JP2998929B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2998929B2 JP2998929B2 JP9221797A JP22179797A JP2998929B2 JP 2998929 B2 JP2998929 B2 JP 2998929B2 JP 9221797 A JP9221797 A JP 9221797A JP 22179797 A JP22179797 A JP 22179797A JP 2998929 B2 JP2998929 B2 JP 2998929B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- motor
- drive
- steering
- ignition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動機の動力を
ステアリング系に作用させ、ドライバの操舵力を軽減す
る電動パワーステアリング装置に係り、特に車両の走行
中に、イグニッション・スイッチのオン操作状態が検出
できなくても、電動機の駆動を継続してステアリング系
に操舵補助力をアシストする電動パワーステアリング装
置に関する。
ステアリング系に作用させ、ドライバの操舵力を軽減す
る電動パワーステアリング装置に係り、特に車両の走行
中に、イグニッション・スイッチのオン操作状態が検出
できなくても、電動機の駆動を継続してステアリング系
に操舵補助力をアシストする電動パワーステアリング装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置は、
特開平７−９４２２７号公報に開示されているように、
装置の制御中にイグニッション・スイッチがオフ操作さ
れると、電動機の発生する補助トルクを時間経過ととも
に次第に減少させるように構成されたものが知られてい
る。
特開平７−９４２２７号公報に開示されているように、
装置の制御中にイグニッション・スイッチがオフ操作さ
れると、電動機の発生する補助トルクを時間経過ととも
に次第に減少させるように構成されたものが知られてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、イグニッション・スイッチのオフ操作
をすると、ステアリング系に操舵補助力を供給する電動
機の駆動を停止する構成のため、車両の走行中にイグニ
ッション・スイッチのオン状態を検出するセンサが故障
してオフ状態のセンサ信号が出力された場合には、実際
はエンジンが駆動されて車両が走行しているにも拘ら
ず、電動機に電源が供給されないため、ステアリング系
へ操舵補助力が付加されなくなってドライバの操舵力が
軽減されない課題がある。
アリング装置は、イグニッション・スイッチのオフ操作
をすると、ステアリング系に操舵補助力を供給する電動
機の駆動を停止する構成のため、車両の走行中にイグニ
ッション・スイッチのオン状態を検出するセンサが故障
してオフ状態のセンサ信号が出力された場合には、実際
はエンジンが駆動されて車両が走行しているにも拘ら
ず、電動機に電源が供給されないため、ステアリング系
へ操舵補助力が付加されなくなってドライバの操舵力が
軽減されない課題がある。
【０００４】また、ドライバは、車両が走行しているの
で当然操舵力が軽減されることを想定しているのに、セ
ンサが故障してオフ状態のセンサ信号が出力された場合
には、ハンドル操作が重く、操舵が不自然となって操舵
フィーリングの低下を招く課題がある。
で当然操舵力が軽減されることを想定しているのに、セ
ンサが故障してオフ状態のセンサ信号が出力された場合
には、ハンドル操作が重く、操舵が不自然となって操舵
フィーリングの低下を招く課題がある。
【０００５】一方、イグニッション・スイッチの操作状
態を検出をせずに電動機を駆動する構成にすれば前述の
課題は解消できるが、イグニッション・スイッチがオン
状態でエンジンが停止している場合に、ハンドル操作を
繰り返し行うと、交流発電機（ＡＣＧ）から発電がない
状態で電動機を駆動するため、バッテリへの充電が行わ
れず、バッテリが消耗してしまうという新たな課題が発
生する。
態を検出をせずに電動機を駆動する構成にすれば前述の
課題は解消できるが、イグニッション・スイッチがオン
状態でエンジンが停止している場合に、ハンドル操作を
繰り返し行うと、交流発電機（ＡＣＧ）から発電がない
状態で電動機を駆動するため、バッテリへの充電が行わ
れず、バッテリが消耗してしまうという新たな課題が発
生する。
【０００６】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はイグニッション・スイッチ
の操作状態を検出する操作検出手段がオフ故障（常にイ
グニッション・オフ信号を出力する故障）した場合で
も、車両が走行中には電動機の駆動を継続し、ステアリ
ング系へ操舵補助力を付加することができる電動パワー
ステアリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的はイグニッション・スイッチ
の操作状態を検出する操作検出手段がオフ故障（常にイ
グニッション・オフ信号を出力する故障）した場合で
も、車両が走行中には電動機の駆動を継続し、ステアリ
ング系へ操舵補助力を付加することができる電動パワー
ステアリング装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、エンジ
ンの駆動を検出するエンジン駆動検出手段を設け、保護
手段は、操作検出手段からのイグニッション・オフ信号
が検出されても、エンジン駆動検出手段で検出されたエ
ンジン回転数が所定値以上の場合には前記電動機の駆動
を継続するが、エンジン回転数が所定値を下回る場合に
は電動機の駆動を停止することを特徴とする。
請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、エンジ
ンの駆動を検出するエンジン駆動検出手段を設け、保護
手段は、操作検出手段からのイグニッション・オフ信号
が検出されても、エンジン駆動検出手段で検出されたエ
ンジン回転数が所定値以上の場合には前記電動機の駆動
を継続するが、エンジン回転数が所定値を下回る場合に
は電動機の駆動を停止することを特徴とする。
【０００８】この発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、イグニッション・オン信号が検出されない
場合でも、エンジン回転数が所定値以上の場合には、車
両が走行中と見なして電動機の駆動を継続できるので、
ステアリング系に補助操舵力を付加することができる。
置によれば、イグニッション・オン信号が検出されない
場合でも、エンジン回転数が所定値以上の場合には、車
両が走行中と見なして電動機の駆動を継続できるので、
ステアリング系に補助操舵力を付加することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、イグニッ
ション・オン操作が確認できない場合でも、エンジン回
転数に基づき、車両が走行中と見なしてステアリング系
に補助操舵力を付加する電動機の駆動を継続するもので
ある。
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、イグニッ
ション・オン操作が確認できない場合でも、エンジン回
転数に基づき、車両が走行中と見なしてステアリング系
に補助操舵力を付加する電動機の駆動を継続するもので
ある。
【００１０】また、本発明は、イグニッション・オン操
作が確認できない場合でも、車両の速度に基づき、車両
が走行中と見なしてステアリング系に補助操舵力を付加
する電動機の駆動を継続するものである。
作が確認できない場合でも、車両の速度に基づき、車両
が走行中と見なしてステアリング系に補助操舵力を付加
する電動機の駆動を継続するものである。
【００１１】図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の実施の形態全体構成図である。図１におい
て、電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホ
イール２、ステアリング軸３、ハイポイドギア４、ピニ
オン５ａおよびラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニ
オン機構５、タイロッド６、操向車輪の前輪７、操舵補
助力を発生する電動機８を備える。
ング装置の実施の形態全体構成図である。図１におい
て、電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホ
イール２、ステアリング軸３、ハイポイドギア４、ピニ
オン５ａおよびラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニ
オン機構５、タイロッド６、操向車輪の前輪７、操舵補
助力を発生する電動機８を備える。
【００１２】また、電動パワーステアリング装置１は、
ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検出
し、操舵トルクに対応して電気信号に変換された操舵ト
ルク信号ＴSを出力する操舵トルクセンサ１０、操舵ト
ルク信号ＴSに基づいて電動機８を駆動するための目標
電流信号（ＩMS）を設定し、この目標電流信号（ＩMS）
に対応した電動機制御信号ＶOを発生する制御手段１
２、電動機制御信号ＶOに基づいた電動機電圧ＶMで電動
機８をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動する電動機駆動手段
１３、電動機８の正回転および逆回転に対応した電動機
電流ＩMを検出して電動機電流検出信号ＩMOに変換する
電動機電流検出手段１４を備える。
ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検出
し、操舵トルクに対応して電気信号に変換された操舵ト
ルク信号ＴSを出力する操舵トルクセンサ１０、操舵ト
ルク信号ＴSに基づいて電動機８を駆動するための目標
電流信号（ＩMS）を設定し、この目標電流信号（ＩMS）
に対応した電動機制御信号ＶOを発生する制御手段１
２、電動機制御信号ＶOに基づいた電動機電圧ＶMで電動
機８をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動する電動機駆動手段
１３、電動機８の正回転および逆回転に対応した電動機
電流ＩMを検出して電動機電流検出信号ＩMOに変換する
電動機電流検出手段１４を備える。
【００１３】さらに、電動パワーステアリング装置１
は、イグニッション・スイッチ１７のオン操作を検出
し、イグニッション・オン信号ＩSを出力する操作検出
手段としてのＩＧ操作センサ２０、エンジンの駆動状態
を検出してエンジン駆動信号を出力するエンジン駆動検
出手段として、エンジン回転数を検出し、エンジン回転
数に対応して電気信号に変換されたエンジン回転数信号
ＮEを出力するエンジン回転数センサ１９を備えるとと
もに、制御手段１２は、イグニッション・オン信号ＩS
またはエンジン回転数信号ＮEに基づいて車両が走行中
であることを判定して論理信号ＨOを出力し、保護手段
の一部を構成するスイッチ手段３４を介してバッテリ１
８から供給される電源ＶB（１２Ｖ）に基づいて電動機
駆動手段１３を駆動する。
は、イグニッション・スイッチ１７のオン操作を検出
し、イグニッション・オン信号ＩSを出力する操作検出
手段としてのＩＧ操作センサ２０、エンジンの駆動状態
を検出してエンジン駆動信号を出力するエンジン駆動検
出手段として、エンジン回転数を検出し、エンジン回転
数に対応して電気信号に変換されたエンジン回転数信号
ＮEを出力するエンジン回転数センサ１９を備えるとと
もに、制御手段１２は、イグニッション・オン信号ＩS
またはエンジン回転数信号ＮEに基づいて車両が走行中
であることを判定して論理信号ＨOを出力し、保護手段
の一部を構成するスイッチ手段３４を介してバッテリ１
８から供給される電源ＶB（１２Ｖ）に基づいて電動機
駆動手段１３を駆動する。
【００１４】イグニッション・スイッチ１７は、車両の
始動時にドライバがオン操作し、バッテリ１８の電源Ｖ
B（１２Ｖ）をスイッチ手段３４および定電圧回路１６
に供給する。
始動時にドライバがオン操作し、バッテリ１８の電源Ｖ
B（１２Ｖ）をスイッチ手段３４および定電圧回路１６
に供給する。
【００１５】定電圧回路１６は、バッテリ１８の電源Ｖ
B（１２Ｖ）を降圧して安定化電源ＶC（５Ｖ）を発生
し、制御手段１２や電動機電流検出手段１３等を駆動す
る。
B（１２Ｖ）を降圧して安定化電源ＶC（５Ｖ）を発生
し、制御手段１２や電動機電流検出手段１３等を駆動す
る。
【００１６】ドライバがイグニッション・スイッチ１７
をオン操作すると、定電圧回路１６から制御手段１２に
安定化電源ＶC（５Ｖ）が供給され、制御手段１２が動
作状態になるとともに、ＩＧ操作センサ２０がイグニッ
ション・スイッチ１７のオン状態を検出してイグニッシ
ョン・オン信号ＩSを制御手段１２に供給する。
をオン操作すると、定電圧回路１６から制御手段１２に
安定化電源ＶC（５Ｖ）が供給され、制御手段１２が動
作状態になるとともに、ＩＧ操作センサ２０がイグニッ
ション・スイッチ１７のオン状態を検出してイグニッシ
ョン・オン信号ＩSを制御手段１２に供給する。
【００１７】また、制御手段１２が動作状態となると、
エンジン回転数センサ１９がエンジン回転数を検出して
エンジン回転数信号ＮEを制御手段１２に供給する。
エンジン回転数センサ１９がエンジン回転数を検出して
エンジン回転数信号ＮEを制御手段１２に供給する。
【００１８】制御手段１２が動作状態にあるとき、ドラ
イバがステアリングホイール２を操舵すると、ステアリ
ング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操舵トル
クを検出し、電気信号に変換した操舵トルク信号ＴSを
制御手段１２に供給する。
イバがステアリングホイール２を操舵すると、ステアリ
ング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操舵トル
クを検出し、電気信号に変換した操舵トルク信号ＴSを
制御手段１２に供給する。
【００１９】また、ステアリング軸３に加えられる操舵
トルクは、ラック＆ピニオン機構５を介してピニオン５
ａの回転力がラック軸５ｂの軸方向の直線運動に変換さ
れ、タイロッド６を介して前輪７の操向を変化させる。
トルクは、ラック＆ピニオン機構５を介してピニオン５
ａの回転力がラック軸５ｂの軸方向の直線運動に変換さ
れ、タイロッド６を介して前輪７の操向を変化させる。
【００２０】車両が走行状態にあると、ＩＧ操作センサ
２０が検出したイグニッション・オン信号ＩS（例え
ば、Ｈレベル）が制御手段１２に継続して供給されると
とともに、エンジンが駆動されている状態をエンジン回
転数センサ１９が検出したエンジン回転数信号ＮEが制
御手段１２に継続して供給されている場合には、制御手
段１２は車両が走行中と判断して論理信号ＨO（例え
ば、Ｈレベル）をスイッチ手段３４に供給し、スイッチ
手段３４をオン（メーク）状態に保持してバッテリ１８
の電源ＶB（１２Ｖ）を電源ＶPとして電動機駆動手段１
３に継続して供給する。
２０が検出したイグニッション・オン信号ＩS（例え
ば、Ｈレベル）が制御手段１２に継続して供給されると
とともに、エンジンが駆動されている状態をエンジン回
転数センサ１９が検出したエンジン回転数信号ＮEが制
御手段１２に継続して供給されている場合には、制御手
段１２は車両が走行中と判断して論理信号ＨO（例え
ば、Ｈレベル）をスイッチ手段３４に供給し、スイッチ
手段３４をオン（メーク）状態に保持してバッテリ１８
の電源ＶB（１２Ｖ）を電源ＶPとして電動機駆動手段１
３に継続して供給する。
【００２１】一方、電動パワーステアリング装置１の駆
動中に、ＩＧ操作センサ２０がオフ故障してイグニッシ
ョン・オフ信号（例えばＬレベル）が制御手段１２に供
給された状態で、かつエンジン回転数センサ１９から所
定値を下回るエンジン回転数信号ＮE（例えば、ＮE≦４
９０ｒｐｍ＜所定値５００ｒｐｍ）が制御手段１２に供
給された場合には、制御手段１２は車両が停止状態と判
断して論理信号ＨO（例えば、Ｌレベル）をスイッチ手
段３４に供給し、スイッチ手段３４をオフ（ブレーク）
状態にして電動機駆動手段１３へのバッテリ１８の電源
ＶB（１２Ｖ）の供給を停止する。
動中に、ＩＧ操作センサ２０がオフ故障してイグニッシ
ョン・オフ信号（例えばＬレベル）が制御手段１２に供
給された状態で、かつエンジン回転数センサ１９から所
定値を下回るエンジン回転数信号ＮE（例えば、ＮE≦４
９０ｒｐｍ＜所定値５００ｒｐｍ）が制御手段１２に供
給された場合には、制御手段１２は車両が停止状態と判
断して論理信号ＨO（例えば、Ｌレベル）をスイッチ手
段３４に供給し、スイッチ手段３４をオフ（ブレーク）
状態にして電動機駆動手段１３へのバッテリ１８の電源
ＶB（１２Ｖ）の供給を停止する。
【００２２】なお、電動パワーステアリング装置１の駆
動中に、イグニッション・オフ信号（例えばＬレベル）
が出力された場合でも、エンジン回転数信号ＮEが所定
値以上（ＮE≧５００ｒｐｍ）の場合には、制御手段１
２は車両が走行中と判断して論理信号ＨO（例えば、Ｈ
レベル）をスイッチ手段３４に継続して供給し、電動機
駆動手段１３に電源ＶP（＝１２Ｖ）を供給して電動機
８を継続して駆動する。
動中に、イグニッション・オフ信号（例えばＬレベル）
が出力された場合でも、エンジン回転数信号ＮEが所定
値以上（ＮE≧５００ｒｐｍ）の場合には、制御手段１
２は車両が走行中と判断して論理信号ＨO（例えば、Ｈ
レベル）をスイッチ手段３４に継続して供給し、電動機
駆動手段１３に電源ＶP（＝１２Ｖ）を供給して電動機
８を継続して駆動する。
【００２３】このように、制御手段１２は、スイッチ手
段３４のオフ（ブレーク）駆動をイグニッション・オフ
信号ＩSおよび所定値を下回るエンジン回転数信号ＮEに
基づいて実行し、電動機駆動手段１３へのバッテリ１８
の電源ＶB（１２Ｖ）の供給を停止するよう構成したの
で、ＩＧ操作センサ２０が故障してイグニッション・オ
ン信号ＩSが検出できない場合にも、エンジン回転数信
号ＮEが所定値以上の場合には、エンジンが駆動されて
車両が走行中と見なしてバッテリ１８の電源ＶB（１２
Ｖ）をスイッチ手段３４を介して電動機駆動手段１３に
供給し、電動機８を継続して駆動することによってステ
アリング系に操舵補助力を付加することができる。
段３４のオフ（ブレーク）駆動をイグニッション・オフ
信号ＩSおよび所定値を下回るエンジン回転数信号ＮEに
基づいて実行し、電動機駆動手段１３へのバッテリ１８
の電源ＶB（１２Ｖ）の供給を停止するよう構成したの
で、ＩＧ操作センサ２０が故障してイグニッション・オ
ン信号ＩSが検出できない場合にも、エンジン回転数信
号ＮEが所定値以上の場合には、エンジンが駆動されて
車両が走行中と見なしてバッテリ１８の電源ＶB（１２
Ｖ）をスイッチ手段３４を介して電動機駆動手段１３に
供給し、電動機８を継続して駆動することによってステ
アリング系に操舵補助力を付加することができる。
【００２４】電動機駆動手段１３は、例えば４個のスイ
ッチング素子（パワーＦＥＴ、絶縁ゲートトランジスタ
等）で構成し、電動機制御信号ＶO（ＰＷＭ信号）に対
応した電動機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶対値
と方向に対応した双方向の電動機電流ＩMで電動機８を
正転または逆転方向に駆動する。
ッチング素子（パワーＦＥＴ、絶縁ゲートトランジスタ
等）で構成し、電動機制御信号ＶO（ＰＷＭ信号）に対
応した電動機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶対値
と方向に対応した双方向の電動機電流ＩMで電動機８を
正転または逆転方向に駆動する。
【００２５】電動機８が発生する電動機トルクは、ハイ
ポイドギア４を介して倍力された操舵補助力（アシスト
トルク）に変換され、ステアリング軸３に作用する。
ポイドギア４を介して倍力された操舵補助力（アシスト
トルク）に変換され、ステアリング軸３に作用する。
【００２６】電動機電流検出手段１４は、電動機８に実
際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで電
圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流検出信
号ＩMOに変換して制御手段１２に供給し、目標電流信号
（ＩMS）にフィードバック（負帰還）する。
際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで電
圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流検出信
号ＩMOに変換して制御手段１２に供給し、目標電流信号
（ＩMS）にフィードバック（負帰還）する。
【００２７】また、制御手段１２は、目標電流信号（Ｉ
MS）と電動機電流検出信号ＩMOの偏差（ΔＩ）が速やか
に０となるようにし、電動機電流ＩMを目標電流信号
（ＩMS）に一致させるよう制御する。
MS）と電動機電流検出信号ＩMOの偏差（ΔＩ）が速やか
に０となるようにし、電動機電流ＩMを目標電流信号
（ＩMS）に一致させるよう制御する。
【００２８】図２は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の実施の形態要部ブロック構成図である。図２
において、電動パワーステアリング装置１は、操舵トル
クセンサ１０、エンジンの駆動を検出するエンジン駆動
検出手段としてのエンジン回転数センサ１９、イグニッ
ション・スイッチ１７のオン操作を検出するＩＧ操作セ
ンサ２０、制御手段１２、電動機駆動手段１３、電動機
８、電動機電流検出手段１４、スイッチ手段３４を備え
る。
ング装置の実施の形態要部ブロック構成図である。図２
において、電動パワーステアリング装置１は、操舵トル
クセンサ１０、エンジンの駆動を検出するエンジン駆動
検出手段としてのエンジン回転数センサ１９、イグニッ
ション・スイッチ１７のオン操作を検出するＩＧ操作セ
ンサ２０、制御手段１２、電動機駆動手段１３、電動機
８、電動機電流検出手段１４、スイッチ手段３４を備え
る。
【００２９】制御手段１２は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、メモリで構成し、目標電
流信号設定手段２１、偏差演算手段２２、駆動制御手段
２３等を備える。
本に各種演算手段、処理手段、メモリで構成し、目標電
流信号設定手段２１、偏差演算手段２２、駆動制御手段
２３等を備える。
【００３０】目標電流信号設定手段２１は、ＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め実験値または設計値に基づいて操
舵トルクデータ（ＴS）に対する目標電流信号データ
（ＩMS）をメモリに設定しておき、操舵トルクセンサ１
０から電気的信号に変換された操舵トルク信号ＴSが供
給されると、この操舵トルクデータ（ＴS）に対応した
目標電流信号データ（ＩMS）を読み出し、目標電流信号
ＩMSとして偏差演算手段２２に供給する。
メモリで構成し、予め実験値または設計値に基づいて操
舵トルクデータ（ＴS）に対する目標電流信号データ
（ＩMS）をメモリに設定しておき、操舵トルクセンサ１
０から電気的信号に変換された操舵トルク信号ＴSが供
給されると、この操舵トルクデータ（ＴS）に対応した
目標電流信号データ（ＩMS）を読み出し、目標電流信号
ＩMSとして偏差演算手段２２に供給する。
【００３１】偏差演算手段２２は、減算器、またはソフ
ト制御の減算機能を備え、目標電流信号設定手段２１か
ら供給される目標電流信号ＩMSと、電動機電流検出手段
１４が検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流検
出信号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を演算し、偏
差信号ΔＩを駆動制御手段２３に供給する。
ト制御の減算機能を備え、目標電流信号設定手段２１か
ら供給される目標電流信号ＩMSと、電動機電流検出手段
１４が検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流検
出信号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を演算し、偏
差信号ΔＩを駆動制御手段２３に供給する。
【００３２】駆動制御手段２３は、ＰＩＤコントロー
ラ、ＰＷＭ信号発生器等を備え、偏差演算手段２２から
供給される偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）に比例（Ｐ）
制御、積分（Ｉ）制御および微分（Ｄ）制御を施した
後、比例、積分および微分制御したそれぞれの信号を合
成し、この合成信号に基づいて電動機８の発生トルクの
方向と大きさを制御するために、オン信号（ＶON）やＰ
ＷＭ（パルス幅変調）制御信号（ＶPWM）の混成信号で
ある電動機制御信号ＶOを発生し、電動機制御信号ＶOを
電動機駆動手段１３に供給する。
ラ、ＰＷＭ信号発生器等を備え、偏差演算手段２２から
供給される偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）に比例（Ｐ）
制御、積分（Ｉ）制御および微分（Ｄ）制御を施した
後、比例、積分および微分制御したそれぞれの信号を合
成し、この合成信号に基づいて電動機８の発生トルクの
方向と大きさを制御するために、オン信号（ＶON）やＰ
ＷＭ（パルス幅変調）制御信号（ＶPWM）の混成信号で
ある電動機制御信号ＶOを発生し、電動機制御信号ＶOを
電動機駆動手段１３に供給する。
【００３３】電動機駆動手段１３は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）やＩＧＢＴ（絶縁ゲ
ートバイポーラ・トランジスタ）等のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、オン信号（ＶON）やＰ
ＷＭ（パルス幅変調）制御信号（ＶPWM）の電動機制御
信号ＶOによってＰＷＭ駆動制御され、駆動方向と大き
さを有する電動機電圧ＶMを発生し、電動機電流ＩMを供
給して電動機８をＰＷＭ駆動する。
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）やＩＧＢＴ（絶縁ゲ
ートバイポーラ・トランジスタ）等のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、オン信号（ＶON）やＰ
ＷＭ（パルス幅変調）制御信号（ＶPWM）の電動機制御
信号ＶOによってＰＷＭ駆動制御され、駆動方向と大き
さを有する電動機電圧ＶMを発生し、電動機電流ＩMを供
給して電動機８をＰＷＭ駆動する。
【００３４】なお、電動機電圧ＶMを発生するための電
源ＶPは、バッテリ１８から電源ＶB（１２Ｖ）がスイッ
チ手段３４を介し、スイッチ手段３４がオン状態の時に
電動機駆動手段１３に供給される。
源ＶPは、バッテリ１８から電源ＶB（１２Ｖ）がスイッ
チ手段３４を介し、スイッチ手段３４がオン状態の時に
電動機駆動手段１３に供給される。
【００３５】電動機８は、例えば直流電動機やブラシレ
ス・モータ等を用い、電動機駆動手段１３から供給され
る駆動方向と大きさを有するＰＷＭ駆動の電動機電圧Ｖ
Mで駆動され、電動機電流ＩMに対応した動力を発生し、
電動機トルクを操舵補助力としてステアリング系に作用
する。
ス・モータ等を用い、電動機駆動手段１３から供給され
る駆動方向と大きさを有するＰＷＭ駆動の電動機電圧Ｖ
Mで駆動され、電動機電流ＩMに対応した動力を発生し、
電動機トルクを操舵補助力としてステアリング系に作用
する。
【００３６】電動機電流検出手段１４は、例えばホール
素子を用いた電流センサ、電流を電圧として検出する抵
抗器を用いた検出器等で構成し、電動機８に流れる電動
機電流ＩMを検出し、この電動機電流ＩMに対応した電動
機電流検出電流ＩMOを偏差決定手段２２にフィードバッ
ク（ＮＦＢ：負帰還）する。
素子を用いた電流センサ、電流を電圧として検出する抵
抗器を用いた検出器等で構成し、電動機８に流れる電動
機電流ＩMを検出し、この電動機電流ＩMに対応した電動
機電流検出電流ＩMOを偏差決定手段２２にフィードバッ
ク（ＮＦＢ：負帰還）する。
【００３７】また、制御手段１２は、駆動比較手段３
１、論理和演算手段３３を備える。なお、制御手段１２
の駆動比較手段３１および論理和演算手段３３と、スイ
ッチ手段３４とで保護手段３０を構成する。
１、論理和演算手段３３を備える。なお、制御手段１２
の駆動比較手段３１および論理和演算手段３３と、スイ
ッチ手段３４とで保護手段３０を構成する。
【００３８】保護手段３０は、電動パワーステアリング
装置１の制御中に、イグニッション・スイッチ１７のオ
ン状態を検出するＩＧ操作センサ２０が故障してイグニ
ッション・オン信号ＩSが検出されない場合でも、エン
ジン駆動検出手段を構成するエンジン回転数センサ１９
が検出したエンジン回転数信号ＮEが所定値、例えば５
００ｒｐｍ以上（ＮE≧５００ｒｐｍ）の場合には、ス
イッチ手段３４のオン状態を継続して電動機駆動手段１
３に電源ＶP（バッテリ電源ＶB＝１２Ｖ）を供給するこ
とによって電動機８を継続して駆動し、電動機８の動力
を補助操舵力としてステアリング系に付加する。
装置１の制御中に、イグニッション・スイッチ１７のオ
ン状態を検出するＩＧ操作センサ２０が故障してイグニ
ッション・オン信号ＩSが検出されない場合でも、エン
ジン駆動検出手段を構成するエンジン回転数センサ１９
が検出したエンジン回転数信号ＮEが所定値、例えば５
００ｒｐｍ以上（ＮE≧５００ｒｐｍ）の場合には、ス
イッチ手段３４のオン状態を継続して電動機駆動手段１
３に電源ＶP（バッテリ電源ＶB＝１２Ｖ）を供給するこ
とによって電動機８を継続して駆動し、電動機８の動力
を補助操舵力としてステアリング系に付加する。
【００３９】一方、保護手段３０は、電動パワーステア
リング装置１の制御中に、イグニッション・オフ信号Ｉ
Sが検出され、同時にエンジン回転数信号ＮEが所定値を
下回る場合には、スイッチ手段３４をオフ状態にし、電
動機駆動手段１３への電源ＶP（バッテリ電源ＶB＝１２
Ｖ）の供給を停止して電動機８の駆動を停止する。
リング装置１の制御中に、イグニッション・オフ信号Ｉ
Sが検出され、同時にエンジン回転数信号ＮEが所定値を
下回る場合には、スイッチ手段３４をオフ状態にし、電
動機駆動手段１３への電源ＶP（バッテリ電源ＶB＝１２
Ｖ）の供給を停止して電動機８の駆動を停止する。
【００４０】駆動比較手段３１は、コンパレータ等の比
較器またはソフト制御の比較機能を備え、エンジン回転
数センサ１９から供給されるエンジン回転数信号Ｎ
Eと、予め設定してある基準エンジン回転数ＮK（所定
値、例えばエンジン回転数５００ｒｐｍ）とを比較し、
エンジン回転数信号ＮEが基準エンジン回転数ＮK以上
（ＮE≧ＮK）の場合には、例えばＨレベルの駆動比較信
号ＮHを論理和演算手段３３に提供する。なお、エンジ
ン回転数信号ＮEが基準エンジン回転数ＮKを下回る（Ｎ
E＜ＮK）の場合には、Ｌレベルの駆動比較信号ＮHを論
理和演算手段３３に提供する。
較器またはソフト制御の比較機能を備え、エンジン回転
数センサ１９から供給されるエンジン回転数信号Ｎ
Eと、予め設定してある基準エンジン回転数ＮK（所定
値、例えばエンジン回転数５００ｒｐｍ）とを比較し、
エンジン回転数信号ＮEが基準エンジン回転数ＮK以上
（ＮE≧ＮK）の場合には、例えばＨレベルの駆動比較信
号ＮHを論理和演算手段３３に提供する。なお、エンジ
ン回転数信号ＮEが基準エンジン回転数ＮKを下回る（Ｎ
E＜ＮK）の場合には、Ｌレベルの駆動比較信号ＮHを論
理和演算手段３３に提供する。
【００４１】論理和演算手段３３は、論理和回路（ＯＲ
回路）またはソフト制御の論理和機能を備え、駆動比較
手段３１から提供される駆動比較信号ＮHと、ＩＧ操作
センサ２０から供給されるイグニッション・オン信号Ｉ
Sとの論理和を演算し、論理信号ＨOをスイッチ手段３４
に供給する。
回路）またはソフト制御の論理和機能を備え、駆動比較
手段３１から提供される駆動比較信号ＮHと、ＩＧ操作
センサ２０から供給されるイグニッション・オン信号Ｉ
Sとの論理和を演算し、論理信号ＨOをスイッチ手段３４
に供給する。
【００４２】スイッチ手段３４は、ノーマルブレーク接
点構成のリレーを有するリレー回路を備え、イグニッシ
ョン・オン信号ＩSまたは駆動比較信号ＮHの少なくとも
一方がＨレベルの場合に論理和演算手段３３から供給さ
れる、例えばＨレベルの論理信号ＨOに基づいてリレー
接点をメーク状態に継続して駆動し、バッテリ１８から
供給される電源ＶB（＝１２Ｖ）を電源ＶPとして電動機
駆動手段１３へ供給する。
点構成のリレーを有するリレー回路を備え、イグニッシ
ョン・オン信号ＩSまたは駆動比較信号ＮHの少なくとも
一方がＨレベルの場合に論理和演算手段３３から供給さ
れる、例えばＨレベルの論理信号ＨOに基づいてリレー
接点をメーク状態に継続して駆動し、バッテリ１８から
供給される電源ＶB（＝１２Ｖ）を電源ＶPとして電動機
駆動手段１３へ供給する。
【００４３】また、スイッチ手段３４は、イグニッショ
ン・オン信号ＩSおよび駆動比較信号ＮHの双方がＬレベ
ルの場合に論理和演算手段３３から供給される、例えば
Ｌレベルの論理信号ＨOに基づいてリレー接点をメーク
状態からブレーク状態に駆動し、電動機駆動手段１３へ
の電源ＶPの供給を停止する。
ン・オン信号ＩSおよび駆動比較信号ＮHの双方がＬレベ
ルの場合に論理和演算手段３３から供給される、例えば
Ｌレベルの論理信号ＨOに基づいてリレー接点をメーク
状態からブレーク状態に駆動し、電動機駆動手段１３へ
の電源ＶPの供給を停止する。
【００４４】なお、本実施の形態では、エンジンの駆動
を検出するエンジン駆動検出手段をエンジンの回転数を
検出するエンジン回転数センサで構成したが、エンジン
が駆動されている場合に交流電源を発電し、バッテリ１
８を充電する交流発電機（ＡＣＧ）で構成してもよい。
を検出するエンジン駆動検出手段をエンジンの回転数を
検出するエンジン回転数センサで構成したが、エンジン
が駆動されている場合に交流電源を発電し、バッテリ１
８を充電する交流発電機（ＡＣＧ）で構成してもよい。
【００４５】図３は請求項１に係る駆動比較手段および
論理和演算手段の具体的な一実施の形態図である。図３
において、駆動比較手段３１は演算増幅器からなるコン
パレータで構成し、論理和演算手段３３はＯＲ論理回路
で構成した具体的な一実施の形態図である。
論理和演算手段の具体的な一実施の形態図である。図３
において、駆動比較手段３１は演算増幅器からなるコン
パレータで構成し、論理和演算手段３３はＯＲ論理回路
で構成した具体的な一実施の形態図である。
【００４６】駆動比較手段３１は、エンジン回転数信号
ＮEと基準エンジン回転数ＮK（５００ｒｐｍを下回る、
例えば４９０ｒｐｍ）とを比較し、エンジン回転数信号
ＮEが基準エンジン回転数ＮK以上（例えばＮE≧５００
ｒｐｍ）の場合には、Ｈレベルの駆動比較信号ＮHを、
一方エンジン回転数信号ＮEが基準エンジン回転数ＮKを
下回る（例えばＮE≦４９０ｒｐｍ）場合には、Ｌレベ
ルの駆動比較信号ＮHをＯＲ論理回路で構成した論理演
算手段３３に供給する。
ＮEと基準エンジン回転数ＮK（５００ｒｐｍを下回る、
例えば４９０ｒｐｍ）とを比較し、エンジン回転数信号
ＮEが基準エンジン回転数ＮK以上（例えばＮE≧５００
ｒｐｍ）の場合には、Ｈレベルの駆動比較信号ＮHを、
一方エンジン回転数信号ＮEが基準エンジン回転数ＮKを
下回る（例えばＮE≦４９０ｒｐｍ）場合には、Ｌレベ
ルの駆動比較信号ＮHをＯＲ論理回路で構成した論理演
算手段３３に供給する。
【００４７】論理和演算手段３３は、ＯＲ論理回路で構
成し、駆動比較信号ＮHとイグニッション・オン信号ＩS
の論理和演算を実行し、駆動比較信号ＮHまたはイグニ
ッション・オン信号ＩSの少なくとも一方がＨレベルの
場合には、Ｈレベルの論理信号ＨOを出力し、エンジン
が駆動されて車両が走行中と判断する。
成し、駆動比較信号ＮHとイグニッション・オン信号ＩS
の論理和演算を実行し、駆動比較信号ＮHまたはイグニ
ッション・オン信号ＩSの少なくとも一方がＨレベルの
場合には、Ｈレベルの論理信号ＨOを出力し、エンジン
が駆動されて車両が走行中と判断する。
【００４８】一方、駆動比較信号ＮHおよびイグニッシ
ョン・オン信号ＩSの双方がＬレベルの場合には、Ｌレ
ベルの論理信号ＨOを出力し、車両が停止状態と判断す
る。
ョン・オン信号ＩSの双方がＬレベルの場合には、Ｌレ
ベルの論理信号ＨOを出力し、車両が停止状態と判断す
る。
【００４９】図４はこの発明に係る保護手段のスイッチ
手段の具体的な一実施の形態図である。図４において、
スイッチ手段３４は、リレー回路３５で構成する。
手段の具体的な一実施の形態図である。図４において、
スイッチ手段３４は、リレー回路３５で構成する。
【００５０】リレー回路３５は、抵抗器Ｒおよびトラン
ジスタＱ１からなるリレー駆動回路と、リレー巻線３７
とノーマルブレーク接点を有するリレー接点３８とから
構成する。
ジスタＱ１からなるリレー駆動回路と、リレー巻線３７
とノーマルブレーク接点を有するリレー接点３８とから
構成する。
【００５１】リレー巻線３７の一端は、安定化電源ＶC
（５Ｖ）に接続され、リレー接点３８の一端は、バッテ
リ１８の電源ＶB（１２Ｖ）に接続される。
（５Ｖ）に接続され、リレー接点３８の一端は、バッテ
リ１８の電源ＶB（１２Ｖ）に接続される。
【００５２】リレー接点３８はノーマルブレーク接点構
成なので、リレー巻線３７に巻線電流ＩCが流れていな
い場合には、ブレーク状態（実線表示）を保持し、電動
機駆動手段１３には電源ＶP(電源ＶB＝１２Ｖ）は供給
されない。
成なので、リレー巻線３７に巻線電流ＩCが流れていな
い場合には、ブレーク状態（実線表示）を保持し、電動
機駆動手段１３には電源ＶP(電源ＶB＝１２Ｖ）は供給
されない。
【００５３】一方、リレー巻線３７に巻線電流ＩCが流
れる場合には、リレー接点３８はブレーク状態からメー
ク状態（破線表示）となり、電動機駆動手段１３に電源
ＶP(電源ＶB＝１２Ｖ）を供給する。
れる場合には、リレー接点３８はブレーク状態からメー
ク状態（破線表示）となり、電動機駆動手段１３に電源
ＶP(電源ＶB＝１２Ｖ）を供給する。
【００５４】図３に示す論理和演算手段３３から抵抗器
Ｒを介してＨレベルの論理信号ＨOが供給されると、ト
ランジスタＱ１はオン状態となり、リレー巻線３７に巻
線電流ＩCが流れてリレー接点３８はメーク状態とな
り、電動機駆動手段１３に電源ＶPを供給することがで
きる。
Ｒを介してＨレベルの論理信号ＨOが供給されると、ト
ランジスタＱ１はオン状態となり、リレー巻線３７に巻
線電流ＩCが流れてリレー接点３８はメーク状態とな
り、電動機駆動手段１３に電源ＶPを供給することがで
きる。
【００５５】一方、論理信号ＨOがＬレベルの場合に
は、トランジスタＱ１はオフ状態にあり、リレー巻線３
７に巻線電流ＩCが流れず、リレー接点３８はブレーク
状態となるため、電動機駆動手段１３への電源ＶPの供
給を停止する。
は、トランジスタＱ１はオフ状態にあり、リレー巻線３
７に巻線電流ＩCが流れず、リレー接点３８はブレーク
状態となるため、電動機駆動手段１３への電源ＶPの供
給を停止する。
【００５６】図５は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の別実施の形態要部ブロック構成図である。図
５において、保護手段５０を構成するスイッチ手段５１
を駆動制御手段２３と電動機駆動手段１３の間に配置し
た点が図２に示す構成と異なる。
ング装置の別実施の形態要部ブロック構成図である。図
５において、保護手段５０を構成するスイッチ手段５１
を駆動制御手段２３と電動機駆動手段１３の間に配置し
た点が図２に示す構成と異なる。
【００５７】図２に示す構成では、保護手段３０のスイ
ッチ手段３４を介して電源ＶPを電動機駆動手段１３に
供給または遮断するように構成したが、図５に示す構成
では、保護手段５０のスイッチ手段５１を介して駆動手
段２３から供給される電動機制御信号ＶOを電動機駆動
手段１３に供給または遮断するように構成し、電動機駆
動手段１３を介して電動機８の駆動または停止を行う。
ッチ手段３４を介して電源ＶPを電動機駆動手段１３に
供給または遮断するように構成したが、図５に示す構成
では、保護手段５０のスイッチ手段５１を介して駆動手
段２３から供給される電動機制御信号ＶOを電動機駆動
手段１３に供給または遮断するように構成し、電動機駆
動手段１３を介して電動機８の駆動または停止を行う。
【００５８】また、スイッチ手段５１は、目標電流信号
ＩMSまたは偏差信号ΔＩをスイッチングするよう構成し
てもよい。
ＩMSまたは偏差信号ΔＩをスイッチングするよう構成し
てもよい。
【００５９】なお、電動機制御信号ＶO、目標電流信号
ＩMSまたは偏差信号ΔＩをスイッチングする場合、スイ
ッチ手段５１は、図４に示すリレー回路３５に代えて低
電圧、低電流容量の単純なスイッチング素子（例えば、
トランジスタ、ＦＥＴ等）、またはソフト制御のスイッ
チ機能で構成してもよい。
ＩMSまたは偏差信号ΔＩをスイッチングする場合、スイ
ッチ手段５１は、図４に示すリレー回路３５に代えて低
電圧、低電流容量の単純なスイッチング素子（例えば、
トランジスタ、ＦＥＴ等）、またはソフト制御のスイッ
チ機能で構成してもよい。
【００６０】図６は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の別実施の形態全体構成図である。図６におい
て、バッテリ１８とスイッチ手段３４を接続する接続線
ＬB1およびスイッチ手段３４と定電圧回路１６を接続す
る接続線ＬB2を追加した点が図１に示す構成と異なる。
ング装置の別実施の形態全体構成図である。図６におい
て、バッテリ１８とスイッチ手段３４を接続する接続線
ＬB1およびスイッチ手段３４と定電圧回路１６を接続す
る接続線ＬB2を追加した点が図１に示す構成と異なる。
【００６１】接続線ＬB1および接続線ＬB2を追加し、制
御手段１２で制御することによって、イグニッション・
オフ信号ＩSが出力され、同時にエンジン回転数信号ＮE
が所定値を下回わる場合に、スイッチ手段３４がブレー
ク状態になって直ちに電動機８が停止する現象を、時間
経過とともに次第に電動機８に流れる電動機電流ＩMを
０まで減少させることができ、車両が停止する場合にも
操舵感覚を緩やかに変化させることができる。
御手段１２で制御することによって、イグニッション・
オフ信号ＩSが出力され、同時にエンジン回転数信号ＮE
が所定値を下回わる場合に、スイッチ手段３４がブレー
ク状態になって直ちに電動機８が停止する現象を、時間
経過とともに次第に電動機８に流れる電動機電流ＩMを
０まで減少させることができ、車両が停止する場合にも
操舵感覚を緩やかに変化させることができる。
【００６２】なお、イグニッション・オフ信号ＩSが出
力され、同時にエンジン回転数信号ＮEが所定値を下回
わった後の所定時間経過後、制御手段１２から定電圧回
路１６に制御信号ＳRを供給し、定電圧回路１６から制
御手段１２への電源ＶCの供給を停止し、電動パワース
テアリング装置１の停止を行う。
力され、同時にエンジン回転数信号ＮEが所定値を下回
わった後の所定時間経過後、制御手段１２から定電圧回
路１６に制御信号ＳRを供給し、定電圧回路１６から制
御手段１２への電源ＶCの供給を停止し、電動パワース
テアリング装置１の停止を行う。
【００６３】このように、請求項１に係る電動パワース
テアリング装置１は、エンジンの駆動を検出するエンジ
ン駆動検出手段１９を設け、保護手段３０は、操作検出
手段から２０のイグニッション・オフ信号ＩSが検出さ
れ、かつエンジン駆動検出手段１９からのエンジン駆動
信号ＮEが所定値を下回る場合には、電動機８の駆動を
停止するので、イグニッション・オン信号ＩSが検出さ
れない場合でも、エンジン駆動信号ＮEが所定値以上の
場合には、車両が走行中と見なして電動機８の駆動を継
続することができので、ステアリング系に補助操舵力を
付加することができる。
テアリング装置１は、エンジンの駆動を検出するエンジ
ン駆動検出手段１９を設け、保護手段３０は、操作検出
手段から２０のイグニッション・オフ信号ＩSが検出さ
れ、かつエンジン駆動検出手段１９からのエンジン駆動
信号ＮEが所定値を下回る場合には、電動機８の駆動を
停止するので、イグニッション・オン信号ＩSが検出さ
れない場合でも、エンジン駆動信号ＮEが所定値以上の
場合には、車両が走行中と見なして電動機８の駆動を継
続することができので、ステアリング系に補助操舵力を
付加することができる。
【００６４】図７はこの発明に係る保護手段の別実施の
形態ブロック構成図である。図７において、保護手段６
０は、駆動比較手段３１、車速比較手段３２、論理和演
算手段６１、スイッチ手段３４またはスイッチ手段５１
を備える。
形態ブロック構成図である。図７において、保護手段６
０は、駆動比較手段３１、車速比較手段３２、論理和演
算手段６１、スイッチ手段３４またはスイッチ手段５１
を備える。
【００６５】図７において、保護手段６０は、スイッチ
手段３４またはスイッチ手段５１の駆動を、駆動比較手
段３１からの駆動比較信号ＮH、車速比較手段３２から
の車速比較信号ＶH、およびＩＧ操作センサ２０からの
イグニッション・オン信号ＩSに基づいて論理和を演算
する３入力のＯＲ回路、または論理和機能を有する論理
和演算手段６１を備えた点が図３または図７と異なる。
手段３４またはスイッチ手段５１の駆動を、駆動比較手
段３１からの駆動比較信号ＮH、車速比較手段３２から
の車速比較信号ＶH、およびＩＧ操作センサ２０からの
イグニッション・オン信号ＩSに基づいて論理和を演算
する３入力のＯＲ回路、または論理和機能を有する論理
和演算手段６１を備えた点が図３または図７と異なる。
【００６６】駆動比較信号ＮH、車速比較信号ＶHまたは
イグニッション・オン信号ＩSのいずれかがＨレベルの
場合には、論理演算手段６１から出力される論理信号Ｈ
OがＨレベルとなってスイッチ手段３４またはスイッチ
手段５１をメーク状態に駆動する。
イグニッション・オン信号ＩSのいずれかがＨレベルの
場合には、論理演算手段６１から出力される論理信号Ｈ
OがＨレベルとなってスイッチ手段３４またはスイッチ
手段５１をメーク状態に駆動する。
【００６７】したがって、ＩＧ操作センサ２０からイグ
ニッション・オン信号ＩSが検出されない場合でも、エ
ンジン回転数信号ＮEが所定値ＮK以上の場合、または車
速信号ＶSが所定値ＶK以上の場合の少なくとも一方の条
件を満足する場合には、車両が走行中と見なして電動機
８の駆動を継続することができるので、ステアリング系
に補助操舵力を付加することができる。
ニッション・オン信号ＩSが検出されない場合でも、エ
ンジン回転数信号ＮEが所定値ＮK以上の場合、または車
速信号ＶSが所定値ＶK以上の場合の少なくとも一方の条
件を満足する場合には、車両が走行中と見なして電動機
８の駆動を継続することができるので、ステアリング系
に補助操舵力を付加することができる。
【００６８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る電
動パワーステアリング装置では、車両が走行中にイグニ
ッション操作センサが断線等で故障しても、エンジン回
転数センサで車両の走行状態を検出し、車両が走行中と
見なして電動機の駆動を継続し、ステアリング系に補助
操舵力を付加できる。従って、車両が走行中である限り
は常に安定した操舵フィーリングが得られる電動パワー
ステアリング装置を提供することができる。
動パワーステアリング装置では、車両が走行中にイグニ
ッション操作センサが断線等で故障しても、エンジン回
転数センサで車両の走行状態を検出し、車両が走行中と
見なして電動機の駆動を継続し、ステアリング系に補助
操舵力を付加できる。従って、車両が走行中である限り
は常に安定した操舵フィーリングが得られる電動パワー
ステアリング装置を提供することができる。
【図１】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
実施の形態全体構成図
実施の形態全体構成図
【図２】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
実施の形態要部ブロック構成図
実施の形態要部ブロック構成図
【図３】請求項１に係る駆動比較手段および論理和演算
手段の具体的な一実施の形態図
手段の具体的な一実施の形態図
【図４】請求項１に係る保護手段のスイッチ手段の具体
的な一実施の形態図
的な一実施の形態図
【図５】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
別実施の形態要部ブロック構成図
別実施の形態要部ブロック構成図
【図６】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
別実施の形態全体構成図
別実施の形態全体構成図
【図７】請求項１に係る保護手段の別実施の形態ブロッ
ク構成図である。
ク構成図である。
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホ
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１２…制御手段、１３…電動機駆動
手段、１４…電動機電流検出手段、１６…定電圧回路、
１７…イグニッション・スイッチ、１８…バッテリ、１
９…エンジン回転数センサ、２０…ＩＧ操作センサ、２
１…目標電流信号設定手段、２２…偏差演算手段、２３
…駆動制御手段、３０，４０，５０，６０…保護手段、
３１…駆動比較手段、３３，６１…論理和演算手段、３
４，５１…スイッチ手段、３５…リレー回路、３６…リ
レー、３７…リレー巻線、３８…リレー接点、ＬB1，Ｌ
B2…接続線、ＨO…論理信号、ＩC…巻線電流、ＩM…電
動機電流、ＩMS…目標電流信号、ＩMO…電動機電流検出
信号、ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）…偏差信号、ＩS…イグニ
ッション・オン信号、ＮE…エンジン回転数信号、ＮH…
駆動比較信号、ＮK…基準エンジン回転数、Ｑ１…トラ
ンジスタ、Ｒ…抵抗器、ＴS…操舵トルク信号、ＶB…バ
ッテリ電源（１２Ｖ）、ＶC…安定化電源（５Ｖ）、ＶH
…車速比較信号、ＶK…基準車速、ＶM…電動機電圧、Ｖ
O…電動機制御信号、ＶP…電源、ＶS…車速信号。
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１２…制御手段、１３…電動機駆動
手段、１４…電動機電流検出手段、１６…定電圧回路、
１７…イグニッション・スイッチ、１８…バッテリ、１
９…エンジン回転数センサ、２０…ＩＧ操作センサ、２
１…目標電流信号設定手段、２２…偏差演算手段、２３
…駆動制御手段、３０，４０，５０，６０…保護手段、
３１…駆動比較手段、３３，６１…論理和演算手段、３
４，５１…スイッチ手段、３５…リレー回路、３６…リ
レー、３７…リレー巻線、３８…リレー接点、ＬB1，Ｌ
B2…接続線、ＨO…論理信号、ＩC…巻線電流、ＩM…電
動機電流、ＩMS…目標電流信号、ＩMO…電動機電流検出
信号、ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）…偏差信号、ＩS…イグニ
ッション・オン信号、ＮE…エンジン回転数信号、ＮH…
駆動比較信号、ＮK…基準エンジン回転数、Ｑ１…トラ
ンジスタ、Ｒ…抵抗器、ＴS…操舵トルク信号、ＶB…バ
ッテリ電源（１２Ｖ）、ＶC…安定化電源（５Ｖ）、ＶH
…車速比較信号、ＶK…基準車速、ＶM…電動機電圧、Ｖ
O…電動機制御信号、ＶP…電源、ＶS…車速信号。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 127:00 (72)発明者 鶴宮 修 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 黒澤 孝夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 杉谷 伸夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平７−40849（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−137277（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリング系に操舵補助力を付加する
電動機と、少なくとも操舵トルクに基づいて電動機制御
信号を発生する制御手段と、この制御手段からの電動機
制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手
段と、イグニッション・スイッチの操作状態を検出する
操作検出手段と、この操作検出手段からのイグニッショ
ン・オフ信号に基づいて前記電動機の駆動を停止する保
護手段を備えた電動パワーステアリング装置において、 エンジンの駆動を検出するエンジン駆動検出手段を設
け、前記保護手段は、前記操作検出手段からのイグニッ
ション・オフ信号が検出されても、エンジン駆動検出手
段で検出されたエンジン回転数が所定値以上の場合には
前記電動機の駆動を継続するが、エンジン回転数が所定
値を下回る場合には電動機の駆動を停止することを特徴
とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9221797A JP2998929B2 (ja) | 1997-08-18 | 1997-08-18 | 電動パワーステアリング装置 |
| US09/127,107 US6223852B1 (en) | 1997-08-18 | 1998-07-31 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9221797A JP2998929B2 (ja) | 1997-08-18 | 1997-08-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159445A JPH1159445A (ja) | 1999-03-02 |
| JP2998929B2 true JP2998929B2 (ja) | 2000-01-17 |
Family
ID=16772356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9221797A Expired - Lifetime JP2998929B2 (ja) | 1997-08-18 | 1997-08-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6223852B1 (ja) |
| JP (1) | JP2998929B2 (ja) |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3796377B2 (ja) * | 1999-07-26 | 2006-07-12 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3774599B2 (ja) * | 1999-10-07 | 2006-05-17 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3700547B2 (ja) * | 2000-06-29 | 2005-09-28 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP3622956B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2005-02-23 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| KR100738439B1 (ko) * | 2002-01-28 | 2007-07-11 | 주식회사 만도 | 파워 래치 모드를 적용한 전자제어 파워 스티어링 시스템 |
| US6647330B1 (en) | 2002-04-30 | 2003-11-11 | Visteon Global Technologies, Inc. | Electronic power assisted steering system and method |
| US6857496B2 (en) | 2002-09-03 | 2005-02-22 | Trw Inc. | Vehicle steering apparatus with anti-steer security device |
| JP4371844B2 (ja) * | 2004-02-16 | 2009-11-25 | 株式会社デンソー | ブラシレスモータ駆動装置 |
| US7374012B2 (en) * | 2004-05-24 | 2008-05-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Operation control system for small-sized vehicle |
| JP2005348583A (ja) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動車両の制御装置 |
| FR2873646B1 (fr) * | 2004-07-30 | 2006-09-15 | Koyo Steering Europ K S E Soc | Procede de limitation des pertes d'assistance sur une direction assistee de vehicule automobile |
| JP4635602B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2011-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| JP4412243B2 (ja) * | 2005-06-24 | 2010-02-10 | 株式会社デンソー | 車載緊急通報装置 |
| EP2038162B1 (en) * | 2006-07-07 | 2011-04-27 | Hydro-Gear Limited Partnership | Electronic steering control apparatus |
| US8950520B2 (en) * | 2006-07-07 | 2015-02-10 | Hydro-Gear Limited Partnership | Front steering module for a zero turn radius vehicle |
| JP4770668B2 (ja) * | 2006-09-22 | 2011-09-14 | 株式会社デンソー | 車載緊急通報装置 |
| US8011678B1 (en) | 2007-09-20 | 2011-09-06 | Hydro-Gear Limited Partnership | Steering system for a zero-turn radius vehicle |
| FR2960505B1 (fr) * | 2010-05-28 | 2012-07-20 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Mecanisme de securisation d'un systeme de direction assistee electrique et procede associe |
| JP2012166746A (ja) * | 2011-02-16 | 2012-09-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2012144069A1 (ja) * | 2011-04-22 | 2012-10-26 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US9975569B2 (en) * | 2011-06-22 | 2018-05-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for controlling electric power steering assist |
| JP5974628B2 (ja) * | 2012-05-21 | 2016-08-23 | スズキ株式会社 | パワーステアリング制御装置 |
| KR101405757B1 (ko) * | 2012-11-30 | 2014-06-10 | 주식회사 만도 | 전동 파워스티어링의 종료 모드 제어 방법 |
| US9676409B2 (en) | 2013-03-11 | 2017-06-13 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Road wheel disturbance rejection based on hand wheel acceleration |
| PL2799310T3 (pl) | 2013-04-30 | 2018-06-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Dostarczanie momentu obrotowego wspomagania bez czujnika momentu obrotowego kierownicy |
| US9540044B2 (en) | 2013-11-15 | 2017-01-10 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Hand wheel angle from vehicle dynamic sensors or wheel speeds |
| DE102014200528A1 (de) * | 2014-01-14 | 2015-07-16 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Lenkunterstützung für ein Kraftfahrzeug sowie elektrische Lenkunterstützung und entsprechend ausgestattetes Kraftfahrzeug |
| US9540040B2 (en) | 2014-06-26 | 2017-01-10 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Phase plane based transitional damping for electric power steering |
| US10144445B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-12-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modified static tire model for providing assist without a torque sensor for zero to low vehicle speeds |
| US9409595B2 (en) * | 2014-09-15 | 2016-08-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor for zero to low vehicle speeds |
| JP6451192B2 (ja) * | 2014-10-06 | 2019-01-16 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動ステアリング装置 |
| US9694768B2 (en) * | 2015-04-27 | 2017-07-04 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle safety power management |
| US9682669B2 (en) | 2015-04-27 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle safety power management |
| DE102016109576A1 (de) * | 2015-06-04 | 2016-12-08 | Ford Global Technologies, Llc | Fahrzeugsicherheits-Strommanagement |
| US10464594B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-11-05 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Model based driver torque estimation |
| US10336363B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error |
| US10155534B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver intent estimation without using torque sensor signal |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5963264A (ja) * | 1982-10-05 | 1984-04-10 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPH07115643B2 (ja) * | 1988-04-28 | 1995-12-13 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP2583468Y2 (ja) * | 1991-09-13 | 1998-10-22 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
| JP2860865B2 (ja) | 1993-09-24 | 1999-02-24 | 株式会社ユーシン | コネクタの端子固定装置 |
| JP3425806B2 (ja) * | 1994-08-31 | 2003-07-14 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| US5758741A (en) * | 1994-10-31 | 1998-06-02 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Vehicle power steering system |
| JP3152339B2 (ja) * | 1995-06-07 | 2001-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2852640B2 (ja) * | 1996-04-12 | 1999-02-03 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3391628B2 (ja) * | 1996-04-30 | 2003-03-31 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリングの制御装置 |
| US5992556A (en) * | 1997-04-15 | 1999-11-30 | Trw Inc. | Method and apparatus for damping control of an electric assist steering system with vehicle speed signal loss feature |
-
1997
- 1997-08-18 JP JP9221797A patent/JP2998929B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-07-31 US US09/127,107 patent/US6223852B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1159445A (ja) | 1999-03-02 |
| US6223852B1 (en) | 2001-05-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2998929B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3063896B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3390333B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3479730B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| CN101421148B (zh) | 电动动力转向装置 | |
| JP4899662B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4969188B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| EP1072498B1 (en) | Electric power steering system | |
| JP5136283B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1134892A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP5224032B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| US8604727B2 (en) | Power state diagnosis method and apparatus | |
| JPWO2006123839A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2008137486A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3561453B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP4869771B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1159458A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2011088517A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2005041363A (ja) | 伝達比可変操舵装置 | |
| JP2004080939A (ja) | 冗長系を有する操舵装置 | |
| JP3861349B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2002249062A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| CN114906210B (zh) | 电动助力转向装置 | |
| JP3778480B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2002321631A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071105 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081105 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081105 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091105 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091105 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101105 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101105 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111105 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111105 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121105 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131105 Year of fee payment: 14 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |