JPH07248230A

JPH07248230A - 航法装置

Info

Publication number: JPH07248230A
Application number: JP3984094A
Authority: JP
Inventors: Tsuguo Sumizawa; 紹男住沢
Original assignee: ZANABUI INFORMATICS KK
Current assignee: ZANABUI INFORMATICS KK
Priority date: 1994-03-10
Filing date: 1994-03-10
Publication date: 1995-09-26

Abstract

(57)【要約】【目的】自立航法で求めた現在位置の信頼度が低い場合
には電波航法で求めた現在位置を用いる。【構成】自立航法によって仮現在位置（Ａ）を求め（５
０１、５０２）、仮現在位置（Ａ）周辺の道路地図と照
合し最も確からしい位置を仮現在位置（Ｂ）とし、仮現
在位置（Ｂ）の確からしさを信頼度とする（５０３〜５
０７）。また、電波航法により求めた位置を仮現在位置
（ｃ）とし（５０８）、前記信頼度が低い場合は、仮現
在位置（ｃ）を最終的な現在位置（Ｄ）として決定する
（８０９、５１０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の移動体に用
いられる航法装置の位置測定の技術に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の航法装置に関する技術としては、
自立航法と電波航法の技術が知られている。

【０００３】自動車用の航法装置に用いられる自立航法
では、通常、地磁気センサやジャイロ等の方位センサと
車速センサの測定値より求めた推定現在値と、道路地図
情報とを照合して現在位置を決定する。また、電波航法
では、ＧＰＳ衛星より受信した電波等より現在位置を決
定する。

【０００４】しかし、自立航法では、センサの誤差が蓄
積し大きくなってしまった場合や、道路地図情報が正確
でない場合等には、現在位置を正しく算出できないとき
がある。また、電波航法では、電波を受信できないトン
ネル中や、電波の反射が生じる高層ビル街等において
は、現在位置を正しく算出できない。

【０００５】そこで、このような問題を解決するため
に、従来、自立航法と電波航法を組み合わせて用いるこ
とが行なわれている。

【０００６】たとえば、特公平５−７６４３号公報記載
の技術では、自立航法に用いる各センサの誤差範囲を考
慮して現在位置の存在可能範囲を求め、その存在可能範
囲内に電波航法により決定した現在位置が含まれている
いるときには、この電波航法により求めた現在位置を最
終的な現在位置とし、その存在可能範囲内に電波航法に
より決定した現在位置が含まれていないときには、この
電波航法により求めた現在位置に最も近い、存在可能範
囲内の位置を最終的な現在位置とする。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】さて、前述した特公平
５−７６４３号公報記載の技術では、自立航法が大きく
誤った位置を現在位置として決定してしまうと、その後
の現在位置は、自立航法で求めた現在位置と各センサの
誤差範囲とより定まる範囲内に限定されてしまうため
に、正しい現在位置への復帰には時間を要し、この間の
現在位置の信頼性は著しく低くなる。

【０００８】ところで、自立航法は、正確に現在位置を
求めることができる可能性がある反面、大きく現在位置
を誤る可能性があるという特性を持っている。一方、電
波航法によれば厳密に現在位置を求めることは期待でき
ないが、大きく現在位置を誤ることもないという特性を
持っている。

【０００９】そこで、本発明は、このような電波航法と
自立航法の特性を考慮し、相互に補間し合いながら、常
に一定レベル以上の信頼性を持って現在位置を決定する
ことのできる航法装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記目的達成のために、
本発明は、たとえば、移動体上に搭載され、移動体の現
在位置を出力する航法装置であって、角速度もしくは地
磁気角度のうちの少なくとも一方に基づいて移動体の進
行方位を計測する方位計測手段と、移動体の走行距離を
計測する距離計測手段と、道路地図情報を記憶する記憶
手段と、前回決定された現在位置と、方位計測手段が計
測した進行方位と前記距離計測手段が計測した走行距離
とに基づいて、移動体の第１の仮現在位置を決定する自
立航法手段と、前記第１の仮現在位置、もしくは、前記
第１の仮現在位置と進行方位とを、前記記憶手段に記憶
されている、前記第１の仮現在位置周辺に設けた検索範
囲内の道路地図情報に照合し、これと最も整合度の高
い、道路上の位置を第２の仮現在位置とすると共に、そ
の整合度の大きさを信頼度とする地図照合手段と、複数
の人工衛星よりの電波に基づいて移動体の第３の仮現在
位置を求める電波航法手段と、前記信頼度が一定値より
小さい場合に、前記第３の仮現在位置を最終的な現在位
置として決定し、前記信頼度が一定値より大きい場合に
前記第２の仮現在位置を最終的な現在位置として決定す
る現在位置選択手段とを有することを特徴とする航法装
置を提供する。

【００１１】

【作用】前述した、本発明に係る航法装置によれば、自
立航法手段と地図照合手段によって求めた第２の仮現在
位置の信頼度が一定値より小さい場合には、電波航法に
より求めた前記第３の仮現在位置を最終的な現在位置と
して決定し、前記信頼度が一定値より大きい場合に前記
第２の仮現在位置を最終的な現在位置として決定する。

【００１２】すなわち、自立航法と地図照合手段によっ
て、正確に現在位置が求められていると推測されるとき
は、電波航法よりの正確に現在位置を求めることができ
る自立航法によって求めた現在位置を用い、大きく誤っ
た現在位置が求められたと推測される場合には、大きく
現在位置を誤ることのない電波航法によって求めた現在
位置を現在位置として決定する。

【００１３】したがい、常に、一定レベル以上の信頼性
をもって現在位置を求めることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明に係る航法装置の一実施例につ
いて説明する。

【００１５】図１に、本実施例に係る航法装置の構成を
示す。

【００１６】図中、２０２はジャイロ装置等の角速度セ
ンサもしくは地磁気センサ等の地磁気角度センサであ
る。本実施例では、光ファイバジャイロを用いることに
する。光ファイバジャイロ２０２は、車両のヨーレート
を検出するように設置される。２０３は車速センサであ
り、トランスミッションの回転に比例してパルスを出力
する。２０４はＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテ
ナであり、２０５は、アンテナ２０４で受信した信号を
処理して車両の位置、方位、速度、ＤＯＰ値（衛星の配
置状態より決まる位置精度の指標）を出力するＧＰＳ受
信機である。

【００１７】２０６はユーザ（ドライバ）が表示してい
る地図の縮尺切り替えを指示するスイッチである。２０
７はディジタルデータ化された道路地図情報を記憶して
おくＣＤ−ＲＯＭであり、２０８は、ＣＤ−ＲＯＭ２０
７に記憶された道路地図情報を読みだすドライバであ
る。

【００１８】また、２１０はコントロ−ラであり、光フ
ァイバジャイロ２０２、車速センサ２０３、ＧＰＳ受信
機２０５の出力値、ＣＤ−ＲＯＭ２０７よりドライバ２
０８を介して読みだした地図情報に応じて現在位置を決
定するコントロ−ラである。また、２０９は、ディスプ
レイであり。図２に示すように、コントロ−ラ２１０の
制御に従い航法装置が決定した現在位置の周辺の地図お
よび現在位置を示すマーク等を表示するディスプレイで
ある。

【００１９】また、コントローラ２１０中、２１１はジ
ャイロの信号（アナログ信号）をディジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換器、２１７は０．１秒ごとに車速センサ
のパルス数をカウントとするカウンタ、２１８はＧＰＳ
受信器のデータを受け取るシリアルインタフェイス、２
１２は押されたスイッチを認識するパラレルＩ／Ｏであ
り、２１５はマイクロプロセッサ、２１６はメモリ、２
１３は読みだされた地図データをメモリ２１６に転送す
るＤＭＡコントローラ、２１４はディスプレイ２０９へ
の表示を制御する表示プロセッサである。

【００２０】このような構成において、Ａ／Ｄ変換器２
１１、パラレルＩ／Ｏ２１２、ＤＭＡコントローラ２１
３、カウンタ２１７、シリアルインタフェイス２１８か
ら得られた入力信号をマイクロプロセッサ２１５で処理
を行い、表示プロセッサ２１４に、図２に示した表示を
実現する指令を出すことによってユーザに位置を知らせ
る。

【００２１】なお、メモリ２１６は、次に説明する処理
を実現するプログラムを格納しているＲＯＭや、マイク
ロプロセッサ２１５が処理を行う場合にワ−クエリアと
して使用するＲＡＭが含まれている。

【００２２】以下、本実施例に係る航法装置の行なう現
在位置の決定動作について説明する。

【００２３】本実施例に係るマイクロプロセッサ２１５
は、方位、距離算出処理、現在位置決定処理、表示処理
の３つの処理を行なう。

【００２４】まず、方位、距離算出処理について説明す
る。

【００２５】本処理は、マイクロプロセッサ２１５内の
タイマによるタイマ割込みによって１００ミリ秒ごとに
起動され、実行される。

【００２６】図３に、方位、距離算出処理の手順を示
す。

【００２７】図示するように、この処理では、まず、Ａ
／Ｄ変換器２１１から光ファイバジャイロ２０２の出力
値を読み込む（４０１）。ここで、光ファイバジャイロ
２０２の出力値は方位変化を示している。次に、シリア
ルインタフェイス２１８からＧＰＳ受信機が計算した位
置、方位、速度、ＤＯＰ値を読み込み（４０２）、この
ＧＰＳ方位と光ファイバジャイロ２０２の出力から推定
方位を計算する（４０３）。

【００２８】この計算は、たとえば、ＧＰＳ衛星よりの
電波を受信できた時は、ＧＰＳ方位を、そのまま推定方
位とし、ＧＰＳを受信できない時は、前回の推定方位に
光ファイバジャイロ２０２の出力を加算した値を推定方
位とするといったように行なう。または、ＧＰＳ方位は
車速が低い時誤差が大きくなるので、車速が一定以上の
時のみＧＰＳ方位を用い、その他の場合は、前回の推定
方位に光ファイバジャイロ２０２の出力を加算した値を
推定方位とするようにしてもよい。

【００２９】さて、次に、カウンタ２１７より車速セン
サの出力した０．１秒間のパルス数を読み込む（４０
４）。そして、この値にタイヤ１回転あたりの進行距離
定数を乗じることにより０．１秒間に進んだ距離を求め
る（４０５）。そして、この値を積算し１０ｍ進んだ
ら、その時点でその時の方位と距離（１０ｍ）をメモリ
２１６に書き込み（４０６）、処理を終了する。

【００３０】次に、現在位置決定処理について説明す
る。

【００３１】本処理は、方位、距離算出処理が終了する
度に、すなわち、距離１０ｍ進むごとに起動され、実行
される。

【００３２】図４に、現在位置決定処理の手順を示す。

【００３３】図示するように、この処理では、まず、メ
モリ２１６より、方位、距離算出処理が求めた進行方位
と進行距離を読みだし（５０１）、移動量を緯度経度方
向別々に求め、これを前回決定した現在位置に加算し仮
現在位置（Ａ）を求める（５０２）。なお、初期動作時
等において、前回決定した現在位置が存在しない場合に
は、ＧＰＳ受信機２０５の求めた位置を、前回決定した
現在位置とするようにする。

【００３４】次に、仮現在位置（Ａ）を道路地図と照合
し、仮現在位置（Ａ）を修正する。

【００３５】すなわち、仮現在位置（Ａ）の周辺の地図
を、ドライバ２０８を介してＣＤ−ＲＯＭ２０７より読
みだし、各現在位置（Ａ）を中心とした所定の距離内の
範囲である、検索範囲Ｄ内にある道路を抽出する（５０
３）。この所定の範囲の定め方については後述する。こ
こで各道路は、道路地図情報中において、直線（リン
ク）を連結したものとして表現されている。具体的に
は、図６に示すように、道路上に設定した複数の直線の
両端（ノ−ド）の座標として、道路地図情報中で道路は
表現されている。

【００３６】次に、抽出した道路の中から、その延びて
いる方向が方位が進行方位と所定値以内にあるリンクの
みを抜き出し（５０４）、それらすべての線分に対し仮
現在位置（Ａ）より垂線をおろす。そしてその垂線の長
さを求め、信頼度＝１／（α×｜進行方位−線分方位｜＋β×｜垂
線の長さ｜）に従い、信頼度を計算する。但し、α、βは重み係数で
あり、α＋β＝１である。また、方位の差が小さい道路
を重視する場合はαを大きし、距離が近い道路を重視す
る場合はβを大きくするようにする。

【００３７】そして、信頼度が最も大きいリンクを選
び、そのリンクへ降ろした垂線のあしを修正された仮現
在位置（Ｂ）とする（５０６）。

【００３８】次に、マイクロプロセッサ２０５は、ＧＰ
Ｓ受信機２０５よりシリアルインタフェイス２１８を通
して得られるＧＰＳ受信機２０２が求めた位置とＤＯＰ
の値を読み込む（５０８）。そして、ＧＰＳ受信機２０
２が求めた位置を仮現在位置（ｃ）とする。ここで、Ｄ
ＯＰとはＧＰＳ衛星の配置状態より決まるパラメータで
あり、ＧＰＳ位置精度と相関がある。ここでは、ＤＯＰ
の内水平方向に関するパラメータであるＨＤＯＰを用い
る。

【００３９】次に、得たＨＤＯＰと、先の処理で信頼度
が最も大きかったリンクについての信頼度の値を検討
し、仮現在位置（Ｂ）と仮現在位置（Ｃ）の一方を最終
的な現在位置（Ｄ）とする（５０９）。

【００４０】さて、ここで、自立航法によれば、電波航
法より正確な現在位置を算出できる可能性がある反面、
一度現在位置を誤ると、その後は、算出する現在位置と
真実の現在位置のずれが、どんどん大きくなってしまう
可能性がある。自立航法により算出した仮現在位置
（Ｂ）が誤っている可能性が高い場合には、検索範囲Ｄ
を広げれば、自立航法によっても正しい位置に復帰でき
る可能性が高まるが、検索範囲Ｄを広げれば処理量も増
大するので、検索範囲Ｄを無制限に広げることはできな
い。一方、電波航法によれば、自立航法に比べ現在位置
を正確に算出することは困難であるが、大きく位置を誤
ることもない。

【００４１】そこで本実施例では、通常は自立航法によ
り算出した仮現在位置（Ｂ）仮現在位置（Ｃ）を最終的
な現在位置（Ｄ）として選択するようにし、自立航法に
より算出した仮現在位置（Ｂ）が誤っている可能性が高
い場合には、仮現在位置（Ｃ）を最終的な現在位置
（Ｄ）として選択するようにする。

【００４２】すなわち、たとえば、信頼度が所定値以下
の時は無条件でＧＰＳ受信機２０２の求めた位置すなわ
ち、仮現在位置（Ｃ）を最終的な現在位置（Ｄ）とする
ようにする。

【００４３】または、ＨＤＯＰと信頼度とを比較し、仮
現在位置（Ｂ）と仮現在位置（Ｃ）のうち、より確から
しい方を最終的な現在位置（Ｄ）とするようにしてもよ
い。

【００４４】または、仮現在位置（Ａ）もしくは仮現在
位置（Ｂ）と仮現在位置（Ｃ）の距離は、仮現在位置
（Ａ）もしくは仮現在位置（Ｂ）の非信頼度を表すの
で、信頼度と、仮現在位置（Ａ）もしくは仮現在位置
（Ｂ）と仮現在位置（Ｃ）の距離に適当な定数を乗じて
求めた非信頼度と信頼度を比較し、非信頼度の方が大き
い場合には、仮現在位置（Ｃ）を最終的な現在位置
（Ｄ）とするようにする。

【００４５】または、仮現在位置（Ｂ）を求めるために
用いた検索範囲Ｄの大きさを定めた前記所定の距離を、
仮現在位置（Ａ）もしくは仮現在位置（Ｂ）と仮現在位
置（Ｃ）との距離が越えた場合に、仮現在位置（Ｃ）を
最終的な現在位置（Ｄ）とするようにする。この場合
は、真実の現在位置が、仮現在位置（Ｂ）を求めるため
に用いた検索範囲Ｄの外に存在した可能性が高いからで
ある。

【００４６】または、次回の仮現在位置（Ｂ）を求める
ために用いる検索範囲Ｄの大きさを定める前記所定の距
離を、仮現在位置（Ａ）もしくは仮現在位置（Ｂ）と仮
現在位置（Ｃ）との距離が越えた場合に、仮現在位置
（Ｃ）を最終的な現在位置（Ｄ）とするようにする。こ
の場合は、仮現在位置（Ｂ）は、次回の検索範囲の大き
さよりも大きく位置を間違っている可能性が高く、この
場合は、自立航法によっては正しい位置の算出に復帰で
きない可能性が高いからである。

【００４７】または、さらに、ＨＤＯＰより誤差距離を
推測し、推測した誤差距離が仮現在位置（Ｂ）を求める
ために用いた検索範囲Ｄの大きさを定めた前記所定の距
離を越えた場合に、仮現在位置（Ｃ）を最終的な現在位
置（Ｄ）とするようにしてもよい。真実の現在位置が、
仮現在位置（Ｂ）を求めるために用いた検索範囲Ｄの中
に存在した確証が得られないからである。また、推測し
た誤差距離が、次回の仮現在位置（Ｂ）を求めるために
用いる検索範囲Ｄの大きさを定める前記所定の距離を距
離を越えた場合に、仮現在位置（Ｃ）を最終的な現在位
置（Ｄ）とするようにしてもよい。仮現在位置（Ｂ）
が、次回の検索範囲の大きさよりも大きく位置を間違っ
ていないという確証が得られないからである。

【００４８】そして、この後決定した最終的な現在位置
（Ｄ）を出力する（５１０）。

【００４９】ここで、前述した検索範囲Ｄの求め方につ
いて説明する。

【００５０】検索範囲Ｄは、各現在位置（Ａ）を中心と
した固定的に定めた所定の距離内の範囲としてもよい
が、各現在位置（Ａ）を中心とした、前回仮現在値
（Ｂ）求めるために用いた信頼度をもとに決定した距離
内の範囲としてもよい。

【００５１】すなわち、図６に示すように、信頼度が小
さい場合は自立航法の測定値の誤差が大きいと考えられ
るため、より広い範囲を検索して道路を探すようにす
る。

【００５２】次に、表示処理の詳細について説明する。

【００５３】本処理は、マイクロプロセッサ２１５内の
タイマによるタイマ割込みによって、１秒ごとに起動さ
れ実行される。

【００５４】図５に、表示処理の手順を示す。

【００５５】本処理では、図２に示すように、現在位置
決定処理で決定した最終的な現在位置（Ｄ）を、ディス
プレイ２０９に地図と共に表示する。

【００５６】すなわち、まず、スイッチ２０６の状態を
パラレルＩ／Ｏ２１２の内容を見て判断する（６０
１）。

【００５７】もし、スイッチの状態が、縮尺の切り替え
を指示する状態にあれば、指示の内容に応じて縮尺フラ
グをきりかえる（６０２）。次に最終的な現在位置
（Ｄ）を読みだし（６０３）、ＣＤ−ＲＯＭ２０７より
ドライバ２０８を介して最終的な現在位置（Ｄ）を含む
範囲の地図情報を読み出し、これを縮尺フラグの内容に
応じた縮尺の地図であって、最終的な現在位置（Ｄ）を
含む範囲の地図をディスプレイ２０９に表示するよう、
表示プロセッサ２１４に指示する（６０４）。

【００５８】そしてこの表示した地図上の、最終的な現
在位置（Ｄ）に対応する位置に、車両の進行方位を図２
の↑のようにディスプレイ２０９に表示するよう、表示
プロセッサ２１４に指示する（（６０５）。そして、最
後に北マークと距離マークを図２のように重ねてディス
プレイ２０９に表示するよう、表示プロセッサ２１４に
指示する（６０６）。

【００５９】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、このよ
うな電波航法と自立航法間で、相互に補間し合いなが
ら、常に一定レベル以上の信頼性を持って現在位置を決
定することのできる航法装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る航法装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図２】本発明の実施例に係る航法装置の行なう表示例
を示す図である。

【図３】本発明の実施例に係る方位、距離算出処理の処
理手順を示すフロ−チャ−トである。

【図４】本発明の実施例に係る現在位置決定処理の処理
手順を示すフロ−チャ−トである。

【図５】本発明の実施例に係る表示処理の処理手順を示
すフロ−チャ−トである。

【図６】道路地図情報中における道路の表現方式を示す
図である。

【符号の説明】

２０２光ファイバジャイロ２０３車速センサ２０４アンテナ２０５ＧＰＳ受信機２０６スイッチ２０７ＣＤ−ＲＯＭ２０８ドライバ２０９ディスプレイ２１０コントロ−ラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体上に搭載され、移動体の現在位置を
出力する航法装置であって、角速度もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基
づいて移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、移動体の走行距離を計測する距離計測手段と、道路地図情報を記憶する記憶手段と、前回決定された現在位置と、方位計測手段が計測した進
行方位と前記距離計測手段が計測した走行距離とに基づ
いて、移動体の第１の仮現在位置を決定する自立航法手
段と、前記第１の仮現在位置、もしくは、前記第１の仮現在位
置と進行方位とを、前記記憶手段に記憶されている、前
記第１の仮現在位置周辺に設けた検索範囲内の道路地図
情報に照合し、これと最も整合度の高い、道路上の位置
を第２の仮現在位置とすると共に、その整合度の大きさ
を信頼度とする地図照合手段と、複数の人工衛星よりの電波に基づいて移動体の第３の仮
現在位置を求める電波航法手段と、前記信頼度が一定値より小さい場合に、前記第３の仮現
在位置を最終的な現在位置として決定し、前記信頼度が
一定値より大きい場合に前記第２の仮現在位置を最終的
な現在位置として決定する現在位置選択手段とを有する
ことを特徴とする航法装置。
【請求項２】移動体上に搭載され、移動体の現在位置を
出力する航法装置であって、角速度もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基
づいて移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、移動体の走行距離を計測する距離計測手段と、道路地図情報を記憶する記憶手段と、前回決定された現在位置と、方位計測手段が計測した進
行方位と前記距離計測手段が計測した走行距離とに基づ
いて、移動体の第１の仮現在位置を決定する自立航法手
段と、前記第１の仮現在位置、もしくは、前記第１の仮現在位
置と進行方位とを、前記記憶手段に記憶されている、前
記第１の仮現在位置周辺に設けた検索範囲内の道路地図
情報に照合し、これと最も整合度の高い、道路上の位置
を第２の仮現在位置とすると共に、その整合度の大きさ
を信頼度とする地図照合手段と、複数の人工衛星よりの電波に基づいて移動体の第３の仮
現在位置を求めると共に、前記複数の人工衛星の配置状
態より第３の仮現在位置の精度を求める電波航法手段
と、前記信頼度と精度を比較し、前記第２の現在位置と前記
第３の仮現在位置のうち、現在位置として、より確から
しい方を最終的な現在位置として決定する現在位置選択
手段とを有することを特徴とする航法装置。
【請求項３】移動体上に搭載され、移動体の現在位置を
出力する航法装置であって、角速度もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基
づいて移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、移動体の走行距離を計測する距離計測手段と、道路地図情報を記憶する記憶手段と、前回決定された現在位置と、方位計測手段が計測した進
行方位と前記距離計測手段が計測した走行距離とに基づ
いて、移動体の第１の仮現在位置を決定する自立航法手
段と、前記第１の仮現在位置、もしくは、前記第１の仮現在位
置と進行方位とを、前記記憶手段に記憶されている、前
記第１の仮現在位置を中心とする一定距離内の範囲であ
る検索範囲内の道路地図情報に照合し、これと最も整合
度の高い、道路上の位置を第２の仮現在位置とすると地
図照合手段と、複数の人工衛星よりの電波に基づいて移動体の第３の仮
現在位置を求める電波航法手段と、前記第１の仮現在位置もしくは前記第２の仮現在位置
と、前記第３の仮現在位置との距離を求め、求めた距離
が前記検索範囲の大きさを定める前記一定距離より大き
い場合に、前記第３の仮現在位置を最終的な現在位置と
して決定し、小さい場合に前記第３の仮現在位置を最終
的な現在位置として決定する現在位置選択手段とを有す
ることを特徴とする航法装置。
【請求項４】移動体上に搭載され、移動体の現在位置を
出力する航法装置であって、角速度もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基
づいて移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、移動体の走行距離を計測する距離計測手段と、道路地図情報を記憶する記憶手段と、前回決定された現在位置と、方位計測手段が計測した進
行方位と前記距離計測手段が計測した走行距離とに基づ
いて、移動体の第１の仮現在位置を決定する自立航法手
段と、検索距離の大きさを決定し、前記第１の仮現在位置、も
しくは、前記第１の仮現在位置と進行方位とを、前記記
憶手段に記憶されている、前記第１の仮現在位置を中心
とした検索距離内の範囲である検索範囲内の道路地図情
報に照合し、これと最も整合度の高い、道路上の位置を
第２の仮現在位置とすると共に、その整合度の大きさを
信頼度とする地図照合手段と、複数の人工衛星よりの電波に基づいて移動体の第３の仮
現在位置を求める電波航法手段と、前記第１の仮現在位置もしくは前記第２の仮現在位置
と、前記第３の仮現在位置との距離を求め、求めた距離
が、前記検索距離より大きい場合に、前記第３の仮現在
位置を最終的な現在位置として決定し、小さい場合に前
記第３の仮現在位置を最終的な現在位置として決定する
現在位置決定手段とを有し、前記地図照合手段は、前回求めた第２の仮現在位置につ
いての信頼度の大きさに応じて前記検索距離の大きさを
決定することを特徴とする航法装置。
【請求項５】移動体上に搭載され、移動体の現在位置を
出力する航法装置であって、角速度もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基
づいて移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、移動体の走行距離を計測する距離計測手段と、道路地図情報を記憶する記憶手段と、前回決定された現在位置と、方位計測手段が計測した進
行方位と前記距離計測手段が計測した走行距離とに基づ
いて、移動体の第１の仮現在位置を決定する自立航法手
段と、前記第１の仮現在位置、もしくは、前記第１の仮現在位
置と進行方位とを、前記記憶手段に記憶されている、前
記第１の仮現在位置を中心とした検索距離内の範囲であ
る検索範囲内の道路地図情報に照合し、これと最も整合
度の高い、道路上の位置を第２の仮現在位置とすると共
に、その整合度の大きさを信頼度とする地図照合手段
と、前記信頼度に応じて次回の検索距離の大きさを更新する
検索距離更新手段と、複数の人工衛星よりの電波に基づいて移動体の第３の仮
現在位置を求める電波航法手段と、前記第１の仮現在位置もしくは前記第２の仮現在位置
と、前記第３の仮現在位置との距離を求め、求めた距離
が、更新された検索距離より大きい場合に、前記第３の
仮現在位置を最終的な現在位置として決定し、小さい場
合に前記第３の仮現在位置を最終的な現在位置として決
定する現在位置決定手段とを有することを特徴とする航
法装置。
【請求項６】請求項１、２、３、４または５記載の航法
装置であって、前記電波航法手段は、複数のＧＰＳ（Global Positioni
ng System）衛星よりの電波に基づいて移動体の第３の
仮現在位置を求めるＧＰＳ受信機であることを特徴とす
る航法装置。