３】
この発明の第１０の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された、出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記記憶手段で記憶されている出力信号値の基準範囲を消去するための手段とを含む。
この発明の第１１の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報器であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記記憶手段で記憶されている出力信号値の基準範囲を消去するための手段とを含む。
この発明の第１２の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１３の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器と、前記センサからの出力信号が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１４の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１５の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１６の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段をさらに含む。
この発明の第１７の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
【００２４】
【発明の実施形態】
以下では、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施例１に係る車間距離警報装置の電気的構成を示すブロック図である。
この車間距離警報装置は自車両に搭載され、自車両から前方走行車までの距離を測定するための車間距離測定器１が備えられている。この車間距離測定器１としては、すでによく知られたレーザ光やミリ波を用いたレーダ方式のものや、画像処理によって車間距離を測定するものなどを使用することができる。
【００２５】
車間距離測定器１の出力は、マイクロコンピュータ２へ与えられる。マイクロコンピュータ２にはそれ以外に、センサ４やブレーキセンサ６、車速センサ７等からの各出力が与えられる。センサ４は、アクセルペダル３の踏込み量や踏込み圧力に比例して出力信号が変化するもので、例えば、スロットルバルブの開く度合いを検出するスロットル開度センサ、吸気マニホールドに設置されエンジンに吸入される空気量を検出するエアフローメータ、吸気マニホールドの圧力を検出するバキュームセンサ、車速センサ、エンジン回転数センサ、あるいはアクセルペダル３に連結されているワイヤやリンクに取付けられた位置センサ、アクセルペダル３に取付けられたタッチセンサなどの、アクセルペダル３の操作によって出力信号が変化するものからの少なくとも一つ以上の信号が使用される。それ以外にも、アクセルペダル３の操作によって変化するバッテリー電圧をセンサ４からの出力信号値としてもよい。
【００２６】
ブレーキセンサ６は、ブレーキペダル５が踏まれたことを検出するセンサである。車速センサ７は、例えばタイヤの回転軸に備えられたエンコーダホイールの回転量に応じた車輪速パルスを車速信号として出力するセンサである。この車速信号は、自動車にアンチロックブレーキシステムが備えられているときにはそれを使用してもよいし、速度計のための車速センサ７を用いてもよい。
【００２７】
マイクロコンピュータ２では、上述の各センサや検出器からの信号に基づいて後述する処理を行い、その結果を表示装置８に表示させる。また、自車両と前方走行車とが衝突の恐れがある場合には警報器１０を作動させ、ドライバに注意を与える。
さらに運転席の近傍には、ドライバが操作可能な操作パネル９や入力手段１１がある。この操作パネル９により初期設定値等を変更するための操作が行え、また、入力手段１１である押し釦スイッチを押すことで、ドライバが任意に後述する処理の実行が可能となっている。
【００２８】
図２は、実施例１での車間距離警報装置の作用を説明するために、前方走行車と自車両との距離関係を示した図解図で、今例として、自車両に設置した車間距離測定器１により、前方走行車までの車間距離２２ｍを測定したところを示す。
【００２９】
図３は、実施例１での車間距離警報装置の操作状況を表示する表示装置８の液晶ディスプレイ１２の画面を示したもので、１３は車間距離測定器１で測定した前方走行車までの車間距離をデジタル表示する車間距離表示部で、図２の図解図より２２の数値が表示される。１４は警報距離表示部で、前方走行車と自車両とが衝突（追突）の可能性がある場合に警報器１０の作動する時の車間距離がデジタル表示される。１５は接近距離表示部で、前述の車間距離表示部１３で表示される数値と、警報距離表示部１４で表示される数値との差がデジタル表示され、測定されている現在の車間距離からあと何ｍ接近すれば警報距離表示部１４で表示されている車間距離になるかが示されることになる。
【００３０】
１６はセンサ４からの出力信号値に対応した値を示すスケールで、このスケール１６の中央にはスケール１６と色分けあるいは模様分けなどで強調表示されたゾーン部１７が設けられている。このゾーン部１７は後述するように車間距離警報装置の操作停止条件や、衝突の可能性を判断するために用いられるセンサ４からの出力信号値の基準範囲を示したものである。なお、このゾーン部１７の幅（出力信号値の設定基準範囲）は、操作パネル９にある調節器（図示せず）により任意に増減でき、衝突の可能性の判別基準や、車間距離警報装置の操作停止条件をドライバの運転特性に合せられるようになっている。
１８はセンサ４の出力信号値に対応した値を示す指針で、その出力信号値の変化にともないスケール１６に沿って左右に動く。１９は車速センサ７からの信号により自車速度をデジタル表示する速度表示部、２０はエンジン回転数をバーグラフ表示するタコメータである。
【００３１】
図４は、実施例１における車間距離警報装置の動作を示すフローチャート図で以下にその構成、作用について図１から図３を用いて説明する。
ステップＳ１にて、自車両に搭載した車間距離測定器１で前方走行車までの車間距離が測定され、図２で示した図解図よりその距離が２２ｍであったとする。すると表示装置８の液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３には２２の数値が表示される。また、センサ４からの出力信号値も常時測定されており、マイクロコンピュータ２ではこの測定した出力信号値が所定時間（例えば２秒間）変化がなかったか否かを常に判別している（ステップＳ２）。例えば、センサ４からの出力信号の絶対値が３０であったとすれば、ステップＳ２ではその３０の値が所定時間同じであったか否かが調べられる。なお、この所定時間は操作パネル９にある調節器により任意に可変でき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００３２】
ステップＳ２で、センサ４からの出力信号値が所定時間変化がなかったことを検出すると、ステップＳ３では、マイクロコンピュータ２がその時のセンサ４からの出力信号値をもとにして出力信号値の基準範囲を設定記憶する。例えば、その時の出力信号値の絶対値が３０でプラスマイナス５の差異の許容範囲が予め決められているのであれば、２５から３５の出力信号値の基準範囲が設定され、マイクロコンピュータ２内のメモリに記憶されることになる。さらに図３の液晶ディスプレイ１２の表示画面で示すように、スケール１６のゾーン部１７やセンサ４からの出力信号値の変化を示す指針１８が点灯表示される。この表示されたゾーン部１７の幅（範囲）は、前述のマイクロコンピュータ２にて設定記憶された出力信号値の基準範囲に対応するものである。また、指針１８が初めに表示される位置はこのゾーン部１７の中央であるが、その後に測定されるセンサ４からの出力信号値の変化に応じてスケール１６に沿って左右に動く。すなわち、ステップＳ２で所定時間変化しなかった時の出力信号値よりも高くなればスケール１６の＋側に、低くなれば−側に移動するが、指針１８の位置がゾーン部１７の範囲（出力信号値の設定基準範囲）外になった場合には、指針１８の表示を消灯したり、あるいは指針１８の色や模様などの表示態様を変化、例えば、ゾーン部１７内に指針１８がある場合はベタ表示の指針１８であったものがゾーン部１７より出ると輪郭線で画かれた指針１８に変化させることでドライバが認知しやすいようにしている。また、ゾーン部１７についても同じように消灯や表示態様を変化させるようにしてもよい。
【００３３】
さらにステップＳ３では、ステップＳ２で所定時間センサ４からの出力信号値が変化しなかった時に測定された車間距離２２ｍに対応して予め設定されている警報距離が、液晶ディスプレイ１２の警報距離表示部１４に表示される。この警報距離は、その時に測定された車間距離に対応してそれぞれ予め設定され、マイクロコンピュータ２内のメモリに記憶されているものである。すなわちステップＳ６での衝突の可能性の判定、ならびにその結果からステップＳ７で警報器１０の作動する時の距離が表示されるものである。図２より、センサ４からの出力信号値が所定時間変化しなかった時に測定された車間距離２２ｍに対し、マイクロコンピュータ２のメモリに予め記憶されている距離を例えば１７ｍ以内と設定している場合は、１７の数値が警報距離表示部１４に表示される。そしてこの警報距離表示部１４に表示された数値は、作動中の車間距離警報装置のフローがクリア（途中のキャンセルも含む）されるまで変化しない。なお、各測定距離に対応して予め設定されている警報距離も操作パネル９にある調節器にて任意に可変でき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００３４】
また、警報距離表示部１４に近接して設けられた接近距離表示部１５には、前述の車間距離表示部１３で表示されている数値２２と、警報距離表示部１４で表示されている数値１７との差である５の数値が表示される。この接近距離表示部１５で表示される数値により、車間距離があと５ｍ接近すると警報距離の１７ｍになり警報器１０の作動することがドライバは容易に認知できることになる。もし、前方走行車と自車両との間に割込み車が入り、その距離が警報距離１７ｍ以内の１４ｍであった場合は、接近距離表示部１５には−３の数値が表示される。なお、この接近距離を車間距離表示部１３で表示される距離、すなわちセンサ４からの出力信号値が所定時間変化しなかった時に測定された車間距離の遠近によってそれぞれ異なる距離に設定しておいてもよい。例えば、１００ｍの遠距離の場合の接近距離を２０ｍと長くとり、逆に１５ｍの近距離では３ｍというように短く設定するものである。その後、前方走行車と自車両との距離が接近していくと、車間距離表示部１３で表示されている２２の数値は２１、２０、１９…と減少していくが、警報距離表示部１４で表示されている１７の数値は作動中のフローがクリアになるまで変化しないため、接近距離表示部１５で表示されている数値の５も４、３、２…と車間距離表示部１３の数値に合せて減少していくことになる。
【００３５】
そしてステップＳ４にて、前方走行車と自車両との車間距離が警報距離の１７ｍ以内になった時、すなわち接近距離表示部１５で表示されている数値が０もしくは割込み車の測定によりマイナスの数値が表示された時はステップＳ５へ進み、その時のセンサ４からの出力信号値を読み込み、ステップＳ６で先にステップＳ３で設定記憶された出力信号値の基準範囲内か否かが調べられる。範囲内であれば前方走行車と自車両とが接近したにもかかわらず、自車両のドライバはアクセルペダル３を戻すなどの適切な処置をとっていないために衝突の可能性があると判断され、ステップＳ７にて警報器１０より所定時間警報音が鳴り、液晶ディスプレイ１２には警報ランプが点滅する。この警報ランプの点滅は、接近距離表示部１５で表示された０、もしくは初めにマイナスで表示された時の数値を所定時間点滅させるようにしてもよい。
【００３６】
なお、ステップＳ６での出力信号値が設定基準範囲内か否かは、液晶ディスプレイ１２に表示されているスケール１６のゾーン部１７内に指針１８が位置しているか否かによってドライバは目視にて確認することができる。また、このゾーン部１７の範囲（出力信号値の設定基準範囲）は、前述したように操作パネル９にある調節器により任意に増減できるが、ステップＳ２で所定時間検出した時の出力信号値の大きさに応じて、予めその範囲が異なるように設定しておいてもよい。
【００３７】
ステップＳ７で所定時間警報器１０が働いたのち、あるいはステップＳ６で衝突の可能性を判断するために読み込まれた出力信号値が設定基準範囲外であった場合は、車間距離警報装置の動作はクリア（ステップＳ８）されてスタート時点に戻り、車間距離測定器１で測定されている距離やセンサ４からの出力信号値をもとにしてフローが再開される。
【００３８】
このように実施例１では、衝突の可能性を自車両と前方走行車との車間距離が接近した時のドライバの反応から判断するもので、アクセルペダル３の操作によって出力信号が変化するセンサ４からの出力信号値をもとに、車間距離の接近にともない前記センサ４からの出力信号値の変化からドライバが適切な処置をとっているかを調べることで衝突の可能性を判別するものである。
なお、上述の実施例１では、センサ４からの出力信号値がステップＳ３で設定記憶された出力信号値の基準範囲外になった時（ステップＳ６）、すなわち指針１８の位置がゾーン部１７の範囲外になった時には、指針１８やゾーン部１７の表示を消灯したりあるいはその表示態様を変化させるようにしたが、それ以外にも、警報距離表示部１４や接近距離表示部１５に表示された数値の消灯や、あるいはその表示の大きさ、色、模様などの表示態様を変化させることで、ドライバにその状況を報知するようにしてもよい。
【００３９】
次に実施例２の車間距離警報装置について、図５のフローチャート図をもとにして、その構成、作用について説明する。なお、電気的構成を示すブロック図や前方走行車と自車両との距離関係、ならびに表示装置８の液晶ディスプレイ１２の画面構成については実施例１で述べた図１、図２、図３と全く同じのため同符号を付して示す。
図５のフローチャートにおいて、ステップＴ１にて、自車両に搭載した車間距離測定器１で前方走行車までの車間距離が測定され、図２で示したようにその距離が２２ｍであったとする。すると液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３には２２の数値が表示される。マイクロコンピュータ２ではこの測定した車間距離２２ｍをもとにして、前方走行車と自車両とが予め定められた時間（例えば２秒間）追従走行状態になったか否かを判別する（ステップＴ２）。なお、この予め定めた時間は、操作パネル９にある調節器により任意に可変でき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００４０】
また、この所定時間追従走行状態になったか否かの判別方法については、本願出願人により特願平５−１０１０６９号等にて提案したものを利用すればよい。これは車間距離測定器１で前方走行車までの車間距離を測定してから予め定めた時間経過後に測定された車間距離が、初めに測定された車間距離に対してどれだけ変化したかによって、あるいは、はじめに測定された車間距離の測定されている時間を計測し、その時間が予め定めた時間になったか否かによって前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になったか否かを判別するものである。すなわち、測定された前方走行車との車間距離が所定時間変化しなかった場合に、所定時間追従走行状態になったと判断されものである。したがって、図５のフローチャートのステップＴ２、ステップＴ１１の内容を、測定した車間距離が所定時間変化しなかったというように変更してもよい。これは後述する図７のフローチャート図のステップＰ２、ステップＰ８についても同様である。
【００４１】
ステップＴ２で所定時間追従走行状態になったことを検出すると、マイクロコンピュータ２ではその時のセンサ４からの出力信号値を読み込み、その値をもとにして出力信号値の基準範囲が設定され、マイクロコンピュータ２内にある記憶手段に記憶される（ステップＴ３）。例えば、センサ４からの出力信号の絶対値が３０であったとし、その値にプラスマイナス５の差異の許容範囲が予め決められているのであれば、２５から３５の出力信号値が基準範囲として設定され、マイクロコンピュータ２内のメモリに記憶される。そしてこの記憶された出力信号値の基準範囲に基づいて後述する衝突の可能性の判別が行われることになる。
【００４２】
また、ステップＴ３では、ステップＴ２の追従走行状態になった時の車間距離２２ｍに対応して予め設定されている警報距離が、図３の液晶ディスプレイ１２の警報距離表示部１４に表示される。この予め設定されている警報距離は、はじめに測定され所定時間追従走行状態を検出した時の車間距離に対応してそれぞれ予め設定されマイクロコンピュータ２内のメモリに記憶されているもので、すなわちステップＴ８での衝突（追突）の可能性の判定により、ステップＴ９で警報器１０の作動する時の距離が表示されるものである。図２の図解図より、はじめに測定され所定時間追従走行状態であるか否かの判別に用いられた車間距離２２ｍに対して、マイクロコンピュータ２のメモリに予め記憶させている距離を例えば１７ｍ以内と設定している場合は、１７の数値が警報距離表示部１４に表示される。そしてこの警報距離表示部１４に表示された数値は、作動中のフローがクリア（途中のクリアも含む）されるまで変化しない。なお、この所定時間追従走行になった時の車間距離に対応して予め設定されている警報距離は、操作パネル９にある調節器により任意に可変できる。例えば、前述の２２ｍの車間距離における警報距離１７ｍを１９ｍにと長くしたり、逆に１５ｍに短くでき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００４３】
警報距離表示部１４に近接して設けられた接近距離表示部１５には、前述の車間距離表示部１３で表示されている数値２２と、警報距離表示部１４で表示されている数値１７との差である５の数値が表示される。この接近距離表示部１５で表示される数値により、車間距離があと５ｍ接近すると警報距離の１７ｍになり警報器１０の作動することがドライバは容易に認知できることになる。もし、前方走行車と自車両との間に割込み車が入り、その距離が警報距離１７ｍ以内の例えば１４ｍであった場合は、接近距離表示部１５には−３の数値が表示される。なお、この接近距離を車間距離表示部１３で表示される距離、すなわち追従走行状態になった時の車間距離の遠近によって予めそれぞれ異なる距離に設定しておいてもよい。例えば、１００ｍの遠距離の場合の接近距離を２０ｍと長くとり、逆に１５ｍの近距離の場合には３ｍというように短く設定するものである。
【００４４】
さらにステップＴ３では、図３の液晶ディスプレイ１２の表示画面で示すように、ゾーン部１７とセンサ４からの出力信号値の変化を示す指針１８が点灯表示される。このゾーン部１７の幅（範囲）は、前述のマイクロコンピュータ２にて設定記憶された出力信号値の基準範囲（２５から３５）に相当するものである。また、指針１８の表示位置ははじめに点灯した時はゾーン部１７の中央であるがその後に測定されるセンサ４からの出力信号値の変化に応じてスケール１６に沿って左右に動く。すなわち、ステップＴ２で所定時間追従走行状態になった時に測定されたセンサ４からの出力信号値よりも高くなればスケール１６の＋側に、低くなれば−側に移動する。
【００４５】
そして、それ以降測定されるセンサ４からの出力信号値がこの設定基準範囲内であれば（ステップＴ４）、システムのフローはステップＴ６に進むが、もし、センサ４からの出力信号値がこの設定基準範囲外になった時、すなわち指針１８の表示位置がゾーン部１７の範囲外となった場合にはステップＴ５へ進み、ステップＴ３より表示された警報距離、接近距離の表示数値が消去、あるいは表示態様の変化（表示色、表示の大きさ、表示の模様などの変化）させることで、このままでは前方走行車と自車両とが警報距離内になっても警報器１０から警報が発せられないことを、ドライバに認知しやすいようにしている。また、指針１８の表示についてもその位置がゾーン部１７の範囲より出た場合には、指針１８の色大きさ、あるいは模様を変化、例えばゾーン部内に指針１８がある場合はベタ表示であった指針１８が、ゾーン部１７より出ると輪郭線で描かれた指針１８に変化させたり、またゾーン部１７も同様に表示態様を変化させてもよい。なお、フローがステップＴ１０でクリアになるまでに、センサ４からの出力信号値が設定基準範囲内（指針１８の表示位置がゾーン部１７内）になれば、再度これらを表示、あるいは表示態様が元に戻る。
【００４６】
常に測定されているセンサ４からの出力信号値が設定基準範囲内にある状態で前方走行車と自車両との距離が接近していくと、車間距離表示部１３で表示されている２２の数値は２１、２０、１９…と減少していくが、警報距離表示部１４で表示されている１７の数値は作動中のフローがクリアになるまで変化しないため、接近距離表示部１５で表示されている数値の５も４、３、２…と車間距離表示部１３の数値の変化に合せて減少していくことになる。
【００４７】
そしてステップＴ６において、前方走行車と自車両との車間距離が警報距離の１７ｍ以内になった時、すなわち接近距離表示部１５で表示される数値が０、もしくは割込み車の測定によりマイナスの数値が表示された時はステップＴ７へ進み、マイクロコンピュータ２ではその時のセンサ４からの出力信号値を読み込みステップＴ８にて先のステップＴ３で設定記憶された出力信号値の基準範囲内か否かが比較手段にて比較される。範囲内であれば前方走行車と自車両とが接近したにもかかわらず、自車両のドライバはアクセルペダル３を戻すなどの適切な処置をとっていないものと判断され、ステップＴ９にて衝突の危険をドライバに報知するため警報器１０より所定時間警報音が鳴り、液晶ディスプレイ１２には警報ランプが点滅する。
【００４８】
ステップＴ９で所定時間警報器１０が働いたのち、あるいはステップＴ８で測定されたセンサ４からの出力信号値が基準範囲外であった場合は、車間距離警報装置の動作はクリア（ステップＴ１０）されてスタート時点に戻り、その時の測定車間距離をもとにしてフローが再開する。
【００４９】
ステップＴ６で、車間距離測定器１で測定している前方走行車までの距離が警報距離内でなく、例えばその時の距離が２０ｍであった場合はステップＴ１１へ進み、この新たに測定された２０ｍの距離をもとにしてマイクロコンピュータ２ではステップＴ２と同じように前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になったか否かの判定が行われる。そして、この新たな測定距離２０ｍで所定時間追従走行状態になると、ステップＴ１２では、先のステップＴ３で実行されている記憶手段で記憶された出力信号値の基準範囲や、警報距離表示部１４、接近距離表示部１５に表示の各数値、ならびにゾーン部１７や指針１８の表示が消去される。
【００５０】
そして再びステップＴ３へ戻り、２０ｍの車間距離で新たに所定時間追従走行状態になった時のセンサ４からの出力信号値をもとにして出力信号値の基準範囲が新たに設定記憶され、警報距離表示部１４にも２０ｍの距離に対応して予め設定された警報距離、例えばそれが１５ｍに設定してあれば１５の数値が、それにともない接近距離表示部１５には５の数値が表示される。またゾーン部１７や指針１８も再び表示される。それ以降のフローについては、前述した説明のことが繰り返される。
【００５１】
なお、ステップＴ１１で新たに所定時間追従走行状態を判断するための車間距離として、先に測定された２２ｍに隣接する２１ｍではなく２０ｍとした理由は特願平９−４１３０７号でも記載したように、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態であると判断するのに、はじめに測定された距離を中心としてその前後の距離（例えばそれを各１ｍとしてもよいし、それ以外の距離であってもよい）も含めて追従走行状態を判定する距離に幅を持たせているからである。すなわち、ステップＴ１で測定された車間距離２２ｍでその前後に各１ｍの幅を設定している場合は、２１ｍから２３ｍまでの距離がはじめに測定された２２ｍの距離おける追従走行状態を判定する時の距離になる。そして、前方走行車と自車両とが接近して例えば２０ｍの距離になった時の追従走行状態を判定する時の距離は、この２０ｍの距離を中心として１９ｍから２１ｍの距離範囲となり、さらに接近した場合は１８ｍの距離になった時の１７ｍから１９ｍの距離範囲となる。但し、ステップＴ２で一旦所定時間追従走行状態を検出した後に、さらにステップＴ１１で新たに所定時間追従走行状態を検出するための車間距離は、新たに測定された車間距離を中心にして上述したように求められるため、それがステップＴ２と同じ２２ｍであってもよいし、あるいはそれに隣接する２３ｍや２１ｍの距離であってもよいことになる。
【００５２】
以上、実施例２について述べたが、上述の実施例２のステップＴ４では、センサ４からの出力信号値が瞬間的に設定基準範囲外となった場合でも警報距離や接近距離、あるいは指針１８の表示が消去されたり、表示態様が変化（ステップＴ５）するようにしたが、瞬間的な出力信号値の基準範囲外でもってその度にステップＴ５を実行するとドライバにとっては煩わしいものとなってしまう可能性もある。そこでステップＴ４を、センサ４からの出力信号値が所定時間基準範囲外になったか否かによって判別するように、時間の要素を付加すればより効果的になる。
【００５３】
さらにこの実施例２では、ステップＴ３以降に測定されるセンサ４からの出力信号値が設定基準範囲外（ステップＴ４）となった場合に、警報距離、接近距離や指針１８の表示の消去、あるいは表示態様を変化（ステップＴ５）させたが、警報装置のフロー自体はそのまま続行している。そこで、ステップＴ４で出力信号値が基準範囲外となるとフローをステップＴ１０へ進ませ、システムの動作を全てクリア（キャンセル）するシステムに変更するようにしてもよい。
【００５４】
以上、この実施例２では、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態を検出するごとに、その時の測定車間距離やセンサ４から出力信号値に基づいて車間距離警報装置の作動条件がその都度変更されるため、走行状況に的確に対応のできる衝突防止装置になる。また、センサ４からの出力信号値を常に監視しているため、それに連動するアクセルペダル３の操作、すなわち自車両のドライバの運転操作の変化によって車間距離警報装置が機能するか否かを、接近距離や警報距離の表示数値を消灯、あるいは表示数値の表示態様を変化させることで直ちに判断でき、装置の実用性を高めることが可能となる。
【００５５】
次に実施例３について述べるが、この実施例３は本願出願人により特公平４−３１０７４号ならびに特公平４−７９５５１号にて提案した衝突予知装置に適用されるもので、先にこの衝突予知装置の概要について説明すると、車間距離測定器１で測定される前方走行車との距離に対し、第１基準距離とその第１基準距離よりも自車両に近い第２基準距離を予め設定しておき、前方走行車との距離が第１基準距離になったのを検出してから第２基準距離内の距離を検出するまでの時間から、または、第１基準距離の検出から所定時間後の測定距離が第２基準距離内になったか否かにより前方走行車と自車両との相対速度を求め、その相対速度が予め定めた速度以上の場合衝突の危険があると判断され、警報器１０を作動させるというものである。
【００５６】
図６はこの衝突予知装置の動作を説明するために、前方走行車と自車両との距離関係を示した図解図で、それぞれの距離に対し相対速度を求めるための基準距離が予め設定されている。例えばＡ区間、Ｂ区間、Ｃ区間…というように区分けしてマイクロコンピュータ２に予め設定記憶されている。そしてＡ区間においてＡ−１で表わされる第１基準距離を３４ｍ、それに対してＡ−２で表わされる第２基準距離を３０ｍに、Ｂ区間ではＢ−１で表わされる第１基準距離を３１ｍ、Ｂ−２で表わされる第２基準距離を２７ｍに、Ｃ区間ではＣ−１で表示の第１基準距離を２８ｍ、Ｃ−２で表示の第２基準距離を２４ｍにと設定され、それぞれの区間での第１基準距離の検出から第２基準距離の検出をもとにしてマイクロコンピュータ２で相対速度が算出され衝突の有無が判定される。
【００５７】
図７は実施例３におけるフローチャート図で、その動作説明を図６の距離関係をもとにして以下説明する。なお、液晶ディスプレイ１２の画面構成は実施例２と同じのため、同符号を付して示す。ステップＰ１では、車間距離測定器１で前方走行車までの距離が測定され、その距離は液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３に表示される。今、例として図６の図解図よりその距離が３５ｍであるため３５の数値が表示される。そしてその距離３５ｍをもとにしてマイクロコンピュータ２では実施例２と同じように前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になったか否かが調べられ（ステップＰ２）、追従走行状態である場合ステップＰ３へ進む。なお、追従走行状態を求める方法、ならびにその対象となる距離については実施例２の記載による。
【００５８】
ステップＰ３では、所定時間追従走行状態と判定した時の測定距離３５ｍに対して予め設定されている衝突予知装置の警報器１０の作動する距離が液晶ディスプレイ１２の警報距離表示部１４に表示される。図６の図解図よりＡ区間の第２基準距離である３０ｍの数値が表示され、この数値は作動中のシステムがクリアされるまで変化しない。但し、この例では警報距離と第２基準距離を同一として説明しているが、異なる距離、例えば警報距離を２９ｍとしてもよい。すなわち相対速度を求めるための第２基準距離と警報器１０の作動する距離とは必ずしも同一にする必要はないが、それらの距離関係については予め決めておく必要がある。
【００５９】
さらに接近距離表示部１５には車間距離表示部１３で表示されている数値３５と、警報距離表示部１４で表示されている数値３０との差である５の数値が表示され、現在測定されている距離３５ｍからあと５ｍ接近すると警報器１０の作動する距離３０ｍなるのが視認できる。その後に測定される車間距離により、実施例２で記載したように液晶ディスプレイ１２で表示される各数値は変化し、さらにその測定距離をもとにして逐次追従走行状態になったか否かが調べられる（ステップＰ２、Ｐ８）。測定距離がＡ区間の第１基準距離３４ｍを測定してから第２基準距離内の距離の測定によって求められる相対速度が、予め定めた速度以上の場合衝突の危険があると判断され（ステップＰ５）、ステップＰ６にて実施例２と同じように警報器１０が作動した後、フローはクリア（ステップＰ７）しスタート時点に戻る。
【００６０】
ステップＰ２、ステップＰ８にて、変化した測定距離にもとづいてマイクロコンピュータ２では前方走行車と自車両とが追従走行状態になっているかが逐次調べられるが、例えば、ステップＰ１での測定距離が３５ｍであったものがその後の接近により３２ｍの車間距離になり、しかもその距離にもとづいて予め定められた時間追従走行状態になった場合（ステップＰ８）はステップＰ９へ進み、先のステップＰ３より表示されている警報距離表示部１４の３０の数値と接近距離表示部１５の数値が消去される。さらに衝突予知装置を作動させるためのＡ区間での相対速度の算出もクリアになる。それと同時に、今度は新たに追従走行状態を検出した時の距離である３２ｍに対して予め設定されているＢ区間において衝突予知装置が働き、警報器１０の作動する距離であるＢ区間の第２基準距離と同じに設定した２７ｍの数値が警報距離表示部１４に、また、接近距離表示部１５には測定距離３２ｍと警報距離２７ｍとの差である５の数値がそれぞれ表示される。
【００６１】
このように実施例３では、予め設定した２つの基準距離に前方走行車と自車両とが位置したことで求める相対速度により、衝突の可能性の有無を判断する衝突予知装置において、所定時間追従走行状態になった時に、その時の車間距離に対応して予め定められている衝突予知装置の警報器１０の作動する距離、ならびに今測定されている車間距離と警報距離との差である接近距離を、液晶ディスプレイ１２にそれぞれ表示するようにするものである。そして逐次測定される車間距離をもとに新たな車間距離で所定時間追従走行状態になったのを検出した場合には先の追従走行状態での衝突予知装置の作動する区間、ならびにその時の警報距離や接近距離の表示が消去（クリア）され、それと同時に、新たな車間距離に対応して予め定められている衝突予知装置の作動する区間にて衝突の有無が判定され、また、警報距離、接近距離の数値が液晶ディスプレイ１２に表示されることになる。
【００６２】
次に実施例４として、先に特開平４−３４０２００号や公開技報９８−６８７６号にて提案した車間距離報知装置での、本発明の車間距離表示装置の機能、作用について図８のフローチャート図をもとにして説明する。なお、電気的構成を示すブロック図や前方走行車と自車両との距離関係、ならびに液晶ディスプレイ１２の画面構成については、前述の実施例１、実施例２で説明した図１、図２、図３と同じものであるため、同符号を付して示す。また、今測定されている車間距離と、警報距離、接近距離との関係についても実施例２と同じ内容にて説明する。
【００６３】
図８の車間距離報知装置のフローチャート図において、ステップＱ１にて車間距離測定器１で前方走行車までの距離を測定すると、液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３にその距離が表示される。図２の図解図より２２の数値が表示される（ステップＱ２）。この距離測定時に、ドライバが手元付近にある入力手段１１のスイッチをＯＮ（入力操作）すると（ステップＱ３）、警報距離表示部１４には、その時に測定された車間距離２２ｍに対応して予め定められ、ステップＱ７で警報器１０の作動する警報距離の１７が、接近距離表示部１５には車間距離表示部１３で表示の２２と警報距離表示部１４で表示の１７との差である５の数値が表示される（ステップＱ４）。なお、この測定距離２２ｍとそれに対応する警報距離１７ｍとの距離関係、すなわち接近距離５ｍの距離は、実施例２で記載したのと同じように操作パネル９にある調節器により任意に可変できようになっている。あるいは測定距離の遠近に応じて接近距離をそれぞれ異なるように予め設定しておくこともできる。
【００６４】
前方走行車との車間距離が変化していくと、車間距離表示部１３と接近距離表示部１５で表示されている数値はそれに合せて変化するが、警報距離表示部１４で表示されている１７の数値は、実施例２と同じように作動中のフローがクリア（途中のキャンセルも含む）されるまで変化しない。さらに前方走行車と自車両とが接近してステップＱ６の警報距離内になると、接近距離表示部１５の数値は０を表示し、ステップＱ７にて警報器１０が入力手段１１が解除（入力スイッチＯＦＦ）されるまで（ステップＱ８）作動する。この時警報ランプは実施例２と同じように接近距離表示部１５で表示された０の数値を点滅させてもよいし、あるいは別途に設けた表示灯を点滅させるようにしてもよい。さらには、ステップＱ７の警報器１０の作動は、ステップＱ８での入力手段１１の解除に係らず実施例２と同じように所定時間作動させた後、自動的にシステムをクリアしてはじめのスタート時点に戻るようにしてもよい。なお、ステップＱ６で測定された前方走行車までの距離が割込み車により、接近距離表示部１５の数値がマイナスで表示された場合も、ステップＱ７での警報ランプは実施例２で記載したようにそのマイナスの数値が点滅される。
【００６５】
ステップＱ４でのシステム作動確認音の発生、ステップＱ５での測定距離と警報距離との照合、あるいはそれ以降の各ステップの内容については、先に出願の特開平４−３４０２００号や発明協会公開技報９８−６８７６号、あるいは前述の実施例２にて開示しているのと同じのため、ここでの説明は繰り返さない。なお、この車間距離報知装置は、入力手段１１の入力操作（スイッチＯＮ）が行われている間作動するもので、システムのフロー作動中に入力操作を停止（スイッチＯＦＦ）した場合は、作動中のフローはクリア（キャンセル）される。また、この入力手段１１をリモコン式にして、マイクロコンピュータ２を内装した制御器（図示せず）に信号を送れるようにしておけば、ドライバの操作しやすい場所に入力手段１１を設置することができる。
【００６６】
このように実施例４では、ドライバが入力手段１１の操作により任意に警報距離や接近距離を他の実施例と同じように液晶ディスプレイ１２に表示させることができるため、実施例１から実施例３で述べたように、センサ４からの出力信号値が所定時間一定になるのを待ったり、前方走行車と自車両とが予め定められた時間追従走行状態になるのを待つ必要がなく、走行状況にすばやく対応のできる車間距離警報装置になる。したがって、実施例１から実施例３の車間距離警報装置や衝突予知装置にもこの入力手段１１を設け、所定時間センサ４からも出力信号値が同じか否かを、あるいは所定時間追従走行になったか否かを判別するためのステップとは別途に、この入力手段１１からの信号があった場合に次のステップ以降へ進むようにしておけば、これら各装置にも同じ効果を奏することができる。
【００６７】
この発明の実施形態についての説明は以上の通りであるが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、それぞれを組合わせた装置にしたり、種々変更することも可能である。例えば、実施例２では、ステップＴ３での出力信号値の基準範囲の設定記憶や警報距離、接近距離、ゾーン部１７、指針１８の表示の実行を、所定時間追従走行状態になった時（ステップＴ２、ステップＴ１１）に行うようにしたが、このステップＴ２、ステップＴ１１の内容を、実施例１で記載したように、センサ４からの出力信号値が所定時間一定になったか否かによって次のステップＴ３やステップＴ１２が実行されるように変更してもよいことは明らかである。
【００６８】
また、前方走行車と自車両との車間距離が接近すると、車間距離表示部１３と接近距離表示部１５で表示されている数値がそれに合せて減少し、逆に前方走行車と自車両とが離れていった場合は、表示の数値は増加していくことになるが、予め設定した距離以遠になると作動中のシステムを自動的にクリア（キャンセル）させるようにしてもよい。例えば、実施例２の所定時間追従走行状態になった時の車間距離２２ｍに対応してシステムのフローがクリア（キャンセル）する距離を２７ｍ以遠とした場合には、前方走行車と自車両との車間距離がこの２７ｍより遠ざかるとクリアされ、フローがスタート時点に戻るようにするものである。
【００６９】
さらに表示装置の適用も上述の例で示した車間距離警報装置だけでなく、例えばすでに公知である前方走行車と自車両との車間距離が自車両の速度によって予め決められた安全車間距離になった時の検出に基づいて警報器１０を作動させるようにした車間距離警報装置についても、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になった時に、自車両の速度によって予め設定された前記安全車間距離すなわち警報器１０の作動する警報距離と、前方走行車までの車間距離と前記警報距離との差で示される接近距離を表示させるようにしてもよい。
また、接近距離表示部１５に表示される数値についても、初めに表示される数値だけその表示色を他と異なるようにしたり、あるいは反転文字などの強調表示にしておけば、前方走行車との車間距離を維持ための指標としてより分かり易くなる。
【００７０】
さらにこれら各実施例に、自車両の速度が予め定められた速度以上の場合や、センサ４からの出力信号値が予め定めた値以上の場合のみ車間距離警報装置や表示装置のシステムが動作するようにしたり、あるいは装置の作動中にブレーキセンサ６からの信号が所定時間継続してあったり、車間距離の測定が所定時間継続して測定されなかった場合には、フローがキャンセルするなどの各条件を付加しておけば、さらに信頼性のある交通事故防止装置なることを申し添えておく。そしてこの場合、なぜフローがキャンセルになったのか、あるいは警報器１０が作動しなかったのかの理由をドライバに報知するために、液晶ディスプレイ１２に該当するインジケータランプを点灯させるようにすればより効果的になる。例えば、ブレーキセンサ６からの信号によりフローがキャンセルになった場合は、ブレーキを図案化したマークを液晶ディスプレイ１２に一定時間表示させるようにするものである。
【００７１】
【発明の効果】
以上この発明によれば、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態、すなわち測定された前方走行車との車間距離が所定時間変化しなかった後に、新たに所定時間追従走行状態を検出するごとに、あるいはセンサ４からの出力信号値が所定時間同じになったのを検出するごとに、その時の測定車間距離よって予め決めらた距離とセンサ４からの出力信号値に基づいて車間距離警報装置の作動条件がその都度変更されるため、刻々と変化する走行状況に的確に対応のできる自動車の衝突防止装置となる。
【００７２】
また、表示装置では、センサ４からの出力信号値が所定時間同じになってからまたは前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になってから、あるいはドライバによる入力手段の入力操作により、その時の測定車間距離、またはその時の自車両の速度に対応して予め設定されている警報器１０の作動する距離や、それ以降に測定される車間距離と前記警報器１０の作動する距離との差である接近距離を表示することで、あと何ｍ接近すれば警報器１０の作動する距離になるかが容易に認知できる。さらには、センサ４からの出力信号値の変化を示す指針１８がスケール１６のゾーン部１７の範囲から外れたところに位置した時には、各表示灯の消灯やその表示態様を変化させることで衝突の有無の判定条件に合致しているか否かが簡単に視認できる。これらの表示機能によりドライバは前方走行車に対する車間距離警報装置の操作状況が一目瞭然となり、安全走行のための指標としてうかつな追突事故を防げるなどの交通安全に寄与できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明が適用される、各実施例の車間距離警報装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】この発明が適用される、実施例１、２の車間距離警報装置、実施例４の車間距離報知装置の作用を説明するため、前方走行車と自車両との距離関係を示した図解図である。
【図３】本発明における表示装置の画面構成を、液晶ディスプレイに表示したところを示した図である。
【図４】この発明が適用される、実施例１の車間距離警報装置の動作を示すフローチャート図である。
【図５】この発明が適用される、実施例２の車間距離警報装置の動作を示すフローチャート図である。
【図６】この発明が適用される、実施例３の衝突予知装置の作用を説明するため、前方走行車と自車両との距離関係を示す図解図である。
【図７】この発明が適用される、実施例３の衝突予知装置の動作を示すフローチャート図である。
【図８】この発明が適用される、実施例４の車間距離報知装置の動作を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
１ 車間距離測定器
２ マイクロコンピュータ
３ アクセルペダル
４ センサ
５ ブレーキペダル
６ ブレーキセンサ
７ 車速センサ
８ 表示装置
９ 操作パネル
１０ 警報器
１１ 入力手段（スイッチ）
１２ 液晶ディスプレイ
１３ 車間距離表示部
１４ 警報距離表示部
１５ 接近距離表示部
１６ スケール
１７ ゾーン部
１８ 指針
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車両の速度制御装置に連動するセンサからの信号や、自車両から前方走行車までの車間距離の測定に基づいて自車両が前方走行車に追突などの衝突を防止するための車間距離警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車両に搭載した車間距離測定器を用いて前方走行車との追突事故を防止する装置が種々考案されている。本願出願人においても、特公平４−３１０７４号や特公平４−７９５５１号にて衝突予知装置を、また、特願平９−４１３０７号や発明協会公開技報９８−６４０９号にて新しい追突警報装置ならびにその車間距離表示方法について、さらには特開平４−３４０２００号や公開技報９８−６８７６号では、車間距離の変化を報知するための車間距離報知装置を提案している。
【０００３】
ところで、複数の車両が安全に走行している状態では、自車両と前方走行車との車間距離が接近すれば、自車両のドライバはアクセルペダルを戻したり、ブレーキペダルを踏んで自車両の速度を減速させ、前方走行車との車間距離の変化に対応した処置を行うことで衝突（追突）事故などを防いでいる。このことから、衝突（追突）事故の原因の一つとして、上記一連の操作がなされなかったり、あるいはその操作遅れによるものと言える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが従来の技術では、わき見運転等により上記一連の操作がなされなかったり、あるいはその操作遅れがあった時にそれを正しく検出して追突事故等を未然に防ぐことのできる信頼性のある装置が、広く実用化するまでには至っていなかった。
そこで本発明の目的は、自車両が前方走行車に接近した時に、アクセルペダルの操作によって信号を発生するセンサからの出力信号値の変化をもとにして、車間距離の接近に対するドライバの反応を調べ、衝突の可能性がある場合警報を発して事故を未然に防ぐ、新しい車間距離警報装置を提供するものである。
また、本発明の他の目的は、従来から提案されている警報装置の改良に関し、刻々と変化する車間距離に的確に対応する車間距離警報装置を提案するものである。さらにこれらの装置に最適な表示装置により、その操作状況が一目瞭然となり、安全走行のための指標としてより実用性、信頼性を高めた車間距離警報装置とすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の第１の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器と、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になったことにより、前記センサの出力信号値をもとに出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記車間距離測定器によって、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の車間距離に対応して予め設定された車間距離を測定したことに応答して、さらに前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲内か否かに基づいて衝突の可能性を判定し、警報を出力するための手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
この発明の第２の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器を含む。
【０００７】
この発明の第３の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器を含む。
【０００８】
上記第２又は第３の局面に係る車間距離警報装置における一の態様では、前記警報器が作動する距離は、車間距離が所定時間一定になった時の車間距離に対応して予め設定されている距離である。
【０００９】
また、上記第２又は第３の局面に係る車間距離警報装置における他の態様では、前記警報器が作動する距離は、車間距離が所定時間一定になった時の自車両の速度に応じて予め設定されている距離である。
【００１０】
さらに、上記第２又は第３の局面に係る車間距離警報装置は、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外となった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とをさらに含む。
【００１１】
この発明の第４の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器とを含む。
【００１２】
この発明の第５の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器を含む。
【００１３】
上記第４又は第５の局面に係る車間距離警報装置における一の態様では、前記警報器が作動する距離は、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の車間距離に対応して予め設定されている距離である。
【００１４】
また、上記第４又は第５の局面に係る車間距離警報装置における他の態様では、前記警報器が作動する距離は、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の自車両の速度に対応して予め設定されている距離であってもよい。
【００１５】
さらに、上記第４又は第５の局面に係る車間距離警報装置は、前記センサの出力信号値が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号をもとにして設定された出力信号の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外になった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とをさらに含む。
【００１６】
この発明の第６の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器とを含む。
【００１７】
この発明の第７の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサの出力信号が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器とを含む。
【００１８】
また、上記第６又は第７の局面に係る車間距離警報装置は、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲外になった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段をさらに含む。
【００１９】
この発明の第８の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両に設置した入力手段からの入力信号により、前記警報器の作動する距離を表示する表示器を含む。
【００２０】
この発明の第９の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両に設置した入力手段からの入力信号により、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器を含む。
【００２１】
上記第８又は第９の局面に係る車間距離警報装置における一の態様では、前記警報器の作動する距離は、前記入力手段からの信号入力時の車間距離に対応して予め設定された距離である。
【００２２】
また、上記第８又は第９の局面に係る車間距離測定装置における他の態様では、前記警報器の作動する距離は、前記入力手段からの信号入力時の自車両の速度に対応して予め設定された距離である。
【００２３】
この発明の第１０の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された、出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記記憶手段で記憶されている出力信号値の基準範囲を消去するための手段とを含む。
この発明の第１１の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報器であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記記憶手段で記憶されている出力信号値の基準範囲を消去するための手段とを含む。
この発明の第１２の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１３の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとにして設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器と、前記センサからの出力信号が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１４の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１５の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
この発明の第１６の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段をさらに含む。
この発明の第１７の局面に係る車間距離警報装置は、自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの操作によって出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含む。
【００２４】
【発明の実施形態】
以下では、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施例１に係る車間距離警報装置の電気的構成を示すブロック図である。
この車間距離警報装置は自車両に搭載され、自車両から前方走行車までの距離を測定するための車間距離測定器１が備えられている。この車間距離測定器１としては、すでによく知られたレーザ光やミリ波を用いたレーダ方式のものや、画像処理によって車間距離を測定するものなどを使用することができる。
【００２５】
車間距離測定器１の出力は、マイクロコンピュータ２へ与えられる。マイクロコンピュータ２にはそれ以外に、センサ４やブレーキセンサ６、車速センサ７等からの各出力が与えられる。センサ４は、アクセルペダル３の踏込み量や踏込み圧力に比例して出力信号が変化するもので、例えば、スロットルバルブの開く度合いを検出するスロットル開度センサ、吸気マニホールドに設置されエンジンに吸入される空気量を検出するエアフローメータ、吸気マニホールドの圧力を検出するバキュームセンサ、車速センサ、エンジン回転数センサ、あるいはアクセルペダル３に連結されているワイヤやリンクに取付けられた位置センサ、アクセルペダル３に取付けられたタッチセンサなどの、アクセルペダル３の操作によって出力信号が変化するものからの少なくとも一つ以上の信号が使用される。それ以外にも、アクセルペダル３の操作によって変化するバッテリー電圧をセンサ４からの出力信号値としてもよい。
【００２６】
ブレーキセンサ６は、ブレーキペダル５が踏まれたことを検出するセンサである。車速センサ７は、例えばタイヤの回転軸に備えられたエンコーダホイールの回転量に応じた車輪速パルスを車速信号として出力するセンサである。この車速信号は、自動車にアンチロックブレーキシステムが備えられているときにはそれを使用してもよいし、速度計のための車速センサ７を用いてもよい。
【００２７】
マイクロコンピュータ２では、上述の各センサや検出器からの信号に基づいて後述する処理を行い、その結果を表示装置８に表示させる。また、自車両と前方走行車とが衝突の恐れがある場合には警報器１０を作動させ、ドライバに注意を与える。
さらに運転席の近傍には、ドライバが操作可能な操作パネル９や入力手段１１がある。この操作パネル９により初期設定値等を変更するための操作が行え、また、入力手段１１である押し釦スイッチを押すことで、ドライバが任意に後述する処理の実行が可能となっている。
【００２８】
図２は、実施例１での車間距離警報装置の作用を説明するために、前方走行車と自車両との距離関係を示した図解図で、今例として、自車両に設置した車間距離測定器１により、前方走行車までの車間距離２２ｍを測定したところを示す。
【００２９】
図３は、実施例１での車間距離警報装置の操作状況を表示する表示装置８の液晶ディスプレイ１２の画面を示したもので、１３は車間距離測定器１で測定した前方走行車までの車間距離をデジタル表示する車間距離表示部で、図２の図解図より２２の数値が表示される。１４は警報距離表示部で、前方走行車と自車両とが衝突（追突）の可能性がある場合に警報器１０の作動する時の車間距離がデジタル表示される。１５は接近距離表示部で、前述の車間距離表示部１３で表示される数値と、警報距離表示部１４で表示される数値との差がデジタル表示され、測定されている現在の車間距離からあと何ｍ接近すれば警報距離表示部１４で表示されている車間距離になるかが示されることになる。
【００３０】
１６はセンサ４からの出力信号値に対応した値を示すスケールで、このスケール１６の中央にはスケール１６と色分けあるいは模様分けなどで強調表示されたゾーン部１７が設けられている。このゾーン部１７は後述するように車間距離警報装置の操作停止条件や、衝突の可能性を判断するために用いられるセンサ４からの出力信号値の基準範囲を示したものである。なお、このゾーン部１７の幅（出力信号値の設定基準範囲）は、操作パネル９にある調節器（図示せず）により任意に増減でき、衝突の可能性の判別基準や、車間距離警報装置の操作停止条件をドライバの運転特性に合せられるようになっている。
１８はセンサ４の出力信号値に対応した値を示す指針で、その出力信号値の変化にともないスケール１６に沿って左右に動く。１９は車速センサ７からの信号により自車速度をデジタル表示する速度表示部、２０はエンジン回転数をバーグラフ表示するタコメータである。
【００３１】
図４は、実施例１における車間距離警報装置の動作を示すフローチャート図で以下にその構成、作用について図１から図３を用いて説明する。
ステップＳ１にて、自車両に搭載した車間距離測定器１で前方走行車までの車間距離が測定され、図２で示した図解図よりその距離が２２ｍであったとする。すると表示装置８の液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３には２２の数値が表示される。また、センサ４からの出力信号値も常時測定されており、マイクロコンピュータ２ではこの測定した出力信号値が所定時間（例えば２秒間）変化がなかったか否かを常に判別している（ステップＳ２）。例えば、センサ４からの出力信号の絶対値が３０であったとすれば、ステップＳ２ではその３０の値が所定時間同じであったか否かが調べられる。なお、この所定時間は操作パネル９にある調節器により任意に可変でき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００３２】
ステップＳ２で、センサ４からの出力信号値が所定時間変化がなかったことを検出すると、ステップＳ３では、マイクロコンピュータ２がその時のセンサ４からの出力信号値をもとにして出力信号値の基準範囲を設定記憶する。例えば、その時の出力信号値の絶対値が３０でプラスマイナス５の差異の許容範囲が予め決められているのであれば、２５から３５の出力信号値の基準範囲が設定され、マイクロコンピュータ２内のメモリに記憶されることになる。さらに図３の液晶ディスプレイ１２の表示画面で示すように、スケール１６のゾーン部１７やセンサ４からの出力信号値の変化を示す指針１８が点灯表示される。この表示されたゾーン部１７の幅（範囲）は、前述のマイクロコンピュータ２にて設定記憶された出力信号値の基準範囲に対応するものである。また、指針１８が初めに表示される位置はこのゾーン部１７の中央であるが、その後に測定されるセンサ４からの出力信号値の変化に応じてスケール１６に沿って左右に動く。すなわち、ステップＳ２で所定時間変化しなかった時の出力信号値よりも高くなればスケール１６の＋側に、低くなれば−側に移動するが、指針１８の位置がゾーン部１７の範囲（出力信号値の設定基準範囲）外になった場合には、指針１８の表示を消灯したり、あるいは指針１８の色や模様などの表示態様を変化、例えば、ゾーン部１７内に指針１８がある場合はベタ表示の指針１８であったものがゾーン部１７より出ると輪郭線で画かれた指針１８に変化させることでドライバが認知しやすいようにしている。また、ゾーン部１７についても同じように消灯や表示態様を変化させるようにしてもよい。
【００３３】
さらにステップＳ３では、ステップＳ２で所定時間センサ４からの出力信号値が変化しなかった時に測定された車間距離２２ｍに対応して予め設定されている警報距離が、液晶ディスプレイ１２の警報距離表示部１４に表示される。この警報距離は、その時に測定された車間距離に対応してそれぞれ予め設定され、マイクロコンピュータ２内のメモリに記憶されているものである。すなわちステップＳ６での衝突の可能性の判定、ならびにその結果からステップＳ７で警報器１０の作動する時の距離が表示されるものである。図２より、センサ４からの出力信号値が所定時間変化しなかった時に測定された車間距離２２ｍに対し、マイクロコンピュータ２のメモリに予め記憶されている距離を例えば１７ｍ以内と設定している場合は、１７の数値が警報距離表示部１４に表示される。そしてこの警報距離表示部１４に表示された数値は、作動中の車間距離警報装置のフローがクリア（途中のキャンセルも含む）されるまで変化しない。なお、各測定距離に対応して予め設定されている警報距離も操作パネル９にある調節器にて任意に可変でき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００３４】
また、警報距離表示部１４に近接して設けられた接近距離表示部１５には、前述の車間距離表示部１３で表示されている数値２２と、警報距離表示部１４で表示されている数値１７との差である５の数値が表示される。この接近距離表示部１５で表示される数値により、車間距離があと５ｍ接近すると警報距離の１７ｍになり警報器１０の作動することがドライバは容易に認知できることになる。もし、前方走行車と自車両との間に割込み車が入り、その距離が警報距離１７ｍ以内の１４ｍであった場合は、接近距離表示部１５には−３の数値が表示される。なお、この接近距離を車間距離表示部１３で表示される距離、すなわちセンサ４からの出力信号値が所定時間変化しなかった時に測定された車間距離の遠近によってそれぞれ異なる距離に設定しておいてもよい。例えば、１００ｍの遠距離の場合の接近距離を２０ｍと長くとり、逆に１５ｍの近距離では３ｍというように短く設定するものである。その後、前方走行車と自車両との距離が接近していくと、車間距離表示部１３で表示されている２２の数値は２１、２０、１９…と減少していくが、警報距離表示部１４で表示されている１７の数値は作動中のフローがクリアになるまで変化しないため、接近距離表示部１５で表示されている数値の５も４、３、２…と車間距離表示部１３の数値に合せて減少していくことになる。
【００３５】
そしてステップＳ４にて、前方走行車と自車両との車間距離が警報距離の１７ｍ以内になった時、すなわち接近距離表示部１５で表示されている数値が０もしくは割込み車の測定によりマイナスの数値が表示された時はステップＳ５へ進み、その時のセンサ４からの出力信号値を読み込み、ステップＳ６で先にステップＳ３で設定記憶された出力信号値の基準範囲内か否かが調べられる。範囲内であれば前方走行車と自車両とが接近したにもかかわらず、自車両のドライバはアクセルペダル３を戻すなどの適切な処置をとっていないために衝突の可能性があると判断され、ステップＳ７にて警報器１０より所定時間警報音が鳴り、液晶ディスプレイ１２には警報ランプが点滅する。この警報ランプの点滅は、接近距離表示部１５で表示された０、もしくは初めにマイナスで表示された時の数値を所定時間点滅させるようにしてもよい。
【００３６】
なお、ステップＳ６での出力信号値が設定基準範囲内か否かは、液晶ディスプレイ１２に表示されているスケール１６のゾーン部１７内に指針１８が位置しているか否かによってドライバは目視にて確認することができる。また、このゾーン部１７の範囲（出力信号値の設定基準範囲）は、前述したように操作パネル９にある調節器により任意に増減できるが、ステップＳ２で所定時間検出した時の出力信号値の大きさに応じて、予めその範囲が異なるように設定しておいてもよい。
【００３７】
ステップＳ７で所定時間警報器１０が働いたのち、あるいはステップＳ６で衝突の可能性を判断するために読み込まれた出力信号値が設定基準範囲外であった場合は、車間距離警報装置の動作はクリア（ステップＳ８）されてスタート時点に戻り、車間距離測定器１で測定されている距離やセンサ４からの出力信号値をもとにしてフローが再開される。
【００３８】
このように実施例１では、衝突の可能性を自車両と前方走行車との車間距離が接近した時のドライバの反応から判断するもので、アクセルペダル３の操作によって出力信号が変化するセンサ４からの出力信号値をもとに、車間距離の接近にともない前記センサ４からの出力信号値の変化からドライバが適切な処置をとっているかを調べることで衝突の可能性を判別するものである。
なお、上述の実施例１では、センサ４からの出力信号値がステップＳ３で設定記憶された出力信号値の基準範囲外になった時（ステップＳ６）、すなわち指針１８の位置がゾーン部１７の範囲外になった時には、指針１８やゾーン部１７の表示を消灯したりあるいはその表示態様を変化させるようにしたが、それ以外にも、警報距離表示部１４や接近距離表示部１５に表示された数値の消灯や、あるいはその表示の大きさ、色、模様などの表示態様を変化させることで、ドライバにその状況を報知するようにしてもよい。
【００３９】
次に実施例２の車間距離警報装置について、図５のフローチャート図をもとにして、その構成、作用について説明する。なお、電気的構成を示すブロック図や前方走行車と自車両との距離関係、ならびに表示装置８の液晶ディスプレイ１２の画面構成については実施例１で述べた図１、図２、図３と全く同じのため同符号を付して示す。
図５のフローチャートにおいて、ステップＴ１にて、自車両に搭載した車間距離測定器１で前方走行車までの車間距離が測定され、図２で示したようにその距離が２２ｍであったとする。すると液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３には２２の数値が表示される。マイクロコンピュータ２ではこの測定した車間距離２２ｍをもとにして、前方走行車と自車両とが予め定められた時間（例えば２秒間）追従走行状態になったか否かを判別する（ステップＴ２）。なお、この予め定めた時間は、操作パネル９にある調節器により任意に可変でき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００４０】
また、この所定時間追従走行状態になったか否かの判別方法については、本願出願人により特願平５−１０１０６９号等にて提案したものを利用すればよい。これは車間距離測定器１で前方走行車までの車間距離を測定してから予め定めた時間経過後に測定された車間距離が、初めに測定された車間距離に対してどれだけ変化したかによって、あるいは、はじめに測定された車間距離の測定されている時間を計測し、その時間が予め定めた時間になったか否かによって前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になったか否かを判別するものである。すなわち、測定された前方走行車との車間距離が所定時間変化しなかった場合に、所定時間追従走行状態になったと判断されものである。したがって、図５のフローチャートのステップＴ２、ステップＴ１１の内容を、測定した車間距離が所定時間変化しなかったというように変更してもよい。これは後述する図７のフローチャート図のステップＰ２、ステップＰ８についても同様である。
【００４１】
ステップＴ２で所定時間追従走行状態になったことを検出すると、マイクロコンピュータ２ではその時のセンサ４からの出力信号値を読み込み、その値をもとにして出力信号値の基準範囲が設定され、マイクロコンピュータ２内にある記憶手段に記憶される（ステップＴ３）。例えば、センサ４からの出力信号の絶対値が３０であったとし、その値にプラスマイナス５の差異の許容範囲が予め決められているのであれば、２５から３５の出力信号値が基準範囲として設定され、マイクロコンピュータ２内のメモリに記憶される。そしてこの記憶された出力信号値の基準範囲に基づいて後述する衝突の可能性の判別が行われることになる。
【００４２】
また、ステップＴ３では、ステップＴ２の追従走行状態になった時の車間距離２２ｍに対応して予め設定されている警報距離が、図３の液晶ディスプレイ１２の警報距離表示部１４に表示される。この予め設定されている警報距離は、はじめに測定され所定時間追従走行状態を検出した時の車間距離に対応してそれぞれ予め設定されマイクロコンピュータ２内のメモリに記憶されているもので、すなわちステップＴ８での衝突（追突）の可能性の判定により、ステップＴ９で警報器１０の作動する時の距離が表示されるものである。図２の図解図より、はじめに測定され所定時間追従走行状態であるか否かの判別に用いられた車間距離２２ｍに対して、マイクロコンピュータ２のメモリに予め記憶させている距離を例えば１７ｍ以内と設定している場合は、１７の数値が警報距離表示部１４に表示される。そしてこの警報距離表示部１４に表示された数値は、作動中のフローがクリア（途中のクリアも含む）されるまで変化しない。なお、この所定時間追従走行になった時の車間距離に対応して予め設定されている警報距離は、操作パネル９にある調節器により任意に可変できる。例えば、前述の２２ｍの車間距離における警報距離１７ｍを１９ｍにと長くしたり、逆に１５ｍに短くでき、ドライバの運転特性に合せられるようになっている。
【００４３】
警報距離表示部１４に近接して設けられた接近距離表示部１５には、前述の車間距離表示部１３で表示されている数値２２と、警報距離表示部１４で表示されている数値１７との差である５の数値が表示される。この接近距離表示部１５で表示される数値により、車間距離があと５ｍ接近すると警報距離の１７ｍになり警報器１０の作動することがドライバは容易に認知できることになる。もし、前方走行車と自車両との間に割込み車が入り、その距離が警報距離１７ｍ以内の例えば１４ｍであった場合は、接近距離表示部１５には−３の数値が表示される。なお、この接近距離を車間距離表示部１３で表示される距離、すなわち追従走行状態になった時の車間距離の遠近によって予めそれぞれ異なる距離に設定しておいてもよい。例えば、１００ｍの遠距離の場合の接近距離を２０ｍと長くとり、逆に１５ｍの近距離の場合には３ｍというように短く設定するものである。
【００４４】
さらにステップＴ３では、図３の液晶ディスプレイ１２の表示画面で示すように、ゾーン部１７とセンサ４からの出力信号値の変化を示す指針１８が点灯表示される。このゾーン部１７の幅（範囲）は、前述のマイクロコンピュータ２にて設定記憶された出力信号値の基準範囲（２５から３５）に相当するものである。また、指針１８の表示位置ははじめに点灯した時はゾーン部１７の中央であるがその後に測定されるセンサ４からの出力信号値の変化に応じてスケール１６に沿って左右に動く。すなわち、ステップＴ２で所定時間追従走行状態になった時に測定されたセンサ４からの出力信号値よりも高くなればスケール１６の＋側に、低くなれば−側に移動する。
【００４５】
そして、それ以降測定されるセンサ４からの出力信号値がこの設定基準範囲内であれば（ステップＴ４）、システムのフローはステップＴ６に進むが、もし、センサ４からの出力信号値がこの設定基準範囲外になった時、すなわち指針１８の表示位置がゾーン部１７の範囲外となった場合にはステップＴ５へ進み、ステップＴ３より表示された警報距離、接近距離の表示数値が消去、あるいは表示態様の変化（表示色、表示の大きさ、表示の模様などの変化）させることで、このままでは前方走行車と自車両とが警報距離内になっても警報器１０から警報が発せられないことを、ドライバに認知しやすいようにしている。また、指針１８の表示についてもその位置がゾーン部１７の範囲より出た場合には、指針１８の色大きさ、あるいは模様を変化、例えばゾーン部内に指針１８がある場合はベタ表示であった指針１８が、ゾーン部１７より出ると輪郭線で描かれた指針１８に変化させたり、またゾーン部１７も同様に表示態様を変化させてもよい。なお、フローがステップＴ１０でクリアになるまでに、センサ４からの出力信号値が設定基準範囲内（指針１８の表示位置がゾーン部１７内）になれば、再度これらを表示、あるいは表示態様が元に戻る。
【００４６】
常に測定されているセンサ４からの出力信号値が設定基準範囲内にある状態で前方走行車と自車両との距離が接近していくと、車間距離表示部１３で表示されている２２の数値は２１、２０、１９…と減少していくが、警報距離表示部１４で表示されている１７の数値は作動中のフローがクリアになるまで変化しないため、接近距離表示部１５で表示されている数値の５も４、３、２…と車間距離表示部１３の数値の変化に合せて減少していくことになる。
【００４７】
そしてステップＴ６において、前方走行車と自車両との車間距離が警報距離の１７ｍ以内になった時、すなわち接近距離表示部１５で表示される数値が０、もしくは割込み車の測定によりマイナスの数値が表示された時はステップＴ７へ進み、マイクロコンピュータ２ではその時のセンサ４からの出力信号値を読み込みステップＴ８にて先のステップＴ３で設定記憶された出力信号値の基準範囲内か否かが比較手段にて比較される。範囲内であれば前方走行車と自車両とが接近したにもかかわらず、自車両のドライバはアクセルペダル３を戻すなどの適切な処置をとっていないものと判断され、ステップＴ９にて衝突の危険をドライバに報知するため警報器１０より所定時間警報音が鳴り、液晶ディスプレイ１２には警報ランプが点滅する。
【００４８】
ステップＴ９で所定時間警報器１０が働いたのち、あるいはステップＴ８で測定されたセンサ４からの出力信号値が基準範囲外であった場合は、車間距離警報装置の動作はクリア（ステップＴ１０）されてスタート時点に戻り、その時の測定車間距離をもとにしてフローが再開する。
【００４９】
ステップＴ６で、車間距離測定器１で測定している前方走行車までの距離が警報距離内でなく、例えばその時の距離が２０ｍであった場合はステップＴ１１へ進み、この新たに測定された２０ｍの距離をもとにしてマイクロコンピュータ２ではステップＴ２と同じように前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になったか否かの判定が行われる。そして、この新たな測定距離２０ｍで所定時間追従走行状態になると、ステップＴ１２では、先のステップＴ３で実行されている記憶手段で記憶された出力信号値の基準範囲や、警報距離表示部１４、接近距離表示部１５に表示の各数値、ならびにゾーン部１７や指針１８の表示が消去される。
【００５０】
そして再びステップＴ３へ戻り、２０ｍの車間距離で新たに所定時間追従走行状態になった時のセンサ４からの出力信号値をもとにして出力信号値の基準範囲が新たに設定記憶され、警報距離表示部１４にも２０ｍの距離に対応して予め設定された警報距離、例えばそれが１５ｍに設定してあれば１５の数値が、それにともない接近距離表示部１５には５の数値が表示される。またゾーン部１７や指針１８も再び表示される。それ以降のフローについては、前述した説明のことが繰り返される。
【００５１】
なお、ステップＴ１１で新たに所定時間追従走行状態を判断するための車間距離として、先に測定された２２ｍに隣接する２１ｍではなく２０ｍとした理由は特願平９−４１３０７号でも記載したように、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態であると判断するのに、はじめに測定された距離を中心としてその前後の距離（例えばそれを各１ｍとしてもよいし、それ以外の距離であってもよい）も含めて追従走行状態を判定する距離に幅を持たせているからである。すなわち、ステップＴ１で測定された車間距離２２ｍでその前後に各１ｍの幅を設定している場合は、２１ｍから２３ｍまでの距離がはじめに測定された２２ｍの距離おける追従走行状態を判定する時の距離になる。そして、前方走行車と自車両とが接近して例えば２０ｍの距離になった時の追従走行状態を判定する時の距離は、この２０ｍの距離を中心として１９ｍから２１ｍの距離範囲となり、さらに接近した場合は１８ｍの距離になった時の１７ｍから１９ｍの距離範囲となる。但し、ステップＴ２で一旦所定時間追従走行状態を検出した後に、さらにステップＴ１１で新たに所定時間追従走行状態を検出するための車間距離は、新たに測定された車間距離を中心にして上述したように求められるため、それがステップＴ２と同じ２２ｍであってもよいし、あるいはそれに隣接する２３ｍや２１ｍの距離であってもよいことになる。
【００５２】
以上、実施例２について述べたが、上述の実施例２のステップＴ４では、センサ４からの出力信号値が瞬間的に設定基準範囲外となった場合でも警報距離や接近距離、あるいは指針１８の表示が消去されたり、表示態様が変化（ステップＴ５）するようにしたが、瞬間的な出力信号値の基準範囲外でもってその度にステップＴ５を実行するとドライバにとっては煩わしいものとなってしまう可能性もある。そこでステップＴ４を、センサ４からの出力信号値が所定時間基準範囲外になったか否かによって判別するように、時間の要素を付加すればより効果的になる。
【００５３】
さらにこの実施例２では、ステップＴ３以降に測定されるセンサ４からの出力信号値が設定基準範囲外（ステップＴ４）となった場合に、警報距離、接近距離や指針１８の表示の消去、あるいは表示態様を変化（ステップＴ５）させたが、警報装置のフロー自体はそのまま続行している。そこで、ステップＴ４で出力信号値が基準範囲外となるとフローをステップＴ１０へ進ませ、システムの動作を全てクリア（キャンセル）するシステムに変更するようにしてもよい。
【００５４】
以上、この実施例２では、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態を検出するごとに、その時の測定車間距離やセンサ４から出力信号値に基づいて車間距離警報装置の作動条件がその都度変更されるため、走行状況に的確に対応のできる衝突防止装置になる。また、センサ４からの出力信号値を常に監視しているため、それに連動するアクセルペダル３の操作、すなわち自車両のドライバの運転操作の変化によって車間距離警報装置が機能するか否かを、接近距離や警報距離の表示数値を消灯、あるいは表示数値の表示態様を変化させることで直ちに判断でき、装置の実用性を高めることが可能となる。
【００５５】
次に実施例３について述べるが、この実施例３は本願出願人により特公平４−３１０７４号ならびに特公平４−７９５５１号にて提案した衝突予知装置に適用されるもので、先にこの衝突予知装置の概要について説明すると、車間距離測定器１で測定される前方走行車との距離に対し、第１基準距離とその第１基準距離よりも自車両に近い第２基準距離を予め設定しておき、前方走行車との距離が第１基準距離になったのを検出してから第２基準距離内の距離を検出するまでの時間から、または、第１基準距離の検出から所定時間後の測定距離が第２基準距離内になったか否かにより前方走行車と自車両との相対速度を求め、その相対速度が予め定めた速度以上の場合衝突の危険があると判断され、警報器１０を作動させるというものである。
【００５６】
図６はこの衝突予知装置の動作を説明するために、前方走行車と自車両との距離関係を示した図解図で、それぞれの距離に対し相対速度を求めるための基準距離が予め設定されている。例えばＡ区間、Ｂ区間、Ｃ区間…というように区分けしてマイクロコンピュータ２に予め設定記憶されている。そしてＡ区間においてＡ−１で表わされる第１基準距離を３４ｍ、それに対してＡ−２で表わされる第２基準距離を３０ｍに、Ｂ区間ではＢ−１で表わされる第１基準距離を３１ｍ、Ｂ−２で表わされる第２基準距離を２７ｍに、Ｃ区間ではＣ−１で表示の第１基準距離を２８ｍ、Ｃ−２で表示の第２基準距離を２４ｍにと設定され、それぞれの区間での第１基準距離の検出から第２基準距離の検出をもとにしてマイクロコンピュータ２で相対速度が算出され衝突の有無が判定される。
【００５７】
図７は実施例３におけるフローチャート図で、その動作説明を図６の距離関係をもとにして以下説明する。なお、液晶ディスプレイ１２の画面構成は実施例２と同じのため、同符号を付して示す。ステップＰ１では、車間距離測定器１で前方走行車までの距離が測定され、その距離は液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３に表示される。今、例として図６の図解図よりその距離が３５ｍであるため３５の数値が表示される。そしてその距離３５ｍをもとにしてマイクロコンピュータ２では実施例２と同じように前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になったか否かが調べられ（ステップＰ２）、追従走行状態である場合ステップＰ３へ進む。なお、追従走行状態を求める方法、ならびにその対象となる距離については実施例２の記載による。
【００５８】
ステップＰ３では、所定時間追従走行状態と判定した時の測定距離３５ｍに対して予め設定されている衝突予知装置の警報器１０の作動する距離が液晶ディスプレイ１２の警報距離表示部１４に表示される。図６の図解図よりＡ区間の第２基準距離である３０ｍの数値が表示され、この数値は作動中のシステムがクリアされるまで変化しない。但し、この例では警報距離と第２基準距離を同一として説明しているが、異なる距離、例えば警報距離を２９ｍとしてもよい。すなわち相対速度を求めるための第２基準距離と警報器１０の作動する距離とは必ずしも同一にする必要はないが、それらの距離関係については予め決めておく必要がある。
【００５９】
さらに接近距離表示部１５には車間距離表示部１３で表示されている数値３５と、警報距離表示部１４で表示されている数値３０との差である５の数値が表示され、現在測定されている距離３５ｍからあと５ｍ接近すると警報器１０の作動する距離３０ｍなるのが視認できる。その後に測定される車間距離により、実施例２で記載したように液晶ディスプレイ１２で表示される各数値は変化し、さらにその測定距離をもとにして逐次追従走行状態になったか否かが調べられる（ステップＰ２、Ｐ８）。測定距離がＡ区間の第１基準距離３４ｍを測定してから第２基準距離内の距離の測定によって求められる相対速度が、予め定めた速度以上の場合衝突の危険があると判断され（ステップＰ５）、ステップＰ６にて実施例２と同じように警報器１０が作動した後、フローはクリア（ステップＰ７）しスタート時点に戻る。
【００６０】
ステップＰ２、ステップＰ８にて、変化した測定距離にもとづいてマイクロコンピュータ２では前方走行車と自車両とが追従走行状態になっているかが逐次調べられるが、例えば、ステップＰ１での測定距離が３５ｍであったものがその後の接近により３２ｍの車間距離になり、しかもその距離にもとづいて予め定められた時間追従走行状態になった場合（ステップＰ８）はステップＰ９へ進み、先のステップＰ３より表示されている警報距離表示部１４の３０の数値と接近距離表示部１５の数値が消去される。さらに衝突予知装置を作動させるためのＡ区間での相対速度の算出もクリアになる。それと同時に、今度は新たに追従走行状態を検出した時の距離である３２ｍに対して予め設定されているＢ区間において衝突予知装置が働き、警報器１０の作動する距離であるＢ区間の第２基準距離と同じに設定した２７ｍの数値が警報距離表示部１４に、また、接近距離表示部１５には測定距離３２ｍと警報距離２７ｍとの差である５の数値がそれぞれ表示される。
【００６１】
このように実施例３では、予め設定した２つの基準距離に前方走行車と自車両とが位置したことで求める相対速度により、衝突の可能性の有無を判断する衝突予知装置において、所定時間追従走行状態になった時に、その時の車間距離に対応して予め定められている衝突予知装置の警報器１０の作動する距離、ならびに今測定されている車間距離と警報距離との差である接近距離を、液晶ディスプレイ１２にそれぞれ表示するようにするものである。そして逐次測定される車間距離をもとに新たな車間距離で所定時間追従走行状態になったのを検出した場合には先の追従走行状態での衝突予知装置の作動する区間、ならびにその時の警報距離や接近距離の表示が消去（クリア）され、それと同時に、新たな車間距離に対応して予め定められている衝突予知装置の作動する区間にて衝突の有無が判定され、また、警報距離、接近距離の数値が液晶ディスプレイ１２に表示されることになる。
【００６２】
次に実施例４として、先に特開平４−３４０２００号や公開技報９８−６８７６号にて提案した車間距離報知装置での、本発明の車間距離表示装置の機能、作用について図８のフローチャート図をもとにして説明する。なお、電気的構成を示すブロック図や前方走行車と自車両との距離関係、ならびに液晶ディスプレイ１２の画面構成については、前述の実施例１、実施例２で説明した図１、図２、図３と同じものであるため、同符号を付して示す。また、今測定されている車間距離と、警報距離、接近距離との関係についても実施例２と同じ内容にて説明する。
【００６３】
図８の車間距離報知装置のフローチャート図において、ステップＱ１にて車間距離測定器１で前方走行車までの距離を測定すると、液晶ディスプレイ１２の車間距離表示部１３にその距離が表示される。図２の図解図より２２の数値が表示される（ステップＱ２）。この距離測定時に、ドライバが手元付近にある入力手段１１のスイッチをＯＮ（入力操作）すると（ステップＱ３）、警報距離表示部１４には、その時に測定された車間距離２２ｍに対応して予め定められ、ステップＱ７で警報器１０の作動する警報距離の１７が、接近距離表示部１５には車間距離表示部１３で表示の２２と警報距離表示部１４で表示の１７との差である５の数値が表示される（ステップＱ４）。なお、この測定距離２２ｍとそれに対応する警報距離１７ｍとの距離関係、すなわち接近距離５ｍの距離は、実施例２で記載したのと同じように操作パネル９にある調節器により任意に可変できようになっている。あるいは測定距離の遠近に応じて接近距離をそれぞれ異なるように予め設定しておくこともできる。
【００６４】
前方走行車との車間距離が変化していくと、車間距離表示部１３と接近距離表示部１５で表示されている数値はそれに合せて変化するが、警報距離表示部１４で表示されている１７の数値は、実施例２と同じように作動中のフローがクリア（途中のキャンセルも含む）されるまで変化しない。さらに前方走行車と自車両とが接近してステップＱ６の警報距離内になると、接近距離表示部１５の数値は０を表示し、ステップＱ７にて警報器１０が入力手段１１が解除（入力スイッチＯＦＦ）されるまで（ステップＱ８）作動する。この時警報ランプは実施例２と同じように接近距離表示部１５で表示された０の数値を点滅させてもよいし、あるいは別途に設けた表示灯を点滅させるようにしてもよい。さらには、ステップＱ７の警報器１０の作動は、ステップＱ８での入力手段１１の解除に係らず実施例２と同じように所定時間作動させた後、自動的にシステムをクリアしてはじめのスタート時点に戻るようにしてもよい。なお、ステップＱ６で測定された前方走行車までの距離が割込み車により、接近距離表示部１５の数値がマイナスで表示された場合も、ステップＱ７での警報ランプは実施例２で記載したようにそのマイナスの数値が点滅される。
【００６５】
ステップＱ４でのシステム作動確認音の発生、ステップＱ５での測定距離と警報距離との照合、あるいはそれ以降の各ステップの内容については、先に出願の特開平４−３４０２００号や発明協会公開技報９８−６８７６号、あるいは前述の実施例２にて開示しているのと同じのため、ここでの説明は繰り返さない。なお、この車間距離報知装置は、入力手段１１の入力操作（スイッチＯＮ）が行われている間作動するもので、システムのフロー作動中に入力操作を停止（スイッチＯＦＦ）した場合は、作動中のフローはクリア（キャンセル）される。また、この入力手段１１をリモコン式にして、マイクロコンピュータ２を内装した制御器（図示せず）に信号を送れるようにしておけば、ドライバの操作しやすい場所に入力手段１１を設置することができる。
【００６６】
このように実施例４では、ドライバが入力手段１１の操作により任意に警報距離や接近距離を他の実施例と同じように液晶ディスプレイ１２に表示させることができるため、実施例１から実施例３で述べたように、センサ４からの出力信号値が所定時間一定になるのを待ったり、前方走行車と自車両とが予め定められた時間追従走行状態になるのを待つ必要がなく、走行状況にすばやく対応のできる車間距離警報装置になる。したがって、実施例１から実施例３の車間距離警報装置や衝突予知装置にもこの入力手段１１を設け、所定時間センサ４からも出力信号値が同じか否かを、あるいは所定時間追従走行になったか否かを判別するためのステップとは別途に、この入力手段１１からの信号があった場合に次のステップ以降へ進むようにしておけば、これら各装置にも同じ効果を奏することができる。
【００６７】
この発明の実施形態についての説明は以上の通りであるが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、それぞれを組合わせた装置にしたり、種々変更することも可能である。例えば、実施例２では、ステップＴ３での出力信号値の基準範囲の設定記憶や警報距離、接近距離、ゾーン部１７、指針１８の表示の実行を、所定時間追従走行状態になった時（ステップＴ２、ステップＴ１１）に行うようにしたが、このステップＴ２、ステップＴ１１の内容を、実施例１で記載したように、センサ４からの出力信号値が所定時間一定になったか否かによって次のステップＴ３やステップＴ１２が実行されるように変更してもよいことは明らかである。
【００６８】
また、前方走行車と自車両との車間距離が接近すると、車間距離表示部１３と接近距離表示部１５で表示されている数値がそれに合せて減少し、逆に前方走行車と自車両とが離れていった場合は、表示の数値は増加していくことになるが、予め設定した距離以遠になると作動中のシステムを自動的にクリア（キャンセル）させるようにしてもよい。例えば、実施例２の所定時間追従走行状態になった時の車間距離２２ｍに対応してシステムのフローがクリア（キャンセル）する距離を２７ｍ以遠とした場合には、前方走行車と自車両との車間距離がこの２７ｍより遠ざかるとクリアされ、フローがスタート時点に戻るようにするものである。
【００６９】
さらに表示装置の適用も上述の例で示した車間距離警報装置だけでなく、例えばすでに公知である前方走行車と自車両との車間距離が自車両の速度によって予め決められた安全車間距離になった時の検出に基づいて警報器１０を作動させるようにした車間距離警報装置についても、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になった時に、自車両の速度によって予め設定された前記安全車間距離すなわち警報器１０の作動する警報距離と、前方走行車までの車間距離と前記警報距離との差で示される接近距離を表示させるようにしてもよい。
また、接近距離表示部１５に表示される数値についても、初めに表示される数値だけその表示色を他と異なるようにしたり、あるいは反転文字などの強調表示にしておけば、前方走行車との車間距離を維持ための指標としてより分かり易くなる。
【００７０】
さらにこれら各実施例に、自車両の速度が予め定められた速度以上の場合や、センサ４からの出力信号値が予め定めた値以上の場合のみ車間距離警報装置や表示装置のシステムが動作するようにしたり、あるいは装置の作動中にブレーキセンサ６からの信号が所定時間継続してあったり、車間距離の測定が所定時間継続して測定されなかった場合には、フローがキャンセルするなどの各条件を付加しておけば、さらに信頼性のある交通事故防止装置なることを申し添えておく。そしてこの場合、なぜフローがキャンセルになったのか、あるいは警報器１０が作動しなかったのかの理由をドライバに報知するために、液晶ディスプレイ１２に該当するインジケータランプを点灯させるようにすればより効果的になる。例えば、ブレーキセンサ６からの信号によりフローがキャンセルになった場合は、ブレーキを図案化したマークを液晶ディスプレイ１２に一定時間表示させるようにするものである。
【００７１】
【発明の効果】
以上この発明によれば、前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態、すなわち測定された前方走行車との車間距離が所定時間変化しなかった後に、新たに所定時間追従走行状態を検出するごとに、あるいはセンサ４からの出力信号値が所定時間同じになったのを検出するごとに、その時の測定車間距離よって予め決めらた距離とセンサ４からの出力信号値に基づいて車間距離警報装置の作動条件がその都度変更されるため、刻々と変化する走行状況に的確に対応のできる自動車の衝突防止装置となる。
【００７２】
また、表示装置では、センサ４からの出力信号値が所定時間同じになってからまたは前方走行車と自車両とが所定時間追従走行状態になってから、あるいはドライバによる入力手段の入力操作により、その時の測定車間距離、またはその時の自車両の速度に対応して予め設定されている警報器１０の作動する距離や、それ以降に測定される車間距離と前記警報器１０の作動する距離との差である接近距離を表示することで、あと何ｍ接近すれば警報器１０の作動する距離になるかが容易に認知できる。さらには、センサ４からの出力信号値の変化を示す指針１８がスケール１６のゾーン部１７の範囲から外れたところに位置した時には、各表示灯の消灯やその表示態様を変化させることで衝突の有無の判定条件に合致しているか否かが簡単に視認できる。これらの表示機能によりドライバは前方走行車に対する車間距離警報装置の操作状況が一目瞭然となり、安全走行のための指標としてうかつな追突事故を防げるなどの交通安全に寄与できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明が適用される、各実施例の車間距離警報装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】この発明が適用される、実施例１、２の車間距離警報装置、実施例４の車間距離報知装置の作用を説明するため、前方走行車と自車両との距離関係を示した図解図である。
【図３】本発明における表示装置の画面構成を、液晶ディスプレイに表示したところを示した図である。
【図４】この発明が適用される、実施例１の車間距離警報装置の動作を示すフローチャート図である。
【図５】この発明が適用される、実施例２の車間距離警報装置の動作を示すフローチャート図である。
【図６】この発明が適用される、実施例３の衝突予知装置の作用を説明するため、前方走行車と自車両との距離関係を示す図解図である。
【図７】この発明が適用される、実施例３の衝突予知装置の動作を示すフローチャート図である。
【図８】この発明が適用される、実施例４の車間距離報知装置の動作を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
１ 車間距離測定器
２ マイクロコンピュータ
３ アクセルペダル
４ センサ
５ ブレーキペダル
６ ブレーキセンサ
７ 車速センサ
８ 表示装置
９ 操作パネル
１０ 警報器
１１ 入力手段（スイッチ）
１２ 液晶ディスプレイ
１３ 車間距離表示部
１４ 警報距離表示部
１５ 接近距離表示部
１６ スケール
１７ ゾーン部
１８ 指針
Claims (12)
- 自車両に搭載した車間距離測定器と、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になったことにより、当該センサの出力信号値をもとに出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記車間距離測定器によって、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の車間距離を測定し、前記車間距離が、前記車間距離に対応して予め設定された警報距離内であって、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲内の場合に、警報を出力するための手段とを備えたことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器と、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外となった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車と自車両との車間距離が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器と、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外となった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記警報器の作動する距離を表示する表示器と、前記センサの出力信号値が所定時間一定になった時の、当該センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外になった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏む込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になってから、前記車間距離測定器で測定される前方走行車までの距離と前記警報器の作動する距離との差を表示する表示器と、前記センサの出力信号値が所定時間一定になった時の、当該センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶されている出力信号値の基準範囲外になった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記センサの出力信号が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 請求項６又は請求項７に記載の車間距離警報装置において、前記センサからの出力信号値が前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲外になった場合には、前記表示器上の表示を消去するための手段をさらに含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記記憶手段で記憶されている出力信号値の基準範囲を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の、当該センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記記憶手段で記憶されている出力信号値の基準範囲を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が所定時間一定になった時の、前記センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器と、前記車間距離測定器により測定された、前方走行車との車間距離が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
- 自車両に搭載した車間距離測定器により前方走行車までの車間距離を測定し、予め設定された車間距離の検出に基づいて衝突の危険を報知するための警報器を作動させるようにした車間距離警報装置であって、自車両のアクセルペダルの踏込み量又は踏込み圧力に応じて出力信号が変化するセンサと、前記センサからの出力信号値が所定時間一定になった時の、当該センサからの出力信号値をもとに前記警報器を作動させるか否かを決定する因子として設定された出力信号値の基準範囲を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された出力信号値の基準範囲を表示する表示器と、前記センサからの出力信号値が新たに所定時間一定になったことに基づいて、前記表示器上の表示を消去するための手段とを含むことを特徴とする車間距離警報装置。
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