JP2544122B2

JP2544122B2 - リニアモ−タ利用の搬送設備の停止制御装置

Info

Publication number: JP2544122B2
Application number: JP61285162A
Authority: JP
Inventors: 雅之常田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1986-11-29
Filing date: 1986-11-29
Publication date: 1996-10-16
Anticipated expiration: 2011-10-16
Also published as: NL8701409A; NL192336B; IT1205138B; NL192336C; JPS63140603A; IT8720881A0

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、案内レールに案内されて移動する荷搬送用
の移動車を目標停止位置に停止させるために推力を発生
する一次コイルを、前記案内レール側に、且つ、二次導
体を前記移動車側に夫々設け、前記目標停止位置に近づ
くほど低速となる状態で、前記目標停止位置からの距離
に合わせて予め設定された速度値に沿って前記移動車を
減速走行させるべく、前記移動車の走行速度情報及び前
記目標停止位置に対する位置情報に基づいて、前記一次
コイルに対する通電を制御する通電制御手段を設けてあ
るリニアモータ利用の搬送設備の停止制御装置に関す
る。

〔従来の技術〕

かかるリニアモータ利用の搬送設備の停止制御装置
は、目標停止位置に近付くほど低速となる状態で、目標
停止位置からの距離に合わせて予め設定された速度値を
目標速度として、その目標速度に沿って移動車を減速走
行させるので、例えば、移動車が直ちに停止できるクリ
ープ速度に達するまで、単に一定値の逆推力を発生させ
るようにするに較べて、移動車をクリープ速度に滑らか
に減速させることができるものである。

そして、移動車を目標速度に近付けるように推力を発
生させるに、移動車が設定距離進行する毎に、次の設定
距離を進行させる間に発生させる推力を演算させるよう
にすることが考えられる。

ちなみに、移動車に荷を積んでいるか否か等に起因す
る移動車重量の変動より、同じ値の推力を発生させた場
合でも速度変化量が変わることになるから、上述の演算
に際して、移動車重量をも考慮することも考えられる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述の如く演算された推力を発生させるよ
うに一次コイルを通電制御しても、一次コイルと二次導
体との間隔のバラツキ、一次コイルの性能のバラツキ等
に起因して、実際に移動車に与えられる推力、すなわ
ち、実効値が変化することがあり、その結果、移動車を
目標速度に沿わせて適切に減速させることができなくな
る虞れがあった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、
その目的は、実効値の変動に拘らず、移動車を目標速度
に沿わせて適切に減速させることができるようにする点
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるリニアモータ利用の搬送設備の停止制御
装置の特徴構成は、前記通電制御手段が、移動車が設定
距離進行する毎に、現地点での走行速度と、現地点から
設定距離移動した地点での目標速度と、前回の推力発生
に伴う速度変化結果とに基づいて、移動車の走行速度
が、現地点から設定距離移動した地点において、その地
点の目標速度となるように、次の設定距離を進行させる
間に発生する推力を演算するように構成されている点に
あり、その作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、目標停止位置からの距離に合わせて予め設
定された速度値に沿って移動車を減速走行させるため
に、設定距離走行する毎に、次の設定距離を進行させる
間に発生させる推力を演算する処理を行うのである。

この推力を演算する際において、現地点での走行速度
と、減速目標値である現地点から設定距離移動した地点
での目標速度とが与えられると、減速させるべき程度が
把握できるので、次の設定距離を進行させる間に発生さ
せる推力を大まかに求めることはできる。

しかしながら、このような大まかに求める推力では、
一次コイルと二次導体との協働により実際に移動車に作
用する推力が予め期待している推力に対してばらつく等
の要因により、誤差を含む場合がある。

そこで、次の設定距離を進行させる間に発生させる推
力を演算するにあたって、前回の推力発生に伴う速度変
化結果を併せて用いるのである。

前回の推力発生に伴う速度変化結果、すなわち、前回
求めた推力にて一次コイル及び二次導体に推力を発生さ
せた際に実際にどれだけ減速したかの情報が与えられる
と、一次コイルと二次導体との協動により実際に移動車
に作用する推力を考慮に入れた状態で、現地点での走行
速度を、設定距離移動させた後に目標速度にまで減じる
ための推力を演算することができる。

〔発明の効果〕

従って、一次コイルと二次導体との間隔のバラツキ、
一次コイルの性能のバラツキ等に起因して、実際に移動
車に与えられる推力が変動することがあっても、適正な
推力を発生させるようにして、目標停止位置からの距離
に合わせて予め設定された速度値に沿って移動車を減速
走行させることを極力適正通り行わせることが可能とな
った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、例示すリニアモータ利用の搬送
設備は、荷搬送用の移動車（Ａ）、及び、その移動車
（Ａ）を物品移載用のステーション（ST）を経由して案
内するループ状の案内レール（Ｂ）を備えてあり、前記
移動車（Ａ）を後述の如くリニアモータにて駆動しなが
ら各種物品の搬送を行うように構成されている。

尚、本実施例においては、移動車（Ａ）を案内レール
（Ｂ）に沿って左回りにのみ移動させる場合について説
明する。但し、実際上は、移動車（Ａ）を右回りにも移
動させることが多いものであり、以下の説明において、
移動車（Ａ）を左回り及び右回りのいずれにも走行させ
るための構成、つまり、往復走行させるための構成を述
べる場合もある。

前記ガイド（Ｂ）は、第３図に示すように、横断面形
状がＵ字状の本体部分（１）と、その本体部分（１）の
上縁部に付設される左右一対のカバー部分（２）とを備
えた筒状に形成され、そして、前記移動車（Ａ）の走行
部（３）を上下巾方向上側部に収納し、且つ、移動車走
行方向に沿って間隔を隔てて配置する一次コイル（Ｃ）
を上下巾方向下側部に収納するようになっている。

つまり、前記本体部分（１）の左右側壁夫々の上下方
向中間部に、走行部（３）に対するレール部（1A）が一
体形成されると共に、前記本体部分（１）の底壁部に、
一次コイル（Ｃ）が取付けられている。

前記一次コイル（Ｃ）は、第１図に示すように、ステ
ーション（Ｓ）に対応する位置に配置されるステーショ
ン用の一次コイル（C₁）、その一次コイル（C₁）の両横
側に近接して配置される加減速用の一次コイル（C₂）、
及び、ステーション（ST）の間に配置される中間加速用
の一次コイル（C₃）とに分けられる。そして、ステーシ
ョン用の一次コイル（C₁）は、ステーション（ST）にお
いて、移動車（Ａ）を減速停止させること並びに加速発
進させることに使用されることになり、加減速用の一次
コイル（C₁）は、ステーション（ST）に停止させるべき
移動車（Ａ）を目標速度に減速させること、ステーショ
ン（ST）を通過させる移動車（Ａ）を目標速度に加速さ
せること、並びに、ステーション（ST）から加速発進さ
れた移動車（Ａ）を目標速度に加速させることに使用さ
れることになり、中間加速用の一次コイル（C₃）は、移
動車（Ａ）を目標速度に加速させることに使用されるこ
とになる。

但し、本実施例を説明する際に、各一次コイル
（C₁），（C₂），（C₃）を必要に応じて一次コイル
（Ｃ）と総称して記載することもある。

尚、第３図中において、（Ｅ）は、一次コイル（Ｃ）
の横側部を通して記載される動力線であって、案内レー
ル（Ｂ）の下側を通して配置される信号線（Ｆ）に対し
て、案内レール（Ｂ）を利用して遮断されるようになっ
ている。つまり、信号線（Ｆ）にノイズが入ることを、
案内レール（Ｂ）を利用して抑制してある。

又、第18図に、各一次コイル（C₁），（C₂），（C₃）
により速度制御しながら移動車（Ａ）を移動させる場合
の走行速度と各一次コイル（C₁），（C₂），（C₃）との
関係を例示する。

前記移動車（Ａ）は、第３図、第４図、第９図及び第
10図に示すように、前記走行部（３）と荷載置台（４）
とを主要部として構成されるものであって、車体下部側
に、リニアモータの二次導体（Ｄ）を水平姿勢で備えて
いる。

詳述すると、前後方向に沿う帯状枠（5A）にて連結さ
れた前後一対の支柱（５）が設けられ、それら両支柱
（５）の上端部間に亘って前記荷載置台（４）が取り付
けられると共に、両支柱（５）の夫々に、前記走行部
（３）に対する支持枠（６）が回転のみ自在に取り付け
られている。

前記支持枠（６）は、支柱（５）に回転自在に外嵌さ
れる筒枠（6a）と、その筒枠（6a）の外周部に止着され
る板状枠（6b）とからなり、板状枠（6b）の前後方向中
央部に、水平軸芯（Ｘ）周りで回転自在な左右一対の走
行車輪（７）が取付けられ、板状枠（6b）の前端側及び
後端側の夫々に、縦軸芯（Ｙ）周りで回転自在な左右一
対の転輪（８）が取付けられている。

ちなみに、前記走行車輪（７）が前記レール部（1A）
に載せられることになり、前記転輪（８）が前記本体部
分（１）の左右の側壁部に接触することになる。又、前
記前後の支柱（５）は、前記左右のカバー部分（２）の
間に開口するスリット溝を通過することになる。

前記二次導体（Ｄ）は、アルミニウム板と鋼板とを張
り合わせた、いわゆる複合式に形成されると共に、第９
図乃至第11図に示すように、車体前後方向に並ぶ３個の
導体部分（D₁），（D₂）に分割形成されている。

３個の導体部分（D₁），（D₂）のうちの前後両端の導
体部分（D₁）が、前記板状枠（6b）に支着した支持部材
（９）に止着されると共に、前記方向中間の導体部分
（D₂）の両端が、前後の支柱（５）に取付けられてい
る。

従って、二次導体（Ｄ）は、第11図に示すように、支
持枠（6b）が転輪（８）のガイド（Ｂ）に対する接触作
用によって向き変更されるに伴い、前後両端の導体部分
（D₁）が前後中間の導体部分（D₂）に対して屈曲する、
屈曲姿勢に変更できるように構成されている。

尚、図中（10）は、移動車（Ａ）をステーション（S
T）において吸引保持する電磁石であって、二次導体
（Ｄ）に付設の保持部（11）を吸引するようになってい
る。

次に、各一次コイル（C₁），（C₂），（C₃）を作動さ
せながら移動車（Ａ）を運転する制御構成について説明
する。

第２図（Ａ）に示すように、設備全体の運行を管理す
るメインコントローラ（TCP）と、そのメインコントロ
ーラ（TCP）に対して光ファイバーケーブル等を用いて
送受信できるように接続される複数個のサブコントロー
ラ（SCP）とが設けられている。

前記各サブコントローラ（SCP）は、第１図に示すよ
うに、１つのステーション用の一次コイル（C₁）、２つ
の加減速用の一次コイル（C₂）、及び、複数個の中間加
速用の一次コイル（C₃）を備える区間（Ｋ）を管理する
ものである。

前記メインコントローラ（TCP）は、各サブコントロ
ーラ（SCP）が管理する区間（Ｋ）内に在席している移
動車（Ａ）の号機NOを管理しながら、各区間（Ｋ）のス
テーション（ST）に停止している移動車（Ａ）の行先情
報を各サブコントローラ（SCP）に指令することを、主
として行うものであって、このため、各サブコントロー
ラ（SCP）は、移動車（Ａ）が在席しているか否か、在
席している移動車（Ａ）の号機NO、移動車（Ａ）が荷を
積んでいるか否か、及び、ステーション（ST）に停止し
ている移動車（Ａ）の再起動要求等の各種情報を、メイ
ンコントローラ（TCP）に対して送信することになる。

但し、メインコントローラ（TCP）からの行先情報に
基づいて一旦発進された移動車（Ａ）を、サブコントロ
ーラ（SCP）の管理のみにて、目的のステーション（S
T）に移動させるように構成して、メインコントローラ
（TCP）の負荷の低減を図るようにしてある。

尚、移動車（Ａ）を１つの区間（Ｋ）から次の区間
（Ｋ）に進入させることができる条件として、次の区間
（Ｋ）に移動車（Ａ）が在席していないことを条件にし
てあり、このため、各サブコントローラ（SCP）同志
も、移動車（Ａ）が在席しているか否かの情報を送受信
できるように接続されている。

前記サブコントローラ（SCP）には、第２図（Ｂ）に
示すように、ステーション用の一次コイル（C₁）に対し
て進入してきた移動車（Ａ）の速度、進行距離、及び、
進行方向を検出するための二相センサ（12）と、加減速
用の一次コイル（C₂）や中間加速用の一次コイル（C₃）
に対して進入してきた移動車（Ａ）の進入速度を検出す
る速度センサ（13）と、加減速用の一次コイル（C₂）や
中間加速用の一次コイル（C₃）にて移動車（Ａ）に推力
を与える開始時期及び終了時期を決めるための在席セン
サ（14）と、移動車（Ａ）に付設した磁気式の情報記憶
板（15）の記憶内容を読み取るリーダーヘッド（16）
と、移動車（Ａ）がステーション（ST）から発進したの
ちにおいて、前記情報記憶板（15）に情報を書き込むラ
イトヘッド（17）と、前記停止用の電磁石（10）と、前
記各一次コイル（C₁），（C₂），（C₃）の推力を調節す
る推力設定器（18）と、ステーション（ST）において移
動車（Ａ）に積まれた荷を検出する荷検出センサ（19）
とが接続されている。

前記二相センサ（12）は、第５図及び第６図に示すよ
うに、移動車（Ａ）の前後方向に並ぶ２つのフォトイン
タラプタ型の光センサ（12a），（12b）を備えるもので
あって、移動車（Ａ）の帯状枠（5A）に付設されたスリ
ット板（20）にて遮光される状態で、ステーション用の
一次コイル（C₁）に対応する位置に設置されている。

すなわち、前記スリット板（20）には、移動車（Ａ）
の前後方向に向かって、所定間隔で所定巾のスリット状
の孔（21）が形成されており、２つの光センサ（12
a），（12b）のうちのいずれが先に遮光されるかに基づ
いて移動車（Ａ）の進行方向を検出し、２つの光センサ
（12a），（12b）のうちのいずれか一方が、遮光されて
から、一旦遮光が解除されたのち再び遮光されるまでの
時間に基づいて移動車（Ａ）の速度を検出し、さらに、
２つの光センサ（12a），（12b）のうちのいずれか一方
の遮光された回数に基づいて移動車（Ａ）の進行距離を
検出するようになっている。尚、２つの光センサ（12
a），（12b）が一次コイル（C₁）に対して一定位置に設
置されているため、前記検出される進行距離は、一次コ
イル（C₁）つまりステーション（ST）に対する移動車
（Ａ）の位置を表す情報となる。

前記速度センサ（13）は、フォトインタラプタ型の光
センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構成される
ものであって、第３図及び第６図に示すように、移動車
（Ａ）の帯状枠（5A）の前端側部分及び後端側部分に付
設した検出片（22）を検出する状態で、加減速用の一次
コイル（C₂）や中間加速用の一次コイル（C₃）に対応す
る位置に設置されている。

すなわち、前記検出片（22）は、その移動車前後方向
に沿う長さが一定値となるように形成されており、そし
て、検出片（22）の検出を開始した時点から検出を終了
するまでの時間に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を検
出するようになっている。

尚、移動車（Ａ）の前後に検出片（22）を備えさせる
のは、移動車（Ａ）がいずれの側から進入してきても進
入速度を検出できるようにするためである。但し、その
場合、一次コイル（C₂），（C₃）の前後両側に一対の速
度検出センサ（13）を備えさせて、進入側の速度検出セ
ンサ（13）の検出情報を進入速度として用いることにな
る。

前記在席センサ（14）は、反射光感知式の光センサ又
は磁気感知式の近接センサを用いて構成されるものであ
って、第６図に示すように、前記スリット板（20）にお
ける孔（21）が形成されていない部分を検出作用する状
態で、加減速用の一次コイル（C₂）や中間加速用の一次
コイル（C₃）に対応する位置に設置されている。

すなわち、スリット板（20）の移動車前後方向に沿う
長さが一定値であり、そして、スリット板（20）の検出
を開始した時点に基づいて推力を与える開始時期を検出
し、且つ、検出を終了した時点に基づいて推力を与える
ことを終了する時期を検出するように構成されている。
又、スリット板（20）の長さが、推力を与える間に移動
車（Ａ）が進行する設定距離に相当することになり、そ
のスリット板（20）の長さを用いて、後述の如く、与え
る推力が演算されるようになっている。

尚、前記速度検出センサ（13）による進入速度の検出
が終了したのち推力演算に要する所定時間を経過してか
ら、在席センサ（14）の検出が開始されるように構成さ
れている。

前記情報記憶板（15）は、第３図及び第７図に示すよ
うに、読み取り専用の第１及び第２記憶部（m₁），
（m₂）と、読み書き用の第３記憶部（m₃）とを備えてい
る。第１記憶部（m₁）は、移動車前後方向に８つのビッ
ト（b1〜b8）を備えるものであり、前端側のビット（b
1）と後端側のビット（b8）とにより、移動車（Ａ）の
進行方向を判別する情報を記憶し、中間の６つのビット
（b2〜b7）を用いて号機NOを記憶するようになってい
る。第３記憶部（m₃）も移動車前後方向に８つのビット
（B1〜B8）を備えるものであり、前端側から後端側に向
かう６つのビット（B1〜B6）を用いて行先情報を記憶
し、次のビット（B7）を用いて移動車（Ａ）の重量情報
を記憶し、最後のビット（B8）を用いてパリティチェッ
ク情報を記憶させるようにしてある。第２記憶部（m₃）
は、詳述はしないが、第１及び第３記憶部（m₁），
（m₃）の各ビットに対する情報読み書きタイミングを設
定する情報を記憶している。

尚、各記憶部（m₁），（m₂），（m₃）は、各ビットを
Ｎ極に着磁する、Ｓ極に着磁する、あるいは、着磁しな
いかの組合せにより、各種情報を記憶させることは勿論
である。

ちなみに、移動車（Ａ）の重量情報の記憶について説
明を加えておくと、本実施例においては、第８図に示す
ように、１種類の物品（Ｚ）を最大２個まで積むことを
前提にするものであって、物品（Ｚ）を積んでいないこ
と、１つの物品（Ｚ）を積んでいること、２つの物品
（Ｚ）を積んでいることの夫々を記憶させるようにして
ある。尚、後述する推力の演算においては、移動車
（Ａ）の重量が、予め記憶されている移動車本体の重量
に、予め記憶されている１つの物品の重量と積んだ物品
の個数との積によって求められる物品全体重量を加えた
値として扱われることになる。

前記リーダーヘッド（16）は、各区間（Ｋ）の端部に
設置されるものであって、詳述はしないが、情報記憶板
（15）の各記憶部（m₁），（m₂），（m₃）に対する読取
部を備えている。

前記ライトヘッド（17）は、ステーション用一次コイ
ル（C₁）に対して設置されるものであって、メインコン
トローラ（TCP）から与えられる行先情報や前記荷検出
センサ（19）の検出情報を書き込むように構成されてい
る。

前記荷検出センサ（19）は、第８図に示すように、前
後一対のフォトインタラプタ型の光センサ（19a），（1
9b）を用いて構成されるものであって、両光センサ（19
a），（19b）のいずれもが遮光されないと、物品（Ｚ）
が積まれていない状態であると検出し、両光センサ（19
a），（19b）のいずれか一方が物品（Ｚ）に遮光される
と、１つの物品（Ｚ）が積まれている状態であると検出
し、両光センサ（19a），（19b）のいずれもが物品
（Ｚ）に遮光されると、２つの物品（Ｚ）が積まれてい
る状態であると検出するように構成されている。

前記推力設定器（18）は、前記各一次コイル（C₁），
（C₂），（C₃）のうちのいずれに通電するかを選択する
機能と、通電する交流電流の周波数を変更して推力を調
節する機能とを備えている。

ところで、前記各一次コイル（C₁），（C₂），（C₃）
にて水力を発生させるに、基本的には、下記の（ｉ）式
で推力を演算させることになる。

但し、（Ｆ）は推力、（ｌ）は現地点から目標地点ま
での距離、（ｇ）は重力加速度、（V₀）は現地点の速
度、（V₁）は目標地点での目標速度、（Ｗ）は移動車
（Ａ）の重量である。尚、演算される推力は、正の場合
と負の場合とがあり、正の場合には増速させるための推
力、そして、負の場合には減速させるための推力として
扱われることになる。

そして、上記（ｉ）式で求められる推力（Ｆ）に対応
する周波数を実験により予め計測しておくと共に、その
計測結果を予め記憶させておき、演算によって求められ
る推力（Ｆ）に対応する周波数を設定して、その周波数
で各一次コイル（Ｃ）に通電させることになる。

尚、上記実験を移動車（Ａ）を停止させて行う場合に
は、移動車（Ａ）の速度に応じて推力の実効値が変化す
ることになるから、上述の設定した周波数を速度に合わ
せて補正する方がよい。もちろん、上述の実験時におい
て、速度をも考慮した値を予め計測して、記憶させるよ
うにしておけば、上述の補正がいらないものとなる。

従って、ステーション（ST）に停止している移動車
（Ａ）に行先指令がホストコントローラ（TCP）より与
えられると、サブコントローラ（SCP）の指令に基づい
て、ステーション用の一次コイル（C₁）にて加速発進さ
せ、加減速用の一次コイル（C₂）にて高速度に加速さ
せ、さらには、中間加速用の一次コイル（C₃）にて高速
度を維持するように加速させながら、行先ステーション
（ST）に向けて移動車（Ａ）を移動させることになり、
且つ、行先ステーション（ST）に近付くと、加減速用の
一次コイル（C₂）にて一旦低速度に減速させ、ステーシ
ョン用の一次コイル（C₁）にてクリープ速度に減速さ
せ、ステーション（ST）に対する目標停止位置近くに達
した時点で電磁石（10）にて吸引させて、移動車（Ａ）
を目標停止位置に停止されるものであり、そして、行先
ステーション（ST）に移動する途中に通過する区画
（Ｋ）が有る場合には、その区画（Ｋ）における加減速
用の一次コイル（C₂）にても移動車（Ａ）を加速させる
ことになる。さらには、移動車（Ａ）の走行途中におい
て、移動車（Ａ）が次に進入する区間（Ｋ）に別な移動
車（Ａ）が存在する場合には、加減速用の一次コイル
（C₂）やステーション用の一次コイル（C₁）を用いて、
移動車（Ａ）が現地点で在席している区間（Ｋ）のステ
ーション（ST）にて移動車（Ａ）を一旦停止させること
になる。

ちなみに、サブコントローラ（SCP）は、移動車
（Ａ）をステーション（ST）から発進させる際に、行先
情報や重量情報を情報記憶板（15）に書き込む処理を行
うと共に、各区間（Ｋ）に進入してくる際にリーダーヘ
ッド（16）にて読取られる情報を用いて、移動車（Ａ）
を通過させるか、停止させるかを判別しながら、各一次
コイル（C₁），（C₂），（C₃）を通電させることにな
る。

さらには、サブコントローラ（SCP）は、移動車
（Ａ）の重量情報、速度検出センサ（13）の検出情報、
及び、在席センサ（14）の検出情報に基づきながら、加
減速用の一次コイル（C₂）や中間加速用の一次コイル
（C₃）に対する通電を制御することになり、且つ、二相
センサ（12）の検出情報に基づきながらステーション用
の一次コイル（C₁）に対して通電を制御することにな
る。

以下、サブコントローラ（SCP）の制御作動を説明し
ながら、移動車（Ａ）の運行について説明を加える。

第12図に示すように、サブコントローラ（SCP）は、
リーダーヘッド（16）が情報記憶板（15）を読み取って
から、管理する区間（Ｋ）の最終に位置する一次コイル
（Ｃ）を移動車（Ａ）が通過したか否かに基づいて、区
間（Ｋ）内に移動車（Ａ）が在席しているか否かをチェ
ックし、在席していない場合には、メインコントローラ
（TCP）との送受信処理やサブコントローラ（SCP）との
送受信処理を直ちに実行する。

移動車（Ａ）が区間内に在席している場合には、中間
加速用の一次コイル（C₃）を作動させるための中間加速
制御処理、加減速用の一次コイル（C₂）を作動させるた
めの加減速制御処理、及び、ステーション用の一次コイ
ル（C₁）を作動させるためのステーション制御処理の各
処理を実行したのち、上述の送受信処理を実行する。

前記中間加速制御処理は、第13図に示すように、速度
検出用センサ（13）が検出片（22）を検出したか否かに
基づいて、移動車（Ａ）が中間加速用の一次コイル上に
進入したか否かをチェックし、進入していない場合に
は、次の加減速制御処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出セン
サ（13）の情報に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を計
測する。そして、移動車（Ａ）を加速すべき目標速度と
進入速度との偏差、移動車（Ａ）の重量、及び、推力を
与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基づい
て、上述の（ｉ）式を利用して推力を求める。

その後、在席センサ（14）が検出作用したか否かを繰
返しチェックして、検出作用すると、前記演算された推
力を発生させるように、中間加速用の一次コイル（C₃）
を通電させることになる。

通電後、在席センサ（14）が検出作用しているか否か
を繰返しチェックして、検出しなくなると、一次コイル
（C₃）の通電を停止する、つまり、出力を停止すること
になる。

前記加減速用制御処理は、第14図に示すように、速度
検出用センサ（13）が検出片（22）を検出したか否かに
基づいて、移動車（Ａ）が加減速用の一次コイル上に進
入したか否かをチェックし、進入していない場合には、
次のステーション制御処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出セン
サ（13）の情報に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を計
測する。そして、移動車（Ａ）の行先情報に基づいて、
減速させるか、加速させるかをチェックする。

減速させる場合には、移動車（Ａ）を減速すべき目標
速度と進入速度との偏差、移動車（Ａ）の重量、及び、
推力を与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基
づいて、上述の（ｉ）式を利用して逆推力を求める。

又、加速させる場合には、上記の中間加速制御処理で
述べた推力演算と同様に、推力を求める。

推力又は逆推力の演算後は、上述の中間加速制御処理
と同様に、在席センサ（14）の検出情報に基づきなか
ら、推力又は逆推力を発生させるように、加減速用の一
次コイル（C₂）を通電させることになる。

ステーション制御処理は、第15図に示すように、移動
車（Ａ）が停止中であるか否かをチェックし、停止中で
ない場合には、二相センサ（12）の情報に基づいて、移
動車（Ａ）がステーションの一次コイル上に進入したか
否かをチェックし、進入していない場合には、次の送受
信処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、通過させる移
動車（Ａ）であるか否かをチェックして、停止すべき移
動車（Ａ）である場合には、停止処理を実行する。

通過させるべき移動車（Ａ）である場合には、次の区
間（Ｋ）に移動車（Ａ）を進入させる条件が満たされて
いるか否かをチェックして、進入可である場合には、次
の送受信処理に移行すると共に、進入不加である場合に
は、前述の停止処理を実行する。

停止処理の実行後あるいは上述のチェックにより移動
車（Ａ）が停止中であることが判別された場合には、通
過させる移動車（Ａ）であるか否かをチェックする。

通過させる移動車（Ａ）でない場合には、メインコン
トローラ（TCP）より起動指令が与えられているか否か
をチェックし、起動指令が与えられていない場合には、
次の送受信処理に移行させる。

起動指令が与えられている場合には、発進処理を実行
し、その後、メインコントローラ（TCP）からの行先情
報や荷検出ンサ（19）の検出情報を、ライトヘッド（1
7）を用いて情報記憶板（15）に書き込む処理を実行す
る。

上述のチェックにより、停止している移動車（Ａ）が
通過させる移動車（Ａ）であることが判別された場合に
は、次区間（Ｋ）に進入可であるか否かをチェックし、
進入可である場合には、前述の発進処理を実行させると
共に、進入不可である場合には、次の送受信処理に移行
する。

前記メインコントローラ（TCP）との送受信処理や前
記サブコントローラ（SCP）との送受信処理について
は、上記の説明で明らかであるので、ここでの説明は省
略する。

前述のステーション制御処理における停止処理につい
て説明を加える。

この停止処理は、第19図に示すように、走行速度
（Ｖ）や目標停止位置（Tc）に対する移動車（Ａ）の位
置（Ｔ）を前記二相センサ（12）にて検出しながら、前
記目標停止位置（Tc）に近付くほど低速となる状態で、
前記目標停止位置（Tc）からの距離に合わせて予め設定
された速度値に沿って、つまり、等加速度となるように
設定された目標カーブ（Ｓ）に沿って前記移動車（Ａ）
を減速走行させるべく、二相センサ（12）の検出情報に
基づいてステーション用の一次コイル（C₁）に対する通
電を制御して、目標停止位置（Tc）近くに達するまで
に、ただちに停止できるクリープ速度（Vc）に減速させ
ると共に、前記電磁石（10）によって目標停止位置（T
c）に位置決めできる位置決め範囲（Ｌ）内に達するま
では、クリープ速度（Vc）で低速走行させ、そして、位
置決め範囲（Ｌ）内に達すると、一次コイル（C₁）によ
る推力発生を停止させると共に電磁石（10）を作動させ
ることにより、移動車（Ａ）を目標停止位置（Tc）に停
止させるものである。

そして、上述の如く、予め設定された目標速度に沿っ
て速度走行させるに、移動車（Ａ）が目標停止位置（T
c）の手前側の設定箇所（To）に達するに伴って、検出
される走行速度、その時点から設定距離（l₀）進行させ
たのちの目標速度、及び、移動車本体の重量等、予め設
定した移動車（Ａ）の重量に基づいて、上述の（ｉ）式
を利用して推力を求め、前記設定距離（l₀）を進行する
間において、前記求められた推力を発生させる。（以下
の説明において、第１減速処理と記載する。）その推力の発生後、上述の（ｉ）式を展開してなる下
記の（ii）式に、前回の推力の発生条件を代入すること
により、移動車（Ａ）の重量を演算する。尚、（V₁）は
現地点の速度、（V₀）は推力を発生させる前の速度、
（Ｆ）は発生させた推力である。

移動車（Ａ）の重量の演算後においては、その演算さ
れた重量、その時点（T₁）の走行速度、及び、その時点
（T₁）から設定距離（l₀）進行させたのちの目標速度に
基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求め、前記
設定距離（l₀）を進行する間において、前記求められた
推力を発生させることになる。但し、その減速後におい
ても、クリープ速度に達しない場合には、前回の減速を
行う前の走行速度や減速後の走行速度等に基づいて、上
述の（ii）式を利用して、移動車重量を演算しながら、
（ｉ）式を利用して推力を求めることを、設定処理
（l₀）を進行した各時点（T₁〜T₇）で繰返すことにな
る。（以下の説明において、第２減速処理と記載す
る）。

すなわち、この第１及び第２減速処理が、本発明の通
電制御手段（100）に対応することになり、要するに、
移動車（Ａ）が設定距離移動する毎に、現地点での走行
速度と、現地点から設定距離移動した地点での目標速度
と、前回の推力発生に伴う速度変化結果とに基づいて、
移動車の走行速度が、現地点から設定距離移動した地点
において、その地点の目標速度となるように、次の設定
距離を進行させる間に発生する推力を演算するように構
成され、更に具体的には、現地点での走行速度と現地点
から設定距離移動した時点での目標速度との偏差、前記
設定距離、及び、移動車重量に基づいて、発生させる推
力を演算するように構成され、且つ、２回目以降の推力
演算における移動車重量を、前回の推力発生に伴う速度
変化結果に基づいて求めることによって、一次コイル
（C₁）と二次導体（Ｄ）との間隔のバラツキ、１次コイ
ル（C₁）の性能のバラツキ、走行抵抗の変動等に拘ら
ず、目標速度で減速させることができるように構成され
ている。しかも、前述の如く、等加速度状態を維持しな
がら減速させるものであるから、荷崩れを回避させなが
らも、停止までに要する移動距離を短くできるのであ
る。

又、前記定速走行は、二相センサ（12）の速度検出情
報を用いながら、クリープ速度を維持するように、一次
コイル（C₁）の通電を制御することになる。

第16図のフローチャートに基づいて、停止処理の作動
について詳述する。

二相センサ（12）の情報に基づいて、移動車（Ａ）が
制御領域内に進入したか否かをチェックし、進入してい
る場合のみ、下記の処理を実行する。

すなわち、移動車（Ａ）が目標停止位置の手前側の設
定箇所を走行する時点の走行速度の計測、予め設定され
た重量情報を利用した推力の計算、計算によって求めた
推力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチェック
を行いながら、上述の第１減速処理を行う。

第１減速処理の実行後において走行速度を計測して、
走行速度がクリープ速度より低いか否かをチェックす
る。

走行速度がクリープ速度より高い場合には、第１減速
処理を行う前の走行速度と第１減速処理を行ったのちの
走行速度を用いて移動車（Ａ）の重量を演算すると共
に、その演算された重量情報を利用した推力の計算、及
び、計算によって求めた推力の出力、及び、目標距離進
行したか否かのチェックを行いながら、上述の第２減速
処理を行う。

但し、１回の第２減速処理の実行後においても、走行
速度の計測、及び、走行速度がクリープ走行速度より低
いか否かをチェックしながら、走行速度がクリープ速度
よりも低くなるまで、第２減速処理を繰返し行うことに
なる。

走行速度がクリープ速度以下に減速されると、電磁石
（10）にて位置決めできる範囲内に達するまで、クリー
プ速度で走行させ、位置決め範囲内に達すると、推力の
出力を停止させると共に、電磁石（10）を作動させて、
移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させる。

前述のステージ制御処理における発進処理について説
明を加える。

この発進処理は、走行速度や目標停止位置に対する移
動車（Ａ）の位置を二相センサ（12）にて検出しなが
ら、前記目標停止位置から離れるほど高速となる状態
で、目標停止位置に対する位置に対応させて予め設定し
た目標速度で前記移動車（Ａ）を加速走行させるべく、
二相センサ（12）の検出情報に基づいてステーション用
の一次コイル（C₁）に対する通電を制御するものであっ
て、詳しくは、停止処理における第１減速処理に対応す
る第１増速処理と、第２減速処理に対応する第２増速処
理とを行うようになっている。

すなわち、発進開始時には、その時点から設定距離走
行させたのちの目標速度、及び、予め設定した移動車
（Ａ）の重量に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推
力を求め、前記設定距離を進行する間において、前記の
求めた推力を発生させる、第１増速処理を行う。

その第１増速処理を行ったのちは、増速された速度情
報に基づいて、上述の（ii）式により、移動車（Ａ）の
重量を演算し、その演算された重量、その時点の走行速
度、及び、その時点から設定距離進行させたのちの目標
速度に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求
め、前記設定距離を進行する間において、前記の求めた
推力を発生させる、第２増速処理を行う。

第17図のフローチャートに基づいて、発進処理の作動
について詳述する。

予め設定された重量情報を利用しながら推力を計算
し、電磁石（10）の作動を停止させたのち、目標距離走
行するまで、計算によって求めた推力を出力する、上述
の第１増速処理を行う。

第１増速処理の実行後においては、移動車（Ａ）が制
御領域内に位置するかをチェックし、制御領域内に位置
する間は、次の第２の増速処理を行う。

すなわち、走行速度を計測すると共に、第１増速処理
を行う前の走行速度と第１増速処理を行ったのちの走行
速度を用いて移動車（Ａ）の重量を演算し、その演算さ
れた重量情報を利用した推力の計算、及び、計算によっ
て求めた推力の出力、及び、目標距離進行したか否かの
チェックを行いながら、増速処理を行う。

但し、この第２増速処理は、移動車（Ａ）が制御領域
を出るまで繰返し行われることになる。尚、その場合に
は、前回の第２増速処理を行う前の走行速度と第２増速
処理を行ったのちの走行速度を用いて、移動車（Ａ）の
重量を演算させることになる。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、推力を演算させるための演算式
は、各種のものが考えられるものであり、そして、推力
の補正は、演算式に合わせて各種変更できる。

又、一時コイル（C₁）にて発生させる推力の調節を、
電圧の調節で行わせるようにする等、推力調節の具体構
成は各種変更でき、そして、その他本発明を実施する際
に必要となる各部の具体構成も各種変更できる。例え
ば、発進処理を、中間加速制御処理と同様な形式で、つ
まり、発進開始前に、一次コイル（C₁）にて推力を与え
ることができる範囲内に対応する距離、その距離を走行
させた時点の目標速度、及び、移動車重量等に基づい
て、発生させる推力を一回だけ演算し、その結果に基づ
いて推力を発生させるようにしてもよく、また、加減速
用の一次コイル（C₂）を設けずに、ステーション用の一
次コイル（C₁）にて、減速や加速を行わせるようにして
もよい。

本発明は、案内レール（Ｂ）に対して移動車（Ａ）を
磁気力を用いて浮上させる、いわゆる磁気浮上式のもの
にも適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るリニアモータ利用の搬送設備の停止
制御装置の実施例を示し、第１図は搬送設備の概略平面
図、第２図（Ａ），（Ｂ）は制御構成のブロック図、第
３図は移動車の正面図、第４図は同概略斜視図、第５図
は二相センサの概略側面図、第６図はスリット板及び検
出片の取付部の概略平面図、第７図は情報記憶板の概略
平面図、第８図は荷検出センサの概略平面図、第９図は
移動車の一部を示す側面図、第10図は同平面図、第11図
は移動車の屈曲状態を示す概略平面図、第12図乃至第17
図は制御作動を示すフローチャート、第18図は一次コイ
ルと走行速度との関係を示す図面、第19図は減速状態を
示す図面である。（100）……通電制御手段、（Ａ）……移動車、（Ｂ）
……案内レール、（C₁）……一次コイル、（Ｄ）……二
次導体。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】案内レール（Ｂ）に案内されて移動する荷
搬送用の移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させるため
に推力を発生する一次コイル（C₁）を、前記案内レール
（Ｂ）側に、且つ、二次導体（Ｄ）を前記移動車（Ａ）
側に夫々設け、前記目標停止位置（Tc）に近づくほど低
速となる状態で、前記目標停止位置（Tc）からの距離に
合わせて予め設定された速度値に沿って前記移動車
（Ａ）を減速走行させるべく、前記移動車（Ａ）の走行
速度情報及び前記目標停止位置に対する位置情報に基づ
いて、前記一次コイル（C₁）に対する通電を制御する通
電制御手段（100）を設けてあるリニアモータ利用の搬
送設備の停止制御装置であって、前記通電制御手段（100）が、前記移動車（Ａ）が設定
距離進行する毎に、現地点での走行速度と、現地点から
設定距離移動した地点での目標速度と、前回の推力発生
に伴う速度変化結果とに基づいて、移動車の走行速度
が、現地点から設定距離移動した地点において、その地
点の目標速度となるように、次の設定距離を進行させる
間に発生する推力を演算するように構成されているリニ
アモータ利用の搬送設備の停止制御装置。
【請求項２】前記通電制御手段（100）が、前記移動車
（Ａ）が設定距離移動する毎に、現地点での走行速度と
現地点から設定距離移動した地点での目標速度との偏
差、前記設定距離、及び、移動車重量に基づいて、発生
させる推力を演算し、且つ、２回以降の推力演算におけ
る移動車重量を、前回の推力発生に伴う速度変化結果に
基づいて求めるように構成されている特許請求の範囲第
１項に記載のリニアモータ利用の搬送設備の停止制御装
置。