JP2642485B2 - 遠隔マニピュレータの安定装置 - Google Patents
遠隔マニピュレータの安定装置Info
- Publication number
- JP2642485B2 JP2642485B2 JP19648889A JP19648889A JP2642485B2 JP 2642485 B2 JP2642485 B2 JP 2642485B2 JP 19648889 A JP19648889 A JP 19648889A JP 19648889 A JP19648889 A JP 19648889A JP 2642485 B2 JP2642485 B2 JP 2642485B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- remote manipulator
- cable
- arm
- fixing
- hook
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Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
- B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F7/00—Shielded cells or rooms
- G21F7/06—Structural combination with remotely-controlled apparatus, e.g. with manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、遠隔マニピュレータ用の安定化装置に関す
るものである。
るものである。
従来の技術 遠隔マニピュレータのアームの位置は、適当な装置に
より安定させなければならない。さもなければ、アーム
を伝わって工具に加わる力または工具を介してアームに
伝わる力によって移送装置の位置ずれが起こり、調整に
狂いが生じる。従来、遠隔マニピュレータのアームは、
遠隔マニピュレータの位置を保つのに十分な剛性を有す
る移送装置に取り付けられている。しかし、このような
装置は高価で、大型になり、大抵の場合には特定設備用
として設計されているため、どこへでも移動するという
ことができなかった。
より安定させなければならない。さもなければ、アーム
を伝わって工具に加わる力または工具を介してアームに
伝わる力によって移送装置の位置ずれが起こり、調整に
狂いが生じる。従来、遠隔マニピュレータのアームは、
遠隔マニピュレータの位置を保つのに十分な剛性を有す
る移送装置に取り付けられている。しかし、このような
装置は高価で、大型になり、大抵の場合には特定設備用
として設計されているため、どこへでも移動するという
ことができなかった。
発明が解決しようとする課題 本発明の目的は、上記欠点のない、取り扱い易く且つ
実用的な安定化装置を提供することにある。
実用的な安定化装置を提供することにある。
課題を解決するための手段 本発明の遠隔マニピュレータ装置を安定化させる装置
は、作業領域内を走行する移動装置によって支持され且
つ先端にクランプ具を有する可動アームを備えた遠隔マ
ニピュレータに適用される。本発明の特徴は、上記遠隔
マニピュレータ装置が上記移動装置に吊り下げられてお
り、この遠隔マニピュレータ装置には複数のケーブルの
リールが取り付けられており、各ケーブルの先端は固定
要素で終わっており、上記クランプ具がこの固定要素を
把持して上記作業領域内に配置された固定サポートに固
定できるようになっている点にある。
は、作業領域内を走行する移動装置によって支持され且
つ先端にクランプ具を有する可動アームを備えた遠隔マ
ニピュレータに適用される。本発明の特徴は、上記遠隔
マニピュレータ装置が上記移動装置に吊り下げられてお
り、この遠隔マニピュレータ装置には複数のケーブルの
リールが取り付けられており、各ケーブルの先端は固定
要素で終わっており、上記クランプ具がこの固定要素を
把持して上記作業領域内に配置された固定サポートに固
定できるようになっている点にある。
上記のリールは自動巻き取り装置と、ケーブルがリー
ルから引き出された後に、それを固定する手段とを有し
ているのが好ましい。
ルから引き出された後に、それを固定する手段とを有し
ているのが好ましい。
以下、本発明の実施例を添付図面を用いて詳細に説明
するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではな
い。
するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではな
い。
実施例 第１図には、作業領域２を区画している気密な壁１が
示してある。この作業領域２内の地面から離れた上方空
間には２本の平行な天井レール３が設けられており、各
レール３上を滑車またはローラ５を備えた移動台車４が
走行する。ローラ５の一方は遠隔操縦モータ６で駆動さ
れる。２つの移動台車４は２本の横断レール７によって
連結されている。従って、遠隔操縦モータ６が駆動され
ると、２台の移動台車４は天井レール３に沿って移動す
る。
示してある。この作業領域２内の地面から離れた上方空
間には２本の平行な天井レール３が設けられており、各
レール３上を滑車またはローラ５を備えた移動台車４が
走行する。ローラ５の一方は遠隔操縦モータ６で駆動さ
れる。２つの移動台車４は２本の横断レール７によって
連結されている。従って、遠隔操縦モータ６が駆動され
ると、２台の移動台車４は天井レール３に沿って移動す
る。
移動装置８にはローラ９が設けられており、横断レー
ル７に沿って移動できるようになっている。このローラ
９の一方が遠隔操縦モータ10によって駆動されると、移
動装置８は横断レール７に沿って移動する。
ル７に沿って移動できるようになっている。このローラ
９の一方が遠隔操縦モータ10によって駆動されると、移
動装置８は横断レール７に沿って移動する。
従って、移動装置８を作業領域２の任意の点の上に移
動させることが可能である。また、作業領域２には後で
説明する受け側の固定サポート11が設けられている。
動させることが可能である。また、作業領域２には後で
説明する受け側の固定サポート11が設けられている。
移動装置８には遠隔マニピュレータ装置が取り付けら
れている。すなわち、移動装置８の下側には吊り下げ具
12が設けられており、この吊り下げ具12の先端には巻き
上げ機13が設けられている。この巻き上げ機13にはウエ
イト15を備えたロッド14が回動可能に取り付けられてい
る。このロッド14の他端に設けられた下側プレート16に
はスリング18のレール17が固定されている。スプリング
18はケーブル19で構成され、その先端はフック20になっ
ており、このフック20と反対側の部分は上記リール17に
巻き付けられている、より正確には、リール17内部の回
転ウィンチ21の回りに巻き付けられている。この回転ウ
ィンチ21はコイルバネ22によってリール17に接続されて
いる。ケーブル19は小型の門型固定台23を通っている。
この門型固定台23は各リール17の前方で下側プレート16
上に設けられており、この上側部分には内部ネジが切ら
れ、この内部ネジと螺合したネジ棒24の上端にはハンド
ル25が取り付けられており、その下端にはローレット加
工された円盤26が取り付けられている。
れている。すなわち、移動装置８の下側には吊り下げ具
12が設けられており、この吊り下げ具12の先端には巻き
上げ機13が設けられている。この巻き上げ機13にはウエ
イト15を備えたロッド14が回動可能に取り付けられてい
る。このロッド14の他端に設けられた下側プレート16に
はスリング18のレール17が固定されている。スプリング
18はケーブル19で構成され、その先端はフック20になっ
ており、このフック20と反対側の部分は上記リール17に
巻き付けられている、より正確には、リール17内部の回
転ウィンチ21の回りに巻き付けられている。この回転ウ
ィンチ21はコイルバネ22によってリール17に接続されて
いる。ケーブル19は小型の門型固定台23を通っている。
この門型固定台23は各リール17の前方で下側プレート16
上に設けられており、この上側部分には内部ネジが切ら
れ、この内部ネジと螺合したネジ棒24の上端にはハンド
ル25が取り付けられており、その下端にはローレット加
工された円盤26が取り付けられている。
上記フック20が固定されていないときには、ケーブル
19は自動的にリール17に巻き取られるが、ハンドル25を
操作してローレット加工された円盤26でケーブル19を押
圧することによって、ケーブル19を固定することができ
るようになっている。
19は自動的にリール17に巻き取られるが、ハンドル25を
操作してローレット加工された円盤26でケーブル19を押
圧することによって、ケーブル19を固定することができ
るようになっている。
ロッド14は上記の下側プレート16から遠隔マニピュレ
ータ50の所までさらに下まで延びている。すなわち、ロ
ッド14は制御ブロック28を介して遠隔マニピュレータ50
に連結されている。この制御ブロック28には遠隔マニピ
ュレータ50をロッド14に対して垂直軸線の回りで回転さ
せる減速装置付きモータ29が設けられている。遠隔マニ
ピュレータ50は後部コンテンナ27によって構成されてお
り、この後部コンテナ27からは、互いに連続した肩部材
31と、後方アーム32と、前方アーム33と、クランプ装置
24とによって構成されるスレーブアーム30が延びてい
る。スレーブアーム30の各部品は一平面内で互いに変位
し得るように関節接続しており、肩部材31は、前記平面
を貫通する軸線の周りを回動可能な連接器を介して遠隔
マニピュレータ50の後部コンテナ27に結合されている。
肩部材31は一定の自由度で任意の位置を取ることができ
るようになっており、これらの位置は減速装置付きモー
タ35と、それによって駆動されるプーリ36とベルト37を
介して駆動される隣接部材とによって調節される。図で
は、後部コンテナ27と肩部材31との間の動作に自由度を
与える組立体のみが示してあるが、同様な自由度を他の
部材の動作に与える与えるために、同様な機構が設けら
れている。
ータ50の所までさらに下まで延びている。すなわち、ロ
ッド14は制御ブロック28を介して遠隔マニピュレータ50
に連結されている。この制御ブロック28には遠隔マニピ
ュレータ50をロッド14に対して垂直軸線の回りで回転さ
せる減速装置付きモータ29が設けられている。遠隔マニ
ピュレータ50は後部コンテンナ27によって構成されてお
り、この後部コンテナ27からは、互いに連続した肩部材
31と、後方アーム32と、前方アーム33と、クランプ装置
24とによって構成されるスレーブアーム30が延びてい
る。スレーブアーム30の各部品は一平面内で互いに変位
し得るように関節接続しており、肩部材31は、前記平面
を貫通する軸線の周りを回動可能な連接器を介して遠隔
マニピュレータ50の後部コンテナ27に結合されている。
肩部材31は一定の自由度で任意の位置を取ることができ
るようになっており、これらの位置は減速装置付きモー
タ35と、それによって駆動されるプーリ36とベルト37を
介して駆動される隣接部材とによって調節される。図で
は、後部コンテナ27と肩部材31との間の動作に自由度を
与える組立体のみが示してあるが、同様な自由度を他の
部材の動作に与える与えるために、同様な機構が設けら
れている。
クランプ具34は、前方アーム33に回転可能に取付けら
れた柄部40を有している。また、クランプ具34は２対の
ロッド41を有し、各対のロッド41には顎部42がリンク結
合している。これら２対のロッド41は、一端が上記柄部
40に関節接続され、他端は中央のリンク43の一端に関節
接続されている。このリンク43の他端は単一の制御ロッ
ド44に関節接続されている。この制御ロッド44は上記柄
部40中まで延びてラック部45になっており、このラック
部45は、例えば、歯車装置付モータ46によって駆動され
る。制御ロッド44が並行動作をすると、リンク43が動か
され、最終的には２対のロッド41が互いに反対方向に回
動して、顎部42が互いに接近または離反する。
れた柄部40を有している。また、クランプ具34は２対の
ロッド41を有し、各対のロッド41には顎部42がリンク結
合している。これら２対のロッド41は、一端が上記柄部
40に関節接続され、他端は中央のリンク43の一端に関節
接続されている。このリンク43の他端は単一の制御ロッ
ド44に関節接続されている。この制御ロッド44は上記柄
部40中まで延びてラック部45になっており、このラック
部45は、例えば、歯車装置付モータ46によって駆動され
る。制御ロッド44が並行動作をすると、リンク43が動か
され、最終的には２対のロッド41が互いに反対方向に回
動して、顎部42が互いに接近または離反する。
図示した例では、前記の受け側の固定サポート11がリ
ング47で構成されており、このリング47は支柱48または
壁１上に設けられている。上記のフック20はこのリング
47に取り付けられる。
ング47で構成されており、このリング47は支柱48または
壁１上に設けられている。上記のフック20はこのリング
47に取り付けられる。
作用 本発明の装置をスレーブアーム30を用いて実際に作動
させる場合には、フック20を固定したいリング47の所の
近くまで天井走行クレーンを移動させた後、ケーブル19
のフック20の近傍をアー30で摘んでフック20をリング47
の方向へ引き出し、それをリング47に引っ掛ける。十分
な数のスリング18に対してこの操作を繰り返した後で
も、移動クレーンを用いることによって、作業をしたい
位置にアーム30を移動させることができる。この際、ケ
ーブル19は前記コイルバネ22の力でリール17に巻き戻さ
れ、あるいは、リール17から引き出される。必要な場合
には、アーム30の向きを制御ブロック28によって変える
こともできる。こうして、遠隔マニピュレータ50は、コ
イルバネ22の張力によって十分に正しい位置に維持され
るということは理解できよう。この遠隔マニピュレータ
50の固定をさらに効果的にするためには、例えば、上記
門型固定台23で構成されるケーブル19の固定装置を用い
るのがよい。
させる場合には、フック20を固定したいリング47の所の
近くまで天井走行クレーンを移動させた後、ケーブル19
のフック20の近傍をアー30で摘んでフック20をリング47
の方向へ引き出し、それをリング47に引っ掛ける。十分
な数のスリング18に対してこの操作を繰り返した後で
も、移動クレーンを用いることによって、作業をしたい
位置にアーム30を移動させることができる。この際、ケ
ーブル19は前記コイルバネ22の力でリール17に巻き戻さ
れ、あるいは、リール17から引き出される。必要な場合
には、アーム30の向きを制御ブロック28によって変える
こともできる。こうして、遠隔マニピュレータ50は、コ
イルバネ22の張力によって十分に正しい位置に維持され
るということは理解できよう。この遠隔マニピュレータ
50の固定をさらに効果的にするためには、例えば、上記
門型固定台23で構成されるケーブル19の固定装置を用い
るのがよい。
遠隔マニピュレータ50の固定が完了した後は、アーム
30を用いて所定の作業を執行する。この作業が終了した
ら、必要に応じてアーム30を用いてローレット加工され
た円盤26を持ち上げ、移動クレーンを動かし、リング47
からフック20を外してケーブル19を巻き取る。これで、
本発明の装置を直ちに別の作業に使用することができ
る。
30を用いて所定の作業を執行する。この作業が終了した
ら、必要に応じてアーム30を用いてローレット加工され
た円盤26を持ち上げ、移動クレーンを動かし、リング47
からフック20を外してケーブル19を巻き取る。これで、
本発明の装置を直ちに別の作業に使用することができ
る。
本発明の装置は極めて簡単且つ実用的なものである。
本発明の装置は、遠隔マニピュレータ50の向きが変動す
るの防止するのに必要な適当な数のリール17しか必要と
しない。実際には、最低３つ、好ましくは等しい角度で
伸びる３つのリール17が必要である。
本発明の装置は、遠隔マニピュレータ50の向きが変動す
るの防止するのに必要な適当な数のリール17しか必要と
しない。実際には、最低３つ、好ましくは等しい角度で
伸びる３つのリール17が必要である。
本発明の装置は、液中（例えば液体ピット中）で作業
する防水アームを用いる場合にも完全に適用可能である
ということを理解する必要がある。この場合には、フッ
ク20の代わりに吸盤を用い、アーム30を用いてこの吸盤
を液体ピットの壁に固定することができる。
する防水アームを用いる場合にも完全に適用可能である
ということを理解する必要がある。この場合には、フッ
ク20の代わりに吸盤を用い、アーム30を用いてこの吸盤
を液体ピットの壁に固定することができる。
本発明は、種々の異なった方法で実施可能である。例
えば、上記移動クレーンの代わりに単一のレール上を走
行する簡単なプーリブロックを用いることができる。ま
た、上記ブロック13簡を簡単なフックに代えることもで
きる。上記フック20およびリング47は任意の適当な固定
・受け具に変えることが可能である。上記リール17は種
々の異なる構成にすることができ、上記のコイルバネ22
は適当なモータ装置に変えることができる。また、上記
の固定手段23、26をブレーキ装置または逆転制御式のモ
ータ装置に代えることもできる。上記の遠隔マニピュレ
ータ50としては、特に、ラ カレーヌ（La Celhne）
社が製造しているMA 23Mが適しているが、もちろん他の
装置でもよい。この点は商業的に入手可能か否かの問題
である。
えば、上記移動クレーンの代わりに単一のレール上を走
行する簡単なプーリブロックを用いることができる。ま
た、上記ブロック13簡を簡単なフックに代えることもで
きる。上記フック20およびリング47は任意の適当な固定
・受け具に変えることが可能である。上記リール17は種
々の異なる構成にすることができ、上記のコイルバネ22
は適当なモータ装置に変えることができる。また、上記
の固定手段23、26をブレーキ装置または逆転制御式のモ
ータ装置に代えることもできる。上記の遠隔マニピュレ
ータ50としては、特に、ラ カレーヌ（La Celhne）
社が製造しているMA 23Mが適しているが、もちろん他の
装置でもよい。この点は商業的に入手可能か否かの問題
である。
第１図は、本発明に従う安定化装置と、この安定化装置
が走行する作業領域との平面部分図である。 第２図は、上記安定化装置の詳細側面図である。 第３図および第４図は、本発明の安定化装置の各詳細図
である。 〔主な参照番号〕 ２……作業領域、４……移動台車、 ５、９……ローラ、６、10……モータ、 ８……移動装置、17……リール、 18……スリング、19……ケーブル、 20……フック、22……バネ、 23……固定台、30……アーム、 34……クランプ、47……固定サポート
が走行する作業領域との平面部分図である。 第２図は、上記安定化装置の詳細側面図である。 第３図および第４図は、本発明の安定化装置の各詳細図
である。 〔主な参照番号〕 ２……作業領域、４……移動台車、 ５、９……ローラ、６、10……モータ、 ８……移動装置、17……リール、 18……スリング、19……ケーブル、 20……フック、22……バネ、 23……固定台、30……アーム、 34……クランプ、47……固定サポート
Claims (4)
- 【請求項１】作業領域（２）内を走行する移動装置
（８）によって支持され且つ先端にクランプ具（34）を
有する可動アーム（30）を備えた遠隔マニピュレータ
（50）を安定化させる装置において、 上記遠隔マニピュレータ装置（50）が上記移動装置
（８）に吊り下げられており、この遠隔マニピュレータ
装置（50）には複数のケーブル（19）のリール（17）が
取り付けられており、各ケーブル（19）の先端は固定要
素（20）で終わっており、上記クランプ具（34）がこの
固定要素（20）を把持して上記作業領域（２）内に配置
された固定サポート（47）に固定できるようになってい
ることを特徴とする装置。 - 【請求項２】上記リール（17）が、ケーブル（19）を巻
き取るバネ（22）を具備していることを特徴とする請求
項１に記載の装置。 - 【請求項３】ケーブル（19）を固定する少なくとも１つ
の固定手段（23,26）を具備していることを特徴とする
請求項１または２に記載の装置。 - 【請求項４】上記固定要素がフック（20）であり、前記
固定サポートがリング（47）であることを特徴とする請
求項１から３のいずれか１項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8810628A FR2635221B1 (fr) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | Systeme stabilisateur pour telemanipulateur |
| FR8810628 | 1988-08-05 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0271992A JPH0271992A (ja) | 1990-03-12 |
| JP2642485B2 true JP2642485B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=9369163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19648889A Expired - Lifetime JP2642485B2 (ja) | 1988-08-05 | 1989-07-28 | 遠隔マニピュレータの安定装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0354126B1 (ja) |
| JP (1) | JP2642485B2 (ja) |
| DE (1) | DE68910217T2 (ja) |
| FR (1) | FR2635221B1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2757441B1 (fr) * | 1996-12-24 | 1999-03-05 | Aerospatiale | Dispositif robotise mobile dans un plan vertical |
| CN103921279A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-07-16 | 安徽兴科门窗幕墙有限公司 | 一种机械手 |
| CN107363827B (zh) * | 2017-08-04 | 2020-06-16 | 东阳市恒辉自动化科技有限公司 | 一种零件运送用电控夹取机械手 |
| GB2586045B (en) * | 2019-07-31 | 2023-09-13 | Soletanche Freyssinet Sas | Surveying and dismantling system |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1031022A (en) * | 1964-01-22 | 1966-05-25 | Vickers Ltd | Restraining crane loads from swinging |
| DE3138484A1 (de) * | 1981-09-28 | 1983-04-14 | Deutsche Gesellschaft für Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH, 3000 Hannover | "verfahren zur instandhaltung von vorrichtungen und bauteilen in heissen zellen, insbesondere von wiederaufarbeitungsanlagen fuer abgebrannte kernbrennstoffe, und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens |
| DE3138634C2 (de) * | 1981-09-29 | 1984-02-02 | Nukem Gmbh, 6450 Hanau | Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten |
-
1988
- 1988-08-05 FR FR8810628A patent/FR2635221B1/fr not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-07-28 JP JP19648889A patent/JP2642485B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1989-08-03 EP EP19890402206 patent/EP0354126B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1989-08-03 DE DE1989610217 patent/DE68910217T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68910217T2 (de) | 1994-05-05 |
| DE68910217D1 (de) | 1993-12-02 |
| EP0354126A1 (fr) | 1990-02-07 |
| EP0354126B1 (fr) | 1993-10-27 |
| FR2635221A1 (fr) | 1990-02-09 |
| FR2635221B1 (fr) | 1990-09-21 |
| JPH0271992A (ja) | 1990-03-12 |
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