JP3306353B2 - リーチ型フォークリフト - Google Patents
リーチ型フォークリフトInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、横移動の操縦性を
向上しうるリーチ型フォークリフトに関する。
向上しうるリーチ型フォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図１２に示すように車体本体部ａ
に設けられハンドルにより操舵しうるドライブホールｅ
と、前記車体本体部ａから突出する左右のストラドルア
ームｆ、ｆに操舵自在に取り付けられたロードホイール
ｃ、ｄと、前記ロードホイールｃ、ｄの操舵角を制御す
る制御手段とを具え、全方向に走行しうるリーチ型フォ
ークリフトが、例えば特開平５−１１６６４３号公報、
特開平５−１７８２３２号公報、特開平５−２０１３４
９号公報、特開平５−２２１３３４号公報、特開平５−
２４６６９９号公報などにより提案されている。
に設けられハンドルにより操舵しうるドライブホールｅ
と、前記車体本体部ａから突出する左右のストラドルア
ームｆ、ｆに操舵自在に取り付けられたロードホイール
ｃ、ｄと、前記ロードホイールｃ、ｄの操舵角を制御す
る制御手段とを具え、全方向に走行しうるリーチ型フォ
ークリフトが、例えば特開平５−１１６６４３号公報、
特開平５−１７８２３２号公報、特開平５−２０１３４
９号公報、特開平５−２２１３３４号公報、特開平５−
２４６６９９号公報などにより提案されている。
【０００３】また、図１２に示すように、このようなリ
ーチ型フォークリフトは、車体中心線ＣＬと直交する右
又は左の横方向に走行しつつ車体の向きを変える横移動
を行うことができる。このような横移動により、巾狭の
通路ｂに、横移動して進入でき、かつ通路に面して配さ
れた荷物などを荷役しうる利点がある。
ーチ型フォークリフトは、車体中心線ＣＬと直交する右
又は左の横方向に走行しつつ車体の向きを変える横移動
を行うことができる。このような横移動により、巾狭の
通路ｂに、横移動して進入でき、かつ通路に面して配さ
れた荷物などを荷役しうる利点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の横移動は、左右
のロードホイールｃ、ｄのうち予め一つ、例えば右のロ
ードホイールｄを前記横方向と平行に操舵して固定する
とともに、ハンドルによりドライブホイールｅを操舵す
ることによって、前記右のロードホイールｄと、ドライ
ブホイールｅのそれぞれの回転軸の延長線が交わる旋回
中心点Ｐを演算するとともに、この旋回中心点に前記左
のロードホイールｃの回転軸の延長線が交わるように操
舵することで横方向に対して車体の向き換えを行ってい
る。
のロードホイールｃ、ｄのうち予め一つ、例えば右のロ
ードホイールｄを前記横方向と平行に操舵して固定する
とともに、ハンドルによりドライブホイールｅを操舵す
ることによって、前記右のロードホイールｄと、ドライ
ブホイールｅのそれぞれの回転軸の延長線が交わる旋回
中心点Ｐを演算するとともに、この旋回中心点に前記左
のロードホイールｃの回転軸の延長線が交わるように操
舵することで横方向に対して車体の向き換えを行ってい
る。
【０００５】しかしながら、このような横移動に際し
て、ロードホイールｃ、ｄの一つ、本例では右のロード
ホイールｄを横方向に平行に操舵すると、横移動の方向
が右の場合には、旋回中心点が並ぶ軸が進行方向の先行
側となるが、横移動の方向が左の場合には旋回中心点が
並ぶ軸は進行方向の後方側となり、横移動の方向で運転
フィーリングが異なり、操縦性が悪いという問題があっ
た。
て、ロードホイールｃ、ｄの一つ、本例では右のロード
ホイールｄを横方向に平行に操舵すると、横移動の方向
が右の場合には、旋回中心点が並ぶ軸が進行方向の先行
側となるが、横移動の方向が左の場合には旋回中心点が
並ぶ軸は進行方向の後方側となり、横移動の方向で運転
フィーリングが異なり、操縦性が悪いという問題があっ
た。
【０００６】本発明は以上のような問題点に鑑み案出さ
れたもので、横移動の方向に拘わらず、運転フィーリン
グを同じにすることによって横移動の操縦性を向上しう
るリーチ型フォークリフトを提供することを目的として
いる。
れたもので、横移動の方向に拘わらず、運転フィーリン
グを同じにすることによって横移動の操縦性を向上しう
るリーチ型フォークリフトを提供することを目的として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、車体本体部に設けられかつ原動機により回
転駆動しうるドライブホールと、前記車体本体部から突
出する左右のストラドルアームを有しこのストラドルア
ームに操舵自在に取り付けられたロードホイールと、前
記ロードホイールの操舵角を制御する制御手段とを具
え、車体中心線と直交する右又は左の横方向に走行しつ
つ車体の向きを変える横移動を行いうるリーチ型フォー
クリフトであって、前記制御手段は、前記横方向に並ん
で設定された右の仮想操舵輪、左の仮想操舵輪において
前記横移動の移動方向後方側にある前記一方の仮想操舵
輪を前記横方向と平行に仮想操舵する横方向設定処理
と、ハンドル操作に応じた操舵角指令値に基づいて前記
他方の仮想操舵輪を仮想操舵する仮想操舵処理と、右、
左の仮想操舵輪の回転軸の延長線が交わる仮想の旋回中
心点を演算する仮想旋回中心点演算処理と、この仮想旋
回中心点に前記左右のロードホイール及びドライブホイ
ールのそれぞれの回転軸の延長線が交わる各目標操舵角
を演算する目標操舵角演算処理と、前記左右のロードホ
イール及びドライブホイールを前記目標操舵角に制御す
る操舵角制御処理とを行うことを特徴としている。
載の発明は、車体本体部に設けられかつ原動機により回
転駆動しうるドライブホールと、前記車体本体部から突
出する左右のストラドルアームを有しこのストラドルア
ームに操舵自在に取り付けられたロードホイールと、前
記ロードホイールの操舵角を制御する制御手段とを具
え、車体中心線と直交する右又は左の横方向に走行しつ
つ車体の向きを変える横移動を行いうるリーチ型フォー
クリフトであって、前記制御手段は、前記横方向に並ん
で設定された右の仮想操舵輪、左の仮想操舵輪において
前記横移動の移動方向後方側にある前記一方の仮想操舵
輪を前記横方向と平行に仮想操舵する横方向設定処理
と、ハンドル操作に応じた操舵角指令値に基づいて前記
他方の仮想操舵輪を仮想操舵する仮想操舵処理と、右、
左の仮想操舵輪の回転軸の延長線が交わる仮想の旋回中
心点を演算する仮想旋回中心点演算処理と、この仮想旋
回中心点に前記左右のロードホイール及びドライブホイ
ールのそれぞれの回転軸の延長線が交わる各目標操舵角
を演算する目標操舵角演算処理と、前記左右のロードホ
イール及びドライブホイールを前記目標操舵角に制御す
る操舵角制御処理とを行うことを特徴としている。
【０００８】また請求項２記載の発明では、前記ハンド
ルは、前記ドライブホイールと機械的に切り離された非
連係状態を有し、かつこのハンドルの操作に対応した信
号を出力する操舵指令値を出力するハンドルセンサを具
えるとともに、前記ドライブホイールは、電気モータを
含む操舵手段により操舵されることを特徴とする請求項
１記載のリーチ型フォークリフトである。
ルは、前記ドライブホイールと機械的に切り離された非
連係状態を有し、かつこのハンドルの操作に対応した信
号を出力する操舵指令値を出力するハンドルセンサを具
えるとともに、前記ドライブホイールは、電気モータを
含む操舵手段により操舵されることを特徴とする請求項
１記載のリーチ型フォークリフトである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態を図面
に基づき説明する。図１に示すように、本実施形態のリ
ーチ型フォークリフト１は、車体本体部２から前方に突
出する左右のストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに操舵角を制
御可能に取り付けられた操舵自在な左右のロードホイー
ル４、５と、前記車体本体部２に設けられたドライブホ
イール６と、前記ストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに沿って
前後に移動しかつ本例では荷役具としてのフォークＦを
有するマスト装置Ｍとを具えている。
に基づき説明する。図１に示すように、本実施形態のリ
ーチ型フォークリフト１は、車体本体部２から前方に突
出する左右のストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに操舵角を制
御可能に取り付けられた操舵自在な左右のロードホイー
ル４、５と、前記車体本体部２に設けられたドライブホ
イール６と、前記ストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに沿って
前後に移動しかつ本例では荷役具としてのフォークＦを
有するマスト装置Ｍとを具えている。
【００１０】前記左右のロードホイール４、５は、それ
ぞれ旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃに支持されるとともに、
これらの各旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃには、ベルトなど
の伝導具７を介してサーボモータ９Ｌ、９Ｒが連係して
いる。したがって、左右の各ロードホイール４、５は、
サーボモータ９Ｌ、９Ｒを駆動することによりそれぞれ
個別に操舵角を制御できかつその位置を保持しうる。ま
た各ロードホイール４、５の操舵中心点は、本例ではホ
イールの巾方向及び周方向の中央位置Ｌ、Ｒに設定した
ものを例示している。
ぞれ旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃに支持されるとともに、
これらの各旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃには、ベルトなど
の伝導具７を介してサーボモータ９Ｌ、９Ｒが連係して
いる。したがって、左右の各ロードホイール４、５は、
サーボモータ９Ｌ、９Ｒを駆動することによりそれぞれ
個別に操舵角を制御できかつその位置を保持しうる。ま
た各ロードホイール４、５の操舵中心点は、本例ではホ
イールの巾方向及び周方向の中央位置Ｌ、Ｒに設定した
ものを例示している。
【００１１】前記ドライブホイール６は、バッテリを駆
動源とする原動機としての電気モータＭ（図３に示す）
と連係している。このドライブホイール６の回転駆動力
は、運転席に設けられたアクセル装置ＡＣの操作により
調節しうる。
動源とする原動機としての電気モータＭ（図３に示す）
と連係している。このドライブホイール６の回転駆動力
は、運転席に設けられたアクセル装置ＡＣの操作により
調節しうる。
【００１２】また、ドライブホイール６は、本実施形態
ではハンドルＨの操作により操舵することができる。前
記ハンドルＨは、本例では、図３に示すように、ドライ
ブホイール６と機械的に切り離された非連係状態を有す
る、いわゆるフライ・バイ・ワイヤ方式によって前記ド
ライブホイール６を操舵するものを例示している。すな
わち前記ハンドルＨは、このハンドルＨの操作に対応し
た操舵角指令値θＳを出力するハンドルセンサ１６を有
し、このハンドルセンサ１６の出力に応じてドライブホ
イール６を操舵するサーボモータ９Ｄを回転駆動するこ
とにより、ドライブホイール６を操舵することができ
る。なお、本例ではドライブホイール６の操舵中心点が
図１に示すように点Ｄであるものを例示している。
ではハンドルＨの操作により操舵することができる。前
記ハンドルＨは、本例では、図３に示すように、ドライ
ブホイール６と機械的に切り離された非連係状態を有す
る、いわゆるフライ・バイ・ワイヤ方式によって前記ド
ライブホイール６を操舵するものを例示している。すな
わち前記ハンドルＨは、このハンドルＨの操作に対応し
た操舵角指令値θＳを出力するハンドルセンサ１６を有
し、このハンドルセンサ１６の出力に応じてドライブホ
イール６を操舵するサーボモータ９Ｄを回転駆動するこ
とにより、ドライブホイール６を操舵することができ
る。なお、本例ではドライブホイール６の操舵中心点が
図１に示すように点Ｄであるものを例示している。
【００１３】また前記ドライブホイール６は、図３に示
すように、本例では、車体本体部２に旋回自在に取り付
けられかつその上部に回転駆動用の電気モータＭが直結
された旋回ギヤケース８Ａに枢支されている。この旋回
ギヤケース８Ａには、操舵用のサーボモータ９Ｄが減速
機Ｇを介して取り付けられる。またサーボモータ９Ｄ
は、後述する制御装置１７からの駆動信号によって駆動
される。なおこの駆動信号は、前記ハンドルＨの操作に
基づく操舵角指令値θＳに基づき定めうる。
すように、本例では、車体本体部２に旋回自在に取り付
けられかつその上部に回転駆動用の電気モータＭが直結
された旋回ギヤケース８Ａに枢支されている。この旋回
ギヤケース８Ａには、操舵用のサーボモータ９Ｄが減速
機Ｇを介して取り付けられる。またサーボモータ９Ｄ
は、後述する制御装置１７からの駆動信号によって駆動
される。なおこの駆動信号は、前記ハンドルＨの操作に
基づく操舵角指令値θＳに基づき定めうる。
【００１４】なお前記ハンドルセンサ１６は、例えばハ
ンドルＨの回転角を検知しうるポテンショメータ、エン
コーダなどを用いることができ、また、単位時間内のハ
ンドルＨの回転角の変化を検出して、ハンドルＨの角速
度をも指令情報として含ませることができる。なお本例
のように、ハンドルＨとドライブホイール６との機械的
な非連係状態を有する場合には、ハンドルＨの回転角を
所定範囲に制限するストッパなどを機械的に又は電気的
に付設することが望ましい。
ンドルＨの回転角を検知しうるポテンショメータ、エン
コーダなどを用いることができ、また、単位時間内のハ
ンドルＨの回転角の変化を検出して、ハンドルＨの角速
度をも指令情報として含ませることができる。なお本例
のように、ハンドルＨとドライブホイール６との機械的
な非連係状態を有する場合には、ハンドルＨの回転角を
所定範囲に制限するストッパなどを機械的に又は電気的
に付設することが望ましい。
【００１５】また前記各旋回ギヤケース８Ａ、８Ｂ、８
Ｃには、各ホイール４、５、６の操舵角をそれぞれ検知
しうるポテンショメータ１０Ｌ、１０Ｒ、１０Ｄが取り
付くことにより、常に現在の操舵角を検知しうるよう構
成されている。
Ｃには、各ホイール４、５、６の操舵角をそれぞれ検知
しうるポテンショメータ１０Ｌ、１０Ｒ、１０Ｄが取り
付くことにより、常に現在の操舵角を検知しうるよう構
成されている。
【００１６】図２には、このようなリーチ型フォークリ
フトの制御装置１７を例示している。図において制御装
置１７は、中央演算装置であるＣＰＵと、ＣＰＵの処理
手順や既知データなどが予め記憶される記憶手段として
のＲＯＭと、作業用の一時記憶メモリであるＲＡＭと、
入、出力ポートＩ／Ｏと、これらを適宜結ぶデータバス
と、前記左右のロードホイール４、５に取り付くサーボ
モータ９Ｌ、９Ｒ及びドライブホイール６を操舵するサ
ーボモータ９Ｄを駆動制御するモータコントローラ２０
Ｌ、２０Ｒ、２０Ｄとから構成されているものを例示し
ている。
フトの制御装置１７を例示している。図において制御装
置１７は、中央演算装置であるＣＰＵと、ＣＰＵの処理
手順や既知データなどが予め記憶される記憶手段として
のＲＯＭと、作業用の一時記憶メモリであるＲＡＭと、
入、出力ポートＩ／Ｏと、これらを適宜結ぶデータバス
と、前記左右のロードホイール４、５に取り付くサーボ
モータ９Ｌ、９Ｒ及びドライブホイール６を操舵するサ
ーボモータ９Ｄを駆動制御するモータコントローラ２０
Ｌ、２０Ｒ、２０Ｄとから構成されているものを例示し
ている。
【００１７】前記入力用のＩ／Ｏポートには、前記各ポ
テンショメータ１０Ｄ、１０Ｌ、１０Ｒの操舵角θＤ、
θＬ、θＲと、前記ハンドルセンサ１６の操舵角指令値
θＨなどが入力される。またＣＰＵでは、前記各信号を
ＲＯＭに記憶されている処理手順に従って用いることに
より、本例では左右の各ロードホイール４、５及びドラ
イブホイール６の目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯな
どを演算し、この目標操舵角などを出力ポートＩ／Ｏを
介してモータコントローラ２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｄへと
出力するように構成されている。
テンショメータ１０Ｄ、１０Ｌ、１０Ｒの操舵角θＤ、
θＬ、θＲと、前記ハンドルセンサ１６の操舵角指令値
θＨなどが入力される。またＣＰＵでは、前記各信号を
ＲＯＭに記憶されている処理手順に従って用いることに
より、本例では左右の各ロードホイール４、５及びドラ
イブホイール６の目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯな
どを演算し、この目標操舵角などを出力ポートＩ／Ｏを
介してモータコントローラ２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｄへと
出力するように構成されている。
【００１８】また、本実施形態のリーチ型フォークリフ
ト１は、２以上の走行モードを切換えでき、本例では図
１１（ａ）に示すように、左右のロードホイール４、５
の操舵角θＬ、θＲをドライブホイール６の操舵角θＤ
に一致させ車体の向きを一定に保持したまま縦横斜めに
移動する平行移動走行モードや、図１１（ｂ）に示すよ
うに、左右のロードホイール４、５を直進状態に操舵固
定し、ドライブホイール６のみを操舵することにより車
体の向きを変化させるノーマルモード、さらには図１１
（ｃ）に示すように、左右のロードホイール４、５を略
ハ字状かつ最小の旋回半径で旋回しうる角度とするその
場旋回モードなどの複数種類の走行モードで走行でき
る。なお、これらの各走行モードは、運転席近傍などに
配される切換スイッチ１９（図１に示す）により、適宜
切り換えて走行しうるものを例示している。
ト１は、２以上の走行モードを切換えでき、本例では図
１１（ａ）に示すように、左右のロードホイール４、５
の操舵角θＬ、θＲをドライブホイール６の操舵角θＤ
に一致させ車体の向きを一定に保持したまま縦横斜めに
移動する平行移動走行モードや、図１１（ｂ）に示すよ
うに、左右のロードホイール４、５を直進状態に操舵固
定し、ドライブホイール６のみを操舵することにより車
体の向きを変化させるノーマルモード、さらには図１１
（ｃ）に示すように、左右のロードホイール４、５を略
ハ字状かつ最小の旋回半径で旋回しうる角度とするその
場旋回モードなどの複数種類の走行モードで走行でき
る。なお、これらの各走行モードは、運転席近傍などに
配される切換スイッチ１９（図１に示す）により、適宜
切り換えて走行しうるものを例示している。
【００１９】そして、本例のリーチ型フォークリフト１
においては、上記各走行モードの他、図４〜６に示すよ
うに、車体中心線ＣＬと直交する右又は左の横方向に走
行しつつ車体の向きを変える横移動（以下、単に横移動
モードという）を行いうるとともに、本実施形態の横移
動モードは、右、又は左の横移動の向きに拘わらず、運
転フィーリングを同じにしうることを特徴としている。
以下、その処理手順について、横移動の方向が図５に示
すように左である場合を例にとり説明する。
においては、上記各走行モードの他、図４〜６に示すよ
うに、車体中心線ＣＬと直交する右又は左の横方向に走
行しつつ車体の向きを変える横移動（以下、単に横移動
モードという）を行いうるとともに、本実施形態の横移
動モードは、右、又は左の横移動の向きに拘わらず、運
転フィーリングを同じにしうることを特徴としている。
以下、その処理手順について、横移動の方向が図５に示
すように左である場合を例にとり説明する。
【００２０】先ず、制御装置１７は、図４に示すよう
に、横方向に並んで設定された右の仮想操舵輪ＶＲ、左
の仮想操舵輪ＶＬにおいて前記横移動の移動方向後方側
にある一方の仮想操舵輪、すなわち右の仮想操舵輪ＶＲ
を前記横方向と平行に操舵する横方向設定処理を行う。
なお、本例では前記左右の仮想操舵論ＶＬ、ＶＲは、車
体中心線ＣＬを挟む対称位置に設けられたものを例示し
ている。また横移動の方向は、図４に示すように、車体
を前向きとして左、右を定める。
に、横方向に並んで設定された右の仮想操舵輪ＶＲ、左
の仮想操舵輪ＶＬにおいて前記横移動の移動方向後方側
にある一方の仮想操舵輪、すなわち右の仮想操舵輪ＶＲ
を前記横方向と平行に操舵する横方向設定処理を行う。
なお、本例では前記左右の仮想操舵論ＶＬ、ＶＲは、車
体中心線ＣＬを挟む対称位置に設けられたものを例示し
ている。また横移動の方向は、図４に示すように、車体
を前向きとして左、右を定める。
【００２１】また「仮想操舵輪」とは、操舵指令値を与
えられることにより、リーチ型フォークリフトの旋回中
心点Ｐを決定するために設けられる実在しない操舵輪で
あって、リーチ型フォークリフト上に固定された仮想の
平面座標Ｘ−Ｙに設ける。
えられることにより、リーチ型フォークリフトの旋回中
心点Ｐを決定するために設けられる実在しない操舵輪で
あって、リーチ型フォークリフト上に固定された仮想の
平面座標Ｘ−Ｙに設ける。
【００２２】本実施形態では、前記平面座標Ｘ−Ｙは、
図４に示すようにリーチ型フォークリフト１の右ロード
ホイール５の操舵中心点Ｒを通り車体中心線ＣＬと平行
なＸ軸、前記左又は右のロードホイール４、５の操舵中
心点Ｌ又はＲと、ドライブホイール６の操舵中心点Ｄと
の中間位置を通るＹ軸とにより構成される。なお本例で
は、前記右の仮想操舵輪ＶＲの操舵中心点ＶＲＣを前記
座標の原点上に設けかつ前記左の仮想操舵輪ＶＬの操舵
中心点ＶＬＣをこのＹ軸上かつ前記左のロードホイール
の操舵中心点Ｌと同一のＹ座標値の位置に設けたものを
例示している。なお仮想操舵輪の位置は、この例に限定
されるものではなく、図４に点線で示す如く、種々の位
置に設けることができる。
図４に示すようにリーチ型フォークリフト１の右ロード
ホイール５の操舵中心点Ｒを通り車体中心線ＣＬと平行
なＸ軸、前記左又は右のロードホイール４、５の操舵中
心点Ｌ又はＲと、ドライブホイール６の操舵中心点Ｄと
の中間位置を通るＹ軸とにより構成される。なお本例で
は、前記右の仮想操舵輪ＶＲの操舵中心点ＶＲＣを前記
座標の原点上に設けかつ前記左の仮想操舵輪ＶＬの操舵
中心点ＶＬＣをこのＹ軸上かつ前記左のロードホイール
の操舵中心点Ｌと同一のＹ座標値の位置に設けたものを
例示している。なお仮想操舵輪の位置は、この例に限定
されるものではなく、図４に点線で示す如く、種々の位
置に設けることができる。
【００２３】次に制御装置１７は、ハンドルＨの操作量
に応じた操舵角指令値θＳに基づいて前記他方の仮想操
舵輪、本例では左の仮想操舵輪ＶＬを仮想操舵する。
に応じた操舵角指令値θＳに基づいて前記他方の仮想操
舵輪、本例では左の仮想操舵輪ＶＬを仮想操舵する。
【００２４】次に、左、右の仮想操舵輪ＶＬ、ＶＲの回
転軸の延長線ＶＲ１、ＶＬ１が交わる仮想の旋回中心点
Ｐを演算する仮想旋回中心点演算処理を行う。旋回中心
点Ｐ（Ｘｐ，０）のＸ座標値Ｘｐは、左、右の仮想操舵
輪の操舵中心点ＶＬＣ、ＶＲＣのＹ方向距離である仮想
ホイールベースをＢとすると、下記の式で求めること
ができる。 Ｘｐ＝Ｂ／ｔａｎ（θＳ） …
転軸の延長線ＶＲ１、ＶＬ１が交わる仮想の旋回中心点
Ｐを演算する仮想旋回中心点演算処理を行う。旋回中心
点Ｐ（Ｘｐ，０）のＸ座標値Ｘｐは、左、右の仮想操舵
輪の操舵中心点ＶＬＣ、ＶＲＣのＹ方向距離である仮想
ホイールベースをＢとすると、下記の式で求めること
ができる。 Ｘｐ＝Ｂ／ｔａｎ（θＳ） …
【００２５】次に、前記演算で求まった仮想の旋回中心
点Ｐに前記左右のロードホイール４、５及びドライブホ
イール６のそれぞれの回転軸の延長線Ｌ１、Ｒ１、Ｄ１
が交わる各目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯを演算す
る目標操舵角演算処理を行う。各目標操舵角θＬＯ、θ
ＲＯ、θＤＯは、左右のロードホイール４、５の操舵中
心点Ｌ又はＲと前記ドライブホイールの操舵中心点Ｄと
の間のＸ方向距離である実ホイールベースをＡとする
と、下記式〜で求めることができる。 θＬＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ−０．５Ａ）｝ … θＲＯ＝０ … θＤＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ＋０．５Ａ）｝ …
点Ｐに前記左右のロードホイール４、５及びドライブホ
イール６のそれぞれの回転軸の延長線Ｌ１、Ｒ１、Ｄ１
が交わる各目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯを演算す
る目標操舵角演算処理を行う。各目標操舵角θＬＯ、θ
ＲＯ、θＤＯは、左右のロードホイール４、５の操舵中
心点Ｌ又はＲと前記ドライブホイールの操舵中心点Ｄと
の間のＸ方向距離である実ホイールベースをＡとする
と、下記式〜で求めることができる。 θＬＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ−０．５Ａ）｝ … θＲＯ＝０ … θＤＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ＋０．５Ａ）｝ …
【００２６】次に、前記左右のロードホイール４、５及
びドライブホイール６をこの目標操舵角θＬＯ、θＲ
Ｏ、θＤＯに操舵する操舵制御処理を行う。この処理で
は、上記式〜により求まった左右のロードホイール
４、５及びドライブホイール６の各目標操舵角θＬＯ、
θＲＯ、θＤＯが前記モータコントローラ２０Ｌ、２０
Ｒ、２０Ｄへと出力され、該モータコントローラ２０
Ｌ、２０Ｒ、２０Ｄが現在の操舵角θＬ、θＲ、θＤと
前記目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯとの偏差をゼロ
となるように前記サーボモータ９Ｌ、９Ｒ、９Ｄを駆動
しうる。
びドライブホイール６をこの目標操舵角θＬＯ、θＲ
Ｏ、θＤＯに操舵する操舵制御処理を行う。この処理で
は、上記式〜により求まった左右のロードホイール
４、５及びドライブホイール６の各目標操舵角θＬＯ、
θＲＯ、θＤＯが前記モータコントローラ２０Ｌ、２０
Ｒ、２０Ｄへと出力され、該モータコントローラ２０
Ｌ、２０Ｒ、２０Ｄが現在の操舵角θＬ、θＲ、θＤと
前記目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯとの偏差をゼロ
となるように前記サーボモータ９Ｌ、９Ｒ、９Ｄを駆動
しうる。
【００２７】なお横移動の方向が右の場合、図６に示す
ように、左の仮想操舵輪ＶＬを前記横方向と平行に操舵
し、次に、ハンドルＨの操作量に応じた操舵角指令値θ
Ｓに基づいて右の仮想操舵輪ＶＲをθＳだけ仮想操舵す
る。
ように、左の仮想操舵輪ＶＬを前記横方向と平行に操舵
し、次に、ハンドルＨの操作量に応じた操舵角指令値θ
Ｓに基づいて右の仮想操舵輪ＶＲをθＳだけ仮想操舵す
る。
【００２８】次に、左、右の仮想操舵輪ＶＬ、ＶＲの回
転軸の延長線ＶＲ１、ＶＬ１が交わる仮想の旋回中心点
Ｐを演算する仮想旋回中心点演算処理を行う。旋回中心
点Ｐ（Ｘｐ，Ｂ）は、左、右の仮想操舵輪の操舵中心点
ＶＬＣ、ＶＲＣのＹ方向距離をＢとすると、下記の式
で求めることができる。 Ｘｐ＝Ｂ／ｔａｎ（θＳ） …
転軸の延長線ＶＲ１、ＶＬ１が交わる仮想の旋回中心点
Ｐを演算する仮想旋回中心点演算処理を行う。旋回中心
点Ｐ（Ｘｐ，Ｂ）は、左、右の仮想操舵輪の操舵中心点
ＶＬＣ、ＶＲＣのＹ方向距離をＢとすると、下記の式
で求めることができる。 Ｘｐ＝Ｂ／ｔａｎ（θＳ） …
【００２９】次に、前記演算で求まった仮想の旋回中心
点Ｐに前記左右のロードホイール４、５及びドライブホ
イール６のそれぞれの回転軸の延長線Ｌ１、Ｒ１、Ｄ１
が交わる各目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯを演算す
る目標操舵角演算処理を行う。各目標操舵角θＬＯ、θ
ＲＯ、θＤＯは、下記式〜で求め、上記操舵角制御
処理を行う。 θＬＯ＝０ … θＲＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ−０．５Ａ）｝ … θＤＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ＋０．５Ａ）｝ …
点Ｐに前記左右のロードホイール４、５及びドライブホ
イール６のそれぞれの回転軸の延長線Ｌ１、Ｒ１、Ｄ１
が交わる各目標操舵角θＬＯ、θＲＯ、θＤＯを演算す
る目標操舵角演算処理を行う。各目標操舵角θＬＯ、θ
ＲＯ、θＤＯは、下記式〜で求め、上記操舵角制御
処理を行う。 θＬＯ＝０ … θＲＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ−０．５Ａ）｝ … θＤＯ＝ｔａｎ-1｛Ｂ／（Ｘｐ＋０．５Ａ）｝ …
【００３０】このように、本発明では、横移動の進行方
向後方側の右又は左の仮想操舵輪ＶＲ、ＶＬを横方向と
平行に操舵するとともに、他方の仮想操舵輪をハンドル
Ｈの操舵量に応じて仮想操舵しているため、横移動の進
行方向に拘わらず、旋回中心点が進行方向後方側に並ぶ
ため、車体の向きを変える際の運転フィーリングが同じ
になり、横移動の操縦性が大巾に向上しうる。
向後方側の右又は左の仮想操舵輪ＶＲ、ＶＬを横方向と
平行に操舵するとともに、他方の仮想操舵輪をハンドル
Ｈの操舵量に応じて仮想操舵しているため、横移動の進
行方向に拘わらず、旋回中心点が進行方向後方側に並ぶ
ため、車体の向きを変える際の運転フィーリングが同じ
になり、横移動の操縦性が大巾に向上しうる。
【００３１】また、リーチ型フォークリフト１は、ドラ
イブホイール６及び左右のロードホイール４、５の回転
軸の延長線が一つの旋回中心点Ｐに交わって旋回するい
わゆるアッカーマンジャントの理論を満たしつつ横移動
しうるため、各ホイールのスリップを最小とし、円滑な
横移動動作を実現しうる利点がある。
イブホイール６及び左右のロードホイール４、５の回転
軸の延長線が一つの旋回中心点Ｐに交わって旋回するい
わゆるアッカーマンジャントの理論を満たしつつ横移動
しうるため、各ホイールのスリップを最小とし、円滑な
横移動動作を実現しうる利点がある。
【００３２】また、ハンドルＨの操作量を一旦、仮想操
舵輪ＶＲ又はＶＬに与えることによって、右、左の仮想
操舵輪ＶＲ、ＶＬの操舵中心点ＶＲＣ、ＶＬＣ間の仮想
ホイールベースＢを種々設定したり、さらには実ホイー
ルベースＡと等しく設定することによって、例えばリー
チ型フォークリフト１が車体中心線ＣＬの方向に走行す
るノーマル走行時と同一ホイールベースに基づく運転フ
ィーリングを横移動において実現することもできる。
舵輪ＶＲ又はＶＬに与えることによって、右、左の仮想
操舵輪ＶＲ、ＶＬの操舵中心点ＶＲＣ、ＶＬＣ間の仮想
ホイールベースＢを種々設定したり、さらには実ホイー
ルベースＡと等しく設定することによって、例えばリー
チ型フォークリフト１が車体中心線ＣＬの方向に走行す
るノーマル走行時と同一ホイールベースに基づく運転フ
ィーリングを横移動において実現することもできる。
【００３３】さらに、横移動の進行方向後方側となる一
方の仮想操舵輪を前記横方向と平行に仮想操舵している
ため、旋回中心点Ｐが横移動の移動方向後方側に連続し
て並ぶこととなるため、いわゆる自動車の運転感覚で操
舵でき、さらに操縦性が向上しうる。
方の仮想操舵輪を前記横方向と平行に仮想操舵している
ため、旋回中心点Ｐが横移動の移動方向後方側に連続し
て並ぶこととなるため、いわゆる自動車の運転感覚で操
舵でき、さらに操縦性が向上しうる。
【００３４】なお、このような横移動に際して、右方向
に横移動していたものを左方向に移動の向きを切り換え
るような場合、制御的にも切れ目がないものが好ましい
ものとなる。このような制御的な切れ目を防止するため
のＣＰＵが行う詳細な処理手順を図７、８に示す。
に横移動していたものを左方向に移動の向きを切り換え
るような場合、制御的にも切れ目がないものが好ましい
ものとなる。このような制御的な切れ目を防止するため
のＣＰＵが行う詳細な処理手順を図７、８に示す。
【００３５】図において、ＣＰＵは、入力ポートＩ／Ｏ
からハンドル操作に応じた操舵角指令値θＳを読み込み
（ステップＳ１）、しかる後、横移動の進行方向を調べ
る（ステップＳ２）。なおこの進行方向はアクセル装置
ＡＣの傾動方向から検知できる。
からハンドル操作に応じた操舵角指令値θＳを読み込み
（ステップＳ１）、しかる後、横移動の進行方向を調べ
る（ステップＳ２）。なおこの進行方向はアクセル装置
ＡＣの傾動方向から検知できる。
【００３６】次に、横移動の方向が左である場合（ステ
ップＳ２でＹ）、ハンドルをどちらの方向に操作して
も、右の仮想操舵論ＶＲの操舵角θＶＲが０に近づく角
度αを求める。この角度αは、図７に示すように、操舵
角指令値θＳと、右の仮想操舵輪ＶＲの操舵θＶＲとの
符号の組合わせによって、４つの類型で処理される（ス
テップＳ５〜７、Ｓ８〜１０、Ｓ１１〜１４、Ｓ１５〜
１７）。なお各角度は、左回りを正とし、図４に示す状
態０度とする。
ップＳ２でＹ）、ハンドルをどちらの方向に操作して
も、右の仮想操舵論ＶＲの操舵角θＶＲが０に近づく角
度αを求める。この角度αは、図７に示すように、操舵
角指令値θＳと、右の仮想操舵輪ＶＲの操舵θＶＲとの
符号の組合わせによって、４つの類型で処理される（ス
テップＳ５〜７、Ｓ８〜１０、Ｓ１１〜１４、Ｓ１５〜
１７）。なお各角度は、左回りを正とし、図４に示す状
態０度とする。
【００３７】次に、右の仮想操舵輪ＶＲの操舵角θＶＲ
と前記角度αとの差の角度βを求める（ステップＳ１
８）。また、右の仮想操舵輪ＶＲの操舵角θＶＲを角度
αとする（ステップＳ１９）。これにより、右の仮想操
舵輪ＶＲの操舵角θＶＲは０ないし０度に近づく。ま
た、左の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θＶＬは、前記操舵角
指令値θＳから角度βを差し引くことにより求めうる
（ステップ２０）。
と前記角度αとの差の角度βを求める（ステップＳ１
８）。また、右の仮想操舵輪ＶＲの操舵角θＶＲを角度
αとする（ステップＳ１９）。これにより、右の仮想操
舵輪ＶＲの操舵角θＶＲは０ないし０度に近づく。ま
た、左の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θＶＬは、前記操舵角
指令値θＳから角度βを差し引くことにより求めうる
（ステップ２０）。
【００３８】他方、横移動の方向が右である場合（ステ
ップＳ２でＮ）、図８に示すように、ハンドルＨをどち
らの方向に操作しても、左の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θ
ＶＬが０に近づく角度αを求める。この角度αは、図８
に示すように、操舵角指令値θＳと、左の仮想操舵輪Ｖ
Ｌの操舵角θＶＬとの符号の組合わせによって、４つの
類型で処理される（ステップＳ２６〜２８、Ｓ３２〜３
４、Ｓ３５〜３８、Ｓ３９〜４１）。
ップＳ２でＮ）、図８に示すように、ハンドルＨをどち
らの方向に操作しても、左の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θ
ＶＬが０に近づく角度αを求める。この角度αは、図８
に示すように、操舵角指令値θＳと、左の仮想操舵輪Ｖ
Ｌの操舵角θＶＬとの符号の組合わせによって、４つの
類型で処理される（ステップＳ２６〜２８、Ｓ３２〜３
４、Ｓ３５〜３８、Ｓ３９〜４１）。
【００３９】次に、左の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θＶＬ
と前記角度αとの差の角度βを求める（ステップＳ２
９）。また、左の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θＶＬは角度
αとして決定する（ステップＳ３０）。これにより、左
の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θＶＬは０ないし０度に近づ
く。また、右の仮想操舵輪ＶＲの操舵角θＶＲは、前記
ハンドルの操舵角指令値θＳから角度βを差し引くこと
により求める（ステップＳ３１）。
と前記角度αとの差の角度βを求める（ステップＳ２
９）。また、左の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θＶＬは角度
αとして決定する（ステップＳ３０）。これにより、左
の仮想操舵輪ＶＬの操舵角θＶＬは０ないし０度に近づ
く。また、右の仮想操舵輪ＶＲの操舵角θＶＲは、前記
ハンドルの操舵角指令値θＳから角度βを差し引くこと
により求める（ステップＳ３１）。
【００４０】そして、これらで求まった左右の仮想操舵
輪ＶＬ、ＶＲの操舵角θＶＬ、θＶＲを基に、前述した
仮想旋回中心点演算処理、目標操舵角演算処理、操舵角
制御処理を行い、リーチ型フォークリフトが横移動しう
る。
輪ＶＬ、ＶＲの操舵角θＶＬ、θＶＲを基に、前述した
仮想旋回中心点演算処理、目標操舵角演算処理、操舵角
制御処理を行い、リーチ型フォークリフトが横移動しう
る。
【００４１】このようにして、右、左の仮想操舵輪Ｖ
Ｒ、ＶＬの操舵角θＶＲ、θＶＬを決定することによ
り、横移動の向きを変化させた場合でも、図９に示すよ
うに、制御的切れ目を有することなくアッカーマンジャ
ントの理論を満たすことができる。
Ｒ、ＶＬの操舵角θＶＲ、θＶＬを決定することによ
り、横移動の向きを変化させた場合でも、図９に示すよ
うに、制御的切れ目を有することなくアッカーマンジャ
ントの理論を満たすことができる。
【００４２】図１０には本発明の他の実施形態を示して
いる。本例では、前記ハンドルＨと、ドライブホイール
６との間を機械的に係脱しうるクラッチ手段２４を設け
たものを例示している。前記クラッチ手段２４の入力側
２４ｉには、ハンドルＨの回転がチェーン２５を介して
伝達される入力軸２７が接続されている。なおハンドル
センサ１６は、例えばチェーン２５に連係させる。また
クラッチ手段２４の出力側２４ｏには、自在継手を介し
て減速機Ｇの出力軸２９に連結される。なお減速機Ｇに
は、前記実施形態同様、フライ・バイ・ワイヤ時の操舵
用のモータ９Ｄが取り付く。
いる。本例では、前記ハンドルＨと、ドライブホイール
６との間を機械的に係脱しうるクラッチ手段２４を設け
たものを例示している。前記クラッチ手段２４の入力側
２４ｉには、ハンドルＨの回転がチェーン２５を介して
伝達される入力軸２７が接続されている。なおハンドル
センサ１６は、例えばチェーン２５に連係させる。また
クラッチ手段２４の出力側２４ｏには、自在継手を介し
て減速機Ｇの出力軸２９に連結される。なお減速機Ｇに
は、前記実施形態同様、フライ・バイ・ワイヤ時の操舵
用のモータ９Ｄが取り付く。
【００４３】そして、前記横移動モードにおいては、こ
のクラッチ手段２４を切ることにより、ハンドルＨとド
ライブホイール６とが機械的に切り離された非連係状態
を形成し、前記のようにハンドルＨの操作量に応じた操
舵角指令値ＤＳをドライブホイール６を操舵することな
く仮想操舵輪ＶＬ、ＶＲへの出力値として用いることが
できる。他方、通常のノーマルモードなどドライブホイ
ール６を操舵する必要があるときには、前記クラッチ手
段２４を噛み合わすことにより、ハンドルＨとドライブ
ホイール６とを機械的に連係するようにも構成しうる。
のクラッチ手段２４を切ることにより、ハンドルＨとド
ライブホイール６とが機械的に切り離された非連係状態
を形成し、前記のようにハンドルＨの操作量に応じた操
舵角指令値ＤＳをドライブホイール６を操舵することな
く仮想操舵輪ＶＬ、ＶＲへの出力値として用いることが
できる。他方、通常のノーマルモードなどドライブホイ
ール６を操舵する必要があるときには、前記クラッチ手
段２４を噛み合わすことにより、ハンドルＨとドライブ
ホイール６とを機械的に連係するようにも構成しうる。
【００４４】以上詳述したが、本発明は上記の実施形態
に限定されるものではなく、例えばハンドルＨとして、
第１のハンドル、第２のハンドルを設け、第１のハンド
ルにてドライブホイール６を操舵するとともに、第２の
ハンドルを仮想操舵輪Ｖへの操舵角指令用として用いる
ことができ、この場合には、既存のフォークリフトに少
ない改造で横移動モードを実現しうる利点があるなど、
本発明は種々の態様に変形しうる。
に限定されるものではなく、例えばハンドルＨとして、
第１のハンドル、第２のハンドルを設け、第１のハンド
ルにてドライブホイール６を操舵するとともに、第２の
ハンドルを仮想操舵輪Ｖへの操舵角指令用として用いる
ことができ、この場合には、既存のフォークリフトに少
ない改造で横移動モードを実現しうる利点があるなど、
本発明は種々の態様に変形しうる。
【００４５】
【発明の効果】上述したように、請求項１記載の発明で
は、横移動の進行方向後方側の仮想操舵輪を横方向と平
行に操舵し、かつ他方の仮想操舵輪をハンドルの操舵量
に応じて仮想操舵しているため、横移動の走行方向に拘
わらず、旋回中心点が常に進行方向後方側に並ぶため車
体の向きを変える際の運転フィーリングが同じになり、
横移動の操縦性が大巾に向上しうる。また、リーチ型フ
ォークリフトは、ドライブホイール及び左右のロードホ
イールの回転軸の延長線が一つの旋回中心点に交わって
旋回するいわゆるアッカーマンジャントの理論を満たし
つつ横移動しうるため、各ホイールのスリップを最小と
し、円滑な横移動動作を実現しうる利点がある。
は、横移動の進行方向後方側の仮想操舵輪を横方向と平
行に操舵し、かつ他方の仮想操舵輪をハンドルの操舵量
に応じて仮想操舵しているため、横移動の走行方向に拘
わらず、旋回中心点が常に進行方向後方側に並ぶため車
体の向きを変える際の運転フィーリングが同じになり、
横移動の操縦性が大巾に向上しうる。また、リーチ型フ
ォークリフトは、ドライブホイール及び左右のロードホ
イールの回転軸の延長線が一つの旋回中心点に交わって
旋回するいわゆるアッカーマンジャントの理論を満たし
つつ横移動しうるため、各ホイールのスリップを最小と
し、円滑な横移動動作を実現しうる利点がある。
【００４６】また、ハンドルの操作量を一旦、仮想操舵
輪に与えることによって、右、左の仮想操舵輪の操舵中
心間の距離を設定したり、さらにはハンドルの操作量に
各種のゲインを与えることによって、例えばリーチ型フ
ォークリフトが車体中心線方向に走行するノーマル走行
時と同一の運転フィーリングを横移動において実現する
こともできる。
輪に与えることによって、右、左の仮想操舵輪の操舵中
心間の距離を設定したり、さらにはハンドルの操作量に
各種のゲインを与えることによって、例えばリーチ型フ
ォークリフトが車体中心線方向に走行するノーマル走行
時と同一の運転フィーリングを横移動において実現する
こともできる。
【００４７】さらに、横移動の後方側となる前記一方の
仮想操舵輪を前記横方向と平行に仮想操舵しているた
め、旋回中心点が横移動の移動方向後方側に連続して並
ぶこととなるため自動車感覚で操舵でき、さらに操縦性
が向上しうる。
仮想操舵輪を前記横方向と平行に仮想操舵しているた
め、旋回中心点が横移動の移動方向後方側に連続して並
ぶこととなるため自動車感覚で操舵でき、さらに操縦性
が向上しうる。
【００４８】また、請求項２記載の発明では、ハンドル
は、ドライブホイールと機械的に切り離された非連係状
態を有し、かつこのハンドルの操作に対応した信号を出
力する操舵指令値を出力するハンドルセンサを具えるこ
とによって、ドライブホイールを操舵することなく仮想
の操舵輪への指令情報を与えることができる。またドラ
イブホイールは、ハンドルと機械的に切り離されていて
も電気モータを含む操舵手段により操舵されることによ
り、前記目標操舵角に操舵しうる。
は、ドライブホイールと機械的に切り離された非連係状
態を有し、かつこのハンドルの操作に対応した信号を出
力する操舵指令値を出力するハンドルセンサを具えるこ
とによって、ドライブホイールを操舵することなく仮想
の操舵輪への指令情報を与えることができる。またドラ
イブホイールは、ハンドルと機械的に切り離されていて
も電気モータを含む操舵手段により操舵されることによ
り、前記目標操舵角に操舵しうる。
【図１】本発明の実施形態を示すリーチ型フォークリフ
トの概略平面図である。
トの概略平面図である。
【図２】制御装置の一例を説明するブロック図である。
【図３】ドライブホイールとハンドルとの関連状態の一
例を示す概念図である。
例を示す概念図である。
【図４】リーチ型フォークリフトの横移動モードを説明
する平面図である。
する平面図である。
【図５】リーチ型フォークリフトの横移動モードを説明
する平面図である。
する平面図である。
【図６】リーチ型フォークリフトの横移動モードを説明
する平面図である。
する平面図である。
【図７】本実施形態の制御手順を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図８】本実施形態の制御手順を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図９】横移動の向きの切換時の状態を説明する平面図
である。
である。
【図１０】ドライブホイールとハンドルとの連係状態の
他の例を示す概念図である。
他の例を示す概念図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は、リーチ型フォークリフト
の走行モードを説明するための平面図である。
の走行モードを説明するための平面図である。
【図１２】従来のリーチ型フォークリフトの横移動を説
明するための平面図である。
明するための平面図である。
１ リーチ型フォークリフト ２ 車体本体部 ３Ｌ、３Ｒ ストラドルレッグ ４、５ ロードホイール ６ ドライブホイール １６ ハンドルセンサ １７ 制御装置 Ｈ ハンドル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 7/14 B62D 6/00 B66F 9/10 B66F 9/24
Claims (2)
- 【請求項１】車体本体部に設けられかつ原動機により回
転駆動しうるドライブホールと、前記車体本体部から突
出する左右のストラドルアームを有しこのストラドルア
ームに操舵自在に取り付けられたロードホイールと、前
記ロードホイールの操舵角を制御する制御手段とを具
え、車体中心線と直交する右又は左の横方向に走行しつ
つ車体の向きを変える横移動を行いうるリーチ型フォー
クリフトであって、 前記制御手段は、前記横方向に並んで設定された右の仮
想操舵輪、左の仮想操舵輪において前記横移動の移動方
向後方側となる前記一方の仮想操舵輪を前記横方向と平
行に仮想操舵する横方向設定処理と、 ハンドル操作に応じた操舵角指令値に基づいて前記他方
の仮想操舵輪を仮想操舵する仮想操舵処理と、 右、左の仮想操舵輪の回転軸の延長線が交わる仮想の旋
回中心点を演算する仮想旋回中心点演算処理と、 この仮想旋回中心点に前記左右のロードホイール及びド
ライブホイールのそれぞれの回転軸の延長線が交わる各
目標操舵角を演算する目標操舵角演算処理と、 前記左右のロードホイール及びドライブホイールを前記
目標操舵角に制御する操舵角制御処理とを行うことを特
徴とするリーチ型フォークリフト。 - 【請求項２】前記ハンドルは、前記ドライブホイールと
機械的に切り離された非連係状態を有し、かつこのハン
ドルの操作に対応した信号を出力する操舵指令値を出力
するハンドルセンサを具えるとともに、 前記ドライブホイールは、電気モータを含む操舵手段に
より操舵されることを特徴とする請求項１記載のリーチ
型フォークリフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27883897A JP3306353B2 (ja) | 1997-10-13 | 1997-10-13 | リーチ型フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27883897A JP3306353B2 (ja) | 1997-10-13 | 1997-10-13 | リーチ型フォークリフト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11115792A JPH11115792A (ja) | 1999-04-27 |
| JP3306353B2 true JP3306353B2 (ja) | 2002-07-24 |
Family
ID=17602865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27883897A Expired - Fee Related JP3306353B2 (ja) | 1997-10-13 | 1997-10-13 | リーチ型フォークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3306353B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111114628A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-08 | 杭州坤格智造科技有限公司 | 一种多向行驶转向装置及转运车 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6901323B2 (en) | 2000-11-28 | 2005-05-31 | Nippon Yusoki Co., Ltd. | Cargo handling vehicle |
| JP5080187B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2012-11-21 | 住友ナコ マテリアル ハンドリング株式会社 | 荷役車両 |
| GB2619292A (en) * | 2022-05-30 | 2023-12-06 | Combilift | Differential steering arrangement for electrically driven lift trucks |
-
1997
- 1997-10-13 JP JP27883897A patent/JP3306353B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111114628A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-08 | 杭州坤格智造科技有限公司 | 一种多向行驶转向装置及转运车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11115792A (ja) | 1999-04-27 |
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