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JP2644376B2 - 車両用音声ナビゲーション方法 - Google Patents

車両用音声ナビゲーション方法

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Publication number
JP2644376B2
JP2644376B2 JP3517237A JP51723791A JP2644376B2 JP 2644376 B2 JP2644376 B2 JP 2644376B2 JP 3517237 A JP3517237 A JP 3517237A JP 51723791 A JP51723791 A JP 51723791A JP 2644376 B2 JP2644376 B2 JP 2644376B2
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ルー チャールス ラ
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OODEIO NABIGEESHON SHISUTEMUZU Inc
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OODEIO NABIGEESHON SHISUTEMUZU Inc
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Publication date
Application filed by OODEIO NABIGEESHON SHISUTEMUZU Inc filed Critical OODEIO NABIGEESHON SHISUTEMUZU Inc
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B60R16/0373—Voice control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】 著作権を有する資料に関する警告 本特許文書の開示内容の一部には、著作権保護の対象
となる資料が含まれている。当該著作権者は特許商標庁
の特許関係ファイルまたは、記録文書中に存在する特許
文書または特許開示事項を複写することについては、そ
れが誰であれ異議をとなえるものではない。但し、それ
以外の複写行為については著作権を全面的に留保する。
発明の背景 1.発明の分野 本発明は、概してナビゲーションシステムに関し、よ
り詳細には、自動車やトラックに役立つ人工知能を組み
込んだナビゲーションシステムに関する。このナビゲー
ションシステムでは、車両の所在位置を検出するセンサ
が必要とされず、運転者に対するインターフェイスとし
て視覚方式ではなく音声方式を使用する。
2.関連技術の説明 従来のナビゲーションシステムは、内蔵のセンサやナ
ビゲーション用衛星を利用して、デジタルマップ上に対
象車両を位置づけるものが多い。車両位置が一旦設定さ
れると、その車両のダッシュボード等に搭載されたCRT
画面上に、マップ、車両位置、目的地とが視覚的に表示
される。また、好適な経路を計算し、その経路をマップ
上に強調して表示するシステムもある。しかし、いずれ
のシステムでも、多大や労力と高度な技術とを用いて初
めて、車両位置をできるだけ正確に特定し、ナビゲーシ
ョン機能を十分に発揮させることができる。
米国特許第4630209号、第4829578号、第4502123号、
第4242731号、第4679147号、第4796189号、第4677429
号、第4882696号、第4749924号、第4758959号および第4
827520号には、上記従来のナビケーションシステムを代
表する自動車用ナビケーションシステムや、車両の音声
指示制御が開示される。
例えば、Thoone外に発行された米国特許第4758959号
には、従来のシステムの利点と欠点とが双方とも示され
る。この米国特許第4758959号では、速度計と加速度計
とを用いて車両位置を推定し、随時補正を施すことによ
ってマップ上の正しい車両位置を維持する試みがなされ
ている。マップと車両とはCRT画面上に表示される。運
転者は、出発地点と目的地点とをキーボードを用いて入
力する。
この種のシステムが有する問題点は次の通りである。
（１）加速度計や速度計にはドリフトが生じ、校正範囲
を逸脱する可能性がある。仮に、センサが完全なもので
あったり、衛星による車両の位置決めが極めて正確であ
ったりしても、使用されるマップが必ずしも正確である
とは限らない。こういったマップは、本質的に手書きの
マップからデジタル化されたものだからである。従っ
て、その車両がいまどの道を走行しているのか、その道
のどの区画を走行しているのかを決定することは困難で
ある。
（２）車両の走行中、CRT上にマップを表示すること
は、運転者の注意を散漫にさせる。
（３）車両の走行中、運転者がキーボードを使用して入
力を行うことも、運転者の注意を散漫にさせる。
（４）センサを車両に搭載するには、適正に取り付ける
特別訓練を受けた要員による専門的手法が必要になる。
一般に、この種の取付作業はその車両の生産工場で実施
されるのが最良である。従って、この種の装置では、現
在使用中の自動車向けの広大な市場を対象にすることが
できない。
発明の要約 上記のことから、本発明の主目的ならびに利点の若干
例として以下のものを挙げることができる。
（１）人工知能アルゴリズムを使用することにより、車
両位置を検出するセンサを必要とすることなく、出発点
から到達点までの最良の経路を見い出すことのできるナ
ビゲーションシステムを提供する。
（２）運転者とのインターフェイスとして、視覚インタ
ーフェイスではなく音声インターフェイスを使用するこ
とにより、運転者の注意を散漫にすることのないナビゲ
ーションシステムを提供する。
（３）コンピュータが指示した右折／左折を運転者が回
避し、これに代わる経路を要求することができる手段を
提供する。かかる構成によって、全ての一方通行路路お
よび全ての右折禁止／左折禁止（任意の時間帯のみの規
制を含む）を盛り込んだ極めて精度の高いマップを不要
とすることができる。
（４）機構部品の個数を減らして信頼性を高め、生産コ
ストを引下げることのできるナビゲーションシステムを
提供する。
（５）ごく廉価な携帯型音響コンパクトディスクプレー
ヤーを中心にして構築されるナビゲーションシステムを
提供し、そのコンパクトディスクプレーヤーによって、
音響機能を維持しつつナビゲーション機能を新たに加え
る。
（６）車両に組み込む必要のないナビゲーションシステ
ムを提供する。このシステムは、携帯型であってもよい
し、コンパクトディスク付きAM/FMラジオの形にしても
よく、既に自動車を所有している人に別売りすることが
できる。
（７）デジタル化された交通情報を利用することができ
るようになった時点で、この情報を用いて、交通の混雑
を避けることのできるナビゲーションシステムを提供す
る。FM受信機を同調させて最新の交通情報を拾い上げ、
その情報内容に応じて一般道路ならびに高速道路上での
速度を調整する。本装置の人工知能経路指示アルゴリズ
ムによって、運転者は、自動的に交通渋滞エリアを迂回
する経路に導かれる。
（８）場合によって、駆動軸回転センサを利用すれば、
右折／左折地点が迫っていることを運転者に知らせるこ
とのできるナビゲーションシステムを提供することがで
きる。かかる構成は、最新交通情報受信機を備えれば高
速道路渋滞を回避する補助手段ともなる。
要約すると、本発明によれば、発音された音声信号を
電気信号に変換し、位置データ記憶装置にその電気信号
をデータとして格納する手段を備える。この手段とし
て、例えば、音声ディジタイザーやアナログ信号プロセ
ッサが用いられる。位置データ記憶装置にはマイクロプ
ロセッサが接続され、このマイクロプロセッサにマップ
データ記憶装置が接続される。このマイクロプロセッサ
は、プログラム記憶装置に格納されたプログラムに従っ
て、位置データ記憶装置およびマップデータ記憶装置か
らのデータを処理する。格納されたプログラムには、第
１および第２点間の経路を選択し、その選択された経路
を示す電気信号の組合せを発生する経路検索手順が含ま
れる。このとき、第１点は、位置データ記憶装置に格納
されたデータによって表示され、第２点は、マップデー
タ記憶装置に格納されたデータにより表示される。マイ
クロプロセッサには、選択された経路を示す電気信号の
組合せを聞き取り可能な信号に変換する手段が接続され
る。
本発明を具現化した車両用ナビゲーション方法によれ
ば、ユーザーが発音した音声コマンドを検知し、検知さ
れた音声コマンドを電気信号に変換する。その電気信号
をデータとして位置データ記憶装置に格納する。位置デ
ータ記憶装置に格納されたデータによって表される第１
点と、マップデータ記憶装置に格納されたデータによっ
て表される第２点との間の経路を選択するにあたって、
プログラム記憶装置に格納されたプログラムに従って、
位置データ記憶装置からのデータとマップデータ記憶装
置からのデータとをマイクロプロセッサが処理する。選
択された経路を表す電気信号の組合せを生成する。この
電気信号の組合せを聞き取り可能な信号に変換する。
本発明の構成および作用に係る新規な特徴は、添付図
面を参照した以下の説明から一層明らかになろう。添付
図面には、本発明に係る装置の好ましい態様が図示さ
れ、全ての図面を通じて、同様の構成要素には同一の参
照符号が付されている。
図面の簡単な説明 図１は本発明の一実施例に係るナビゲーションシステ
ムを示す。このシステムは、単一のプロセッサ、FM受信
機付きコンパクトディスクおよび駆動軸回転センサを備
える。デジタル信号プロセッサとして用いられる高価な
32ビットプロセッサは、音声処理機能およびデイスク制
御機能に加えてナビゲーション機能を実行するために十
分なアドレス空間を有する。本実施例によれば、交通量
の多い箇所を回避することができる。
図２は本発明の他の実施例に係るナビゲーションシス
テムを示す。このシステムは２基のプロセッサを備え
る。デジタル信号プロセッサとして用いられる安価な16
ビットプロセッサは、音声処理機能およびディスク制御
機能を実行するために十分なアドレス容量しか持たな
い。より大きなアドレス空間を必要とするナビゲーショ
ン機能は別個の32ビットマイクロプロセッサによって実
行される。これら２つのプロセッサはFIFOを通じて接続
される。コンパクトディスクプレーヤーはFMラジオを持
たないので、本実施例では交通量の更新機能を果たすこ
とができない。
図３は本発明のさらに他の実施例に係るナビゲーショ
ンシステムを示す。このシステムは単一のプロセッサお
よび駆動軸回転センサを備える。このシステムには、比
較的高価な32ビットのデジタル信号プロセッサが含まれ
る。コンパクトディスクプレーヤーはFMラジオを備え
ず、本実施例では交通量の更新機能を果たすことができ
ない。
図４は本発明のさらに他の実施例に係るナビゲーショ
ンシステムを示す。このシステムでは、２基のプロセッ
サと、FM受信機付きのコンパクトディスクと、駆動軸回
転センサが採用される。
図５は多重レベルマップデータベースを用いた経路決
定方法を示す。
図６は音声訓練機能のフローチャートである。
図７は音声認識機能のフローチャートである。
図８はマップデータベースのノードとアークとを示す
グラフである。
図９はマップデータベースのアークを示すグラフであ
る。
参照番号リスト（図４を参照） マイクロプロセッサの構成要素 1.ノイズキャンセルマイクロフォン 2.マイクロフォンからの信号を増幅する可聴周波増幅器 3.音声信号をデジタル化するA/D変換器 4.ディスクおよび音声入出力のためのデジタル信号プロ
セッサ 5.音声テンプレートを格納するEEPROM 6.ブートストラップ（bootstrap）ルーチンを格納するR
OM 7.プログラム、音声およびマッブデータを格納するRAM 8.2基のマイクロプロセッサ間のデータ伝送に使用され
るFIFOメモリ 9.ナビゲーションプロセッサ 10.ブートストラップルーチンを格納するROM 11.プログラムおよびマップデータを格納するRAM 12.デジタル交通量情報を検索する副搬送波復調器 13.任意に設置される駆動軸回転センサ コンパクトディスクプレーヤーの構成要素 14.FM受信機 15.トラック制御サーボ 16.スリービームレーザピックアップ 17.焦点制御サーボ 18.エラー補正用信号プロセッサ 19.データバッファ用ランダムアクセス記憶装置 20.音楽機能用デジタルプロセッサ 21.音声および音楽用シリアルD/A変換器 22.左スピーカー可聴周波増幅器 23.右スピーカー可聴周波増幅器 S1.音楽／ナビゲーション切換えスイッチ S2.音楽／ナビゲーション切換えスイッチ 付属書の簡単な説明 付属書Ａ 付属書Ａは、図示した実施例に用いられるマイクロプ
ロセッサを制御するプログラムリストを示す。この付属
書ＡにはA1〜A9の９つのモジュールが含まれる。
モジュールA1には出発地アドレスから目的地アドレス
までの経路を計算する進路アルゴリズムが含まれる。
モジュールA2にはマイクロプロセッサによって従属制
御装置のようなデジタル信号プロセッサを制御する入出
力ルーチンが含まれている。
モジュールA3はこのプログラムの他のルーチンの呼出
しに使用する実行ルーチンである。
モジュールA4は一つのアドレスに対応するマップデー
タベースのノードを見出すアドレス整合アルゴリズムで
ある。
モジュールA5はスペルをチェックするルーチンを含
む。
モジュールA6はコンピュータ処理した経路を発生する
ための文章をつくるルーチンを含む。
モジュールA7は音声練習用ルーチンを含む。
モジュールA8はデジタル信号プロセッサ用音声型（te
mplates）のデータファイルを含む。
モジュールA9は補助ファイルを含む。
モジュールA10は分枝および制限/A＊アルゴリズムを
含む。
付属書Ｂ 付属書Ｂは音声認識と音声生成のためのデジタル信号
プロセッサを制御するプログラムを含む。
付属書Ｃ 付属書Ｃは、音声データを圧縮するためのプログラム
を含み、そのプログラムはA/D変換プロセスを遂行する
ためアナログ装置ADDS2101 DSP評価ボードを利用する。
図面の簡単な説明（図４参照） 運転者の音声は指向性マイクロフォン（１）によって
拾われる。マイクロフォンからの信号は、可聴周波増幅
器（２）によって増幅され、4000Hz以上の周波数が出力
される。ほぼ8000Hzにおける可聴周波増幅器の出力は、
13ビット（それ以上）のA/D変換器によってサンプリン
グされ量子化される。
高速デジタル信号プロセッサ（４）は、デジタル化さ
れサンプリングされた出力を解析し、重要な音声特徴を
抽出する。本実施例では、この高速デジタル信号プロセ
ッサ（４）は、ANALOG DEVICES社が製造するMODEL2111
集積回路によって構成される。付属書Ｂに示されるプロ
グラムリストによって、デジタル信号プロセッサ（４）
は音声アナライザとして動作する。付属書Ｂのプログラ
ムリストではBASIC言語が用いられる。高速デジタル信
号プロセッサとしてMODEL2111集積回路を用いた場合に
はアセンブリ言語でプログラムを作成してもよい。
デジタル信号プロセッサ（４）が作り出す音声特徴
「テンプレート（templates）」は、EEPROM（５）その
他の不揮発性メモリに格納される。ROM（６）は、開始
時あるいは再開時にデジタル信号プロセッサが使用する
最小ブートストラッププログラムを記憶する。RAM
（７）は、デジタル信号プロセッサ（４）が光ディスク
（図示せず）から入力する光ディスクデータを一時的に
格納する。FIFOメモリ（８）を用いて、デジタル信号プ
ロセッサ（４）とナビゲーションプロセッサ（９）との
間のデータ伝送が図られる。デジタル信号プロセッサ
（４）の記憶装置を用いてFIFOメモリ（８）を構成して
もよい。
本実施例では、MOTOROLA社が製造する68010マイクロ
プロセッサによってナビゲーションプロセッサ（９）が
構成される。付属書Ａはマイクロプロセッサ（９）を動
作させるプログラムリストを示す。このプログラムリス
トはA1〜A9のモジュールを含む。モジュールA3には、他
のルーチンを呼び出すプログラムの実行部分が含まれ
る。モジュールA9は補助ファイル（Ｃ言語）を含む。RO
M（10）は、開始時あるいは再開時にナビゲーションプ
ロセッサ（９）が使用する最小ブートストラッププログ
ラムを記憶する。RAM（12）は、ナビゲーションプロセ
ッサ（９）が使用するデジタルマップデータを記憶す
る。
駆動軸回転センサ（13）は、ピックアップコイル付近
で駆動軸に装着される磁石によって構成される。駆動軸
が回転して磁石がコイルを通過する度にパルスが発生す
る。こういったセンサを任意に用いることにより、次の
右折／左折地点がいつ来るかをコンピュータが計算する
ことができ、これにより、運転者に対して快適なチャイ
ム音で知らせることができる。
ナビゲーションプロセッサは、FM受信機（14）を交通
量更新チャネルに同調させる。DEMOD（12）はこのFM受
信機の出力を復調し、復調された信号はナビゲーション
プロセッサ（９）に送られる。
レーザピックアップ（16）は、トラック制御サーボ
（15）によって、光ディスクトラックの中央上方に維持
されたり、トラックジャンプを実行する必要がある場合
に内側または外側に向けて移動させられたりする。トラ
ックジャンプ信号は、デジタルプロセッサ（20）または
デジタル信号プロセッサ（４）から送信される。いずれ
のプロセッサから発信されるかはスイッチS2の設定によ
る。
デジタルプロセッサ（20）は、本装置が音楽モードに
あるときに音楽再生を制御する。
信号プロセッサ（18）と付随するRAM（19）を用い
て、インターリーブ（interleave）を解除したり、光デ
ィスクから読み出した音楽やデータのエラーを検出して
修正する。修正された信号は、シリアルD/A変換器（2
1）またはデジタル信号プロセッサ（４）に送信され
る。どちらに送信されるかはスイッチS1の設定による。
シリアルD/A変換器（21）は、デジタル音楽レコードや
デジタル音声レコードを左右チャネル用アナログ波形に
変換する。その音は左右の可聴周波増幅器（22）（23）
から出力される。
両スイッチS1、S2は、音楽かナビゲーションかといっ
たシステムモードを選択する。これらのスイッチが下方
位置（ナビゲーション位置）にくると、デジタル信号プ
ロセッサ（４）は信号プロセッサ（18）から光ディスク
データを受信し、トラック制御サーボ（15）にトラック
ジャンプコマンドを送信する。
本発明の図示した実施態様の動作（図４参照） 音声の訓練 このナビゲーションが使用する音声認識アルゴリズム
は、語彙が少ない話者依存認識システムである。この種
の認識システムでは、語彙の中から語を複数回ユーザが
発声する訓練段階が必要とされる。この訓練段階でテン
プレート（発声の型）を形成し、このテンプレートに対
して発声された語の整合性が判断される。この訓練によ
って、風変わりなアクセントや声質を持った人たちの問
題点を解消することができる。
この訓練はナビゲーションプロセッサ（９）の指示お
よび制御の下でデジタル信号プロセッサ（４）によって
達成される。その際には、主として、付属書Ａのプログ
ラムのモジュールA7が用いられる。訓練機能の流れにつ
いては図６を参照のこと。
なお、特にことわらない限り、以後「コンピュータ」
の語を用いた場合には、協働して特定の機能を達成する
これらの装置の両者を意味することとする。
訓練を実施するにあたり、コンピュータと運転者との
間に対話が開始される。この対話では、コンピュータの
要求に対し、操作者は、アルファベットＡ〜Ｚ、数字０
〜９、その他「はい」、「いいえ」、「左折できず（右
折できず）」といったコンピュータが必要とする制御語
を発音する。コンピュータへの応答にあたって、ユーザ
は、要求された単語等を指向性マイクロフォン（１）に
向かって発声する。
可聴周波増幅器（２）は信号を調整する。信号は増幅
され、4000Hz以上の高周波が出力される。
A/D変換器（３）は、発声された単語を8000Hzでサン
プル化して量子化する。量子化されたサンプルはデジタ
ル信号プロセッサ（４）に送られる。
デジタル信号プロセッサ（４）は、この単語を互いに
重複した20msecのフレームに分解し、「特徴抽出」と呼
ぶ任意の方法を用いてフレームごとに重要な特徴を分析
する。市販の認識システムが一般的に抽出する特徴に
は、全周波数帯エネルギや、線形予測符号化（LPC）係
数、このLPC係数から導き出されるケプストラム（cepst
rum）係数がある。これらの特徴は、モジュールA8に示
すようにテンプレートとしてEEPROM（５）に格納され
る。フラッシュメモリやバッテリーバックアップCMOSメ
モリといった他の不揮発性メモリを使用してもよい。
「NEC SAR−10 Voice Plus」音声デモンストレーショ
ンカードを用いたテストの結果、このアプリケーション
において正確な認識を得るためには２、３回の訓練が必
要なことが判明した。さらに、２人以上の人間が音声ナ
ビゲーションシステムを使用することもよくあることか
ら、EEPROM（５）には、この装置を定期的に使用する人
間ごとに２組や３組のテンプレートを格納するために十
分な容量が確保される必要がある。
音声認識 音声入力が必要とされるのは、車両の走行を開始する
ときや走行中である。走行を開始する際には、運転者
は、出発地と目的地のアドレスを音声入力する。走行中
には、１つの指示が完了される度に次の指示を要求する
ことができる。
音声された単語を認識するには、訓練段階で実行され
たと同様に、デジタル信号プロセッサ（４）は特徴を抽
出する。この抽出は、ナビゲーションプロセッサ（９）
の制御下で行われ、主としてモジュールA2が使用され
る。ただし、ここでは、発声された単語の特徴は、EEPR
OM（５）記憶装置に格納されたテンプレートとマッチン
グされ、最もよくマッチングしたテンプレートの単語が
発声された単語として認識される。かかる手法による機
能フローチャートは図７を参照のこと。
このマッチング手法は、付属書Ｂに記述され、「動的
時間の整合法（Dynamic Time Warping）」と呼ばれる。
この手法では、未知の単語における特徴は時間方向に整
理され各テンプレートと比較される。未知の単語から最
短距離にあるテンプレートが選択される。認識された単
語のASCIIコードはナビゲーションプロセッサ（９）に
送信される。とのとき２方向FIFO（34）が用いられる。
スペルチェッカー 英語やスペイン語では、韻を踏む文字があることか
ら、音声認識システムが間違いを犯しやすい。本ナビゲ
ーションシステムでは、スペルチェッカーソフトウェア
（モジュールA5）を使用して音声認識を向上させてい
る。このスペルチェッカーによって、「Ｂ」と「Ｐ」、
「Ｉ」と「Ｙ」、「Ｊ」と「Ｋ」のように韻を踏む英語
のアルファベット文字にまつわる曖昧さを排除する。韻
の問題を克服するために、このスペルチェッカーは、韻
を踏む文字同士をほぼ同一のものとみなし、スコアリン
グ手法を用いて、可能性のある複数のスペルの中から正
しい道路名を割り出す。このスペルチェッカーを用いる
ことによって、不完全な音声認識システムを用いても音
声入力を可能にすることができる。スペルチェッカーが
なければ、エラーが多くなって音声入力は実用に適さな
くなる。
このスペルチェッカーはアルファベットの認識に必要
とされるだけである。０〜９といった数字では、互いに
韻を踏むことはなく、数字の音声認識は比較的に簡単で
ある。スペルチェッカーは数字を認識することはできな
いが、スペルチェッカーがなくとも数字は認識されう
る。
スペルチェッカーの能力を理解するため、運転者が
「BARBARA STREET」という道路名を綴りたいと仮定す
る。コンピューターが誤って認識し、「DKRVJRK STREE
T」と聞き取ったとする。スコアリング手法を適用する
と、「Ｄ」、「Ｖ」、「Ｂ」および「Ａ」、「Ｊ」、
「Ｋ」が韻を踏むことから、「BARBARA STREET」に最高
点が入り、「BARBARA STREET」が最も可能性のある名称
として選択される。この手法の正しさは、ソフトウェア
とハードウェアとのプロトタイプを用いて何度も試運転
することにより検証された。
音声出力記録の作成 デジタルボイスレコードを光ディスクに格納する際に
は、ミュー法則（Mu Law）圧縮手法を用いてデジタルボ
イスレコードを64kbits/sまで圧縮することが好まし
い。補強LPC符号化技術を用いて、高品質な音声を保ち
ながら、13kbits/秒まで圧縮を達成してもよい。
ボイスレコードは、付属書Ｃのプログラムを用いてIB
M PC互換コンピュータといったワークステーションで作
成される。ワークステーションでは、道路の名称や、
「そのまま左折して下さい」といった案内を自然な声を
使って声優に発声してもらう。発声された言葉は、デジ
タル化され、圧縮され、データベースに保存される。こ
のデータベースは、最終的に、光ディスクに収められ
る。
音声を圧縮することにより、ディスクから単語を検索
する時間は短縮され、バッファに要するRAM容量は小さ
くなる。したがって、RAMメモリを新たに追加するとい
った余分なコストを回避することができる。
かかる方法は、音声合成よりも優れ、ロボットのよう
な不自然な声ではなく自然な音声を発声させることがで
きる。光ディスクにはデジタルボイスレコードのための
容量が十分存在することから、安価に音声出力を実行す
ることができる。
ディスク入力機能 マップデータベースおよび圧縮デジタルボイスレコー
ドは光ディスク（図示せず）に格納される。しかも、ソ
フトウェアの更新を可能にするため、デジタル信号プロ
セッサ（４）およびナビゲーションプロセッサ（９）の
両者のソフトウェアが光ディスクに格納される。いずれ
のプロセッサでも、オンチップないし外部ROM（６）、
（10）に最小限のブートストラッププログラムが格納さ
れ、光ディスクに格納されたソフトウェアをRAM
（７）、（12）にロードさせることができる。
光ディスクの任意のセクタを読み取るには、まず、ス
イッチS2を経由しトラック制御サーボ（15）に信号が送
信される。トラッキングサーボループは開放される。続
いて、駆動信号が送信され、レーザピックアップ（16）
の内側や外側への動きを指示する。ヘッドがディスクの
トラックを通過するにつれ、サーボループは鋸刃形エラ
ー機能を生じさせる。この機能の周波数は、トラックジ
ャンプが発生する割合に正確に対応している。鋸刃の波
形を数えれば、デジタル信号プロセッサ（４）は、読み
取りヘッドが位置するトラックを認識することができ
る。
読み取りヘッドが所望のトラックに接近したり通過し
たりすると、デジタル信号プロセッサ（４）はサーボル
ープを閉じる。レーザピックアップ（16）がデータを収
集し、そのデータを信号プロセッサ（18）に送信する。
信号プロセッサでは、インターリーブの解除やエラー補
正がなされる。エラー補正された信号プロセッサからの
出力は16ビット語の連続したシリアルパルスとなる。こ
の出力は、スイッチS1を経てデジタル信号プロセッサ
（４）に送信され、シリアルパルスから16ビット語に変
換される。
マップデータが読み取られた場合には、そのデータは
FIFOメモリ（８）に格納され、ナビゲーションプロセッ
サ（９）の使用に供される。デジタルボイスレコードが
読み取られると、デジタル信号プロセッサ（４）は、こ
れらのデータを付属のRAM（７）に格納して圧縮を解除
し、前述のように出力したり、RAM（17）に格納したり
する。スイッチS1、S2が上方位置にあると、ナビゲーシ
ョンシステムは音楽モードに移行し、いずれのプロセッ
サも休止状態になる。
音声出力機能 コンピュータから操作者への会話が必要になると、ナ
ビゲーションプロセッサ（９）は、各モジュールA2およ
びモジュールA6を使用して、発声したい圧縮デジタル語
に対するポインタリスト（光ディスクのセクタ番号）を
FIFOメモリ（９）に設置する。
FIFOメモリ（９）に設置されたポインタリストはデジ
タル信号プロセッサ（４）によって検索され、正確なセ
クタ番号が抽出され、光ディスク内の圧縮レコードをRA
M（７）に読み出す。続いて、デジタル信号プロセッサ
は、レコードの圧縮を解除し、スイッチS1を経由してコ
ンパクトディスクプレーヤーのシリアルD/A変換器（2
1）に音声出力データをクロック入力する。
D/A変換器からの出力は左右可聴周波増幅器（60）、
（62）によって増幅され、一対のスピーカまたはヘッド
フォンに送信される。
交通渋滞回避機能 将来、米国の州当局や連邦当局がFM周波数チャネルを
通じてデジタル交通情報の放送を開始した際には、本発
明によれば、最新の道路速度（渋滞）情報を利用して最
適の走行経路を計算することができよう。これにより、
運転者は、本装置の他の使用方法、すなわち、渋滞回避
策として用いることが可能になる。
渋滞回避のため、ナビゲーションプロセッサ（９）か
らの信号によって、FM受信機（14）は渋滞回避周波数に
同調させられる。FM受信機の出力はDEMOD（12）によっ
て復調され、ナビゲーションプロセッサ（９）はそのデ
ジタル道路速度情報を入力する。仮に、走行中、使う予
定である道路の１つが渋滞していることがコンピュータ
によって発見されると、コンピュータは以下のことを実
行する。
（１）道路での速度低下から生じる遅れを計算する。
（２）この遅れが５分や10分を超える場合には、コンピ
ュータは、運転者にその遅れを知らせ、他の経路を計算
してほしいか否かを運転者に対し尋ねる。
（３）運転者が同意すれば、速度情報による速度を用い
てコンピュータは新たに経路を計算する。この経路が前
回の経路と異なっていれば、コンピュータはその新しい
経路を運転者に知らせる。この経路が前回の経路と同じ
であれば、現在の経路が一番よいことをコンピュータは
運転者に知らせる。
マップデータベースの説明 マップデータベースは光ディスクに格納される。この
データベースには以下の要素が含まれる。
ネームリスト 道路名や、対応するデジタルボイスレコードに対する
ポインタのファイル。このリストは道路名の音声出力に
使用される。
道路索引 道路名番号、グリッド（格子）番号、アドレスレンジ
のファイル。この索引を用いて操作者の出発地のアドレ
スを囲むグリッドや目的地のアドレスを囲むグリッドを
探し出すことができる。
レベル１グリッド レベル１マップのグリッドに含まれる道路区画のファ
イル。レベル１グリッドは最も詳細な道路区画であっ
て、（ａ）小街路、（ｂ）主要街路、（ｃ）高速道路へ
の出入りランプ、（ｄ）高速道路インターチェンジ、
（ｅ）高速道路を含む。レベル１グリッドの大きさは１
マイル四方に設定される。経路検出工程に先立って、出
発地を囲む４つのレベル１グリッドと、目的地を囲む４
つのレベル１グリッドとがRAM（12）に読み込まれる。
レベル２グリッド レベル２マップのグリッドに含まれる道路区画のファ
イル。レベル２グリッドはレベル１グリッドよりもやや
大雑把な道路区画であって、（ａ）主要街路、（ｂ）高
速道路への出入りランプ、（ｃ）高速道路インターチェ
ンジ、（ｄ）高速道路を含む。小街路は省略される。レ
ベル２グリッドの大きさは６マイル四方に設定される。
経路検出工程に先立って、出発地を囲む４つのレベル２
グリッドと、目的地を囲む４つのレベル２グリッドとが
RAM（12）に読み込まれる。
レベル３グリッド レベル３マップのグリッドに含まれる道路区画のファ
イル。レベル３グリッドはレベル２グリッドよりさらに
粗い道路区画であって、（ａ）高速道路への出入りラン
プ、（ｂ）高速道路インターチェンジ、（ｃ）高速道路
を含む。レベル３グリッドは１つしかなく、１以上の群
を囲んでいる。
レベル４グリッド レベル４マップのグリッドに含まれる道路区画のファ
イル。レベル４グリッドは最も大雑把な道路区画であっ
て、（ａ）高速道路インターチェンジおよび（ｂ）高速
道路を含む。レベル４グリッドは１つしかなく、例え
ば、ノースカロライナ州といった極めて広いエリアをカ
バーする。レベル４グリッドは、高速道路網を利用し
て、都市から都市へと車を走行させるような場合にのみ
利用される。
単一の都市といった比較的狭いエリアのデータベース
では、単一レベルのグリッドで事足りる。
ボイスデータベースの説明 このボイスデータベースは圧縮されたボイスレコード
のファイルで構成される。レコードの長さは可変であ
り、デジタル化した道路名や「左折して…まで行って下
さい」とか「そのまま右折して下さい」といった案内の
言葉が入る。これらの言葉を形成するには、ワークステ
ーションで声優がマイクロフォンに向かってそれらの言
葉を発声する。ワークステーションでは、レコードを圧
縮したり編集に際して再生したりすることができる。
進路選定アルゴリズム このナビゲーションシステムでは、Ａ＊経路発見アル
ゴリズムに基づいた経路選定アルゴリズムが用いられ
る。このＡ＊経路発見アルゴリズムは、Peter Hart著
「A Formal Basis for the Heuristic Determination o
f Minimum Cost Paths」IEEE Transactions System Sci
ence and Cybernetics、Vol.SS−４、No.2、July 1968
に記述される。この経路発見アルゴリズムは、別称「ダ
イナミックプログラミング」アルゴリズムともいわれる
ように、可能性を有する全ての経路を探索することなく
最良の経路を見付けることができるという点で他の発見
アルゴリズムより優れている。
このＡ＊経路発見アルゴリズムの一例はモジュールA1
に示される。Ａ＊を含む様々な経路選定アルゴリズム
は、Pattrick Henry Winston著「Artificial Intellige
nce」pp89〜120で議論される。ナビゲーションシステム
に向けてＡ＊アルゴリズムを調整する際には修正が施さ
れた。すなわち、走行距離に代わって走行時間を最適化
した。この最適化のために、データベースに道路別速度
コードを組み込んだ。
なお、探索は、ノードからノードへ行うよりは、アー
ク中心からアーク中心へと行う方がよい（ノードとは、
２個以上のアークが交差する点である）。この方法によ
れば、小さなメモリ容量でアークのネットワークを格納
することができ、データベースに右折／左折禁止を組み
込むことも簡単である。
モジュールA1のＡ＊アルゴリズムを実行させるには、
データベースの設計に関して通常行われるものとは異な
る。その相違を理解するには、まず、用語を定義しなけ
ればならない。
デジタル道路マップデータベースは、グラフ（GRAP
H）と称され、アーク（ARCS）と称される直線区画から
なるリストによって構成される。アークは道路に対応す
る。曲がりくねった道路は、直線アークの組合せに分割
され、その直線アークのつながりによって曲線を近似的
に表す。
２以上のアークが交差する点はノード（NODE）と呼ば
れる。例えば、２つの道路が交差する場合には、１つの
中心ノードで４つのアークが出会う。
図８は、12のノードと17のアークとを含むグラフの一
例を示す。通常、実施に際しては、全てのノード情報を
１個のノードリストに納め、全てのアーク情報を１個の
アークリストに納める。
少なくとも必要とされることは、各ノードはリストと
して構成され、各リストには、ノードのxy座標と、隣接
する各ノードへのポインタと、介在するアークに対する
ポインタとが存在する。アークリスト中の各アークに
は、アーク名称（またはその名称をさすポインタ）と、
アーク上を走行する場合のコスト（つまり時間または距
離）が含まれる。
上記のグラフを用いれば、ノード６とアークｉに対す
るリスト記載事項は次のようになるであろう。
ノード６のノードリスト記載事項； ｘ座標 ｙ座標 ノード５を指すポインタ ノード２を指すポインタ ノード７を指すポインタ ノード１を指すポインタ アークｈを指すポインタ アークｅを指すポインタ アークｉを指すポインタ アークｌを指すポインタ アークｉのアークリスト記載事項； アークｉの名称を指すポインタ アークｉ上の走行時間 データベースがこういったフォーマットに一旦設定さ
れれば、Ａ＊アルゴリズムでは、ポインタを用いて、始
発ノードから終着ノードに到達するコストを最小にする
ノード基準経路（Node−To−Node Path）を計算する。
上述の例では、Ａ＊アルゴリズムがノード６からノード
３に至る最小コスト経路（最短経路）を計算したとすれ
ば、アークｉとアークｆの距離の和がコストとなる経路
６−７−３が選ばれるはずである。
こういったノード／アーク表示で生じる難点は、右折
禁止や左折禁止が有効となった場合に発生する。例え
ば、アークｉからアークｆへの左折は違反であるかもし
れない。その場合に、上記のデータベースには、Ａ＊ア
ルゴリズムがそういった右折／左折禁止に違反する経路
を選択することを防ぐ情報が十分に含まれていない可能
性がある。
そのため、他の設計に係るデータベースを採用すれ
ば、右折／左折禁止だけでなく一方通行規制にもデータ
ベースを一層簡単に適用することができる。この実施例
ではノードリストは省略される。その代わりに、全ての
アークは単一のリストに設置される。そのリストには、
各アークの定義と隣接アークを指すポインタｔが含まれ
る。
いま、１つのアークから他のアークへの右折／左折が
違反であると仮定する。この場合、その隣接アークを指
すポインタはリストから取り除かれる。初めから含ませ
ないこともできる。
図９は17のアークを含む同様な具体例を示す。ただ
し、この具体例はアークだけが示される。
図９に示すグラフによれば、アークＩに対するリスト
記載事項は次のようになる。
アークＩのアークリスト記載事項； アークＩの名称を指すポインタ アークＩ上の走行時間 アークＩの中心点のｘ座標 アークＩの中心点のｙ座標 アークＨを指すポインタ アークＥを指すポインタ アークＬを指すポインタ アークＪを指すポインタ アークＦを指すポインタ（右折／左折禁止のために削
除） アークＭを指すポインタ 注意すべき点は、アークＦを削除するだけでアークＩ
からアークＦへの左折を防ぐことができることである。
データベースが上述のフォーマットで一旦設定される
と、Ａ＊アルゴリズムでは、ポインタを用いて、始発ノ
ードから終着ノードに到達するコストを最小にするノー
ド基準経路（ARC−TO−ARC Path）が計算される。上記
具体例では、アークＩからアークＦへの左折が削除され
ていることから、Ａ＊アルゴリズムがアークＩからアー
クＦへの最小コスト経路（最短経路）を算出すると、や
や長くはなるが適法な経路としてＩ−Ｊ−Ｇ−Ｃ−Ｆの
経路が選択される。
なお、このアークデータベースの設計では、８のポイ
ンタに代えて６のポインタが使用されている。これによ
ってメモリの容量を抑制することができる。また、この
Ａ＊アルゴリズムの最適化特性が制限されすぎ、結果の
算出に不備が発生したら、モジュールA10に示すよう
に、最適化のあまい枝／境界探索（branch and bound s
earch）を用いてもよい。
運転者との対話 次に、ナビゲーション機能を遂行する運転者とコンピ
ュータとのインターフェイスを取扱う。対話の事例を以
下に示す。引用文中、「 」内はコンピュータの応答を
示し、“ ”内は運転者の応答を示す。
発生練習の際の対話 コンピュータ：「アルファベットをＡからＺまで発音し
て下さい」 運転者：“ａ、ｂ、ｃ、…” コンピュータ：「もう一度、ＡからＺまで発音して下さ
い」 運転者：“ａ、ｂ、ｃ、…” コンピュータ：「もう一度だけＡからＺまで発音して下
さい」 運転者：“ａ、ｂ、ｃ、…” コンピュータ：「０から９まで発音して下さい」 運転者：“０、１、２、３、…” コンピュータ：「もう一度０から９まで発音して下さ
い」 運転者：“０、１、２、３、…” コンピュータ：「もう一度だけ０から９まで発音して下
さい」 運転者：“０、１、２、３、…” コンピュータ：「ブランク（blank）を発音して下さ
い」 運転者：“ブランク” コンピュータ：「イエス（yes）を発音して下さい」 運転者：“イエス” コンピュータ：「ノー（no）を発音して下さい」 運転者：“ノー” コンピュータ：「ネクスト（next）を発音して下さい」 運転者：“ネクスト” コンピュータ：「プリビアス（previous）を発音して下
さい」 運転者：“プリビアス” コンピュータ：「リピート（repeat）を発音して下さ
い」 運転者：“リピート” コンピュータ：「ノーターン（no−turn）を発音して下
さい」 運転者：“ノーターン” コンピュータ：「ワンウェイ（one−way）を発音して下
さい」 運転者：“ワンウェイ” コンピュータ：「ロスト（lost）を発音して下さい」 運転者：“ロスト” コンピュータ：「クロス ストリート（cross stree
t）を発音して下さい」 運転者：“クロス ストリート” 出発地点と目的地点を入力するための対話 コンピュータ：「ナビゲータ準備完了」 運転者：“ナビゲータ” コンピュータ：「出発地点の街路名のスペルを言って下
さい」 運転者：“ｍ−ａ−ｉ−ｎ エンター” コンピュータ：「街路番号を言って下さい」 運転者：“クロス ストリート（交差路）” コンピュータ：「最も近い交差路のスペルを言って下さ
い」 運転者：“ｆ−ｉ−ｒ−ｓ−ｔ エンター” コンピュータ：「アドレスを決めています」 （コンピュータが出発地点のアドレスを決める時間が多
少かかる） コンピュータ：「目的地点の街路名のスペルを言って下
さい」 運転者：“Ｏ−ａ−ｋ エンター” コンピュータ：「街路番号を言って下さい」 運転者：“４−３−４−２ エンター” コンピュータ：「アドレスを決めています」 （多少時間がかかる） コンピュータ：「目的地点の都市名のスペルを言って下
さい」 運転者：“ｓ−ｈ−ｅ−ｒ−ｍ−ａ−ｎ スペース ｏ
−ａ−ｋ−s" 次の指示または直後の指示を求める対話 コンピュータ：「メインストリートからオークアベニュ
ーまでの走行時間は34分です。走行距離は12.4マイルで
す。ネクスト、リピート、プリビアスの中から要求した
い指示を選んで下さい」 運転者：“ネクスト” コンピュータ：「メインストリートを南へ５ブロック進
みなさい」 「街路番号は小さくなります」 「ディクシーストリートへ右折しなさい」 運転者：“ネクスト” コンピュータ：「ディクシーストリートを西へ2.4マイ
ル進みなさい」 「直進車優先の左折でグローブアベニューに入りなさ
い」 運転者：“リピート” コンピュータ：「ディクシーストリートを西へ2.4マイ
ル進みなさい」 「直進車優先の左折でグローブアベニューに入りなさ
い」 運転者：“ネクスト” コンピュータ：「オークアベニューを東へ７ブロック進
みなさい」 「目的地に着きます」 コンピュータ：「貴方の走行内容を社用走行として記録
に残したいですか」 運転者：“イエス” 指示通りの方向転換ができない時の対話 コンピュータ：「ハミルトンアベニューを南東へ1.6マ
イル進みなさい」 コンピュータ：「直進車優先の左折でジェファーソンア
ベニューに入りなさい」 運転者：“ノーターン” コンピュータ：「代替進路を計算中です」 コンピュータ：「ハミルトンアベニューを南東へ1.6マ
イル進みなさい」 コンピュータ：「オックスナードストリートへ左折しな
さい」 運転者：“ワンウェイ” コンピュータ：「代替進路を計算中です」 コンピュータ：「ハミルトンアベニューを南東へ２ブロ
ック進みなさい」 コンピュータ：「サウスストリートへ左折しなさい」 運転者：“ロスト” コンピュータ：「貴方の現在位置の街路名のスペルを言
って下さい」 運転者：“２−ｎ−ｄ エンター” コンピュータ：「街路番号を言って下さい」 運転者：“１−３−４ エンター” 上記した発明には数多い変形、修正、変更の余地があ
ることは勿論であるが、これら変形等の全ては本発明の
技術の応用範囲内にある。そのような変形、修正、変更
は全て、本発明とこれに添付した特許請求事項の趣旨と
範囲に含まれることを、理解すべきである。それと同様
に、次のことが理解されるであろう。即ち、本申請者
は、分りやすく説明するために、本発明の趣旨と範囲か
ら逸脱しない範囲内で好ましい実施形態の例をこの文書
中には開示したが、それの変形、修正、変更の全てを対
象にして特許請求をするものである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−173820（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−261108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−108111（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−17108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−75212（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−259412（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−154111（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−112181（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−39597（ＪＰ，Ｕ) ＩＥＥＥ．Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏ ｎ ａｎｄ Ｍｅａｓｕｒｍｅｎｔ Ｖ ｏｌ．37 Ｎｏ．４（1988）ＤＥＣ. Ｐ．586〜590 Ｓ．Ｓ．ＡＷＡＤ「ＶＯＩＣＥ ＴＥ ＣＨＮＯＬＯＧＹ ＩＮＴＨＥ ＩＮＳ ＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨ Ｅ ＡＵＴＯＭＯＢＩＬＥ」

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】複数の道路区画から選択された道路区画を
    順番に組み合わせて、出発地点から目的地点までの経路
    指示を行う車両用音声ナビゲーション方法であって、 電気的にアクセス可能な記憶媒体に、複数の道路区画を
    特定する情報を含んだマップ情報を格納する段階と、 個人との対話を通じて、前記出発地点及び目的地点を特
    定させる音声要求を用いて個人からの音声応答を受け取
    る段階と、 個人からの音声応答を出発地点及び目的地点として格納
    されるべき表現形式に変換する段階と、 格納された表現形式の出発地点及び目的地点を用いて、
    前記記憶媒体から、出発地点及び目的地点間の所望の経
    路を構成する連続する道路区画を特定する情報を読み出
    す段階と、 音声指示を回避するための個人からの所定の音声コマン
    ドに応じて新たな経路を計算する段階と、 前記個人が発声する音声コマンドに応じて、１つの道路
    区画から次の道路区画への橋渡しを行う音声文を発声す
    る段階とを含んだことを特徴とする車両用音声ナビゲー
    ション方法。
  2. 【請求項２】複数の道路区画から選択された道路区画を
    順番に組み合わせて、出発地点から目的地点までの経路
    指示を行う車両用音声ナビゲーション方法であって、 電気的にアクセス可能な記憶媒体に、複数の道路区画を
    特定する情報を含んだマップ情報を格納する段階と、 個人との対話を通じて、前記出発地点及び目的地点を特
    定させる音声要求を用いて個人からの音声応答を受け取
    る段階と、 個人からの音声応答を出発地点及び目的地点として格納
    されるべき表現形式に変換する段階と、この変換する段
    階は、 発声された各文字を特定する段階と、 特定された文字以外のアルファベットの中から特定され
    た文字と韻を踏む文字との組み合わせを構成し、その組
    み合わせを記憶された名称と比較する段階と、 比較を通じて記憶された名称を特定するにあたって、前
    記文字の組み合わせの中から最もマッチングするものを
    選び出す段階とを含む、 格納された表現形式の出発地点及び目的地点を用いて、
    前記記憶媒体から、出発地点及び目的地点間の所望の経
    路を構成する連続する道路区画を特定する情報を読み出
    す段階と、 前記個人が発声する音声コマンドに応じて、１つの道路
    区画から次の道路区画への橋渡しを行う音声文を発声す
    る段階とを含んだことを特徴とする車両用音声ナビゲー
    ション方法。
  3. 【請求項３】複数の道路区画から選択された道路区画を
    順番に組み合わせて、出発地点から目的地点までの経路
    指示を行う車両用音声ナビゲーション方法であって、 電気的にアクセス可能な記憶媒体に、複数の道路区画を
    特定する情報を含んだマップ情報を格納する段階と、 個人との対話を通じて、前記出発地点及び目的地点を特
    定させる音声要求を用いて出発地点及び目的地点の名称
    の綴りによって形成される個人からの音声応答を受け取
    る段階と、 個人からの音声応答を出発地点及び目的地点として格納
    されるべき表現形式に変換する段階と、この変換する段
    階は、 発声された各文字を特定する段階と、 特定された文字以外のアルファベットの中から特定され
    た文字と韻を踏む文字との組み合わせを構成し、その組
    み合わせを記憶された名称と比較する段階と、 比較を通じて記憶された名称を特定するにあたって、前
    記文字の組み合わせの中から最もマッチングするものを
    選び出す段階とを含む、 格納された表現形式の出発地点及び目的地点を用いて、
    前記記憶媒体から、出発地点及び目的地点間の所望の経
    路を構成する連続する道路区画を特定する情報を読み出
    す段階と、 前記個人が発声する音声コマンドに応じて、１つの道路
    区画から次の道路区画への橋渡しを行う音声文を発声す
    る段階とを含んだことを特徴とする車両用音声ナビゲー
    ション方法。
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