JP4193788B2

JP4193788B2 - 運転支援システム

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Publication number: JP4193788B2
Application number: JP2004314007A
Authority: JP
Inventors: 雄二松本; 一郎吉田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-05-12
Filing date: 2004-10-28
Publication date: 2008-12-10
Anticipated expiration: 2024-10-28
Also published as: JP2005353033A; US20050267671A1; US7474957B2

Description

本発明は、道路情報提供センターや他車両から送信された道路情報を受信する道路情報受信手段と、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段とを備えた運転支援システムに関する。

カーナビゲーション装置において、道路情報提供センターから送信された道路情報（渋滞情報や事故情報など）が受信されると、例えば地図上の該当する道路の表示色を変更したり音声ガイダンスを送出したりすることにより、渋滞や事故などが発生している旨をユーザ（運転手）に知らせるものがある。

しかしながら、このものは、渋滞や事故などが発生している旨を漫然と表示したり音声ガイダンスを送出したりして知らせる方法であるので、ユーザにとっては、表示装置に表示される道路情報を見たり音声出力装置から出力される道路情報を聞いて理解する必要がある。つまり、換言すれば、ユーザの注意が散漫になっていると、道路情報を見損ねたり聞損ねたりする場合があり、そうなると、ユーザが渋滞や事故などを回避するための適切な動作を行い損ねるという問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、渋滞や事故などの自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨をユーザに適切に知らせることができ、運転を適切に支援することができる運転支援システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、道路情報提供センターや他車両から送信された道路情報（渋滞情報や事故情報など）が道路情報受信手段に受信され、自車両の現在位置が現在位置特定手段により特定されると、制御手段は、それら道路情報と自車両の現在位置とに基づいて、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生しているか否かを判定し、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を検出すると、その該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を操作荷重変更手段により変更させる。

これにより、自車両の進行方向に渋滞や事故などの自車両の走行を妨げ得る事態が発生すると、方向指示操作レバーの操作荷重が変更されたことにより、自車両の進行方向に渋滞や事故などの自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を、ユーザが方向指示操作レバーを操作しようとした時点で方向指示操作レバーを介してユーザに感覚的に知らせることができ、運転を適切に支援することができる。また、制御手段は、該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を操作荷重変更手段により変更させた以後に、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられたか否かを判定し、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられた旨を検出すると、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る事態の内容を通知手段から通知させる。これにより、方向指示操作レバーの操作荷重が変更された理由（例えば渋滞に因るものであるか事故に因るものであるか）をもユーザに知らせることができ、さらに、方向指示操作レバーの操作荷重が変更されたのが故障に因るものでないことをもユーザに知らせることができる。

請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、ユーザにより方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との非連動が選択手段により選択された旨を検出すると、方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作とを非連動状態に設定し、一方、ユーザにより方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との連動が選択手段により選択された旨を検出すると、方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作とを連動状態に設定する。

これにより、ユーザにより方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との非連動が選択された場合には、ユーザが方向指示操作レバーを操作した場合であってもウインカ灯が動作（点滅）しないことになるので、ユーザが自車両の進行方向に渋滞や事故などの自車両の走行を妨げ得る事態が発生した旨を認識したが故に右左折または車線変更しない状況であっても、誤った情報を周囲に与えてしまうことを未然に回避することができ、周囲との安全を適切に確保することができる。

請求項６に記載した発明によれば、荷重検出手段は、ユーザにより方向指示操作レバーに与えられた荷重に関する荷重量の大小や荷重時間の長短を検出し、制御手段は、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る要因の大小に応じて操作荷重を変更すると共に、荷重検出手段による検出結果に基づいてウインカ灯の動作を制御する。

これにより、自車両の進行方向に発生している渋滞や事故などの規模が大きい場合に操作荷重を大きく変更すると、ユーザにより方向指示操作レバーに与えられる荷重の荷重量が大きくなったり荷重時間が長くなったりすることになるので、それら大きな荷重量や長い荷重時間に応じて点滅周期を速くしたり点滅色を変えたりすることにより、渋滞や事故などの規模が大きい旨を周囲に知らせることができる。また、自車両の進行方向に発生している渋滞や事故などの規模が小さい場合に操作荷重を小さく変更すると、ユーザにより方向指示操作レバーに与えられる荷重の荷重量が小さくなったり荷重時間が短くなったりすることになるので、それら小さな荷重量や短い荷重時間に応じて点滅周期を遅くしたり点滅色を変えたりすることにより、渋滞や事故などの規模が小さい旨を周囲に知らせることができる。
請求項７に記載した発明によれば、制御手段は、該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を操作荷重変更手段により変更させた以後に、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられたか否かを判定し、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられた旨を検出すると、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る事態の内容を通知手段から通知させる。これにより、方向指示操作レバーの操作荷重が変更された理由（例えば渋滞に因るものであるか事故に因るものであるか）をもユーザに知らせることができ、さらに、方向指示操作レバーの操作荷重が変更されたのが故障に因るものでないことをもユーザに知らせることができる。
請求項９に記載した発明によれば、制御手段は、該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を操作荷重変更手段により変更させた以後に、方向指示操作レバーが該当する進行方向に対応する方向へ回動されたか否かを判定し、方向指示操作レバーが該当する進行方向に対応する方向へ回動された旨を検出すると、方向指示インジケータを通常とは異なる点滅周期や点滅色により点滅させる。これにより、方向指示操作レバーの操作荷重を変更させたのにも拘らず、ユーザが方向指示操作レバーを回動したとしても、それ以後に方向指示インジケータを通常とは異なる点滅周期や点滅色により点滅させることにより、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨をユーザに視覚的に知らせることができる。
請求項１０に記載した発明によれば、制御手段は、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げる要因の重要度や緊急度に応じて操作荷重を変更可能である。これにより、例えば重要度や緊急度が低い場合であれば、操作荷重の変更量を小さくし、一方、重要度や緊急度が高い場合であれば、操作荷重の変更量を大きくすることにより、操作荷重の変更量の大小により、自車両の走行を妨げ得る要因の重要度や緊急度をユーザに知らせることができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について、図１ないし図４を参照して説明する。図１は、運転支援システムの全体構成を概略的に示している。運転支援システム１は、車両２に搭載されており、制御装置３（本発明でいう制御手段）、通信装置４（本発明でいう道路情報受信手段）、ナビゲーション装置５（本発明でいう通知手段）および操作荷重変更装置６（本発明でいう操作荷重変更手段）を備えて構成されている。

制御装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを備えて構成され、運転支援システム１の動作先般を制御する。通信装置４は、道路情報提供センター７との間で広域無線通信網を通じた広域無線通信を行うもので、道路情報提供センター７から送信された道路情報が受信されると、その受信された道路情報をナビゲーション装置５を通じて制御装置３に出力する。尚、ここでいう道路情報とは、渋滞情報や事故情報や落下物情報などである。また、道路情報提供センター７は、道路情報を渋滞や事故などの発生に拘らず定期的に送信するように構成されていても良いし、道路情報を渋滞や事故などの発生に応じて不定期的に送信するように構成されていても良い。

ナビゲーション装置５は、自車両の現在位置を計算して制御装置３に出力する。操作荷重変更装置６は、制御装置３から操作荷重変更信号が入力されると、その入力された操作荷重変更信号に基づいてハンドル脇に設置されている方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させる。

制御装置３は、方向指示操作レバー８が中立位置から右旋回位置へ回動された場合（右ハンドル車では一般的に下方向へ回動された場合）には、右ウインカ灯９ａを点滅させる共に右方向指示インジケータ１０ａを点滅させ、これ以後に方向指示操作レバー８が右旋回位置から中立位置へ復帰された場合には、右ウインカ灯９ａの点滅を停止させる共に右方向指示インジケータ１０ａの点滅を停止させる。また、制御装置３は、方向指示操作レバー８が中立位置から左旋回位置へ回動された場合（右ハンドル車では一般的に上方向へ回動された場合）には、左ウインカ灯９ｂを点滅させる共に左方向指示インジケータ１０ｂを点滅させ、これ以後に方向指示操作レバー８が左旋回位置から中立位置へ復帰された場合には、左ウインカ灯９ｂの点滅を停止させる共に左方向指示インジケータ１０ｂの点滅を停止させる。

次に、上記した構成の作用について、図２ないし図４を参照して説明する。ここで、図２は、制御装置３が行う処理をフローチャートとして示している。尚、ここでは、カーナビゲーション装置５による経路案内機能が実行されていることを前提として説明する。

制御装置３は、カーナビゲーション装置５による経路案内機能を実行中にあるときには
（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、道路情報提供センター７から広域無線通信により送信されて通信装置４に受信された道路情報を逐一収集し（ステップＳ２）、自車両の現在位置をナビゲーション装置５により逐一特定させる（ステップＳ３）。そして、制御装置３は、道路情報提供センター７から送信された道路情報と自車両の現在位置とを照合し（ステップＳ４）、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態（渋滞や事故など）が発生しているか否かを判定する（ステップＳ５）。

ここで、制御装置３は、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、操作荷重変更信号を操作荷重変更装置６に出力し、その該当する進行方向への方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させる（ステップＳ６）。

具体的に説明すると、制御装置３は、図３に示すように、自車両が交差点に接近して走行している場合に、自車両から見て交差点を右折する箇所に事故が発生している旨を検出すると、方向指示操作レバー８の右折に対応する操作荷重を大きく変更させる。また、制御装置３は、図４に示すように、自車両が三車線道路の中央車線を走行している場合に、自車両から見て左側車線へ車線変更する箇所に渋滞が発生している旨を検出すると、方向指示操作レバー８の左側車線変更に対応する操作荷重を大きく変更させる。

次いで、制御装置３は、このようにして方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させた以後では、ユーザ（運転手）により方向指示操作レバー８に荷重が与えられたか否かを判定し（ステップＳ７）、ユーザにより方向指示操作レバー８に荷重が与えられた旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、自車両の進行方向に発生している事態の内容を例えばナビゲーション装置５の表示装置に表示させたり音声出力装置から音声出力させたりする（ステップＳ８）。

具体的に説明すると、制御装置３は、図３に示す場合あれば、方向指示操作レバー８の右折に対応する操作荷重を大きく変更させた以後に、ユーザにより方向指示操作レバー８に右旋回方向への荷重が与えられた旨を検出すると、例えば「右折方向に事故が発生しています」などの音声ガイダンスをナビゲーション装置５の音声出力装置から音声出力させ、自車両から見て交差点を右折する箇所に事故が発生している旨を通知させる。

これにより、ユーザは、交差点を右折しようとして方向指示操作レバー８を中立位置から右旋回位置へ回動しようとすると、方向指示操作レバー８の右折に対応する操作荷重が大きく変更されていることにより、右折方向に何らかの事態が発生している旨を感覚的に知ることができ、さらに、音声ガイダンスが出力されることにより、右折方向に事故が発生している旨を聴覚的に知ることができる。

また、制御装置３は、図４に示す場合あれば、方向指示操作レバー８の左側車線変更に対応する操作荷重を大きく変更させた以後に、ユーザにより方向指示操作レバー８に左旋回方向への荷重が与えられた旨を検出すると、例えば「左側車線変更方向に渋滞が発生しています」などの音声ガイダンスをナビゲーション装置５の音声出力装置から音声出力させ、自車両から見て左側車線へ車線変更する箇所に渋滞が発生している旨を通知させる。

これにより、ユーザは、左側車線へ車線変更しようとして方向指示操作レバー８を中立位置から左旋回位置へ回動しようとすると、方向指示操作レバー８の左側車線変更に対応する操作荷重が大きく変更されていることにより、左側車線変更方向に何らかの事態が発生している旨を感覚的に知ることができ、さらに、音声ガイダンスが出力されることにより、左側車線変更方向に渋滞が発生している旨を知ることができる。

そして、制御装置３は、操作荷重を変更させたのにも拘らず方向指示操作レバー８が回動されたか否かを判定し（ステップＳ９）、方向指示操作レバー８が回動された旨を検出すると（ステップＳ９にて「ＹＥＳ」）、その回動方向に応じて右ウインカ灯９ａまたは左ウインカ灯９ｂを点滅させる共に右方向指示インジケータ１０ａまたは左方向指示インジケータ１０ｂを点滅させる（ステップＳ８１０）。

この場合、制御装置３は、右ウインカ灯９ａまたは左ウインカ灯９ｂについては、通常の点滅周期や点滅色により点滅させるが、一方、右方向指示インジケータ１０ａまたは左方向指示インジケータ１０ｂについては、例えば点滅周期を速めたり赤色点滅させたりするなど通常とは異なる点滅周期や点滅色により点滅させる。これにより、ユーザは、方向指示操作レバーを回動した以後であっても、右方向指示インジケータ１０ａまたは左方向指示インジケータ１０ｂが通常とは異なる点滅周期や点滅色により点滅されていることにより、自車両の進行方向に渋滞や事故などが発生している旨を視覚的に知ることができる。

ところで、以上は、運転支援システム１において、道路情報提供センター７から広域無線通信により送信された道路情報を利用して渋滞や事故などが発生しているか否かを判定
する場合を説明したものでるが、例えば並走している他車両や交差点で停止している他車両との間で狭域無線通信網を通じた狭域無線通信（車々間通信）を可能に構成されていれば、他車両から狭域無線通信により送信された道路情報を利用して上記した一連の処理を行っても良い。また、渋滞や事故などの重要度や緊急度に応じて、重要度や緊急度が低い場合であれば、操作荷重の変更量を小さくし、一方、重要度や緊急度が高い場合であれば、操作荷重の変更量を大きくするように構成しても良い。

以上に説明したように第１の実施形態によれば、運転支援システム１において、道路情報提供センター７から送信された道路情報と自車両の現在位置とに基づいて、自車両の進行方向に渋滞や事故などが発生している旨を検出すると、その該当する進行方向への方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させるように構成したので、方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させたことにより、自車両の進行方向に渋滞や事故などが発生している旨を、ユーザが方向指示操作レバー８を操作しようとした時点で方向指示操作レバー８を介してユーザに感覚的に知らせることができ、運転を適切に支援することができる。

また、この場合は、ユーザにより方向指示操作レバー８に荷重が与えられた旨を検出すると、自車両の進行方向に発生している事態が渋滞であるか事故であるかを通知するように構成したので、方向指示操作レバー８の操作荷重が変更された理由が渋滞に因るものであるか事故に因るものであるかをもユーザに知らせることができ、さらに、方向指示操作レバー８の操作荷重が変更されたのが故障に因るものでないことをもユーザに知らせることができる。

さらに、この場合は、該当する進行方向への方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させた以後に、方向指示操作レバー８が該当する進行方向に対応する方向へ回動された旨を検出すると、右方向指示インジケータ１０ａまたは左方向指示インジケータ１０ｂを通常とは異なる点滅周期や点滅色により点滅させるように構成したので、方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させたのにも拘らず、ユーザが方向指示操作レバー８を回動したとしても、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨をユーザに視覚的に知らせることができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図５および図６を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、方向指示操作レバー８の操作荷重が変更されるように構成されたものであるが、これに対して、この第２の実施形態は、方向指示操作レバー８の操作が禁止されるように構成されたものである。

すなわち、運転支援システム１１は、操作荷重変更装置６に代えて操作禁止装置１２（本発明でいう操作禁止手段）を備えて構成されている。操作禁止装置１２は、制御装置３から操作禁止信号が入力されると、その入力された操作禁止信号に基づいてハンドル脇に設置されている方向指示操作レバー８の操作を禁止する。

この場合、制御装置３は、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、操作禁止信号を操作禁止装置６に出力し、その該当する進行方向への方向指示操作レバー８の操作を禁止する（ステップＳ１１）。

以上に説明したように第２の実施形態によれば、運転支援システム１１において、道路情報提供センター７から送信された道路情報と自車両の現在位置とに基づいて、自車両の進行方向に渋滞や事故などが発生している旨を検出すると、その該当する進行方向への方向指示操作レバー８の操作を禁止するように構成したので、方向指示操作レバー８の操作を禁止させたことにより、上記した第１の実施形態と同様にして、自車両の進行方向に渋滞や事故などが発生している旨を、ユーザが方向指示操作レバー８を操作しようとした時点で方向指示操作レバー８を介してユーザに感覚的に知らせることができ、運転を適切に支援することができる。

また、この場合も、ユーザにより方向指示操作レバー８に荷重が与えられた旨を検出すると、自車両の進行方向に発生している事態が渋滞であるか事故であるかを通知するように構成したので、方向指示操作レバー８の操作が禁止された理由が渋滞に因るものであるか事故に因るものであるかをもユーザに知らせることができ、さらに、方向指示操作レバー８の操作が禁止されたのが故障に因るものでないことをもユーザに知らせることができる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、図７および図８を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。この第３の実施形態は、ユーザが方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作との連動または非連動を選択可能に構成されたものである。

すなわち、運転支援システム２１は、ウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２（本発明でいう選択手段）を備えて構成されている。ウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２は、ユーザが方向指示操作レバー８を操作するのに伴って容易に操作可能な位置に配置されており、ユーザによりオン状態（連動状態）およびオフ状態（非連動状態）のいずれかが選択される。制御装置３は、ウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２がオン状態に選択されると、方向指示操作レバー８とウインカ灯９ａ，９ｂとを電気的に接続することにより、方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作とを連動状態に設定し、一方、ウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２がオフ状態に選択されると、方向指示操作レバー８とウインカ灯９ａ，９ｂとを電気的に切断することにより、方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作とを非連動状態に設定する。

次に、上記した構成の作用について、図８を参照して説明する。尚、ここでは、ウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２が初期状態としてオフ状態を設定している場合を前提として説明する。

制御装置３は、ウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２が初期状態としてオフ状態を設定しており、方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作とを非連動状態に設定している（ステップＳ２１）。さて、制御装置３は、上記した第１の実施形態で説明した一連の処理において、方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させた旨を検出すると（ステップＳ２２）、方向指示操作レバー８の操作荷重が変更された状態で方向指示操作レバー８が回動されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。そして、制御装置３は、方向指示操作レバー８が回動された旨を検出すると（ステップＳ２３にて「ＹＥＳ」）、この時点では方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作とを非連動状態に設定しているので、右ウインカ灯９ａまたは左ウインカ灯９ｂを点滅させることはなく、ユーザによりウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２がオフ状態からオン状態に切替えられたか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ここで、制御装置３は、ユーザによりウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２がオフ状態からオン状態に切替えられた旨を検出すると（ステップＳ２４にて「ＹＥＳ」）、方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作とを連動状態に設定する（ステップＳ２５）。そして、制御装置３は、方向指示操作レバー８が回動されたか否かを再度判定し（ステップＳ２６）、方向指示操作レバー８が回動された旨を検出すると（ステップＳ２６にて「ＹＥＳ」）、この時点では方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作とを連動状態に設定しているので、右ウインカ灯９ａまたは左ウインカ灯９ｂを点滅させる（ステップＳ２７）。

以上に説明したように第３の実施形態によれば、運転支援システム２１において、方向指示操作レバー８の操作とウインカ灯９ａ，９ｂの動作との連動または非連動をウインカ灯連動／非連動選択スイッチ２２により選択可能に構成したので、ユーザにより方向指示操作レバーの操作８とウインカ灯９ａ，９ｂの動作との非連動が選択された場合には、ユーザが方向指示操作レバー８を操作した場合であってもウインカ灯９ａ，９ｂが動作（点滅）しないことにより、ユーザが自車両の進行方向に渋滞や事故などの自車両の走行を妨げ得る事態が発生した旨を認識したが故に右左折または車線変更しない状況であっても、誤った情報を周囲に与えてしまうことを未然に回避することができ、周囲との安全を適切に確保することができる。

（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について、図９および図１０を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。この第４の実施形態は、方向指示操作レバーに与えられた荷重に関する荷重量の大小や荷重時間の長短に応じてウインカ灯９ａ，９ｂの動作が制御されるように構成されたものである。

すなわち、運転支援システム３１において、方向指示操作レバー３２は、方向指示操作レバー３２が右旋回方向へ回動された場合の荷重を検出する右旋回荷重検出センサ３３および方向指示操作レバー３２が左旋回方向へ回動された場合の荷重を検出する左旋回荷重検出センサ３４を備えて構成されている。

この場合、方向指示操作レバー３２は、回動軸３５を回動中心として矢印Ａ１，Ａ２方向へ回動するメインバー３２ａと、回動軸３６を回動中心として矢印Ｂ１，Ｂ２方向へ回動するサポートバー３２ｂとを備え、メインバー３２ａがサポートバー３２ｂに挿通されて構成されている。

右旋回荷重検出センサ３３は、メインバー３２ａの先端上端部に配置されている圧力センサ３３ａとサポートバー３２ｂの所定部位に配置されている圧力センサ３３ｂとから構成されており、ユーザがサポートバー３２ｂの先端部（図１０中右端部）に下方向への力を加えると、図１０（ｃ）に示すように、サポートバー３２ｂが中立位置（図１０（ｂ）にて示す位置）から回動軸３６を回動中心として矢印Ｂ１方向へ回動して圧力センサ３３ａ，３３ｂが接触することにより、その圧力に基づいて右旋回方向への荷重を検出する。また、左旋回荷重検出センサ３４は、メインバー３２ａの先端下端部に配置されている圧力センサ３４ａとサポートバー３２ｂの所定部位に配置されている圧力センサ３４ｂとから構成されており、ユーザがサポートバー３２ｂの先端部に上方向への力を加えると、図１０（ｄ）に示すように、サポートバー３２ｂが中立位置から回動軸３６を回動中心として矢印Ｂ２方向へ回動して圧力センサ３４ａ，３４ｂが接触することにより、その圧力に基づいて左旋回方向への荷重を検出する。この場合、これら荷重検出センサ３３，３４は、検出結果を制御回路３へ出力する。

さて、制御装置３は、上記した第１の実施形態で説明した一連の処理において、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を検出すると、操作荷重変更信号を操作荷重変更装置６に出力し、その該当する進行方向への方向指示操作レバー８の操作荷重を変更させるが、本実施形態では、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る要因の大小に応じて操作荷重を変更する。具体的に説明すると、制御装置３は、自車両の進行方向に発生している渋滞や事故などの規模が大きい場合には操作荷重を大きく変更し、一方、自車両の進行方向に発生している渋滞や事故などの規模が小さい場合には操作荷重を小さく変更する。また、制御装置３は、荷重量や荷重時間に応じて点滅周期を速くしたり点滅色を変えたりしてウインカ灯９ａ，９ｂを点滅させる。

したがって、上記した構成では、自車両の進行方向に発生している渋滞や事故などの規模が大きいと、操作荷重が大きく変更され、それに伴って、ユーザが方向指示操作レバー３２に与える荷重は、荷重量が大きくなったり荷重時間が長くなったりすることになり、制御装置３は、それら大きな荷重量や長い荷重時間に応じて点滅周期を速くしたり点滅色を変えたりしてウインカ灯９ａ，９ｂを点滅させることになる。一方、自車両の進行方向に発生している渋滞や事故などの規模が小さいと、操作荷重が小さく変更され、それに伴って、ユーザが方向指示操作レバー３２に与える荷重は、荷重量が小さくなったり荷重時間が短くなったりすることになり、制御装置３は、それら小さな荷重量や短い荷重時間に応じて点滅周期を遅くしたり点滅色を変えたりしてウインカ灯９ａ，９ｂを点滅させることになる。

以上に説明したように第４の実施形態によれば、運転支援システム３１において、自車両の進行方向に発生している渋滞や事故などの規模の大小に応じて操作荷重を変更し、ユーザにより方向指示操作レバー３１に与えられる荷重量や荷重時間に応じて点滅周期や点滅色を変更してウインカ灯９ａ，９ｂを点滅するように構成したので、渋滞や事故などの規模の大小を周囲に知らせることができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
渋滞や事故に限らず、（走行に支障を来たす）落下物が道路上に落下した場合に適用する構成であっても良い。
自車両の進行方向に発生している事態の内容（例えば渋滞であるか事故であるか）をナビゲーション装置５の表示装置に表示させたり音声出力装置から音声出力させる構成に限らず、専用の表示装置や専用の音声出力装置が設けられることにより、自車両の進行方向に発生している事態の内容を専用の表示装置に表示させたり専用の音声出力装置から音声出力させる構成であっても良い。

本発明の第１の実施形態の全体構成を概略的に示す図フローチャート方向指示操作レバーの操作荷重が変更される態様の一例を示す図図３相当図本発明の第２の実施形態の全体構成を概略的に示す図図２相当図本発明の第３の実施形態の全体構成を概略的に示す図フローチャート本発明の第４の実施形態の全体構成を概略的に示す図荷重検出センサが配置されている態様を概略的に示す図

符号の説明

図面中、１は運転支援システム、３は制御装置（制御手段）、４は通信装置（道路情報受信手段）、５はナビゲーション装置（通知手段）、６は操作荷重変更装置（操作荷重変更手段）、１１は運転支援システム、１２は操作禁止装置（操作禁止手段）、２１は運転支援システム、２２はウインカ灯連動／非連動選択スイッチ（選択手段）、３１は運転支援システム、３２は方向指示操作レバー、３３ａは右旋回荷重検出センサ（荷重検出手段）、３３ｂは左旋回荷重検出センサ（荷重検出手段）である。

Claims

道路情報提供センターや他車両から送信された道路情報を受信する道路情報受信手段と、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
方向指示操作レバーの操作荷重を変更可能な操作荷重変更手段と、
道路情報提供センターや他車両から送信されて前記道路情報受信手段に受信された道路情報と前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置とに基づいて、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生しているか否かを判定し、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を検出した場合に、その該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を前記操作荷重変更手段により変更させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を前記操作荷重変更手段により変更させた以後に、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられたか否かを判定し、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられた旨を検出した場合に、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る事態の内容を通知手段から通知させることを特徴とする運転支援システム。
請求項１に記載した運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る事態の内容を前記通知手段から音声出力で通知させることを特徴とする運転支援システム。
請求項１または２に記載した運転支援システムにおいて、
ユーザが方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との非連動または連動を選択可能な選択手段を備え、
前記制御手段は、ユーザにより方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との非連動が前記選択手段により選択された旨を検出した場合に、方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作とを非連動状態に設定し、ユーザにより方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との連動が前記選択手段により選択された旨を検出した場合に、方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作とを連動状態に設定することを特徴とする運転支援システム。
道路情報提供センターや他車両から送信された道路情報を受信する道路情報受信手段と、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
方向指示操作レバーの操作荷重を変更可能な操作荷重変更手段と、
道路情報提供センターや他車両から送信されて前記道路情報受信手段に受信された道路情報と前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置とに基づいて、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生しているか否かを判定し、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を検出した場合に、その該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を前記操作荷重変更手段により変更させる制御手段と、
ユーザが方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との非連動または連動を選択可能な選択手段とを備え、
前記制御手段は、ユーザにより方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との非連動が前記選択手段により選択された旨を検出した場合に、方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作とを非連動状態に設定し、ユーザにより方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作との連動が前記選択手段により選択された旨を検出した場合に、方向指示操作レバーの操作とウインカ灯の動作とを連動状態に設定することを特徴とする運転支援システム。
請求項４に記載した運転支援システムにおいて、
ユーザにより方向指示操作レバーに与えられた荷重に関する荷重量の大小や荷重時間の長短を検出する荷重検出手段を備え、
前記制御手段は、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る要因の大小に応じて操作荷重を変更すると共に、前記荷重検出手段による検出結果に基づいてウインカ灯の動作を制御することを特徴とする運転支援システム。
道路情報提供センターや他車両から送信された道路情報を受信する道路情報受信手段と、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
方向指示操作レバーの操作荷重を変更可能な操作荷重変更手段と、
道路情報提供センターや他車両から送信されて前記道路情報受信手段に受信された道路情報と前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置とに基づいて、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生しているか否かを判定し、自車両の進行方向に自車両の走行を妨げ得る事態が発生している旨を検出した場合に、その該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を前記操作荷重変更手段により変更させる制御手段と、
ユーザにより方向指示操作レバーに与えられた荷重に関する荷重量の大小や荷重時間の長短を検出する荷重検出手段とを備え、
前記制御手段は、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る要因の大小に応じて操作荷重を変更すると共に、前記荷重検出手段による検出結果に基づいてウインカ灯の動作を制御することを特徴とする運転支援システム。
請求項４または６に記載した運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を前記操作荷重変更手段により変更させた以後に、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられたか否かを判定し、ユーザにより方向指示操作レバーに荷重が与えられた旨を検出した場合に、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る事態の内容を通知手段から通知させることを特徴とする運転支援システム。
請求項７に記載した運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る事態の内容を前記通知手段から音声出力で通知させることを特徴とする運転支援システム。
請求項１、４、６、７および８のいずれかに記載した運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、該当する進行方向への方向指示操作レバーの操作荷重を前記操作荷重変更手段により変更させた以後に、方向指示操作レバーが該当する進行方向に対応する方向へ回動されたか否かを判定し、方向指示操作レバーが該当する進行方向に対応する方向へ回動された旨を検出した場合に、方向指示インジケータを通常とは異なる点滅周期や点滅色により点滅させることを特徴とする運転支援システム。
請求項１、４、６、７、８および９のいずれかに記載した運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両の進行方向に発生している自車両の走行を妨げ得る要因の重要度や緊急度に応じて操作荷重を変更可能であることを特徴とする運転支援システム。