JPH06197411A - 移動車利用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動車の走行時に発生する騒音及び塵埃など
の飛散を減少させて、消音性能及びクリーン性能に優れ
た移動車利用の搬送設備を提供する。 【構成】 上壁部に長手方向に沿うスリット溝ｄを備え
る筒状の案内レールＢに沿って走行する移動車Ａが、前
記案内レールＢ内に収納される走行部３と、その上方に
位置する荷載置台４と、それらを連結し前記スリット溝
ｄを挿通する支柱５とから構成され、前記支柱５が、前
記移動車Ａの前後方向に間隔を隔てて一対配置されてい
る移動車利用の搬送設備。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、上壁部に長手方向に沿
うスリット溝を備える筒状の案内レールに沿って走行す
る移動車が、前記案内レール内に収納される走行部と、
その上方に位置する荷載置台と、それらを連結し前記ス
リット溝を挿通する支柱とから構成された移動車利用の
搬送設備に関する。 【０００２】 【従来の技術】上記のような移動車利用の搬送設備は、
移動車にて搬送される物品がウエハー等のように塵埃を
嫌うものである場合に用いられることが多いため、長手
方向に沿うスリット溝を上壁部に備えた筒状の案内レー
ル内に移動車の走行部を収納し、案内レール内の走行部
とその上方に位置する荷載置台とをスリット溝を挿通す
る支柱を介して連結することによって、走行部の走行に
よって生じる塵埃が案内レール外に飛散するのを極力防
止するようにしている。 【０００３】従来、上記のような移動車利用の搬送設備
では、例えば、特開昭６０−１２１１６７号公報で開示
されているように、移動車の中央部に位置する一本の支
柱により、案内レール内に収納される走行部とその上方
に位置する荷載置台とを連結するようにしていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようにすると、荷載置台とそれに載置される物品の荷重
を一本の支柱で支えるようになるので荷載置台が不安定
になり、そのため、移動車が走行するのに伴って移動車
の振動が生じ、大きな騒音が発生するようになってい
た。又、それらの荷重に耐え得るように支柱を充分に大
きくすると、それに伴って支柱を挿通するスリット溝も
大きくなり、塵埃の飛散を防止することが難しくなって
いた。 【０００５】本発明の目的は、移動車の走行時に発生す
る騒音及び塵埃の飛散を減少させて、消音性能及びクリ
ーン性能に優れた移動車利用の搬送設備を提供すること
にある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明による移動車利用
の搬送設備の特徴構成は、上壁部に長手方向に沿うスリ
ット溝を備える筒状の案内レールに沿って走行する移動
車が、前記案内レール内に収納される走行部と、その上
方に位置する荷載置台と、それらを連結し前記スリット
溝を挿通する支柱とから構成されたものであって、その
第１の特徴構成は、前記支柱が、前記移動車の前後方向
に間隔を隔てて一対配置されていることにある。 【０００７】その第２の特徴構成は、前記走行部は、前
記支柱の軸芯周りに回転する支持枠を備え、その支持枠
の前記支柱を挾んだ移動車の前後両側位置に、前記走行
部を案内する上下軸芯周りに回転自在な転輪が設けられ
ていることにある。 【０００８】 【作用】本発明の第１の特徴構成によると、荷載置台を
移動車の前後方向に間隔を隔てて配置された一対の支柱
で支えるので、荷載置台の安定性が向上すると共に、荷
載置台とそれに載置される物品の荷重が夫々の支柱に分
散されて、夫々の支柱にかかる荷重が小さくなる。 【０００９】本発明の第２の特徴構成によると、走行部
を案内する上下軸芯周りに回転自在な転輪が、走行部の
支柱軸芯周りに回転する支持枠に設けられているので、
走行部が案内レールの屈曲走行経路部分を走行する場合
に、走行部を案内する転輪が案内レールの屈曲走行経路
部分に対して良好な位置となるように、支持枠が屈曲走
行経路部分の曲率に合わせて走行部の支柱軸芯周りに回
転するようになり、案内レールに対する走行部の姿勢変
更が円滑に行われるようになる。 【００１０】 【発明の効果】本発明の第１の特徴構成によれば、荷載
置台を移動車の前後方向に間隔を隔てて配置された一対
の支柱で支えることにより荷載置台の安定性が向上する
ので、移動車の走行に伴う振動が抑制されて、振動に起
因した騒音を減少させることができるようになる。又、
荷載置台とそれに載置される物品の荷重が夫々の支柱に
分散されて夫々の支柱にかかる荷重が小さくなることに
より支柱を細くすることができるので、支柱が挿通され
る案内レールのスリット溝を細くして、走行部の走行に
よって生じる塵埃が案内レール外に飛散するのを極力防
止することができるようになる。その上、移動車の前後
方向での支柱と転輪の位置を揃えるようにすると、走行
部が案内レールの屈曲走行経路部分を走行する場合に生
じる案内レールの巾方向に対する支柱の移動軌跡の位置
ズレが小さくなるので、スリット溝をより細くすること
ができるようになる。よって、消音性能及びクリーン性
能に優れた移動車利用の搬送設備を提供できるに至っ
た。 【００１１】本発明の第２の特徴構成によれば、案内レ
ールに対する走行部の姿勢変更を円滑に行えるようにな
るので、荷載置台の安定性がより一層向上すると共に、
屈曲走行経路部分の曲率半径を充分に小さくすることが
できるようになる。又、支持枠の支柱を挾んだ移動車の
前後両側位置に、走行部を案内する上下軸芯周りに回転
自在な転輪が設けられているので、走行部が案内レール
の屈曲走行経路部分を走行する場合に生じる案内レール
の巾方向に対する支柱の移動軌跡の位置ズレがより小さ
くなるので、スリット溝をより一層細くすることができ
るようになる。よって、消音性能及びクリーン性能の面
でより一層優れたものになる上に、走行性能の面で優れ
たものとなった。 【００１２】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、例示するリニアモータ利用の
搬送設備は、荷搬送用の移動車Ａ、及び、その移動車Ａ
を物品移載用のステーションＳＴを経由して案内するル
ープ状の案内レールＢを備えており、前記移動車Ａを後
述の如くリニアモータにて駆動しながら各種物品の搬送
を行うように構成されている。尚、本実施例において
は、移動車Ａを案内レールＢに沿って左回りにのみ移動
させる場合について説明する。但し、実際上は、移動車
Ａを右回りにも移動させることが多いものであり、以下
の説明において、移動車Ａを左回り及び右回りのいずれ
にも走行させるための構成、つまり、往復走行させるた
めの構成を述べる場合もある。 【００１３】前記案内レールＢは、図３に示すように、
横断面形状がＵ字状で且つアルミニウム製の本体部分１
と、その本体部分１の上縁部に付設される左右一対のカ
バー部分２とを備えた筒状に形成され、そして、前記移
動車Ａの走行部３を上下巾方向上側部に収納し、且つ、
移動車走行方向に沿って間隔を隔てて配置する一次コイ
ルＣを上下巾方向下側部に収納するようになっている。
つまり、前記本体部分１の左右側壁夫々の上下方向中間
部に、走行部３に対するレール部１Ａが一体形成される
と共に、前記本体部分１の底壁部に、一次コイルＣが取
付けられている。 【００１４】前記一次コイルＣは、図１に示すように、
ステーションＳＴに対応する位置に配置されるステーシ
ョン用の一次コイルＣ₁ 、その一次コイルＣ₁ の両横側
に近接して配置される加減速用の一次コイルＣ₂ 、及
び、ステーションＳＴの間に配置される中間加速用の一
次コイルＣ₃ とに分けられる。そして、ステーション用
の一次コイルＣ₁ は、ステーションＳＴにおいて、移動
車Ａを減速停止させること並びに加速発進させることに
使用されることになり、加減速用の一次コイルＣ ₂ は、
ステーションＳＴに停止させるべき移動車Ａを目標速度
に減速させること、ステーションＳＴを通過させる移動
車Ａを目標速度に加速させること、並びに、ステーショ
ンＳＴから加速発進された移動車Ａを目標速度に加速さ
せることに使用されることになり、中間加速用の一次コ
イルＣ₃ は、移動車Ａを目標速度に加速させることに使
用されることになる。但し、本実施例を説明する際に、
各一次コイルＣ₁,Ｃ₂,Ｃ₃ を必要に応じて一次コイルＣ
と総称して記載することもある。尚、図１８に、各一次
コイルＣ₁,Ｃ₂,Ｃ₃ により速度制御しながら移動車Ａを
移動させる場合の走行速度と各一次コイルＣ₁,Ｃ₂,Ｃ₃
との関係を例示する。 【００１５】前記移動車Ａは、図３、図４、図９及び図
１０に示すように、前記走行部３と荷載置台４とを主要
部として構成されるものであって、車体下部側に、リニ
アモータの二次導体Ｄを水平姿勢で備えている。詳述す
ると、前後方向に沿う帯状枠５Ａにて連結された前後一
対の支柱５が設けられ、それら両支柱５の上端部間に亘
って前記荷載置台４が取り付けられると共に、両支柱５
の夫々に、前記走行部３に対する支持枠６が回転のみ自
在に取り付けられている。 【００１６】前記支持枠６は、支柱５に回転自在に外嵌
される筒枠６ａと、その筒枠６ａの外周部に止着される
板状枠６ｂとからなり、板状枠６ｂの前後方向中央部
に、水平軸芯Ｘ周りで回転自在な左右一対の走行車輪７
が取付けられ、板状枠６ｂの前端側及び後端側の夫々
に、縦軸芯Ｙ周りで回転自在な左右一対の転輪８が取付
けられている。ちなみに、前記走行車輪７が前記レール
部１Ａに載せられることになり、前記転輪８が前記本体
部分１の左右の側壁部に接触することになる。又、前記
前後の支柱５は、前記左右のカバー部分２の間に開口す
るスリット溝ｄを通過することになる。 【００１７】前記二次導体Ｄは、アルミニウム板と鋼板
とを張り合わせた、いわゆる複合式に形成されると共
に、図９〜図１１に示すように、車体前後方向に並ぶ３
個の導体部分Ｄ₁ ，Ｄ₂ に分割形成されている。３個の
導体部分Ｄ₁,Ｄ₂ のうちの前後両端の導体部分Ｄ₁ が、
前記板状枠６ｂに支着した支持部材９に止着されると共
に、前記方向中間の導体部分Ｄ₂ の両端が、前後の支柱
５に取付けられている。従って、二次導体Ｄは、図１１
に示すように、支持枠６ｂが転輪８のガイドＢに対する
接触作用によって向き変更されるに伴い、前後両端の導
体部分Ｄ₁ が前後中間の導体部分Ｄ₂ に対して屈曲す
る、屈曲姿勢に変更できるように構成されている。尚、
図中１０は、移動車ＡをステーションＳＴにおいて吸引
保持する電磁石であって、二次導体Ｄに付設の保持部１
１を吸引するようになっている。 【００１８】次に、各一次コイルＣ₁,Ｃ₂,Ｃ₃ を作動さ
せながら移動車Ａを運行する制御構成について説明す
る。図２（Ａ）に示すように、設備全体の運行を管理す
るメインコントローラＴＣＰと、そのメインコントロー
ラＴＣＰに対して光ファイバーケーブル等を用いて送受
信できるように接続される複数個のサブコントローラＳ
ＣＰとが設けられている。 【００１９】前記各サブコントローラＳＣＰは、図１に
示すように、１つのステーション用の一次コイルＣ₁ 、
２つの加減速用の一次コイルＣ₂ 、及び、複数個の中間
加速用の一次コイルＣ₃ を備える区間Ｋを管理するもの
である。つまり、このサブコントローラＳＣＰにて、各
一次コイルＣに対する通電制御手段１００が構成される
ことになる。前記メインコントローラＴＣＰは、各サブ
コントローラＳＣＰが管理する区間Ｋ内に在席している
移動車Ａの号機ＮＯ．を管理しながら、各区間Ｋのステ
ーションＳＴに停止している移動車Ａの行先情報を各サ
ブコントローラＳＣＰに指令することを、主として行う
ものであって、このため、各サブコントローラＳＣＰ
は、移動車Ａが在席しているか否か、在席している移動
車Ａの号機ＮＯ．、移動車Ａが荷を積んでいるか否か、
及び、ステーションＳＴに停止している移動車Ａの再起
動要求等の各種情報を、メインコントローラＴＣＰに対
して送信することになる。但し、メインコントローラＴ
ＣＰからの行先情報に基づいて一旦発進させた移動車Ａ
を、サブコントローラＳＣＰの管理のみにて、目的のス
テーションＳＴに移動させるように構成して、メインコ
ントローラＴＣＰの負荷の低減を図るようにしてある。
尚、移動車Ａを１つの区間Ｋから次の区間Ｋに進入させ
ることができる条件として、次の区間Ｋに移動車Ａが在
席していないことを条件にしてあり、このため、各サブ
コントローラＳＣＰ同志も、移動車Ａが在席しているか
否かの情報を送受信できるように接続されている。 【００２０】前記サブコントローラＳＣＰには、図２
（Ｂ）に示すように、ステーション用の一次コイルＣ₁
に対して進入してきた移動車Ａの速度、進行距離、及
び、進行方向を検出するための二相センサ１２と、加減
速用の一次コイルＣ₂ や中間加速用の一次コイルＣ₃ に
対して進入してきた移動車Ａの進入速度を検出する速度
検出用センサ１３と、加減速用の一次コイルＣ₂ や中間
加速用の一次コイルＣ₃ にて移動車Ａに推力を与える開
始時期及び終了時期を決めるための在席センサ１４と、
移動車Ａに付設した記憶媒体としての情報記憶板１５の
記憶内容を読み取る読取手段としてのリーダーヘッド１
６と、移動車ＡがステーションＳＴから発進したのちに
おいて、前記情報記憶板１５に情報を書き込むライトヘ
ッド１７と、前記停止用の電磁石１０と、前記各一次コ
イルＣ₁,Ｃ₂,Ｃ₃ の推力を調節する推力設定器１８と、
ステーションＳＴにおいて移動車Ａに積まれた荷を検出
する荷検出センサ１９とが接続されている。 【００２１】前記二相センサ１２は、図５及び図６に示
すように、移動車Ａの前後方向に並ぶ２つのフォトイン
タラプタ型の光センサ１２ａ，１２ｂを備えるものであ
って、移動車Ａの帯状枠５Ａに付設されたスリット板２
０にて遮光される状態で、ステーション用の一次コイル
Ｃ₁ に対応する位置に設置されている。すなわち、前記
スリット板２０には、移動車Ａの前後方向に向かって、
所定間隔で所定巾のスリット状の孔２１が形成されてお
り、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちのいずれが先
に遮光されるかに基づいて移動車Ａの進行方向を検出
し、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちのいずれか一
方が、遮光されてから、一旦遮光が解除されたのち再び
遮光されるまでの時間に基づいて移動車Ａの速度を検出
し、さらに、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちのい
ずれか一方の遮光された回数に基づいて移動車Ａの進行
距離を検出するようになっている。尚、２つの光センサ
１２ａ，１２ｂが一次コイルＣ₁ に対して一定位置に設
置されているため、前記検出される進行距離は、一次コ
イルＣ₁ つまりステーションＳＴに対する移動車Ａの位
置を表す情報となる。 【００２２】前記速度検出用センサ１３は、フォトイン
タラプタ型の光センサ又は磁気感知式の近接センサを用
いて構成されるものであって、図３及び図６に示すよう
に、移動車Ａの帯状枠５Ａの前端側部分及び後端側部分
に付設した検出片２２を検出する状態で、加減速用の一
次コイルＣ₂ や中間加速用の一次コイルＣ₃ に対応する
位置に設置されている。すなわち、前記検出片２２は、
その移動車前後方向に沿う長さが一定値となるように形
成されており、そして、検出片２２の検出を開始した時
点から検出を終了するまでの時間に基づいて移動車Ａの
進入速度を検出するようになっている。尚、移動車Ａの
前後に検出片２２を備えさせるのは、移動車Ａがいずれ
の側から進入してきても進入速度を検出できるようにす
るためである。但し、その場合、一次コイルＣ₂,Ｃ₃ の
前後両側に一対の速度検出用センサ１３を備えさせて、
進入側の速度検出用センサ１３の検出情報を進入速度と
して用いることになる。 【００２３】前記在席センサ１４は、反射光感知式の光
センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構成される
ものであって、図６に示すように、前記スリット板２０
における孔２１が形成されていない部分を検出作用する
状態で、加減速用の一次コイルＣ₂ や中間加速用の一次
コイルＣ₃ に対応する位置に設置されている。すなわ
ち、スリット板２０の移動車前後方向に沿う長さが一定
値であり、そして、スリット板２０の検出を開始した時
点に基づいて推力を与える開始時期を検出し、且つ、検
出を終了した時点に基づいて推力を与えることを終了す
る時期を検出するように構成されている。又、スリット
板２０の長さが、推力を与える間に移動車Ａが進行する
設定距離に相当することになり、そのスリット板２０の
長さを用いて、後述の如く、与える推力が演算されるよ
うになっている。尚、前記速度検出用センサ１３による
進入速度の検出が終了したのち推力演算に要する所定時
間を経過してから、在席センサ１４の検出が開始される
ように構成されている。 【００２４】前記情報記憶板１５は、図３及び図７に示
すように、読み取り専用の第１及び第２記憶部ｍ₁ ，ｍ
₂ と、読み書き用の第３記憶部ｍ₃ とを備えている。第
１記憶部ｍ₁ は、移動車前後方向に８つのビットｂ１〜
ｂ８を備えるものであり、前端側のビットｂ１と後端側
のビットｂ８とにより、移動車Ａの進行方向を判別する
情報を記憶し、中間の６つのビットｂ２〜ｂ７を用いて
号機ＮＯ．を記憶するようになっている。第３記憶部ｍ
₃ も移動車前後方向に８つのビットＢ１〜Ｂ８を備える
ものであり、前端側から後端側に向かう６つのビットＢ
１〜Ｂ６を用いて行先情報を記憶し、次のビットＢ７を
用いて移動車Ａの重量情報を記憶し、最後のビットＢ８
を用いてパリティチェック情報を記憶させるようにして
ある。第２記憶部ｍ₂ は、詳述はしないが、第１及び第
３記憶部ｍ₁ ，ｍ₃ の各ビットに対する情報読み書きタ
イミングを設定する情報を記憶している。尚、各記憶部
ｍ₁ ，ｍ₂ ，ｍ₃ は、各ビットをＮ極に着磁する、Ｓ極
に着磁する、あるいは、着磁しないかの組合せにより、
各種情報を記憶させることは勿論である。ちなみに、移
動車Ａの重量情報の記憶について説明を加えておくと、
本実施例においては、図８に示すように、１種類の物品
Ｚを最大２個まで積むことを前提にするものであって、
物品Ｚを積んでいないこと、１つの物品Ｚを積んでいる
こと、２つの物品Ｚを積んでいることの夫々を記憶させ
るようにしてある。尚、後述する推力の演算において
は、移動車Ａの重量が、予め記憶されている移動車本体
の重量に、予め記憶されている１つの物品の重量と積ん
だ物品の個数との積によって求められる物品全体重量を
加えた値として扱われることになる。 【００２５】前記リーダーヘッド１６は、各区間Ｋの端
部に設置されるものであって、詳述はしないが、情報記
憶板１５の各記憶部ｍ₁ ，ｍ₂ ，ｍ₃ に対する読取部を
備えている。前記ライトヘッド１７は、ステーション用
の一次コイルＣ₁ に対して設置されるものであって、メ
インコントローラＴＣＰから与えられる行先情報や前記
荷検出センサ１９の検出情報を書き込むように構成され
ている。前記荷検出センサ１９は、図８に示すように、
前後一対のフォトインタラプタ型の光センサ１９ａ，１
９ｂを用いて構成されるものであって、両光センサ１９
ａ，１９ｂのいずれもが遮光されないと、物品Ｚが積ま
れていない状態であると検出し、両光センサ１９ａ，１
９ｂのいずれか一方が物品Ｚに遮光されると、１つの物
品Ｚが積まれている状態であると検出し、両光センサ１
９ａ，１９ｂのいずれもが物品Ｚに遮光されると、２つ
の物品Ｚが積まれている状態であると検出するように構
成されている。前記推力設定器１８は、前記各一次コイ
ルＣ₁,Ｃ₂,Ｃ₃ のうちのいずれに通電するかを選択する
機能と、通電する交流電流の周波数を変更して推力を調
節する機能とを備えている。 【００２６】ところで、前記各一次コイルＣ₁,Ｃ₂,Ｃ₃
にて推力を発生させるに、基本的には、下記の数１で推
力を演算させることになる。 【数１】Ｆ＝｛（Ｖ₁ ²−Ｖ₀ ²）／（２・Ｇ・Ｌ）｝・Ｗ 但し、Ｆは推力、Ｌは現地点から目標地点までの距離、
Ｇは重力加速度、Ｖ₀は現地点の速度、Ｖ₁ は目標地点
での目標速度、Ｗは移動車Ａの重量である。尚、演算さ
れる推力は、正の場合と負の場合とがあり、正の場合に
は増速させるための推力、そして、負の場合には減速さ
せるための推力として扱われることになる。そして、上
記数１で求められる推力Ｆに対応する周波数を実験によ
り予め計測しておくと共に、その計測結果を予め記憶さ
せておき、演算によって求められる推力Ｆに対応する周
波数を設定して、その周波数で各一次コイルＣに通電さ
せることになる。尚、上記実験を移動車Ａを停止させて
行う場合には、移動車Ａの速度に応じて推力の実効値が
変化することになるから、上述の設定した周波数を速度
に合わせて補正する方がよい。もちろん、上述の実験時
において、速度をも考慮した値を予め計測して、記憶さ
せるようにしておけば、上述の補正がいらないものとな
る。 【００２７】従って、ステーションＳＴに停止している
移動車Ａに行先指令がホストコントローラＴＣＰより与
えられると、サブコントローラＳＣＰの指令に基づい
て、ステーション用の一次コイルＣ₁ にて加速発進さ
せ、加減速用の一次コイルＣ₂ にて高速度に加速させ、
さらには、中間加速用の一次コイルＣ₃ にて高速度を維
持するように加速させながら、行先ステーションＳＴに
向けて移動車Ａを移動させることになり、且つ、行先ス
テーションＳＴに近付くと、加減速用の一次コイルＣ₂
にて一旦低速度に減速させ、ステーション用の一次コイ
ルＣ₁ にてクリープ速度に減速させ、ステーションＳＴ
に対する目標停止位置近くに達した時点で電磁石１０に
て吸引させて、移動車Ａを目標停止位置に停止されるも
のであり、そして、行先ステーションＳＴに移動する途
中に通過する区間Ｋが有る場合には、その区間Ｋにおけ
る加減速用の一次コイルＣ₂ にても移動車Ａを加速させ
ることになる。さらには、移動車Ａの走行途中におい
て、移動車Ａが次に進入する区間Ｋに別の移動車Ａが存
在する場合には、加減速用の一次コイルＣ₂ やステーシ
ョン用の一次コイルＣ₁ を用いて、移動車Ａが現地点で
在席している区間ＫのステーションＳＴにて移動車Ａを
一旦停止させることになる。ちなみに、サブコントロー
ラＳＣＰは、移動車ＡをステーションＳＴから発進させ
る際に、行先情報や重量情報を情報記憶板１５に書き込
む処理を行うと共に、各区間Ｋに進入してくる際にリー
ダーヘッド１６にて読取られる情報を用いて、移動車Ａ
を通過させるか、停止させるかを判別しながら、各一次
コイルＣ₁,Ｃ ₂,Ｃ₃ を通電させることになる。さらに
は、サブコントローラＳＣＰは、移動車Ａの重量情報、
速度検出用センサ１３の検出情報、及び、在席センサ１
４の検出情報に基づきながら、加減速用の一次コイルＣ
₂ や中間加速用の一次コイルＣ₃ に対する通電を制御す
ることになり、且つ、二相センサ１２の検出情報に基づ
きながらステーション用の一次コイルＣ₁ に対して通電
を制御することになる。 【００２８】以下、サブコントローラＳＣＰの制御作動
を説明しながら、移動車Ａの運行について説明を加え
る。図１２に示すように、サブコントローラＳＣＰは、
リーダーヘッド１６が情報記憶板１５を読み取ってか
ら、管理する区間Ｋの最終に位置する一次コイルＣを移
動車Ａが通過したか否かに基づいて、区間Ｋ内に移動車
Ａが在席しているか否かをチェックし、在席していない
場合には、メインコントローラＴＣＰとの送受信処理や
サブコントローラＳＣＰとの送受信処理を直ちに実行す
る。移動車Ａが区間内に在席している場合には、中間加
速用の一次コイルＣ₃ を作動させるための中間加速制御
処理、加減速用の一次コイルＣ₂ を作動させるための加
減速制御処理、及び、ステーション用の一次コイルＣ₁
を作動させるためのステーション制御処理の各処理を実
行したのち、上述の送受信処理を実行する。 【００２９】前記中間加速制御処理は、図１３に示すよ
うに、速度検出用センサ１３が検出片２２を検出したか
否かに基づいて、移動車Ａが中間加速用の一次コイル上
に進入したか否かをチェックし、進入していない場合に
は、次の加減速制御処理に移行する。移動車Ａが進入し
ている場合には、速度検出用センサ１３の情報に基づい
て移動車Ａの進入速度を計測する。そして、移動車Ａを
加速すべき目標速度と進入速度との偏差、移動車Ａの重
量、及び、推力を与える間に移動車Ａが進行する設定距
離に基づいて、上述の数１を利用して推力を求める。そ
の後、在席センサ１４が検出作用したか否かを繰返しチ
ェックして、検出作用すると、前記演算された推力を発
生させるように、中間加速用の一次コイルＣ ₃ を通電さ
せることになる。通電後、在席センサ１４が検出作用し
ているか否かを繰返しチェックして、検出しなくなる
と、一次コイルＣ₃ の通電を停止する、つまり、出力を
停止することになる。 【００３０】前記加減速用制御処理は、図１４に示すよ
うに、速度検出用センサ１３が検出片２２を検出したか
否かに基づいて、移動車Ａが加減速用の一次コイル上に
進入したか否かをチェックし、進入していない場合に
は、次のステーション制御処理に移行する。移動車Ａが
進入している場合には、速度検出用センサ１３の情報に
基づいて移動車Ａの進入速度を計測する。そして、移動
車Ａの行先情報に基づいて、減速させるか、加速させる
かをチェックする。減速させる場合には、移動車Ａを減
速すべき目標速度と進入速度との偏差、移動車Ａの重
量、及び、推力を与える間に移動車Ａが進行する設定距
離に基づいて、上述の数１を利用して逆推力を求める。
又、加速させる場合には、上記の中間加速制御処理で述
べた推力演算と同様に、推力を求める。推力又は逆推力
の演算後は、上述の中間加速制御処理と同様に、在席セ
ンサ１４の検出情報に基づきながら、推力又は逆推力を
発生させるように、加減速用の一次コイルＣ₂ を通電さ
せることになる。 【００３１】ステーション制御処理は、図１５に示すよ
うに、移動車Ａが停止中であるか否かをチェックし、停
止中でない場合には、二相センサ１２の情報に基づい
て、移動車Ａがステーション用の一次コイル上に進入し
たか否かをチェックし、進入していない場合には、次の
送受信処理に移行する。移動車Ａが進入している場合に
は、通過させる移動車Ａであるか否かをチェックして、
停止すべき移動車Ａである場合には、停止処理を実行す
る。通過させるべき移動車Ａである場合には、次の区間
Ｋに移動車Ａを進入させる条件が満たされているか否か
をチェックして、進入可である場合には、次の送受信処
理に移行すると共に、進入不可である場合には、前述の
停止処理を実行する。停止処理の実行後あるいは上述の
チェックにより移動車Ａが停止中であることが判別され
た場合には、通過させる移動車Ａであるか否かをチェッ
クする。通過させる移動車Ａでない場合には、メインコ
ントローラＴＣＰより起動指令が与えられているか否か
をチェックし、起動指令が与えられていない場合には、
次の送受信処理に移行させる。起動指令が与えられてい
る場合には発進処理を実行し、その後、メインコントロ
ーラＴＣＰからの行先情報や荷検出ンサ１９の検出情報
を、ライトヘッド１７を用いて情報記憶板１５に書き込
む処理を実行する。上述のチェックにより、停止してい
る移動車Ａが通過させる移動車Ａであることが判別され
た場合には、次区間Ｋに進入可であるか否かをチェック
し、進入可である場合には、前述の発進処理を実行させ
ると共に、進入不可である場合には、次の送受信処理に
移行する。前記メインコントローラＴＣＰとの送受信処
理や前記サブコントローラＳＣＰとの送受信処理につい
ては、上記の説明で明らかであるので、ここでの説明は
省略する。 【００３２】前述のステーション制御処理における停止
処理について説明を加える。この停止処理は、走行速度
や目標停止位置に対する移動車Ａの位置を前記二相セン
サ１２にて検出しながら、前記目標停止位置に近付くほ
ど低速となる状態で、前記目標停止位置に対する位置に
対応させて予め設定した目標速度で前記移動車Ａを減速
走行させるべく、二相センサ１２の検出情報に基づいて
ステーション用の一次コイルＣ₁ に対する通電を制御し
て、目標停止位置近くに達するまでに、ただちに停止で
きるクリープ速度に減速させると共に、前記電磁石１０
によって目標停止位置に位置決めできる位置決め範囲内
に達するまでは、クリープ速度で定速走行させ、そし
て、位置決め範囲内に達すると、一次コイルＣ₁ による
推力発生を停止させると共に電磁石１０を作動させるこ
とにより、移動車Ａを目標停止位置に停止させるもので
ある。そして、上述の如く、予め設定された目標速度に
沿って減速走行させるに、移動車Ａが目標停止位置の手
前側の設定箇所に達するに伴って、検出される走行速
度、その時点から設定距離進行させたのちの目標速度、
及び、移動車本体の重量等、予め設定した移動車Ａの重
量に基づいて、上述の数１を利用して推力を求め、前記
設定距離を進行する間において、前記求められた推力を
発生させる。（以下の説明において、第１減速処理と記
載する。）その推力の発生後、上述の数１を展開してな
る下記の数２に、前回の推力の発生条件を代入すること
により、移動車Ａの重量を演算する。尚、Ｖ₁ は現地点
の速度、Ｖ₀ は減速前の速度、Ｆは発生させた逆推力で
ある。 【数２】Ｗ＝（２・Ｇ・Ｌ・Ｆ）／（Ｖ₁ ²−Ｖ₀ ²） 移動車Ａの重量の演算後においては、その演算された重
量、その時点の走行速度、及び、その時点から設定距離
進行させたのちの目標速度に基づいて、上述の数１を利
用して推力を求め、前記設定距離を進行する間におい
て、前記求められた推力を発生させることになる。（以
下の説明において、第２減速処理と記載する。）又、前
記定速走行は、二相センサ１２の速度検出情報を用いな
がら、クリープ速度を維持するように、一次コイルＣ₁
の通電を制御することになる。 【００３３】図１６のフローチャートに基づいて、停止
処理の作動について詳述する。二相センサ１２の情報に
基づいて、移動車Ａが制御領域内に進入したか否かをチ
ェックし、進入している場合のみ、下記の処理を実行す
る。すなわち、移動車Ａが目標停止位置の手前側の設定
箇所を走行する時点の走行速度の計測、予め設定された
重量情報を利用した推力の計算、計算によって求めた推
力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチェックを
行いながら、上述の第１減速処理を行う。第１減速処理
の実行後において走行速度を計測して、走行速度がクリ
ープ速度より低いか否かをチェックする。走行速度がク
リープ速度より高い場合には、第１減速処理を行う前の
走行速度と第１減速処理を行ったのちの走行速度を用い
て移動車Ａの重量を演算すると共に、その演算された重
量情報を利用した推力の計算、及び、計算によって求め
た推力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチェッ
クを行いながら、上述の第２減速処理を行う。但し、第
２減速処理の実行後においても、走行速度の計測、及
び、走行速度がクリープ走行速度より低いか否かをチェ
ックしながら、走行速度がクリープ速度よりも低くなる
まで、第２減速処理を繰返し行うことになる。尚、その
場合には、前回の第２減速処理を行う前の走行速度と第
２減速処理を行ったのちの走行速度を用いて、移動車Ａ
の重量を演算させることになる。走行速度がクリープ速
度以下に減速されると、電磁石１０にて位置決めできる
範囲内に達するまで、クリープ速度で走行させ、位置決
め範囲内に達すると、推力の出力を停止させると共に、
電磁石１０を作動させて、移動車Ａを目標停止位置に停
止させる。 【００３４】前述のステーシ制御処理における発進処理
について説明を加える。この発進処理は、走行速度や目
標停止位置に対する移動車Ａの位置を二相センサ１２に
て検出しながら、前記目標停止位置から離れるほど高速
となる状態で、目標停止位置に対する位置に対応させて
予め設定した目標速度で前記移動車Ａを加速走行させる
べく、二相センサ１２の検出情報に基づいてステーショ
ン用の一次コイルＣ₁ に対する通電を制御するものであ
って、詳しくは、停止処理における第１減速処理に対応
する第１増速処理と、第２減速処理に対応する第２増速
処理とを行うようになっている。すなわち、発進開始時
には、その時点から設定距離走行させたのちの目標速
度、及び、予め設定した移動車Ａの重量に基づいて、上
述の数１を利用して推力を求め、前記設定距離を進行す
る間において、前記の求めた推力を発生させる、第１増
速処理を行う。その第１増速処理を行ったのちは、増速
された速度情報に基づいて、上述の数２により、移動車
Ａの重量を演算し、その演算された重量、その時点の走
行速度、及び、その時点から設定距離進行させたのちの
目標速度に基づいて、上述の数１を利用して推力を求
め、前記設定距離を進行する間において、前記の求めた
推力を発生させる、第２増速処理を行う。 【００３５】図１７のフローチャートに基づいて、発進
処理の作動について詳述する。予め設定された重量情報
を利用しながら推力を計算し、電磁石１０の作動を停止
させたのち、目標距離走行するまで、計算によって求め
た推力を出力する、上述の第１増速処理を行う。第１増
速処理の実行後においては、移動車Ａが制御領域内に位
置するかをチェックし、制御領域内に位置する間は、次
の第２増速処理を行う。すなわち、走行速度を計測する
と共に、第１増速処理を行う前の走行速度と第１増速処
理を行ったのちの走行速度を用いて移動車Ａの重量を演
算し、その演算された重量情報を利用した推力の計算、
及び、計算によって求めた推力の出力、及び、目標距離
進行したか否かのチェックを行いながら、増速処理を行
う。但し、この第２増速処理は、移動車Ａが制御領域を
出るまで繰返し行われることになる。尚、その場合に
は、前回の第２増速処理を行う前の走行速度と第２増速
処理を行ったのちの走行速度を用いて、移動車Ａの重量
を演算させることになる。 【００３６】〔別実施例〕上述実施例では、サブコント
ローラＳＣＰにて、１つの区間Ｋ内にある多数の一次コ
イルＣを管理させる場合を例示したが、例えば各一次コ
イルＣの夫々に対応させてサブコントローラＳＣＰを設
けてもよい。但し、上述実施例の方が、読取手段１６の
数を減少する点、及び、サブコントローラＳＣＰの数を
減少する点等により、全体構成の簡素化を図る上では有
利である。又、各一次コイルＣにて発生させる推力を調
節するに、電圧の調節で行わせるようにする等、推力調
節の具体構成は各種変更でき、そして、その他、本発明
を実施するにおいて必要となる各部の具体構成も各種変
更できる。例えば、上述の実施例では、ステーションＳ
Ｔの近くに、ステーション用の一次コイルＣ₁ と加減速
用の一次コイルＣ₂ とを配備させ、それらコイルＣ₁,Ｃ
₂ によって減速及び加速させることを行わせるようにし
たが、ステーション用の一次コイルＣ₁ のみを設けて、
減速及び加速を行わせるようにしてもよい。又、記憶媒
体１５としては、通信用のアンテナ、メモリ、及び、通
信制御用のコントローラを備える、いわゆるＩＤカード
を使用でき、そして、読取手段１６は、記憶媒体１５に
合わせて各種のものが使用できる。又、本発明は、移動
車Ａを案内レールＢに対して磁気を用いて浮上させる、
いわゆる磁気浮上式のものにも適用できる。 【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】 【図１】搬送設備の概略平面図 【図２】制御構成のブロック図 【図３】移動車の正面図 【図４】移動車の概略斜視図 【図５】二相センサの概略側面図 【図６】スリット板及び検出片の取付部の概略平面図 【図７】情報記憶板の概略平面図 【図８】荷検出センサの概略平面図 【図９】移動車の一部を示す側面図 【図１０】移動車の平面図 【図１１】移動車の屈曲状態を示す概略平面図 【図１２】制御作動を示すフローチャート 【図１３】制御作動を示すフローチャート 【図１４】制御作動を示すフローチャート 【図１５】制御作動を示すフローチャート 【図１６】制御作動を示すフローチャート 【図１７】制御作動を示すフローチャート 【図１８】一次コイルと走行速度との関係を示す図 【符号の説明】 ３ 走行部 ４ 荷載置台 ５ 支柱 ６ 支持枠 ８ 転輪 Ａ 移動車 Ｂ 案内レール ｄ スリット溝

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 上壁部に長手方向に沿うスリット溝（ｄ）を備え
   る筒状の案内レール（Ｂ）に沿って走行する移動車
   （Ａ）が、前記案内レール（Ｂ）内に収納される走行部
   （３）と、その上方に位置する荷載置台（４）と、それ
   らを連結し前記スリット溝（ｄ）を挿通する支柱（５）
   とから構成された移動車利用の搬送設備であって、 前記支柱（５）が、前記移動車（Ａ）の前後方向に間隔
   を隔てて一対配置されている移動車利用の搬送設備。 ２． 前記走行部（３）は、前記支柱（５）の軸芯周り
   に回転する支持枠（６）を備え、その支持枠（６）の前
   記支柱（５）を挾んだ移動車（Ａ）の前後両側位置に、
   前記走行部（３）を案内する上下軸芯周りに回転自在な
   転輪（８）が設けられている特許請求の範囲第１項に記
   載の移動車利用の搬送設備。