JP2612765B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
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- 230000006866 deterioration Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
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- 239000012895 dilution Substances 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関し、特に車両
の絶対位置を表わす座標データを出力するGPS（Global
Positioning System）受信機を備えた車載ナビゲーショ
ン装置に関する。
の絶対位置を表わす座標データを出力するGPS（Global
Positioning System）受信機を備えた車載ナビゲーショ
ン装置に関する。
背景技術 近年、地図の道路線分上の各点を数値化して得られる
道路データを含む地図データをCD−ROM等の記録媒体に
記憶しておき、車両の現在地を確認しつつその現在地を
含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み
出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に
映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自
車位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発
され、実用化されつつある。
道路データを含む地図データをCD−ROM等の記録媒体に
記憶しておき、車両の現在地を確認しつつその現在地を
含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み
出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に
映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自
車位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発
され、実用化されつつある。
かかる車載ナビゲーション装置は、方位センサによっ
て車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距
離をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図
上の車両の現在地を推測する構成となっている。ここ
で、方位センサ及び距離センサによって求めた方位デー
タ及び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んで
いるので、これらデータから推測させる車両の現在地も
必然的に実際の走行位置に対して誤差を有するものとな
る。
て車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距
離をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図
上の車両の現在地を推測する構成となっている。ここ
で、方位センサ及び距離センサによって求めた方位デー
タ及び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んで
いるので、これらデータから推測させる車両の現在地も
必然的に実際の走行位置に対して誤差を有するものとな
る。
また、GPS受信機の出力データ（以下、GPSデータと称
する）から得られる経度緯度情報によれば、ある程度の
精度で絶対位置を推測できることから、このGPS受信機
によって車両の絶対位置を検出して現在地を推測するよ
うにした車載ナビゲーション装置も開発されている。こ
の車載ナビゲーション装置では、GPS受信機による人工
衛星からの電波の受信は数秒程度の時間間隔で行なわれ
るため、方位センサ及び距離センサの各センサデータに
よる補間を行なうことも考えられる。
する）から得られる経度緯度情報によれば、ある程度の
精度で絶対位置を推測できることから、このGPS受信機
によって車両の絶対位置を検出して現在地を推測するよ
うにした車載ナビゲーション装置も開発されている。こ
の車載ナビゲーション装置では、GPS受信機による人工
衛星からの電波の受信は数秒程度の時間間隔で行なわれ
るため、方位センサ及び距離センサの各センサデータに
よる補間を行なうことも考えられる。
しかしながら、車両の走行に伴ってGPS受信機の受信
位置が移動することにより、例えば、受信できる人工衛
星の位置関係が充分でなかったり、あるいは充分な数の
人工衛星から電波を受信できない場合があり、このよう
な場合には、GPSデータの精度が悪化する可能性があ
る。GPSデータの精度が悪かったり、あるいは地図デー
タの精度が充分でない場合には、ディスプレイ上におい
て車両の推測現在地が道路上から外れて表示されること
になり、ユーザに違和感を与えることになる。
位置が移動することにより、例えば、受信できる人工衛
星の位置関係が充分でなかったり、あるいは充分な数の
人工衛星から電波を受信できない場合があり、このよう
な場合には、GPSデータの精度が悪化する可能性があ
る。GPSデータの精度が悪かったり、あるいは地図デー
タの精度が充分でない場合には、ディスプレイ上におい
て車両の推測現在地が道路上から外れて表示されること
になり、ユーザに違和感を与えることになる。
発明の概要 ［発明の目的］ そこで、本発明は、GPSデータの精度が悪かったり、
地図データの精度が充分でない場合であっても、車両の
現在地を地図上に違和感なく表示できる車載ナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。
地図データの精度が充分でない場合であっても、車両の
現在地を地図上に違和感なく表示できる車載ナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］ 本発明による車載ナビゲーション装置は、車両の絶対
位置を表わす座標データを出力するGPS受信機と、地図
の道路線分上の各点を数値化して得られる道路データを
含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図データ群
が記憶された記憶媒体から地図データ群を読み取る読取
手段とを含み、GPSデータに基づいて車両の現在地を認
識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図データ
群を記憶媒体から抽出して現在地周辺の地図及び現在地
を表示部に表示するようになされた車載ナビゲーション
装置であって、GPSデータから得られる経度緯度情報の
今回値と前回値との差分を求める手段と、この差分を前
回確定現在地の座標データに加算して得られる座標デー
タを推測現在地とし、この推測現在地に対して近傍の道
路線分を表わす道路線分データ群を前記地図データから
探索し、その探索された道路線分データ群によって、表
わされる道路線分上に推測現在地が位置するようにその
座標データを修正してこれを確定現在地の座標データと
する構成となっている。
位置を表わす座標データを出力するGPS受信機と、地図
の道路線分上の各点を数値化して得られる道路データを
含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図データ群
が記憶された記憶媒体から地図データ群を読み取る読取
手段とを含み、GPSデータに基づいて車両の現在地を認
識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図データ
群を記憶媒体から抽出して現在地周辺の地図及び現在地
を表示部に表示するようになされた車載ナビゲーション
装置であって、GPSデータから得られる経度緯度情報の
今回値と前回値との差分を求める手段と、この差分を前
回確定現在地の座標データに加算して得られる座標デー
タを推測現在地とし、この推測現在地に対して近傍の道
路線分を表わす道路線分データ群を前記地図データから
探索し、その探索された道路線分データ群によって、表
わされる道路線分上に推測現在地が位置するようにその
座標データを修正してこれを確定現在地の座標データと
する構成となっている。
［発明の作用］ 本発明による車載ナビゲーション装置においては、GP
Sデータに基づいて車両の現在地を認識しつつその現在
地を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から
抽出して車両の現在地周辺の地図及び現在地を表示部に
表示することとし、GPSデータから得られる経度緯度情
報の今回値と前回値との差分を求め、この差分を前回確
定現在地の座標データに加算して得られる座標データを
推測現在地とし、この推測現在地に対して近傍の道路線
分を表わす道路線分データ群を前記地図データから探索
し、この探索された道路線分データ群によって、表わさ
れる道路線分上に推測現在地が位置するようにその座標
データを修正してこれを確定現在地の座標データとす
る。
Sデータに基づいて車両の現在地を認識しつつその現在
地を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から
抽出して車両の現在地周辺の地図及び現在地を表示部に
表示することとし、GPSデータから得られる経度緯度情
報の今回値と前回値との差分を求め、この差分を前回確
定現在地の座標データに加算して得られる座標データを
推測現在地とし、この推測現在地に対して近傍の道路線
分を表わす道路線分データ群を前記地図データから探索
し、この探索された道路線分データ群によって、表わさ
れる道路線分上に推測現在地が位置するようにその座標
データを修正してこれを確定現在地の座標データとす
る。
実 施 例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実
施例を示すブロック図である。図において、１は車両の
走行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速
度を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離
を検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等
から車両の絶対位置を検出するためのGPS受信機であ
り、これら各センサ（以下、GPS受信機を含むものとす
る）の検出出力はシステムコントローラ５に供給され
る。方位センサ１としては、例えば地磁気によって車両
の走行方位を検出する地磁気センサが用いられる。
施例を示すブロック図である。図において、１は車両の
走行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速
度を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離
を検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等
から車両の絶対位置を検出するためのGPS受信機であ
り、これら各センサ（以下、GPS受信機を含むものとす
る）の検出出力はシステムコントローラ５に供給され
る。方位センサ１としては、例えば地磁気によって車両
の走行方位を検出する地磁気センサが用いられる。
システムコントローラ５は各センサ１〜４の検出出力
を入力としA/D（アナログ／ディジタル）変換等の処理
を行なうインターフェース６と、種々の画像データ処理
を行なうとともにインターフェース６から順次送られて
くる各センサ１〜４の出力データに基づいて車両の走行
距離、走行方位及び現在地座標（経度、緯度）等の演算
を行なうCPU（中央処理回路）７と、このCPU7の各種の
処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた
ROM（リード・オンリ・メモリ）８と、プログラムを実
行する上で必要な情報の書込み及び読出しが行なわれる
RAM（ランダム・アクセス・メモリ）８とから構成され
ている。
を入力としA/D（アナログ／ディジタル）変換等の処理
を行なうインターフェース６と、種々の画像データ処理
を行なうとともにインターフェース６から順次送られて
くる各センサ１〜４の出力データに基づいて車両の走行
距離、走行方位及び現在地座標（経度、緯度）等の演算
を行なうCPU（中央処理回路）７と、このCPU7の各種の
処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた
ROM（リード・オンリ・メモリ）８と、プログラムを実
行する上で必要な情報の書込み及び読出しが行なわれる
RAM（ランダム・アクセス・メモリ）８とから構成され
ている。
外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒
体としての例えばCD−ROMと、書込み及び読出しが可能
な不揮発性の記憶媒体としての例えばDAT（ディジタル
・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、外部記
憶媒体としては、CD−ROMやDATに限らず、ICカード等の
不揮発性記憶媒体を用いることも可能である。CD−ROM
には、地図の道路上の各点をディジタル化（数値化）し
て得られる地図データが予め記憶されている。このCD−
ROMはCD−ROMドライバー10によって記憶情報の読取りが
なされる。CD−ROMドライバー10の読取出力はCD−ROMデ
コーダ11でデコードされてバスラインＬに送出される。
体としての例えばCD−ROMと、書込み及び読出しが可能
な不揮発性の記憶媒体としての例えばDAT（ディジタル
・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、外部記
憶媒体としては、CD−ROMやDATに限らず、ICカード等の
不揮発性記憶媒体を用いることも可能である。CD−ROM
には、地図の道路上の各点をディジタル化（数値化）し
て得られる地図データが予め記憶されている。このCD−
ROMはCD−ROMドライバー10によって記憶情報の読取りが
なされる。CD−ROMドライバー10の読取出力はCD−ROMデ
コーダ11でデコードされてバスラインＬに送出される。
一方、DATはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはDATデッキ1
2によって行なわれる。車両電源の断時には、その直前
にRAM9に記憶されている車両の現在地座標等の情報がバ
ックアップデータとしてDATエンコーダ／デコーダ13を
介してDATデッキ12に供給されることによってDATに記憶
され、車両電源の投入時にはDATの記憶情報がDATデッキ
12によって読み出される。読み出された情報はDATエン
コーダ／デコーダ13を介してバスラインＬに送出される
ことによってRAM9に記憶される。
られるものであって情報の記録又は読出しはDATデッキ1
2によって行なわれる。車両電源の断時には、その直前
にRAM9に記憶されている車両の現在地座標等の情報がバ
ックアップデータとしてDATエンコーダ／デコーダ13を
介してDATデッキ12に供給されることによってDATに記憶
され、車両電源の投入時にはDATの記憶情報がDATデッキ
12によって読み出される。読み出された情報はDATエン
コーダ／デコーダ13を介してバスラインＬに送出される
ことによってRAM9に記憶される。
車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリ
スイッチSWの出力レベルを監視する検出回路14によって
検出される。アクセサリスイッチSWを経たバッテリ（図
示せず）からの車両電源はレギュレータ15で安定化され
て装置各部の電源として供給されるようになっている。
レギュレータ15の出力電圧は回路の持つ時定数によって
アクセサリスイッチSWのオフ時に瞬時に立ち下がること
はなく、この立ち下がりの期間にバックアップメモリと
してのDATへのバックアップデータの記憶が行なわれる
ことになる。
スイッチSWの出力レベルを監視する検出回路14によって
検出される。アクセサリスイッチSWを経たバッテリ（図
示せず）からの車両電源はレギュレータ15で安定化され
て装置各部の電源として供給されるようになっている。
レギュレータ15の出力電圧は回路の持つ時定数によって
アクセサリスイッチSWのオフ時に瞬時に立ち下がること
はなく、この立ち下がりの期間にバックアップメモリと
してのDATへのバックアップデータの記憶が行なわれる
ことになる。
CPU7は、車両の走行時には、タイマー割込みにより所
定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の走
行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基づ
く一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方位
から車両の現在地を推測し、さらにGPS受信割込みによ
りGPSデータから得られる経度緯度情報に基づいて車両
の現在地を推測し、センサデータによる推測現在地又は
GPSデータによる推測現在地を含む一定範囲の地域の地
図データをCD−ROMから収集し、この収集したデータをR
AM9に一時的に蓄えるとともに表示装置16に供給する。
方位センサ１の出力データに基づいて車両の走行方位を
求める方法としては、特開昭62−130013号公報等に記載
されている方法を用い得る。
定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の走
行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基づ
く一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方位
から車両の現在地を推測し、さらにGPS受信割込みによ
りGPSデータから得られる経度緯度情報に基づいて車両
の現在地を推測し、センサデータによる推測現在地又は
GPSデータによる推測現在地を含む一定範囲の地域の地
図データをCD−ROMから収集し、この収集したデータをR
AM9に一時的に蓄えるとともに表示装置16に供給する。
方位センサ１の出力データに基づいて車両の走行方位を
求める方法としては、特開昭62−130013号公報等に記載
されている方法を用い得る。
表示装置16は、CRT等のディスプレイ17と、Ｖ（Vide
o）−RAM等からなるグラフィックメモリ18と、システム
コントローラ５から送られてくる地図データをグラフィ
ックメモリ18に画像データとして描画しかつこの画像デ
ータを出力するグラフィックコントローラ19と、このグ
ラフィックコントローラ19から出力される画像データに
基づいてディスプレイ17上に地図を表示すべく制御する
表示コントローラ20とから構成されている。入力装置21
はキーボード等からなり、使用者によるキー入力により
各種の指令等をシステムコントローラ５に対して発す
る。
o）−RAM等からなるグラフィックメモリ18と、システム
コントローラ５から送られてくる地図データをグラフィ
ックメモリ18に画像データとして描画しかつこの画像デ
ータを出力するグラフィックコントローラ19と、このグ
ラフィックコントローラ19から出力される画像データに
基づいてディスプレイ17上に地図を表示すべく制御する
表示コントローラ20とから構成されている。入力装置21
はキーボード等からなり、使用者によるキー入力により
各種の指令等をシステムコントローラ５に対して発す
る。
次に、GPSデータに基づいてCPU7によって実行される
車両の現在地を確定する処理手順について第２図のフロ
ーチャートにしたがって説明する。なお、本サブルーチ
ンは、車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定
範囲の地域の地図データ群をCD−ROMから読み出して車
両の現在地周辺の地図としてディスプレイ17上に映し出
すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自車位置
を表示させる処理等をなすメインルーチン（図示せず）
の実行中においてGPS受信割込みによって呼び出されて
実行されるものとする。
車両の現在地を確定する処理手順について第２図のフロ
ーチャートにしたがって説明する。なお、本サブルーチ
ンは、車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定
範囲の地域の地図データ群をCD−ROMから読み出して車
両の現在地周辺の地図としてディスプレイ17上に映し出
すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自車位置
を表示させる処理等をなすメインルーチン（図示せず）
の実行中においてGPS受信割込みによって呼び出されて
実行されるものとする。
GPS受信割込みにより、CPU7は先ず、車両の現在の走
行方位を求める（ステップS1）。この走行方位は、例え
ば、GPSデータから得られる速度ベクトルの向きから、
あるいは先述した如く方位センサ１の出力データに基づ
いて周知の手法によって求めることができる。続いて、
CPU7はGPSデータから得られる経度緯度情報の今回値と
前回値との差分（ΔXG,ΔYG）を求め（ステップS2）、
この差分（ΔXG,ΔYG）を前回確定現在地の座標データ
に加算し、これによって得られる座標データを推測現在
地の座標データとする（ステップS3）。
行方位を求める（ステップS1）。この走行方位は、例え
ば、GPSデータから得られる速度ベクトルの向きから、
あるいは先述した如く方位センサ１の出力データに基づ
いて周知の手法によって求めることができる。続いて、
CPU7はGPSデータから得られる経度緯度情報の今回値と
前回値との差分（ΔXG,ΔYG）を求め（ステップS2）、
この差分（ΔXG,ΔYG）を前回確定現在地の座標データ
に加算し、これによって得られる座標データを推測現在
地の座標データとする（ステップS3）。
次に、CPU7はこの推測現在地に対して好ましくは最近
傍の道路線分を表わす道路線分データ群を、現在地を中
心とした一定範囲の地域の地図データ群から探索する
（ステップS4）。この最近傍の道路線分データ群の探索
方法としては、特開昭63−115004号公報等に記載されて
いる方法を用い得る。このとき、複数の道路線分データ
群を候補として抽出しておく方が良い。続いて、CPU7は
推測現在地から最近傍道路線分に下した垂線の該道路線
分との交点座標までの距離、すなわち最近傍道路線分上
の推測現在地からの最短距離が所定値以下であるか否か
を判断し（ステップS5）、所定値以下であれば、その道
路線分の角度がステップS1で求めた走行方位とほぼ一致
しているか否かを判断する（ステップS6）。最近傍道路
線分の角度が走行方位と一致していなければ、CPU7は次
候補の道路線分データを選択し（ステップS7）、しかる
後ステップS5に戻って同様の処理を実行する。
傍の道路線分を表わす道路線分データ群を、現在地を中
心とした一定範囲の地域の地図データ群から探索する
（ステップS4）。この最近傍の道路線分データ群の探索
方法としては、特開昭63−115004号公報等に記載されて
いる方法を用い得る。このとき、複数の道路線分データ
群を候補として抽出しておく方が良い。続いて、CPU7は
推測現在地から最近傍道路線分に下した垂線の該道路線
分との交点座標までの距離、すなわち最近傍道路線分上
の推測現在地からの最短距離が所定値以下であるか否か
を判断し（ステップS5）、所定値以下であれば、その道
路線分の角度がステップS1で求めた走行方位とほぼ一致
しているか否かを判断する（ステップS6）。最近傍道路
線分の角度が走行方位と一致していなければ、CPU7は次
候補の道路線分データを選択し（ステップS7）、しかる
後ステップS5に戻って同様の処理を実行する。
最近傍道路線分の角度が現在の走行方位とほぼ一致し
ていれば、CPU7は推測現在地が最近傍道路線分上に位置
するようにその座標データを修正し（ステップS8）、そ
の修正座標データを確定現在地の座標データとする（ス
テップS9）。確定現在地の座標データを設定した後又は
ステップS5で推測現在地から最近傍道路線分上の交点座
標までの距離が所定値を越えると判定した場合には、CP
U7はGPSデータによる経度緯度情報の今回値を前回値と
して保持し（ステップS10）、さらに確定現在地の座標
データの今回値を前回値として保持する（ステップS1
1）。
ていれば、CPU7は推測現在地が最近傍道路線分上に位置
するようにその座標データを修正し（ステップS8）、そ
の修正座標データを確定現在地の座標データとする（ス
テップS9）。確定現在地の座標データを設定した後又は
ステップS5で推測現在地から最近傍道路線分上の交点座
標までの距離が所定値を越えると判定した場合には、CP
U7はGPSデータによる経度緯度情報の今回値を前回値と
して保持し（ステップS10）、さらに確定現在地の座標
データの今回値を前回値として保持する（ステップS1
1）。
以上により、車両の現在地を確定するための一連の処
理を終了し、以降、この処理をGPS受信毎に繰り返す。
理を終了し、以降、この処理をGPS受信毎に繰り返す。
次に、CPU7によって実行される車両の現在地を確定す
る他の処理手順について第３図のフローチャートにした
がって説明する。本実施例においては、方位センサ１及
び距離センサ３の各センサデータとGPSデータとを併用
して現在地を確定することとしている。なお、本サブル
ーチンはメインルーチンの実行中に所定の周期毎に呼び
出されて実行されるものとする。
る他の処理手順について第３図のフローチャートにした
がって説明する。本実施例においては、方位センサ１及
び距離センサ３の各センサデータとGPSデータとを併用
して現在地を確定することとしている。なお、本サブル
ーチンはメインルーチンの実行中に所定の周期毎に呼び
出されて実行されるものとする。
CPU7は先ず、方位センサ１及び距離センサ３の各セン
サデータから車両の単位時間当りの走行量（Δx,Δｙ）
を求め（ステップS21）、この単位時間当りの走行量
（Δx,Δｙ）を積算し（ステップS22）、この処理をス
テップS23でGPS受信があったと判定するまで繰り返す。
これにより、前回のGPS受信時から今回のGPS受信時まで
の車両の走行量（ΔXS,ΔYS）が得られることになる。
サデータから車両の単位時間当りの走行量（Δx,Δｙ）
を求め（ステップS21）、この単位時間当りの走行量
（Δx,Δｙ）を積算し（ステップS22）、この処理をス
テップS23でGPS受信があったと判定するまで繰り返す。
これにより、前回のGPS受信時から今回のGPS受信時まで
の車両の走行量（ΔXS,ΔYS）が得られることになる。
GPS受信があったと判定したら、CPU7は第２図におけ
るステップS2,S3と同様の処理によってGPSデータから得
られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分（ΔXG,
ΔYG）を求め（ステップS24）、この差分（ΔXG,ΔYG）
を前回確定現在地の座標データに加算して得られる座標
データを第１推測現在地の座標データとし（ステップS2
5）、さらにステップS22で求めた走行量（ΔXS,ΔYS）
を前回確定現在地の座標データに加算して得られる座標
データを第２推測現在地の座標データとする（ステップ
S26）。
るステップS2,S3と同様の処理によってGPSデータから得
られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分（ΔXG,
ΔYG）を求め（ステップS24）、この差分（ΔXG,ΔYG）
を前回確定現在地の座標データに加算して得られる座標
データを第１推測現在地の座標データとし（ステップS2
5）、さらにステップS22で求めた走行量（ΔXS,ΔYS）
を前回確定現在地の座標データに加算して得られる座標
データを第２推測現在地の座標データとする（ステップ
S26）。
続いて、CPU7は第１及び第２推測現在地の各座標デー
タの差分の絶対値を求め（ステップS27）、この絶対値
が所定値以上であるか否かを判断する（ステップS2
8）。差分絶対値が所定値以上であれば、続いてPDOP（P
osition Dilution of Precision;位置精度劣化係数）値
が所定値以下か否かを判断する（ステップS29）。このP
DOP値は衛星の位置の状態を示す値で、GPS受信機から送
られてくる値が小さい程衛星の位置関係が良く、精度が
高い。PDOP値が所定値以下であれば、GPSデータによる
絶対位置を表わす座標データを今回の推測現在地の座標
データとして選定し（ステップS30）、PDOP値が所定値
を越えていれば、GPSデータによる第１推測現在地の座
標データを今回の推測現在地の座標データとして選定す
る（ステップS31）。
タの差分の絶対値を求め（ステップS27）、この絶対値
が所定値以上であるか否かを判断する（ステップS2
8）。差分絶対値が所定値以上であれば、続いてPDOP（P
osition Dilution of Precision;位置精度劣化係数）値
が所定値以下か否かを判断する（ステップS29）。このP
DOP値は衛星の位置の状態を示す値で、GPS受信機から送
られてくる値が小さい程衛星の位置関係が良く、精度が
高い。PDOP値が所定値以下であれば、GPSデータによる
絶対位置を表わす座標データを今回の推測現在地の座標
データとして選定し（ステップS30）、PDOP値が所定値
を越えていれば、GPSデータによる第１推測現在地の座
標データを今回の推測現在地の座標データとして選定す
る（ステップS31）。
ステップS28において、差分絶対値が所定値未満と判
断した場合には、CPU7はセンサデータによる第２推測現
在地の座標データを今回の推測現在地の座標データとし
て選定し（ステップS32）、ステップS22で求めた走行量
（ΔXS,ΔYS）をクリアし（ステップS33）、第２図にお
けるステップS4〜ステップS11と同様の処理によってス
テップS30又はS32で選定した推測現在地の座標データを
その最近傍道路線分上に位置するように修正しかつその
修正座標データを確定現在地の座標データとする処理等
を実行し（ステップS34）、以上によって一連の処理を
終了する。
断した場合には、CPU7はセンサデータによる第２推測現
在地の座標データを今回の推測現在地の座標データとし
て選定し（ステップS32）、ステップS22で求めた走行量
（ΔXS,ΔYS）をクリアし（ステップS33）、第２図にお
けるステップS4〜ステップS11と同様の処理によってス
テップS30又はS32で選定した推測現在地の座標データを
その最近傍道路線分上に位置するように修正しかつその
修正座標データを確定現在地の座標データとする処理等
を実行し（ステップS34）、以上によって一連の処理を
終了する。
このように、第1,第２推測現在地の差分の絶対値が所
定値以上の場合、単に第１推測現在地を推測現在地とす
るものではなく、PDOP値を判断し、所定値以下ならば、
すなわちPDOP値が良い値のときGPS絶対位置を推測現在
地とすることにより、この時点で推測現在地のリセット
がかかることになるため、以降の現在地推測の信頼性が
向上することになる。
定値以上の場合、単に第１推測現在地を推測現在地とす
るものではなく、PDOP値を判断し、所定値以下ならば、
すなわちPDOP値が良い値のときGPS絶対位置を推測現在
地とすることにより、この時点で推測現在地のリセット
がかかることになるため、以降の現在地推測の信頼性が
向上することになる。
発明の効果 以上説明したように、本発明による車載ナビゲーショ
ン装置においては、GPSデータに基づいて車両の現在地
を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図デ
ータ群を記憶媒体から抽出して車両の現在地周辺の地図
及び現在地を表示部に表示することとし、GPSデータか
ら得られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分を求
め、この差分を前回確定現在地の座標データに加算して
得られる座標データを推測現在地の座標データとする構
成となっているので、GPSデータの精度が悪いときで
も、車両の現在地をほぼ正確に推測できることになる。
ン装置においては、GPSデータに基づいて車両の現在地
を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図デ
ータ群を記憶媒体から抽出して車両の現在地周辺の地図
及び現在地を表示部に表示することとし、GPSデータか
ら得られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分を求
め、この差分を前回確定現在地の座標データに加算して
得られる座標データを推測現在地の座標データとする構
成となっているので、GPSデータの精度が悪いときで
も、車両の現在地をほぼ正確に推測できることになる。
特に、推測現在地に対して近傍の道路線分を表わす道
路線分データ群を地図データ群から探索し、この道路線
分データ群によって表わされる道路線分上に推測現在地
が位置するように修正してこれを確定現在地の座標デー
タとすることにより、GPSデータによる経度緯度を絶対
位置とせず、地図データによって表わされる道路線分上
が確定現在地となるため、GPSデータの精度が悪かった
り、地図データの精度が充分でない場合であっても、現
在地を地図上に違和感なく表示できることになる。
路線分データ群を地図データ群から探索し、この道路線
分データ群によって表わされる道路線分上に推測現在地
が位置するように修正してこれを確定現在地の座標デー
タとすることにより、GPSデータによる経度緯度を絶対
位置とせず、地図データによって表わされる道路線分上
が確定現在地となるため、GPSデータの精度が悪かった
り、地図データの精度が充分でない場合であっても、現
在地を地図上に違和感なく表示できることになる。
さらに、GPS航法のみでも車両の現在地をほぼ正確に
推測し、車両が実際に走行している道路に推測現在地が
確実に修正され、車両の現在地を地図上に正確に表示で
きる。
推測し、車両が実際に走行している道路に推測現在地が
確実に修正され、車両の現在地を地図上に正確に表示で
きる。
第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図はCPUによって実行される
車両の現在地座標の確定する処理手順を示すフローチャ
ート、第３図はCPUによって実行される車両の現在地座
標を確定する他の処理手順を示すフローチャートであ
る。 主要部分の符号の説明 １……方位センサ、３……距離センサ ４……GPS受信機 ５……システムコントローラ 10……CD−ROMドライバー 17……ディスプレイ
例を示すブロック図、第２図はCPUによって実行される
車両の現在地座標の確定する処理手順を示すフローチャ
ート、第３図はCPUによって実行される車両の現在地座
標を確定する他の処理手順を示すフローチャートであ
る。 主要部分の符号の説明 １……方位センサ、３……距離センサ ４……GPS受信機 ５……システムコントローラ 10……CD−ROMドライバー 17……ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋山 和博 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パイオニア株式会社川越工場内 合議体 審判長 八巻 惺 審判官 光田 敦 審判官 佐藤 荘助 (56)参考文献 特開 昭61−196117（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−6414（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】車両の絶対位置を測位してこの測位した絶
対位置に対応した座標データを出力するGPS受信機と、 地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道路デー
タを含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図デー
タ群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み
取る読取手段と、 前記座標データに基づいて車両の現在地を確認しつつそ
の現在地を含む一定範囲の地域の地図データ群を前記記
憶媒体から抽出して車両の現在地周辺の地図及び現在地
を表示部に表示するようになされた車載ナビゲーション
装置であって、 前記座標データから得られる経度緯度情報の今回値と前
回値との差分を求める手段と、 前記差分を前回確定現在地の座標データに加算して得ら
れる座標データを推測現在地の座標データとする手段
と、 前記推測現在地に対して近傍の道路線分を表わす道路線
分データ群を前記地図データから探索する手段と、 この探索された道路線分データ群によって、表わされる
道路線分上に前記推測現在地が位置するようにその座標
データを修正してこれを確定現在地の座標データとする
手段とを備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装
置。 - 【請求項２】前記探索道路線分データ群によって表わさ
れる道路線分の角度は前記GPS受信機の出力データから
得られる速度ベクトルの向きにほぼ一致していることを
特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。 - 【請求項３】車両の走行方位を検出する方位センサを備
え、 前記探索道路線分データ群によって表わされる角度は前
記方位センサの出力データから得られる走行方位にほぼ
一致していることを特徴とする請求項１記載の車載ナビ
ゲーション装置。 - 【請求項４】車両の絶対位置を測位してこの測位した絶
対位置に対応した座標データを出力するGPS受信機と、 車両の走行距離を検出する距離センサと、 車両の走行方位を検出する方位センサと、 地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道路デー
タを含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図デー
タ群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み
取る読取手段と、 前記GPS受信機の出力データ又は前記距離センサ及び前
記方位センサの各出力データに基づいて車両の現在地を
認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図デー
タ群を前記記録媒体から抽出して車両の現在地周辺の地
図及び現在地を表示部に表示するようになされた車載ナ
ビゲーション装置であって、 前記GPS受信機の出力データから得られる経度緯度情報
の今回値と前回値との差分を求める手段と、 前記差分を前回確定現在地の座標データに加算して得ら
れる座標データを第１推測現在地の座標データとする手
段と、 前記距離センサ及び前記方位センサの各出力データと前
記前回確定現在地の座標データとに基づいて第２推測現
在地の座標データを得る手段と、 前記第１及び第２推測現在地の各座標データの差分の絶
対値が所定値以上であって位置精度劣化係数が所定値以
下のときGPS受信機の出力データによる絶対座標データ
を今回の推測現在地の座標データとし、位置精度劣化係
数が所定値を越えるとき前記第１推測現在値の座標デー
タを今回の推測現在地の座標データとする手段と、 前記推測現在地に対して近傍の道路線分を表わす道路線
分データ群を前記地図データから探索する手段と、 この探索された道路線分データ群によって、表わされる
道路線分上に前記推測現在地が位置するようにその座標
データを修正してこれを確定現在地の座標データとする
手段とを備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1231150A JP2612765B2 (ja) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | 車載ナビゲーション装置 |
| US07/549,512 US5087919A (en) | 1989-09-05 | 1990-07-06 | On-board navigation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1231150A JP2612765B2 (ja) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0394289A JPH0394289A (ja) | 1991-04-19 |
| JP2612765B2 true JP2612765B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=16919080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1231150A Expired - Fee Related JP2612765B2 (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-06 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2612765B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0579849A (ja) * | 1991-09-20 | 1993-03-30 | Fujitsu Ten Ltd | Ａｖｍシステム |
| DE69625172T2 (de) * | 1995-08-28 | 2003-08-28 | Data Tec Co., Ltd. | Ortungsvorrichtung |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196117A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Japan Radio Co Ltd | 車載用表示装置 |
| JPS636414A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-12 | Japan Radio Co Ltd | ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式 |
-
1989
- 1989-09-06 JP JP1231150A patent/JP2612765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0394289A (ja) | 1991-04-19 |
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Legal Events
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