JPS62281703A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、リニア誘導電動機を駆動源とする搬送車によ
って積荷を搬送する搬送装置に係り、特に積荷の多少に
拘らず搬送車の良好な走行制御を図れるようにした搬送
装置に関する。

（従来の技術） 近年、オフィスオートメーション、ファクトリオートメ
ーションの一環として、建尾内の複数の地点間において
、伝票、書類、現金、試料等を搬送装置を用いて移動さ
せることが行われていムこのような用途に用いられる搬
送装置は、オフィスの環境を損うものであってはならず
、粉塵の発生等が無く低騒音であることが要求される。

このため、この種の搬送装置はガイドレールに対シ搬送
車を非接触に支持し得るように構成されている。搬送車
を非接触で支持するには、空気や磁気を利用するのが一
般的であるが、中でも搬送車を磁気的吸引力を用いて支
持する方式は、ガイドレールに対する追従性や、騒音低
減効果に優れてお）、最も有望な支持方式とされている
。

ところで、上記搬送車の推進力は一般に搬送車側に固定
された二次導体板と、この二次導体板に対向する位置で
搬送車の軌道に沿って所定の間隔で配置された固定子と
の間に作用する電流と磁界の相互作用によって与えられ
る。

このような搬送装置では積荷の量に応じて車重が変化す
るため、必然的に車重が重い場合には加速および減速が
鈍くなり、所定の速度に達するために長い助走区間を必
要とする。そのため搬送車の受ける空気抵抗や磁気抵抗
等の走行抵抗のために固セ子により付勢された搬送車が
次に付勢され固定子の所まで到達せずに途中で立ち往生
する問題が生じる。また、搬送車をカーブの手前で減速
させたり、ステーション等の停止位置に停止させるため
減速させようとしても積荷の多い搬送車の慣性は太きい
ため搬送車が十分な減速をせずにカーブに進入したり停
止位置を行き過ぎだりする問題が生じる。一方車重が軽
い場合には加速および減速が急になり、加速時や減速時
に速度が大きく変化し積荷に衝撃を与える他、搬送車を
カーブの手前で減速させたりステーション等の停止位置
に停止させるため減速させた場合搬送車の速度が小さく
なシすぎて、軌道上で最後に付勢された固定子と進行方
向に配置された次の固定子との間で搬送車が立ち往生す
る等の問題が生じる。

したがって、搬送車の積荷は常に所定の重量に維持する
必要があり、このような搬送装置の搬送効率は著しく低
いものであった。

（発明が解決しようとする問題点） このように、従来の搬送装置にあっては、積荷の量に応
じて搬送車の加速や減速の度合が変化するので搬送車の
走行を良好に制御することができない問題があった。

本発明は、かかる事情に基づきなされたもので、その目
的とするところは、積荷の重量に拘らず搬送車の良好な
走行制御を図れる搬送装置を提供することにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明はガイドレールに沿って走行する搬送車の重量ま
たはこの搬送車の積荷の重量を測定する重量測定手段と
、測定された重量の増加に応じて前記搬送車全駆動する
リニア誘導電動機の駆動力の絶対値が大きくなるよう決
定する駆動力決定手段を設けたことを特徴としている。

（作　用） 搬送車の駆動力は１重量測定手段によって測定された重
量の増加に応じてリニア誘導電動機の駆動力の絶対値が
大きくなるように駆動力決定手段により搬送車は積荷の
重量が増加してもそれに応じてＩＪ　ニア誘導電動機の
駆動力の絶対値が大きくなるので、加速時や減速時の速
度の変化量が略一定となる。

（実施例） 以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施例を詳細
に説明する。尚、本実施例は浮上式搬送装置に本発明を
適用したものである。

第１図乃至第５図においては断面が逆Ｕ字状に形成され
、例えばオフィス空間において障害物を避けるようにし
て敷設された軌道枠である。この軌道枠１１の上部壁下
面には２本のガイドレール１２ａ、１２ｂが平行に敷設
されており、軌道枠１１の側壁内面にはそれぞれ断面が
コ字状の非常時用ガイド１３ａ、１３ｂが互いの開放側
を対面させて敷設されている。さらに、第２図に示すよ
うに、軌道枠１１の上部壁下面でガイドレール１２ａの
脇には支持棒２を介してうず電流式ギャップセンサ２ａ
　、　２ｂがその検出部を軌道枠１１の開放側に向けた
状態で搬送軌道に沿って所定の距離を隔てて複数配電さ
れている。そして、第４図に示すように各非常用ガイド
１３ａ　、　１３ｂの側壁外面で軌道枠１１の上部壁側
には反射形光学近接センサ６ａ　、　６ｂ　、　６ｃ　
、６ｄが各うずｔｉ式ギャップセンサ２ａ、２ｂ毎に２
つずつその位置が各うず電流式ギャップセンサ２ａ。

２ｂから搬送軌道に対して垂直に延ばした垂直線上にあ
るように配置されている。ガ１ドレール１２ａ　、　１
２ｂの下側には、搬送車Ｕが上記ガイドレール１２ａ、
１２ｂに沿って走行自在に配置されている。

そして、軌道枠１１の上部壁中央部には、搬送軌道に沿
って所定の距離を隔てて複数の縦長の孔鳩 １１ａが形成され、これら孔１１ａを軌盲枠１１の上面
から塞ぐ天板１４の下面に、上記孔１ａに収容される状
態でリニア誘導電動機の同定子１６が配置されている。

ガイドレール１２ａ、１２ｂは、強磁性体で形成された
平板状部材２１を白色に塗装してなるものであり、オフ
ィスへの据付作業を容易化するため分割構造となってい
る。各部材２１の継目部分Ａは所定の接合処理が施され
ている。

次に搬送軍警の構成について説明する。すなわち、ガイ
ドレール１２ａ、１２ｂの下面と対向すると共に、うず
電流式ギャップセンサ２ａ、２ｂの検出部と所定の間隔
を有して平板状の基台Ｕが配置されている。この基台乳
」、は、進行方向に配置された２つの分割板２６ａ　、
　２６ｂと、両分側板２６ａ　、　２６ｂを同進方向と
直交する面内で回転可能に連結する連結機構２７とで構
成されている。連結部材２７は、小径の曲線搬送軌道通
過時においてカントによるガイドレール１２ａ、１２ｂ
の作る平面の狂いを吸収するためのものである。各分割
板２６ａ、２６ｂの各中央部上方には、装置の稼動時に
前記固定子１６とは非接触状態で通過し得る高さの位置
に、前述したリニア誘導電動機の可動要素である二次導
体板２８ａ、２８ｂがそれぞれ配置されている。これら
二次導体板２３ａ　、　２３ｂは非磁性体で形成され、
連結板６６Ｌ ２９ａ　、　２９ｂを介して前記分割板＋に、２６ｂに
それぞれ固定されている。この基台２５の上面四隅位置
には、それぞれ計４つの磁気支持ユニット３１が搭載さ
れている。これら磁気支持ユニット３１は。

ボルト３２および台座３３を用いて前記基台２５に取付
けられている。これら磁気支持ユニット３１には、同ユ
ニット３１とガイドレール１２ａ。

１２ｂの下面との間の空隙長を検出する光学ギャップセ
ンサ３４が取付けられている。また、各分割板２６ａ　
、　２６ｂの下面には、連結部材３５ａ　、　３５ｂ　
、　３６ａ　。

３６ｂを介して搬送物の収容のための容器３７　、３８
がそれぞれ取付けられている。そして、これら容器３７
．３８には、前記４つの磁気支持ユニット３１をそれぞ
れ制御するための制御装置４１と、定電圧発生装置４２
と、これらに気力を供給する小容量の電源４３とがそれ
ぞれ２つずつ計４つ搭載されている。また、前記基台２
５の下面四隅位置には、磁気支持ユニット３１の磁気カ
喪失時などにおいて前記非常用ガイド１３ａ　、　１３
ｂの上下壁内面に接触して接触して搬送車１５を上下方
向に支持するための４つの縦車輪４５ａと、同非常用ガ
イド１３ａ、１３ｂの側壁内面に接触して搬送車１５を
左右方向に支持するための４つの横車Ｒ４５ｂとがそれ
ぞれ取付けられている。さらに、前記基台２５を構成す
る分割板２６ａ　、　２６ｂの進行方向に対して両側の
一方の側面で反射形光学近接センサ６ａ、６ｂと対向す
る位置に反射板７ｂかさらねじ５を用いて固定され、他
方の側面には反射形光学近接センサ６ｃ、６ｄと対向す
る位置に進行方向に一定間隔の縦縞模様を有する反射板
７ａがさらねじ５を用いて固定さｎている。

磁気支持ユニッ）３１ば、第３図に示されるように、上
端部がガイドレール１２ａ　、　１２ｂの下端部と対向
するように搬送車１５の進行方向と直交する方向に配置
された２つの１１磁石５１．５２と、これら電磁石５１
．５２の各下部側面間に介在する永久磁石５３とで構成
されており、全体としてＵ字状をなすものである。各電
磁石５１．５２は、強磁性体で形成された継鉄５５と、
この継鉄５５に巻装されたコイル５６とで構成されてお
り、各コイル５６は、電磁石５１．５２によって形成さ
れる磁束が互いに加算されるような向きで直列に接続さ
れている。

また、制御装置４１ば、例えば第５図に示すように構成
されている。なお、この図において矢印は信号経路を、
また棒線は電力経路を示したものである。この制御装置
４１は、搬送車１５に取付けられて磁気支持ユニット３
１によって形成される磁気回路中の起磁力あるいは磁気
抵抗もしくは搬送車１５の運動の変化全検出するセンナ
部６１と、このセンサ部６１からの信号に基づいてコイ
ル５６に供給すべき電力を演算する演算回路６２と、こ
の演算回路６２からの信号に基づいて、前記コイル５６
に電力を供給するパワーアンプ６３とで構成されており
、これが４つ集まって４つの磁気支持工ニット４１をそ
れぞれ制御する。センサ部６１は、外部雑音の影響を抑
制するため前述した光学ギャップセンサ３４の信号を変
調する変調回路６４と、前記コイル５６の電流値を検出
する電流検出器６５とで構成されている。演算回路６２
は、一方においては、光学ギャップセンサ３４からの信
号を変調回路６４を介して導入し、減算器６６によって
ギャップ長設定値Ｚｏを減算するとともに、この減算器
６６の出力を直接、または微分器６７を介してそれぞれ
フィードバックゲイン補償器６８．６９に導き、他方に
おいては電流検出器６５からの信号をフィードバックゲ
イン補償器７０に導くものであり、さらに電流検出器６
５から導入され減算器７１でＯ信号と比較された後、積
分補償器７２で補償された信号と、上記３つのフィード
バックゲイン補償器６８〜７０の加算器７３による加算
出力とを減算器７４で比較して、その偏差を前記パワー
アンプ６３に出力するものとなっている。

また、定電圧発生装＃４２は、電源４３と制御装置４１
との間に介在されており、変調回路６４、演算回路６２
および光学ギャップセンサ３４に常に一定の電圧で電流
を供給している。この定電圧発生装置４２は、電源４３
の負荷変動に起因する磁圧降下が制御装＃４１に与える
影響を除去するためのもので、基準電圧兜生装＃７５と
、この基準電圧発生装置７５の出力信号に基づき常に一
定電圧で必要とされる電流を制御装置４１に供給する電
流増幅器７６とから構成されている。

さらに、固定子１６は、第６図に示されるようにマイク
ロコンピュータ２００の指令に応じて動作するインバー
タ２０３によって励磁されている。すなわちインバータ
２０３はマイクロコンピュータ２００からの指令に応じ
て（励磁電圧／励磁周波数−一定）の関係を保ちながら
励磁周波数を変化させる−と共に、固定子１６の発生す
る移動磁界の方向を切り換える。マイクロコンピュータ
２００ハ反射形光学近接センサ６ａ、６ｂの検知信号を
直接入力し、一方反射形光学近接センサ６ｃ、６ｄの検
知信号はいづれか１つの検知信号を選択スイッチ２０１
によってマイクロコンピュータの指令２１２に応じて選
択した後速度加速度演算器２０２を介して入力する。速
度加速度演算器２０２は反射形光学近接センサ６ｃ、６
ｄで検出される反射板７ａ上の縦縞模様によるＯＮ　、
　ＯＦＦ出力信号のＯＮからＯＮまでの時間を測定して
走行中の搬送車１５の速度を演算し速度信号２１０をマ
イクロコンピュータ２００ニ送出すると共に、出力信号
のＯＮ　している時間とＯＦＦ　している時間差から搬
送車１５の加速度を演算し加速度信号２１１をマイクロ
コンピータ２００に送出する。うず電流式ギャップセン
サ２ａ　、　２ｂの検知信号はそれぞれモジュレータ２
０４ａ、２０４ｂに入力され、光学式ギャップセンサ２
ａ、２ｂと基台２５との間のギャップ長に応じた電圧値
に変換された後、選択スイッチ２０５によってモジュレ
ータ２０４ａ、２０４ｂの出力信号のうちいづれか一方
をマイクロコンピュータからの指令２１３に応じて選択
しＡ／Ｄ変換器２０６　ｔ−介してマイクロコンピュー
タ２００に入力される。

次に、このように構成された本実施例に係る浮上式搬送
装置の動作について説明する。

装置が停止状態にある場合には、非常用ガイド１３ａ、
１３ｂの上下壁のいずれか一方の内面に搬送車１５の縦
車輪４５ａが接触している。この状態で装置を起動させ
ると、制御装置４１は、永久！ｌＲ石５３が発生する磁
束と同じ向きまたは逆回きの磁束を電磁石５１．５２に
発生させるとともに、磁気支持ユニット３１とガイドレ
ール１２ａ、１２ｂとの間に所定の空隙長を維持させる
べく励磁コイル５６に流す電流を制御する。これによっ
て、第６図に示すように、永久磁石５３〜継鉄５５〜空
隙Ｐ〜ガイトレー＃　１２ａ、（１２ｂ）−空隙Ｐ−継
鉄５５〜永久磁石５３の経路からなる磁気回路が形成さ
れる。この磁気回路に形成される磁束φは、搬送車１５
の進行方向に対して直交する面に沿うように発生する。

このような方向で磁束が発生すればガイドレ−ル１２ａ
　、　１２ｂの継目部分Ａ通過の際にも磁気抵抗の瞬間
的な低下が少なく、継目通過時の振動を低減できる。ギ
ャップ長は、搬送車１５など被支持体の重量と、永久磁
石５３の起磁力による磁気支持ユニット３１〜ガイドレ
ール１２ａ（１２ｂ）間の磁気的吸引力とが丁度釣合う
ような長さに設定される。

制御装置４１は、このギャップ長を維持すべく電磁石５
１．５２の励磁電流制御を行う。これによって、いわゆ
るゼロパワー制御がなされることになる。

いま、磁気浮上中の搬送車１５がリニア誘導電機の固定
子１６の真下におるとする。この固定子１６に施された
三相巻線に三相交流電圧を印加す１６によシ付勢されて
同図中矢印１７で示される方向に進行し、反射形光学近
接センサ６ａにより反射板７ｂが検出されると、マイク
ロコンピュータ２００は反射形光学近接センナ６ａから
の検知信号を受けて搬送車１５の速度を所定の基準速度
に設定する車速調整プログラムを実行する。

以下、上記車速調整プログラムを第８図に示すフローチ
ャートを参照しなかな説明する。

マイクロコンピュータ２００は変数にの値をＯと定義し
て（ステップ■χ光学的近接センサ６ａ、６ｃからの検
知信号をとり込み（ステップ■）、光学的近接センサ６
ａが反射板７ｂを検知している−＋５）否かを判断しく
ステップ■）、検知している場合には選択指令信号を出
力し選択スイッチ２０１，２０５を反射形光学近接セン
サ６Ｃおよびモジュール２０４ａ側に投入する（ステッ
プ■）。速度加速度演算器２０２から搬送車１５の速度
−、および加速度ａを変数にの値がＯｓであるか否かを
判断しくステップの）　、　ＹＥＳの場合はＡ／Ｄ変換
器２０６から得られるギャップ長信号２１４をとり込む
（ステップ■）。

とり込まれたギャップ長信号から第９図に示されるよう
なギャップ長ｇ１に対応する搬送車１５の総重量ｍの関
係を表わす内部メモリに記憶されたデータを基に搬送車
１５の総重量ｍ１を算出し、算出された総重量ｍ１から
第１０図および第１１図に夫々示される船乗ｉｍに対応
する速度フィードバックゲインｋｖ（ｍ）と総重量ｍに
対応する加速度フィードバックゲインｋａ（ｍ）との関
係を表わす内部メモリに記憶されたデータを基に速度フ
ィードバックゲインｋｙ（ｍｔ）および加速度フィード
バックゲインｋａ（ｍｔ）が決定され、（ステップ■）
、インバータ２０３への励磁周波数指令値ｗ１が以下に
示される式から算出される（ステップ＠）。

ΔＶ１ Ｗｌ　＝　−（ｋｙ（ｎｎ１　）台灯＋　ｋｙ（ｍｔ　
）ａ　１励磁周波数指令値Ｗ１が決定されると変数にの
値が′１”と定義される（ステップＯ）。その後、励磁
周波数指令値ｗ１の正負が判断され（ステップＯ）、励
磁周波数指令値ｗ１が正の場合固定子１６は発生する移
動磁界と搬送車１５の進行方向が一致するようにインバ
ータ２０３により励磁周波数Ｗ１が負の場合固定子１６
は発生する移動磁界と搬送車の進行方向が逆向きに々る
ようにインバータ２０３により励磁周波数Ｗ１で励磁さ
れる（ステップ０）。ステップ◎またはステップ０が終
了するとステップは再び■へ戻り、ステップは■−■−
■−■−■−のと進む。そしてステップ■において変数
にの値が１”であることからステップは■へ進み以後ス
テップは［相］−ｏ−ｏ−Ｏ−〇−■−■−〇−■の−
■をくり返し搬送車１５の走行速度ｖ１を基準速度ＶＱ
に収束させる。そのうち搬送車１５が進行して第７図（
ｂ）に示されるように反射形光学近接センサ６ａによっ
て反射板７ｂが検出されなくなると、スカップ■におい
てＮＯの条件が成立しステップ０に進む。ステップ◎に
おいて光学的近接センサ６ｂが反射板７ａを検出してい
るか否かを判断し、検出している場合には切換スイッチ
２０１　、２０５を夫々反射形光学近接センサ６Ｃおよ
びモジュール２０４ａ側に投入する（ステップ０）。そ
して以後ステップは■−■−〇−〇−０＝○−０−■−
〇−〇−■−■をくり返す。そのうち搬送車１５がさら
に進行して反射形光学近接七ンサ６ｂが反射板７へを検
出しなくなるとステップ０においてＮｏの条件が成立し
変数にの値を°゛０″として（ステップ＠）、固定子１
６の励磁を停止する（ステップＯ）。

このように車速調整プログラムによって搬送車１５は固
定子１６により付勢可能なすべての軌道上において走行
速度ｖ１を基準速度ＶＱに調整される。すなわち、本実
施例では検出された搬送車１５の船乗ｆｉＬｍｔから総
重量ｍ１の増加に応じて大きな値となる速度フィードバ
ックゲインｋｙ（ｍｌ）および加速度フィードバックゲ
インｋＩＬ（ｍｌ）を用いて固定子１６の励磁周波数ｗ
１が決定されるので、搬送車１５の積荷が増えて車重が
重くなるとそれに応じて固定子１６の駆動力が犬きくな
シ、すみやかに走行速度ｖ１を基準速度ｖ□に調整する
ことができる。

尚、上述した車速調整プログラムでは、動作開始後から
最初に得られたギャップ長信号で決定される速度フィー
ドバックゲインｋｙ（ｍ）および加速度フィードバック
ゲインｋａ（ｍ）を用いてインバータ２０３により固定
子１６が励磁されている。これは速度調整時の搬送車１
５の２次導体板２８ａ、ｂと固定子１６との間には反発
力が働く場合があり、この反発力により基台２６ａ、ｂ
とうず電流式ギャップセンサ２ａとの間隔が変化するた
めギャップ長信号の信頼性が低下するためである。また
、搬送車１５が第７図（ａ）の右側から固定子１６下方
に進入した場合でも、同様にして走行速度を基準速度に
調整することが可能である。

その他、上述した車速調整プログラムを一部変形するこ
とにより搬送車１５の停止と停止位置の決定を行う停止
位置決めプログラムを作成することができる。すなわち
、搬送車１５が第７図（ａ）に示されるように固定子１
６によシ付勢されて同図中矢印１７で示される方向に進
行し、反射形光学近接センナ６ａにより反射板７ｂが検
出されると、マイクロコンピュータ２００は反射形光学
近接センサ６ａからの検知信号を受けて搬送車１５の停
止と停止位置の決定を行う停止位置決めプログラムを実
行する。

臥下、上記停止位置決めプログラムを第１３図に示すフ
ローチャートを参照しながら説明する。

尚、前述した速度調整プログラムと同じステップの説明
は省略し同一のステップを用いてプログラムの説明をす
る。

マイクロコンピュータ２００は搬送車１５の走行速度７
４を所定の基準速度ＶＯＯに収速させるためステップ■
−■−■−■−■−■−■−■−■ヲ実行する。そして
反射形光学近接センサ６ａ、６ｂが共に反射板７ｂを検
知しているか否かを判断しくステップ５０）、検知して
いない場合、ステップはｏ−ｏ−ｏ−ｏ−■−■−■−
■−■−■−［相］−■を繰り返し搬送車１５の走行速
度ｖ１を基準速度ＶＯＯに収束させる。そのうち搬送車
１５がさらに進行して第１２図（ｂ）に示されるように
２つの反射形光学近接センサ６ａ、６ｂが共に反射板７
ｂを検出するとステップＯにおいてＹＥＳの条件が成立
しステップは＠に進む。ステップ＠において搬送車の総
重量ｍ４から第１４図に示されるように総重量ｍに対応
する励磁周波数ｗ２の関係を表わす内部メモリに記憶さ
れたデータを基に励磁周波数指令値７□が決定され、固
定子１６は発生する移動磁界と搬送車１５の進行方向が
逆向きになるようにインバータ２０３により励磁周波数
ｗ２で所定時間励磁される。そして励磁終了後、ステッ
プは０−Ｏと進み停止位置決めプログラムの動作は終了
する。

このように搬送車１５は停止位置決めプログラムによっ
て所定の停止位置に停止される。すなわち搬送車１５は
検出された総重量ｍ１に応じて決定される励磁周波数指
令値ｗ２に基づいて固定子が所定時間励磁されるので、
例えば搬送車１５の積荷が増えて車重が重くなると、そ
れに応じて固定子の駆動力が大きくなり搬送車１５を所
定の停止位置に停止させることができる。したがって、
搬送車１５の積荷の有無で停止位置が変化することがな
く停止位置の位置決め精度の向上とそれに要する時間の
大幅な短縮ができる。

また、一般に浮上式搬送装置は、ガイドレールと搬送車
との間に機械的摩擦を１つたく生じないという特徴から
搬送物をすみやかにかつ静かに移動させ侮るうえに、塵
埃をほとんど発生しないという利点をもつ。しかし、こ
の利点をスポイルしないように非接触状態を保った一ｉ
まで搬送車の停止位置決めを行なおうとすると、ストッ
パ等の機械的な位置決め機構や機械的摩擦力が使えない
ために、積荷の有無に拘らず所定の停止位置にオーバー
シュートなしで搬送車を停止させることはこれまできわ
めて困難なことであった。ところが、本実施例によれば
、そのようなことがなく、従来のこうした搬送装置の欠
点を容易に解消することができる。

尚、搬送車１５が第７図（ａ）の右側から固定子１６の
下方に進入した場合にも同様にして停止位置決めが可能
である。また、停止した搬送車１５は、車速調整プログ
ラムを用いて固定子１６を励磁することで所定の車速ｖ
Ｏで発車させることができる。

なお、本発明の実施例は上述した内容に限定されるもの
ではない。例えば、上記実施例では搬送車の重量に加え
て車速、加速屁を用いてリニア誘導電動機の推進力を制
御しているが、これは搬送車の重量以外の制御に使用さ
れるデータの種類を何ら限定するものではなく、例えば
これらに加えて搬送車が固定子周辺部を通過する際のガ
イドレールに沿った所定の基点から搬送車までの距離を
用いても何ら差し支えない。

また、上記実施例では、片側式のＩＪ　ニア誘導電動機
を用いているが、こ九はリニア誘導１！動機の種類を何
ら限定するものでなく例えば、ボルト２３１と取付具２
３０によって配置された向い合う２つの固定子２５０　
、２５１の間を搬送車２１５に取り付けられた二次導体
板２２８が通過するように構成された第１６図に示され
るようか、両側式リニア誘導電動機であって何ら差し支
えない。

さらに、上記実施例においては、永久６石と電磁石とを
併用した磁気支持ユニットにいわゆるゼロパワーフィー
ドバック制御を施すことによって非接触支持されている
搬送車と、軌道側に取付けられたりず電流式ギャップセ
ンサの検出端との空隙を測定して搬送車の重量が求めら
れているが、これは搬送車の支持方式や搬送車の重量を
知るための手段を何ら限定するものではなく、例えば第
１６図で示すように、レール３００に沿って走る車輪３
０１で支持された搬送車の荷台３０２をバネ３０３で支
持し、荷重による荷台の変位を軌道側に支持具３０５で
固定された光学ギャップ３０４で検出してもよく、特許
請求の範囲内で、搬送車の支持方式や搬送車の重量を知
るだめの手段を任意に選択することができる。

そしてさらに、固定子の励磁周波数を決める励磁周波数
指令値はうず電流式ギャップセンサから得られるギャッ
プ長信号から求まる搬送車総重量から決定されているが
、これに限定されることはなく、ギャップ長信号から直
接励磁周波数指令値を決定してもよい。

またさらに、搬送車１５の重量測定手段として磁気支持
ユニットの電磁石のコイルに流れる電流を測定する電流
検出器を用いて検出された電流値から搬送車１５の総重
量を求めてもよい。

加えて、本実施例によれば固定子の励磁がマイクロコン
ピュータの指令を受けるインバータによって行なわれて
いるが、これは固定子の励磁方式および手段を何ら限定
するものではなく、例えばインバータのかわシにリレー
とトランスから成る電圧変換器を用い、これをアナログ
演算器と論理回路とを組合せた励磁制御装置で制御して
もよく、特許請求の範囲内でいかなる励磁方式および手
段を用いても何ら差し支えない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置の構成
を示す斜視図、第２図は同装置の要部の構成を示す断面
図、第３図は同装置の磁気支持ユニットの縦断面図、第
４図は同装置の構成を一部抜き出して示す平面図、第５
図乃至第６図は同装置に係る制御装置のブロック図、第
７図は同装置の速度調整の際の動作を時系列的に説明す
るだめの部分的な平面図、第８図は同装置のマイクロコ
ンピュータが実行するプログラムを示すフローチャート
、第９図乃至第１１図は同装置のマイクロコンピュータ
内部のメモリに記憶されたデータを示す曲線図、第１２
図は同装置の停止位置決めの際の動作を時系列的に説明
するための部分的な平面図、第１３図は同装置のマイク
ロコンピュータが実行するプログラムを示すフローチャ
ート、第１４図は同装置のマイクロコンピュータ内部の
メモリに記憶されたデータを示す曲線図、第１５図は同
実施例の変形例に係る搬送装置を示す構成斜視図である
。 ２ａ　、　２ｂ　、　３４　、３０４　・−・ギャップ
センサ、６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ　・・・近接センサ、
７ａ、７ｂ−反射板。 旦・・・搬送軌道、１１・・・軌道枠、１２ａ、１２ｂ
・・・ガイドレール、１３ａ、１３ｂ・・・非常用ガイ
ドレール、１４・・・天板、１６　、２５０，２５１・
・・ＩＪ　ニア誘導電動機の固定子、２５・・・基台、
２６ａ　、　２６ｂ・・・分割板、２７・・・連結機構
、２８ａ　、　２８ｂ　、　２２８・・・二次導体板、
３７．３８・・・容器、４１・・・制御装置、４２・・
・定電圧発生装置、４３・・・電源、５１．５２・・・
ｉ！磁石、５３・・・永久磁石、５５・・・継鉄、５６
・・・コイル、Ａ・・・継目、Ｐ・・・ギャップ、１５
，２１５・・・搬送車、３１・・・磁気支持ユニツ）、
２００・・・マイクロコンピュータ、　　２０１，２０
５・・・スイッチ、２０２・・−速度参加速度演算器、
２０３・・・インバータ、２０４ａ、２０４ｂ・・・モ
ジュレータ、２０６・・・Ａ／Ｄ変換器、２１０・・・
速度信号、２１１・・・加速度信号、３０３・・・バネ
。 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　　　竹　花　喜久男 第２図 第３図 ｉ５図 第　　６　　図 第　　７　図 第　　７　図 第　　８　　図 絡マ／づ畏）Ｉ　−＠−５５重１１クル→第　　９　　
図　　　　　　　　　　　　第　１０　図捉１量倶−− 第１１図 第１２図 第１２図 第１３図 第１４図 手続補正書（方式） １、事件の表示 特願昭６１−１２１１６２号 ２、発明の名称 搬送装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 （３０７）　　株式会社　東芝 ４、代理人 〒１０５ 昭和６１年７月２９日　（発送日） ６、補正の対象 」 力 第　１２　図 （ｂ） 第１２内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ガイドレールに沿って走行自在に配置された搬送
   車と、この搬送車を前記ガイドレールに沿って駆動する
   駆動力を付与するリニア誘導電動機と、前記搬送車重量
   または前記搬送車に積載される積荷の重量を測定する重
   量測定手段と、この重量測定手段にて測定された重量に
   応じて前記リニア誘導電動機の駆動力決定する駆動力決
   定手段とを具備してなることを特徴とする搬送装置。
2. （２）搬送車は、強磁性体で形成されたガイドレールの
   下面と空隙を介して対向する電磁石をを備えた一または
   複数の磁気支持ユニットと前記電磁石の励磁電流を制御
   して前記磁気支持ユニットが発生させる磁束が通る磁気
   回路を安定化させる制御手段とを備えていることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。
3. （３）重量測定手段が非接触で重量を測定するものであ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の搬送装
   置。