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JP3420049B2 - 車両用物体検知装置 - Google Patents

車両用物体検知装置

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JP3420049B2
JP3420049B2 JP36850797A JP36850797A JP3420049B2 JP 3420049 B2 JP3420049 B2 JP 3420049B2 JP 36850797 A JP36850797 A JP 36850797A JP 36850797 A JP36850797 A JP 36850797A JP 3420049 B2 JP3420049 B2 JP 3420049B2
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洋一 杉本
智 羽田
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Honda Motor Co Ltd
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  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両用物体検知装
置に関し、より詳しくはレーダなどの車体への取り付け
位置の適否を検出するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】車両にレーダなどを備えて進行方向前方
の障害物（物体）の有無を検知し、検知結果に基づいて
接触を回避すべく、車両の自動ブレーキ装置を作動させ
る技術は、例えば特開平６−２９８０２２号公報から知
られている。
【０００３】この従来技術においては、前方車の実際の
加速度などから制動により接触を回避する第１の車間距
離を算出すると共に、ある地点から時刻τ後に横加速度
ｂ０で回避する場合を想定して操舵により接触を回避す
る第２の車間距離を算出し、実際の車間距離がその第
１、第２の車間距離以下になったとき、自動ブレーキ装
置を作動させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この種の接触回避装置
においては、車両が進行する道路の障害物で車両と接触
の可能性のあるもののみを精度良く検知する必要がある
が、実際の道路には、車両にとって接触することがな
い、陸橋、標識などの路面より上の構築物も存在し、ま
た路面に位置するが、同様に接触することがない標識、
例えばキャッツアイ（中央分離帯夜間標識）なども存在
する。
【０００５】そのため、レーダの検知範囲（上下角度）
を狭く設定し、レーダの照射ビームが路面と平行な水平
方向のみに照射されるように、レーダを車体に取り付け
るのが望ましい。
【０００６】しかしながら、実際の車両においては、何
らかの理由、例えば軽衝突によりレーダの取り付け位置
がずれ、照射ビームの光軸が上下にずれることも起こり
得る。また、レーダの車体への取り付け位置が所期通り
でも、サスペンションの異常、標準以外のタイヤの装
着、過積載などから、車両のピッチ角が所期の値から変
化し、それによって照射ビームの光軸が上下にずれる可
能性もある。
【０００７】このような事態が発生すると、障害物を精
度良く検知することができない恐れがあり、よって障害
物との接触回避制御を効果的に実現することができない
恐れがある。
【０００８】従って、この発明の目的は、上記した不都
合を解消し、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは
車体への取り付け状態を的確に検出するようにした車両
用物体検知装置を提供することにある。
【０００９】さらには、この発明の第２の目的は、レー
ダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け
状態を的確に検出し、検出結果に基づいて補正するよう
にした車両用物体検知装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１項に係る車両用物体検知装置にあって
は、車両に取り付けられ、車両進行方向に向けて電磁波
を発射し、反射波を受信して前記車両進行方向の物体を
検知する物体検知手段、前記物体検知手段の下部に設け
られると共に、前記物体検知手段と路面との距離を、前
記物体検知手段の鉛直軸に対して前記車両の前方向と後
方向との異なる角度でそれぞれ計測する路面距離計測手
段、前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物
体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り
付け状態の少なくともいずれかを検出する傾き検出手
段、および前記車両が定速で走行しているか否か判定す
る判定手段を備えると共に、前記傾き検出手段は、前記
判定手段により車両が定速で走行していると判定されて
いるときの前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて
前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体へ
の取り付け状態の少なくともいずれかを検出する如く構
成した。これによって、レーダなどの物体検知手段の傾
きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出すること
ができる。よって、前記物体検知手段の検知結果に基づ
いて前記物体との接触を回避する手段を設けることで、
障害物との接触回避制御を効果的に実現することができ
る。さらに、車両のピッチ角の変動の影響を低減するこ
とができ、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車
体への取り付け状態を的確に検出することができる。
【００１１】
【００１２】
【００１３】請求項２項にあっては、車両に取り付けら
れ、車両進行方向に向けて電磁波を発射し、反射波を受
信して前記車両進行方向の物体を検知する物体検知手
段、前記物体検知手段の下部に設けられると共に、前記
物体検知手段と路面との距離を、前記物体検知手段の鉛
直軸に対して前記車両の前方向と後方向との異なる角度
でそれぞれ計測する路面距離計測手段、および前記路面
距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知手段の
路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少
なくともいずれかを検出する傾き検出手段、を備えると
共に、前記傾き検出手段は、前記路面距離計測手段の計
測結果を判断基準と比較して前記物体検知手段の路面に
対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくと
もいずれかを検出すると共に、前記車両の加減速度を求
め、求めた車両の加減速度に応じて前記判断基準を補正
する如く構成した。これによって、レーダなどの物体検
知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検
出することができる。よって、前記物体検知手段の検知
結果に基づいて前記物体との接触を回避する手段を設け
ることで、障害物との接触回避制御を効果的に実現する
ことができる。さらに、車両のあらゆる走行状態におい
てピッチ角の変動の影響を低減することができ、レーダ
などの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状
態を的確に検出することができる。
【００１４】請求項３項にあっては、さらに、前記傾き
検出手段の検出結果を運転者に報知する報知手段を備え
る如く構成した。これによって、運転者に報知して修理
などを促すことができる。
【００１５】請求項４項にあっては、さらに、前記物体
検知手段を、前記車両進行方向に直交する水平軸回りに
回転駆動する回転駆動手段を備え、前記回転駆動手段
は、前記傾き検出手段の検出結果に応じて前記物体検知
手段を回転駆動する如く構成した。これによって、レー
ダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け
状態を的確に検出することができ、検出結果に基づいて
直ちに補正することが可能となる。
【００１６】請求項５項にあっては、前記物体検知手段
は、前記車両進行方向に対して鉛直方向において複数個
の検知範囲を有すると共に、前記傾き検出手段の検出結
果に基づいて前記複数個の検知範囲のいずれかを選択す
る選択手段を備える如く構成した。これによって、レー
ダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け
状態を的確に検出することができると共に、検出結果に
基づいて直ちに補正することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。
【００１８】図１はこの出願に係る車両用物体検知装置
を全体的に示す概略図である。
【００１９】以下説明すると、車両１０のフロントグリ
ル付近の適宜位置にはレーザレーダヘッドユニット（以
下「レーザレーダ」という）１２が取り付けられる。よ
り詳しくは、車両１０のフロントバンパ（図１で図示省
略）付近にハウジング１２ａが取り付けられ、その内部
にレーザレーダ本体（図示せず）が収納される。図２に
レーザレーダ１２の正面図を、図３にその底面図を模式
的に示す。
【００２０】レーザレーダ本体は、図２に示す如く、ハ
ウジング１２ａに開口された窓１２ｂから、車両１０が
進行する路面１４と平行な水平方向（図１に示す座標軸
のＸ軸方向）にレーザ光（電磁波）を照射し、同様にハ
ウジング１２ａに開口された第２の窓１２ｃを介してそ
の反射波を受信する。尚、図１で符号１６は検知ビーム
（レーザ光）を、１８はその光軸（中心軸）を示す。
【００２１】また、図１に示す如く、レーザレーダ１２
の下部には第２、第３のレーザレーダ２２，２４が設け
られる。即ち、ハウジング１２ａの内部には第２、第３
のレーザレーダ２２，２４の本体（図示せず）が収納さ
れる。
【００２２】第２のレーザレーダ２２はハウジング１２
ａに開口された第３の窓１２ｄから路面１４に向け、あ
る角度でレーザ光（電磁波）を照射し、窓１２ｄからそ
の反射波を受信する。
【００２３】第３のレーザレーダ２４はハウジング１２
ａに開口された第４の窓１２ｅから路面１４に向け、異
なる角度でレーザ光（電磁波）を照射し、窓１２ｅから
その反射波を受信する。符号２２ａ，２４ａはそれぞ
れ、第２、第３のレーザレーダ２２，２４の検知ビーム
（レーザ光）の光軸を示す。
【００２４】図示の便宜のため、図１ないし図３では、
ハウジング１２ａおよび車両１０への取り付け状態を模
式的に示すが、実際には、図４および図５に示すように
取り付けられる。図４は、ハウジング１２ａを実際の車
両１０に取り付けた状態を示す説明上面図であり、図５
はその側面図である。
【００２５】即ち、ハウジング１２ａは、フロントバン
パ３０の下部の適宜な位置で、ステー３２を介してボデ
ィフレーム（車体）３４に取り付けられる。より具体的
には、ハウジング１２ａは、取り付けおよび光軸（検知
ビーム）調整用のブラケット３６を介してステー３２に
取り付けられる。
【００２６】車両組み立て時に、ハウジング１２ａは、
光軸１８がＸ軸と平行になる位置までＹ軸（図１に示す
座標軸において）回りに回転させられ、その位置でボル
ト３８を介して固定される。ボルト３８は図５に示す如
く、鉛直軸方向に２個設けられるが、その一方および双
方を介して微調整自在にハウジング１２ａは、固定され
る。尚、図示の都合上、窓１２ｃ，１２ｄなどは図５で
省略した。
【００２７】図１の説明に戻ると、第１のレーザレーダ
１２の出力は、マイクロコンピュータからなる第１のレ
ーダ出力処理ユニット４０に入力される。
【００２８】第１のレーダ出力処理ユニット４０は、反
射光の有無によって車両進行方向の障害物（物体）の存
在の有無を検知すると共に、レーザ光が発射されてから
反射光を受信するまでの時間を計測して障害物までの相
対距離（離間距離）を測定し、相対距離を微分して障害
物の相対速度を求める。また、反射波の入射方向から障
害物の方位を検知する。
【００２９】また、第２、第３のレーザレーダ２２，２
４の出力は第２のレーダ出力処理ユニット４２に入力さ
れる。第２のレーダ出力処理ユニット４２は、レーザ光
が発射されてから反射光を受信するまでの時間を計測
し、第１のレーザレーダ１２と路面との間の距離を測定
する。
【００３０】第１、第２のレーダ出力処理ユニット４
０，４２の出力は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）４４に
入力される。
【００３１】また、車輪Ｗ（１個のみ図示）の付近に
は、それぞれ車輪速センサ４６が配置され、各輪１回転
ごとに信号を出力する。車輪速センサ４６の出力も、Ｅ
ＣＵ４４に送られる。
【００３２】ＥＣＵ４４は第２のレーダ出力処理ユニッ
ト４２および車輪速センサ４６の出力に基づいて後述す
るようにレーザレーダ１２（あるいはハウジング１２
ａ）の傾き、あるいは車体への取り付け状態、より具体
的には、光軸１８のＸ軸に対する傾きを検出し、検出結
果をアラーム、インジケータなどからなる報知装置５０
を介して運転者に報知する。
【００３３】続いて、この発明に係る車両用物体検知装
置の動作を説明する。
【００３４】図６および図７はその動作を示すフロー・
チャートである。
【００３５】同図の説明に入る前に、図８などを参照し
て、その動作を概説する。
【００３６】前記した如く、第２、第３のレーザレーダ
２２，２４は路面１４に向けてそれぞれ角度の異なる２
本の検知ビーム（光軸）２２ａ，２４ａを照射する。図
８、図９において、ハウジング１２ａの下端を通り、Ｘ
方向に延びて光軸１８に平行な線をｘａ、ハウジング１
２ａの中央を通り、Ｘ方向に延びて光軸１８に平行な線
をｘｂとする。
【００３７】また、第２、第３のレーザレーダ２２，２
４の取り付け角度、即ち、光軸２２ａ，２４ａが線ｘａ
に対してなす角度を、それぞれθ１，θ２とし、路面１
４からｘａまでの距離（高さ）をｈとする。
【００３８】第１のレーザレーダの光軸１８がＸ軸（よ
り詳しくは路面１４）に平行であるとき、第２、第３の
レーザレーダ２２，２４によって測定される路面との距
離Ｌ１，Ｌ２は、 Ｌ１＝ｈ／ｓｉｎθ１ Ｌ２＝ｈ／ｓｉｎθ２ となり、Ｌ１，Ｌ２の比は、 Ｌ１／Ｌ２＝ｓｉｎθ２／ｓｉｎθ１ となる。
【００３９】一方、図９に示すように、光軸１８がＸ軸
（より詳しくは路面１４）に対し、角度ｄだけ下向きに
傾いている場合、 Ｌ１／Ｌ２＝ｓｉｎ（θ２＋ｄ）／ｓｉｎ（θ１＋ｄ）
＜ｓｉｎθ２／ｓｉｎθ１ となる。
【００４０】逆に、光軸１８がＸ軸（より詳しくは路面
１４）に対し、角度ｄだけ上向きに傾いている場合、 Ｌ１／Ｌ２＝ｓｉｎ（θ２−ｄ）／ｓｉｎ（θ１−ｄ）
＞ｓｉｎθ２／ｓｉｎθ１ となる。
【００４１】上記から、路面１４に対して下向きかどう
かの判断基準（路面１４に対する角度）を（＋）ａ、上
向きかどうかの判断基準（路面１４に対する角度）を
（−）ｂとすると、第１のレーザレーダ１２の（光軸１
８）の路面１４に対する傾き（車両１０への取り付け状
態）の関係は、図１０に示すようになる。
【００４２】従って、測定で得られたＬ１，Ｌ２から第
１のレーザレーダ１２の（光軸１８）の路面１４に対す
る傾き（あるいは車両１０への取り付け状態）が適正か
否か判断することができる。
【００４３】即ち、 Ｌ１／Ｌ２＜ｓｉｎ（θ２＋ａ）／ｓｉｎ（θ１＋ａ） ならば、路面に対して下向きであり、 Ｌ１／Ｌ２＞ｓｉｎ（θ２−ｂ）／ｓｉｎ（θ１−ｂ） ならば、路面に対して上向きである。 ｓｉｎ（θ２＋ａ）／ｓｉｎ（θ１＋ａ）≦Ｌ１／Ｌ２
≦ｓｉｎ（θ２−ｂ）／ｓｉｎ（θ１−ｂ） ならば、路面に対して水平である。
【００４４】上記を前提とし、図６を参照して説明する
と、Ｓ１０において前記した車輪速センサ４６の出力か
ら車両１０が定速走行しているか否か判断し、肯定され
るときはＳ１２からＳ２０で上記した論理に基づき、第
１のレーザレーダ１２（の光軸１８）が路面１４に対し
て傾いているか（換言すれば、傾いて車両１０に取り付
けられているか）否か判断する。
【００４５】その結果、下向きと判定（Ｓ１４）、ある
いは上向きと判定（Ｓ１８）されるときは、Ｓ２２に進
み、前記した報知装置５０を介して運転者に報知し、修
理などを促す。
【００４６】尚、Ｓ２０で水平と判定されるときは、図
７に示す如く、Ｓ１００において第１のレーザレーダ１
２の出力処理結果に基づいて物体検知（認識）がなさ
れ、Ｓ１０２で検知結果に基づき、必要に応じて、自動
制動、自動操舵などの回避制御などがなされる。従っ
て、図６のＳ２２の報知では、運転者にそのような制御
が中止される旨も報知する。
【００４７】また、Ｓ１０で否定されるとき、以降の処
理をスキップする。これは、停車状態においては第１の
レーザレーダ１２（の光軸１８）が車両１０に水平に取
り付けられていても、車両が加減速しているときはピッ
チングによって変動し、誤判定する恐れがあるためであ
る。尚、停車状態であっても、第２、第３のレーザレー
ダ２２，２４の出力が微力であれば、検出を行っても良
い。
【００４８】この実施の形態は上記の如く構成したの
で、第１のレーザレーダ（光軸）の傾きあるいは車体へ
の取り付け状態の適否を的確に検出することができる。
従って、障害物（物体）を精度良く検知することがで
き、所望の接触回避制御を実現することができる。
【００４９】尚、上記において、θ１，θ２の差が小さ
いと、ｄに対するＬ１／Ｌ２の変化が小さいため、θ
１，θ２の差を大きく、例えば９０度程度にするのが、
検出精度の点で望ましい。
【００５０】図１１は、この発明に係る車両用物体検知
装置の第２の実施の形態を示す、図６と同様なフロー・
チャートである。
【００５１】図１２を先に参照して第２の実施の形態に
係る装置の動作を説明すると、第２の実施の形態では車
両の加減速に応じて判断基準ａ，ｂを補正し、よって車
両１０が定速走行にないときも、傾きを検出できるよう
にした。
【００５２】即ち、車両１０の特性（ホイールベースや
サスペンション特性）から、加減速度と車両１０のピッ
チ角との関係を予め求めてテーブル化（図示せず）して
おき、車輪速センサ４６の出力変化（１階差分値）から
車両の加減速度を算出し、算出した加減速度からテーブ
ル検索する。
【００５３】定速走行状態において第１のレーザレーダ
１２（の光軸１８）が路面１４に対して水平であれば、
車両１０が加減速によりピッチ角θｐ傾いた場合、 Ｌ１＝ｈ／ｓｉｎ（θ１＋θｐ） Ｌ２＝ｈ／ｓｉｎ（θ２＋θｐ） となり、Ｌ１，Ｌ２の比は、 Ｌ１／Ｌ２＝ｓｉｎ（θ２＋θｐ）／ｓｉｎ（θ１＋θ
ｐ） となる。
【００５４】このように、定速走行状態での第１のレー
ザレーダ１２（の光軸１８）の路面１４に対する傾き
と、ピッチ角θｐ分補正した判断基準ａ，ｂとから、車
両が加減速状態にあっても傾きを検出するようにした。
【００５５】図１１を参照して説明すると、Ｓ２００に
おいて第１の実施の形態と同様に車両１０が定速走行状
態にあるか否か判断し、肯定されるときはＳ２０２に進
み、補正ピッチ角θｐは０とする。
【００５６】Ｓ２００で否定される場合、Ｓ２０４に進
み、車速の１階差分値（加減速度）を求め、求めた加減
速度からテーブル検索して補正ピッチ角θｐを算出し、
前記した論理に基づいてＳ２０６，Ｓ２１０で判定す
る。尚、残余の処理は、第１の実施の形態と異ならな
い。
【００５７】尚、Ｓ２０４で加減速以外の状態、例えば
停車にあるときは第１の実施の形態と同様に検出を中止
しても良く、あるいは、補正ピッチ角θｐを０として以
降の処理を行っても良い。
【００５８】第２の実施の形態は上記の如く構成したの
で、定速走行のみならず、加減速走行にあっても、第１
のレーザレーダ（光軸）の傾きあるいは車体への取り付
け状態を的確に検出することができる。従って、障害物
（物体）を精度良く検知することができ、所望の接触回
避制御を実現することができる。
【００５９】図１３は、この発明に係る車両用物体検知
装置の第３の実施の形態を示す、図１と同様な装置の全
体構成を示す模式図である。
【００６０】第３の実施の形態に係る装置においては、
第１のレーザレーダ１２にアクチュエータ（電動モータ
などの回転駆動手段）５４を設け、判定結果に基づいて
レーザレーダ１２の位置を補正するようにした。アクチ
ュエータ５４はＥＣＵ４４に接続され、その出力を受け
て第１のレーザレーダ１２をＹ軸回りに回転駆動し、そ
の位置を補正する。
【００６１】図１４はその動作を示すフロー・チャート
であり、以下説明すると、Ｓ３００からＳ３１０の処理
を経て第１の実施の形態と同様の手法で、第１のレーザ
レーダ（の光軸１８）の路面１４に対する傾き、あるい
は車両１０への取り付け状態の適否を判定する。
【００６２】そして、Ｓ３０４あるいはＳ３０８で下向
き、上向きと判定されるときは、Ｓ３１２あるいはＳ３
１４に進み、アクチュエータ５４を回転駆動する。尚、
Ｓ３１０で水平と判定されるときは、アクチュエータ５
４の回転駆動を行わない、あるいは中止する。尚、Ｓ３
１８の報知処理は、第１の実施の形態のそれと異ならな
い。
【００６３】第３の実施の形態は上記の如く構成したの
で、第１のレーザレーダ（光軸）の傾きあるいは車体へ
の取り付け状態を的確に検出することができる。さら
に、第１のレーザレーダ（の光軸１８）が路面１４に対
して傾いていると判定されるときは、アクチュエータ５
４を介して補正するようにしたので、障害物（物体）を
常時、精度良く検知することができ、所望の接触回避制
御を常時実現することができる。
【００６４】尚、第３の実施の形態では第１の実施の形
態の手法を用いて傾きを判定したが第２の実施の形態の
それを用いても良いことは言うまでもない。
【００６５】図１５は、この発明に係る車両用物体検知
装置の第４の実施の形態を示す、図１と同様な装置の全
体構成を示す模式図である。
【００６６】第４の実施の形態に係る装置においては、
第１のレーザレーダ１２は検知ビーム１６として、鉛直
（Ｚ軸）方向に対して複数個の検知範囲を備える、より
具体的には、鉛直方向に複数個（実施の形態では３個）
の検知ビームＡ，Ｂ，Ｃを備え、判定結果に基づいてい
ずれかを選択するようにした。
【００６７】図１６はその動作を示すフロー・チャート
であり、以下説明すると、Ｓ４００からＳ４１０の処理
を経て第１の実施の形態と同様の手法で、第１のレーザ
レーダ（の光軸１８）の路面１４に対する傾き、あるい
は車両１０への取り付け状態の適否を判定する。
【００６８】そして、Ｓ４０４あるいはＳ４０８で下向
き、上向きと判定されるときは、Ｓ４１２あるいはＳ４
１４に進み、検知ビームＣあるいはＢを選択する。尚、
Ｓ４１０で水平と判定されるときは、検知ビームＡを選
択する。尚、Ｓ４１８の報知処理は、第１の実施の形態
のそれと異ならない。
【００６９】第４の実施の形態は上記の如く構成したの
で、第１のレーザレーダ（光軸）の傾きあるいは車体へ
の取り付け状態を的確に検出することができる。さら
に、第１のレーザレーダ（の光軸１８）の路面１４に対
する傾きに応じて検知ビームを選択するようにしたの
で、障害物（物体）を常時、精度良く検知することがで
き、所望の接触回避制御を常時実現することができる。
【００７０】尚、第４の実施の形態でも第１の実施の形
態の手法を用いて傾きを判定したが第２の実施の形態の
それを用いても良いことは言うまでもない。
【００７１】第１ないし第４の実施の形態に係る車両用
物体検知装置においては上記の如く、車両１０に取り付
けられ、車両進行方向に向けて電磁波を発射し、反射波
を受信して前記車両進行方向の物体を検知する物体検知
手段（第１のレーザレーダ１２、第１のレーダ出力処理
ユニット４０）、前記物体検知手段の下部に設けられる
と共に、前記物体検知手段と路面との距離Ｌ１，Ｌ２
を、前記物体検知手段の鉛直軸（Ｚ軸）に対して前記車
両の前方向（Ｘ軸方向前方）と後方向（Ｘ軸方向後方）
との異なる角度θ１，θ２でそれぞれ計測する（２個）
の路面距離計測手段（第２、第３のレーザレーダ２２，
２４、第２のレーダ出力処理ユニット４２）、および前
記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知
手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状
態の少なくともいずれかを検出する傾き検出手段（ＥＣ
Ｕ４４，Ｓ１０からＳ２２，Ｓ２００からＳ２１６，Ｓ
３００からＳ３１８，Ｓ４００からＳ４１８）を備える
如く構成した。
【００７２】
【００７３】さらに、前記車両が定速で走行しているか
否か判定する判定手段（ＥＣＵ４４，Ｓ１０，Ｓ２０
０，Ｓ３００，Ｓ４００）を備え、前記傾き検出手段
は、前記判定手段により車両が定速で走行していると判
定されているときの前記路面距離計測手段の計測結果に
基づいて前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前
記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出す
る（ＥＣＵ４４，Ｓ１２からＳ２２，Ｓ２０２からＳ２
１６，Ｓ３０２からＳ３１８，Ｓ４０２からＳ４１８）
如く構成した。
【００７４】また、前記傾き検出手段は、前記路面距離
計測手段の計測結果を判断基準ａ，ｂと比較して前記物
体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り
付け状態の少なくともいずれかを検出すると共に、前記
車両の加減速度を求め、求めた車両の加減速度に応じて
前記判断基準を補正する（θｐ＋ａ，θｐ−ｂ）如く構
成した。
【００７５】さらに、前記傾き検出手段の検出結果を運
転者に報知する報知手段（報知装置５０）を備える如く
構成した。
【００７６】さらに、前記物体検知手段を、前記車両進
行方向に直交する水平軸（Ｙ軸）回りに回転駆動する回
転駆動手段（アクチュエータ５４）を備え、前記回転駆
動手段は、前記傾き検出手段の検出結果に応じて前記物
体検知手段を回転駆動する（ＥＣＵ４４，Ｓ３００から
Ｓ３１８）如く構成した。
【００７７】また、前記物体検知手段は、前記車両進行
方向に対して鉛直方向において複数個（３個）の検知範
囲（検知ビームＡ，Ｂ，Ｃ）を有すると共に、前記傾き
検出手段の検出結果に基づいて前記複数個の検知範囲の
いずれかを選択する選択手段（ＥＣＵ４４，Ｓ４００か
らＳ４１８）を備える如く構成した。
【００７８】尚、上記において、物体検知手段としてレ
ーザレーダ（第１のレーザレーダ）を用いたが、ミリ波
レーダを用いても良い。
【００７９】また、路面距離計測手段としてレーザレー
ダを用いたが、超音波センサなどを用いても良い。路面
距離計測手段として２個のレーザレーダを用いたが、３
個以上であっても良い。さらには、１個のスキャン型レ
ーダ（レーザレーダ、ミリ波レーダ）で車両の前後方向
（Ｘ軸方向）にスキャンさせて複数の距離を計測しても
良い。
【００８０】また、車両の加減速度を車輪速センサ出力
から求めたが、加速度センサを設け、その出力から求め
ても良い。
【００８１】
【発明の効果】請求項１項にあっては、レーダなどの物
体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確
に検出することができる。よって、前記物体検知手段の
検知結果に基づいて前記物体との接触を回避する手段を
設けることで、障害物との接触回避制御を効果的に実現
することができる。さらに、車両のピッチ角の変動の影
響を低減することができ、レーダなどの物体検知手段の
傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出するこ
とができる。
【００８２】
【００８３】
【００８４】請求項２項にあっては、レーダなどの物体
検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に
検出することができる。よって、前記物体検知手段の検
知結果に基づいて前記物体との接触を回避する手段を設
けることで、障害物との接触回避制御を効果的に実現す
ることができる。さらに、車両のあらゆる走行状態にお
いてピッチ角の変動の影響を低減することができ、レー
ダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け
状態を的確に検出することができる。
【００８５】請求項３項にあっては、運転者に報知して
修理などを促すことができる。
【００８６】請求項４項にあっては、レーダなどの物体
検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に
検出することができ、検出結果に基づいて直ちに補正す
ることが可能となる。
【００８７】請求項５項にあっては、レーダなどの物体
検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に
検出することができると共に、検出結果に基づいて直ち
に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る車両用物体検知装置を全体的に
示す概略図である。
【図２】図１装置の中の第１のレーザレーダの正面模式
図である。
【図３】図２のレーザレーダの底面模式図である。
【図４】図２装置を実際に車両に取り付けた状態を示
す、その上面図である。
【図５】図４の側面図である。
【図６】図１装置の中の第１のレーザレーダの傾き検出
動作を示すフロー・チャートである。
【図７】図１装置の中の第１のレーザレーダの出力に基
づいて行われる物体（障害物）との接触回避制御を示す
フロー・チャートである。
【図８】図６フロー・チャートの処理で用いられる、第
１のレーザレーダに取り付けられた路面距離計測用の第
２、第３のレーザレーダの照射方向を示す説明図であ
る。
【図９】図８において、第１のレーザレーダが路面に対
して傾いた状態を示す説明図である。
【図１０】図６フロー・チャートの検出手法を説明する
グラフである。
【図１１】この発明の第２の実施の形態に係る車両用物
体検知装置の動作を示す、図６と同様なフロー・チャー
トである。
【図１２】図１１フロー・チャートの検出手法を説明す
るグラフである。
【図１３】この発明の第３の実施の形態に係る車両用物
体検知装置の構成を示す、概略図である。
【図１４】第３の実施の形態に係る装置の動作を示すフ
ロー・チャートである。
【図１５】この発明の第４の実施の形態に係る車両用物
体検知装置の構成を示す、概略図である。
【図１６】第４の実施の形態に係る装置の動作を示すフ
ロー・チャートである。
【符号の説明】
１０ 車両 １２ レーザレーダヘッドユニット（物体検知手段） １４ 路面 １８ 光軸 ２２ 第２のレーザレーダ（路面距離計測手段） ２４ 第３のレーザレーダ（路面距離計測手段） ３４ ボデーフレーム（車体） ４０ 第１のレーダ出力処理ユニット（物体検知手
段） ４２ 第２のレーダ出力処理ユニット（路面距離計測
手段） ４４ ＥＣＵ ４６ 車輪速センサ ５０ 報知装置 ５４ アクチュエータ（回転駆動手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市川 章二 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平６−138232（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−333338（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−29536（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−203634（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/64 G01S 13/00 - 17/95

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ａ．車両に取り付けられ、車両進行方向に
    向けて電磁波を発射し、反射波を受信して前記車両進行
    方向の物体を検知する物体検知手段、 ｂ．前記物体検知手段の下部に設けられると共に、前記
    物体検知手段と路面との距離を、前記物体検知手段の鉛
    直軸に対して前記車両の前方向と後方向との異なる角度
    でそれぞれ計測する路面距離計測手段、 ｃ．前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物
    体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り
    付け状態の少なくともいずれかを検出する傾き検出手
    段、および ｄ．前記車両が定速で走行しているか否か判定する判定
    手段、 を備えると共に、前記傾き検出手段は、前記判定
    手段により車両が定速で走行していると判定されている
    ときの前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記
    物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取
    り付け状態の少なくともいずれかを検出することを特徴
    とする車両用物体検知装置。
  2. 【請求項２】ａ．車両に取り付けられ、車両進行方向に
    向けて電磁波を発射し、反射波を受信 して前記車両進行
    方向の物体を検知する物体検知手段、 ｂ ．前記物体検知手段の下部に設けられると共に、前記
    物体検知手段と路面との 距離を、前記物体検知手段の鉛
    直軸に対して前記車両の前方向と後方向との 異なる角度
    でそれぞれ計測する路面距離計測手段、 および ｃ ．前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物
    体検知手段の路面に対す る傾きおよび前記車体への取り
    付け状態の少なくともいずれかを検出する傾 き検出手
    段、 を備えると共に、 前記傾き検出手段は、前記路面距離計
    測手段の計測結果を判断基準と比較して前記物体検知手
    段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態
    の少なくともいずれかを検出すると共に、前記車両の加
    減速度を求め、求めた車両の加減速度に応じて前記判断
    基準を補正することを特徴とする車両用物体検知装置。
  3. 【請求項３】 さらに、 ｅ．前記傾き検出手段の検出結果を運転者に報知する報
    知手段、を備えたことを特徴とする請求項１項または２
    項記載の車両用物体検知装置。
  4. 【請求項４】 さらに、 ｆ．前記物体検知手段を、前記車両進行方向に直交する
    水平軸回りに回転駆動する回転駆動手段、 を備え、前記回転駆動手段は、前記傾き検出手段の検出
    結果に応じて前記物体検知手段を回転駆動することを特
    徴とする請求項１項から３項のいずれかに記載の車両用
    物体検知装置。
  5. 【請求項５】 前記物体検知手段は、前記車両進行方向
    に対して鉛直方向において複数個の検知範囲を有すると
    共に、 ｇ．前記傾き検出手段の検出結果に基づいて前記複数個
    の検知範囲のいずれかを選択する選択手段、 を備えたことを特徴とする請求項１項から４項のいずれ
    かに記載の車両用物体検知装置。
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