JP2780486B2

JP2780486B2 - 警報装置

Info

Publication number: JP2780486B2
Application number: JP2333181A
Authority: JP
Inventors: 博司渡辺; 純一笠井; 邦彦倉見; 宏幸上島
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1990-11-29
Filing date: 1990-11-29
Publication date: 1998-07-30
Anticipated expiration: 2013-07-30
Also published as: JPH04199500A; US5289181A; DE4139008A1; DE4139008C2

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、見えない位置に存在している車両に対し
て電波を送信し、自車両の存在を知らせる警報装置に関
する。

〔従来技術〕

従来の警報装置（例えば、特開昭55−156731号公報を
参照）としては、例えば第７図および第８図に示したよ
うなものがある。

まず、この従来例の構成を簡単に説明する。第７図に
示すように、車両401には送信手段502および送信アンテ
ナ501が装備され、車両402,403には受信手段504と受信
アンテナ503および警報手段505が装備されている。

次に、この従来例の動作を説明する。例えば、車両40
1が進行方向に向かって送信手段502から送信アンテナ50
1を介して電波を送信する。すると、車両402,403は、車
両401が送信した電波を受信アンテナ503を介して受信手
段504で受信し、警報手段505で運転者に対して警報を与
える。

したがって、車両402は、例えば建造物405などがあっ
て車両401を直接見ることができない場合でも、交差す
る道路から車両401が交差点に接近してくることを知る
ことができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のごとき従来の警報装置にあって
は、ある車両が送信した電波は、その電波の到達範囲内
にいる車両すべてが受信して、運転者に対して警報を与
えてしまっていたために、以下に示したような問題点が
ある。

例えば、第８図に示したような状況で交差点へ進入し
ようとしている車両401が電波を送信したとする。

車両402,403は、前述したように車両401が送信した電
波を受信して運転者に対し警報を与える。この場合、車
両403は、対向車である車両401が送信した電波による警
報なのか、交差している道路を走行している車両402が
送信した電波による警報なのか判断することができな
い。

つまり、対向車があると現在受けている警報が、対向
車からの警報なのか、交差する道路を走行する車両から
の警報なのかを判断することができないという問題点が
あった。

この発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、
直接視認することのできる対向車に対しては警報を与え
ないようにして、交差点においては交差する道路を走行
する他車両に対してのみ警報を与え、注意を促すことに
よって、安全性を向上させることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、上記のごとき目的を達成するためになさ
れたもので、道路上を走行する自車両が所定の位置に来
たことを検出し、動作を開始するための信号を出力する
タイミング検出手段と、該タイミング検出手段の出力信
号が入力されると制御信号を出力する制御手段と、前記
制御信号が入力されると自車両の走行車線と対向車線と
を含む第１の範囲内に第１の警報用信号を送信する第１
の送信手段と、前記制御信号が入力されると前記第１の
範囲をその一部に含み自車両の走行車線と対向車線以外
の領域を含む第２の範囲内に第２の警報用信号を送信す
る第２の送信手段と、他車両の第１及び第２の送信手段
が送信した第１及び第２の警報用信号を受信する第１及
び第２の受信手段と、他車両が送信した第２の警報用信
号を受信した場合に警報の出力を行い、他車両が送信し
た第１及び第２の警報用信号を受信した場合に警報の出
力を行わない警報手段とを具備する警報装置とした。

〔作用〕

道路上を走行する自車両が所定の位置（例えば交差点
等）に来たことを検出して、第１の送信手段および第２
の送信手段から互いに識別可能で異なる範囲に信号を送
出し、第１の範囲内に存在する車両の運転者に対しては
警報を与えず、第１の範囲外で第２の範囲内に存在する
車両の運転者に対してのみ警報を与えることによって、
警報を与えた車両がどの位置にいるのかを判別すること
可能となる。

〔実施例〕

以下、この発明を実施例に基づいて説明する。

第１図〜第２図は、この発明の１実施例を示す図であ
る。第１図は車両に搭載される警報装置の構成を示した
ブロック図であり、第２図は車両外に設置される警報装
置および車両を示した図である。

まず、第１図および第２図に基づいて、この実施例の
構成を説明する。

第１図において、104は制御手段であり、100は第２の
送信手段であり、102は第１の送信手段である。これら
の送信手段100,102には、それぞれアンテナ101,103が接
続されている。

送信手段100は、アンテナ101を介して第２の警報用信
号である広域の警報用信号を送信し、同様に送信手段10
2は、アンテナ103を介して第１の警報用信号である狭域
の警報用信号を送信する。そして、送信手段100,102お
よび受信手段110,112は、制御手段104に接続され、制御
手段104により警報用信号の送信の開始・停止を制御さ
れる。

また、110は第２の受信手段であり、112は第１の受信
手段である。これらの受信手段110,112には夫々アンテ
ナ111,113が接続されている。

受信手段110は、アンテナ111を介して他車両からの広
域の警報用信号を受信する。同様に、受信手段112は、
アンテナ113を介して他車両からの狭域の警報用信号を
受信する。そして、受信手段110,112は、制御手段104に
接続され、制御手段104により警報用信号の受信の開始
・停止を制御されている。

また、106はタイミング検出手段を構成している受信
手段であって、受信手段106にはアンテナ107と制御手段
104とが接続されている。

受信手段106は、アンテナ107を介して路側に設置され
た発信手段（詳しくは後述する）からの位置信号電波を
受信し、位置信号電波を受信したことを制御手段104へ
伝達する。

また、108は警報を出力するための警報手段であり、1
14は車両の速度を検出する車速センサである。警報手段
108および車両速度センサ114は、制御手段104に接続さ
れている。

なお、警報用信号の伝送媒体として、例えば電磁波を
使用し、両者の狭域の警報用信号と広域の警報用信号と
を識別するために、例えば狭域の警報用信号の周波数を
F_b1とし、広域の警報用信号の周波数をF_b2とする。

しかしながら、警報用信号の伝送媒体としては、電磁
波に限定されるものではなく、例えばレーザー光や超音
波等を用いてもよい。また、２つの警報用信号を判別す
る方法としては、周波数を変える方法に限定されるもの
ではなく、例えば位相変調やPCM等を用いて２つの警報
用信号を識別する方法を用いてもよい。

第２図において、200〜210は第１図に示した警報装置
を各々搭載した車両である。

220は警報用信号の送信を要求するための位置信号電
波を送信する発信手段であり、交差点の入口付近に設置
される。

222は警報手段の出力を停止させるための位置信号電
波を送信する発信手段であり、交差点の出口付近に設置
される。

また、発信手段220,222は、路上を移動してくる車両
に対して車両の位置を知らせるためのものであって、極
めて狭い範囲に位置信号を送信できるものであればよ
い。したがって、発信手段220,222の伝送媒体として
は、電波に限らず赤外線や超音波などを用いても良い。

次に、この実施例の処理動作を第１図〜第４図に基づ
いて説明する。なお、第３図および第４図は、この装置
の処理動作の流れを示すフローチャートである。

まず、第３図のフローチャートにしたがって路側上の
発信手段220,222の送信した位置信号電波の受信処理動
作について説明する。

ステップ３−1:例えばイグニッションスイッチ等をオン
させることによって車両に搭載された警報装置に電圧が
供給され、警報装置が動作を開始し、ステップ３−２へ
進む。

ステップ３−2:制御手段104は、受信手段106へ動作を指
示する信号を出力し、受信手段106が受信動作を行う。
そして、受信手段106が位置信号電波を検出した場合、
ステップ３−３へ進む。また、位置信号電波を検出しな
かった場合には、ステップ３−10へ進む。

ステップ３−3:制御手段104は、受信した位置信号電波
が発信手段220の発した電波であるのか否かを判断する
ことによって、自車両が交差点又はカーブ路へ進入する
のか否かを判断する。そして、発信手段220からの位置
信号電波であると判断した場合、ステップ３−４へ進
み、発信手段220からの位置信号電波でないと判断した
場合、ステップ３−８へ進む。

ステップ３−4:制御手段104は、受信手段110,112へ動作
の開始を指示する信号を出力する。すると、受信手段11
0,112は、受信可能状態となり、ステップ３−５へ進
む。

ステップ３−5:制御手段104は、送信手段100,102へ動作
の開始を指示する信号を出力する。すると、送信手段10
0は、交差する道路を含む広い第２の範囲（第２図中に
αと示す）にアンテナ101を介して周波数F₁の広域の警
報用信号を送出する。同様に、送信手段102が自車両が
走行する車線と対向車線とを含む第１の範囲（第２図中
にβと示す）にアンテナ103を介して周波数F₂の狭域の
警報用信号を送出し、ステップ３−６へ進む。

ステップ３−6:制御手段104は、送信手段100,102が警報
用信号を送出している時間ｔを監視し、所定時間t₀が経
過したと判断した場合には、ステップ３−７へ進む。ま
た、所定時間t₀を経過していない場合には、時間が経過
するまでステップ３−６を繰り返す。

ステップ３−7:制御手段104は、送信手段100,102に対し
て、広域および狭域の警報用信号を送出の停止を指示す
る信号を出力する。すると、送信手段100,102が広域お
よび狭域の警報用電波の送出を停止して、ステップ３−
10へ進む。

ステップ３−8:制御手段104は、受信した位置信号電波
が発信手段222の発した電波であるのか否かを判断する
ことによって、自車両が交差点又はカーブ路を通過した
のか否かを判断する。そして、発信手段222からの位置
信号電波であると判断した場合、ステップ３−９へ進
み、発信手段222からの位置信号電波でないと判断した
場合、ステップ３−10へ進む。

ステップ３−9:制御手段104は、受信手段110,112へ受信
動作の停止を指示する信号を出力する。すると、受信手
段110,112は受信停止状態となり、ステップ３−10へ進
む。

ステップ３−10:制御手段104は、例えばイグニッション
スイッチがオフとなったこと等から自車両が駐車するの
か否かを判別する。そして、自車両が駐車すると判別し
た場合、ステップ３−11へ進み、自車両が駐車しないと
判別した場合、ステップ３−２へ戻る。

ステップ３−11:警報装置は、全ての動作を停止する。

なお、位置信号電波を受信してから受信手段110,112
および送信手段100,102を動作させるまでの時間は、車
両の速度によって異なってくる。つまり、車両の速度が
速くなければ、交差点からより離れた位置である方が好
ましい。このために、速度センサ114によって自車両の
速度を検出し、制御手段104が発信手段220からの位置信
号電波を受信してから受信手段110,112および送信手段1
00,102を動作させるまでの時間を制御する。

次に、第４図のフローチャートにしたがって車両の送
信した警報用信号の受信処理動作を説明する。

ステップ４−1:上記のステップ３−１〜３−４の手順に
よって、制御手段104が交差点の中に入ったと判断す
る。すると、制御手段104が受信手段110,112へ動作開始
を指示する信号を出力することによって受信手段110,11
2を受信可能状態とし、ステップ４−２へ進む。

ステップ４−2:制御手段104は、アンテナ111および受信
手段110を介して周波数F₁の広域の警報用電波を受信し
たか否かを判別する。そして、広域の警報用信号を受信
した場合、ステップ４−３へ進み、広域の警報用信号を
受信しなかった場合、ステップ４−５へ進む。

ステップ４−3:制御手段104は、アンテナ113および受信
手段112を介して周波数F₂の狭域の警報用電波を受信し
たか否かを判別する。そして、狭域の警報用信号を受信
しなかった場合、ステップ４−４へ進み、狭域の警報用
信号を受信した場合、ステップ４−５へ進む。

ステップ４−4:制御手段104は、警報手段108へ制御信号
を出力し、警報手段108は運転者に対して音や光などに
よる警報を発し、ステップ４−５へ進む。

ステップ４−5:制御手段104は、アンテナ107および受信
手段106を介して発信手段222からの位置信号電波を受信
したか否かを判別する。そして、位置信号電波を受信し
なかった場合、ステップ４−２へ戻り、位置信号電波を
受信した場合、ステップ４−６へ進む。

ステップ４−6:制御手段104は、発信手段222から位置信
号電波を受信したことから、交差点又はカーブ路を通過
したと判断し、受信手段110,112へ動作を停止させる信
号を出力して受信動作を終了する。

次に、第１図および第２図に基づいて交差点における
具体的な警報動作を説明する。つまり、車両200の送信
手段100,102が、広域および狭域の警報用信号を送信し
ている場合における、各車両202〜210の動作を説明す
る。

（１）車両202は、車両200が走行している道路と異なる
道路を交差点に侵入する方向に走行しているために、第
２図に示したように、範囲α内に入っているが、範囲β
の外側に出ている。したがって、車両202に搭載された
警報装置は、広域の警報用信号だけをアンテナ111を介
して受信手段110で受信する。

受信手段110は、広域の警報用信号を受信すると、制
御手段104に対して信号を出力する。しかし、受信手段1
12は、狭域の警報用信号を受信していないために、制御
手段104に対して信号を出力しない。

制御手段104は、受信手段110,112から入力された信号
をチェックし、受信手段110からの信号だけが検出され
ると、警報手段108に対して出力を指示する信号を出力
する。

したがって、警報手段108は、運転者に対して音や光
などによる警報を発して、進行方向前方を見ているとき
の視界の範囲外に車両が存在することを知らせることが
できる。

（２）車両204は車両200が走行している道路の対向車線
を走行しているために、第２図に示したように範囲α・
β内にはいっている。したがって、車両204は、広域お
よび狭域の警報用信号をそれぞれアンテナ111,113を介
して受信手段110,112で受信する。

受信手段110は、広域の警報用信号を受信すると、制
御手段104に対して信号を出力する。同様に、受信手段1
12は、狭域の警報用信号を受信すると、制御手段104に
対して信号を出力する。

制御手段104は、受信手段110,112から入力された信号
をチェックし、受信手段110,112の両方からの信号が検
出されると、警報手段108に対して出力を指示する信号
を出力しない。

したがって、警報手段108は、警報を発しない。

（３）車両206は、車両200が走行している道路と同一の
車線前方を走行しているために、第２図に示したように
範囲α・β内にはいっている。したがって、車両204と
同様に、車両206の警報手段108は、警報を発しない。

（４）車両208は、車両200が走行している道路と同一の
車線後方を走行しているために、第２図に示したように
範囲αの外側にでている。したがって、広域および狭域
の警報用信号をまったく受信できず、車両208の警報手
段108は警報を発しない。

（５）車両210は、車両200が走行している道路と異なる
道路を交差点から離れる方向に走行しているために、第
２図に示したように範囲α内に入っているが、範囲βの
外側に出ている。

しかしながら、車両210は、交差点の出口付近に設置
された発信手段222からの位置信号電波を受信してい
る。このため、車両210の受信手段110,112が動作を停止
しており、車両200からの警報用信号を受信せず、警報
手段108は警報を発しない。

以上説明してきたように、自車両の存在を知らせる必
要のない後続の車両や交差点を通過した車両、あるいは
対向車線を走行中の車両に対して不要の警報を与えな
い。そして、交差する道路から交差点に進入しようとし
ている車両に対して警報を与えるような警報装置とし
た。

したがって、建築物などの障害物があって視認するこ
とが困難である場合でも、対向車や後続車と区別して、
交差する道路から交差点に進入してくる車両の存在を認
識することが可能となる。

また、第２図には、交差点における例を示したが、見
通しの悪いカーブ路などに発信手段220,222を設けても
よい。この場合には、発信手段220をカーブ路の入口付
近に設置し、発信手段222をカーブ路の出口付近に設置
する。

カーブ路の付近に発信手段220,222を設置したことに
よって、直接視認しにくい対向車に対して警報を与え、
対向車の運転者に警戒を促すことができる。

さらに、上記の説明では、広域に警報用信号の到達範
囲を第２図に示した範囲αに限定されるものではなく、
例えば車両の周囲全体に広域の警報用信号が到達するよ
うにしてもよい。この場合、後続の車両に対しても不要
な警報を与えてしまうために、自車両に後方に対しても
狭域の警報用信号を送信する必要がある。

第５図にはこの発明の他の実施例を示し、第６図には
この実施例の動作を説明するためのフローチャートを示
す。

なお、この実施例は、タイミング検出手段として経路
誘導装置を用いた例である。なお、経路誘導装置（例え
ば、特開昭61−194598号公報を参照）は、予め設定され
た車両の通過予定経路を運転者に対して知らせしめ、車
両を誘導する装置である。

まず、第５図に基づいてこの実施例の構成を説明す
る。

同図において、310は経路誘導装置であり、108は警報
を出力するための警報手段である。そして、経路誘導装
置310および警報手段108は、制御手段104に接続されて
いる。

経路誘導装置310は、道路地図に関する情報を記憶し
ている地図データ記憶手段301と、車両の走行距離を測
定するための走行距離センサ302と、車両の進行方向を
測定するための方位センサ303と、走行距離センサ302お
よび方位センサ303と地図データ記憶手段301とに接続さ
れた演算手段304とから構成されている。

さらに、経路誘導装置310は、誘導経路の設定するた
めの入力手段305と、誘導経路を表示するための表示手
段306とを具備し、入力手段305と表示手段306は演算手
段304に接続されている。

また、上記以外の構成は、第１図に示した実施例と同
様の構成である。このため、ここでは、同様の各手段に
対して第１図において付した番号と、同一の番号を付
し、説明を省略する。

次に、この実施例の動作を第６図のフローチャートに
基づいて説明する。

ステップ６−1:例えばイグニッションスイッチ等をオン
させ、経路誘導装置310のメインスイッチがオンされる
と、バッテリーより経路誘導装置310に電圧が供給さ
れ、演算手段304が初期状態となる。そして、入力手段3
03から誘導経路の設定するための出発地と目的地に関す
る情報が入力されると、演算手段304が出発地の地図デ
ータを地図データ記憶手段301から読み出し、ステップ
６−２へ進む。

ステップ６−2:走行距離センサ302が移動した距離を測
定し、方位センサ303が移動した方向を測定する。そし
て、演算手段304は、走行距離センサ302および方位セン
サ303の測定結果より自車両が出発地からどちらの方向
へどれだけ移動したのかを判別し、さらに地図データ記
憶手段301から読み出した地図データとマッチングさせ
て自車両の現在位置を判別し、ステップ６−３へ進む。

ステップ６−3:演算手段304は、判別した自車両の現在
位置と地図データ記憶手段301から読み出した地図デー
タの道路情報から、自車両の進行方向の所定の距離内に
交差点又はカーブ路があるのか否かを判別することによ
って、交差点又はカーブ路へ進入するのか否かを判別す
る。そして、演算手段304が交差点又はカーブ路へ進入
すると判断した場合、制御手段104へ信号を出力し、ス
テップ６−４へ進む。また、演算手段304が交差点又は
カーブ路へ進入しないと判断した場合、ステップ６−８
へ進む。

ステップ６−４〜ステップ６−7:これらのステップは、
それぞれステップ３−４〜ステップ３−７と同様の動作
を行っているために、ここでの説明は、省略する。

ステップ６−8:演算手段304は、判別した自車両の現在
位置と地図データ記憶手段301から読み出した地図デー
タの道路情報から、交差点又はカーブ路を通過したのか
否かを判別する。そして、演算手段304が交差点又はカ
ーブ路を通過した場合、制御手段104へ信号を出力し、
ステップ６−９へ進む。また、演算手段304が交差点又
はカーブ路を通過していないと判断した場合、ステップ
６−10へ進む。

ステップ６−９〜ステップ６−11:これらのステップ
は、それぞれステップ３−９〜ステップ３−11と同様の
動作を行っているために、ここでの説明は、省略する。

上記のフローに基づいて、交差点又はカーブ路への進
入・通過を判別して、警報用信号の送出および受信の開
始・停止を行う。

また、警報装置が、他車両の送出した警報用信号を受
信し、警報を発する動作は、第１図に示した実施例と同
様の動作であるために、ここでの説明を省略する。

なお、経路誘導装置310としては、上記の走行距離セ
ンサ302および方位センサ303を用いて自車両の走行軌跡
を推測して自車両の位置を検出するものに限定されるも
のではなく、例えば通信衛星等からの電波を受信して自
車両の位置を検出するものであってもよい。

また、タイミング検出手段として画像認識装置を用い
ることも可能である。つまり、画像認識装置によって、
交差点を示す道路標識のを認識判断して交差点を検出
し、さらに道路の中央あるいは路側等に書かれた白線等
から道路形状を認識することによりカーブ路に進入する
ことを検出する。これらの画像認識装置の検出結果に基
づき、警報用信号の送受信のタイミングを指示するよう
にする。

〔発明の効果〕

以上、具体的に実施例に基づいて説明してきたよう
に、道路上を走行する自車両が所定の位置に来たことを
検出して、第１および第２の送信手段からおのおの互い
に識別可能である第１および第２の警報用信号を送出
し、第１の範囲内に存在する車両は第１および第２の警
報用信号の両方を受信するために運転者に対しては警報
を与えず、第１の範囲外で第２の範囲内に存在する車両
は第２の警報用信号のみを受信するために運転者に対し
て警報を与える。従って、所定の方向に存在する車両に
対して任意に警報を発することができるために、警報を
与えられた車両は、警報を与えた車両がどの位置にある
のかを判別することが可能となるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の１実施例を示す図、第２図は、この発明の作用を説明するための図、第３図および第４図は、この発明の１実施例の動作を示
す流れ図、第５図は、この発明の他の実施例を示す図、第６図は、この発明の他の実施例の動作を示す流れ図、第７図および第８図は、従来図である。（101,103,117,111,113,501,503）；アンテナ、（100,1
02,504）；送信手段、（106,110,112,504）；受信手
段、（200〜210,401〜403）；車両、（114,505）；警報
手段、（104）；制御手段、（114）；車速センサ、（30
1）；地図データ記憶手段、（302）；走行距離センサ、
（303）方位センサ、（304）；演算手段、（305）；入
力手段、（310）；経路誘導装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者上島宏幸神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (56)参考文献特開平１−300399（ＪＰ，Ａ) 特開平１−287800（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−172800（ＪＰ，Ａ) 特開昭55−156731（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−194598（ＪＰ，Ａ) 実開昭50−40182（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】道路上を走行する自車両が所定の位置に来
たことを検出し、動作を開始するための信号を出力する
タイミング検出手段と、該タイミング検出手段の出力信号が入力されると制御信
号を出力する制御手段と、前記制御信号が入力されると自車両の走行車線と対向車
線とを含む第１の範囲内に第１の警報用信号を送信する
第１の送信手段と、前記制御信号が入力されると前記第１の範囲をその一部
に含み自車両の走行車線と対向車線以外の領域を含む第
２の範囲内に第２の警報用信号を送信する第２の送信手
段と、他車両の第１及び第２の送信手段が送信した第１及び第
２の警報用信号を受信する第１及び第２の受信手段と、他車両が送信した第２の警報用信号を受信した場合に警
報の出力を行い、他車両が送信した第１及び第２の警報
用信号を受信した場合に警報の出力を行わない警報手段
とを具備することを特徴とする警報装置。