JP3992416B2

JP3992416B2 - マッサージ機

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Publication number: JP3992416B2
Application number: JP2000056185A
Authority: JP
Inventors: 二千武稲田; 康夫藤井
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 2000-03-01
Filing date: 2000-03-01
Publication date: 2007-10-17
Anticipated expiration: 2020-03-01
Also published as: JP2001238927A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、座部と背凭れ部とを有する椅子型マッサージ機には、背凭れ部にマッサージ器が昇降自在に設けられ、このマッサージ器の伝動機構は、左右一対の支持アームと、支持アームに動力を伝達する左右一対の駆動アームとを有し、支持アームの中途部が駆動アームに連結され、支持アームの一端部（上端部）に第一施療子（上施療子）が取り付けられると共に、支持アームの他端部（下端部）に第二施療子（下施療子）が取り付けられ、駆動アーム及び支持アームを介して第一施療子及び第二施療子に動力を伝達して、第一施療子及び第二施療子に揉み動作及び叩き動作によるマッサージをさせるようにしたものがある（例えば特開平９−２６２２６３号公報）。
【０００３】
この種の従来のマッサージ機では、一般的には、マッサージ機に対する使用者の肩や腰等の人体の特定部位の位置を自動的に認識するようには構成されていなかったため、例えば自動コースの選択により肩揉みや腰揉みを順次自動的に行わせる場合には、使用者が自らの座り方を変えて支持アームの施療子が人体の所望部位に移動するように調整するか、手動にて操作器を操作してマッサージ器（支持アーム）を移動位置を微調整しなければならなかった。また、近年ブームになりつつあるツボ刺激をする場合においては、人体の肩等の特定部位からツボ位置をある程度（例えば±１ｃｍ位）正確に特定する必要性があるが、マッサージ機に対する使用者の肩等の人体の特定部位の位置を自動的に認識することができないため、ツボ位置にマッサージ器の施療子を正確に合わせることが困難になり、効果的なツボ刺激ができないという問題もあった。例えば、疲労回復のための揉み・叩き・指圧治療を自動的に行う場合には、正確に「天柱」というツボ位置の揉みと「肺兪」・「膈喩」というツボ位置を指圧する必要があるが、これらのツボ位置にマッサージ部材を正確に合わせることができなかった。
【０００４】
また、従来のマッサージ機として、予め設定されたプログラムに基づいて施療子の動作モードや動作位置、動作時間等を順次変更しつつマッサージを行っていく自動マッサージ機能を持ったマッサージ機であって、背凭れ部に、モータの回転動力によって施療子に叩き動作や揉み動作等をさせるマッサージ器を備えた従来のマッサージ機には、施療子の人体側への突出量を一定に保ったまま施療子を上下方向に移動させることで、施療子が人体から受ける圧力の上下方向の分布を求め、この圧力分布から肩位置を判別するようにしたものもある（例えば特開平６−１９００１２号公報）。
【０００５】
しかし、この場合の圧力の検出は、施療子が人体を背面から押圧する際の反力がアーム等を介してばねを圧縮し、このばねの変位を検出するといもので、機械的変位によって施療子が人体から受ける圧力を検出するものであり、この方法では施療子が人体から受ける微妙な圧力変化を検出することは困難であり、使用者の肩位置や腰位置を正確に判別することはできず、ツボ位置に施療子を正確に合わせるようなことは困難となり、症状にあったツボ位置を順次自動的に指圧させるような場合には効果的なマッサージができない。
【０００６】
しかも、機械的変位によって施療子が人体から受ける圧力を検出するためには、施療子が人体を背面から押圧する際の反力を伝達するアームやマッサージ部材の反力を受けるばねや該ばねを保持するばね保持機構等を特別に設ける必要があり、圧力検出機構が非常に複雑となるという問題もあった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記問題点に鑑み、簡単な構成でマッサージ機に対する使用者の肩等の特定部位の位置を自動かつ正確に判別できるようにしたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決する技術手段は、施療子が端部に取り付けられた支持アーム２６が、揺動自在に支持されると共に使用者の人体に沿って移動自在とされたマッサージ機において、支持アーム２６の移動位置と支持アーム２６の揺動位置との関係から、マッサージ機に対する使用者の特定部位の位置を判別するようにした点にある。この場合、支持アーム２６の中途部が、支持アーム２６に動力を伝達する駆動アーム２５に揺動自在に連結され、支持アーム２６の一端部に第一施療子８が取り付けられると共に、支持アーム２６の他端部に第二施療子９が取り付けられ、支持アーム２６が駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って移動自在とされたマッサージ機において、支持アーム２６の移動位置と支持アーム２６の駆動アーム２５に対する揺動位置との関係から、マッサージ機に対する使用者の特定部位の位置を判別するようにしてもよい。
【０００９】
また、この場合、前記第一施療子８と第二施療子９とを使用者側に接当させた状態で、支持アーム２６を駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って移動させ、支持アーム２６の移動位置と、揺動検出センサ６０で検出した揺動位置との関係から、マッサージ機に対する使用者の特定部位の位置を判別するようにしてもよい。他の技術手段は、施療子が端部に取り付けられた支持アーム２６が、揺動自在に支持されると共に使用者の人体に沿って移動自在とされたマッサージ機において、支持アーム２６の揺動が所定の揺動範囲になったことを検出する揺動検出センサ６０が設けられている点にある。
【００１０】
この場合、支持アーム２６の中途部が、支持アーム２６に動力を伝達する駆動アーム２５に揺動自在に連結され、支持アーム２６の一端部に第一施療子８が取り付けられると共に、支持アーム２６の他端部に第二施療子９が取り付けられ、支持アーム２６が駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って移動自在とされたマッサージ機において、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを検出する揺動検出センサ６０が設けられてもよい。
【００１１】
本発明の技術手段は、施療子が端部に取り付けられた支持アーム２６と、この支持アーム２６を取り付けている駆動アーム２５と、前記施療子にマッサージをさせるべく前記駆動アーム２５を駆動させる揉み動作軸１９及び叩き動作軸２０を有する駆動ユニット２１と、前記支持アーム２６と前記駆動アーム２５と前記駆動ユニット２１とを有しているマッサージ器７を使用者の人体に沿って昇降移動させる昇降手段１３と、前記揉み動作軸１９が回転すると左右動成分が取り出されて揉み動作をし前記叩き動作軸２０が回転すると前後揺動成分が取り出されて叩き動作をする前記駆動アーム２５に取り付けられ、この駆動アーム２５に対する前記支持アーム２６の特定の揺動位置を検出する揺動検出センサ６０と、前記マッサージ器７の昇降位置を検出すると共に前記揺動検出センサ６０からの検出信号が入力される制御部と、を備え、前記駆動ユニット２１が前記支持アーム２６及び前記駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って移動するマッサージ機であって、前記支持アーム２６は、上側の一端部に第一施療子８が取り付けられ、下側の他端部に第二施療子９が取り付けられ、中途部において左右方向の軸心廻りに前記駆動アーム２５に揺動自在に支持されており、前記第一施療子８と前記第二施療子９との両者が使用者に接当しながら、前記支持アーム２６は左右方向の前記軸心廻りに揺動可能となり、前記昇降手段１３が前記マッサージ器７を上昇させることによって、前記第一施療子８と前記第二施療子９との両者を使用者の背中に接当させた状態で、前記支持アーム２６を前記駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って上方向に移動させ、前記揺動検出センサ６０が、前記特定の揺動位置を、上側の前記第一施療子８が使用者の肩位置に達することで下側の前記第二施療子９が背中に接当した状態でかつ当該第一施療子８が背中側から前方へ移動して肩に上から接当した状態となった前記支持アーム２６の位置として、検出し、前記制御部が、前記揺動検出センサ６０による前記支持アーム２６の前記特定の揺動位置を検出したときの前記マッサージ器７の昇降位置から使用者の肩位置を判別し、当該肩位置を記録する点にある。
【００１２】
他の技術手段は、施療子が端部に取り付けられた支持アーム２６が、揺動自在に支持されると共に使用者の人体に沿って移動自在とされたマッサージ機において、支持アーム２６の揺動が所定の範囲になったときの、支持アーム２６の移動位置から、マッサージ機に対する使用者の特定部位の位置を判別するようにした点にある。この場合、支持アーム２６の中途部が、支持アーム２６に動力を伝達する駆動アーム２５に揺動自在に連結され、支持アーム２６の一端部に第一施療子８が取り付けられると共に、支持アーム２６の他端部に第二施療子９が取り付けられ、支持アーム２６が駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って移動自在とされたマッサージ機において、駆動アーム２５に対する支持アーム２６の揺動位置を検出する揺動検出センサ６０が設けられ、前記第一施療子８と第二施療子９とを使用者側に接当させた状態で、支持アーム２６を駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って移動させ、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを揺動検出センサ６０が検出したときの、支持アーム２６の移動位置から、マッサージ機に対する使用者の特定部位の位置を判別するようにしてもよい。
【００１３】
また、前記揺動検出センサ６０についての他の技術手段は、リミットスイッチ６３により構成され、リミットスイッチ６３のオンオフが切り替わることによって、支持アーム２６が所定の揺動範囲になったことを検出するようにした点にある。
また、前記揺動検出センサ６０についての他の技術手段は、リードスイッチ６６により構成され、支持アーム２６が所定の揺動範囲になったときに磁界の変化によりリードスイッチ６６のオンオフが切り替わるようにしたものや、前記揺動検出センサ６０が、支持アーム２６の揺動位置によって出力が変化する可変抵抗器６９又はエンコーダにより構成されているものや、前記揺動検出センサ６０が、磁電変換素子により構成され、支持アーム２６の揺動位置によって磁界の変化により磁電変換素子の出力が変化するようにしたものがある。
【００１４】
本発明の他の技術手段は、前記判別する使用者の特定部位の位置が、肩位置である点にある。本発明の他の技術手段は、前記支持アーム２６が左右一対設けられ、揺動検出センサ６０が各支持アーム２６に対応して一対設けられている点にある。この場合、例えば一対の揺動検出センサ６０により検出した値等について、両者が一致した値や両者の平均値をとることにより、揺動検出センサ６０による誤検出を防止して、より正確に揺動を検出できるようになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図４は、椅子型マッサージ機１の全体構成を示している。図４において、椅子型マッサージ機１は、脚体２により支持された座部３と、座部３の後部に設けられた背凭れ部４と、座部３の左右両側に設けられたひじ掛け部５とを具備している。背凭れ部４は、リクライニング装置６により座部３後端部側を支点としてリクライニング可能に構成されている。
【００１６】
背凭れ部４にマッサージ器７が内蔵されている。マッサージ器７は、図５にも示す如く第一施療子（揉み玉、マッサージ用のローラ）８及び第二施療子（揉み玉、マッサージ用のローラ）９と、マッサージ用モータ１０と、マッサージ用モータ１０の回転動力を施療子８，９に伝達して該各施療子８，９に揉み動作や叩き動作をさせる伝動機構１１と、支持枠１４とを有し、マッサージ器７は、昇降手段１３により背凭れ部４内を上下動可能に構成されている。昇降手段１３は、マッサージ器７の支持枠１４に螺合した送りねじ１５を昇降モータ１６で回転させることによって、マッサージ器７を昇降させる機構を採用してある。
【００１７】
なお、この昇降手段１３は、巻き掛け駆動機構やラックとピニオンとの噛合構造、又は流体圧シリンダ等を用いた昇降駆動構造等を用いたものに置換することも可能である。マッサージ器７の伝動機構１１は、図５〜図７に示すように左右両側へ揉み動作軸１９及び叩き動作軸２０を突出させた駆動ユニット２１と、上記の動作軸１９，２０によって保持された左右一対の駆動アーム２５と、各駆動アーム２５の先端部に固定された左右一対の支持アーム２６とを有している。
【００１８】
上記した駆動ユニット２１は、マッサージ用モータ１０による回転動力から揉み動作軸１９を介して駆動アーム２５に左右動成分を取り出すことで揉み動作を行わせる状態と、マッサージ用モータ１０による回転動力から叩き動作軸２０を介して駆動アーム２５に前後揺動成分を取り出すことで叩き動作を行わせる状態とを、所望に応じて切換可能になっている。前記動作軸１９，２０は左右方向に互いに平行に配置されていて、駆動ユニット２１のケースに夫々軸受を介して回転自在に支持されている。これらの動作軸１９，２０は、マッサージ用モータ１０により伝動機構１１を介して一方が選択されて図１１に示す矢印Ａ又はＢの方向に回転駆動を受けるようになっている。
【００１９】
叩き動作軸２０の両端部に互いに逆方向に偏心した偏心軸部２０Ａ，２０Ａが設けられ、揉み動作軸１９の両端部に傾斜軸部１９Ａ，１９Ａが設けられている。叩き動作軸２０の偏心軸部２０Ａと揉み動作軸１９の傾斜軸部１９Ａはリンク機構２８によって連結されている。リンク機構２８は板状の駆動アーム２５と、該駆動アーム２５に連結されたボールジョイント２９と、該ボールジョイント２９の軸部にピン３０で連結された連結アーム３１とで成っている。上記駆動アーム２５は傾斜軸部１９Ａに回転自在に支持され、連結アーム３１は偏心軸部２０Ａに揺動自在に取り付けられている。
【００２０】
かくして、叩き動作軸２０がＡ方向に回転すると、該叩き動作軸２０の偏心軸部２０Ａは連結アーム３１、ボールジョイント２９、駆動アーム２５及び支持アーム２６を介して施療子８，９をＡ１方向（前後方向）に往復動せしめる。これにより施療子８，９は叩き運動を行う。なお、一方の偏心軸部２０Ａは他方の偏心軸部２０Ａに対して互いに反対方向に偏心しているので、左右に対応する施療子８，９は交互に叩き動作をする。次に、揉み動作軸１９が回転動力を受けると、傾斜軸部１９Ａは、円錐面を描くように回転するので、駆動アーム２５はボールジョイント２９を支点にして往復揺動運動を行い、その結果、左右に対応する施療子９は互いに接離するようにＢ１方向（左右方向）に往復揺動し、揉み動作をする。
【００２１】
揉み動作軸１９及び叩き動作軸２０の一方を選択して回転させる機構は、例えば図７に示すように構成されている。図７において、叩き動作軸２０にはねじ歯車３３が取り付けられ、揉み動作軸１９にはウォーム歯車３４が取り付けられている。上記叩き動作軸２０及び揉み動作軸１９の後方又は前方には上下方向に延びる案内軸３５が配設され、該案内軸３５には、上記ねじ歯車３３と噛合するねじ歯車３６と、上記ウォーム歯車３４と噛合するウォーム３７とが、上記案内軸３５に対して回転自在に設けられている。
【００２２】
案内軸３５上のねじ歯車３６とウォーム３７には互いに向かい合う端面に、クラッチとして機能する係合歯部３６Ａ，３７Ａがそれぞれ形成されている。上記案内軸３５には、上記ねじ歯車３６とウォーム３７との間の部分に台形ネジ部３９が形成されており、ここに可動はすば歯車４０がその内径で螺合している。該可動はすば歯車４０の両端面には、上記係止歯部３６Ａ，３７Ａと解除可能に係合する係合歯部４０Ａ，４０Ａが形成されている。上記案内軸３５と平行に回転駆動軸４３が設けられていて、回転駆動軸４３は、前記マッサージ用モータ１０によってプーリ及びベルト等を介して矢印Ｐ，Ｑの方向に切り代えて回転駆動されるようになっている。
【００２３】
回転駆動軸４３にははすば歯車４４が取りつけられており、上記可動はすば歯車４０の外周面のはすばと噛合しており、回転駆動軸４３をＰ方向に回転すると、はすば歯車４４と噛合している可動斜視歯車４０は回転するとともに案内軸３５の台形ネジ部３９上をＲ方向に移動し、該可動はすば歯車４０の係合歯部４０Ａがねじ歯車３６の係合歯部３６Ａと係合して該ねじ歯車３６は回転駆動される。その結果、ねじ歯車３６と噛合するねじ歯車３３が取りつけられている叩き動作軸２０がＡ方向に回転することとなる。次に、回転駆動軸４３をＰ方向とは逆のＱ方向に回転させると、可動はすば歯車４０は、上記の動作とは逆に、Ｒ方向とは反対のＳ方向に移動し、ウォーム３７と係合して上記揉み動作軸１９をＢ方向に回転させる。
【００２４】
かくして、回転駆動軸４３を正逆回転させて可動はすば歯車４０をＲ，Ｓ方向に一方へ選択的に移動させることにより、叩き動作軸２０又は揉み動作軸１９の一方を回転せしめ、複数の施療子８，９で叩き動作あるいは揉み動作を行うことができる。なお、上記ねじ歯車３３，３６はほぼ同じ歯数になっているので、単位時間当たり比較的多い回数で叩き動作をするのに対し、ウォーム３７からウォーム歯車３４へは大きく減速されて回転力が伝達されるので揉み動作はゆっくりと行われる。
【００２５】
図１、図２及び図５に示すように、各駆動アーム２５は、左右一対の挟持体５１を有し、左右一対の挟持体５１の先端部で支持アーム２６の中途部を左右に挟んで、支持アーム２６及び一対の挟持体５１に挿通したボルトナット４８を締結することにより、支持アーム２６の中途部が、駆動アーム２５の先端部に、左右方向の軸心（後述する連結中心部Ｏ１と一致する）廻りに揺動自在に連結されている。図３に示すように、支持アーム２６の上下両端部にカシメ等により左右方向の支持軸４９が固着され、この支持軸４９に第一施療子８又は第二施療子９が回転自在に嵌合されて、支持軸４９の雄ねじ部４９ａに螺合したナット５０により抜け止めされている。これにより、支持アーム２６の一端部（上端部）に第一施療子８が左右軸心（後述する第一取付中心部Ｏ２と一致する）廻りに回転自在に取り付けられ、支持アーム２６の他端部（下端部）に第二施療子９が左右軸心（後述する第二取付中心部Ｏ３と一致する）廻りに回転自在に取り付けられ、駆動アーム２５及び支持アーム２６を介して各施療子８，９に動力を伝達して、各施療子８，９に揉み動作及び叩き動作によるマッサージをさせるようになっている。
【００２６】
左右一対の支持アーム２６は、バネ鋼等で構成した板バネ（バネ板材）によって形成されてブーメラン形状とされ、図５及び図８に示すように左右方向への弾性変形を許容するべく、その板面が左右両側方を向くように背凭れ部４に配置されている。図１、図２、図９〜図１２に示すように、各支持アーム２６にスプリングピン５３とストッパー５４とが突設され、駆動アーム２５に対する支持アーム２６の揺動は、図１において支持アーム２６を実線で示す如くスプリングピン５３が駆動アーム２５に接当する下揺動位置ａから、図１において支持アーム２６を鎖線で示す如くストッパー５４が駆動アーム２５に接当する上揺動位置ｂの範囲に規制されている。また、支持アーム２６のスプリングピン５３と駆動アーム２５のスプリングピン５２との間に、引っ張りバネ５５が設けられ、この引っ張りバネ５５によって、支持アーム２６を図１に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に付勢するようになっている。
【００２７】
図２及び図１に示すように、駆動アーム２５の左右一対の挟持体５１に左右方向に貫通するように連通孔５６が設けられ、一方の挟持体５１の連通孔５６に発光素子（発光ダイオード）５７が設けられ、他方の挟持体５１の連通孔５６に受光素子（受光トランジスタ）５８が設けられ、発光素子５７は受光素子５８に向けて光を照射し、受光素子５８は、発光素子５７からの光を受光したときオンし、発光素子５７からの光が支持アーム２６によって遮光されたときオフするように構成され、この発光素子５７と受光素子５８とを有する光センサにより、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを検出する揺動検出センサ６０が構成されている。
【００２８】
そして、マッサージ器７を昇降させて、第一施療子８と第二施療子９とを使用者側に接当させた状態で、支持アーム２６を駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、図８に示す如く第一施療子８が使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して図１に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に大きく揺動し、このとき、図１に鎖線で示すように発光素子５７と受光素子５８との間から外れていた支持アーム２６が、実線で示す如く下揺動位置ａ側に揺動して、発光素子５７と受光素子５８との間を遮光し、その結果支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ６０が検出するようになっている。
【００２９】
前記ブーメラン形状に屈曲形成された左右一対の支持アーム２６は、図１２に示すように、比較的深く屈曲形成されており、例えば、支持アーム２６の駆動アーム２５への連結の中心、支持アーム２６の第一施療子８の取付中心、支持アーム２６の第二施療子９の取付中心、スプリングピン５３の突設位置、ストッパー５４の突設位置等の、相互間の寸法（ｍｍ）は、図１２に示すような関係に設定されている。第二施療子９及び第一施療子８の直径は、それぞれ７０ｍｍ程度に設定されている。
【００３０】
また、各支持アーム２６の屈曲形成は、図９、図１０、図１１にそれぞれ図示するように設定されている。このように、支持アーム２６を大きく屈曲したブーメラン形状としたのは、人間工学に基づいて検証した結果、この形状が最も良好にマッサージできる形状であることが判明したからであり、椅子型マッサージ機に腰掛けた人間を想定して徹底的にその背中の形状をトレースする軌跡のアーム形状を割り出したもので、このアーム形状は一見異様な程の特徴をもつ斬新な形状となった。
【００３１】
即ち、図９に示すように、支持アーム２６の駆動アーム２５への連結の中心を、連結中心部Ｏ１とし、支持アーム２６の第一施療子８の取付中心を、第一取付中心部Ｏ２とし、支持アーム２６の第二施療子９の取付中心を、第二取付中心部Ｏ３とし、前記第一取付中心部Ｏ２と第二取付中心部Ｏ３とを結ぶ線分を、両端部連結線Ａとし、前記第一取付中心部Ｏ２と連結中心部Ｏ１とを結ぶ線分を、第一中心部連結線Ｂとし、前記両端部連結線Ａに平行な平行線Ｄが支持アーム２６の内側縁２６ａと接する接点を、内側接点Ｐとし、前記第一取付中心部Ｏ２と内側接点Ｐとを結ぶ線分を、分線Ｅとしたとき、前記両端部連結線Ａと分線Ｅとのなす角度θ１が、前記第一中心点連結線Ｂと分線Ｅとのなす角度θ２よりも大になるように、前記支持アーム２６が屈曲形成されている。また、連結中心部Ｏ１と第一取付中心部Ｏ２との距離は、連結中心部Ｏ１と第二取付中心部Ｏ３との距離と、略同一長さに設定されている。
【００３２】
また、図１０に示すように、前記支持アーム２６の駆動アーム２５への連結の中心を、連結中心部Ｏ１とし、前記連結中心部Ｏ１を通って第一施療子８に接する接線のうちの支持アーム２６の内側縁２６ａ側の線分を、第一内側接線Ｆとし、前記連結中心部Ｏ１を通って第二施療子９に接する接線のうちの支持アーム２６の内側縁２６ａ側の線分を、第二内側接線Ｇとしたとき、前記第一内側接線Ｆと第二内側接線Ｇとのなす角度θ３が、鋭角となるように、前記支持アーム２６が屈曲形成されている。
【００３３】
また、図１１に示すように、前記支持アーム２６の第一施療子８の取付中心を、第一取付中心部Ｏ２とし、支持アーム２６の第二施療子９の取付中心を、第二取付中心部Ｏ３とし、前記第一取付中心部Ｏ２と第二取付中心部Ｏ３を結ぶ線分を、両端部連結線Ａとし、前記両端部連結線Ａに平行な平行線Ｄが支持アーム２６の内側縁２６ａと接する接点を、内側接点Ｐとし、前記内側接点Ｐを通って第一施療子８に接する接線うちの支持アーム２６の内側縁２６ａ側の線分を、第一内側接点接線Ｉとし、前記内側接点Ｐを通って第二施療子９に接する接線のうちの支持アーム２６の内側縁２６ａ側の線分を、第二内側接点接線Ｊとしたとき、前記第一内側接点接線Ｉと第二内側接点接線Ｊとのなす角度θ４が、略直角になるように、前記支持アーム２６が屈曲形成されている。
【００３４】
次に、マッサージ機１の制御系の構成を説明する。前記揺動検出センサ６０により、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを検出し、ここで検出した検出信号は、マイコン等で構成した図示省略の制御部に入力するようになっている。なお、前記揺動検出センサ６０は、左右の支持アーム２６及び駆動アーム２５に対応して夫々左右一対ずつ設けるようにしてもよいし、左右の支持アーム２６及び駆動アーム２５のいずれか一方のみに対応して１個設けるようにしてもよい。
【００３５】
また、図８に示すように、前記マッサージ器７（支持アーム２６）が上下移動する上限位置に上限リミットスイッチＳ１が設けられると共に、下限位置に下限リミットスイッチＳ２が設けられており、マッサージ器７は、この上限位置と下限位置との間を上下移動するように図示省略の制御部により制御される。また、マッサージ器７乃至支持アーム２６の上下方向の移動位置を、昇降モータ１６の回転数等によって検出して前記制御部に入力するように構成されている。マイコン等で構成された前記制御部は、自動コースのプログラム手順に従ってマッサージ用モータ１０及び昇降モータ１６を制御するようになっている。
【００３６】
そして、制御部は、自動コースを選択したときの初期動作として、第一施療子８及び第二施療子９を使用者側に接当させた状態でマッサージ器７を使用者の人体に沿って上下に往復移動させ（マッサージ器７によりローリング動作を行い）、このときのマッサージ器７の移動位置と、揺動検出センサ６０により検出した揺動位置との関係から、マッサージ機１に対する使用者の人体の特定部位である肩位置を判別するように構成されている。即ち、支持アーム２６の揺動が所定の範囲になったときの、支持アーム２６の移動位置から、マッサージ機に対する使用者の特定部位の位置を判別する。
【００３７】
より具体的には、第一施療子８と第二施療子９とを使用者側に接当させた状態で、マッサージ器７を昇降させて、支持アーム２６を駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、図８に示す如く第一施療子８が使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して下揺動位置ａ側に大きく揺動し、このとき、図１に鎖線で示すように発光素子５７と受光素子５８との間から外れていた支持アーム２６が、実線で示す如く下揺動位置ａ側に揺動して、発光素子５７と受光素子５８との間を遮蔽し、その結果揺動検出センサ６０がオンからオフに切り替わって、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサー６０が検出する。この揺動検出センサー６０の検出信号は制御部に入力され、制御部は、このときの支持アーム２６（マッサージ器７）の移動位置から、マッサージ機に対する使用者の肩位置（使用者の特定部位の位置）を判別するようになっている。
【００３８】
ここで、ローリング動作とは、人体の背中に背骨に沿って約７０ｍｍの間隔で存在する経絡という経穴、即ちツボが並んでいる縦方向の直線部分を施療子８，９で刺激する効果的なマッサージ行為である。従って、通常揉み・叩き等の前に先立って行うとよいとされるマッサージ行為をいう。上記実施の形態によれば、左右一対の支持アーム２６は、ブーメラン形状に比較的深く屈曲形成され、図９に示す如く両端部連結線Ａと分線Ｅとのなす角度θ１が、前記第一中心点連結線Ｂと分線Ｅとのなす角度θ２よりも大になり、図１０に示す如く第一内側接線Ｆと第二内側接線Ｇとのなす角度θ３が、鋭角となり、図１１に示す如く第一内側接点接線Ｉと第二内側接点接線Ｊとのなす角度θ４が、略直角になっているので、図８に示すように、第一施療子８によって肩や首をマッサージする際には、第二施療子９が背中側に接当しても、第一施療子９の肩及び首側への入り込み量が大になり、このため第一施療子８によって使用者の肩や首等に対してより深い位置を比較的強くマッサージすることができ、肩や首を十分にマッサージすることが可能になる。
【００３９】
また、図８に示すように、マッサージ器７を下降させて支持アーム２６を最も下げた状態で、使用者の腰を第二施療子９によってマッサージする際には、第一施療子８が使用者の腰上方に接当して、第二施療子９の身体側への突出量が大になるため、第二施療子９によって使用者の腰を相当強く押圧することができ、第二施療子９によって使用者の腰をより効果的にマッサージすることができようになる。従って、このマッサージ機では、使用者の肩、背、腰等の上半身全体をまんべんなく良好にマッサージすることが可能になる。
【００４０】
また、上記実施の形態によれば、マッサージ器７を使用者の人体に沿って昇降移動させたとき、左右一対の支持アーム２６の第一施療子８及び第二施療子９が使用者の肩、背、腰等に接当した状態で上下移動する。そして、マッサージ器７の上昇移動によって、第一施療子８が使用者の肩又は首に対応する位置に達したとき、図８に示すように、第一施療子８が使用者の背中側から肩又は首に入り込み、上記の如く支持アーム２６が駆動アーム２５に対して下揺動位置ａ側に大きく揺動する。
【００４１】
このとき、図１に鎖線で示すように発光素子５７と受光素子５８との間から外れていた支持アーム２６が、実線で示す如く発光素子５７と受光素子５８との間を遮光して、受光素子５８がオンからオフになり、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ６０が簡単かつ確実に検出する。このときの、支持アーム２６の移動位置（マッサージ器７の昇降位置）を、マッサージ機に対する使用者の肩位置と判断して制御部等に記録し、これより、支持アーム２６の移動位置（マッサージ器７の昇降位置）と支持アーム２６の揺動位置との関係から、マッサージ機に対する使用者の特定部位である肩位置を、図示省略の制御部によって正確に判別する。
【００４２】
このように、マッサージ機に対する使用者の肩位置を正確に判別することにより、例えば、使用者の肩位置から、使用者の身体の所望部位の位置を正確に算出できるようになり、所望部位に第一施療子８又は第二施療子９を正確に移動して、当該所望部位を正確にマッサージすることができるようになり、マッサージの自動コース等により、より効果的なマッサージをなすことが可能になる。また、近年ブームになりつつあるツボ刺激をする場合においても、使用者の肩位置からツボ位置をある程度正確に特定できるようになり、ツボ刺激によるマッサージも効果的になし得るようになる。
【００４３】
なお、上記実施の形態では、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して図１に示す矢印ｃとは反対方向（上揺動位置ｂ側）に揺動したとき、支持アーム２６が、発光素子５７と受光素子５８との間から外れて発光素子５７と受光素子５８との間を遮光しない状態になっていて、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して図１に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に揺動したとき、支持アーム２６が発光素子５７と受光素子５８との間を遮光し、これにより揺動検出センサ６０がオンからオフになって、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ６０が検出するようになっているが、これに代え、例えば駆動アーム２５に対する発光素子５７及び受光素子５８の取付位置を変更することにより、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して図１に示す矢印ｃとは反対方向（上揺動位置ｂ側）に揺動したとき、支持アーム２６が、発光素子５７と受光素子５８との間を遮光した状態になり、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して図１に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に揺動したときに、支持アーム２６が発光素子５７と受光素子５８との間から外れ、これにより揺動検出センサ６０がオフからオンになって、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ６０が検出するように構成してもよい。
【００４４】
図１３及び図１４は他の実施の形態を示し、駆動アーム２５の一方の挟持体５１に左右方向に貫通するように連通孔５６が設けられ、この連通孔５６内に、マイクロスイッチ等を組み込んだリミットスイッチ６３が取り付られ、このリミットスイッチ６３により、揺動検出センサ６０が構成されている。そして、マッサージ器７を昇降させて、第一施療子８と第二施療子９とを使用者側に接当させた状態で、支持アーム２６を駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、第一施療子８が使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に大きく揺動し、このとき、図１４に鎖線で示すようにリミットスイッチ６３から外れていた支持アーム２６が、実線で示す如くリミットスイッチ６３を押圧し、その結果リミットスイッチ６３がオフからオンに切り替わり、これにより、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ６０が検出するようになっている。その他の点は前記実施の形態の場合と同様の構成である。
【００４５】
図１５及び図１６は他の実施の形態を示し、支持アーム２６に磁石６５が取り付けられ、これに対応して駆動アーム２５の一方の挟持体５１にリードスイッチ６６が取り付けられ、このリードスイッチ６６により揺動検出センサ６０が構成されている。即ち、この場合、マッサージ器７を昇降させて、第一施療子８と第二施療子９とを使用者側に接当させた状態で、支持アーム２６を駆動アーム２５と共に使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、第一施療子８が使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して下揺動位置ａ側に大きく揺動し、このとき、図１６に鎖線で示すように駆動アーム２５のリードスイッチ６６から離れていた支持アーム２６の磁石６５が、実線で示す如く駆動アーム２５のリードスイッチ６６に接近して、リードスイッチ６６がオフからオンに切り替わり、その結果、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ６０が検出するようになっている。その他の点は前記実施の形態の場合と同様の構成である。
【００４６】
なお、上記図１５及び図１６の実施の形態では、リードスイッチ６６により揺動検出センサ６０を構成しているが、一方の挟持体５１に、リードスイッチ６６に代えてホール素子、磁気抵抗素子、磁気ダイオード、磁気トランジスタ等の磁電変換素子（磁気センサ）を、前記磁石６５に対応するように設け、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して所定の揺動範囲になったときに、磁界の変化により磁電変換素子のオンオフが切り替わり又は磁電変換素子の出力する検出信号（電流値又は電圧値）が変化するようにして、前記リードスイッチ６３に代えて他の磁電変換素子（磁気センサ）により揺動検出センサ６０を構成するようにしてもよい。
【００４７】
また、上記図１３及び図１４の実施の形態又は上記図１５及び図１６の実施の形態では、揺動検出センサ６０が、リミットスイッチ６３又はリードスイッチ６６により構成され、リミットスイッチ６３又はリードスイッチ６６がオフからオンに切り替わることによって、支持アーム２６が所定の揺動範囲になったことを検出するようにしているが、これに代え、リミットスイッチ６３又はリードスイッチ６６がオンからオフに切り替わることによって、支持アーム２６が所定の揺動範囲になったことを検出するようにしてもよい。
【００４８】
図１７及び図１８は他の実施の形態を示し、揺動検出センサ６０が、駆動アーム２５に対する支持アーム２６の揺動位置によって抵抗値が変化する可変抵抗器６９により構成されている。即ち、可変抵抗器６９の外筒部７０がブラケット７１を介して支持アーム２６に固定されると共に、可変抵抗器６９の軸部７２が一方の挟持体５１の先端部に固定され、支持アーム２６の駆動アーム２５に対する揺動により、可変抵抗器６９の外筒部７０と軸部７２とが、支持アーム２６の揺動軸心（前記連結中心部Ｏ１と一致する）廻りに相対回動し、支持アーム２６の駆動アーム２５に対する揺動位置によって、可変抵抗器６９の抵抗値がリニアに変化するように構成され、この可変抵抗器６９で構成された揺動検出センサ６０は、支持アーム２６の揺動位置に対応（略比例）した電圧値又は電流値を示す検出信号を、マイコン等で構成した前記制御部に出力するようになっている。
【００４９】
そして、制御部は、マッサージ器７によりローリング動作をする際に、揺動検出センサ６０の出力する検出信号が示す電圧値又は電流値から、第一施療子８が使用者の肩又は首位置に達して、支持アーム２６が駆動アーム２５に対して下揺動位置ａ側に大きく揺動したときの、支持アーム２６の移動位置（マッサージ器７の昇降位置）を、マッサージ機に対する使用者の肩位置と判断して制御部等に記録し、これより、支持アーム２６の移動位置（マッサージ器７の昇降位置）と支持アーム２６の揺動位置との関係から、マッサージ機に対する使用者の特定部位である肩位置を、判別するように構成されている。
【００５０】
なお、上記図１７及び図１８の実施の形態では、可変抵抗器６９により揺動検出センサ６０を構成しているが、支持アーム２６と駆動アーム２５との連結部分に、可変抵抗器６９に代えてインクリメンタル型又はアブソリュート型等のロータリーエンコーダを設け、このエンコーダにより揺動検出センサ６０を構成するようにしてもよい。この場合、支持アーム２６の駆動アーム２５に対する揺動位置に対応（略比例）したデジタルの検出信号をエンコーダから制御部に出力して、前記可変抵抗器６９の場合と同様に、支持アーム２６の移動位置（マッサージ器７の昇降位置）と支持アーム２６の揺動位置との関係から、マッサージ機に対する使用者の特定部位である肩位置を判別するようにすればよい。
【００５１】
なお、前記実施の形態では、背凭れ部４に、ブーメラン形状に屈曲した支持アーム２６が左右一対設けられると共に、支持アーム２６の中途部が連結された駆動アーム２５が左右一対設けられているが、ブーメラン形状に屈曲した支持アーム２６及び駆動アーム２５を設ける個数は、左右一対に限定されず、支持アーム２６及び駆動アーム２５を１個又は３個以上ずつ設けるようにしてもよい。また、前記実施の形態では、マッサージ機に対する使用者の肩位置を特定部位の位置として判別するようにしているが、判別する使用者の部位は肩位置に限定されず、他の部位であってもよい。例えば、支持アーム２６（施療子）が使用者の腰部を上下移動する際には、支持アーム２６が、他の部位を移動する場合とは微妙に異なった揺動動作をするため、揺動検出センサ６０によりこの揺動を検出して、制御部でマッサージ機に対する使用者の腰位置を判別するように構成してもよく、この場合もマッサージ機に対する使用者の腰位置を正確に判別することが可能である。
【００５２】
また、前記実施の形態では、支持アーム２６と駆動アーム２５との間に引っ張りバネ５５を設け、この引っ張りバネ５５によって支持アーム２６を矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に付勢するようにしているが、これに代え、引っ張りバネ５５を省略するようにしてもよいし、また引っ張りバネ５５としてバネ定数の極小さいものを使用するようにしてもよい。即ち、支持アーム２６を図１〜図５に示すように大きく屈曲したブーメラン形状としているため、駆動アーム２５に対する支持アーム２６の第一施療子８側と第二施療子９側と間の重量バランスが非常によくなって、叩き動作等の際に支持アーム２６と駆動アーム２５との間で騒音が生じたりすることがなくなり、前記引っ張りバネ５５を省略等することが可能になるのである。
【００５３】
また、前記実施の形態では、支持アーム２６として、ブーメラン形状に大きく屈曲したものを使用しているが、支持アーム２６はこれに限定されず、図１９に示すように弓形に屈曲した板状のものを使用してもよいし、また棒状の支持アームを使用してもよい。また、前記実施の形態では、支持アーム２６の中途部が駆動アーム２５の先端部に左右方向の軸心廻りに揺動自在に連結されているが、これに代え、支持アーム２６の中途部を駆動アーム２５の先端部に固定し、支持アーム２６を駆動アーム２５と共に左右方向の軸心廻りに揺動自在になるようにしてもよい。
【００５４】
また、前記実施の形態では、揺動検出センサ６０を、光センサ、リミットスイッチ６３、リードスイッチ６６又は可変抵抗器６９等により構成しているが、これに代えて、揺動検出センサ６０を超音波センサ、赤外線センサその他で構成することも可能である。また、揺動検出センサ６０を、ロータリーエンコーダに代えてリニアエンコーダにより構成することも可能である。また、実験結果により、第一施療子８及び第二施療子９の直径を７０ｍｍに設定したときが、最も背、腰、肩等の上半身全体に亘って揉み動作及び叩き動作によるマッサージが最も良好であることが判明したため、前記実施の形態では、支持アーム２６の両端部に取り付けた第一施療子８及び第二施療子９の直径をいずれも７０ｍｍ程度に設定しているが、第一施療子８及び第二施療子９の直径は７０ｍｍに限らず、６０ｍｍあるいは７５ｍｍその他の大きさに設定してもよいし、第一施療子８の直径と第二施療子９の直径とを互いに異ならせるようにしてもよい。
【００５５】
また、前記実施の形態では、支持アーム２６に第一施療子８と第二施療子９とを取り付けているが、支持アーム２６に取り付ける施療子の数は２個に限定されず、１つの支持アーム２６に施療子を３個以上取り付けるようにしてもよい。また、例えば１つの施療子を長く形成すれば、支持アーム２６に施療子を１個のみ取り付けるようにすることも可能である。さらに、施療子と支持アーム２６とを一体に形成するようにしてもよい。また、前記実施の形態では、本願発明を、椅子型のマッサージ機に適用実施しているが、本願発明が適用されるマッサージ機は、椅子型のマッサージ機に限定されず、支持アーム２６を有するマッサージ機であれば、ベット式その他のマッサージ機にも適用実施することが可能である。また、本発明を、人体の脚部をマッサージするためのマッサージ機に適用し、揺動検出センサ６０によって、肩位置ではなく使用者の膝位置や足首位置を判別するようにしてもよい。
【００５６】
【発明の効果】
本発明によれば、簡単な構成でマッサージ機に対する使用者の肩位置等の特定部位の位置を自動かつ正確に判別できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】同支持アームを駆動アームに取り付けた状態を示す側面図である。
【図２】同支持アームを駆動アームに取り付けた状態を示す概略正面断面図である。
【図３】同支持アームの正面図である。
【図４】同マッサージ機の全体側面図である。
【図５】同マッサージ器の斜視図である。
【図６】同マッサージの一部を示す正面図である。
【図７】同マッサージ器の伝達機構部分の斜視図である。
【図８】同マッサージ機の使用状態を示す概略側面図である。
【図９】本発明の一実施の形態を示す支持アームの側面図である。
【図１０】同支持アームの側面図である。
【図１１】同支持アームの側面図である。
【図１２】同各部の実際の寸法を示す支持アームの側面図である。
【図１３】他の実施の形態を示す支持アーム及び駆動アームの正面断面図である。
【図１４】同支持アーム及び駆動アームの側面図である。
【図１５】他の実施の形態を示す支持アーム及び駆動アームの正面断面図である。
【図１６】同支持アーム及び駆動アームの側面図である。
【図１７】他の実施の形態を示す支持アーム及び駆動アームの正面断面図である。
【図１８】同支持アーム及び駆動アームの側面図である。
【図１９】他の実施の形態を示す支持アームの側面図である。
【符号の説明】
１椅子型マッサージ機
４背凭れ部
８第一施療子
９第二施療子
２５駆動アーム
２６支持アーム
６０揺動検出センサ
６１リミットスイッチ
６６リードスイッチ
６９可変抵抗器

Claims

施療子が端部に取り付けられた支持アーム（２６）と、
この支持アーム（２６）を取り付けている駆動アーム（２５）と、
前記施療子にマッサージをさせるべく前記駆動アーム（２５）を駆動させる揉み動作軸（１９）及び叩き動作軸（２０）を有する駆動ユニット（２１）と、
前記支持アーム（２６）と前記駆動アーム（２５）と前記駆動ユニット（２１）とを有しているマッサージ器（７）を使用者の人体に沿って昇降移動させる昇降手段（１３）と、
前記揉み動作軸（１９）が回転すると左右動成分が取り出されて揉み動作をし前記叩き動作軸（２０）が回転すると前後揺動成分が取り出されて叩き動作をする前記駆動アーム（２５）に取り付けられ、この駆動アーム（２５）に対する前記支持アーム（２６）の特定の揺動位置を検出する揺動検出センサ（６０）と、
前記マッサージ器（７）の昇降位置を検出すると共に前記揺動検出センサ（６０）からの検出信号が入力される制御部と、を備え、
前記駆動ユニット（２１）が前記支持アーム（２６）及び前記駆動アーム（２５）と共に使用者の人体に沿って移動するマッサージ機であって、
前記支持アーム（２６）は、上側の一端部に第一施療子（８）が取り付けられ、下側の他端部に第二施療子（９）が取り付けられ、中途部において左右方向の軸心廻りに前記駆動アーム（２５）に揺動自在に支持されており、前記第一施療子（８）と前記第二施療子（９）との両者が使用者に接当しながら、前記支持アーム（２６）は左右方向の前記軸心廻りに揺動可能となり、
前記昇降手段（１３）が前記マッサージ器（７）を上昇させることによって、前記第一施療子（８）と前記第二施療子（９）との両者を使用者の背中に接当させた状態で、前記支持アーム（２６）を前記駆動アーム（２５）と共に使用者の人体に沿って上方向に移動させ、
前記揺動検出センサ（６０）が、前記特定の揺動位置を、上側の前記第一施療子（８）が使用者の肩位置に達することで下側の前記第二施療子（９）が背中に接当した状態でかつ当該第一施療子（８）が背中側から前方へ移動して肩に上から接当した状態となった前記支持アーム（２６）の位置として、検出し、
前記制御部が、前記揺動検出センサ（６０）による前記支持アーム（２６）の前記特定の揺動位置を検出したときの前記マッサージ器（７）の昇降位置から使用者の肩位置を判別し、当該肩位置を記録することを特徴とするマッサージ機。