JP2010500511A - 電気機械式パーキングブレーキ及びその動作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検出したアクチュエータの消費電流のみに基づき、周囲温度に依存せず確実かつ正確にパーキングブレーキ力を調整できるよう改良した冒頭記載のパーキングブレーキ及びその動作方法を提供すること。
【解決手段】少なくとも１つの電気機械式のアクチュエータ１５を備え、該アクチュエータの回転運動が操作ユニット２を介して直線運動に変換され、少なくとも１つのブレーキシュー３，４が、車輪に結合されたブレーキドラム５に対して、ブレーキシュー３，４に少なくとも１つ設けられたブレーキライニング１０，１１を所定の力で圧接するように摺動され、当該パーキングブレーキの作動時及び／又は解除時にアクチュエータ１５の消費電流が検出されるパーキングブレーキにおいて、あらかじめ設定した所定のパーキングブレーキ力が検出されるようアクチュエータ１５の消費電流を変更させる手段９を設けた。

Description

本発明は、少なくとも１つの電気機械式のアクチュエータを備え、該アクチュエータの回転運動が操作ユニットを介して直線運動に変換され、少なくとも１つのブレーキシューが、車輪に結合されたブレーキドラムに対して、前記ブレーキシューに少なくとも１つ設けられたブレーキライニングを所定の力で圧接するように摺動され、当該パーキングブレーキの作動時及び／又は解除時に前記アクチュエータの消費電流が検出される原動機付き車両用の電気機械的に操作可能なパーキングブレーキに関するものである。

さらに、本発明は、上記パーキングブレーキの動作方法に関するものでもある。

従来の電気機械式パーキングブレーキにおける一般的な課題は、十分なパーキングブレーキ力をできる限り正確に付与することにある。この十分なパーキングブレーキ力として、最大積載量を積載した原動機付き車両（以下単に「車両」という。）が、３０％の勾配の路面上で確実に停止状態が維持される程度の所定のレベルが必要である。

これについて、電気機械式のアクチュエータを駆動する「電流」の時間変化が利用される。さらに、例えばアクチュエータのロータリエンコーダの値又は制御ストロークの戻り量などの他の量を用いることもでき、これにより制御精度の向上を図ることが可能である。

しかし、このような他の情報をセンサにより検出するのにコスト上昇を招くため、通常、このような他の情報は用いられない。

ところで、特許文献１には、車両用のパーキングブレーキの操作装置及び操作方法が開示されている。このパーキングブレーキはその作動又は解除のための制御ユニットを備えており、作動時には所定のパーキングブレーキ力が発生し、不揮発性メモリにメモリされる。そして、パーキングブレーキの作動時には、電流強度が所定の値に到達すると、電流センサが信号を発出する。この信号により、例えばパーキングブレーキ力に対応する電流強度が所定の値に到達したときにアクチュエータを停止させるなどしてパーキングブレーキが制御される。

独国特許出願公開第１０２００４６０４５４号明細書 国際公開第２００６／０２４６３５号

しかしながら、上記のようなパーキングブレーキにおいては、絶対的な電流値を検出しており、この電流値は、周囲温度の影響を強く受けてしまうという問題がある。すなわち、周囲温度が２０°であれば十分なパーキングブレーキ力に対応する電流値が検出される一方、周囲温度が−１０°であれば十分なパーキングブレーキ力に対応する電流値が検出されない。

本発明は上記問題にかんがみてなされたもので、その目的とするところは、検出したアクチュエータの消費電流のみに基づき、周囲温度に依存せず確実かつ正確にパーキングブレーキ力を調整できるよう改良した冒頭記載のパーキングブレーキ及びその動作方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明は、あらかじめ設定した所定のパーキングブレーキ力が検出されるようアクチュエータの消費電流を変更させる手段を設けたことを特徴としている。さらに、該手段を、所定のパーキングブレーキ力を推定するための、当該パーキングブレーキの作動時又は解除時における前記アクチュエータの消費電流の特徴的な変化が生じるように形成したことを特徴としている。

また、本発明の他の実施形態は、前記手段を、当該パーキングブレーキの剛性に影響を与えるあらかじめ付勢された少なくとも１つの弾性部材で形成したことを特徴としている。さらに、該弾性部材を、あらかじめ付勢された皿バネとして当該パーキングブレーキにおける力伝達箇所に設けるか、又はあらかじめ付勢されたねじりバネとして当該パーキングブレーキにおけるトルク伝達箇所に設けたことを特徴としている。

なお、前記手段を少なくとも１つのすべりクラッチとして形成してもよい。

上記目的を達成するため、本発明に係るパーキングブレーキ動作方法は、当該パーキングブレーキの作動時及び／又は解除時における前記アクチュエータの消費電流を、あらかじめ設定した所定のパーキングブレーキ力が検出されるよう利用することを特徴としている。ここで、前記所定のパーキングブレーキ力を、前記ブレーキシューの位置特定について調整されるパーキングブレーキ力の決定に使用される、前記アクチュエータの消費電流の信号変化における変曲点を検出することにより検出することを特徴としている。

また、本発明に係るパーキングブレーキ動作方法の一実施形態は、前記アクチュエータの消費電流の信号変化の勾配を検出するとともに、該勾配を、付与されたパーキングブレーキ力及び／又は前記ブレーキシューの位置の特定に使用することを特徴としている。

また、本発明に係るパーキングブレーキ動作方法の一実施形態は、前記アクチュエータの消費電流の絶対値を検出し、該絶対値を、検出されたパーキングブレーキ力の正確性判断に用いることを特徴としている。

また、本発明に係るパーキングブレーキ動作方法の一実施形態は、前記アクチュエータの消費電流に基づき当該パーキングブレーキの作動過程及び／又は解除過程を複数の段階に区分することを特徴としている。ここで、当該パーキングブレーキの作動過程を初動段階、惰性段階、接触段階、圧接段階及び圧力保持段階に区分する一方、当該パーキングブレーキの解除過程を初動段階、戻り段階、隙間形成段階、惰性段階及び中立位置段階に区分にする。

さらに、本発明に係るパーキングブレーキ動作方法の一実施形態は、前記各段階を、劣化プロセス及び摩耗プロセスを考慮するために学習手順を備えたモデルによって特定することを特徴としている。このモデルにおいては、例えば周囲温度、ブレーキドラム温度などのパラメータが考慮され、これらの影響を最小化するようにしている。

本発明によれば、検出したアクチュエータの消費電流のみに基づき、周囲温度に依存せず確実かつ正確にパーキングブレーキ力を調整することが可能である。

原動機付き車両用の電気機械的に操作可能なパーキングブレーキの概要を示す図である。 アクチュエータの消費電流、パーキングブレーキ力及びブレーキライニングあるいはブレーキシューの位置の時間変化を示すグラフである。 パーキングブレーキ作動時のアクチュエータの消費電流、パーキングブレーキ力及びアクチュエータの回転数の時間変化を段階に区分して示すグラフである（図３ａ〜図３ｃ）。 パーキングブレーキの解除時の図３に対応するグラフである（図４ａ〜図４ｃ）。

以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

本発明は電気機械的に操作されてディスクブレーキ又はドラムブレーキに作用するパーキングブレーキに関するものであり、本発明による方法も上記両ブレーキのいずれにも対応するものである。

図１には電気機械的に操作されるパーキングブレーキが例示されており、このパーキングブレーキは、基本的に、公知のデュオサーボ型ドラムブレーキ及び電気機械式のアクチュエータ１５で構成されている。このデュオサーボ型ドラムブレーキは、ここでは部分的にのみ示すロータとして車両の車輪に結合されたブレーキドラム５と、ブレーキライニング１０，１１を備えつつブレーキ動作手段として機能する一対のブレーキシュー３，４と、操作ユニット２とを備えて構成されている。

この操作ユニット２は、エキスパンダとして形成されており、アクチュエータ１５の回転運動を直線運動に変換してブレーキシュー３，４におけるブレーキライニング１０，１１をブレーキドラム５の内面に圧接させるようにするものである。

ところで、デュオサーボ型ドラムブレーキの特徴として、フローティング支持装置１６がブレーキシュー３とブレーキシュー４の間における操作ユニット２と対向する箇所に設けられている。

また、操作ユニット２はスクリュナット−スピンドル機構８及び２つの押圧部材１３，１４で形成されており、これら押圧部材１３，１４は、それぞれスピンドル７及びスクリュナット６と相互に作用するようになっている。図１に示すように、スクリュナット−スピンドル機構８は、概要のみ示す減速ギヤ装置１２をアクチュエータ１５に直列配置した状態で該アクチュエータ１５によって駆動されるはすば歯車１によって動作する。

ここで、スクリュナット６の外面には該スクリュナット６の軸中心線に対して平行に直線状の歯が延設されており、はすば歯車１は、該直線状の歯と共にはすば歯車機構を形成している。そして、アクチュエータ１５によってはすば歯車１を駆動すると、スクリュナット６が回転する。このスクリュナット６の回転によってスクリュナット−スピンドル機構８のスピンドル７が直線運動し、ブレーキシュー３，４が所望の力でブレーキドラム５に圧接される。

また、パーキングブレーキを動作させるために、減速ギヤ１２又はスクリュナット−スピンドル機構８がセルフロック式に形成されており、これにより、ブレーキシュー３，４は、アクチュエータに給電がなされていない状態であってもブレーキドラム５に圧接された状態に保持される。

車両が傾斜路に停止している場合には、所望のパーキングブレーキ力に調節した後、車両は傾斜路を下る方向へわずかに移動する。このとき、ブレーキドラム５も共に回転し、デュオサーボ型ドラムブレーキ特有のセルフロック効果が生じる。しかしながら、この際、前記調節されたパーキングブレーキ力は減少することになるため、本発明においては、スクリュナット−スピンドル機構８と、スクリュナット６と相互に作用する押圧部材１４との間に弾性部材９を設けており、該弾性部材９によって前記調節されたパーキングブレーキ力の減少が補償されるようになっている。

また、加熱されたブレーキドラム５の冷却が生じると、パーキングブレーキの解除ができないことがある。このような冷却が生じるときには、ブレーキドラム５がわずかに収縮し、構成部材の剛性に起因してパーキングブレーキ力が高められる。このとき、このパーキングブレーキ力が過大であり構成部材が引っかかってしまうため、アクチュエータ１５によってパーキングブレーキ力の解除ができなくなってしまうことがある。

それに対し、図１に示すものにおいては、このような作用が防止されている。弾性部材９は、アクチュエータ１５の消費電流を、パーキングブレーキ力が所定の大きさとなるよう変化させる。なお、これについては図２に基づいて詳細に説明する。

ところで、冒頭で述べたように、本発明は、電気機械的に操作されるパーキングブレーキの作動方法に関するとともに、電気機械的に操作されてディスクブレーキに作用するパーキングブレーキ装置にも関するものである。この場合、ブレーキ駆動装置はブレーキピストンとして形成されており、該ブレーキピストンは、スクリュナット−スピンドルユニットとして形成された操作ユニットによって摺動される。そして、これにより、ブレーキピストンに結合されたブレーキライニングがロータとしてのブレーキディスクに圧接されることになる。

図２には、パーキングブレーキ力Ｆ、ブレーキライニングあるいはブレーキシュー３，４の位置Ｓ、消費電流Ｉ及びパーキングブレーキによる圧力Ｕの特徴的な変化が示されている。これら特性量のうち、ここでは消費電流Ｉのみを用いている。ただし、本発明においては、この消費電流Ｉの絶対的な値を知る必要はなく、概略的な変化を知るのみで十分である。

なお、本発明による方法をより良好に説明するため、消費電流Ｉ以外の特性量についても縦軸に記載しており、横軸には時間ｔが記載されている。また、パーキングブレーキ力Ｆを点線で、ブレーキシュー３，４の位置Ｓを一点鎖線で、アクチュエータ１５の消費電流Ｉを「＋」で、パーキングブレーキによる圧力Ｕを実線でそれぞれ示している。

しかして、図２における時間経過の開始時において、パーキングブレーキは解除状態にある。すなわち、時点ｔ₀で符号２０により示す箇所で、ブレーキシュー３，４の位置Ｓ及びパーキングブレーキ力Ｆは共に「ゼロ」となっている。また、符号２１で示す箇所は、パーキングブレーキ作動開始時には比較的大きな消費電流（初動電流）が必要であることを示している。そして、時点ｔ₁においてこの初動段階が終了する。

この初動段階につづいて、時点ｔ₂まで接触段階となる。すなわち、時点ｔ₂においてブレーキライニング１０，１１がブレーキドラム５に当接し、ブレーキシュー３，４が更に拡張し、パーキングブレーキ力Ｆが上昇する（符号２３で示す箇所）。このパーキングブレーキ力Ｆは、時点ｔ₃までの圧接段階の間第１の勾配を伴って上昇する。そして、時点ｔ₃でパーキングブレーキ力Ｆの勾配が変化し、消費電流Ｉについてもこの箇所で変曲点となっている。

また、時点ｔ₃において、パーキングブレーキ力Ｆは弾性部材９が圧縮される程度に大きくなっている。弾性部材９はあらかじめ張設されているので、時点ｔ₃においてパーキングブレーキ力Ｆがどの程度大きいかが分かる。例えば、弾性部材９が２０００Ｎであらかじめ付勢されているとすると、時点ｔ₃におけるパーキングブレーキ力Ｆも２０００Ｎである。

そして、ブレーキシュー３，４が更に拡張し、弾性部材９が更に圧縮される。このとき、パーキングブレーキ力Ｆが弾性部材９によって吸収されるため、パーキングブレーキ力Ｆは、時点ｔ₃と時点ｔ₄の間では時点ｔ₂と時点ｔ₃の間のように大きく上昇しない。
時点ｔ₄では弾性部材９が完全に圧縮され、消費電流Ｉは、時点ｔ₄において変曲点を生じ、この時点ｔ₄からパーキングブレーキ力Ｆとほぼ平行に以前のように大きく上昇する。

そして、時点ｔ₅において消費電流Ｉがその最大値Ｉ_maxに到達し、この時点ｔ₅以降、ブレーキシュー３，４についてはこれ以上拡張せず、これらブレーキシュー３，４の位置Ｓについてもこれ以上変化しない。さらに、ブレーキシュー３，４がこれ以上拡張しないため、パーキングブレーキ力Ｆもこれ以上上昇しない。

ここで重要なのは、弾性部材９によってアクチュエータ１５の消費電流Ｉを、所定のパーキング力（すなわち弾性部材９に作用する力及び弾性部材９を完全に収縮させるために必要な力）が検出されるように変化させることである。このような、符号２３及び２４で示す箇所での特徴的な変化は、アクチュエータ１５の消費電流Ｉに基づき検出される。

また、アクチュエータ１５の消費電流Ｉは、本実施の形態においては、あらかじめ付勢された弾性部材（皿バネ）９によって生じる。この弾性部材９は、パーキングブレーキにおける力伝達箇所に配置されており、パーキングブレーキ全体の剛性に影響する。なお、あらかじめ付勢されたねじりバネをパーキングブレーキにおけるトルク伝達箇所に配置することも、アクチュエータ１５の消費電流Ｉを変化させるのに適したものとなっている。

アクチュエータ１５の消費電流Ｉの特徴的な変化を得る他の形態は、目標とする部材の剛性による影響を用いることである。例えば、所定の負荷において力伝達箇所での部材の断面を大きく設定しつつ断面全体を縮小させ、これにより剛性が急激に高まるようにする。これに代えて、又はこれに加えて、当該すべりクラッチがすべる前に、最大のパーキングブレーキ力を発生するすべりクラッチを用いることも考えられる。なお、すべりクラッチの動作検出方法が特許文献２に開示されている。

以前に検出されたパーキングブレーキ力Ｆあるいはブレーキシュー３，４の位置Ｓに対応する消費電流Ｉについての符号２３及び２４で示す箇所の検出は、この符号２３及び２４で示す箇所における信号変化を検出することによりなされる。また、時点ｔ₂と時点ｔ₃の間、時点ｔ₃と時点ｔ₄の間及び時点ｔ₄と時点ｔ₅の間における異なる信号変化（勾配の変化）も同様に検出され、これがパーキングブレーキ力Ｆの算出に用いられる。

さらに、正確さを確保するために、絶対的な電流値が測定され、これが算出された電流値と比較される。このような関係において、消費電流Ｉを図３ａ〜図３ｃに示すように段階別に区分し、そして、段階の検出が行われる。

図３ａには図２に基づくアクチュエータ１５の消費電流Ｉの変化が示されており、一方、図３ｂにはパーキングブレーキ力Ｆの変化が示されている。さらに、図３ｃにはアクチュエータ１５の回転数変化が示されている。そして、パーキングブレーキの作動は、初動段階（段階１）、惰性段階（段階２）、接触段階（段階３）、圧接段階（段階４）及び圧力保持段階（段階５）に区分されている。

初動段階（段階１）において、アクチュエータ１５が始動する。そして、この初動段階において電流が常にわずかしか消費されておらず（すなわち負の勾配）、かつ、消費電流Ｉが一定でなければ、パーキングブレーキ力Ｆはまだ作用していないことになる。すなわち、押圧部材１３，１４におけるパーキングブレーキ力はゼロである。そして、初動段階（段階１）が検出され、比較的小さな消費電流Ｉが所定時間一定に保持されると、段階２である惰性段階が検出される。この段階でもパーキングブレーキ力Ｆはゼロであるか、又はわずかである。

そして、アクチュエータ１５の消費電流Ｉが、惰性段階（段階２）において所定の閾値を上回り、かつ、例えば比較的緩やかな割合で連続的に上昇すると、段階３である接触段階が検出される。

また、接触段階（段階３）において消費電流Ｉが更に大きな勾配で線形に上昇すると、段階４である圧接段階が検出される。この段階４において、弾性部材９は、変曲点を考慮することで様々なグラフにおける上昇勾配に対して設定される。ここで、段階４における消費電流Ｉ及びパーキングブレーキ力Ｆの変化は、弾性部材９に応じて設定され、異なる形態を示す。

次に、段階５として示す圧力保持段階及び最大の消費電流に到達する。この最大の消費電流は圧接段階（段階４）において生じたパーキングブレーキ力を保持するためのものであり、圧力保持段階（段階５）におけるパーキングブレーキ力の一定保持は、電流を制限することによってなされている。

図４ａ〜図４ｃには電気機械式のパーキングブレーキの解除過程が示されており、このパーキングブレーキ解除過程は、初動段階（段階１）、戻り段階（段階２）、隙間形成段階（段階３）、惰性段階（段階４）及び中立位置段階（段階５）に区分されている。すなわち、パーキングブレーキ作動過程及びパーキングブレーキ解除過程は、それぞれ５段階に区分されて実行される。

ここで、パーキングブレーキ解除過程における中立位置段階（段階５）は、パーキングブレーキが完全に解除されたことを明確に検出するために非常に重要である。しかし、ここでの欠点は、パーキングブレーキ力付与にかかる時間が長くなってしまうとともに、アクチュエータ１５その他の関連部材の耐久性を大きく設定する必要があることである。

そのため、アクチュエータ１５を、惰性段階（段階４）における所定時間経過後に停止させるようにしている。この停止時間は、様々なパラメータに依存するとともに、例えば前回のパーキングブレーキ作動過程における隙間克服時間などの前回のパーキングブレーキ作動過程における段階間の時間間隔を考慮して決定される。

また、パーキングブレーキの完全な解除が明確でない場合又は所定の作動回数後に隙間克服時間を学習する場合に、パーキングブレーキ解除過程における段階５に入るように設定されている。パーキングブレーキ解除過程における段階５にもかかわらずパーキングブレーキ力が付与されるまでの時間を減少させるために、パーキングブレーキ解除過程における段階５の終了後、アクチュエータ１５がわずかにパーキングブレーキ力を付与する方向へ動作する。すなわち、アクチュエータ１５がにパーキングブレーキ解除方向と逆方向へわずかに調整される。

なお、アクチュエータ１５はパーキングブレーキ解除過程において段階５なしには中立位置へ到達しないため、該アクチュエータ１５により発生する力は、段階４の終了直前にはゼロとなっている。

ところで、研究開発時に、アクチュエータ１５の消費電流の測定のほかに、図３ｂ及び図４ｂに示すようなパーキングブレーキ力並びに図３ｃ及び図４ｃに示すようなアクチュエータ１５の回転数も測定した。これにより、消費電流、パーキングブレーキ力及び回転数の特性曲線がメモリされる。なお、これら特性曲線は、ブレーキシュー３，４によるパーキングブレーキ力及びブレーキシュー３，４の位置を設定するために使用される。

また、消費電流、パーキングブレーキ力及び回転数の特性曲線に基づき、全体モデルが構築され、該全体モデルにより、パーキングブレーキ作動過程又はパーキングブレーキ解除過程において目下作用しているパーキングブレーキ力又はパーキングブレーキ操作部材の位置が推定されるとともに、ある過程の終了、すなわちパーキングブレーキが作動しているか、又は解除されているかが明確に検出される。

このような全体モデルは、ブレーキドラム温度、外部温度、荷重スペクトル、電圧供給などのパラメータが考慮されている。このパラメータにおいては、例えば様々な外部条件下での電流−パーキングブレーキ力−回転数特性曲線が記録されている。

１ はすば歯車
２ 操作ユニット
３，４ ブレーキシュー
５ ブレーキドラム
６ スクリュナット
７ スピンドル
８ スクリュナット−スピンドル機構
９ 弾性部材
１０，１１ ブレーキライニング
１２ 減速ギヤ装置
１３，１４ 押圧部材
１５ アクチュエータ
１６ フローティング支持装置

Claims (12)

1. 原動機付き車両用の電気機械的に操作可能なパーキングブレーキであって、少なくとも１つの電気機械式のアクチュエータ（１５）を備え、該アクチュエータの回転運動が操作ユニット（２）を介して直線運動に変換され、少なくとも１つのブレーキシュー（３，４）が、車輪に結合されたブレーキドラム（５）に対して、前記ブレーキシュー（３，４）に少なくとも１つ設けられたブレーキライニング（１０，１１）を所定の力で圧接するように摺動され、当該パーキングブレーキの作動時及び／又は解除時に前記アクチュエータの消費電流が検出される上記パーキングブレーキにおいて、
   あらかじめ設定した所定のパーキングブレーキ力が検出されるよう前記アクチュエータ（１５）の消費電流を変更させる手段（９）を設けたことを特徴とするパーキングブレーキ。
2. 前記手段（９）を、所定のパーキングブレーキ力を推定するための、当該パーキングブレーキの作動時又は解除時における前記アクチュエータ（１５）の消費電流の特徴的な変化が生じるように形成したことを特徴とする請求項１記載のパーキングブレーキ。
3. 前記手段（９）を、当該パーキングブレーキの剛性に影響を与えるあらかじめ付勢された少なくとも１つの弾性部材で形成したことを特徴とする請求項２記載のパーキングブレーキ。
4. 前記弾性部材（９）を、あらかじめ付勢された皿バネとして当該パーキングブレーキにおける力伝達箇所に設けるか、又はあらかじめ付勢されたねじりバネとして当該パーキングブレーキにおけるトルク伝達箇所に設けたことを特徴とする請求項３記載のパーキングブレーキ。
5. 前記手段を少なくとも１つのすべりクラッチとして形成したことを特徴とする請求項２記載のパーキングブレーキ。
6. 原動機付き車両用の電気機械的に操作可能なパーキングブレーキの動作方法であって、少なくとも１つの電気機械式のアクチュエータ（１５）を備え、該アクチュエータの回転運動が操作ユニット（２）を介して直線運動に変換され、少なくとも１つのブレーキシュー（３，４）が、車輪に結合されたブレーキドラム（５）に対して、前記ブレーキシュー（３，４）に少なくとも１つ設けられたブレーキライニング（１０，１１）を所定の力で圧接するように摺動され、当該パーキングブレーキの作動時及び／又は解除時に前記アクチュエータの消費電流が検出されるよう構成されたパーキングブレーキの上記動作方法において、
   当該パーキングブレーキの作動時及び／又は解除時における前記アクチュエータ（１５）の消費電流を、あらかじめ設定した所定のパーキングブレーキ力が検出されるよう利用することを特徴とするパーキングブレーキ動作方法。
7. 前記所定のパーキングブレーキ力を、前記ブレーキシュー（３，４）の位置特定について調整されるパーキングブレーキ力の決定に使用される、前記アクチュエータの消費電流の信号変化における変曲点（２３，２４）を検出することにより検出することを特徴とする請求項６記載のパーキングブレーキ動作方法。
8. 前記アクチュエータ（１５）の消費電流の信号変化の勾配を検出するとともに、該勾配を、付与されたパーキングブレーキ力及び／又は前記ブレーキシュー（３，４）の位置の特定に使用することを特徴とする請求項７記載のパーキングブレーキ動作方法。
9. 前記アクチュエータ（１５）の消費電流の絶対値を検出し、該絶対値を、検出されたパーキングブレーキ力の正確性判断に用いることを特徴とする請求項６又は７記載のパーキングブレーキ動作方法。
10. 前記アクチュエータ（１５）の消費電流に基づき当該パーキングブレーキの作動過程及び／又は解除過程を複数の段階に区分することを特徴とする請求項６〜９のいずれか１項に記載のパーキングブレーキ動作方法。
11. 当該パーキングブレーキの作動過程を初動段階（段階１）、惰性段階（段階２）、接触段階（段階３）、圧接段階（段階４）及び圧力保持段階（段階５）に区分する一方、当該パーキングブレーキの解除過程を初動段階（段階１）、戻り段階（段階２）、隙間形成段階（段階３）、惰性段階（段階４）及び中立位置段階（段階５）に区分にすることを特徴とする請求項１０記載のパーキングブレーキ動作方法。
12. 前記各段階を、劣化プロセス及び摩耗プロセスを考慮するために学習手順を備えたモデルによって特定することを特徴とする請求項１１記載のパーキングブレーキ動作方法。

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