JP6394914B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の外部の通信装置から送信される車両交通に関する外部送信情報を受信し、この外部送信情報と自車両情報とに基づいて、ドライバーに運転支援情報の報知を行う運転支援装置に関する。

従来から、路側機から送信される情報である外部送信情報を受信し、この外部送信情報と自車両情報とに基づいてドライバーの運転を支援する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１に提案された運転支援装置においては、外部送信情報として信号機から送信される信号機情報を車載通信機にて受信する。この信号機情報には、信号機の点灯状態および点灯時間に関する情報が含まれている。運転支援装置は、自車両が信号機の近傍に位置している場合、信号機情報に基づいて信号機の点灯状態が変化するまでの時間を演算し、この時間を表示装置に表示する。これにより、ドライバーは、信号機の点灯状態が変化するまでの時間を認識した上で運転をすることができる。

このように、路側機から送信される外部送信情報を車載通信機で受信してドライバーの運転支援に利用するシステムをインフラ協調システム（vehicle-infrastructure cooperative system）と呼ぶ。路側機から送信される外部送信情報には、例えば、交差点周辺で検出されている車両の車両検出情報、信号機の点灯に関する信号機情報などが含まれている。

運転支援装置は、外部送信情報と、自車両情報（自車両の位置および運転状態などを表す情報）とに基づいて、ドライバーに運転支援用のサービスを行う条件が成立したときに、報知器を作動させて、運転支援情報の提供を行う。例えば、運転支援装置は、信号機情報と自車両情報とに基づいて、ドライバーが赤信号を見落としているか否かについて推定する。運転支援装置は、ドライバーが赤信号を見落としていると推定される条件が成立した場合には、ブザーを鳴動させるとともに、表示装置の画面に、運転支援情報として「赤信号注意」の文字、あるいは、マーク等を表示する。これにより、ドライバーに対して、信号機に対する注意喚起をすることができる。こうした、ドライバーへの運転支援情報の提供サービスは、上記の赤信号の見落とし注意情報だけでなく、複数種類用意されており、その時々の状況に応じた運転支援情報が提供されるようになっている。

特開２００４−１７１４５９号公報

こうした運転支援情報は、できるだけドライバーに見やすいように表示されることが好ましい。一般に、ドライバーに報知すべき情報である車速、燃料量、バッテリ残量、走行距離などの車両状態情報は、運転席の正面に設けられたメータディスプレイに表示される。従って、運転支援情報についても、このメータディスプレイを利用して表示させることができるが、運転中にドライバーが視線を移動させる必要がある。また、ハンドル操作時には、表示させた運転支援情報が操舵ハンドルに隠れてしまうことがあり、視認性に関しては良好ではない。このため、ドライバーへの注意喚起が遅れることがある。

一方、視認性のよいディスプレイとしてヘッドアップディスプレイが知られている。ヘッドアップディスプレイは、運転席側のフロントガラスに画像を表示するため、ドライバーにとって視線を移動させる必要がなく、ドライバーに情報を認識させやすい。ヘッドアップディスプレイは、例えば、ナビゲーションシステムにおけるサブディスプレイなどとして利用されている。しかし、例えば、上記の運転支援情報をヘッドアップディスプレイに表示すると、表示スペースが限られていることから、今まで使用していたシステム（例えば、ナビゲーションシステム）で要求される情報提供に大きな制限が生じる。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、車両内に設けられた限られた表示スペースを利用して、ドライバーに運転支援情報を有効に提供できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
自車両の外部の通信装置から送信される車両交通に関する外部送信情報を取得する外部送信情報取得手段（１２，２０）と、
前記自車両の位置および運転状態を表す自車両情報を取得する自車両情報取得手段（１１，１３）と、
前記外部送信情報と前記自車両情報とに基づいて、複数種類設定された前記自車両のドライバーに報知すべき報知条件の何れかが成立したか否かを判断する判断手段（１１，Ｓ１２）と、
前記報知条件の何れかが成立したと判断された場合に、その成立した報知条件に対応する運転支援情報がドライバーに早く認識させる必要性の高い運転支援情報である優先運転支援情報と、前記優先運転支援情報に比べてドライバーに早く認識させる必要性の低い運転支援情報である非優先運転支援情報との何れであるかを判別する判別手段（１１，Ｓ１４）と、
前記判別手段により前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記自車両が有するヘッドアップディスプレイに表示し、前記非優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記ヘッドアップディスプレイに表示せずに前記自車両が有するメータディスプレイに表示する表示制御手段（１１，Ｓ１５，Ｓ１６）と、
操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵検出手段（Ｓ１７）とを備え、
前記表示制御手段は、前記検出された操舵ハンドルの操舵角が所定の条件を満たしている場合には、前記メータディスプレイに表示されている前記非優先運転支援情報の少なくとも一部を前記ヘッドアップディスプレイに表示させる（Ｓ１８，Ｓ１９）
ことにある。

本発明においては、外部送信情報取得手段が、自車両の外部の通信装置から送信される車両交通に関する外部送信情報を取得する。

この場合、外部送信情報取得手段は、自車両の周辺で検出されている少なくとも他車両を含む障害物に関する障害物検出情報と、前記自車両の走行を制限する走行制限情報と、前記自車両周辺の交差点および前記交差点に接続される道路の位置を表す地図情報とを含んだ外部送信情報を取得するように構成されるとよい。

例えば、障害物検出情報は、他車両に関する他車両検出情報に加えて、歩行者あるいは自転車の検出情報が含まれていてもよい。障害物検出情報には、障害物の位置情報、障害物の速度情報が含まれているとよい。走行制限情報としては、例えば、自車両が向かっている交差点に設置されている信号機の点灯に関する信号機情報（信号機が赤信号（または青信号）となる期間を特定可能な情報）、一時停止位置などを表す道路標識情報、などが含まれているとよい。例えば、地図情報としては、交差点を特定する交差点特定情報、交差点に接続される道路を特定する道路特定情報、交差点の基準位置を表す情報、交差点および接続道路の形状（位置）を表す情報、各接続道路の停止線位置を表す情報、道路のレーン情報などが含まれているとよい。地図情報は、道路標識情報を含んでいてもよい。

自車両情報取得手段は、自車両の位置および運転状態を表す自車両情報を取得する。運転状態とは、例えば、車速、および、ドライバーの運転操作量などを表す。

判断手段は、外部送信情報と自車両情報とに基づいて、複数種類設定された自車両のドライバーに報知すべき報知条件の何れかが成立したか否かを判断する。

運転支援装置は、報知条件に応じた運転支援情報を提供するが、ドライバーに対して早く認識させる必要性の高い情報については、極力、視認性の良い表示形態をとることが好ましい。一方で、ドライバーに対して早く認識させる必要性の低い情報、つまり、ドライバーが認識しなくても車両の安全走行に影響の少ない情報については、あまり視認性が要求されない。

そこで、判別手段は、報知条件の何れかが成立したと判断された場合に、その成立した報知条件に対応する運転支援情報がドライバーに早く認識させる必要性の高い運転支援情報である優先運転支援情報と、優先運転支援情報に比べてドライバーに早く認識させる必要性の低い運転支援情報である非優先運転支援情報との何れであるかを判別する。表示制御手段は、優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、自車両が有するヘッドアップディスプレイに表示し、非優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、ヘッドアップディスプレイに表示せずに自車両が有するメータディスプレイに表示する。

従って、ドライバーに対して早く認識させる必要性の高い優先運転支援情報については、ヘッドアップディスプレイに表示されるため、ドライバーは、視認性の良好な状態（視線移動を必要としない状態、あるいは、視線移動量が僅かですむ状態）で運転支援情報の提供を受けることができる。この結果、ドライバーは、自車両のおかれた状況を遅れることなく適正に把握して、適切な運転行動（例えば、ブレーキ操作など）をとることができる。尚、この場合、優先運転支援情報については、ヘッドアップディスプレイに加えて、メータディスプレイなど他のディスプレイにも表示されてもよい。

一方、優先運転支援情報に比べて早くドライバーに認識させる必要性の低い運転支援情報である非優先運転支援情報については、ヘッドアップディスプレイに表示されず、メータディスプレイに表示される。従って、この場合には、他の車載装置（例えば、ナビゲーション装置）とヘッドアップディスプレイの使用に関して競合することがないため、他の車載装置において要求される情報を、視認性の良好なヘッドアップディスプレイを使ってドライバーに提供することができる。また、非優先運転支援情報は、ドライバーに早く認識させる必要性が低い情報であるため、ヘッドアップディスプレイよりも視認性の低いメータディスプレイに表示されても問題はない。

この結果、本発明によれば、車両内に設けられた限られた表示スペースを利用して、ドライバーに運転支援情報を有効に提供できる。

ドライバーがハンドル操作をしている状況においては、メータディスプレイに表示された非優先運転支援情報が操舵ハンドルによって隠れてしまうことがある。そこで、この発明においては、操舵検出手段が操舵ハンドルの操舵角を検出する。表示制御手段は、検出された操舵ハンドルの操舵角が所定の条件を満たしている場合には、メータディスプレイに表示されている非優先運転支援情報の少なくとも一部をヘッドアップディスプレイに表示させる。これにより、運転支援情報が操舵ハンドルによって隠れてしまうことを低減できる。尚、例えば、表示制御手段は、操舵ハンドルの操舵角が所定の条件を満たしている場合には、非優先運転支援情報の少なくとも一部を、優先運転支援情報に変更することで、非優先運転支援情報の少なくとも一部をヘッドアップディスプレイに表示するように構成されてもよい。
また、本発明の他の特徴は、
自車両の外部の通信装置から送信される車両交通に関する外部送信情報を取得する外部送信情報取得手段（１２，２０）と、
前記自車両の位置および運転状態を表す自車両情報を取得する自車両情報取得手段（１１，１３）と、
前記外部送信情報と前記自車両情報とに基づいて、複数種類設定された前記自車両のドライバーに報知すべき報知条件の何れかが成立したか否かを判断する判断手段（１１，Ｓ１２）と、
前記報知条件の何れかが成立したと判断された場合に、その成立した報知条件に対応する運転支援情報がドライバーに早く認識させる必要性の高い運転支援情報である優先運転支援情報と、前記優先運転支援情報に比べてドライバーに早く認識させる必要性の低い運転支援情報である非優先運転支援情報との何れであるかを判別する判別手段（１１，Ｓ１４）と、
前記判別手段により前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記自車両が有するヘッドアップディスプレイに表示し、前記非優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記ヘッドアップディスプレイに表示せずに前記自車両が有するメータディスプレイに表示する表示制御手段（１１，Ｓ１５，Ｓ１６）と、
目的地までの経路を、ナビゲーションディスプレイに表示させるナビゲーション装置（２０）とを備え、
前記ナビゲーション装置は、前記自車両が有するヘッドアップディスプレイを、前記ナビゲーションディスプレイのサブディスプレイとして前記経路を表示させ、
前記表示制御手段は、前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報を前記ヘッドアップディスプレイに表示させる際に、前記ヘッドアップディスプレイに前記経路が表示されていた場合には、前記経路の表示を中止し、前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報を表示させることにある。
本発明においては、ナビゲーション装置は、自車両が有するヘッドアップディスプレイを、ナビゲーションディスプレイのサブディスプレイとして経路を表示させる。表示制御手段は、優先運転支援情報と判別された運転支援情報をヘッドアップディスプレイに表示させる際に、ヘッドアップディスプレイに経路が表示されていた場合には、経路の表示を中止し、優先運転支援情報と判別された運転支援情報を表示させる。従って、ナビゲーションディスプレイのサブディスプレイとして使用されるヘッドアップディスプレイの表示エリアを一時的に優先運転支援情報の表示に利用することができる。

本発明の一側面の特徴は、
前記運転支援情報には、自車両が交差点を右折あるいは左折するときに自車両の走行の障害となる障害物の存在が検出されている場合に、その存在を通知する障害物存在通知情報が含まれており、
前記判別手段は、前記障害物存在通知情報については、前記優先運転支援情報として判別するように構成されたことにある。

車両左側通行地域において、自車両が交差点を右折する場合に、対向車線の右折待ち車両に隠れて別の対向車両が交差点に進入してくることがある。また、車両右側通行地域においては、自車両が交差点を左折する場合に、対向車線の左折待ち車両に隠れて別の対向車両が交差点に進入してくることがある。また、自車両が交差点を右折あるいは左折する場合に、右折方向あるいは左折方向に歩行者（自転車も含む）がいたりする。そこで、この発明の一側面においては、自車両が交差点を右折あるいは左折するときに自車両の走行の障害となる障害物の存在が検出されている場合に、その存在を通知する障害物存在通知情報をドライバーに報知する。この障害物存在通知情報は、優先運転支援情報として判別されるため、ヘッドアップディスプレイに表示される。従って、ドライバーは、障害物の存在を早く認識して、交差点を安全に通過することができる。尚、障害物存在通知情報は、自車両が交差点を右折するときにのみ、障害物の存在をドライバーに通知する情報であってもよいし、自車両が交差点を左折するときにのみ、障害物の存在をドライバーに通知する情報であってもよい。

本発明の一側面の特徴は、
前記運転支援情報には、ドライバーが一時停止標識を見落としていると推定される場合、あるいは、ドライバーが赤信号を見落としていると推定される場合に報知する見落とし注意情報が含まれており、
前記判別手段は、前記見落とし注意情報については、前記優先運転支援情報として判別するように構成されたことにある。

本発明の一側面においては、ドライバーが一時停止標識を見落としていると推定される場合、あるいは、ドライバーが赤信号を見落としていると推定される場合に、見落とし注意情報をドライバーに報知する。この見落とし注意情報は、優先運転支援情報として判別されるため、ヘッドアップディスプレイに表示される。従って、ドライバーは、一時停止標識の見落とし、あるいは、赤信号の見落としについて早く認識して、自車両を安全に制動させることができる。

本発明の一側面の特徴は、
前記表示制御手段は、前記優先運転支援情報の報知条件が成立した場合には、その直前まで前記ヘッドアップディスプレイに表示されていた他の車載装置から出力要求された情報の表示を制限して、前記ヘッドアップディスプレイに前記優先運転支援情報を表示するように構成されたことにある。

本発明の一側面においては、優先運転支援情報の報知条件が成立していない間は、他の車載装置（本発明の運転支援装置以外の車載装置）から出力要求された情報がヘッドアップディスプレイに表示される。そして、優先運転支援情報の報知条件が成立した場合には、その直前までヘッドアップディスプレイに表示されていた表示が制限され、ヘッドアップディスプレイに優先運転支援情報が表示される。例えば、優先運転支援情報の報知条件が成立していない間は、ナビゲーション装置から出力要求されたナビゲーション情報が表示され、優先運転支援情報の報知条件が成立すると、ヘッドアップディスプレイに表示されていたナビゲーション情報が制限されて、代わりに、優先運転支援情報が表示される。従って、ヘッドアップディスプレイの表示エリアを一時的に優先運転支援情報の表示に利用することができる。この「情報の表示を制限」とは、直前までヘッドアップディスプレイに表示されていた他の車載装置から出力要求された情報の表示エリアを狭くすることであり、その表示エリアの一部を優先運転支援情報の表示に切り替える構成でもよいし、その表示エリアの全部を優先運転支援情報の表示に切り替える構成でもよい。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。 運転支援情報表示切替制御ルーチンを表すフローチャートである。 変形例に係る運転支援情報表示切替制御ルーチン表すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置の概略システム構成図である。

運転支援装置は、車載器であって、インフラ協調ＥＣＵ１０、ナビゲーション装置２０、ＨＵＤ・ＥＣＵ３０、および、メータＥＣＵ４０を備えている。インフラ協調ＥＣＵ１０、ナビゲーション装置２０、報知ＥＣＵ３０、ＨＵＤ・ＥＣＵ３０、および、メータＥＣＵ４０は、車載ＬＡＮ６０によって相互に送受信可能に接続されている。尚、ＨＵＤは、Head-Up Display（ヘッドアップディスプレイ）の略である。また、ＥＣＵは、Electric Control Unitの略である。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む。本明細書において、この運転支援装置が搭載された車両を「自車両」と呼ぶ。

インフラ協調ＥＣＵ１０は、情報処理部１１と、電波メディア無線装置１２と、ＧＰＳ受信機１３とを備えている。電波メディア無線装置１２は、路上に設置された電波路側機１００ａから送信される車両交通に関する外部送信情報を無線通信で受信する装置である。電波路側機１００ａは、例えば、サービス対象交差点等の路側に設置された電波ビーコン等の路車間通信機器である。電波メディア無線装置１２は、電波路側機１００ａからの受信に加えて、他車両に設けられた車車間通信装置１０１と相互に無線通信を行う機能も備え、他車両から送信された情報についても受信する。電波メディア無線装置１２は、受信した外部送信情報（他車両から送信された情報も含む）を情報処理部１１に出力する。

ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星が配信する自車両の位置情報（緯度、経度）を表すＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機１３は、受信したＧＰＳ信号を情報処理部１１に出力する。

情報処理部１１は、マイクロコンピュータを主要部として備えている。情報処理部１１は、車載ＬＡＮ６０を介して送信される自車両の運転状態情報（車速、走行方向、運転操作量（アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、ステアリング操作量）など）を取得する。また、情報処理部１１は、ＧＰＳ受信機１３から自車両の位置情報を取得する。尚、本明細書におけるマイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

ナビゲーション装置２０は、自車両の位置および走行方向を検出するとともに目的地までの走行経路を案内する機能に加えて、光ビーコン路側機１００ｂから送信される車両交通に関する外部送信情報を受信する機能を備えている。ナビゲーション装置２０は、受信した外部送信情報を、走行経路案内に利用するとともに車載ＬＡＮ６０を介してインフラ協調ＥＣＵ１０の情報処理部１１に送信する。以下、電波路側機１００ａと光ビーコン路側機１００ｂとを、路側機１００と総称する。また、路側機１００および他車両から送信される車両交通に関する外部送信情報をインフラ情報と呼ぶ。

ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、ヘッドアップディスプレイ３１（以下、ＨＵＤ３１と呼ぶ）の表示を制御する。ＨＵＤ３１は、例えば、自車両のダッシュボードの上に設けられ、フロントガラスの運転席側に各種情報を表示する。ＨＵＤ３１は、ドライバーにとって、運転中に視線移動量が少なくても表示情報を視認できるため、例えば、ナビゲーション装置２０のサブディスプレイとして使用される。ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータおよび表示ドライバを主要部として備え、ナビゲーション装置２０から送信されたＨＵＤ表示用ナビゲーション情報を受信し、そのＨＵＤ表示用ナビゲーション情報をＨＵＤ３１に表示する。

また、ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、後述するように、インフラ協調ＥＣＵ１０から送信された運転支援情報の出力要求を受信した場合には、その運転支援情報をＨＵＤ３１に表示する。

メータＥＣＵ４０は、メータディスプレイ４１およびスピーカ４２に接続されている。メータディスプレイ４１は、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、および、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。メータＥＣＵ４０は、マイクロコンピュータを主要部として備え、車載ＬＡＮ６０に送信されてくる自車両の運転状態情報にしたがって、メータ類の表示を制御する。

このメータディスプレイ４１には、後述する運転支援情報を表示する表示エリア（運転支援情報表示エリアと呼ぶ）が設けられている。運転支援情報表示エリアは、運転支援情報を表示するための専用表示エリアであってもよいし、メータ類の表示エリアを兼用して設けられるものであってもよい。メータＥＣＵ４０は、インフラ協調ＥＣＵ１０から送信された運転支援情報の出力要求を受信した場合には、その運転支援情報をメータディスプレイ４１の運転支援情報表示エリアに表示する。また、メータＥＣＵ４０は、インフラ協調ＥＣＵ１０から送信されたブザー出力要求を受信した場合には、スピーカ４２からブザー音を鳴動させる。

メータディスプレイ４１は、操舵ハンドルの前方に設けられており、操舵ハンドルが中立位置（舵角ゼロ）である場合に、最も計器類の表示が見やすくなっている。操舵ハンドルが所定角度以上回されている場合には、その角度に応じた位置で、ドライバーのメータディスプレイ４１への視界が、操舵ハンドルのスポーク部およびパッド部によって遮られる。このため、操舵ハンドルを操作しているときには、メータディスプレイ４１内の表示が見づらくなる傾向がある。

次に、インフラ協調ＥＣＵ１０による運転支援について説明する。情報処理部１１は、電波メディア無線装置１２およびナビゲーション装置２０からインフラ情報を取得する。情報処理部１１は、自車両の位置情報、自車両の運転状態情報、および、インフラ情報に基づいて、ドライバーに対して運転を支援するための情報である運転支援情報を生成する。

インフラ情報には、交差点情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、および、緊急車両情報等が含まれている。

交差点情報には、路側機１００が設けられている交差点（サービス対象交差点）における信号機情報、交差点周辺（例えば、交差点の中心から所定距離範囲内）で検出されている車両に関する車両検出情報、交差点周辺で検出されている歩行者（自転車を含む）に関する歩行者検出情報、交差点およびその交差点に接続される道路の位置（形状）を表す交差点地図情報が含まれる。車両検出情報および歩行者検出情報は、電波路側機１００ａからリアルタイムで送信される。

信号機情報には、サービス対象交差点における信号機の青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクルや点灯時刻等によって、信号機が赤信号（または青信号）となる期間を特定可能な情報が含まれている。また、車両検出情報には、交差点周辺の道路上で検出される車両の位置情報、および、車速情報が含まれている。歩行者情報には、交差点周辺の道路上で検出される歩行者あるいは自転車の位置情報が含まれている。交差点周辺に存在する車両、歩行者、および、自転車等は、路側機１００に接続されたカメラセンサによって検出される。車両の位置は、交差点の基準位置から車両までの距離、および、車両が存在する道路を特定する情報によって表される。歩行者および自転車の位置についても同様である。

交差点地図情報には、交差点を特定する交差点番号、交差点の基準位置を表す情報、交差点に接続される接続道路を特定する道路番号情報、交差点および接続道路の形状（位置）を表す情報、各接続道路の停止線位置を表す情報等が含まれている。停止線位置を表す情報には、一時停止の義務付けられた一時停止線であるか否かを判別できる道路標識情報が含まれている。信号機情報および道路標識情報は、本発明における走行制限情報に相当する。

路側機１００ａは、路側機１００ａの周辺、例えば、路側機１００ａを中心として所定半径（例えば、３００ｍ）の範囲内においてインフラ情報を送信する。従って、自車両が路側機１００ａの送信範囲に進入すると、インフラ協調ＥＣＵ１０は、インフラ情報を受信することができる。これにより、インフラ協調ＥＣＵ１０は、自車両の周辺で検出されている車両の車両検出情報、自車両の周辺で検出されている歩行者（自転車を含む）の歩行者情報、自車両の周辺に設置されている信号機の信号機情報、および、自車両の周辺の交差点地図情報を取得することができる。この車両検出情報には、自車両と他車両との両方の検出情報が含まれるが、ＧＰＳ受信機１３により検出される自車両の位置に基づいて、自車両の検出情報と他車両の検出情報とを区別することができる。従って、インフラ協調ＥＣＵ１０は、自車両の周辺で検出されている他車両の他車両検出情報を取得することができる。

情報処理部１１は、インフラ情報、および、自車両情報（位置情報および運転状態情報）に基づいて、ドライバーの運転を支援すべき状況であるか否かを判断し、支援すべき状況であると判断した場合には、ドライバーの運転を支援するための運転支援情報を生成する。情報処理部１１は、生成した運転支援情報をドライバーに提供（報知）するサービスである運転支援サービスを実施する。

ドライバーに提供（報知）される運転支援情報は、例えば、赤信号見落とし注意情報、一時停止見落とし注意情報、右折時対向車存在通知情報、右折時歩行者存在通知情報、左折時歩行者存在通知情報、前方停止車両存在通知情報、わき道車両存在通知情報、エコ運転支援情報、緊急車両接近通知情報、および、発進準備情報など、複数種類用意されている。情報処理部１１は、運転支援サービスごとに設定された報知条件が成立したか否かを判断し、報知条件の何れかが成立した場合には、その成立した報知条件に対応する運転支援情報を、ＨＵＤ３１あるいはメータディスプレイ４１を使ってドライバーに提供する。

情報処理部１１には、運転支援情報をドライバーに提供するためのアプリケーションがインストールされている。このアプリケーションは、必ずしも、上記の運転支援情報の全種類について提供できる機能を有する必要はなく、また、逆に、上記以外の運転支援情報を提供できる機能を有していてもよい。

例えば、情報処理部１１は、自車両における交差点の停止線までの距離と、見落とし判定車速との関係を設定した見落とし判定マップを記憶している。見落とし判定マップは、停止線までの距離が短くなるほど、低くなる見落とし判定車速を設定する特性を有している。情報処理部１１は、自車両が向かっている交差点の信号機が赤信号であり、かつ、アクセルペダルが踏まれている状況において、自車両の車速が見落とし判定車速を超えている場合（報知条件成立）に、ドライバーが赤信号を見落としている可能性があると判定する。この場合、情報処理部１１は、赤信号見落とし注意情報をドライバーに提供する。

例えば、情報処理部１１は、自車両における一時停止線までの距離と、見落とし判定車速との関係を設定した見落とし判定マップを記憶している。見落とし判定マップは、一時停止線までの距離が短くなるほど、低くなる見落とし判定車速を設定する特性を有している。情報処理部１１は、自車両の前方に一時停止線があり、かつ、アクセルペダルが踏まれている状況において、自車両の車速が見落とし判定車速を超えている場合（報知条件成立）に、ドライバーが一時停止標識を見落としている可能性があると判定する。この場合、情報処理部１１は、一時停止見落とし注意情報をドライバーに提供する。

例えば、情報処理部１１は、自車両が交差点で右折しようとしている状況において、自車両とは反対方向から交差点に向かって走行してくる対向車両を検出した場合、その対向車が交差点の基準位置に到達するまでの到達時間を演算する。情報処理部１１は、到達時間が対向車判定時間よりも短い対向車両が存在する場合（報知条件成立）に、ドライバーに対向車両の存在を知らせるための情報として、右折時対向車存在通知情報をドライバーに提供する。尚、本実施形態の運転支援装置は、車両が道路の左側を走行（左側通行）するように決められている国に適用されるものである。従って、車両が道路の右側を走行（右側通行）するように決められている国に適用される運転支援装置においては、左右を逆に考えればよい。

例えば、情報処理部１１は、自車両が交差点で右折しようとしている状況において、右折方向の横断歩道で歩行者（自転車を含む）を検出した場合（報知条件成立）には、ドライバーに横断中の歩行者の存在を知らせるための情報として、右折時歩行者存在通知情報をドライバーに提供する。

例えば、情報処理部１１は、自車両が交差点で左折しようとしている状況において、左折方向の横断歩道で歩行者（自転車を含む）を検出した場合（報知条件成立）には、ドライバーに横断中の歩行者の存在を知らせるための情報として、左折時歩行者存在通知情報をドライバーに提供する。

この右折時対向車存在通知情報、右折時歩行者存在通知情報、および、左折時歩行者存在通知情報については、それらを区別しない場合には、以下、それらを右左折時障害物存在通知情報と総称する。右左折時障害物存在通知情報は、本発明における障害物存在通知情報に相当する。本発明における障害物存在通知情報は、右折時対向車存在通知情報、右折時歩行者存在通知情報、および、左折時歩行者存在通知情報の少なくとも１つを含んでいればよいが、好ましくは、右折時対向車存在通知情報を含んでいるとよい。

例えば、情報処理部１１は、自車両の走行レーンであって自車両の前方（走行方向前方）に停止している他車両が検出されている場合（報知条件成立）には、停止車両の存在を知らせるための情報として、前方停止車両存在通知情報をドライバーに提供する。

例えば、情報処理部１１は、自車両が走行している道路の前方にわき道が接続されており、そのわき道に他車両が存在していることを検出した場合（報知条件成立）には、その他車両の存在を知らせるための情報として、わき道車両存在通知情報をドライバーに提供する。

例えば、情報処理部１１は、自車両が向かっている交差点の信号機が赤信号になると予測される場合（報知条件成立）には、エコ運転が実現されるように、早めのアクセルペダルの解放タイミングを指示する情報として、エコ運転支援情報をドライバーに提供する。

例えば、情報処理部１１は、緊急車両（救急車など）が自車両に接近していることを検出した場合（報知条件成立）には、緊急車両の存在を知らせるための情報として、緊急車両接近通知情報をドライバーに提供する。

例えば、情報処理部１１は、自車両が交差点で赤信号により停止している場合（報知条件成立）には、信号機が青信号になるまでの待ち時間を表す情報として、発進準備情報をドライバーに提供する。

このように、情報処理部１１は、インフラ情報と自車両情報とに基づいて、自車両の交差点周辺における状況を把握し、運転支援サービスごとに設定された報知条件が成立した場合に、運転支援情報をドライバーに提供する。

情報処理部１１は、運転支援情報をドライバーに提供するために、運転支援情報の出力要求をＨＵＤ・ＥＣＵ３０あるいはメータＥＣＵ４０に送信すると同時に、メータＥＣＵ４０にブザー出力要求を送信する。

各運転支援情報には、優先度が設定されており、この優先度に応じて運転支援情報の出力要求の送信先が決定される。この優先度は、運転支援情報をドライバーに報知するタイミング(注意喚起タイミング）から、ドライバーが運転支援情報に基づいて安全運転行動をとるまでの時間的余裕度に基づいて設定されている。安全運転行動とは、ブレーキ操作あるいは操舵操作等を意味する。

例えば、運転支援情報の報知からドライバーが安全運転行動をとるまでの時間的余裕が少ない運転支援情報（ドライバーに早く認識させる必要性の高い運転支援情報）については、優先度の高い運転支援情報（以下、優先運転支援情報と呼ぶ）として設定される。また、運転支援情報の報知からドライバーが安全運転行動をとるまでの時間的余裕が十分にある運転支援情報（ドライバーに早く認識させる必要性の低い運転支援情報）については、優先度の低い運転支援情報（以下、非優先運転支援情報と呼ぶ）として設定される。この場合、ドライバーが安全運転行動をとる必要のない運転支援情報（例えば、エコ運転支援情報、発進準備情報）については、非優先運転支援情報として設定される。

例えば、表１に示すように、上記の運転支援情報のうち、赤信号見落とし注意情報、一時停止見落とし注意情報、および、右左折時障害物存在通知情報（右折時対向車存在通知情報、右折時歩行者存在通知情報、および、左折時歩行者存在通知情報）については、運転支援情報の報知からドライバーが安全運転行動をとるまでの時間的余裕が少ないため、優先運転支援情報に設定されている。それ以外の運転支援情報（前方停止車両存在通知情報、わき道車両存在通知情報、エコ運転支援情報、緊急車両接近通知情報、および、発進準備情報）については、運転支援情報の報知からドライバーが安全運転行動をとるまでの時間的余裕が十分あるため、非優先運転支援情報に設定されている。

情報処理部１１は、運転支援情報の種類ごとに、優先運転支援情報であるのか非優先運転支援情報であるのかを識別する優先識別情報を記憶している。情報処理部１１は、その優先識別情報に基づいて、運転支援情報の出力要求の送信先（表示先）を決定する。

以下、情報処理部１１の実施する運転支援情報表示切替処理について説明する。図２は、情報処理部１１の実施する運転支援情報表示切替制御ルーチンを表す。本ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされている期間において、所定の演算周期にて繰り返し実施される。

本ルーチンが起動すると、情報処理部１１は、ステップＳ１１において、インフラ情報および自車両情報を取得する。続いて、情報処理部１１は、ステップＳ１２において、上述した運転支援サービスごとに設定された報知条件が成立したか否かについて判断する。つまり、ドライバーの運転を支援すべき状況（運転支援情報を出力すべき状況）であるか否かについて判断する。

情報処理部１１は、運転支援サービスごとに設定された報知条件の何れも成立していないと判断した場合、本ルーチンを一旦終了する。情報処理部１１は、こうした処理を繰り返し実行し、報知条件の何れかが成立した場合、ステップＳ１３において、その成立した報知条件に対応する運転支援情報を生成する。運転支援情報は、画面表示によってドライバーに提供するものであるため、このステップＳ１３の処理は、運転支援情報をドライバーに視認させる表示情報を生成する処理となる。

続いて、情報処理部１１は、ステップＳ１４において、運転支援情報が優先運転支援情報であるのか非優先運転支援情報であるのかについて判断する。情報処理部１１は、運転支援情報が優先運転支援情報である場合には、ステップＳ１５において、その運転支援情報の出力要求をＨＵＤ・ＥＣＵ３０に送信する。一方、運転支援情報が非優先運転支援情報である場合には、情報処理部１１は、ステップＳ１６において、その運転支援情報の出力要求をメータＥＣＵ４０に送信する。尚、情報処理部１１は、ステップＳ１５あるいはステップＳ１６において運転支援情報の出力要求を送信するときに、同時に、ブザー出力要求をメータＥＣＵ４０に送信する。

ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、運転支援情報の出力要求を受信した場合、ＨＵＤ３１の表示エリアの一部あるいは全部を使って、運転支援情報を表示する。例えば、ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、ナビゲーション装置２０のサブディスプレイとしてナビゲーション情報（走行経路案内）を表示していた場合、そのナビゲーション情報の表示を制限し、ナビゲーション情報エリアの一部あるいは全部を、運転支援情報の表示のための表示エリアに切り替える。また、メータＥＣＵ４０は、運転支援情報の出力要求を受信した場合、メータディスプレイ４１の運転支援情報表示エリアに運転支援情報を表示する。

情報処理部１１は、こうした処理を所定の演算周期にて繰り返す。従って、ドライバーの運転を支援すべき状況が発生する都度、運転支援情報がＨＵＤ３１あるいはメータディスプレイ４１に表示される。

例えば、運転支援情報が、赤信号見落とし注意情報である場合、あるいは、一時停止見落とし注意情報である場合には、ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、ＨＵＤ３１に「赤信号注意」、あるいは、「一時停止注意」などの文字を表示させる。また、情報処理部１１は、運転支援情報が右左折時障害物存在通知情報である場合には、交差点形状を表す地図上に対向車両の位置あるいは歩行者(自転車）の位置をマークで示した画像情報を、運転支援情報の出力要求と一緒にＨＵＤ・ＥＣＵ３０に送信する。ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、この画像情報をＨＵＤ３１に表示する。あるいは、画像情報を表示せずに、障害物（対向車両、歩行者（自転車））が存在する旨を表す文字、例えば、「対向車注意」、「歩行者注意」などの文字をＨＵＤ３１に表示するようにしてもよい。

また、運転支援情報が非優先運転支援情報である場合には、メータＥＣＵ４０は、運転支援情報を、例えば、文字あるいはマークにて表示する。例えば、メータＥＣＵ４０は、運転支援情報が前方停止車両存在通知情報、あるいは、わき道車両存在通知情報である場合には、メータディスプレイ４１に、「前方停止車両注意」、あるいは、「わき道車両注意」などの文字を表示する。また、メータＥＣＵ４０は、例えば、運転支援情報がエコ運転支援情報である場合には、「アクセルペダルオフ」などの文字や、ペダルを解放するマークをメータディスプレイ４１表示する。また、メータＥＣＵ４０は、例えば、運転支援情報が緊急車両接近通知情報である場合には、「緊急車両接近」などの文字をメータディスプレイ４１に表示する。この場合、緊急車両の種類（救急車、消防車など）を特定して表示してもよい。また、メータＥＣＵ４０は、例えば、運転支援情報が発進準備情報である場合には、信号機が青信号に変わるまでの待ち時間（例えば、秒数）をメータディスプレイ４１表示する。

従って、ＨＵＤ３１あるいはメータディスプレイ４１の表示によって、ドライバーに対してどのような運転行動をすべきかを認識させることができる。これにより、ドライバーの運転を支援することができる。尚、優先運転支援情報については、ＨＵＤ３１に表示すると同時に、メータディスプレイ４１にも表示されるようにしてもよい。

以上説明した本実施形態の運転支援装置によれば、運転支援情報の報知からドライバーが安全運転行動をとるまでの時間的余裕が少ない運転支援情報については優先運転支援情報として設定され、運転支援情報の報知からドライバーが安全運転行動をとるまでの時間的余裕が十分にある運転支援情報については非優先運転支援情報として設定される。そして、優先運転支援情報についてはＨＵＤ３１に表示され、優先度の低い非優先運転支援情報についてはメータディスプレイ４１に表示される。

従って、安全走行のためにドライバーに早く報知する必要性の高い優先運転支援情報については、ＨＵＤ３１に表示されるため、ドライバーは、視認性の良好な状態（ほとんど視線移動を必要としない状態）で運転支援情報の提供を受けることができる。これにより、ドライバーは、自車両のおかれた状況を早く適正に把握して、早い段階で適切な安全運転行動をとることができる。

一方、非優先運転支援情報については、ＨＵＤ３１に表示されず、メータディスプレイ４１に表示されるため、ナビゲーション装置２０など他の車載装置とＨＵＤ３１の使用に関して競合することがなく、他の車載装置において要求される情報を、視認性の良好なＨＵＤ３１を使ってドライバーに提供することができる。また、非優先運転支援情報は、ドライバーに早く認識させる必要性が低い情報であるため、ＨＵＤ３１よりも視認性の低いメータディスプレイ４１に表示されても問題はない。

従って、表示エリアに限りのあるＨＵＤ３１を、運転支援装置と他の車載装置とで有効利用することができる。また、ドライバーは、ＨＵＤ３１に表示される運転支援情報については、安全運転行動をとる必要性が高いものであると認識するようになる。このため、一層良好に運転支援を行うことができる。

＜変形例＞
次に、運転支援情報表示切替制御ルーチンの変形例について説明する。図３は、変形例に係る運転支援情報表示切替制御ルーチンを表す。この変形例に係る運転支援情報表示切替制御ルーチンは、上述した実施形態の運転支援情報表示切替制御ルーチン(図２）において、ステップＳ１３とステップＳ１４との間にステップＳ１７〜Ｓ１９の処理を組み込んだものであり、他の処理については実施形態と共通である。従って、ここでは、実施形態と異なる処理について説明する。

ドライバーがハンドル操作をしている状況においては、メータディスプレイ４１に表示された運転支援情報（非優先運転支援情報）が操舵ハンドルによって隠れてしまうことがある。このため、ドライバーは、操舵ハンドルが戻されて自身の視界に運転支援情報が現れるまで待つか、顔をずらしたりして運転支援情報表示エリアを覗き込む必要がある。この変形例においては、そうしたハンドル操作時における使い勝手を改良する。

情報処理部１１は、ステップＳ１３において、運転支援情報を生成すると、続くステップＳ１７において、操舵ハンドルの操舵角θを読み込み、ステップＳ１８において、操舵角θの絶対値｜θ｜が操舵閾値θrefよりも大きいか否かについて判断する。操舵角θについては、図示しないステアリングＥＣＵから車載ＬＡＮ６０に送信される。従って、情報処理部１１は、車載ＬＡＮ６０に送信される操舵角θを読み込み、上記の判断をする。このステップＳ１８の判断は、ドライバーのハンドル操作が行われたか否かを検出するものである。本実施形態における操舵閾値θrefは、操舵ハンドルが回されたときに、メータディスプレイ４１の運転支援情報表示エリアが操舵ハンドルに邪魔されて視認しにくくなり始める操舵角に予め設定されているが、必ずしも、そうした角度の限るものではなく、任意に設定された角度でよい。尚、操舵角θは、その符号によって操舵方向（右、左）が識別されるため、ここでは、操舵角θの絶対値を用いている。

情報処理部１１は、操舵角｜θ｜が操舵閾値θrefより大きい場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１９において、運転支援情報の優先度を一時的に変更する。例えば、情報処理部１１は、全種類の運転支援情報を優先運転支援情報に設定する。

一方、操舵角｜θ｜が操舵閾値θref以下である場合（Ｓ１８：Ｎｏ）には、情報処理部１１は、ステップＳ１９の処理をスキップする。従って、予め付与されている優先識別情報に従って、運転支援情報の優先度（優先運転支援情報であるか非優先運転支援情報であるかの区別）が設定されている状態が維持される。こうして、優先度が設定されると、情報処理部１１は、その処理をステップＳ１４に進める。

この変形例に係る運転支援情報表示切替制御ルーチンによれば、ドライバーがハンドル操作をして、メータディスプレイ４１の運転支援情報表示エリアを視認しにくくなる状況においては、全て（全種類）の運転支援情報が優先運転支援情報に設定される。従って、運転支援情報は、必ず、ＨＵＤ３１に表示される。これにより、運転支援情報が操舵ハンドルによって隠れてしまうことがない。このため、ドライバーは、適切なタイミング、かつ、そのままの運転姿勢にて、運転支援情報を把握することができる。従って、この変形例によれば、操舵操作時における使い勝手を向上させることができる。

尚、上述した例では、ステップＳ１９において、全種類の運転支援情報を優先運転支援情報に設定しているが、優先識別情報にて設定される非優先運転支援情報の一部を優先運転支援情報に変更するようにしてもよい。例えば、安全運転とは直接的に関係のない運転支援情報（この例では、エコ運転支援情報、および、発進準備情報）については、ハンドル操作の有無に関係なく常に非優先運転支援情報とし、安全運転に関係のある運転支援情報（この例では、前方停止車両存在通知情報、わき道車両存在通知情報、および、緊急車両接近通知情報）については、ハンドル操作が検出された場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）に、非優先運転支援情報から優先運転支援情報に変更するようにしてもよい。

また、優先度が変更された場合には、その運転支援情報の提供が終了するまでの間は、途中でハンドル操作が終了しても、変更された優先度が維持されるようにしてもよい。

以上、本実施形態に係る運転支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態においては、運転支援情報を優先運転支援情報と非優先運転支援情報とに分ける機能を、インフラ協調ＥＣＵ１０の情報処理部１１に持たせているが、それに代えて、ＨＵＤ・ＥＣＵ３０、あるいは、メータＥＣＵ４０に持たせてもよい。例えば、情報処理部１１が運転支援情報をＨＵＤ・ＥＣＵ３０に送信し、ＨＵＤ・ＥＣＵ３０が、受信した運転支援情報が優先運転支援情報であるか非優先運転支援情報であるかについて判断する。ＨＵＤ・ＥＣＵ３０は、受信した運転支援情報が優先運転支援情報であればその運転支援情報をＨＵＤ３１に表示し、受信した運転支援情報が非優先運転支援情報であれば、その運転支援情報をメータＥＣＵ４０に送信する。あるいは、情報処理部１１が運転支援情報をメータＥＣＵ４０に送信し、メータＥＣＵ４０が、その運転支援情報が、優先運転支援情報であるか非優先運転支援情報であるかについて判断する。メータＥＣＵ４０は、受信した運転支援情報が優先運転支援情報であれば、その運転支援情報をＨＵＤ・ＥＣＵ３０に送信し、受信した運転支援情報が非優先運転支援情報であれば、その運転支援情報をメータディスプレイ４１に表示する。

また、変形例においては、ドライバーのハンドル操作の検出を、操舵角｜θ｜が操舵閾値θrefよりも大きいか否かの判断に基づいて行っているが、それに代えて、例えば、操舵角θの微分値である操舵角速度ωの絶対値｜ω｜が閾値よりも大きいか否かの判断に基づいて行うなどしてもよい。

１０…インフラ協調ＥＣＵ、１１…情報処理部、１２…電波メディア無線装置、１３…ＧＰＳ受信機、２０…ナビゲーション装置、３０…ＨＵＤ・ＥＣＵ、３１…ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、４０…メータＥＣＵ、４１…メータディスプレイ、４２…スピーカ、１００ａ…電波路側機、１００ｂ…光ビーコン路側機。

Claims (6)

1. 自車両の外部の通信装置から送信される車両交通に関する外部送信情報を取得する外部送信情報取得手段と、
   前記自車両の位置および運転状態を表す自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
   前記外部送信情報と前記自車両情報とに基づいて、複数種類設定された前記自車両のドライバーに報知すべき報知条件の何れかが成立したか否かを判断する判断手段と、
   前記報知条件の何れかが成立したと判断された場合に、その成立した報知条件に対応する運転支援情報がドライバーに早く認識させる必要性の高い運転支援情報である優先運転支援情報と、前記優先運転支援情報に比べてドライバーに早く認識させる必要性の低い運転支援情報である非優先運転支援情報との何れであるかを判別する判別手段と、
   前記判別手段により前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記自車両が有するヘッドアップディスプレイに表示し、前記非優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記ヘッドアップディスプレイに表示せずに前記自車両が有するメータディスプレイに表示する表示制御手段と、
   操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵検出手段とを備え、
   前記表示制御手段は、前記検出された操舵ハンドルの操舵角が所定の条件を満たしている場合には、前記メータディスプレイに表示されている前記非優先運転支援情報の少なくとも一部を前記ヘッドアップディスプレイに表示させることを特徴とする運転支援装置。
2. 自車両の外部の通信装置から送信される車両交通に関する外部送信情報を取得する外部送信情報取得手段と、
   前記自車両の位置および運転状態を表す自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
   前記外部送信情報と前記自車両情報とに基づいて、複数種類設定された前記自車両のドライバーに報知すべき報知条件の何れかが成立したか否かを判断する判断手段と、
   前記報知条件の何れかが成立したと判断された場合に、その成立した報知条件に対応する運転支援情報がドライバーに早く認識させる必要性の高い運転支援情報である優先運転支援情報と、前記優先運転支援情報に比べてドライバーに早く認識させる必要性の低い運転支援情報である非優先運転支援情報との何れであるかを判別する判別手段と、
   前記判別手段により前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記自車両が有するヘッドアップディスプレイに表示し、前記非優先運転支援情報と判別された運転支援情報については、前記ヘッドアップディスプレイに表示せずに前記自車両が有するメータディスプレイに表示する表示制御手段と、
   目的地までの経路を、ナビゲーションディスプレイに表示させるナビゲーション装置とを備え、
   前記ナビゲーション装置は、前記自車両が有するヘッドアップディスプレイを、前記ナビゲーションディスプレイのサブディスプレイとして前記経路を表示させ、
   前記表示制御手段は、前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報を前記ヘッドアップディスプレイに表示させる際に、前記ヘッドアップディスプレイに前記経路が表示されていた場合には、前記経路の表示を中止し、前記優先運転支援情報と判別された運転支援情報を表示させることを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１または２記載の運転支援装置において、
   前記外部送信情報取得手段は、自車両の周辺で検出されている少なくとも他車両を含む障害物に関する障害物検出情報と、前記自車両の走行を制限する走行制限情報と、前記自車両周辺の交差点および前記交差点に接続される道路の位置を表す地図情報とを含んだ外部送信情報を取得するように構成された運転支援装置。
4. 請求項３記載の運転支援装置において、
   前記運転支援情報には、自車両が交差点を右折あるいは左折するときに自車両の走行の障害となる障害物の存在が検出されている場合に、その存在を通知する障害物存在通知情報が含まれており、
   前記判別手段は、前記障害物存在通知情報については、前記優先運転支援情報として判別するように構成された運転支援装置。
5. 請求項３または４記載の運転支援装置において、
   前記運転支援情報には、ドライバーが一時停止標識を見落としていると推定される場合、あるいは、ドライバーが赤信号を見落としていると推定される場合に報知する見落とし注意情報が含まれており、
   前記判別手段は、前記見落とし注意情報については、前記優先運転支援情報として判別するように構成された運転支援装置。
6. 請求項１記載の運転支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記優先運転支援情報の報知条件が成立した場合には、その直前まで前記ヘッドアップディスプレイに表示されていた他の車載装置から出力要求された情報の表示を制限して、前記ヘッドアップディスプレイに前記優先運転支援情報を表示するように構成された運転支援装置。

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