JP4177559B2 - 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前輪用および後輪用車輪速度センサでそれぞれ検出した車輪速度に基づいて前輪および後輪の加・減速度を演算し、それらの演算加・減速度が正から負に転換したことを以って増圧制御を開始するようにして、前輪用および後輪用車輪ブレーキのアンチロック制御を相互に独立して実行し得る自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法は、たとえば特開平９−３２８０６５号公報等で既に良く知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動二輪車において前輪用車輪ブレーキをアンチロック制御するにあたっては、車体安定性の向上のために低摩擦係数の路面を考慮して、前輪用車輪ブレーキの減圧制御時の減圧量を多めに設定するのが一般的である。ところが、高摩擦係数の路面では過減圧状態となりがちであり、特に前輪の単独制動時には必要以上の減圧により、制動時の減速度に「抜け感」が生じ、制動フィーリングが悪化することがある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、前輪の単独制動時における制動フィーリングを向上した自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、前輪用および後輪用車輪速度センサでそれぞれ検出した車輪速度に基づいて前輪および後輪の加・減速度を演算し、それらの演算加・減速度が正から負に転換したことを以って増圧制御を開始するようにして、前輪用および後輪用車輪ブレーキのアンチロック制御を相互に独立して実行し得る自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法において、前輪単独制動状態での前輪用車輪ブレーキのアンチロック制御を実行するにあたり、前輪の車輪速度の急激な回復過程を、前輪の演算加・減速度が正の値であって前輪の演算加・減速度の微分値が正の設定微分値以上の状態にある範囲として定め、その範囲内では、前輪の演算加・減速度が正から負に転換する前であっても前輪用車輪ブレーキの液圧を増圧制御することを特徴とする。
【０００６】
このような請求項１記載の発明によれば、前輪の単独制動状態で前輪用車輪ブレーキのアンチロック制御を実行する際に、高摩擦係数の路面で前輪用車輪ブレーキが過減圧状態となるのを防止し、減速度に「抜け感」が生じることを回避して制動フィーリングを向上することができる。すなわち前輪の演算加・減速度の微分値は、前輪の演算加・減速度の変化傾向を示すものであり、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキの減圧によって前輪の車輪速度が低摩擦係数の路面に比べて速やかに回復するはずである。而して前輪の加・減速度が正であって前輪の演算加・減速度の微分値が正の設定微分値以上である範囲を車輪速度の急激な回復過程として定めることができ、そのような前輪の車輪速度の急激な回復過程は高摩擦係数の路面では前輪の演算加・減速度が正から負に変化する前に生じるので、前輪用車輪ブレーキを早めに増圧状態とすることができるのである。
【０００７】
また上記目的を達成するために、請求項２記載の発明は、前輪用および後輪用車輪速度センサでそれぞれ検出した車輪速度に基づいて前輪および後輪の加・減速度を演算し、それらの演算加・減速度が正から負に転換したことを以って増圧制御を開始するようにして、前輪用および後輪用車輪ブレーキのアンチロック制御を相互に独立して実行し得る自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法において、前輪単独制動状態での前輪用車輪ブレーキのアンチロック制御を実行するにあたり、前輪の車輪速度の急激な回復後に前輪の車輪速度の変化が緩やかになった状態を、前輪のスリップ率が設定スリップ率以下であって前輪の演算加・減速度が正の設定加・減速度以上であるとともに前輪の演算加・減速度の微分値が負である範囲として定め、その範囲内では、前輪の演算加・減速度が正から負に転換する前であっても前輪用車輪ブレーキの液圧を増圧制御することを特徴とする。
【０００８】
このような請求項２記載の発明によれば、前輪の単独制動状態で前輪用車輪ブレーキのアンチロック制御を実行する際に、高摩擦係数の路面で前輪用車輪ブレーキが過減圧状態となるのを防止し、減速度に「抜け感」が生じることを回避して制動フィーリングを向上することができる。すなわち前輪の演算加・減速度の微分値は、前輪の演算加・減速度の変化傾向を示すものであり、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキの減圧によって前輪の車輪速度が低摩擦係数の路面に比べて速やかに回復するはずである。而して急激な回復後に車輪速度の変化が緩やかになった状態を、前輪のスリップ率が設定スリップ率以下、前輪の演算加・減速度の微分値が負、前輪の演算加・減速度が正の設定加・減速度以上である範囲として定めることができ、その状態は、高摩擦係数の路面では前輪の演算加・減速度が正から負に転換する前に生じるので、前輪用車輪ブレーキを早めに増圧状態とすることができるのである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１および図２は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は自動二輪車用ブレーキ装置の液圧回路図、図２はタイミングチャートである。
【００１１】
先ず図１において、スクータ型である自動二輪車には、乗員が右手で操作する右ブレーキレバー１の操作に応じて液圧を出力する第１マスタシリンダＭＡと、乗員が左手で操作する左ブレーキレバー２の操作に応じて液圧を出力する第２マスタシリンダＭＢとが搭載される。一方、自動二輪車の前輪には、一対のポッド３，４を有する前輪用車輪ブレーキＢＦが搭載されており、この前輪用車輪ブレーキＢＦには、第１マスタシリンダＭＡが制御弁手段６Ａを介して接続されるとともに第２マスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ１および遅延弁５を介して接続される。また後輪に装着された後輪用車輪ブレーキＢＲには第２マスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ２を介して接続される。
【００１２】
制御弁手段６Ａは、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３および第１マスタシリンダＭＡ間に設けられる常開型電磁弁７と、該常開型電磁弁７に並列に接続されるチェック弁８と、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁弁９とで構成されるものであり、第１マスタシリンダＭＡおよび前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３間の連通・遮断と、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１３】
リザーバ１０Ａには、該リザーバ１０Ａのブレーキ液を汲上げて第１マスタシリンダＭＡ側に圧送する戻しポンプ１１Ａの吸入側が吸入弁１２Ａを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ａの吐出側は、吐出弁１３Ａを介して第１マスタシリンダＭＡに接続される。
【００１４】
制御弁手段６Ｂ１は、上記制御弁手段６Ａと同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド４に接続される遅延弁５および第２マスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、前記遅延弁５およびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１５】
また制御弁手段６Ｂ２は、上記制御弁手段６Ａ，６Ｂ１と同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、後輪用車輪ブレーキＢＲおよび第２マスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、後輪用車輪ブレーキＢＲおよびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１６】
リザーバ１０Ｂには、該リザーバ１０Ｂのブレーキ液を汲上げて第２マスタシリンダＭＢ側に圧送する戻しポンプ１１Ｂの吸入側が吸入弁１２Ｂを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ｂの吐出側は、吐出弁１３Ｂを介して第２マスタシリンダＭＢに接続される。
【００１７】
前記両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂには共通な単一のモータ１６が連結されており、該モータ１６により両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂが駆動される。
【００１８】
このような制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２において、右および左ブレーキレバー１，２によるブレーキ操作時に車輪がロック状態に入りそうになったときのアンチロックブレーキ制御時には、常開型電磁弁７…のうちロック状態に入りそうである車輪に対応する常開型電磁弁を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…のうち上記車輪に対応する常閉型電磁弁を通電により開弁する。そうすると、ブレーキ液圧の一部がリザーバ１０Ａあるいは１０Ｂに逃がされて減圧されることになる。またブレーキ液圧を保持する際には、常開型電磁弁７…を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよく、ブレーキ液圧を増圧する際には、常開型電磁弁７…を非通電により開弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよい。
【００１９】
一対の戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂを共通に駆動するモータ１６は、上記アンチロックブレーキ制御の開始に応じて作動を開始するものであり、リザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がされたブレーキ液が戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂから第１および第２マスタシリンダＭＡ，ＭＢ側に戻される。したがってリザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がした分だけ第１および第２マスタシリンダＭＡ，ＭＢにおけるブレーキレバー１，２の操作量が増加することはない。
【００２０】
各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２における常開型電磁弁７…および常閉型電磁弁９…の非通電・通電、ならびにモータ１６の作動は、前輪および後輪の車輪速度を個別に検出する前輪用および後輪用車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号が入力される制御ユニット１８により制御されるものであり、制御ユニット１８は、前記車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号に基づいて車輪がロック状態に入りそうであると判断したときには、ブレーキ液圧の減・増圧サイクルを繰返すように各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２の作動を制御することで、前輪用および後輪用車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのアンチロック制御を実行する。
【００２１】
また制御ユニット１８は、前記各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２のいずれか１つによるアンチロックブレーキ制御の開始に伴ってモータ１６の作動を開始する。
【００２２】
ところで、制御ユニット１８は、前輪用および後輪用車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒでそれぞれ検出した車輪速度に基づいて前輪および後輪の加・減速度を演算し、基本的には、前記演算加・減速度が正から負に転換したことを以って増圧制御を開始するのであるが、前輪単独制動状態での前輪用車輪ブレーキＢＦのアンチロック制御を実行するにあたり、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正の値であって前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが正の設定微分値ＷＤＤＯ以上の状態にある範囲では、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正から負に転換する前であっても前輪用車輪ブレーキＢＦの液圧を増圧制御するようにしている。
【００２３】
次にこの第１実施例の作用について説明すると、前輪の単独制動時に前輪がロック状態に陥ることを回避するために前輪用車輪ブレーキＢＦのアンチロック制御を実行する場合、前輪の車輪速度、前輪の演算加・減速度ＡＣＬ、前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが、図２で示すように変化するときに、基本的には、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正から負に転換する時刻ｔ３で前輪用車輪ブレーキＢＦの増圧制御を開始するのであるが、その時刻ｔ３前であっても、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正の値であって前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが正の設定微分値ＷＤＤＯ以上の状態にある範囲（時刻ｔ１〜ｔ２の範囲）では、前輪用車輪ブレーキＢＦの液圧を増圧するように補正する。
【００２４】
前輪の単独制動時における上述のようなアンチロック制御を実行すると、高摩擦係数の路面で前輪用車輪ブレーキＢＦが過減圧状態となるのを防止し、減速度に「抜け感」が生じることを回避して制動フィーリングを向上することができる。
【００２５】
すなわち前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤは、前輪の演算加・減速度ＡＣＬの変化傾向を示すものであり、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキＢＦの減圧によって前輪の車輪速度が低摩擦係数の路面に比べて速やかに回復するはずである。而して前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正であって、その演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが正の設定微分値ＷＤＤＯ以上となる範囲（時刻ｔ１〜ｔ２の範囲）を、前輪の車輪速度の急激な回復過程として定めることができ、そのような前輪の車輪速度の急激な回復過程は高摩擦係数の路面では前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正から負に変化する時刻ｔ３前に生じるはずであり、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキＢＦを早めに増圧状態として、減速度に「抜け感」が生じることを回避し得るのである。
【００２６】
一方、低摩擦係数の路面では、前輪用車輪ブレーキＢＦの減圧制御によって前輪の車輪速度が回復する速度は緩やかであり、前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが正の設定微分値ＷＤＤＯ以上となることはなく、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正から負に変化するタイミングで増圧制御を開始するようにして、前輪用車輪ブレーキＢＦの減圧制御の状態を長くすることで減圧量を大きめにし、車体安定性を向上することが可能である。
【００２７】
図３は本発明の第２実施例を示すものであり、制御ユニット１８は、前輪の単独制動時における前輪用車輪ブレーキＢＦのアンチロック制御時において、前輪のスリップ率が設定スリップ率以下である状態すなわち前輪の車輪速度が設定スリップ率の基準車輪速度以上である状態であって、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正の設定加、減速度ＡＣＬＯ以上であるとともに前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが負である範囲では、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正から負に転換する前であっても前輪用車輪ブレーキＢＦの液圧を増圧制御する。
【００２８】
ここで、前輪の車輪速度、前輪の演算加・減速度ＡＣＬ、前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが、図３で示すように変化するときを想定すると、基本的には、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正から負に転換する時刻ｔ３′で前輪用車輪ブレーキＢＦの増圧制御を開始するのであるが、その時刻ｔ３′前であっても、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正の設定加、減速度ＡＣＬＯ以上であるとともに前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが負である範囲（時刻ｔ１′〜ｔ２′）の範囲では、前輪用車輪ブレーキＢＦの液圧を増圧するように補正する。
【００２９】
この第２実施例によっても、高摩擦係数の路面で前輪用車輪ブレーキＢＦが過減圧状態となるのを防止し、減速度に「抜け感」が生じることを回避して制動フィーリングを向上することができる。
【００３０】
すなわち前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤは、前輪の演算加・減速度ＡＣＬの変化傾向を示すものであり、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキＢＦの減圧によって前輪の車輪速度が低摩擦係数の路面に比べて速やかに回復するはずである。而して急激な回復後に車輪速度の変化が緩やかになった状態を、前輪のスリップ率が設定スリップ率以下、前輪の演算加・減速度ＡＣＬの微分値ＷＤＤが負、前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正の設定加、減速度ＡＣＬＯ以上である範囲として定めることができ、その状態は、高摩擦係数の路面では前輪の演算加・減速度ＡＣＬが正から負に転換する前に生じるので、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキＢＦを早めに増圧状態とし、減速度に「抜け感」が生じることを回避し得るのである。
【００３１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３２】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキの減圧によって前輪の車輪速度が低摩擦係数の路面に比べて速やかに回復するので、車輪速度の急激な回復過程を検出するようにして前輪用車輪ブレーキを早めに増圧状態とし、減速度に「抜け感」が生じることを回避して制動フィーリングを向上することができる。
【００３３】
また請求項２記載の発明によれば、高摩擦係数の路面では前輪用車輪ブレーキの減圧によって前輪の車輪速度が低摩擦係数の路面に比べて速やかに回復するので、急激な回復後に車輪速度の変化が緩やかになった状態を検出するようにして前輪用車輪ブレーキを早めに増圧状態とし、減速度に「抜け感」が生じることを回避して制動フィーリングを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の自動二輪車用ブレーキ装置の液圧回路図である。
【図２】タイミングチャートである。
【図３】第２実施例のタイミングチャートである。
【符号の説明】
１９Ｆ・・・前輪用車輪速度センサ
１９Ｒ・・・後輪用車輪速度センサ
ＡＣＬ・・・前輪の演算加・減速度
ＡＣＬＯ・・・正の設定加・減速度
ＢＦ・・・前輪用車輪ブレーキ
ＢＲ・・・後輪用車輪ブレーキ
ＷＤＤ・・・前輪の演算加・減速度の微分値
ＷＤＤＯ・・・正の設定微分値

Claims (2)

1. 前輪用および後輪用車輪速度センサ（１９Ｆ，１９Ｒ）でそれぞれ検出した車輪速度に基づいて前輪および後輪の加・減速度を演算し、それらの演算加・減速度が正から負に転換したことを以って増圧制御を開始するようにして、前輪用および後輪用車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のアンチロック制御を相互に独立して実行し得る自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法において、前輪単独制動状態での前輪用車輪ブレーキ（ＢＦ）のアンチロック制御を実行するにあたり、前輪の車輪速度の急激な回復過程を、前輪の演算加・減速度（ＡＣＬ）が正の値であって前輪の演算加・減速度（ＡＣＬ）の微分値（ＷＤＤ）が正の設定微分値（ＷＤＤＯ）以上の状態にある範囲として定め、その範囲内では、前輪の演算加・減速度（ＡＣＬ）が正から負に転換する前であっても前輪用車輪ブレーキ（ＢＦ）の液圧を増圧制御することを特徴とする自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法。
2. 前輪用および後輪用車輪速度センサ（１９Ｆ，１９Ｒ）でそれぞれ検出した車輪速度に基づいて前輪および後輪の加・減速度を演算し、それらの演算加・減速度が正から負に転換したことを以って増圧制御を開始するようにして、前輪用および後輪用車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のアンチロック制御を相互に独立して実行し得る自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法において、前輪単独制動状態での前輪用車輪ブレーキ（ＢＦ）のアンチロック制御を実行するにあたり、前輪の車輪速度の急激な回復後に前輪の車輪速度の変化が緩やかになった状態を、前輪のスリップ率が設定スリップ率以下であって前輪の演算加・減速度（ＡＣＬ）が正の設定加・減速度（ＡＣＬＯ）以上であるとともに前輪の演算加・減速度（ＡＣＬ）の微分値（ＷＤＤ）が負である範囲として定め、その範囲内では、前輪の演算加・減速度（ＡＣＬ）が正から負に転換する前であっても前輪用車輪ブレーキ（ＢＦ）の液圧を増圧制御することを特徴とする自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法。

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