JP2619583B2 - リーチ型フォークリフト - Google Patents
リーチ型フォークリフトInfo
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- JP2619583B2 JP2619583B2 JP4059287A JP5928792A JP2619583B2 JP 2619583 B2 JP2619583 B2 JP 2619583B2 JP 4059287 A JP4059287 A JP 4059287A JP 5928792 A JP5928792 A JP 5928792A JP 2619583 B2 JP2619583 B2 JP 2619583B2
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- steering angle
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- drive wheel
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、左右のロードホイール
を操舵可能としたリーチ型フォークリフトに係り、ハン
ドル操作に応じて極めて小さな旋回を行い得るものに関
する。
を操舵可能としたリーチ型フォークリフトに係り、ハン
ドル操作に応じて極めて小さな旋回を行い得るものに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図２０に示すように、リーチ型フ
ォークリフト（以下、単にフォークリフトという）ａ
は、左右のロードホイールｂ、ｃがストラドルアーム
ｄ、ｄに回転方向のみ自在に軸支されている。従って、
フォークリフトａの旋回中心は、左右のロードホイール
ｂ、ｃの回転軸（不図示）を結ぶ軸ｆ上に並ぶこととな
る。
ォークリフト（以下、単にフォークリフトという）ａ
は、左右のロードホイールｂ、ｃがストラドルアーム
ｄ、ｄに回転方向のみ自在に軸支されている。従って、
フォークリフトａの旋回中心は、左右のロードホイール
ｂ、ｃの回転軸（不図示）を結ぶ軸ｆ上に並ぶこととな
る。
【０００３】また、かかるフォークリフトａを最小旋回
半径Ｒ１で旋回させるためには、ドライブホイールｇの
回転軸の延長線が、前記旋回中心が並ぶ軸ｆの中点ｈに
交差するよう前記ドライブホイールｇを操舵すれば良
い。
半径Ｒ１で旋回させるためには、ドライブホイールｇの
回転軸の延長線が、前記旋回中心が並ぶ軸ｆの中点ｈに
交差するよう前記ドライブホイールｇを操舵すれば良
い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
構成では、旋回中心点を、略車体中心に位置させる事が
できず、旋回半径が大きくなり好ましいものではない。
特に、フォークリフトは、通常きわめて幅狭な倉庫内通
路での荷役走行作業を強いられるものであるため、上述
の最小旋回半径がより小なるものであることが望まれて
いる。
構成では、旋回中心点を、略車体中心に位置させる事が
できず、旋回半径が大きくなり好ましいものではない。
特に、フォークリフトは、通常きわめて幅狭な倉庫内通
路での荷役走行作業を強いられるものであるため、上述
の最小旋回半径がより小なるものであることが望まれて
いる。
【０００５】本発明は上記実状に鑑み案出されたもの
で、その目的は通常のリーチ型フォークリフトの運転フ
ィーリングを基調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回
中心を前記左右のロードホイールｂ、ｃの回転軸を結ぶ
軸よりも車体中心側に位置させる事により、従来よりき
わめて小さな旋回半径で旋回し得るリーチ型フォークリ
フトを提供する事にある。
で、その目的は通常のリーチ型フォークリフトの運転フ
ィーリングを基調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回
中心を前記左右のロードホイールｂ、ｃの回転軸を結ぶ
軸よりも車体中心側に位置させる事により、従来よりき
わめて小さな旋回半径で旋回し得るリーチ型フォークリ
フトを提供する事にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、左右のストラ
ドルアーム各々に操舵可能に支持されたロードホイール
と、該左右のロードホイールの操舵角を検出する手段
と、ハンドルにて操舵さ れるドライブホイールと、この
ドライブホイールの操舵角を検出する手段とを具えたリ
ーチ型フォークリフトであって、 前記ドライブホイール
において、直進位置から反時計回りを正の操舵角とし、
直進位置から時計回りを負の操舵角とするとき、 前記ド
ライブホイールの操舵角θ D が０の場合、前記左右のロ
ードホイールの操舵角θ L 、θ R を０とするとともに、
前記ドライブホイールの操舵角θ D が正の場合、 右のロ
ードホイールの操舵角θ R を、前記ドライブホイールの
操舵角θ D に、定数である右の操舵利得Ｇ R を乗じるこ
とによりドライブホイールの操舵角θ D と比例した角度
に操舵し、 かつ左のロードホイールを、該左のロードホ
イールの回転軸の延長線が、前記ドライブホイールの回
転軸の延長線と前記右のロードホイールの回転軸の延長
線とが交差する旋回中心点に交わる操舵角θ L に操舵す
るとともに、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が負の
場合、 左のロードホイールの操舵角θ L を、前記ドライ
ブホイールの操舵角θ D に、定数である左の操舵利得Ｇ
l を乗じることにより前記ドライブホイールの操舵角θ
D と比例した角度に操舵し、 かつ右のロードホイール
を、該右のロードホイールの回転軸の延長線が、前記ド
ライブホイールの回転軸の延長線と前記左のロードホイ
ールの回転軸の延長線とが交差する旋回中心点に交わる
操舵角θ R に操舵する制御装置を具え、 しかも前記左右
の操舵利得Ｇ L 、Ｇ R は、 リーチ型フォークリフトの前
記左右のロードホイールの操舵中心Ｌ、Ｒを結ぶ軸より
も車体中心側に予め設定した基準旋回中心点Ｓに、前記
ドライブホイールの回転軸の延長線が交わるドライブホ
イールの正の操舵角θ DR 、 前記ドライブホイールの回転
軸の延長線が前記基準旋回中心点Ｓに交わるドライブホ
イールの負の操舵角θ DL 、 前記右のロードホイールの回
転軸の延長線が前記基準旋回中心点Ｓに交わるときの該
右のロードホイールの操舵角θ RE 、 及び前記左のロード
ホイールの回転軸の延長線が前記基準旋回中心点Ｓに交
わ るときの該左のロードホイールの操舵角θ LE におい
て、 Ｇ L ＝（θ LE ／θ DL ）、Ｇ R ＝（θ RE ／θ DR ）であ
ることを特徴としたものである。
ドルアーム各々に操舵可能に支持されたロードホイール
と、該左右のロードホイールの操舵角を検出する手段
と、ハンドルにて操舵さ れるドライブホイールと、この
ドライブホイールの操舵角を検出する手段とを具えたリ
ーチ型フォークリフトであって、 前記ドライブホイール
において、直進位置から反時計回りを正の操舵角とし、
直進位置から時計回りを負の操舵角とするとき、 前記ド
ライブホイールの操舵角θ D が０の場合、前記左右のロ
ードホイールの操舵角θ L 、θ R を０とするとともに、
前記ドライブホイールの操舵角θ D が正の場合、 右のロ
ードホイールの操舵角θ R を、前記ドライブホイールの
操舵角θ D に、定数である右の操舵利得Ｇ R を乗じるこ
とによりドライブホイールの操舵角θ D と比例した角度
に操舵し、 かつ左のロードホイールを、該左のロードホ
イールの回転軸の延長線が、前記ドライブホイールの回
転軸の延長線と前記右のロードホイールの回転軸の延長
線とが交差する旋回中心点に交わる操舵角θ L に操舵す
るとともに、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が負の
場合、 左のロードホイールの操舵角θ L を、前記ドライ
ブホイールの操舵角θ D に、定数である左の操舵利得Ｇ
l を乗じることにより前記ドライブホイールの操舵角θ
D と比例した角度に操舵し、 かつ右のロードホイール
を、該右のロードホイールの回転軸の延長線が、前記ド
ライブホイールの回転軸の延長線と前記左のロードホイ
ールの回転軸の延長線とが交差する旋回中心点に交わる
操舵角θ R に操舵する制御装置を具え、 しかも前記左右
の操舵利得Ｇ L 、Ｇ R は、 リーチ型フォークリフトの前
記左右のロードホイールの操舵中心Ｌ、Ｒを結ぶ軸より
も車体中心側に予め設定した基準旋回中心点Ｓに、前記
ドライブホイールの回転軸の延長線が交わるドライブホ
イールの正の操舵角θ DR 、 前記ドライブホイールの回転
軸の延長線が前記基準旋回中心点Ｓに交わるドライブホ
イールの負の操舵角θ DL 、 前記右のロードホイールの回
転軸の延長線が前記基準旋回中心点Ｓに交わるときの該
右のロードホイールの操舵角θ RE 、 及び前記左のロード
ホイールの回転軸の延長線が前記基準旋回中心点Ｓに交
わ るときの該左のロードホイールの操舵角θ LE におい
て、 Ｇ L ＝（θ LE ／θ DL ）、Ｇ R ＝（θ RE ／θ DR ）であ
ることを特徴としたものである。
【０００７】また、前記請求項２記載の発明では、前記
制御装置は、前記ドライブホイールの操舵角θ D が正か
つ前記ドライブホイールの回転軸の延長線が前記右のロ
ードホイールの操舵中心Ｒに交わる正の角度θ GR よりも
大きい場合のみ、 前記右のロードホイールを、ドライブ
ホイールの操舵角θ D に前記右の操舵利得Ｇ R を乗じた
角度に操舵し、 かつ左のロードホイールを、該左のロー
ドホイールの回転軸の延長線が、前記ドライブホイール
の回転軸の延長線と前記右のロードホイールの回転軸の
延長線とが交差する旋回中心点に交わる操舵角θ L に操
舵するとともに、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が
負かつ前記ドライブホイールの回転軸の延長線が前記左
のロードホイールの操舵中心Ｌに交わる負の角度θ GL よ
りも小さい場合のみ、 前記左のロードホイールを、ドラ
イブホイールの操舵角θ D に前記左の操舵利得Ｇ L を乗
じた角度に操舵し、 かつ右のロードホイールを該右のロ
ードホイールの回転軸の延長線が、前記ドライブホイー
ルの回転軸の延長線と前記左のロードホイールの回転軸
の延長線とが交差する旋回中心点に交わる操舵角θ R に
操舵することを特徴としたものである。
制御装置は、前記ドライブホイールの操舵角θ D が正か
つ前記ドライブホイールの回転軸の延長線が前記右のロ
ードホイールの操舵中心Ｒに交わる正の角度θ GR よりも
大きい場合のみ、 前記右のロードホイールを、ドライブ
ホイールの操舵角θ D に前記右の操舵利得Ｇ R を乗じた
角度に操舵し、 かつ左のロードホイールを、該左のロー
ドホイールの回転軸の延長線が、前記ドライブホイール
の回転軸の延長線と前記右のロードホイールの回転軸の
延長線とが交差する旋回中心点に交わる操舵角θ L に操
舵するとともに、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が
負かつ前記ドライブホイールの回転軸の延長線が前記左
のロードホイールの操舵中心Ｌに交わる負の角度θ GL よ
りも小さい場合のみ、 前記左のロードホイールを、ドラ
イブホイールの操舵角θ D に前記左の操舵利得Ｇ L を乗
じた角度に操舵し、 かつ右のロードホイールを該右のロ
ードホイールの回転軸の延長線が、前記ドライブホイー
ルの回転軸の延長線と前記左のロードホイールの回転軸
の延長線とが交差する旋回中心点に交わる操舵角θ R に
操舵することを特徴としたものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、フォークリフトの旋回時に
は、ドライブホイールの操舵角に定数である操舵利得を
乗じて一方のロードホイールの操舵角が決定され、他方
のロードホイールの操舵角は、前記ドライブホイール及
び操舵利得を乗じて決定された一方のロードホイールの
いわゆる幾何学的関係によって定まる旋回中心点と一致
し得るよう操舵制御される。また、前記操舵利得は、従
来よりも車体中心側に位置する基準旋回中心点Ｓを予
め、かつこの基準旋回中心点Ｓにドライブホイ ールの回
転軸の延長線が交わるときに、左右のロードホイールも
この基準旋回中心点Ｓを中心に旋回しうる操舵角となる
よう定められる。
は、ドライブホイールの操舵角に定数である操舵利得を
乗じて一方のロードホイールの操舵角が決定され、他方
のロードホイールの操舵角は、前記ドライブホイール及
び操舵利得を乗じて決定された一方のロードホイールの
いわゆる幾何学的関係によって定まる旋回中心点と一致
し得るよう操舵制御される。また、前記操舵利得は、従
来よりも車体中心側に位置する基準旋回中心点Ｓを予
め、かつこの基準旋回中心点Ｓにドライブホイ ールの回
転軸の延長線が交わるときに、左右のロードホイールも
この基準旋回中心点Ｓを中心に旋回しうる操舵角となる
よう定められる。
【０００９】従って、リーチ型フォークリフトの旋回中
心の軌跡を常時連続させうるとともに、従来よりも車体
中心側の旋回中心点でフォークリフトを旋回させること
が可能となる。
心の軌跡を常時連続させうるとともに、従来よりも車体
中心側の旋回中心点でフォークリフトを旋回させること
が可能となる。
【００１０】
【実施例】本発明の実施例を以下、図面に基づき説明す
る。図１に示す如く、リーチ型フォークリフト（以下、
単にフォークリフトという）１は、本体部２と、該本体
部２から突出する左右のストラドルアーム２０、２０各
々にロードホイール５、６を操舵可能に支持すると共
に、前記本体部２にハンドル３にて操舵可能なドライブ
ホイール４を備えている。
る。図１に示す如く、リーチ型フォークリフト（以下、
単にフォークリフトという）１は、本体部２と、該本体
部２から突出する左右のストラドルアーム２０、２０各
々にロードホイール５、６を操舵可能に支持すると共
に、前記本体部２にハンドル３にて操舵可能なドライブ
ホイール４を備えている。
【００１１】ドライブホイール４は、本体部２に対し、
ハンドル３と機械的に連係する旋回自在な旋回ギヤ１７
に支承され、該旋回ギヤ１７には、その回転量を検出し
得るポテンショメータ１８が取り付けられ、これにより
ドライブホイール４の操舵角を検出しうる。尚、図示し
ていないが、ドライブホイール４の側方には走行安定性
を確保すべくキャスタ輪が配される。
ハンドル３と機械的に連係する旋回自在な旋回ギヤ１７
に支承され、該旋回ギヤ１７には、その回転量を検出し
得るポテンショメータ１８が取り付けられ、これにより
ドライブホイール４の操舵角を検出しうる。尚、図示し
ていないが、ドライブホイール４の側方には走行安定性
を確保すべくキャスタ輪が配される。
【００１２】また、前記ストラドルアーム２０、２０間
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ
（不図示）にて昇降動可能に荷役具７が装着されてい
る。
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ
（不図示）にて昇降動可能に荷役具７が装着されてい
る。
【００１３】前記ロードホイール５、６はフトラドルア
ーム２０に対し旋回自在な旋回ブラケット８、９に各々
回動自在に支承されており、該旋回ブラケット８、９に
はチェーン、或いはベルト等の伝導具１０、１０を介し
てステアリングモータ１１、１２が各々装着される。従
って、前記ステアリングモータ１１、１２を回転駆動す
る事により、左右のロードホイール５、６を各々操舵中
心点Ｌ、Ｒを中心として操舵することが可能である。
尚、本例では、ロードホイールの中心が操舵中心点とな
るものを例示するが、これ以外にもいわゆるキングピン
オフセットを所定量設けるよう構成してもよい。
ーム２０に対し旋回自在な旋回ブラケット８、９に各々
回動自在に支承されており、該旋回ブラケット８、９に
はチェーン、或いはベルト等の伝導具１０、１０を介し
てステアリングモータ１１、１２が各々装着される。従
って、前記ステアリングモータ１１、１２を回転駆動す
る事により、左右のロードホイール５、６を各々操舵中
心点Ｌ、Ｒを中心として操舵することが可能である。
尚、本例では、ロードホイールの中心が操舵中心点とな
るものを例示するが、これ以外にもいわゆるキングピン
オフセットを所定量設けるよう構成してもよい。
【００１４】前記ステアリングモータ１１、１２の出力
軸には、その回転量を検出し得るポテンショメータ１
３、１４が取り付き、左右のロードホイール５、６の操
舵角を検出しうるよう構成される。
軸には、その回転量を検出し得るポテンショメータ１
３、１４が取り付き、左右のロードホイール５、６の操
舵角を検出しうるよう構成される。
【００１５】又、本体部２には制御装置１６が設けられ
る。制御装置１６は、図２に示す如くＡ／Ｄコンバー
タ、プログラム等が記憶されるＲＯＭ、作業用メモリで
あるＲＡＭ、マイクロプロセッサであるＭＰＵ、Ｄ／Ａ
コンバータ及びモータコントローラ１９とから構成さ
れ、これらはバスライン若しくはＩ／Ｏにより結ばれて
いる。
る。制御装置１６は、図２に示す如くＡ／Ｄコンバー
タ、プログラム等が記憶されるＲＯＭ、作業用メモリで
あるＲＡＭ、マイクロプロセッサであるＭＰＵ、Ｄ／Ａ
コンバータ及びモータコントローラ１９とから構成さ
れ、これらはバスライン若しくはＩ／Ｏにより結ばれて
いる。
【００１６】Ａ／Ｄコンバータには、各ポテンショメー
タ１８、１４、１３からそれぞれの車輪の操舵角θD 、
θR 、θL が入力される。又Ａ／Ｄコンバータでは、入
力された信号をアナログ信号からデジタル信号に変換す
る。
タ１８、１４、１３からそれぞれの車輪の操舵角θD 、
θR 、θL が入力される。又Ａ／Ｄコンバータでは、入
力された信号をアナログ信号からデジタル信号に変換す
る。
【００１７】上記信号に基づいて、ＭＰＵにより左右ロ
ードホイール５、６の操舵角θL 、θR の演算が行われ
る。尚、この演算処理手順はＲＯＭに記憶されており、
これについては後述する。
ードホイール５、６の操舵角θL 、θR の演算が行われ
る。尚、この演算処理手順はＲＯＭに記憶されており、
これについては後述する。
【００１８】また、ＭＰＵにて演算された左右のロード
ホイール５、６の操舵角θl 、θRは、該演算結果と現
在の操舵角の検出値との偏差に基づいて、左右のロード
ホイール５、６の旋回速度が決定され、Ｄ／Ａコンバー
タにてアナログ変換された後、モータコントローラ１９
を経て左右のステアリングモータ１１、１２各々へと出
力される。
ホイール５、６の操舵角θl 、θRは、該演算結果と現
在の操舵角の検出値との偏差に基づいて、左右のロード
ホイール５、６の旋回速度が決定され、Ｄ／Ａコンバー
タにてアナログ変換された後、モータコントローラ１９
を経て左右のステアリングモータ１１、１２各々へと出
力される。
【００１９】尚、モータコントローラ１９には、ＭＰＵ
からＩ／Ｏを介して制御信号が入力され、ステアリング
モータ１１、１２の正転、逆転、異常時の強制ロック等
のコントロールが行われる。
からＩ／Ｏを介して制御信号が入力され、ステアリング
モータ１１、１２の正転、逆転、異常時の強制ロック等
のコントロールが行われる。
【００２０】次に、ＭＰＵの処理手順を、図３に示すフ
ローチャートに基づき各ステップを説明する。
ローチャートに基づき各ステップを説明する。
【００２１】先ず、ＲＡＭやＩ／Ｏ等をイニシアルする
（Ｓ１、Ｓ２）。
（Ｓ１、Ｓ２）。
【００２２】次に、フォークリフト１のドライブホイー
ル４の操舵角θD 及び左右のロードホイールの操舵角θ
L 、θR をそれぞれＲＡＭに読み込む（Ｓ３〜Ｓ５）。
ここで、図４に示す如く、左右のロードホイール５、６
の操舵角θL 、θR は、それぞれ軸Ｇと、ロードホイー
ル５、６の操舵中心Ｌ、Ｒから、各ロードホイールの回
転軸の中心線の延長線ＨL 、ＨR （以下、単に延長線Ｈ
L 、ＨR ）とのなす角をいうものとする。尚、軸Ｇは、
左右のロードホイール５、６の操舵中心Ｌ、Ｒを結んだ
線である。
ル４の操舵角θD 及び左右のロードホイールの操舵角θ
L 、θR をそれぞれＲＡＭに読み込む（Ｓ３〜Ｓ５）。
ここで、図４に示す如く、左右のロードホイール５、６
の操舵角θL 、θR は、それぞれ軸Ｇと、ロードホイー
ル５、６の操舵中心Ｌ、Ｒから、各ロードホイールの回
転軸の中心線の延長線ＨL 、ＨR （以下、単に延長線Ｈ
L 、ＨR ）とのなす角をいうものとする。尚、軸Ｇは、
左右のロードホイール５、６の操舵中心Ｌ、Ｒを結んだ
線である。
【００２３】同様にドライブホイール４の操舵角θ
D は、ドライブホイール４の回転軸の中心線の延長線Ｈ
F （以下、単に延長線ＨF という）と、車体中心線と垂
直な軸とのなす角をいい、それぞれの角度は、すべて反
時計回りを正、時計回りを負として考える。従って、ド
ライブホイール４の操舵角θD が正である場合には、フ
ォークリフトは右旋回状態となり、負の場合には左旋回
状態となる。
D は、ドライブホイール４の回転軸の中心線の延長線Ｈ
F （以下、単に延長線ＨF という）と、車体中心線と垂
直な軸とのなす角をいい、それぞれの角度は、すべて反
時計回りを正、時計回りを負として考える。従って、ド
ライブホイール４の操舵角θD が正である場合には、フ
ォークリフトは右旋回状態となり、負の場合には左旋回
状態となる。
【００２４】次に、ＭＰＵでは、フォークリフトのドラ
イブホイール４の操舵角θD が零か否か、即ち直進状態
か旋回状態にあるかを判断する（Ｓ６）。ドライブホイ
ール４の操舵角θD が零であれば（Ｓ６でＹ）、左右の
ロードホイール５、６の操舵角θR 、θL を共に零と
し、（Ｓ７、Ｓ８）これをモータコントローラ１９に出
力する（Ｓ９）。従って、上述のモータコントローラ１
９によって左右のロードホイール５、６の操舵角θR 、
θL は共に零となるようフィードバック制御される。
イブホイール４の操舵角θD が零か否か、即ち直進状態
か旋回状態にあるかを判断する（Ｓ６）。ドライブホイ
ール４の操舵角θD が零であれば（Ｓ６でＹ）、左右の
ロードホイール５、６の操舵角θR 、θL を共に零と
し、（Ｓ７、Ｓ８）これをモータコントローラ１９に出
力する（Ｓ９）。従って、上述のモータコントローラ１
９によって左右のロードホイール５、６の操舵角θR 、
θL は共に零となるようフィードバック制御される。
【００２５】又、ドライブホイール４の操舵角θD が零
でない場合、即ち旋回状態である場合には、その方向を
検出する（Ｓ１０）。ドライブホイール４の操舵角が正
であれば（Ｓ１０でＹ）、前述の如くフォークリフト１
は右旋回状態となる。かかる場合には、右ロードホイー
ル６の操舵角θR は、ドライブホイール４の操舵角θD
に予め定めた定数である右の操舵利得ＧR を乗じること
により、該ドライブホイールの操舵角θ D と比例した角
度となるように決定する。
でない場合、即ち旋回状態である場合には、その方向を
検出する（Ｓ１０）。ドライブホイール４の操舵角が正
であれば（Ｓ１０でＹ）、前述の如くフォークリフト１
は右旋回状態となる。かかる場合には、右ロードホイー
ル６の操舵角θR は、ドライブホイール４の操舵角θD
に予め定めた定数である右の操舵利得ＧR を乗じること
により、該ドライブホイールの操舵角θ D と比例した角
度となるように決定する。
【００２６】一方、フォークリフト１が左旋回状態、即
ちドライブホイール４の操舵角θDが負の場合には（Ｓ
１０でＮ）、左ロードホイール５の操舵角θL は、ドラ
イブホイール４の操舵角θD に予め定めた定数である左
の操舵利得Ｇ L を乗じることにより、該ドライブホイー
ルの操舵角θ D と比例した角度となるように決定する。
ちドライブホイール４の操舵角θDが負の場合には（Ｓ
１０でＮ）、左ロードホイール５の操舵角θL は、ドラ
イブホイール４の操舵角θD に予め定めた定数である左
の操舵利得Ｇ L を乗じることにより、該ドライブホイー
ルの操舵角θ D と比例した角度となるように決定する。
【００２７】従って、ドライブホイール４の操舵角θ D
と、左右いずれかのロードホイールの操舵角θ L 又はθ
R とが常に比例関係となり、この両者間の比例定数を、
本発明では操舵利得という。
と、左右いずれかのロードホイールの操舵角θ L 又はθ
R とが常に比例関係となり、この両者間の比例定数を、
本発明では操舵利得という。
【００２８】尚、上記操舵利得は、フォークリフトの車
体寸法や使用環境、用途等を考慮して基準となる旋回中
心点を如何に定めるかによって種々選択しうるものであ
るが、本例では、好適な２、３の実施例を以下に記す。
体寸法や使用環境、用途等を考慮して基準となる旋回中
心点を如何に定めるかによって種々選択しうるものであ
るが、本例では、好適な２、３の実施例を以下に記す。
【００２９】先ず、操舵利得の第一例について図５、図
６に基づき説明する。本例では、フォークリフト１が荷
を積載した状態で最小旋回半径にて旋回し得るよう、左
右のロードホイールの操舵中心Ｌ、Ｒを結ぶ軸よりも車
体中心側に基準旋回中心点Ｓを予め設定する。そして、
右の操舵利得Ｇ R は、図５の如く、ドライブホイール４
の延長線ＨF が、基準旋回中心点Ｓに交わる正の操舵角
θDRと、右ロードホイールの延長線ＨR が前記基準車体
中心点Ｓに交わる正の操舵角θREとを求め、両者の比で
決定しうるものを例示する。
６に基づき説明する。本例では、フォークリフト１が荷
を積載した状態で最小旋回半径にて旋回し得るよう、左
右のロードホイールの操舵中心Ｌ、Ｒを結ぶ軸よりも車
体中心側に基準旋回中心点Ｓを予め設定する。そして、
右の操舵利得Ｇ R は、図５の如く、ドライブホイール４
の延長線ＨF が、基準旋回中心点Ｓに交わる正の操舵角
θDRと、右ロードホイールの延長線ＨR が前記基準車体
中心点Ｓに交わる正の操舵角θREとを求め、両者の比で
決定しうるものを例示する。
【００３０】又、左の操舵利得Ｇ L は、図６の如く、ド
ライブホイール４の延長線Ｈ F が、基準旋回中心点Ｓに
交わる負の操舵角θDLと、左ロードホイールの延長線Ｈ
L が前記基準車体中心点Ｓに交わる負の操舵角θLEとを
予め求め、両者の比で決定しうるものを例示する。
ライブホイール４の延長線Ｈ F が、基準旋回中心点Ｓに
交わる負の操舵角θDLと、左ロードホイールの延長線Ｈ
L が前記基準車体中心点Ｓに交わる負の操舵角θLEとを
予め求め、両者の比で決定しうるものを例示する。
【００３１】いま、前記基準旋回中心点Ｓを原点０とす
る直交座標系（ｘ−ｙ）を考え、左右ロードホイール
５、６の操舵中心Ｌ、Ｒの座標をそれぞれ（ｘL ，
ｙl ）（ｘR , ｙR ）とし、ドライブホイール４の操舵
中心Ｄの座標をそれぞれ（ｘD ，ｙD ）とすると、前記
右の操舵利得ＧR は、数１で求めることができ、左の操
舵利得Ｇl は数８で求め得る。
る直交座標系（ｘ−ｙ）を考え、左右ロードホイール
５、６の操舵中心Ｌ、Ｒの座標をそれぞれ（ｘL ，
ｙl ）（ｘR , ｙR ）とし、ドライブホイール４の操舵
中心Ｄの座標をそれぞれ（ｘD ，ｙD ）とすると、前記
右の操舵利得ＧR は、数１で求めることができ、左の操
舵利得Ｇl は数８で求め得る。
【数１】
【数８】
【００３２】尚、これらの操舵利得ＧR 、ＧL は、予め
ＲＯＭ内に記憶させておく。然して、ドライブホイール
４の操舵角θD が正の場合には右ロードホイールの操舵
角θ R は、数２に示す如くドライブホイール４の操舵角
θD に前記右の操舵利得ＧR を乗じて決定し（Ｓ１
１）、又ドライブホイール４の操舵角θ D が負の場合に
は左ロードホイールの操舵角θ L は、数９に示す如く、
ドライブホイール４の操舵角θD に前記左の操舵利得Ｇ
L を乗じて決定する（Ｓ１３）。
ＲＯＭ内に記憶させておく。然して、ドライブホイール
４の操舵角θD が正の場合には右ロードホイールの操舵
角θ R は、数２に示す如くドライブホイール４の操舵角
θD に前記右の操舵利得ＧR を乗じて決定し（Ｓ１
１）、又ドライブホイール４の操舵角θ D が負の場合に
は左ロードホイールの操舵角θ L は、数９に示す如く、
ドライブホイール４の操舵角θD に前記左の操舵利得Ｇ
L を乗じて決定する（Ｓ１３）。
【数２】 θR＝ＧR・θD
【数９】 θL＝ＧL・θD
【００３３】又、ドライブホイール４の操舵角θ D が正
の場合には（Ｓ１０でＹ）、ドライブホイール４の操舵
角θ D に上記右の操舵利得ＧR を乗じて決定された右ロ
ードホイールの操舵角θ R と、ドライブホイール４の操
舵角θ D との幾何学的関係により定まるフォークリフト
１の旋回中心点Ｐ（ｘP ，ｘP ）を演算する。
の場合には（Ｓ１０でＹ）、ドライブホイール４の操舵
角θ D に上記右の操舵利得ＧR を乗じて決定された右ロ
ードホイールの操舵角θ R と、ドライブホイール４の操
舵角θ D との幾何学的関係により定まるフォークリフト
１の旋回中心点Ｐ（ｘP ，ｘP ）を演算する。
【００３４】フォークリフト１の旋回中心点Ｐは、図７
に示す如く、前記ドライブホイール４の延長線ＨF と、
前記右ロードホイール６の延長線ＨR との交点を求めれ
ば良い。ここで、ドライブホイール４の延長線ＨF の直
線方程式は数３で、右ロードホイールの延長線ＨR の直
線方程式は数４でそれぞれ表すことができる。
に示す如く、前記ドライブホイール４の延長線ＨF と、
前記右ロードホイール６の延長線ＨR との交点を求めれ
ば良い。ここで、ドライブホイール４の延長線ＨF の直
線方程式は数３で、右ロードホイールの延長線ＨR の直
線方程式は数４でそれぞれ表すことができる。
【数３】 ｙ＝ｔａｎθD・ｘ＋ｙD−ｘD・ｔａｎθD
【数４】 ｙ＝ｔａｎθR・ｘ＋ｙR−ｘR・ｔａｎθR
【００３５】前記数３及び数４とを連立して解くと、旋
回中心点Ｐの各座標（ｘP ，ｙP ）を得ることができ、
この座標は数５、数６で表すことができる。
回中心点Ｐの各座標（ｘP ，ｙP ）を得ることができ、
この座標は数５、数６で表すことができる。
【数５】
【数６】 ｙP＝ｘP・ｔａｎθD＋ｙD−ｘD・ｔａｎθD
【００３６】次に、前記旋回中心点Ｐに左ロードホイー
ル５の延長線ＨL が一致しうるよう左ロードホイール５
の操舵角θL を決定する。左ロードホイール５の操舵角
θLは、数７で求めることができる（Ｓ１１）。
ル５の延長線ＨL が一致しうるよう左ロードホイール５
の操舵角θL を決定する。左ロードホイール５の操舵角
θLは、数７で求めることができる（Ｓ１１）。
【数７】
【００３７】以上のようであるから、フォークリフト１
は、直進状態から、前記基準旋回中心点Ｓで旋回する最
小旋回状態に至るまで、常に連続して各ホイールの回転
軸の延長線Ｈ L 、Ｈ R 、Ｈ F が１点で交わるアッカーマ
ン・ジャントの理論を完全に満足する極めて円滑な旋回
状態を保つことになる。
は、直進状態から、前記基準旋回中心点Ｓで旋回する最
小旋回状態に至るまで、常に連続して各ホイールの回転
軸の延長線Ｈ L 、Ｈ R 、Ｈ F が１点で交わるアッカーマ
ン・ジャントの理論を完全に満足する極めて円滑な旋回
状態を保つことになる。
【００３８】同様に、ドライブホイール４の操舵角θD
が負の場合（Ｓ１０でＮ）、ドライブホイール４の操舵
角θD に上記左の操舵利得ＧL を乗じて決定された左ロ
ードホイール５の操舵角θL と、ドライブホイール４の
操舵角θD との幾何学的関係により定まるフォークリフ
ト１の旋回中心点Ｐ（ｘP ，ｙP ）を演算する。
が負の場合（Ｓ１０でＮ）、ドライブホイール４の操舵
角θD に上記左の操舵利得ＧL を乗じて決定された左ロ
ードホイール５の操舵角θL と、ドライブホイール４の
操舵角θD との幾何学的関係により定まるフォークリフ
ト１の旋回中心点Ｐ（ｘP ，ｙP ）を演算する。
【００３９】図８に示す如く、この場合もドライブホイ
ール４の延長線ＨF の直線方程式は数３で、左ロードホ
イール５の延長線ＨL の直線方程式は数１０で表され、
両者を解くと旋回中心点Ｐの座標は、数１１及び数１２
にて表すことができる。
ール４の延長線ＨF の直線方程式は数３で、左ロードホ
イール５の延長線ＨL の直線方程式は数１０で表され、
両者を解くと旋回中心点Ｐの座標は、数１１及び数１２
にて表すことができる。
【数３】 ｙ＝ｔａｎθD・ｘ＋ｙD−ｘD・ｔａｎθD
【数１０】 ｙ＝ｔａｎθL・ｘ＋ｙL−ｘL・ｔａｎθL
【数１１】
【数１２】 ｙP＝ｘP・ｔａｎθD＋ｙD−ｘD・ｔａｎθD
【００４０】次に、前記旋回中心点Ｐに右ロードホイー
ル６の延長線ＨR が一致しうるよう右ロードホイール６
の操舵角θR を決定する。右ロードホイール６の操舵角
θRは、数１３で求めることができる（Ｓ１４）。
ル６の延長線ＨR が一致しうるよう右ロードホイール６
の操舵角θR を決定する。右ロードホイール６の操舵角
θRは、数１３で求めることができる（Ｓ１４）。
【数１３】
【００４１】以上が本発明の基本概念であるが、これら
を図９に示すフォークリフトを用いて具体的数値に基づ
き説明する。
を図９に示すフォークリフトを用いて具体的数値に基づ
き説明する。
【００４２】先ず、基準旋回中心点Ｓを原点とし、フォ
ークリフト１の各寸法は図示の如く、左右ロードホイー
ルの操舵中心Ｌ、Ｒの座標を（ｘL ，ｙL ）＝（−５７
５，５００）、（ｘR ，ｙR ）＝（５７５，５００）と
し、ドライブホイール４の操舵中心Ｄの座標を（ｘD ，
ｙD ）＝（−３００，−８５０）とする（単位はmmであ
る）。
ークリフト１の各寸法は図示の如く、左右ロードホイー
ルの操舵中心Ｌ、Ｒの座標を（ｘL ，ｙL ）＝（−５７
５，５００）、（ｘR ，ｙR ）＝（５７５，５００）と
し、ドライブホイール４の操舵中心Ｄの座標を（ｘD ，
ｙD ）＝（−３００，−８５０）とする（単位はmmであ
る）。
【００４３】この場合、上記の手順を用いて演算したド
ライブホイール４とロードホイールの両者の操舵角の角
度線図を図１０に、さらに、フォークリフト１の旋回中
心点Ｐの軌跡図を図１１にそれぞれ示す。尚、本例では
前記手順にて操舵利得を求めると右の操舵利得ＧR は、
約＋０．５７であり、左の操舵利得ＧL は約＋０．３６
となる。
ライブホイール４とロードホイールの両者の操舵角の角
度線図を図１０に、さらに、フォークリフト１の旋回中
心点Ｐの軌跡図を図１１にそれぞれ示す。尚、本例では
前記手順にて操舵利得を求めると右の操舵利得ＧR は、
約＋０．５７であり、左の操舵利得ＧL は約＋０．３６
となる。
【００４４】図１０より明らかなように、ドライブホイ
ール４の反時計回りの操舵時（θ D ＞０）には、右ロー
ドホイール５の操舵角θR をドライブホイール４の操舵
角θD に比例させて直線的に変化させうるため、きわめ
て安定かつ良好な制御が行える。
ール４の反時計回りの操舵時（θ D ＞０）には、右ロー
ドホイール５の操舵角θR をドライブホイール４の操舵
角θD に比例させて直線的に変化させうるため、きわめ
て安定かつ良好な制御が行える。
【００４５】又、ドライブホイール４の操舵角θD が本
例では、略５７（deg ）で、図１１に示す如く旋回中心
点Ｐが右ロードホイールの操舵中心Ｌと一致し、この点
を境として左右ロードホイール５、６各々の位相が、い
わゆる逆位相に反転し始める。この結果、旋回中心点Ｐ
をハンドル操作によるドライブホイール４の操舵角に応
じ、最終的には上述の基準旋回中心点Ｓまで連続して変
化させることができ、極めて小さな旋回半径Ｒ２でフォ
ークリフト１を旋回させることができる。
例では、略５７（deg ）で、図１１に示す如く旋回中心
点Ｐが右ロードホイールの操舵中心Ｌと一致し、この点
を境として左右ロードホイール５、６各々の位相が、い
わゆる逆位相に反転し始める。この結果、旋回中心点Ｐ
をハンドル操作によるドライブホイール４の操舵角に応
じ、最終的には上述の基準旋回中心点Ｓまで連続して変
化させることができ、極めて小さな旋回半径Ｒ２でフォ
ークリフト１を旋回させることができる。
【００４６】さらに、ドライブホイール４の時計回りの
操舵時（即ち、θ D ＜０）も上記同様の作用が得られ、
左右ロードホイール５、６の位相は、ドライブホイール
４の操舵角が略−７８（deg ）で反転し始め、上述と同
様の作用を得る。
操舵時（即ち、θ D ＜０）も上記同様の作用が得られ、
左右ロードホイール５、６の位相は、ドライブホイール
４の操舵角が略−７８（deg ）で反転し始め、上述と同
様の作用を得る。
【００４７】尚、本発明を採用したフォークリフトの最
小旋回半径Ｒ２と、従来の最小旋回半径Ｒ１との比は、
約０．７となり、その場旋回に要する占有面積比では約
０．５と極めて減少し得るものであり、フォークリフト
１の旋回状態を図１９に示す。
小旋回半径Ｒ２と、従来の最小旋回半径Ｒ１との比は、
約０．７となり、その場旋回に要する占有面積比では約
０．５と極めて減少し得るものであり、フォークリフト
１の旋回状態を図１９に示す。
【００４８】次に、操舵利得に他の例を用いた場合につ
いて説明する。本例では、図１２に示す如く、左右のロ
ードホイールの操舵中心Ｌ、Ｒを結ぶ軸よりも車体中心
側に設定した基準旋回中心点として、右旋回時における
基準旋回中心点ＳR と、左旋回時における基準旋回中心
点Ｓ L との２つ定めたものを示し、夫々左右のロードホ
イール６の操舵中心Ｌ、Ｒより３００mm直下位置に設定
したものを例示する。
いて説明する。本例では、図１２に示す如く、左右のロ
ードホイールの操舵中心Ｌ、Ｒを結ぶ軸よりも車体中心
側に設定した基準旋回中心点として、右旋回時における
基準旋回中心点ＳR と、左旋回時における基準旋回中心
点Ｓ L との２つ定めたものを示し、夫々左右のロードホ
イール６の操舵中心Ｌ、Ｒより３００mm直下位置に設定
したものを例示する。
【００４９】そして、左右の操舵利得Ｇ L 、Ｇ R は、前
記演算式の数１及び数８より前述の具体的な数値を用い
て求めると、ＧR が約−１．７９となり、ＧL は約−
１．１９となる負の定数としている。
記演算式の数１及び数８より前述の具体的な数値を用い
て求めると、ＧR が約−１．７９となり、ＧL は約−
１．１９となる負の定数としている。
【００５０】又、本例の右、左の操舵利得ＧR 、ＧL を
用いて上記手順で演算すると、ドライブホイール４と左
右ロードホイール５、６の操舵角の角度線図は図１３の
ように、又、フォークリフト１の旋回中心点Ｐの軌跡図
は図１４にそれぞれ示すようになる。
用いて上記手順で演算すると、ドライブホイール４と左
右ロードホイール５、６の操舵角の角度線図は図１３の
ように、又、フォークリフト１の旋回中心点Ｐの軌跡図
は図１４にそれぞれ示すようになる。
【００５１】上記右、左の操舵利得Ｇ R 、Ｇ L を用いる
と、図１４に示したように、フォークリフト１の右旋回
時には旋回中心の軌跡はＰR となり、左旋回時はＰL と
なる。従って、左右ロードホイール５、６の操舵中心
Ｌ、Ｒを結ぶ軸Ｇよりも下方位置にある基準旋回中心点
Ｓ R 、Ｓ L まで旋回中心点の軌跡を各旋回方向について
連続させ得る。
と、図１４に示したように、フォークリフト１の右旋回
時には旋回中心の軌跡はＰR となり、左旋回時はＰL と
なる。従って、左右ロードホイール５、６の操舵中心
Ｌ、Ｒを結ぶ軸Ｇよりも下方位置にある基準旋回中心点
Ｓ R 、Ｓ L まで旋回中心点の軌跡を各旋回方向について
連続させ得る。
【００５２】また、この例では、ドライブホイール４
と、左右のロードホイール５、６とは、各々逆位相で操
舵されることとなるから、小回りの効いた旋回動作が得
られる。尚、左右のロードホイール５、６同士は同位相
となる。
と、左右のロードホイール５、６とは、各々逆位相で操
舵されることとなるから、小回りの効いた旋回動作が得
られる。尚、左右のロードホイール５、６同士は同位相
となる。
【００５３】以上、左右の操舵利得の選択例として、２
種の方法を揚げたが、これらはあくまで一例であり、こ
れ以外にも採用しうることは言うまでもなく、リーチ型
フォークリフトが従来よりも小さな旋回面積で旋回しう
るよう、左右のロードホイールの操舵中心を結ぶ軸より
も車体中心側に基準旋回中心点を設定すれば種々選択す
る事が可能である。
種の方法を揚げたが、これらはあくまで一例であり、こ
れ以外にも採用しうることは言うまでもなく、リーチ型
フォークリフトが従来よりも小さな旋回面積で旋回しう
るよう、左右のロードホイールの操舵中心を結ぶ軸より
も車体中心側に基準旋回中心点を設定すれば種々選択す
る事が可能である。
【００５４】次に、本発明の第二実施例について図１５
に示すフローチャートに基づき説明する。第一実施例と
異なる点は、ドライブホイール４の操舵角θ D が単に正
又は負というだけではなく、ある一定の角度範囲内にあ
る場合にのみ前記左右の操舵利得を乗じて左右のロード
ホイールを操舵することとしている点にある。
に示すフローチャートに基づき説明する。第一実施例と
異なる点は、ドライブホイール４の操舵角θ D が単に正
又は負というだけではなく、ある一定の角度範囲内にあ
る場合にのみ前記左右の操舵利得を乗じて左右のロード
ホイールを操舵することとしている点にある。
【００５５】本例では、図１６に示す如く、当該範囲を
ドライブホイール４の延長線ＨP が、左右のロードホイ
ール５、６の操舵中心Ｌ、Ｒ間に存在しうる範囲Ｋに設
定したものを例示する。
ドライブホイール４の延長線ＨP が、左右のロードホイ
ール５、６の操舵中心Ｌ、Ｒ間に存在しうる範囲Ｋに設
定したものを例示する。
【００５６】即ち、ドライブホイール４の操舵角θ D が
正の場合には、ドライブホイール４の操舵角がθGR以上
の場合、及びドライブホイール４の操舵角θ D が負の場
合には、ドライブホイール４の操舵角がθGL以下の場合
にそれぞれ右の操舵利得Ｇ R 、左の操縦利得Ｇ L を乗じ
る事としている（ステップＳ６、Ｓ７を追加）。
正の場合には、ドライブホイール４の操舵角がθGR以上
の場合、及びドライブホイール４の操舵角θ D が負の場
合には、ドライブホイール４の操舵角がθGL以下の場合
にそれぞれ右の操舵利得Ｇ R 、左の操縦利得Ｇ L を乗じ
る事としている（ステップＳ６、Ｓ７を追加）。
【００５７】従って、あまり小さく旋回する必要がない
場合、即ち、ドライブホイール４の操舵角が正、負の方
向を問わず比較的小さい間は、従来と同様に左右のロー
ドホイール５、６の操舵角を共に零とし、ドライブホイ
ール４の操舵角の絶対値が任意に定めた角度よりも大き
くなった際に、小回りが可能となるよう左右ロードホイ
ール５、６を操舵しうるとともに、旋回中心点の軌跡を
連続させることができる。
場合、即ち、ドライブホイール４の操舵角が正、負の方
向を問わず比較的小さい間は、従来と同様に左右のロー
ドホイール５、６の操舵角を共に零とし、ドライブホイ
ール４の操舵角の絶対値が任意に定めた角度よりも大き
くなった際に、小回りが可能となるよう左右ロードホイ
ール５、６を操舵しうるとともに、旋回中心点の軌跡を
連続させることができる。
【００５８】又、右の操舵利得Ｇ R は、基準旋回半径Ｓ
を第一例（図５、図６）で示したものと同様設定する
と、ドライブホイールの操舵角θ D が正の場合にはθRE
／θ DR となり、θ D が負の場合にはθLE／θ DL となる。
これによる、ドライブホイール４の操舵角θD と左右の
ロードホイール５、６の操舵角θL 、θR との角度線図
は図１７に示すように、又、旋回中心点Ｐの軌跡図は図
１８に示す如くになる。
を第一例（図５、図６）で示したものと同様設定する
と、ドライブホイールの操舵角θ D が正の場合にはθRE
／θ DR となり、θ D が負の場合にはθLE／θ DL となる。
これによる、ドライブホイール４の操舵角θD と左右の
ロードホイール５、６の操舵角θL 、θR との角度線図
は図１７に示すように、又、旋回中心点Ｐの軌跡図は図
１８に示す如くになる。
【００５９】図１７から明らかなように、例えば、ドラ
イブホイール４の操舵角が正の時には、右ロードホイー
ル６は、リニアな制御ができることは明白であるが、他
の左ロードホイール５においても直線にきわめて近似し
た形で制御し得ることになる。これにより、左右の両ロ
ードホイール５、６共に、極めて安定した操舵制御が可
能となる。又、ドライブホイールの操縦角が負の時にお
いても同様である。
イブホイール４の操舵角が正の時には、右ロードホイー
ル６は、リニアな制御ができることは明白であるが、他
の左ロードホイール５においても直線にきわめて近似し
た形で制御し得ることになる。これにより、左右の両ロ
ードホイール５、６共に、極めて安定した操舵制御が可
能となる。又、ドライブホイールの操縦角が負の時にお
いても同様である。
【００６０】以上詳述したが、ドライブホイール４の操
舵角θD を各操舵利得に応じて、制限するように構成し
てもよい。即ち、ドライブホイールの延長線ＨF が、任
意に定めた最小旋回中心に一致する操舵角の範囲を限度
として機械的に、或いは電気的に制限するよう構成する
ことも好適に用い得るものである。
舵角θD を各操舵利得に応じて、制限するように構成し
てもよい。即ち、ドライブホイールの延長線ＨF が、任
意に定めた最小旋回中心に一致する操舵角の範囲を限度
として機械的に、或いは電気的に制限するよう構成する
ことも好適に用い得るものである。
【００６１】尚、本発明は上記実施例に限定して解釈し
てはならず、特に操舵利得は旋回半径を小さくするとい
う本発明の趣旨の範囲内において種々用い得るもので、
フォークリフトユーザ等の要望に応じ種々変化させうる
ものである。又、操舵利得を乗じるドライブホイールの
操舵角の範囲等においても、本発明の要旨を逸脱しない
範囲内においては種々設定することができるのは言うま
でもない。
てはならず、特に操舵利得は旋回半径を小さくするとい
う本発明の趣旨の範囲内において種々用い得るもので、
フォークリフトユーザ等の要望に応じ種々変化させうる
ものである。又、操舵利得を乗じるドライブホイールの
操舵角の範囲等においても、本発明の要旨を逸脱しない
範囲内においては種々設定することができるのは言うま
でもない。
【００６２】さらに、ロードホイールの操舵機構には、
ベルト等の伝達具以外にも、各種の歯車機構や、リンク
等の伝導手段を用いて構成してもよい。
ベルト等の伝達具以外にも、各種の歯車機構や、リンク
等の伝導手段を用いて構成してもよい。
【００６３】
【発明の効果】本発明は、上記の方法を採用した結果、
ハンドル操作に応じ、直進状態から、旋回中心点が左右
のロードホイールの操舵中心を結ぶ軸よりも車体中心側
に定められた基準旋回中心点Ｓで旋回する旋回状態に至
るまで連続して操舵しうる結果、通常のリーチ型フォー
クリフトの運転フィーリングを基調としつつ、従来より
きわめて小さな旋回半径でリーチ型フォークリフト旋回
させることができる。従って、倉庫内通路面積を削減で
き、その分、荷の保管スペースを向上し得るという効果
を奏する。
ハンドル操作に応じ、直進状態から、旋回中心点が左右
のロードホイールの操舵中心を結ぶ軸よりも車体中心側
に定められた基準旋回中心点Ｓで旋回する旋回状態に至
るまで連続して操舵しうる結果、通常のリーチ型フォー
クリフトの運転フィーリングを基調としつつ、従来より
きわめて小さな旋回半径でリーチ型フォークリフト旋回
させることができる。従って、倉庫内通路面積を削減で
き、その分、荷の保管スペースを向上し得るという効果
を奏する。
【００６４】また、左右のロードホイールのいずれか一
方側は、必ずドライブホイールの操舵角と比例した制御
が行えるため、一方のロードホイールの操舵角が急激に
変化することが無く、きわめて安定したロードホイール
の操舵制御が行える。
方側は、必ずドライブホイールの操舵角と比例した制御
が行えるため、一方のロードホイールの操舵角が急激に
変化することが無く、きわめて安定したロードホイール
の操舵制御が行える。
【００６５】しかも、基準旋回中心点を種々変化させる
事により、旋回中心の軌跡を変えつつ連続的に変化させ
る事が可能であるから、用途に応じた走行フィーリング
を実現することができ、きわめて拡張性の高いフォーク
リフトを提供しうる。
事により、旋回中心の軌跡を変えつつ連続的に変化させ
る事が可能であるから、用途に応じた走行フィーリング
を実現することができ、きわめて拡張性の高いフォーク
リフトを提供しうる。
【００６６】さらに、第二実施例においては、ドライブ
ホイールの操舵角がある一定範囲内にある場合にのみ操
舵利得を乗じて左右のロードホイールを操舵することと
しているため、従来のリーチ型フォークリフトの運転フ
ィーリングをさらに損なうことなく、小さな旋回半径で
旋回しうる。また左右のロードホイールは、共にドライ
ブホイールの操舵角とほぼ比例的に操舵制御することが
できるから、ロードホイールが急激に操舵されることを
防止でき、安定して制御でき、しかもロードホイールを
駆動するステアリングモータの消費電力を節約すること
ができる。
ホイールの操舵角がある一定範囲内にある場合にのみ操
舵利得を乗じて左右のロードホイールを操舵することと
しているため、従来のリーチ型フォークリフトの運転フ
ィーリングをさらに損なうことなく、小さな旋回半径で
旋回しうる。また左右のロードホイールは、共にドライ
ブホイールの操舵角とほぼ比例的に操舵制御することが
できるから、ロードホイールが急激に操舵されることを
防止でき、安定して制御でき、しかもロードホイールを
駆動するステアリングモータの消費電力を節約すること
ができる。
【図１】本発明に用いられるリーチ型フォークリフトの
平面図である。
平面図である。
【図２】本発明に使用する制御装置のブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の第一実施例を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】操舵角を説明するためのリーチ型フォークリフ
トの概念図である。
トの概念図である。
【図５】操舵利得を説明するための図である。
【図６】操舵利得を説明するための図である。
【図７】リーチ型フォークリフトの旋回中心点の演算手
順を説明するための概念図である。
順を説明するための概念図である。
【図８】リーチ型フォークリフトの旋回中心点の演算手
順を説明するための概念図である。
順を説明するための概念図である。
【図９】リーチ型フォークリフトの具体的数値を説明す
るための図である。
るための図である。
【図１０】第一例の操舵利得を用いたドライブホイール
の操舵角と、左右ロードホイールの操舵角との角度線図
である。
の操舵角と、左右ロードホイールの操舵角との角度線図
である。
【図１１】第一例の操舵利得を用いたリーチ型フォーク
リフトの旋回中心点の規制図である。
リフトの旋回中心点の規制図である。
【図１２】第二例の操舵利得を説明するための図であ
る。
る。
【図１３】第二例の操舵利得を用いたドライブホイール
の操舵角と、左右ロードホイールの操舵角との角度線図
である。
の操舵角と、左右ロードホイールの操舵角との角度線図
である。
【図１４】第二例の操舵利得を用いたリーチ型フォーク
リフトの旋回中心点の軌跡図である。
リフトの旋回中心点の軌跡図である。
【図１５】本発明の第二実施例のフローチャートであ
る。
る。
【図１６】本発明の第二実施例を説明するための図であ
る。
る。
【図１７】本発明の第二実施例によるドライブホイール
の操舵角と、左右ホイールの操舵角との角度線図であ
る。
の操舵角と、左右ホイールの操舵角との角度線図であ
る。
【図１８】本発明の第二実施例によるリーチ型フォーク
リフトの旋回中心点の軌跡図である。
リフトの旋回中心点の軌跡図である。
【図１９】本発明のリーチ型フォークリフトの旋回状態
を説明するための平面図である。
を説明するための平面図である。
【図２０】従来のリーチ型フォークリフトの旋回状態を
説明するための平面図である。
説明するための平面図である。
【符号の説明】 １ リーチ型フォークリフト ２ 本体部 ３ ハンドル ４ ドライブホイール ５ 左ロードホイール ６ 右ロードホイール １１ ステアリングモータ １２ ステアリングモータ １３ ポテンショメータ １４ ポテンショメータ １６ 制御装置 １８ ポテンショメータ ２０ ストラドルアーム
Claims (2)
- 【請求項１】左右のストラドルアーム各々に操舵可能に
支持されたロードホイールと、該左右のロードホイール
の操舵角を検出する手段と、ハンドルにて操舵されるド
ライブホイールと、このドライブホイールの操舵角を検
出する手段とを具えたリーチ型フォークリフトであっ
て、 前記ドライブホイールにおいて、直進位置から反時計回
りを正の操舵角とし、直進位置から時計回りを負の操舵
角とするとき、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が０の場合、前記左
右のロードホイールの操舵角θ L 、θ R を０とするとと
もに、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が正の場合、 右のロードホイールの操舵角θ R を、前記ドライブホイ
ールの操舵角θ D に、定数である右の操舵利得Ｇ R を乗
じることによりドライブホイールの操舵角θ D と比例し
た角度に操舵し、 かつ左のロードホイールを、該左のロードホイールの回
転軸の延長線が、前記ドライブホイールの回転軸の延長
線と前記右のロードホイールの回転軸の延長線とが交差
する旋回中心点に交わる操舵角θ L に操舵するととも
に、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が負の場合、 左のロードホイールの操舵角θ L を、前記ドライブホイ
ールの操舵角θ D に、定数である左の操舵利得Ｇ l を乗
じることにより前記ドライブホイールの操舵角θ D と比
例した角度に操舵し、 かつ右のロードホイールを、該右のロードホイールの回
転軸の延長線が、前記ドライブホイールの回転軸の延長
線と前記左のロードホイールの回転軸の延長線とが交差
する旋回中心点に交わる操舵角θ R に操舵する制御装置
を具え、 しかも前記左右の操舵利得Ｇ L 、Ｇ R は、 リーチ型フォークリフトの前記左右のロードホイールの
操舵中心Ｌ、Ｒを結ぶ軸よりも車体中心側に予め設定し
た基準旋回中心点Ｓに、前記ドライブホイール の回転軸
の延長線が交わるドライブホイールの正の操舵角θ DR 、 前記ドライブホイールの回転軸の延長線が前記基準旋回
中心点Ｓに交わるドライブホイールの負の操舵角θ DL 、 前記右のロードホイールの回転軸の延長線が前記基準旋
回中心点Ｓに交わるときの該右のロードホイールの操舵
角θ RE 、 及び前記左のロードホイールの回転軸の延長線が前記基
準旋回中心点Ｓに交わるときの該左のロードホイールの
操舵角θ LE において、 Ｇ L ＝（θ LE ／θ DL ）、Ｇ R ＝（θ RE ／θ DR ）であるこ
とを特徴とする リーチ型フォークリフト。 - 【請求項２】前記制御装置は、前記ドライブホイールの
操舵角θ D が正かつ前記ドライブホイールの回転軸の延
長線が前記右のロードホイールの操舵中心Ｒに交わる正
の角度θ GR よりも大きい場合のみ、 前記右のロードホイールを、ドライブホイールの操舵角
θ D に前記右の操舵利得Ｇ R を乗じた角度に操舵し、 かつ左のロードホイールを、該左のロードホイールの回
転軸の延長線が、前記ドライブホイールの回転軸の延長
線と前記右のロードホイールの回転軸の延長線とが交差
する旋回中心点に交わる操舵角θ L に操舵するととも
に、 前記ドライブホイールの操舵角θ D が負かつ前記ドライ
ブホイールの回転軸の延長線が前記左のロードホイール
の操舵中心Ｌに交わる負の角度θ GL よりも小さい場合の
み、 前記左のロードホイールを、ドライブホイールの操舵角
θ D に前記左の操舵利得Ｇ L を乗じた角度に操舵し、 かつ右のロードホイールを該右のロードホイールの回転
軸の延長線が、前記ドライブホイールの回転軸の延長線
と前記左のロードホイールの回転軸の延長線とが交差す
る旋回中心点に交わる操舵角θ R に操舵することを特徴
とする 請求項１記載のリーチ型フォークリフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059287A JP2619583B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | リーチ型フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059287A JP2619583B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | リーチ型フォークリフト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05221334A JPH05221334A (ja) | 1993-08-31 |
| JP2619583B2 true JP2619583B2 (ja) | 1997-06-11 |
Family
ID=13109027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4059287A Expired - Lifetime JP2619583B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | リーチ型フォークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2619583B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5144345B2 (ja) * | 1972-09-22 | 1976-11-27 |
-
1992
- 1992-02-12 JP JP4059287A patent/JP2619583B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05221334A (ja) | 1993-08-31 |
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| Date | Code | Title | Description |
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