JP2008116262A - 車載用ナビゲーション装置及びラウンドアバウトの表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】２つの環状路が一部を共有し、連結してなる特殊なラウンドアバウトでも検索し、表示することが可能な「車載用ナビゲーション装置及びラウンドアバウトの表示方法」を提供すること。
【解決手段】ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように該各環状路に付与された識別情報を含む地図データを格納する記憶手段と、案内情報を表示する表示手段と、記憶手段から、特定の識別符号に対応する特定の環状路を読み出し、又は特定の環状路を含むラウンドアバウトを構成する全ての環状路を読み出して、特定の環状路又は全ての環状路を表示手段に表示させる制御手段とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載用ナビゲーション装置及びラウンドアバウトの表示方法に関し、より詳細には、２以上の環状路が一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトの表示案内を行う車載用ナビゲーション装置及びラウンドアバウトの表示方法に関する。

従来の典型的な車載用ナビゲーション装置では、地図データ上での自車位置の表示、及び、自車が目的地に行き着くための誘導経路の表示が行われる。

これらを行うため、一般に、車載用ナビゲーション装置では、交差点、合流点及び所定角度以上のカーブなどの屈曲点を含む道路の分岐点をノード、また、ノードを連結する道路をリンクと定義し、ノード及びリンクの集合体を地図データとして記憶している。

しかし、様々な分岐点のうち、日本ではあまり見かけないが、欧米などでは比較的多いラウンドアバウト（環状路）は検索することができなかった。そこで、ラウンドアバウトを構成するノード及びリンクにラウンドアバウトを表す属性を付与し、容易にラウンドアバウトを検索することができるようになった（特許文献１参照）。

このようなラウンドアバウトを含む道路地図を基に、車載用ナビゲーション装置は次のようにして経路誘導を行う。

即ち、出発地及び目的地が入力されると、制御装置は地図データを検索し、特定のアルゴリズムにより選択された一つの誘導経路を表示させる。ここで、誘導経路にラウンドアバウトの属性を有するノード及びリンクを含む場合、制御装置は、ラウンドアバウトの属性を有するノード及びリンクの集合体をラウンドアバウトと特定する。次いで、制御装置は、記憶装置からラウンドアバウト及びその周辺の道路データその他必要なデータを読み出し、表示装置にラウンドアバウトを含む必要な範囲の道路地図を表示させる。次いで、自車位置検出装置が自車位置を検出し、これを基に、制御装置は道路地図上に自車を表示させ、自車の目的地への誘導を行う。
特開２００４−１１７２６８号公報

ところで、中国などでは、２つの環状路がノード或いはリンクの一部を共有し、連結してなる所謂双子ラウンドアバウトがある。この場合、双子ラウンドアバウトを構成するノード及びリンクにラウンドアバウトの属性を付与しても、双子ラウンドアバウトの検索、及び表示は容易ではない。

すなわち、通常のラウンドアバウトでは、ラウンドアバウトへの進入ノードからラウンドアバウトを構成している全てのノード及びリンクを順番に辿って最初のノードに戻ったところで、制御装置はラウンドアバウトを一周したと判断して表示を行う。しかし、これを、双子ラウンドアバウトに適用した場合、双子ラウンドアバウトを構成する全てのリンクを順番に辿って進入ノードに戻ることができなくなり、無限ループに陥ってしまう。このため、双子ラウンドアバウトを表示することができなくなる。

本発明は、上記の従来技術における課題に鑑み創作されたもので、２つの環状路が一部を共有し、連結してなる特殊なラウンドアバウトでも検索し、表示することが可能な車載用ナビゲーション装置及びラウンドアバウトの表示方法を提供するものである。

上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の基本形態においては、２つの環状路が一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトの表示案内を行う車載用ナビゲーション装置であって、前記ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように該各環状路に付与された識別情報を含む地図データを格納する記憶手段と、案内情報を表示する表示手段と、前記記憶手段及び前記表示手段に接続された制御手段とを備え、前記制御手段は、前記記憶手段から、特定の前記識別情報に対応する特定の前記環状路を読み出し、又は前記特定の環状路を含むラウンドアバウトを構成する全ての前記環状路を読み出して、前記特定の環状路又は全ての環状路を前記表示手段に表示させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。

以上のような本発明に係る車載用ナビゲーション装置によれば、２つの環状路が一部、例えばノード或いはリンクの一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトにおいて、ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように各環状路に付与された識別情報を含む地図データを格納する記憶手段を備えている。

これにより、地図データの記憶手段から識別情報を基にラウンドアバウトを構成する各環状路を個々に読み出すことができる。そして、読み出された各環状路においては、共有されたノード及びリンクの一部を含み、その環状路を構成している全てのノード及びリンクを、その環状路への進入ノードから順番に辿っていくと、その環状路を一周して最初のノードに戻ることができる。したがって、制御手段は、各環状路をそれぞれラウンドアバウトと同等なものと判断し得るため、ラウンドアバウトを構成する特定の環状路、或いは全ての環状路を検索し、表示させることが可能である。

また、本発明の他の基本形態においては、２つの環状路が一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトの表示案内を行う車載用ナビゲーション装置におけるラウンドアバウトの表示方法であって、前記ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように該各環状路に識別情報を付与して記憶させ、特定の前記識別情報に対応する特定の前記環状路を読み出し、又は前記特定の環状路を含むラウンドアバウトを構成する全ての前記環状路を読み出し、前記読み出された特定の環状路又は全ての環状路を表示させることを特徴とするラウンドアバウトの表示方法が提供される。

以上のような本発明に係るラウンドアバウトの表示方法によれば、２つの環状路が一部、例えばノード或いはリンクの一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトにおいて、ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように各環状路に識別情報を付与し、記憶させている。

これにより、識別情報を基にラウンドアバウトを構成する各環状路を個々に読み出すことができる。そして、読み出された各環状路においては、共有されたノード及びリンクの一部を含み、その環状路を構成している全てのノード及びリンクを、その環状路への進入ノードから順番に辿っていくと、その環状路を一周して最初のノードに戻ることができる。したがって、各環状路をそれぞれラウンドアバウトと判断し得るため、ラウンドアバウトを構成する特定の環状路、或いは全ての環状路を検索し、表示することが可能である。

以上説明したように、本発明の車載用ナビゲーション装置によれば、２つの環状路が一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトにおいて、ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように各環状路に付与された識別情報を記憶する地図データの記憶手段を備えている。

これにより、制御手段は識別情報を基に各環状路を読み出すことができ、さらにその各環状路をそれぞれ通常のラウンドアバウトと同等なものと判断し得るため、制御手段はラウンドアバウトを構成する特定の環状路、或いは全ての環状路を表示手段により検索し、表示させることが可能である。

また、本発明に係るラウンドアバウトの表示方法によれば、２つの環状路が一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトにおいて、ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように各環状路に識別符号を付与し、記憶させている。

これにより、識別情報を基に各環状路を読み出すことができ、さらにその各環状路はそれぞれ通常のラウンドアバウトと同等なものと判断し得るため、ラウンドアバウトを構成する特定の環状路、或いは全ての環状路を検索し、表示させることが可能である。

以下、本発明の実施の形態について添付の図面を参照しながら説明する。

（車載用ナビゲーション装置の構成の説明）
本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置は、通常の経路誘導を行うことができるほかに、特に、２つの環状路がノード或いはリンクの一部を共有し、連結してなる双子ラウンドアバウトについて表示し、自車位置の確認を行ったり、経路誘導を行ったりするのに有用である。

以下に、本発明の車載用ナビゲーション装置により表示可能な双子ラウンドアバウトについて図２及び図３を参照して説明する。図２（ａ）、（ｂ）及び図３はそのような双子ラウンドアバウトについて模式的に示す図である。

（第１の双子ラウンドアバウト）
第１の双子ラウンドアバウトは、図２（ａ）に示すような構成を有する。すなわち、第１の双子ラウンドアバウトは、リンクの一部を共有して第１の環状路と第２の環状路とが連結されている。以下、共有されているリンクを共有リンクと称する。各環状路の形がともに円形状又は円形に準ずる形状を有する。

第１及び第２の環状路はそれぞれ１以上のリンク及びリンク両端のノードで構成される。

リンクに関し、第１の環状路を構成するリンクは、ラウンドアバウト１の属性が付与されたリンクとラウンドアバウトリンク３の属性が付与されたリンク（共有リンク）とを含み、第２の環状路を構成するリンクは、ラウンドアバウト２の属性が付与されたリンクとラウンドアバウトリンク３の属性が付与されたリンクとを含む。ラウンドアバウト１、２の属性が付与されたリンクは１以上からなり、ラウンドアバウトリンク３の属性が付与されたリンクも１以上からなる。

ノードに関し、第１の環状路を構成するノードは、共有リンクの両端の共有ノードと、図示してはいないが、第１の環状路と第１の環状路から分岐する１以上の分岐路（リンク）との接続ノードとを含む。また、第２の環状路を構成するノードは、共有リンクの両端の共有ノードと、図示してはいないが、第２の環状路と第２の環状路から分岐する１以上の分岐路（リンク）との接続ノードとを含む。

（第２の双子ラウンドアバウト）
第２の双子ラウンドアバウトは、図２（ｂ）に示すような構成を有する。すなわち、第２の双子ラウンドアバウトは、共有リンクを共有して第１の環状路と第２の環状路とが連結されている。

各環状路の形がともに矩形状を有することを除き、図２（ａ）に示す第１の双子ラウンドアバウトと類似しているので、詳細な説明は、第１の双子ラウンドアバウトの説明に準じる。

（第３の双子ラウンドアバウト）
第３の双子ラウンドアバウトは、図３に示すような構成を有する。すなわち、第３の双子ラウンドアバウトは、ノードを共有して第１の環状路と第２の環状路とが連結されている。第１の環状路と第２の環状路が共有するノードを共有ノードと称する。環状路の形がともに矩形状を有する。

第１及び第２の環状路はそれぞれ１以上のリンク及びリンク両端のノードでで構成される。

リンクに関し、第１の環状路を構成するリンクは、ラウンドアバウト１の属性が付与されたリンクを含み、第２の環状路を構成するリンクは、ラウンドアバウト２の属性が付与されたリンクを含む。ラウンドアバウト１、２の属性が付与されたリンクは１以上からなる。

ノードに関し、第１の環状路を構成するノードは、共有ノードと、図示してはいないが、第１の環状路と第１の環状路から分岐する１以上の分岐路（リンク）との接続ノードとを含み、第２の環状路を構成するノードは、共有ノードと、図示してはいないが、第２の環状路と第２の環状路から分岐する１以上の分岐路（リンク）との接続ノードとを含む。

次に、本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成について説明する。

図１は、その車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示したものである。

図１に示す車載用ナビゲーション装置２０において、符号１は、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブを示し、このＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１によって駆動されるＤＶＤ−ＲＯＭ１ａには、縮尺レベル（／１／１２５００、１／２５０００、１／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データが予め格納されている。この地図データは、経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で表されている。

地図データは、マップマッチング用及び経路探索用の道路レイヤ、地図図面上に道路、公園、河川、目印となる建物や施設等の各種物件を表示するための背景レイヤ、市町村名などの行政区画名、道路名、建物の名前等の文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。なお、地図データを構成する各種レイヤのうち、文字・記号レイヤには、交差点名及び通常のラウンドアバウト名や、双子ラウンドアバウト名などが含まれてもよい。

以下では、この発明と特に関係の深い道路レイヤのデータ構造について主に説明する。図４は、この発明の実施形態に係る道路レイヤのデータ構造について示す図である。図５は、図４の道路レイヤのデータ構造中のリンク種別に対応するデータの内容と比較するため、これまでのリンク種別に対応するデータの内容を示す図である。

道路レイヤに含まれる各種データには、図４に示すように、道路データ、案内データ、描画データ、経路計算データ、及び検索データ等がある。これらの下に、さらに必要なデータが整理されて階層的に格納されている。道路レイヤに含まれる各種データでは、道路はノード及びリンクの集合で表される。ノードは交差点、合流点及び所定角度以上のカーブなどの屈曲点を含む道路の分岐点と対応付けられている。そして、リンクは２つのノードを連結した道路部分と対応付けられている。

道路データは、リンク形状データ、道路を構成する全ノードで構成されたノード情報、道路を構成する全リンクで構成されたリンク情報、ノードとリンクとの接続関係を示す接続情報などのデータから構成されている。

このうち、ノード情報は、各ノードについて、ノードＩＤ、ノードの座標、ノード種別などを示すデータなどから構成されている。双子ラウンドアバウトを構成するノードデータも格納されている。

また、リンク情報は、各リンクについて、リンクＩＤ、案内対象／非対象属性、リンクの幅員・車線情報、道路種別、リンク種別、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端の座標などの属性情報などから構成されている。リンク種別の下の階層に、図２乃至図３に示す双子ラウンドアバウトを構成する２つの環状路をそれぞれ個別に識別可能な識別情報が付与され、格納されている。

この実施形態の場合、各双子ラウンドアバウトについて、図４に示すように、第１の環状路と第２の環状路によって共有された共有リンクに対してラウンドアバウトリンク３という識別情報が付与され、第１の環状路を構成するリンクのうち共有リンクを除くリンクに対してラウンドアバウトリンク１という識別情報が付与され、第２の環状路を構成するリンクのうち共有リンクを除くリンクに対してラウンドアバウトリンク２という識別情報が付与されて、それぞれ格納されている。なお、これまでは、双子ラウンドアバウトについて識別する情報はなく、リンク種別の下の階層に、図５に示すように、通常の及び双子のラウンドアバウトについて、これらに共通のラウンドアバウトという識別情報しか格納されていなかった。

地図データとして、そのほか、ノード又はリンクと道路名との関係を示すデータや、ノード又はラウンドアバウトリンクを含むリンクと、交差点名、通常の及び双子のラウンドアバウト名との関係を示すデータが格納されている。

また、図示の車載用ナビゲーション装置２０において、符号２は、後述するナビゲーション装置本体１０を操作するための操作部を示す。その操作部は、例えば、リモコン送信機の形態を有している。特に図示はしないが、かかるリモコン送信機には、ディスプレイ装置（後述）の画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティック等が適宜設けられている。

また、符号３はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して自車の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機、４は自立航法センサを示す。この自立航法センサ４は、自車の進行方向を検出するためのジャイロ等の角度センサと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサとにより構成されており、自車の位置及び走行速度を検出するのに用いられる。以上のＧＰＳ受信機３、自立航法センサ４が、自車位置検出装置を構成する。この自車位置検出装置では、通常は自立航法センサ４により自車位置を検出して表示画面に自車を表示し、ＧＰＳ受信機３から得られた位置情報により表示画面上自車が道路から外れないように自車位置を修正するようになっている。

また、符号５は各種のサービスセンタと通信するための車載電話機等の通信機、６は電波ビーコン又は光ビーコンから送られてくるＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）情報を受信するＶＩＣＳ受信機を示す。

また、符号７はＬＣＤ等の表示装置を示し、その表示装置７は後述するナビゲーション装置本体１０からの制御に基づいて、基本的にはナビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置（車両位置マーク）及びその周囲の地図、出発地から目的地までの誘導経路、その他の案内情報等）を画面上でユーザ（特に運転者）に提供するものである。さらに、その表示装置７は、車載用ナビゲーション装置２０が行う演算及び表示処理に関する情報を画面上に表示するものである。

符号８は、スピーカを示し、そのスピーカ８は後述するナビゲーション装置本体１０からの制御に基づいて、上記のナビゲーションに係る案内情報を音声によりユーザに提供するものである。

また、ナビゲーション装置本体１０において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａから読み出された地図データを一時的に格納するバッファメモリである。

また、符号１３はバッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う地図描画部、１４は動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び車両位置マーク、カーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部、１５は誘導経路に関するデータを格納しておくための誘導経路記憶部を示す。この誘導経路記憶部１５には、制御部１２によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの道路を構成する全てのノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデータが記憶される。また、誘導経路に通常の及び双子のラウンドアバウトが含まれる場合には、リンクと通常の及び双子のラウンドアバウトとの接続関係に関するデータが記憶される。また、１６は誘導経路描画部を示し、誘導経路記憶部１５から誘導経路のデータを読み出して、当該誘導経路を他の道路とは異なる表示態様（色を変える、線幅を太くするなど）で描画する機能を有している。

また、符号１９は画像合成部を示し、後述する制御部１２からの制御に基づいて、基本的には地図描画部１３で描画された地図画像に、誘導経路描画部１６で描画された誘導経路、操作画面・マーク発生部１４で生成された操作画面及び各種マーク等を重ね合わせて、表示装置７の画面上に表示させる機能を有している。さらに画像合成部１９は、後述するように車載用ナビゲーション装置２０が行う演算及び表示処理に関する情報を表示装置７の画面上に表示させる機能も有している。符号１８は音声出力部を示し、制御部１２からの制御に基づいて音声信号（ナビゲーションに係る案内情報）をスピーカ８に出力する。

また、制御部１２は、マイクロコンピュータ等により構成され、ナビゲーション用のプログラム（経路探索の処理やそれに基づく経路案内に必要な表示出力制御等を行うためのプログラム）を内蔵している。このプログラムに従い、ＧＰＳ受信機３から出力される信号に基づいて自車の現在位置を検出したり、自立航法センサ４から出力される信号に基づいて自車の位置や走行速度（車速）を算出したり、表示させたい地図のデータをＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地（自車の現在位置）から目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。さらに、制御部１２は、車載用ナビゲーション装置２０が行う、演算及び表示処理を制御する機能を有している。

また、この制御部１２は、双子ラウンドアバウトを構成する第１及び第２の環状路についてそれぞれラウンドアバウトリンク１及び２という識別情報が、また共有リンクについてラウンドアバウトリンク３という識別情報が付与されているため、各環状路を構成している全てのノード及びリンクを、その環状路への進入ノードから順番に辿っていき、その環状路を一周して最初のノードに戻ることができ、それにより、その環状路をラウンドアバウト又はラウンドアバウトと同等のものと判断し、その環状路を表示させることができる。そして、識別情報がラウンドアバウトリンク１からラウンドアバウトリンク２に或いはその逆に変化したことを検出して、第１の環状路から第２の環状路へ或いはその逆へ進入したと判定する。これにより、ラウンドアバウトリンク１とラウンドアバウトリンク２の接続情報も得られる。

なお、以上のように構成された車載用ナビゲーション装置２０において、ＤＶＤ−ＲＯＭ１ａは「記憶手段」に、表示装置７は「表示手段」に、制御部１２は「制御手段」にそれぞれ対応している。

上記車載用ナビゲーション装置においては、双子ラウンドアバウトの各環状路を構成するリンクであることを示すラウンドアバウトリンク１、２、３たる識別情報を含む地図データを格納しているので、自車の位置情報を基に自車の現在位置を演算し、地図データを参照して自車から所定の表示範囲内にラウンドアバウトリンク１、２、３たる識別情報が付与された環状路があるか否かを検索し、特定することができる。また、誘導経路に双子ラウンドアバウトを含む場合にも、同様である。

そのような環状路が特定されたとき、地図データの記憶手段から双子ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に読み出すことができる。そして、読み出された各環状路においては、共有リンクを含み、その環状路を構成している全てのリンクを、その環状路への進入ノードから順番に辿っていくと、その環状路を一周して最初のノードに戻ることができる。これにより、制御部１２は、各環状路をそれぞれラウンドアバウトと同等のものと判断し得るため、双子ラウンドアバウトを構成する特定の環状路、或いは全ての環状路を検索し、表示させることが可能である。

（車載用ナビゲーション装置における双子ラウンドアバウトの表示方法の説明）
次に、本発明の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置における双子ラウンドアバウトの表示方法について２種類の異なる方法を説明する。

双子ラウンドアバウトの表示方法について２種類の異なる方法は、目的地が設定され、その誘導経路に双子ラウンドアバウトを含む場合に自車が進行している双子ラウンドアバウトを自車とともに表示する方法と、目的地が設定されずに自車が双子ラウンドアバウトを進行する場合に進行中の自車とともに双子ラウンドアバウトを表示する方法とである。

（ｉ）本発明の実施の形態に係る双子ラウンドアバウトの表示方法
最初に、表示装置７の画面に表示された地図に誘導経路が示され、それにしたがって自車を移動させる場合であって、誘導経路に双子ラウンドアバウトを含む場合に、自車が進行している双子ラウンドアバウトを自車とともに表示する方法について以下に説明する。

そのような表示方法として以下の３つがある。図１、図２（ａ）、図４、及び図６乃至図１１を参照してこれらを順に説明する。

図６乃至図１１は車載用ナビゲーション装置に備えられた表示装置における表示画面を示す平面図である。それらの図では、双子ラウンドアバウトの全体を含む自車周囲の地図を左に、自車位置を含む自車周囲の地図を右にそれぞれ表示し、その地図に重ねて自車位置を表示している。この実施の形態では、上記双子ラウンドアバウトのうち図２（ａ）に示す第１の双子ラウンドアバウトにその表示方法を適用する。誘導経路は表示された地図上に太い線で描かれている。

（第１の表示方法）
第１の表示方法では、図６乃至図８に示すように、双子ラウンドアバウトから自車が出る予定の出口がある環状路を自車が進行中の場合だけ、表示画面の右側において、その環状路全体を拡大表示し、出口のない環状路を自車が進行中の場合、通常の拡大表示を行っている。

この表示方法を採用する場合、次の３つのケースがあるので、３つのケースに関しそれぞれ表示方法を説明する。この態様をそれぞれ図６乃至図８に示す。表示された両画面において、自車は矢尻を○で囲んだ印で表示される。なお、表示された左側画面において、画面下部に表示された○印の部分には、双子ラウンドアバウトの名称が表示される。図示していないが、表示された右側画面において、双子ラウンドアバウトを構成する環状路名が表示されてもよい。また、表示された右側画面において、双子ラウンドアバウトを構成する環状路に接続する分岐路と環状路との接続点（接続ノード）のデータを基に、その接続点に対して識別情報を表示してもよい。これらの点は、下記第２及び第３の表示方法においても同様である。

（ａ）第１のケース
第１のケースでは、図６に示すように、双子ラウンドアバウトへの自車の入口と出口がともに第１の環状路にあり、自車は第１の環状路だけを進行して出口から出ていくとする。

まず、目的地を設定すると、車載用ナビゲーション装置の制御部は地図データを参照して誘導経路を選択する。この場合、選択された誘導経路に双子ラウンドアバウトを構成する環状路を示す識別情報が含まれるとする。当該識別情報により当該環状路を特定するとともに、それらで構成される双子ラウンドアバウトを特定する。

次いで、誘導経路に従って進行している自車が双子ラウンドアバウトに所定の距離以内に近づいたとき、図示はしていないが、識別情報で特定された環状路を含む当該双子ラウンドアバウト全体を含む誘導経路が画面左側に表示される。また、画面右側には自車位置とともに通常の道路拡大地図が表示される。

自車が誘導経路に従ってさらに進行し、双子ラウンドアバウトの第１の環状路に進入すると、図６に示すように、画面左側には自車位置とともに、前と同様な双子ラウンドアバウト全体を含む誘導経路が表示されるが、画面右側は切り替わり、自車位置とともに第１の環状路全体を含む地図が拡大表示される。なお、右側画面において表示された数字は、双子ラウンドアバウトを構成する第１の環状路に接続する分岐路と第１の環状路との接続点に付された識別情報である。

以降、自車が進行して第１の環状路の出口に到達するまで、同じ地図が表示される。このとき、自車は、表示画面上、誘導経路に従って第１の環状路を時々刻々と出口に向かって移動する。

（ｂ）第２のケース
第２のケースでは、図７に示すように、双子ラウンドアバウトへの自車の入口と出口がともに第１の環状路にあり、自車は第１及び第２の環状路を進行して出口から出ていくとする。

自車が双子ラウンドアバウトに進入するまでは第１のケースと同じなので説明を省略する。

自車が誘導経路に従って双子ラウンドアバウトの第１の環状路に進入すると、図７（ａ）に示すように、画面左側には自車位置とともに、前と同様な双子ラウンドアバウト全体を含む誘導経路が表示されるが、画面右側は切り替わり、自車位置とともに第１の環状路全体を含む地図が拡大表示される。以降、自車が第１の環状路を進行して第２の環状路に進入する直前まで、同じ地図が表示される。このとき、自車は、表示画面上、誘導経路に従って第１の環状路を時々刻々と第２の環状路の入口に向かって移動する。

次いで、自車が誘導経路に従って進行し、図７（ｂ）に示すように、双子ラウンドアバウトの第２の環状路に進入すると、画面左側には自車位置とともに、前と同様な双子ラウンドアバウト全体を含む誘導経路が表示されるが、画面右側は切り替わり、自車位置を含む自車周辺の地図が自車位置とともに拡大表示される。このとき、自車周辺の地図は自車の進行に従って時々刻々と変化する。この表示方法は、自車が第２の環状路から出て第１の環状路に進入する直前まで続く。

次に、自車が誘導経路に従ってさらに進行し、図７（ｃ）に示すように、第１の環状路に進入すると、画面右側は切り替わり、自車位置とともに第１の環状路全体を含む地図が拡大表示される。この表示方法は、自車が第１の環状路の出口に到達するまで続く。

（ｃ）第３のケース
第３のケースでは、図８に示すように、双子ラウンドアバウトへの自車の入口が第１の環状路にあり、出口が第２の環状路にあり、自車は第１及び第２の環状路を進行して出口から出ていくとする。

自車が双子ラウンドアバウトに進入するまでは第１のケースと同じなので説明を省略する。

自車が誘導経路に従って双子ラウンドアバウトの第１の環状路に進入すると、図８（ａ）に示すように、画面左側には自車位置とともに、前と同様な双子ラウンドアバウト全体を含む地図が表示されるが、画面右側には、自車位置を含む自車周辺の地図が自車位置とともに拡大表示される。このとき、自車周辺の地図は自車の進行に従って時々刻々と変化する。この表示方法は、自車が第１の環状路から出て第２の環状路に進入する直前まで続く。

次に、自車が誘導経路に従ってさらに進行し、図８（ｂ）に示すように、第２の環状路に進入すると、画面左側には自車位置とともに、前と同様な双子ラウンドアバウト全体を含む地図が表示されるが、画面右側は切り替わり、自車位置とともに第２の環状路全体を含む地図が拡大表示される。この表示方法は、自車が第２の環状路の出口に到達するまで続く。

（第２の表示方法）
第２の表示方法では、双子ラウンドアバウトを構成する２つの環状路において、それぞれ自車が進行中の環状路全体をそれぞれ拡大表示する。

この表示方法を採用する場合、次の２つのケースがあるので、２つのケースに関しそれぞれ表示方法を説明する。この態様をそれぞれ図９乃至図１０に示す。

（ａ）第１のケース
第１のケースでは、図９（ａ）乃至（ｃ）に示すように、第１の双子ラウンドアバウトへの自車の入口と出口がともに第１の環状路にあり、自車は第１及び第２の環状路を進行して出口から出ていくとする。

第１の表示方法の第１のケースと異なるところは、第１の表示方法の第１のケースでは、出口のない第２の環状路では、自車を含む自車周辺の地図を拡大表示しているのに対して、このケースでは、図９（ｂ）に示すように、出口のない第２の環状路でも自車位置とともに第２の環状路全体を含む地図が拡大表示される点である。

すなわち、第１の環状路→第２の環状路→第１の環状路と自車が進行するにしたがって、自車が移動するに従い、連続して、第１の環状路全体を含む地図、第２の環状路全体を含む地図、第１の環状路全体を含む地図が順に拡大表示される。

（ｂ）第２のケース
第２のケースでは、図１０（ａ）乃至（ｂ）に示すように、第１の双子ラウンドアバウトへの自車の入口が第１の環状路にあり、出口が第２の部分環状路にあり、自車は第１及び第２の環状路を進行して出口から出ていくとする。

第１の表示方法の第３のケースと異なるところは、第１の表示方法の第３のケースでは、出口のない第１の環状路では、自車を含む自車周辺の地図が拡大表示されるのに対して、このケースでは、図１０（ａ）に示すように、出口のない第１の環状路でも自車位置とともに第１の環状路全体を含む地図が拡大表示される点である。

すなわち、第１の環状路→第２の環状路と自車が進行するにしたがって、自車が移動するに従い、連続して、第１の環状路全体を含む地図、第２の環状路全体を含む地図が順に拡大表示される。

（第３の表示方法）
第３の表示方法では、いずれの環状路を自車が進行中であっても、それぞれ双子ラウンドアバウト全体を拡大表示する。

この表示方法を採用する場合、次の１つのケースがあるので、それに関し表示方法を説明する。その態様を図１１に示す。

そのケースでは、双子ラウンドアバウトへの自車の入口が第１の環状路にあり、出口が第２の部分環状路にあり、自車が第１及び第２の部分環状路を通行して出口から出ていくとする。

第３の表示方法では、双子ラウンドアバウトを含む誘導経路が選択されたら、地図データを参照して双子ラウンドアバウト及びそれを構成する環状路を特定し、それによって自車が双子ラウンドアバウトから所定の範囲に近づいたときに、双子ラウンドアバウト全体を含む地図を表示させる。そして、自車位置の移動にしたがって、その地図上、自車マークを移動させる。

以上のように、本発明の実施形態に係るラウンドアバウトの表示方法によれば、２つの環状路がノード或いはリンクの一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトにおいて、ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように各環状路に識別情報を付与し、それを道路データとして記憶している。

これにより、その識別情報を基に各環状路をそれぞれ個別に読み出すことができる。そして、読み出された各環状路においては、共有ノード又は共有リンクを含み、その環状路を構成しているノード及びリンクを、その環状路への進入ノードから順番に辿っていくと、その環状路を一周して最初のノードに戻ることができる。したがって、各環状路をそれぞれラウンドアバウトと同等なものと判断し得るため、ラウンドアバウトを構成する特定の環状路、或いは全ての環状路を検索し、表示することが可能である。

（ii）本発明の他の実施の形態に係る双子ラウンドアバウトの表示方法
次に、この発明の他の実施の形態に係る双子ラウンドアバウトの表示方法について説明する。

この双子ラウンドアバウトの表示方法においては、上記した双子ラウンドアバウトの表示方法と比較して、以下の点で異なる。すなわち、この双子ラウンドアバウトの表示方法においては、目的地を設定せずに自車位置に対応して双子ラウンドアバウトを表示する点で、目的地を設定することで選択された誘導経路内の自車位置に対応して双子ラウンドアバウトを表示する上記の双子ラウンドアバウトの表示方法と異なる。

従って、この双子ラウンドアバウトの表示方法においては、予め出口が決まっていた上記の双子ラウンドアバウトの表示方法に対して、双子ラウンドアバウトからの出口は前もって決まっていない点で異なる。この点から、この発明の他の実施の形態に係る双子ラウンドアバウトの表示方法として用い得るのは、出口の有無にかかわらず環状路全体を表示している上記した第２及び第３の表示方法である。この場合、誘導経路は表示されない。

また、この双子ラウンドアバウトの表示方法においては、最初に、自車位置を基に、任意の双子ラウンドアバウトのうち自車が進行し或いは進行する予定の双子ラウンドアバウトを特定することが必要である点で、目的地を設定することにより自車が進行し或いは進行する予定の双子ラウンドアバウトが予め特定されていた上記の双子ラウンドアバウトの表示方法と異なる。

この双子ラウンドアバウトの表示方法において、自車位置を基に、任意の双子ラウンドアバウトのうち自車が進行し或いは進行する予定の双子ラウンドアバウトを特定するため、自車位置の周囲のリンク及びノードを検索する。これにより、ラウンドアバウトリンク１、２、３たる識別標識を付したリンクを検出したら、そのリンクを含む環状路、その環状路を含む双子ラウンドアバウト、及び双子ラウンドアバウトを構成するもう一つの環状路を特定することができる。この場合、もし、地図上、自車の進行する先の方に複数の双子ラウンドアバウトが検出された場合、自立航法センサなどにより自車の移動方向を検出し、当該双子ラウンドアバウトを特定する。

以上のように、この発明の他の実施の形態によれば、２つの環状路がリンクの一部を共有し、連結してなる双子ラウンドアバウトにおいて、各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように各環状路を構成するリンクにそれぞれラウンドアバウトリンク１、２たる識別情報を付与し、共有リンクにラウンドアバウトリンク３たる識別情報を付与し、それを道路データとして記憶している。

これにより、その識別情報を基に各環状路をそれぞれ個別に読み出すことができる。そして、読み出された各環状路においては、共有リンクを含み、その環状路を構成しているノード及びリンクを、その環状路への進入ノードから順番に辿っていくと、その環状路を一周して最初のノードに戻ることができる。したがって、各環状路をそれぞれラウンドアバウトと同等なものと判断し得るため、ラウンドアバウトを構成する特定の環状路、或いは全ての環状路を検索し、表示することが可能である。

以上、実施の形態によりこの発明を詳細に説明したが、この発明の範囲は上記実施の形態に具体的に示した例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の上記実施の形態の変更はこの発明の範囲に含まれる。

例えば、この発明の表示方法は、図２（ｂ）に示す第２の双子ラウンドアバウト及び図３に示す第３の双子ラウンドアバウトにも同じように適用できる。

データ構造に関し、図４はその一例を示すものであるが、これに限られない。他に、目的地が設定され、誘導経路に双子ラウンドアバウトを含む場合に自車が進行している双子ラウンドアバウトを自車とともに表示する方法において、又は、目的地が設定されずに自車が双子ラウンドアバウトを進行する場合に進行中の自車とともに双子ラウンドアバウトを表示する方法において、双子ラウンドアバウトを特定することができる識別情報を格納したデータ構造であれば、本発明の範囲に含まれる。

本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 （ａ）、（ｂ）は、本発明の車載用ナビゲーション装置により表示可能な双子ラウンドアバウトについて示す図（その１）である。 本発明の車載用ナビゲーション装置により表示可能な双子ラウンドアバウトについて示す図（その２）である。 本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置における道路レイヤのデータ構造について示す図である。 図４の道路レイヤのデータ構造中のリンク種別に対応するデータの内容と比較するため、従来のリンク種別に対応するデータの内容を示す図である。 本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置に備えられた表示装置における、第１の表示方法の第１のケースについての表示画面を示す平面図である。 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置における、第１の表示方法の第２のケースについての表示画面を示す平面図である。 （ａ）、（ｂ）は、本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置における、第１の表示方法の第３のケースについての表示画面を示す平面図である。 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置における、第２の表示方法の第１のケースについての表示画面を示す平面図である。 （ａ）、（ｂ）は、本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置における、第２の表示方法の第２のケースについての表示画面を示す平面図である。 本発明の実施の形態である車載用ナビゲーション装置における第３の表示方法の一つのケースについての表示画面を示す平面図である。

符号の説明

１ ＤＶＤドライブ
１ａ ＤＶＤ−ＲＯＭ
２ 操作部
３ ＧＰＳ受信機
４ 自立航法センサ
５ 通信機
６ ＶＩＣＳ受信機
７ 表示装置（表示手段）
８ スピーカ
１０ 車載用ナビゲーション装置本体
１１ バッファメモリ
１２ 制御部（制御手段）
１３ 地図描画部
１４ 操作画面・マーク発生部
１５ 誘導経路記憶部
１６ 誘導経路描画部
１８ 音声出力部
１９ 画像合成部
２０ 車載用ナビゲーション装置

Claims (10)

1. ２つの環状路が一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトの表示案内を行う車載用ナビゲーション装置であって、
   前記ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように該各環状路に付与された識別情報を含む地図データを格納する記憶手段と、
   案内情報を表示する表示手段と、
   前記記憶手段から、特定の前記識別符号に対応する特定の前記環状路を読み出し、又は前記特定の環状路を含むラウンドアバウトを構成する全ての前記環状路を読み出して、前記特定の環状路又は全ての環状路を前記表示手段に表示させる制御手段とを備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 自車の現在位置を検出する位置検出手段を有し、
   前記制御手段は、前記自車が前記ラウンドアバウトに進入し、該ラウンドアバウトを構成する環状路を進行する際に、前記位置検出手段により検出された前記自車の位置情報を基に前記自車が存在する前記環状路を検出し、該環状路に対応する前記識別情報を検索し、特定することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 自車の現在位置を検出する位置検出手段を有し、
   前記制御手段は、入力された目的地を基に前記ラウンドアバウトを含む誘導経路を選択した場合、前記自車が前記ラウンドアバウトに進入し、該ラウンドアバウトを構成する環状路を進行する際に、前記位置検出手段により検出された前記自車の位置情報を基に前記自車が存在する前記環状路を検出し、該環状路に対応する前記識別情報を検索し、特定することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
4. ２つの環状路が一部を共有し、連結してなるラウンドアバウトの表示案内を行う車載用ナビゲーション装置におけるラウンドアバウトの表示方法であって、
   前記ラウンドアバウトを構成する各環状路をそれぞれ個別に識別可能なように該各環状路に識別情報を付与して記憶させ、
   特定の前記識別情報に対応する特定の前記環状路を読み出し、又は前記特定の環状路を含むラウンドアバウトを構成する全ての前記環状路を読み出し、
   前記読み出された特定の環状路又は全ての環状路を表示させることを特徴とするラウンドアバウトの表示方法。
5. 自車が誘導経路におけるラウンドアバウトに進入し、該ラウンドアバウトを構成する環状路を進行する際に、前記自車が存在する環状路であって少なくとも前記ラウンドアバウトからの前記自車の出口がある環状路を表示させることを特徴とする請求項４に記載のラウンドアバウトの表示方法。
6. 前記ラウンドアバウトからの前記自車の出口がある環状路以外の環状路に前記自車が存在しているときには、前記自車の周辺の道路地図を拡大表示させることを特徴とする請求項５に記載のラウンドアバウトの表示方法。
7. 前記自車の進行に従って該自車が存在する前記環状路を順次表示させることを特徴とする請求項４又は５の何れか一に記載のラウンドアバウトの表示方法。
8. 前記自車が存在する環状路或いは該自車の周辺の道路地図の何れか一と、該環状路によって構成されるラウンドアバウト及びその周辺の地図とを一画面に分割して表示させることを特徴とする請求項４乃至７の何れか一に記載のラウンドアバウトの表示方法。
9. 前記環状路を表示する際に、同時に、該環状路を識別するための情報を表示させることを特徴とする請求項４乃至８の何れか一に記載のラウンドアバウトの表示方法。
10. 前記環状路に接続する複数の分岐路を有し、該分岐路と前記環状路の接続点には該接続点を識別するための情報が付与されており、前記環状路を表示する際に、同時に、該接続点を識別するための情報を表示させることを特徴とする請求項４乃至９の何れか一に記載のラウンドアバウトの表示方法。

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