JP3515678B2 - 計測システム及び方法並びに空中レーザ計測装置 - Google Patents
計測システム及び方法並びに空中レーザ計測装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、計測システム及び
方法並びに空中レーザ計測装置に関し、より具体的に
は、航空機から地上の設備及び樹木等の三次元の座標デ
ータを計測する計測システム及び方法並びに空中レーザ
計測装置に関する。
方法並びに空中レーザ計測装置に関し、より具体的に
は、航空機から地上の設備及び樹木等の三次元の座標デ
ータを計測する計測システム及び方法並びに空中レーザ
計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の空中レーザ計測システムでは、
地物の相対的な離隔を計測するのではなく、すべてのレ
ーザ反射点について測地座標を計測するので、地形図を
作成でき、地形の経時変化を計測できる。
地物の相対的な離隔を計測するのではなく、すべてのレ
ーザ反射点について測地座標を計測するので、地形図を
作成でき、地形の経時変化を計測できる。
【０００３】また、地上に標定点を設置する必要がない
ことから、現地立ち入りが困難な災害箇所の地形測量や
積雪量調査などにも応用が可能である。とくに、データ
収録およびデータ処理が自動化されているので、写真測
量法に比べて結果を得るまでの時間が極端に短く、防災
情報収集など緊急を要する業務に適用できる。
ことから、現地立ち入りが困難な災害箇所の地形測量や
積雪量調査などにも応用が可能である。とくに、データ
収録およびデータ処理が自動化されているので、写真測
量法に比べて結果を得るまでの時間が極端に短く、防災
情報収集など緊急を要する業務に適用できる。
【０００４】航空機、とくに、ヘリコプターにレーザ測
距装置を搭載して送電線と線下の樹木との離隔を測定
し、管理伐採のための基礎資料を得る方法として、特開
平６−３１３７１５号公報に記載される「地上断面のプ
ロフィールおよび離隔測定方法および装置」、及び特開
平７−４３１０９号公報に記載される「接近木離隔検出
装置」が知られている。
距装置を搭載して送電線と線下の樹木との離隔を測定
し、管理伐採のための基礎資料を得る方法として、特開
平６−３１３７１５号公報に記載される「地上断面のプ
ロフィールおよび離隔測定方法および装置」、及び特開
平７−４３１０９号公報に記載される「接近木離隔検出
装置」が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特開平６−３
１３７１５号公報に記載の構成では、使用するレーザ測
距装置のレーザパルス周波数が低くヘリコプターの移動
速度を１０ｋｍ／ｈ程度とせざるを得ない問題点があっ
た。ヘリコプターは、この程度の速度では姿勢維持が極
めて困難であり、離隔測定の規準となる機体位置の再現
が困難となり、得られる結果が不正確に成らざるを得な
かった。また、この程度の移動速度では、作業効率が悪
く、実用性の点でも問題があった。
１３７１５号公報に記載の構成では、使用するレーザ測
距装置のレーザパルス周波数が低くヘリコプターの移動
速度を１０ｋｍ／ｈ程度とせざるを得ない問題点があっ
た。ヘリコプターは、この程度の速度では姿勢維持が極
めて困難であり、離隔測定の規準となる機体位置の再現
が困難となり、得られる結果が不正確に成らざるを得な
かった。また、この程度の移動速度では、作業効率が悪
く、実用性の点でも問題があった。
【０００６】特開平７−４３１０９号公報に記載の構成
では、測定時点における送電線と樹木との相対的な位置
関係を測定することが強調され、これらの情報が測定結
果の最終利用者（送電線管理者）が受ける法的規準を満
たす内容になっていない問題があった。また、技術的に
も以下に示す幾つかの問題点があった。
では、測定時点における送電線と樹木との相対的な位置
関係を測定することが強調され、これらの情報が測定結
果の最終利用者（送電線管理者）が受ける法的規準を満
たす内容になっていない問題があった。また、技術的に
も以下に示す幾つかの問題点があった。
【０００７】第１に、航空機の機軸に直交するスキャニ
ング方式であるので、レーザパルスの地上に於ける軌跡
がジグザグになり、軌跡の折り返し点付近でレーザパル
ス同志が重なり合う一方、折り返し点同志の間隔が開い
てしまう。すなわち、反射点データに粗密が生じ、測定
漏れが起きやすかった。
ング方式であるので、レーザパルスの地上に於ける軌跡
がジグザグになり、軌跡の折り返し点付近でレーザパル
ス同志が重なり合う一方、折り返し点同志の間隔が開い
てしまう。すなわち、反射点データに粗密が生じ、測定
漏れが起きやすかった。
【０００８】第２に、送電線を横断するレーザパルスの
軌跡断面で電線と樹木の離隔を測定してるので、軌跡断
面が電線に直交していない場合、正しい電線との離隔が
得られない。また、軌跡断面が通過していない部分で
は、接近木の情報が得られない。
軌跡断面で電線と樹木の離隔を測定してるので、軌跡断
面が電線に直交していない場合、正しい電線との離隔が
得られない。また、軌跡断面が通過していない部分で
は、接近木の情報が得られない。
【０００９】第３に、レーザ出力が小さく且つビーム幅
が大きいので、送電線に接近して斜めから測定を行うこ
とになり、レーザパルスの地面への透過性が悪く、接近
木の樹高が測定しにくい。重要な管理基準である樹木転
倒時の離隔量を計算できない。
が大きいので、送電線に接近して斜めから測定を行うこ
とになり、レーザパルスの地面への透過性が悪く、接近
木の樹高が測定しにくい。重要な管理基準である樹木転
倒時の離隔量を計算できない。
【００１０】第４に、管理伐採の作業のためには、接近
木の位置が正しく地図上に記載される事が必要である
が、従来の方法は、鉄塔からの相対距離をＧＰＳで測定
しており、機上で判定した樹木座標と現実の樹木座標と
の誤差が大きく、正しい接近木の位置が得られていな
い。
木の位置が正しく地図上に記載される事が必要である
が、従来の方法は、鉄塔からの相対距離をＧＰＳで測定
しており、機上で判定した樹木座標と現実の樹木座標と
の誤差が大きく、正しい接近木の位置が得られていな
い。
【００１１】第５に、電線のカテナリとその支持点の位
置は、異常温度の電線位置および横揺れ時の電線位置な
どを決める技術基準（架空送電線路調査測量基準）上、
重要な情報である。しかし、従来の離隔測定では、レー
ザパルス軌跡断面上の電線と樹木反射点の離隔のみを対
象としており、技術基準の要求を満たすことが出来な
い。
置は、異常温度の電線位置および横揺れ時の電線位置な
どを決める技術基準（架空送電線路調査測量基準）上、
重要な情報である。しかし、従来の離隔測定では、レー
ザパルス軌跡断面上の電線と樹木反射点の離隔のみを対
象としており、技術基準の要求を満たすことが出来な
い。
【００１２】第６に、レーザパルス軌跡断面に沿って、
１本の樹木でも複数の反射点データが得られる。しか
し、技術基準の上では樹木が管理対象であることから、
樹頂からの反射点を一つだけ選び出す必要がある。従来
の技術では、樹木を代表する樹頂部と側の枝部が区別で
きないので、管理に必要な接近木の位置を正確に指定す
ることが出来ない不都合があった。
１本の樹木でも複数の反射点データが得られる。しか
し、技術基準の上では樹木が管理対象であることから、
樹頂からの反射点を一つだけ選び出す必要がある。従来
の技術では、樹木を代表する樹頂部と側の枝部が区別で
きないので、管理に必要な接近木の位置を正確に指定す
ることが出来ない不都合があった。
【００１３】第７に、接近木の位置及び電線との離隔
は、正確に管理地図の上に描出される必要がある。しか
し、従来の方式では、電線と樹木の相対的な離隔のみが
計測されるので、地図への転写及び管理のためのデータ
ベース化が困難であった。
は、正確に管理地図の上に描出される必要がある。しか
し、従来の方式では、電線と樹木の相対的な離隔のみが
計測されるので、地図への転写及び管理のためのデータ
ベース化が困難であった。
【００１４】第８に、これらの問題点が複合する事によ
って、迅速で正確な測定が妨げられ、また、管理伐採の
ための精度の高い最終的成果を提供することが困難であ
った。
って、迅速で正確な測定が妨げられ、また、管理伐採の
ための精度の高い最終的成果を提供することが困難であ
った。
【００１５】ヘリコプターにレーザ測距装置を搭載して
行う従来の接近木調査法は、測定漏れを防止するため
に、低速かつ低空で送電線に接近して運航せざるを得
ず、作業効率が悪いばかりでなく、作業の安全性にも問
題があった。特に、低速運航に伴う機体位置の不安定性
は、測定結果の位置精度に大きく影響を与えていた。
行う従来の接近木調査法は、測定漏れを防止するため
に、低速かつ低空で送電線に接近して運航せざるを得
ず、作業効率が悪いばかりでなく、作業の安全性にも問
題があった。特に、低速運航に伴う機体位置の不安定性
は、測定結果の位置精度に大きく影響を与えていた。
【００１６】また、管理伐採のための帳票や図面は、当
該技術規準に即した形で出力することが求められる。こ
のためには、送電線と樹木の位置を測地座標系に正しく
関係づけることが必要であり、測定時ばかりでなく、異
常温度時の電線位置、横揺れ時の電線位置と樹木との離
隔、及び樹木転倒時の離隔を求める必要がある。
該技術規準に即した形で出力することが求められる。こ
のためには、送電線と樹木の位置を測地座標系に正しく
関係づけることが必要であり、測定時ばかりでなく、異
常温度時の電線位置、横揺れ時の電線位置と樹木との離
隔、及び樹木転倒時の離隔を求める必要がある。
【００１７】すなわち、安全でかつ作業効率の良い空中
測定に精度の高い自動解析処理を付加し、測定から出力
までを一貫した流れで実施する接近木調査法が求められ
ていた。
測定に精度の高い自動解析処理を付加し、測定から出力
までを一貫した流れで実施する接近木調査法が求められ
ていた。
【００１８】本発明は、このような要望を満たして、航
空機から地上の設備及び樹木等の三次元の座標データを
計測する計測システム及び方法並びに空中レーザ計測装
置を提示することを目的とする。
空機から地上の設備及び樹木等の三次元の座標データを
計測する計測システム及び方法並びに空中レーザ計測装
置を提示することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る計測システ
ムは、飛行体に搭載される空中レーザ計測装置であっ
て、当該飛行体の飛行方向に直交する面内で地上を走査
するようにレーザビームを照射し、当該飛行体の位置及
び姿勢、並びにレーザビーム反射体までの距離及びその
方位を計測する空中レーザ計測装置と、当該空中レーザ
計測装置による計測データを解析し、当該レーザビーム
反射体の測地座標上の位置座標を算出する解析装置とを
具備し、当該空中レーザ計測装置が、最初の反射パルス
を検出する第１のモードと最後の反射パルスを検出する
第２のモードを具備し、第１のモードにより地上構造物
を計測し、当該第２のモードにより地上形状を計測する
ことを特徴とする。本発明に係る計測システムは、飛行
体に搭載される空中レーザ計測装置であって、当該飛行
体の飛行方向に直交する面内で地上を走査するようにレ
ーザビームを照射し、当該飛行体の位置及び姿勢、並び
にレーザビーム反射体までの距離及びその方位を計測す
る空中レーザ計測装置と、当該空中レーザ計測装置によ
る計測データを解析し、当該レーザビーム反射体の測地
座標上の位置座標を算出する解析装置とを具備し、当該
空中レーザ計測装置が、第１のビーム径のレーザパルス
光で送電線を計測し、当該第１のビーム径より大きい第
２のビーム径で樹木を計測することを特徴とする。
ムは、飛行体に搭載される空中レーザ計測装置であっ
て、当該飛行体の飛行方向に直交する面内で地上を走査
するようにレーザビームを照射し、当該飛行体の位置及
び姿勢、並びにレーザビーム反射体までの距離及びその
方位を計測する空中レーザ計測装置と、当該空中レーザ
計測装置による計測データを解析し、当該レーザビーム
反射体の測地座標上の位置座標を算出する解析装置とを
具備し、当該空中レーザ計測装置が、最初の反射パルス
を検出する第１のモードと最後の反射パルスを検出する
第２のモードを具備し、第１のモードにより地上構造物
を計測し、当該第２のモードにより地上形状を計測する
ことを特徴とする。本発明に係る計測システムは、飛行
体に搭載される空中レーザ計測装置であって、当該飛行
体の飛行方向に直交する面内で地上を走査するようにレ
ーザビームを照射し、当該飛行体の位置及び姿勢、並び
にレーザビーム反射体までの距離及びその方位を計測す
る空中レーザ計測装置と、当該空中レーザ計測装置によ
る計測データを解析し、当該レーザビーム反射体の測地
座標上の位置座標を算出する解析装置とを具備し、当該
空中レーザ計測装置が、第１のビーム径のレーザパルス
光で送電線を計測し、当該第１のビーム径より大きい第
２のビーム径で樹木を計測することを特徴とする。
【００２０】本発明に係る計測方法は、地上の送電線と
その近くの樹木との離隔を計測する方法であって、飛行
体の飛行に伴い、当該飛行体の飛行方向に直交する面内
で地上を繰り返し走査するように、当該飛行体から地上
に異なるビーム径のレーザパルス光を照射するレーザ照
射ステップと、第１のビーム径のレーザパルス光の反射
光により当該送電線の位置を計測し、当該第１のビーム
径より大きい第２のビーム径のレーザパルス光の反射光
により当該樹木の位置を計測する計測ステップと、当該
送電線の位置計測データからそのカテナリを算定するカ
テナリ算定ステップと、当該カテナリ算定ステップの算
定結果を参照し、当該カテナリ算定手段の算定結果を参
照し、当該送電線の揺れ及び当該樹木の倒壊による当該
送電線とその近くの樹木との距離を算定する距離算定ス
テップとを具備することを特徴とする。
その近くの樹木との離隔を計測する方法であって、飛行
体の飛行に伴い、当該飛行体の飛行方向に直交する面内
で地上を繰り返し走査するように、当該飛行体から地上
に異なるビーム径のレーザパルス光を照射するレーザ照
射ステップと、第１のビーム径のレーザパルス光の反射
光により当該送電線の位置を計測し、当該第１のビーム
径より大きい第２のビーム径のレーザパルス光の反射光
により当該樹木の位置を計測する計測ステップと、当該
送電線の位置計測データからそのカテナリを算定するカ
テナリ算定ステップと、当該カテナリ算定ステップの算
定結果を参照し、当該カテナリ算定手段の算定結果を参
照し、当該送電線の揺れ及び当該樹木の倒壊による当該
送電線とその近くの樹木との距離を算定する距離算定ス
テップとを具備することを特徴とする。
【００２１】
【００２２】
【００２３】本発明に係る空中レーザ計測装置は、飛行
体に設置される空中レーザ計測装置であって、当該飛行
体の飛行速度に応じてレーザパルス光の走査面を変更自
在なレーザ走査装置であって、当該飛行体の飛行に伴
い、当該飛行体の飛行方向に直交する面内で計測対象を
走査するようにレーザパルス光を照射するレーザ走査装
置と、当該レーザ走査装置から出力されるレーザパルス
光の、当該計測対象による反射光を受光する受光器と、
当該受光器の出力から当該計測対象までの距離を計測す
る距離計測器であって、当該計測対象からの最初の反射
パルス光と最後の反射パルス光を弁別する手段を具備す
る距離計測器と、当該飛行体の三次元位置及び姿勢を計
測する飛行位置計測器と、当該距離計測器及び当該飛行
位置計測器の計測データを記録媒体に記録する記録装置
とを具備することを特徴とする。
体に設置される空中レーザ計測装置であって、当該飛行
体の飛行速度に応じてレーザパルス光の走査面を変更自
在なレーザ走査装置であって、当該飛行体の飛行に伴
い、当該飛行体の飛行方向に直交する面内で計測対象を
走査するようにレーザパルス光を照射するレーザ走査装
置と、当該レーザ走査装置から出力されるレーザパルス
光の、当該計測対象による反射光を受光する受光器と、
当該受光器の出力から当該計測対象までの距離を計測す
る距離計測器であって、当該計測対象からの最初の反射
パルス光と最後の反射パルス光を弁別する手段を具備す
る距離計測器と、当該飛行体の三次元位置及び姿勢を計
測する飛行位置計測器と、当該距離計測器及び当該飛行
位置計測器の計測データを記録媒体に記録する記録装置
とを具備することを特徴とする。
【００２４】
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を説明する。
実施の形態を説明する。
【００２６】本発明の航空機用空中レーザ計測装置１０
０は、図１に示すように、地形・樹木・送電線の測地座
標を計測する空中システム１０１と、接近木調査技術規
準に則った解析を行う地上解析システム１０２からな
り、従来の航空写真測量による接近木管理システム１０
３とリンクする。
０は、図１に示すように、地形・樹木・送電線の測地座
標を計測する空中システム１０１と、接近木調査技術規
準に則った解析を行う地上解析システム１０２からな
り、従来の航空写真測量による接近木管理システム１０
３とリンクする。
【００２７】空中システム１０１の後述するレーザ測距
装置は、反射鏡等を使用しないで長距離を測定できる高
周波レーザ測距装置に２軸ガルボミラースキャナーを一
体化させたセンサ部と、レーザパルスの走時検出部を具
備する。これらによって検出された走時データ、反射率
データおよびミラースキャニングデータは、専用の操作
パネルで制御する制御メインコンピュータおよびこれを
サポートする副コンピュータによって処理され、記録部
のデータテープに記録される。
装置は、反射鏡等を使用しないで長距離を測定できる高
周波レーザ測距装置に２軸ガルボミラースキャナーを一
体化させたセンサ部と、レーザパルスの走時検出部を具
備する。これらによって検出された走時データ、反射率
データおよびミラースキャニングデータは、専用の操作
パネルで制御する制御メインコンピュータおよびこれを
サポートする副コンピュータによって処理され、記録部
のデータテープに記録される。
【００２８】空中測定システム１０１で使用する高周波
レーザ測距装置は、クラス４の規格を持つ高出力のタイ
プで、ノンミラーの場合、一般の地物に対しては７５０
ｍ、直径１ｃｍの電線に対しては、３５０ｍの距離から
反射信号を捕らえることができる。すなわち、接近木調
査で、１５０ｍ程度の高度から測定する場合、より高い
反射強度が得られることにより、測定漏れがなく計測精
度が高い結果が得られる。また、レーザパルスの周波数
は２５ｋＨｚであり、高密度の反射データが得られるの
で、樹木の先端部の測定漏れが生じない。
レーザ測距装置は、クラス４の規格を持つ高出力のタイ
プで、ノンミラーの場合、一般の地物に対しては７５０
ｍ、直径１ｃｍの電線に対しては、３５０ｍの距離から
反射信号を捕らえることができる。すなわち、接近木調
査で、１５０ｍ程度の高度から測定する場合、より高い
反射強度が得られることにより、測定漏れがなく計測精
度が高い結果が得られる。また、レーザパルスの周波数
は２５ｋＨｚであり、高密度の反射データが得られるの
で、樹木の先端部の測定漏れが生じない。
【００２９】図７は、空中測定システム１０１の概略構
成ブロック図を示す。図７を参照して、空中測定システ
ム１００のスキャニングレーザ測距装置２１０／２２０
を説明する。
成ブロック図を示す。図７を参照して、空中測定システ
ム１００のスキャニングレーザ測距装置２１０／２２０
を説明する。
【００３０】レーザ発生器２１１で作られたレーザパル
スは、レーザヘッドより一旦コリメータ２１２に送ら
れ、ビーム幅が広狭の２段階に調整され、２軸ガルボミ
ラースキャナ２１３に送られる。２軸で振動するスキャ
ナ２１３は、コリメータ２１２からの調整の済んだレー
ザパルスを反射し、平行な軌跡を地上に描いて移動する
ように地上に向けて送信する。この時、レーザパルスの
一部は参照光としてレーザレシバ２２１に直接、送られ
る。また、スキャナ２１３のスキャニング角θｘ，θｙ
が記録され、制御コンピュ−タ２００に送られる。
スは、レーザヘッドより一旦コリメータ２１２に送ら
れ、ビーム幅が広狭の２段階に調整され、２軸ガルボミ
ラースキャナ２１３に送られる。２軸で振動するスキャ
ナ２１３は、コリメータ２１２からの調整の済んだレー
ザパルスを反射し、平行な軌跡を地上に描いて移動する
ように地上に向けて送信する。この時、レーザパルスの
一部は参照光としてレーザレシバ２２１に直接、送られ
る。また、スキャナ２１３のスキャニング角θｘ，θｙ
が記録され、制御コンピュ−タ２００に送られる。
【００３１】地上設備及び樹木などからの反射レーザパ
ルスは、スキャナミラー２１３でレーザレシーバ２２１
に導かれる。レーザレシーバ２２１は、反射レーザパル
スを上述の参照光と比較し、弁別器２２２は、ファース
トモード或いはラストモードでレシーバ２２１の比較結
果を識別する。、走時計測器２２３は、弁別器２２２の
弁別結果を走時データに変換し、反射率データＲと共に
制御コンピュータ２００に送信する。
ルスは、スキャナミラー２１３でレーザレシーバ２２１
に導かれる。レーザレシーバ２２１は、反射レーザパル
スを上述の参照光と比較し、弁別器２２２は、ファース
トモード或いはラストモードでレシーバ２２１の比較結
果を識別する。、走時計測器２２３は、弁別器２２２の
弁別結果を走時データに変換し、反射率データＲと共に
制御コンピュータ２００に送信する。
【００３２】レーザレシーバ２２１は、レーザパルスの
走時データの他に、反射強度を測定できる。針葉樹では
反射強度が相対的に小さく広葉樹では大きい性質を利用
して、反射強度は、樹種を判別することに使われる。特
に、本実施例では、地理的に高密度なデータを得られる
ので、地表の３次元情報に濃淡が加わった疑似画像モデ
ルが得られ、ビデオ映像と組み合わせて詳細な解析が出
来る。
走時データの他に、反射強度を測定できる。針葉樹では
反射強度が相対的に小さく広葉樹では大きい性質を利用
して、反射強度は、樹種を判別することに使われる。特
に、本実施例では、地理的に高密度なデータを得られる
ので、地表の３次元情報に濃淡が加わった疑似画像モデ
ルが得られ、ビデオ映像と組み合わせて詳細な解析が出
来る。
【００３３】２軸ガルボミラースキャナ２１３は、航空
機の進行方向（Ｙ軸）と、その直交方向（Ｘ軸）の両方
向に同時に振動する機構を持つ。すなわち、航空機が静
止している時、レーザパルスの軌跡は図２の１２１に示
すＸ字状となり、Ｖｏの速度で飛行している時、Ｘ軸方
向のスキャン速度Ｖｙを同期させることにより、図２の
１２２に示す平行な走査線が得られるようになってい
る。
機の進行方向（Ｙ軸）と、その直交方向（Ｘ軸）の両方
向に同時に振動する機構を持つ。すなわち、航空機が静
止している時、レーザパルスの軌跡は図２の１２１に示
すＸ字状となり、Ｖｏの速度で飛行している時、Ｘ軸方
向のスキャン速度Ｖｙを同期させることにより、図２の
１２２に示す平行な走査線が得られるようになってい
る。
【００３４】走査線の幅（Ｗ）及びスキャン速度（Ｖ
ｘ，Ｖｙ）は、調査の目的にあわせ飛行速度（Ｖｏ）と
共にオペレータが決定し、操作パネルで制御する。走査
線の幅（Ｗ）及びスキャン速度（Ｖｘ，Ｖｙ）の例を図
２に１２３／１２４として図示した。図２に１２４で示
すように、レーザビームの像が互いに接するように測定
すると、効率的に調査出来るが、測定から漏れる部分が
できる。図２の１２３に示すように、レーザパルスを５
０％重ねると、測定漏れは起きないが、調査効率が悪い
実際には、この中間の状態でオペレータが制御する。
ｘ，Ｖｙ）は、調査の目的にあわせ飛行速度（Ｖｏ）と
共にオペレータが決定し、操作パネルで制御する。走査
線の幅（Ｗ）及びスキャン速度（Ｖｘ，Ｖｙ）の例を図
２に１２３／１２４として図示した。図２に１２４で示
すように、レーザビームの像が互いに接するように測定
すると、効率的に調査出来るが、測定から漏れる部分が
できる。図２の１２３に示すように、レーザパルスを５
０％重ねると、測定漏れは起きないが、調査効率が悪い
実際には、この中間の状態でオペレータが制御する。
【００３５】接近木測定では、図３の１３１で示すよう
な広いビームのレーザパルスを用い、地形測定では、枝
葉を通過しやすい狭いビームのレーザパルスを使う。
な広いビームのレーザパルスを用い、地形測定では、枝
葉を通過しやすい狭いビームのレーザパルスを使う。
【００３６】測定モードには、図３の１３２に示すよう
に、最初の反射パルスをとるファーストモード（Ｆ）
と、最後の反射パルスをとるラストモードがあり、前者
を接近木測定に使い、後者を地形測量に使う。それぞ
れ、ｔ１，ｔ２の往復走時より距離を計算する。レーザ
パルスと測定モードの組み合わせ例を図３の１３３に示
す。
に、最初の反射パルスをとるファーストモード（Ｆ）
と、最後の反射パルスをとるラストモードがあり、前者
を接近木測定に使い、後者を地形測量に使う。それぞ
れ、ｔ１，ｔ２の往復走時より距離を計算する。レーザ
パルスと測定モードの組み合わせ例を図３の１３３に示
す。
【００３７】レーザパルスの送受信点Ａから反射点Ｂま
での距離（Ｄ）は、往復走時（ｔ）を使い、 Ｄ＝ｃ×ｔ／２ｃ ；レーザ光の大気中の速度 で求められる。図４の１４１は、点Ａ，Ｂの位置関係と
座標系を示す。 Ｄ、送受信点Ａの位置（Ｘ０，Ｙ０，
Ｚ０）および反射点Ｂの位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の間
には、 Ｄ＝√｛（Ｘ１−Ｘ０）２＋（Ｙ１−Ｙ０）２＋（Ｚ１
−Ｚ０）２｝ になる関係がある。測地座標に対するヘリコプタの傾き
とスキャナ２１３のスキャニング角度とから、図４に１
４２で示すように、鉛直方向Ｃに対するレーザパルスの
方向角（θｘ，θｙ）を求め、その角度θｘ，θｙと、
送受信点Ａの座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と、距離Ｄとか
ら、反射点Ｂの座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を求めること
ができる。
での距離（Ｄ）は、往復走時（ｔ）を使い、 Ｄ＝ｃ×ｔ／２ｃ ；レーザ光の大気中の速度 で求められる。図４の１４１は、点Ａ，Ｂの位置関係と
座標系を示す。 Ｄ、送受信点Ａの位置（Ｘ０，Ｙ０，
Ｚ０）および反射点Ｂの位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の間
には、 Ｄ＝√｛（Ｘ１−Ｘ０）２＋（Ｙ１−Ｙ０）２＋（Ｚ１
−Ｚ０）２｝ になる関係がある。測地座標に対するヘリコプタの傾き
とスキャナ２１３のスキャニング角度とから、図４に１
４２で示すように、鉛直方向Ｃに対するレーザパルスの
方向角（θｘ，θｙ）を求め、その角度θｘ，θｙと、
送受信点Ａの座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と、距離Ｄとか
ら、反射点Ｂの座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を求めること
ができる。
【００３８】座標計算において、スキャナ２１３の走査
角及び機体の姿勢による送受信器の回転角から得られる
レーザパルスの方向角の誤差は、１５０ｍの距離でたか
だか２０ｃｍ以下であり、実用上、問題ない。例えば、
振動角の精度は０．０５度以内であり、１５０ｍでは１
３ｃｍに過ぎない。
角及び機体の姿勢による送受信器の回転角から得られる
レーザパルスの方向角の誤差は、１５０ｍの距離でたか
だか２０ｃｍ以下であり、実用上、問題ない。例えば、
振動角の精度は０．０５度以内であり、１５０ｍでは１
３ｃｍに過ぎない。
【００３９】空中測定システム１０１には、レーザ送受
信点位置を決定するためにＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）部２４０，２５０
が組み込まれている。ＧＰＳ部２４０は、複数のアンテ
ナと受信機からなり、ヘリコプタに設置される。ＧＰＳ
部２５０は、地上の定点に設置され、参照データを測定
する。地上ＧＰＳ２５０は、参照精度を高めるために、
必要に応じ複数を用意される。ＧＰＳ部２４０，２５０
の構成及び配置例を図６に示す。
信点位置を決定するためにＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）部２４０，２５０
が組み込まれている。ＧＰＳ部２４０は、複数のアンテ
ナと受信機からなり、ヘリコプタに設置される。ＧＰＳ
部２５０は、地上の定点に設置され、参照データを測定
する。地上ＧＰＳ２５０は、参照精度を高めるために、
必要に応じ複数を用意される。ＧＰＳ部２４０，２５０
の構成及び配置例を図６に示す。
【００４０】反射点Ｂの座標に最も大きく影響するの
は、ＧＰＳ側位による送受信点Ａの位置精度である。Ｇ
ＰＳ測位では、衛星の配置や電離層の影響で、時々刻
々、測定位置が図５の１５１に示すように変化する。こ
れらの測定位置は、図５の１５２に示すように、統計的
に真の座標に近づけることができるので、地上ＧＰＳ２
５０（１６３）の測定データを参照して、デファレンシ
ャル処理を行う。また、ＧＰＳ信号の搬送波の位相成分
を利用するキネマテック処理を行い、より正確な位置を
求める。
は、ＧＰＳ側位による送受信点Ａの位置精度である。Ｇ
ＰＳ測位では、衛星の配置や電離層の影響で、時々刻
々、測定位置が図５の１５１に示すように変化する。こ
れらの測定位置は、図５の１５２に示すように、統計的
に真の座標に近づけることができるので、地上ＧＰＳ２
５０（１６３）の測定データを参照して、デファレンシ
ャル処理を行う。また、ＧＰＳ信号の搬送波の位相成分
を利用するキネマテック処理を行い、より正確な位置を
求める。
【００４１】デファレンシャル処理では、地上のＧＰＳ
データと空中のＧＰＳデータは同一の衛星（複数）から
の電波を測定したものであることが条件になるが、航空
機ではアンテナの設置場所が限られるので、ヘリコプタ
のマスト１６４（図６）など、受信している衛星の一部
が機体により遮蔽される事がおきる。これを避けるに
は、空中ＧＰＳ部２４０として、複数のアンテナ１６
１，１６２とそれぞれに対応するレシーバを用意する。
複数の受信結果を相互に参照することで、精度の悪化を
防止する。
データと空中のＧＰＳデータは同一の衛星（複数）から
の電波を測定したものであることが条件になるが、航空
機ではアンテナの設置場所が限られるので、ヘリコプタ
のマスト１６４（図６）など、受信している衛星の一部
が機体により遮蔽される事がおきる。これを避けるに
は、空中ＧＰＳ部２４０として、複数のアンテナ１６
１，１６２とそれぞれに対応するレシーバを用意する。
複数の受信結果を相互に参照することで、精度の悪化を
防止する。
【００４２】ＧＰＳ時計の計時データは、制御コンピュ
ータ２００に送られ、他のデータとのタイミングをとる
のにも使用される。
ータ２００に送られ、他のデータとのタイミングをとる
のにも使用される。
【００４３】図７に示すように、空中測定システム１０
１には、機体姿勢検出のための慣性センサ装置２６０が
組み込まれている。これにより、機体の運動方向、並び
に、測地座標に対するレーザ測距装置の傾き及び位置が
検出され、制御コンピュータ２００を介してレーザ反射
走時等のデータと共に記録媒体に記録される。
１には、機体姿勢検出のための慣性センサ装置２６０が
組み込まれている。これにより、機体の運動方向、並び
に、測地座標に対するレーザ測距装置の傾き及び位置が
検出され、制御コンピュータ２００を介してレーザ反射
走時等のデータと共に記録媒体に記録される。
【００４４】空中測定システム１０１には更に、直下の
測定対象の映像を記録するビデオカメラ２７０が備えて
あり、レーザ反射率データと組み合わせて、正確な樹種
・林相判別に利用される。ビデオカメラ２７０からの映
像信号は、制御コンピュータ２００からの注釈情報をス
ーパーインポーズされて、ビデオレコーダ２３２に記録
される。この注釈情報は、他のデータとの整合をとるの
に使用される。
測定対象の映像を記録するビデオカメラ２７０が備えて
あり、レーザ反射率データと組み合わせて、正確な樹種
・林相判別に利用される。ビデオカメラ２７０からの映
像信号は、制御コンピュータ２００からの注釈情報をス
ーパーインポーズされて、ビデオレコーダ２３２に記録
される。この注釈情報は、他のデータとの整合をとるの
に使用される。
【００４５】レーザデータ及び慣性センサデータは、原
データファイルに編集され、テープドライブ２３１に送
られ記録される。
データファイルに編集され、テープドライブ２３１に送
られ記録される。
【００４６】測定結果を記録する原データファイル、Ｇ
ＰＳデータ（ＧＰＳ１，２，・・・）ファイル及びビデ
オテープを、地上解析システム２９０に持ち込み、各デ
ータを解析する。
ＰＳデータ（ＧＰＳ１，２，・・・）ファイル及びビデ
オテープを、地上解析システム２９０に持ち込み、各デ
ータを解析する。
【００４７】図８は、地上解析システム１０２（２９
０）の概略構成ブロック図を示す。図８に示すように、
地上解析システム２９０は、大容量記憶装置３４０を接
続するパーソナルコンピュータ３２０をメインとし、レ
ーザデータ読取器３１０、解析結果表示モニタ３３１、
図表及び画像イメージ出力装置３３２、ビデオ再生装置
３３３並びにバックアップデータ読取器３５０から構成
される。
０）の概略構成ブロック図を示す。図８に示すように、
地上解析システム２９０は、大容量記憶装置３４０を接
続するパーソナルコンピュータ３２０をメインとし、レ
ーザデータ読取器３１０、解析結果表示モニタ３３１、
図表及び画像イメージ出力装置３３２、ビデオ再生装置
３３３並びにバックアップデータ読取器３５０から構成
される。
【００４８】空中データの収録時間は、最大２時間であ
る。原データテープ３０１に記録されるレーザ反射デー
タは約２億個となる。原データテープ３０１に記録され
る原データは、大容量記憶装置３４０に一旦格納され、
解析の必要に応じコンピュータ３２０に読み出される。
る。原データテープ３０１に記録されるレーザ反射デー
タは約２億個となる。原データテープ３０１に記録され
る原データは、大容量記憶装置３４０に一旦格納され、
解析の必要に応じコンピュータ３２０に読み出される。
【００４９】ＧＰＳデータ３０２は、直接、コンピュ−
タ３２０に読み込まれ、内蔵の記憶装置に格納される。
タ３２０に読み込まれ、内蔵の記憶装置に格納される。
【００５０】ビデオテープ３０３の記録映像は、ビデオ
再生装置で再生されるが、コンピュータ３２０によって
その再生動作が制御され、必要な箇所の映像が再生され
る。
再生装置で再生されるが、コンピュータ３２０によって
その再生動作が制御され、必要な箇所の映像が再生され
る。
【００５１】データ処理及び解析に必要な送電線や鉄塔
の情報３０４は、オペレータによって決まったフォーマ
ットに従ってコンピュータ３２０に入力され、データベ
ースに格納される。
の情報３０４は、オペレータによって決まったフォーマ
ットに従ってコンピュータ３２０に入力され、データベ
ースに格納される。
【００５２】オペレータは、解析結果表示モニタ３３１
で各ステップの結果を確認しながら、対話式にデータ処
理・解析を行う。データ処理・解析の個々のプロセス
は、それぞれ自動的に実行される。
で各ステップの結果を確認しながら、対話式にデータ処
理・解析を行う。データ処理・解析の個々のプロセス
は、それぞれ自動的に実行される。
【００５３】解析結果は、コンピュータ３２０のデータ
ベースに保管されると共に、目的に応じて図表および画
像出力装置３３２から出力され、バックアップテープ３
５０に別途保管される。管理伐採情報は、接近木管理シ
ステム３６０にオフラインで提供出来るようになってい
る。
ベースに保管されると共に、目的に応じて図表および画
像出力装置３３２から出力され、バックアップテープ３
５０に別途保管される。管理伐採情報は、接近木管理シ
ステム３６０にオフラインで提供出来るようになってい
る。
【００５４】図９は、コンピュータ３２０におけるデー
タ処理・解析処理の構成図を示す。図９に示すように、
データ処理・解析は、データ処理ｓｔ．４０１、１次解
析処理ｓｔ．４０２、２次解析処理ｓｔ．４０３、図表
出力ｓｔ．４０５及び成果作成ｓｔ．４０６から成り、
オペレータが個々の処理を任意に選択し、必要な情報を
データベース及びバックアップ４００から読み出して実
行する。
タ処理・解析処理の構成図を示す。図９に示すように、
データ処理・解析は、データ処理ｓｔ．４０１、１次解
析処理ｓｔ．４０２、２次解析処理ｓｔ．４０３、図表
出力ｓｔ．４０５及び成果作成ｓｔ．４０６から成り、
オペレータが個々の処理を任意に選択し、必要な情報を
データベース及びバックアップ４００から読み出して実
行する。
【００５５】図１０は、データ処理（Ｓｔ．４０１）の
詳細なフロー構成を示す。ファーストモードデータ４２
１は、専用のソフトウエアにより以下のステップで自動
的に処理される。即ち、レーザ原データ、ＧＰＳデータ
（地上・空中）および送電線情報を読み取り、再配列す
る（ｓｔ．４１１）。空中ＧＰＳデータ及び地上ＧＰＳ
データを用いて、キネマテックデファレンシャル処理を
行う（ｓｔ．４１２）。航空機の３次元航跡を計算する
（ｓｔ．４１３）。時刻、走時、スキャナ振動角、姿勢
回転角データ及びＧＰＳデータから、レーザパルス反射
点の測地座標値を計算する（ｓｔ．４１４）。データ処
理結果をデータベースに格納する（ｓｔ．４１５）。地
形測量モードのデータ４２２も同様に処理して、データ
ベースに格納する。
詳細なフロー構成を示す。ファーストモードデータ４２
１は、専用のソフトウエアにより以下のステップで自動
的に処理される。即ち、レーザ原データ、ＧＰＳデータ
（地上・空中）および送電線情報を読み取り、再配列す
る（ｓｔ．４１１）。空中ＧＰＳデータ及び地上ＧＰＳ
データを用いて、キネマテックデファレンシャル処理を
行う（ｓｔ．４１２）。航空機の３次元航跡を計算する
（ｓｔ．４１３）。時刻、走時、スキャナ振動角、姿勢
回転角データ及びＧＰＳデータから、レーザパルス反射
点の測地座標値を計算する（ｓｔ．４１４）。データ処
理結果をデータベースに格納する（ｓｔ．４１５）。地
形測量モードのデータ４２２も同様に処理して、データ
ベースに格納する。
【００５６】図１１は、１次解析処理の詳細なフロー構
成を示す。１次解析処理は、測地座標を与えられたレー
ザ反射点のデータベース４３０を処理し、図１１に示す
各ファイルを作成する行程である。即ち、電線データの
みを後述の方法で抽出し（ｓｔ．４３１）、その電線デ
ータを使い各電線のカテナリー（弛み）を求める（ｓ
ｔ．４３２）。電線カテナリーからその交点を求め、支
持点位置を決定する（ｓｔ．４３３）。データファイル
から鉄塔部のデータを抽出し、その中心点の座標を計算
する（ｓｔ．４３４）。電線カテナリーと電線・鉄塔以
外のデータを使い、接近木との離隔を解析する（ｓｔ．
４３５）。この段階における離隔解析は、測定時点の電
線位置に対して実行される。従って、この解析結果は、
速報としてユーザに報告される。次に、各データファイ
ルを作成し、記録する（ｓｔ．４３６）。
成を示す。１次解析処理は、測地座標を与えられたレー
ザ反射点のデータベース４３０を処理し、図１１に示す
各ファイルを作成する行程である。即ち、電線データの
みを後述の方法で抽出し（ｓｔ．４３１）、その電線デ
ータを使い各電線のカテナリー（弛み）を求める（ｓ
ｔ．４３２）。電線カテナリーからその交点を求め、支
持点位置を決定する（ｓｔ．４３３）。データファイル
から鉄塔部のデータを抽出し、その中心点の座標を計算
する（ｓｔ．４３４）。電線カテナリーと電線・鉄塔以
外のデータを使い、接近木との離隔を解析する（ｓｔ．
４３５）。この段階における離隔解析は、測定時点の電
線位置に対して実行される。従って、この解析結果は、
速報としてユーザに報告される。次に、各データファイ
ルを作成し、記録する（ｓｔ．４３６）。
【００５７】地形測量モードで測定されたデータは、デ
ータベースから同一の演算部に読み出され、次の処理が
行われてそれぞれのデータファイルが作成される。即
ち、地盤以外のデータを除去し（ｓｔ．４３７）、ＤＴ
Ｍを作成する（ｓｔ．４３８）。
ータベースから同一の演算部に読み出され、次の処理が
行われてそれぞれのデータファイルが作成される。即
ち、地盤以外のデータを除去し（ｓｔ．４３７）、ＤＴ
Ｍを作成する（ｓｔ．４３８）。
【００５８】レーザパルスのスキャニングの結果は、通
常、図１２のようになる。すなわち、電線４４１、樹木
４４２及び地面４４３からの反射点が、レーザーパルス
の軌跡に沿って分布している。これらのデータから電線
を分離するには、スキャニングの順序に従って順番に航
空機からの離隔を比較し、その変動を調べる。例えば、
ａ点からｂ点に移った時、ｄ１という大きな差があり、
ｃ点に戻ったときｄ２なる小さな離隔に戻った場合、 ｄ１＝｜ａ−ｂ｜ ＞＞＞ ｄ２＝｜ａ−ｃ｜ｂ点を電線と判定する。このように電線と判定したデー
タのみを残し、電線データファイルを作成する。
常、図１２のようになる。すなわち、電線４４１、樹木
４４２及び地面４４３からの反射点が、レーザーパルス
の軌跡に沿って分布している。これらのデータから電線
を分離するには、スキャニングの順序に従って順番に航
空機からの離隔を比較し、その変動を調べる。例えば、
ａ点からｂ点に移った時、ｄ１という大きな差があり、
ｃ点に戻ったときｄ２なる小さな離隔に戻った場合、 ｄ１＝｜ａ−ｂ｜ ＞＞＞ ｄ２＝｜ａ−ｃ｜ｂ点を電線と判定する。このように電線と判定したデー
タのみを残し、電線データファイルを作成する。
【００５９】地形計測に於ける地表面データ抽出でも、
同じように前後のデータを比較することによって、不要
なデータを取り除くことが出来る。
同じように前後のデータを比較することによって、不要
なデータを取り除くことが出来る。
【００６０】次に、電線データを垂直方向に一定の層準
（上の例では第１層から第４層まで）に区分し、さらに
水平方向に区分することで、電線１本毎のデータ群が求
められる。
（上の例では第１層から第４層まで）に区分し、さらに
水平方向に区分することで、電線１本毎のデータ群が求
められる。
【００６１】各電線のデータを用い、３次元で最適な電
線カテナリ曲線式を求めることにより、測定時点のカテ
ナリモデルが各電線について得られる。次に、同一層準
の片側の電線について、隣り合う鉄塔区間のカテナリー
モデル４４５／４４６（図１２）を使い、支持点４４７
の座標を計算によって求める。すなわち、２つの２次曲
線の共通の解が、支持点４４７の座標値である。
線カテナリ曲線式を求めることにより、測定時点のカテ
ナリモデルが各電線について得られる。次に、同一層準
の片側の電線について、隣り合う鉄塔区間のカテナリー
モデル４４５／４４６（図１２）を使い、支持点４４７
の座標を計算によって求める。すなわち、２つの２次曲
線の共通の解が、支持点４４７の座標値である。
【００６２】２次解析（ｓｔ．４０３）では、異常温度
カテナリ・横揺計算処理、樹木代表点抽出処理及び樹高
計算処理の後、接近木離隔解析及び林相解析を実行す
る。
カテナリ・横揺計算処理、樹木代表点抽出処理及び樹高
計算処理の後、接近木離隔解析及び林相解析を実行す
る。
【００６３】図１３に示すように、異常温度カテナリ・
横揺計算処理では、鉄塔・支持点ファイル５０１並びに
鉄塔の形状及びガイシ型などの送電線設備情報ファイル
５０２を使い、異常温度の時の電線カテナリ及び電線が
風などで横揺れしたときの位置を計算し（ｓｔ．５０
３）、ファイルを作成する（ｓｔ．５０４）。
横揺計算処理では、鉄塔・支持点ファイル５０１並びに
鉄塔の形状及びガイシ型などの送電線設備情報ファイル
５０２を使い、異常温度の時の電線カテナリ及び電線が
風などで横揺れしたときの位置を計算し（ｓｔ．５０
３）、ファイルを作成する（ｓｔ．５０４）。
【００６４】図１４及び図１５において、電線カテナリ
から支持点２，４が得られる。１−２間及び４−５間の
ガイシの長さは、予め分かっている。したがって、支持
点２，４の位置及び少なくとも１点の電線位置３が分か
れば、電線のカテナリ５２１（図１４）が再現可能であ
る。異常温度の時の電線カテナリ５２２（図１４）は、
異常な電線温度を与えたときの電線の伸びについて、線
膨張率を用いて弛みを計算し、最下点３’の位置を決定
して求められる。
から支持点２，４が得られる。１−２間及び４−５間の
ガイシの長さは、予め分かっている。したがって、支持
点２，４の位置及び少なくとも１点の電線位置３が分か
れば、電線のカテナリ５２１（図１４）が再現可能であ
る。異常温度の時の電線カテナリ５２２（図１４）は、
異常な電線温度を与えたときの電線の伸びについて、線
膨張率を用いて弛みを計算し、最下点３’の位置を決定
して求められる。
【００６５】電線の横揺れ解析では、支持点を固定して
縄跳びのような運動した時に電線が掃く曲面５３１（図
１５）を求める。静止時にａに位置する電線は風などに
よりｂを経てｃに移動する。この時、図１５に５３２で
示すように、支持点を結んだ架空の線上のＰ点を中心と
した円弧を描く。Ｐ点を支持点から次の支持点まで移動
させ、各位置での円弧の軌跡を求めれば、電線の横揺れ
位置が決定できる。横揺れの角度は、通常、せいぜい±
６０度程度まででよい。
縄跳びのような運動した時に電線が掃く曲面５３１（図
１５）を求める。静止時にａに位置する電線は風などに
よりｂを経てｃに移動する。この時、図１５に５３２で
示すように、支持点を結んだ架空の線上のＰ点を中心と
した円弧を描く。Ｐ点を支持点から次の支持点まで移動
させ、各位置での円弧の軌跡を求めれば、電線の横揺れ
位置が決定できる。横揺れの角度は、通常、せいぜい±
６０度程度まででよい。
【００６６】図１６は、樹木代表点抽出処理のフローを
示す。レーザ原データファイルを処理し、電線反射点デ
ータを除いた残りの反射点データファイルを、主として
樹木反射点から成る樹木反射点ファイルとする（ｓｔ．
５４１）。これに樹木代表点抽出処理を適用し（ｓｔ．
５４２）、樹木代表点ファイルを作成する（ｓｔ．５４
３）。
示す。レーザ原データファイルを処理し、電線反射点デ
ータを除いた残りの反射点データファイルを、主として
樹木反射点から成る樹木反射点ファイルとする（ｓｔ．
５４１）。これに樹木代表点抽出処理を適用し（ｓｔ．
５４２）、樹木代表点ファイルを作成する（ｓｔ．５４
３）。
【００６７】レーザデータは、レーザパルスが走査した
全域をカバーしているが、１本の樹木についてみると、
１つのデータが対応しているわけでなく、多数のデータ
から構成されている。管理伐採における樹木管理は、１
本毎の樹木単位で行われているので、樹木の代表点を決
める必要がある。樹木代表点抽出処理（ｓｔ．５４２）
では、樹形の対称性を考慮し、最も高い標高を示す反射
点を樹木代表点とする。。図１７は、各樹木の代表点５
５１，５５２，５５３を例示する。
全域をカバーしているが、１本の樹木についてみると、
１つのデータが対応しているわけでなく、多数のデータ
から構成されている。管理伐採における樹木管理は、１
本毎の樹木単位で行われているので、樹木の代表点を決
める必要がある。樹木代表点抽出処理（ｓｔ．５４２）
では、樹形の対称性を考慮し、最も高い標高を示す反射
点を樹木代表点とする。。図１７は、各樹木の代表点５
５１，５５２，５５３を例示する。
【００６８】樹木反射点データを地平面に展開すると、
図１８の５６１に示すように、標高の高い点を標高点の
低い点が取り巻くように分布する。斜面では、標高の高
い点Ｈが一方の縁に偏るが、低い点に囲まれる関係は変
わらない。これらのデータに対して、任意の大きさのメ
ッシュエリア５６２を用意し、周囲のメッシュに比べ高
い標高を示す反射点を含むメッシュを抽出する。抽出し
たメッシュの枠内にサイズの小さいメッシュを更に設定
し、最も高い点を持つメッシュを選ぶ。これを繰り返
し、最終的に残った点を、代表点とする。
図１８の５６１に示すように、標高の高い点を標高点の
低い点が取り巻くように分布する。斜面では、標高の高
い点Ｈが一方の縁に偏るが、低い点に囲まれる関係は変
わらない。これらのデータに対して、任意の大きさのメ
ッシュエリア５６２を用意し、周囲のメッシュに比べ高
い標高を示す反射点を含むメッシュを抽出する。抽出し
たメッシュの枠内にサイズの小さいメッシュを更に設定
し、最も高い点を持つメッシュを選ぶ。これを繰り返
し、最終的に残った点を、代表点とする。
【００６９】図１９に示すように、樹木代表点データ５
７１と地形データ（ＤＴＭ）５７２とから、各樹高を計
算する。地形データファイルはＤＴＭの形で格納されて
いる（図２０の５８１参照）。すなわち、地表反射点の
粗密によるデータのばらつきを押さえるため、非測定個
所のデータが補完されている。図２０の５８２に示すよ
うに、この地形データに樹木代表点の平面座標値（Ｘ，
Ｙ）を重ねると、ＤＴＭから作られる斜めの三角平面に
点が落とされる。図２０の５８３に示すように、三角平
面上の標高を内挿計算し、その点の標高を求め、樹木代
表点の標高との差を取れば、樹高が得られる。
７１と地形データ（ＤＴＭ）５７２とから、各樹高を計
算する。地形データファイルはＤＴＭの形で格納されて
いる（図２０の５８１参照）。すなわち、地表反射点の
粗密によるデータのばらつきを押さえるため、非測定個
所のデータが補完されている。図２０の５８２に示すよ
うに、この地形データに樹木代表点の平面座標値（Ｘ，
Ｙ）を重ねると、ＤＴＭから作られる斜めの三角平面に
点が落とされる。図２０の５８３に示すように、三角平
面上の標高を内挿計算し、その点の標高を求め、樹木代
表点の標高との差を取れば、樹高が得られる。
【００７０】図２１及び図２２に示すように、接近木離
隔解析では、１次解析及び２次解析の結果から得られる
各種データファイル６０１〜６０６から、解析装置６０
７が、接近木に関わる電線静止離隔、電線横揺れ離隔、
樹木転倒離隔及び異常温度時の離隔を解析する。出力装
置６１０が、その解析結果を、接近木離隔平面図、接近
木離隔検討図及び離隔解析結果表として出力すると共
に、これらのデータは、データファイル６０９としてＦ
Ｄなどの媒体に記録され、接近木管理システム６２０に
送られる。
隔解析では、１次解析及び２次解析の結果から得られる
各種データファイル６０１〜６０６から、解析装置６０
７が、接近木に関わる電線静止離隔、電線横揺れ離隔、
樹木転倒離隔及び異常温度時の離隔を解析する。出力装
置６１０が、その解析結果を、接近木離隔平面図、接近
木離隔検討図及び離隔解析結果表として出力すると共
に、これらのデータは、データファイル６０９としてＦ
Ｄなどの媒体に記録され、接近木管理システム６２０に
送られる。
【００７１】ユーザは、接近木管理システム６２０で、
新しい接近木離隔情報によってデータを更新すると共
に、これらを管理伐採計画の立案や接近木の管理に利用
する。
新しい接近木離隔情報によってデータを更新すると共
に、これらを管理伐採計画の立案や接近木の管理に利用
する。
【００７２】レーザ反射点データは、反射点の座標
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の他に、反射強度Ｒｅの情報を持ってい
る。これを利用すると樹種が判別できる。例えば、この
システムで使用しているレーザ光の波長は近赤外領域に
あり、植物の活性度に関係する。例えば、広葉樹では針
葉樹に比べて反射率が高いことが知られている。高密度
で隙間なく測定された反射率を用いると、図２３に示す
ように、植生情報の疑似画像６３１を形成できる。ＤＴ
Ｍを作成する要領で、ビデオ画像６３２の画素に整合す
るようにデータを再配置すると、１画素の領域について
７つの次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒｅ，Ｒ，Ｇ，Ｂ）の情報が
得られることになる。これらの情報の内、Ｒｅ，Ｒ，Ｇ
及びＢを使い、画像処理システム６２６で強調処理を施
す。強調処理の結果から、樹種を判定でき（６２８）、
その分布領域を識別することにより林相が区分できる
（６２７）。これらの解析結果は、平面図ばかりでな
く、任意の断面図として出力することもできる。
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の他に、反射強度Ｒｅの情報を持ってい
る。これを利用すると樹種が判別できる。例えば、この
システムで使用しているレーザ光の波長は近赤外領域に
あり、植物の活性度に関係する。例えば、広葉樹では針
葉樹に比べて反射率が高いことが知られている。高密度
で隙間なく測定された反射率を用いると、図２３に示す
ように、植生情報の疑似画像６３１を形成できる。ＤＴ
Ｍを作成する要領で、ビデオ画像６３２の画素に整合す
るようにデータを再配置すると、１画素の領域について
７つの次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒｅ，Ｒ，Ｇ，Ｂ）の情報が
得られることになる。これらの情報の内、Ｒｅ，Ｒ，Ｇ
及びＢを使い、画像処理システム６２６で強調処理を施
す。強調処理の結果から、樹種を判定でき（６２８）、
その分布領域を識別することにより林相が区分できる
（６２７）。これらの解析結果は、平面図ばかりでな
く、任意の断面図として出力することもできる。
【００７３】図２４は、離隔検討の内容を模式的に示
す。任意の温度の電線の静止位置に対する樹木との離隔
は、Ａ点とＢ点との離隔（例えば△で表す部分）であ
る。その電線が横揺れした場合に最も接近する離隔は、
Ｐ点とＢ点を結ぶ直線と電線ＡがＰ点を中心に描く弧と
の交点とＢ点との離隔（例えば＋で表す部分）である。
また、樹木が転倒するときの離隔は、Ａ点又はＡ点がＰ
を中心に描く弧と、Ｃ点を支点としてＢ点が描く弧との
最短距離（例えば○で表す）である。これらの検討結果
は、樹木毎にファイル７０２に整理され、離隔検討図と
ともに出力される。
す。任意の温度の電線の静止位置に対する樹木との離隔
は、Ａ点とＢ点との離隔（例えば△で表す部分）であ
る。その電線が横揺れした場合に最も接近する離隔は、
Ｐ点とＢ点を結ぶ直線と電線ＡがＰ点を中心に描く弧と
の交点とＢ点との離隔（例えば＋で表す部分）である。
また、樹木が転倒するときの離隔は、Ａ点又はＡ点がＰ
を中心に描く弧と、Ｃ点を支点としてＢ点が描く弧との
最短距離（例えば○で表す）である。これらの検討結果
は、樹木毎にファイル７０２に整理され、離隔検討図と
ともに出力される。
【００７４】離隔検討の結果は、図２５に示すように、
離隔平面図７１０としてもファイリングされ、また、出
力される。各検討離隔は、離隔の種別毎に色分けして任
意の縮尺で図示される。図２５では、△、＋及び○の記
号で示す。付近の樹木を点線の○で示し、その中央の数
値は、樹木の位置を示す。
離隔平面図７１０としてもファイリングされ、また、出
力される。各検討離隔は、離隔の種別毎に色分けして任
意の縮尺で図示される。図２５では、△、＋及び○の記
号で示す。付近の樹木を点線の○で示し、その中央の数
値は、樹木の位置を示す。
【００７５】従来の空中写真測量による森林地域の地形
測量では樹高を推定して地面標高を計測しており、不正
確な要因が必ず伴っていたが、本実施例の空中レーザ測
定システムは、樹木等の地物を除去して地形のみのＤＴ
ＭＤＴＭ（ＤｉｇｉｔａｌＴｅｒｒａｉｎ Ｍｏｄｅ
ｌ；数値地形モデル）を発生する機能を具備しており、
正確な土工量が求められる土木分野で基礎的な設計資料
を収集するのに利用できる。逆に、森林部分のデータか
ら森林経営に必要な材積を求めることができる。
測量では樹高を推定して地面標高を計測しており、不正
確な要因が必ず伴っていたが、本実施例の空中レーザ測
定システムは、樹木等の地物を除去して地形のみのＤＴ
ＭＤＴＭ（ＤｉｇｉｔａｌＴｅｒｒａｉｎ Ｍｏｄｅ
ｌ；数値地形モデル）を発生する機能を具備しており、
正確な土工量が求められる土木分野で基礎的な設計資料
を収集するのに利用できる。逆に、森林部分のデータか
ら森林経営に必要な材積を求めることができる。
【００７６】
【発明の効果】以上の説明から容易に理解できるよう
に、本発明によれば、航空機に搭載するレーザ計測装置
により得られるデータを利用して地上の設備や樹木等の
三次元の座標データを迅速かつ高精度に得ることができ
る。
に、本発明によれば、航空機に搭載するレーザ計測装置
により得られるデータを利用して地上の設備や樹木等の
三次元の座標データを迅速かつ高精度に得ることができ
る。
【図１】 接近木管理伐採情報の生成の流れを示す説明
図。
図。
【図２】 ２軸ガルボミラースキャナによるレーザパル
ス操作状態説明図。
ス操作状態説明図。
【図３】 レーザビームと測定モードを示す説明図。
【図４】 座標計算の説明図。
【図５】 キネマテックデファレンシャルＧＰＳ測位の
分布図。
分布図。
【図６】 ＧＰＳ測位システム説明図。
【図７】 空中測定システムのブロック図。
【図８】 地上解析システムのブロック図。
【図９】 データ処理・解析のブロック図。
【図１０】 データ処理のブロック図。
【図１１】 １次解析のブロック図。
【図１２】 測定データから電線および地形データの分
離方法の説明図。
離方法の説明図。
【図１３】 異常温度カテナリ・横揺計算処理のブロッ
ク図。
ク図。
【図１４】 鉄塔の形状類型と電線カテナリー要素の説
明図。
明図。
【図１５】 電線の横揺れ時の説明図。
【図１６】 樹木代表点抽出ブロック図。
【図１７】 樹形の主な類型説明図。
【図１８】 樹木代表点の決定法の説明図。
【図１９】 樹高計算ブロック図。
【図２０】 樹高の算出説明図。
【図２１】 接近木離隔解析ブロック図。
【図２２】 林相解析ブロック図。
【図２３】 樹種判定説明図。
【図２４】 離隔検討の説明図。
【図２５】 離隔の平面説明図。
１００ 調査のためのシステム
１０１ 空中測定システム
１０２ 地上解析システム
１０３ 接近木管理システム
２００ 機器制御のためのコンピュータ
２０１ 操作パネル
２１０ スキャニングレーザ測距装置
２２０ スキャニングレーザ測距装置
２３０ データ記録装置
２４０ キネマテックＧＰＳ受信機
２５０ キネマテックＧＰＳ受信機
２６０ 慣性航法装置
２７０ ビデオ映像装置
２９０ 地上解析システム
３１０ データ読み取り装置
３２０ データ処理・解析用コンピュータ
３３１ モニタ映像再生装置
３３２ 図表出力装置
３３３ モニタ映像再生装置
３４０ 大容量記憶装置
３５０ 任意の媒体のバックアップ
３６０ 接近木管理システム
フロントページの続き
(72)発明者 高田 和典
東京都豊島区東池袋３丁目１番１号 朝
日航洋株式会社内
(72)発明者 高橋 誠
東京都中央区銀座六丁目15番１号 電源
開発株式会社内
(72)発明者 稲田 豊
東京都中央区銀座六丁目15番１号 電源
開発株式会社内
(72)発明者 ジョー リィアドスキー
カナダ Ｍ３Ｊ２Ｚ９ オンタリオ ノ
ース ヨーク ワイルドキャット ロー
ド 100 オプテック インコーポレー
テッド内
(56)参考文献 特開 平９−133527（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−43109（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−318743（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 7/04
G01S 17/88
G01C 15/00
G01B 11/00
Claims (19)
- 【請求項１】飛行体に搭載される空中レーザ計測装置で
あって、当該飛行体の飛行方向に直交する面内で地上を
走査するようにレーザビームを照射し、当該飛行体の位
置及び姿勢、並びにレーザビーム反射体までの距離及び
その方位を計測する空中レーザ計測装置と、 当該空中レーザ計測装置による計測データを解析し、当
該レーザビーム反射体の測地座標上の位置座標を算出す
る解析装置とを具備し、 当該空中レーザ計測装置が、最初の反射パルスを検出す
る第１のモードと最後の反射パルスを検出する第２のモ
ードを具備し、第１のモードにより地上構造物を計測
し、当該第２のモードにより地上形状を計測する ことを
特徴とする計測システム。 - 【請求項２】飛行体に搭載される空中レーザ計測装置で
あって、当該飛行体の飛行方向に直交する面内で地上を
走査するようにレーザビームを照射し、当該飛行体の位
置及び姿勢、並びにレーザビーム反射体までの距離及び
その方位を計測する空中レーザ計測装置と、 当該空中レーザ計測装置による計測データを解析し、当
該レーザビーム反射体の測地座標上の位置座標を算出す
る解析装置とを具備し、 当該空中レーザ計測装置が、第１のビーム径のレーザパ
ルス光で送電線を計測し、当該第１のビーム径より大き
い第２のビーム径で樹木を計測することを特徴とする計
測システム。 - 【請求項３】当該空中レーザ計測装置は、当該レーザビ
ームのビーム径を変更自在である請求項１に記載の計測
システム。 - 【請求項４】更に、当該解析装置の解析結果を図表出力
する出力装置を具備する請求項１又は２に記載の計測シ
ステム。 - 【請求項５】当該空中レーザ計測装置が、 当該飛行体の飛行速度に応じてレーザパルス光の走査面
を変更自在なレーザ走査装置であって、当該飛行体の飛
行に伴い計測対象を平行に走査するようにレーザパルス
光を照射するレーザ走査装置と、 当該レーザ走査装置から出力されるレーザパルス光の反
射光を受光する受光器と、 当該受光器の出力から当該レーザビーム反射体までの距
離を計測する距離計測器と、 当該飛行体の三次元位置及び姿勢を計測する飛行位置計
測器と、 当該距離計測器及び当該飛行位置計測器の計測データを
記録媒体に記録する記録装置とを具備する請求項１又は
２に記載の計測システム。 - 【請求項６】当該距離計測器は更に、当該受光器の出力
から当該計測対象の反射強度を計測する請求項５に記載
の計測システム。 - 【請求項７】当該距離計測器は、当該計測対象からの最
初の反射パルス光と最後の反射パルス光を弁別する手段
を具備し、最初の反射パルスにより地上構造物を計測
し、当該最後の反射パルスにより地上形状を計測する請
求項５に記載の計測システム。 - 【請求項８】当該飛行位置計測器は、当該飛行体の三次
元位置を計測するＧＰＳセンサと、当該飛行体の運動方
向及び姿勢を計測する慣性センサとからなる請求項５に
記載の計測システム。 - 【請求項９】当該空中レーザ計測装置は、第１のビーム
径のレーザパルス光で送電線を計測し、当該第１のビー
ム径より大きい第２のビーム径で樹木を計測する請求項
１に記載の計測システム。 - 【請求項１０】当該解析装置が、当該送電線の計測位置
データからそのカテナリを算定するカテナリ算定手段
と、当該カテナリ算定手段の算定結果及び当該送電線の
近くの樹木の計測位置データを参照し、当該送電線の揺
れ及び当該樹木の倒壊による当該送電線とその近くの樹
木との接触の可能性を算定する接触可能性算定手段を具
備する請求項２又は９に記載の計測システム。 - 【請求項１１】当該解析装置が、当該レーザビームの反
射強度により樹種を判定する樹種判定手段を具備する請
求項２、９又は１０に記載の計測システム。 - 【請求項１２】地上の送電線とその近くの樹木との離隔
を計測する方法であって、 飛行体の飛行に伴い、当該飛行体の飛行方向に直交する
面内で地上を繰り返し走査するように、当該飛行体から
地上に異なるビーム径のレーザパルス光を照射するレー
ザ照射ステップと、 第１のビーム径のレーザパルス光の反射光により当該送
電線の位置を計測し、当該第１のビーム径より大きい第
２のビーム径のレーザパルス光の反射光により当該樹木
の位置を計測する計測ステップと、 当該送電線の位置計測データからそのカテナリを算定す
るカテナリ算定ステップと、 当該カテナリ算定ステップの算定結果を参照し、当該カ
テナリ算定手段の算定結果を参照し、当該送電線の揺れ
及び当該樹木の倒壊による当該送電線とその近くの樹木
との距離を算定する距離算定ステップとを具備すること
を特徴とする計測方法。 - 【請求項１３】当該計測ステップは、最初の反射パルス
光から距離を算定する第１のモードと最後の反射パルス
光から距離を算定する第２のモードを具備し、当該第１
のモードで当該送電線及び当該樹木を計測し、当該第２
のモードで地上形状を計測する請求項１２に記載の計測
方法。 - 【請求項１４】更に、反射強度により樹種を判定する樹
種判定ステップを具備する請求項１２に記載の計測方
法。 - 【請求項１５】飛行体に設置される空中レーザ計測装置
であって、 当該飛行体の飛行速度に応じてレーザパルス光の走査面
を変更自在なレーザ走査装置であって、当該飛行体の飛
行に伴い、当該飛行体の飛行方向に直交する面内で計測
対象を走査するようにレーザパルス光を照射するレーザ
走査装置と、 当該レーザ走査装置から出力されるレーザパルス光の、
当該計測対象による反射光を受光する受光器と、 当該受光器の出力から当該計測対象までの距離を計測す
る距離計測器であって、当該計測対象からの最初の反射
パルス光と最後の反射パルス光を弁別する手段を具備す
る距離計測器と、 当該飛行体の三次元位置及び姿勢を計測する飛行位置計
測器と、 当該距離計測器及び当該飛行位置計測器の計測データを
記録媒体に記録する記録装置とを具備することを特徴と
する空中レーザ計測装置。 - 【請求項１６】当該距離計測器は更に、当該受光器の出
力から当該計測対象による反射強度を計測する請求項１
５に記載の空中レーザ計測装置。 - 【請求項１７】当該飛行位置計測器は、当該飛行体の三
次元位置を計測するＧＰＳセンサと、当該飛行体の運動
方向及び姿勢を計測する慣性センサとからなる請求項１
５に記載の空中レーザ計測装置。 - 【請求項１８】当該レーザ走査装置は、出力レーザパル
ス光のビーム径を変更自在である請求項１５に記載の空
中レーザ計測装置。 - 【請求項１９】更に、当該計測対象を撮影するビデオカ
メラを具備し、当該記録装置は、当該ビデオカメラの撮
影映像を、当該距離計測器及び当該飛行位置計測器の計
測データとの同期を示す情報と共に第２の記録媒体に記
録する請求項１５に記載の空中レーザ計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17332797A JP3515678B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 計測システム及び方法並びに空中レーザ計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17332797A JP3515678B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 計測システム及び方法並びに空中レーザ計測装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003400968A Division JP2004170429A (ja) | 2003-12-01 | 2003-12-01 | ３次元情報生成システム及び方法 |
| JP2003400967A Division JP2004117373A (ja) | 2003-12-01 | 2003-12-01 | データ解析装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1123263A JPH1123263A (ja) | 1999-01-29 |
| JP3515678B2 true JP3515678B2 (ja) | 2004-04-05 |
Family
ID=15958386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17332797A Expired - Lifetime JP3515678B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 計測システム及び方法並びに空中レーザ計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3515678B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006252529A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-09-21 | Asia Air Survey Co Ltd | 地物環境状況提供方法及びそのプログラム |
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|---|---|---|---|---|
| FI112402B (fi) | 1999-10-28 | 2003-11-28 | Diware Oy | Menetelmä puustotunnusten määrittämiseksi sekä tietokoneohjelma menetelmän suorittamiseksi |
| AUPR575701A0 (en) * | 2001-06-18 | 2001-07-12 | Bhp Billiton Innovation Pty Ltd | Gravity surveys |
| MXPA04003397A (es) * | 2001-10-11 | 2004-11-22 | Bhp Billiton Innovation Pty | Mediciones geofisicas realizadas en transporte aereo. |
| KR20040050739A (ko) * | 2002-12-09 | 2004-06-17 | 한국전자통신연구원 | 모바일 레이저 스캐닝 데이터를 이용한 3차원 지형지물추출 및 분류 시스템 및 그 방법 |
| US7567731B2 (en) * | 2004-07-15 | 2009-07-28 | Harris Corporation | Method and system for simultaneously registering multi-dimensional topographical points |
| JP2007107962A (ja) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Yamamoto Denko Kk | 測定対象物計測システム、及び送電線下離隔計測システム |
| JP4946072B2 (ja) * | 2006-01-24 | 2012-06-06 | 朝日航洋株式会社 | 樹頂探索方法、装置及びプログラム |
| JP5140263B2 (ja) * | 2006-10-30 | 2013-02-06 | 東京電力株式会社 | 樹木頂点認識方法及び樹木頂点認識のプログラム並びに樹木頂点認識装置 |
| JP2009058254A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 送電線位置計測処理方法、送電線位置計測処理装置、送電線離隔計測システム及びプログラム |
| CN103591933B (zh) * | 2013-10-16 | 2016-02-03 | 长江南京航道工程局 | 抛石断面快速检测系统及其检测方法 |
| JP6200821B2 (ja) * | 2014-01-29 | 2017-09-20 | 株式会社パスコ | 林相解析装置、林相解析方法及びプログラム |
| JP6200826B2 (ja) * | 2014-02-12 | 2017-09-20 | 株式会社パスコ | 林相解析装置、林相解析方法及びプログラム |
| JP7347314B2 (ja) * | 2020-04-13 | 2023-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | センサ及びセンサシステム |
| JP7200191B2 (ja) * | 2020-10-19 | 2023-01-06 | ヤマハ発動機株式会社 | 計測システムおよび計測方法 |
| CN112833762B (zh) * | 2021-01-08 | 2021-11-09 | 安徽送变电工程有限公司 | 弧垂测量算法、系统、装置及存储介质 |
| CN113640848B (zh) * | 2021-08-05 | 2024-02-13 | 窦显辉 | 无人机的地面激光足印数据采集方法、系统、介质及设备 |
| CN114397646B (zh) * | 2021-11-30 | 2024-06-21 | 中国西安卫星测控中心 | 深空测距上下行设备零值的标定与分离方法 |
-
1997
- 1997-06-30 JP JP17332797A patent/JP3515678B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006252529A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-09-21 | Asia Air Survey Co Ltd | 地物環境状況提供方法及びそのプログラム |
| JP4553826B2 (ja) * | 2005-02-09 | 2010-09-29 | アジア航測株式会社 | 地物環境状況提供方法及びそのプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1123263A (ja) | 1999-01-29 |
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