JP4424961B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの経路を探索し、探索された経路に従い目的地までの誘導を行うナビゲーション装置に関し、特に、誘導経路から車両が運転者の過誤等により逸脱したときの交差点案内に関する。

ナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出することで、ＤＶＤやＨＤＤ等の記憶媒体から車両位置周辺の地図データを読み出し、地図をディスプレイ画面に描画するとともに該地図上に車両マークを重ねて描画する。車両の移動により現在位置が変化すると、それに合わせて地図をスクロールさせたりあるいは地図上の車両マークを移動させ、ユーザーに車両位置周辺の地図情報を判りやすく提示している。

ナビゲーション装置には、ユーザーが設定した目的地までの経路を探索しその経路を誘導する機能が備えられている。経路誘導機能では、地図データを用いて、現在の車両位置から目的地までを結ぶコストが低い経路をダイクストラ法等により探索し、探索された経路を誘導経路データとしてメモリに記憶し、このデータに基づき走行中にディスプレイ上にその経路を表示する。

経路誘導時において、運転者がその誘導経路から逸脱することがある。一つは、運転者の過誤により交差点の右左折等を見逃してしまう場合と、もう一つは、運転者の意図によりその誘導経路とは別の経路を走行する場合がある。

特許文献１は、運転者が経路を逸脱したときに、その侵入経路の種別によって、運転者の経路変更意図を推測するもであり、例えば、侵入経路が生活道路の場合には、運転者の過誤による逸脱と推測し、他方、幹線道路に侵入した場合には、運転者の意図による逸脱と推測する。

特許文献２は、経路逸脱が意図的か否かを判定するために、ハンドル角センサからの操舵情報、スロットルセンサからのアクセル操作情報およびブレーキセンサからのブレーキ操作情報を用いるものである。

特開平８−１８９８３７号 特開２００２−３１８１２３号

しかしながら、従来のナビゲーション装置には次のような課題がある。上記特許文献１あるいは特許文献２は、運転者の過誤により経路を逸脱した場合には元の経路に復帰させ、また、意図的に逸脱した場合には、経路探索範囲を変えて新たな経路の探索を行わせるものである。運転者が過誤により経路を逸脱した場合に、それを次回あるいはその後の経路探索に活用する試みがなされていない。つまり、運転者が過誤により経路を逸脱した場合に、その過誤を適正に予防すべく処置は何ら考慮されていない。

さらに従来のナビゲーション装置では、複雑で間違い易い交差点でも、分かり易い交差点でもほとんど表現に差がないため、例えば分岐が多数あるジャンクションなどで、どちらに進めばよいか判断のつかないことがあり、ユーザーが良く間違えるポイントについての案内表示が未だ不十分であった。

そこで本発明は、上記従来技術の課題を解決し、運転者が誘導経路から逸脱した場合に、その逸脱された交差点情報を活用し、その後の経路誘導に活用することができる、ナビゲーション装置およびその方法を提供することを目的とする。
さらに本発明は、運転者が間違いを生じ易そうな交差点についてわかり易い表示を行うことができる、ナビゲーション装置およびその方法を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、以下の構成を有する。目的地までの誘導経路から車両が逸脱したことを検出する検出手段と、前記逸脱が検出されたとき、逸脱された交差点に関する交差点情報を記憶する記憶手段と、前記記憶された交差点情報に基づき、誘導経路上に、前記逸脱された交差点と同一もしくは類似する交差点がある場合に、当該交差点についての案内を強調する交差点案内強調手段とを有する。

他の発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路から車両が逸脱したことを検出する検出手段と、前記逸脱が検出されたとき、その逸脱が運転者の過誤か否かを判定する判定手段と、前記過誤による逸脱と判定された場合に、逸脱された交差点に関する交差点情報を記憶する記憶手段と、前記記憶された交差点情報に基づき、誘導経路上に、前記逸脱された交差点と同一もしくは類似する交差点がある場合に、当該交差点についての案内を強調する交差点案内強調手段とを有する。

本発明に係るナビゲーション装置のナビゲーション方法は、以下のステップを有する。目的地までの誘導経路から車両が逸脱したことを検出するステップと、前記逸脱が検出されたとき、逸脱された交差点に関する情報を記憶するステップと、前記記憶された交差点情報に基づき、誘導経路上に、前記逸脱された交差点と同一もしくは類似する交差点が有る場合に、当該交差点についての案内を強調するステップとを含む。

さらに他の本発明に係るナビゲーション方法は、以下のステップを有する。目的地までの誘導経路を探索するステップと、誘導経路上における車両が逸脱され易い交差点に関する情報を通信により受け取るステップと、前記受け取った交差点に関する情報に基づき車両の誘導経路上に含まれる交差点の案内を強調するステップとを有する。

本発明によれば、誘導経路からの車両の逸脱が運転者の過誤による場合には、逸脱した交差点に関する情報をメモリに記憶し、その記憶された交差点情報をもとに、逸脱した交差点と同一もしくは類似の交差点について、通常と異なる強調した交差点案内を行う。これにより、運転者の注意が喚起され、同じような交差点において間違いによる経路の逸脱が繰り返されるのを防止することができる。このような交差点情報を蓄えることで、運転者に適したナビゲーションを提供することができる。さらに、間違え易い交差点において非誘導経路に対しては積極的に進行禁止のマークを表示することで、ユーザーへの注意をより喚起させ、ユーザーによる間違いを減らさせることが期待される。

以下、本発明の実施の形態について説明する。本発明に係るナビゲーション装置は、通信機能を備えた車載用ナビゲーション装置として実施される。

図１は本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１０、自立航法用センサ１１、ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２、入力インターフェース２３、地図データ等を記憶する記憶装置３０、音声出力部４０、スピーカ４１、表示制御部５０、ディスプレイ５１、プログラムメモリ６０、データメモリ７０、車両の状態に関する情報を含む車両状態情報源９０と、これに接続される車両バス９１、および各部を制御する制御部８０を含む。

ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信し車両の現在位置と現在方位を測定する。測定された位置情報は、車両の緯度、経度、および標高についてのデータを含む。自立航法用センサ１１は、車両の移動距離を検出する車速センサや車両の回転角度を検出する角度を含む。ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１１の出力信号は、制御部８０に供給され、制御部８０はこれらの出力信号に基づき車両の現在位置および方位を算出する。

ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２は、アンテナ１３を介して車両外部の現在の道路交通情報を逐次受信する。ＶＩＣＳ(Vehicle Information & Communication System)は、道路交通情報をリアルタイムで提供するもので、ＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンにより情報を送信する。ＦＭ多重は広範囲のエリアの道路交通情報を網羅する。電波ビーコンおよび光ビーコンは、その中心から半径１０ｋｍ程度のエリアの道路交通情報を有し、車両が
ビーコンを通過するとき、情報を受信できるようになっている。ＶＩＣＳから送信されるデータは、各道路に対応するリンクに対して、渋滞のレベル、例えば、順調、混雑、渋滞や、渋滞の距離、通行規制、旅行時間等を含む。

操作パネル２０、音声入力部２１およびリモコン操作部２２は、ナビゲーション装置１の入力を構成する。ユーザーは、これらの入力を介してナビゲーション装置１に対して目的地までの検索、目的地までのルートの探索、ディスプレイ画面の設定変更等の各種の指示や設定を与える。操作パネル２０は、例えば、ディスプレイ５１の下部に設けられた複数の操作キー５２を用いることができる。音声入力部２１は、図示されない音声入力マイクからユーザーの音声入力を入力インターフェース２３へ伝達し、ここで音声アナログ信号をデジタル信号に変換する。リモコン操作部２２は複数の入力キーを含み、ユーザーが入力キーを操作したとき、その入力操作を無線を通して入力インターフェース２３へ伝達する。入力インターフェース２３は、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２に接続され、ユーザーにより入力された入力情報を制御部８０に伝える。

記憶装置３０は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であって、ナビゲーション装置に必要とされる地図データ、住所、電話、施設等のデータベース等を記憶する。さらに、記憶装置３０は、ナビゲーション装置の各種の機能を実行させるためのプログラムを記憶することができ、ナビゲーション装置がオーディオ機能を有する場合には、楽曲データを記憶する。

データ通信制御部３１は、無線によりデータの送受信を行う。データ通信制御部３１は、データの送受信を行う通信装置をナビゲーション装置に内蔵するものであってもよいし、携帯電話や通信機能を有する電子装置をナビゲーション装置に外付けするものであってもよい。データ通信制御部３１は、外部のサーバー等とネットワークを介して通信を行い、例えばＡＴＩＳ等の交通情報センターと、道路交通情報に関するデータの送受を行うことで、リアルタイムの動的な情報を逐次得ることができる。さらに、所定のサーバーから、最新の道路、地図データ、施設データ、最新の楽曲データをダウンロードし、記憶装置３０の内容を更新することができる。また、データ通信制御部３１は、携帯電話などに対して、ナビゲーション装置１が保有している施設、レストランなどの娯楽情報や道路交通情報を与えることも可能である。

音声出力部４０はスピーカ４１を含み、制御部８０の制御によりスピーカ４１から音声を出力させる。例えば、目的地に到達するまでの情報として交差点の手前で進路方向の注意を促す音声を出力をしたり、あるいは、ユーザーがナビゲーション装置に対して対話形式により入力を行うときに、ユーザーに操作入力の音声指示を出力する。さらに、音声出力部４０は、ナビゲーション装置がオーディオ機能を実行するとき、楽曲を出力する。

表示制御部５０は、ディスプレイ５１に接続され、制御部８０の制御下において、記憶装置３０またはデータメモリ７０から読み出されたデータに基づき、ディスプレイ５１に地図を表示したり、あるいは地図上に、車両の現在位置を示す車両マーク、目的地までのルート、交差点等の分岐点での案内表示および車両の移動軌跡等を合成させる。さらに、ユーザーによって操作パネル２０等から入力された指示や操作に関する情報が地図上にあるいはそれとは別の画面上に表示される。表示制御部５０は、好ましくはＦＩＦＯ等のＶＲＡＭを含み、記憶装置３０やデータメモリ７０から読み出された地図、道路、案内表示に関するデータをＶＲＡＭに記憶し、ＶＲＡＭから読み出された地図データに各種データを合成させる。ディスプレイ５１は、例えば、液晶やプラズマを用いた横長のワイド画面であり、表示制御部５０の制御下において、２画面表示をすることも可能である。

プログラムメモリ６０は、ナビゲーション装置において実行される各種プログラムを記憶し、これらのプログラムは制御部８０によって実行される。プログラムメモリ６０は、例えば書き換え可能なＲＡＭを用いて構成され、記憶装置３０に記憶されたプログラムを読み出すようにしても良い。あるいは、予めプログラムを記憶したＲＯＭを用いることもできる。プログラムの内容は、例えば、目的地までの経路を探索するプログラム６１、ディスプレイ５１上に表示される地図の設定・変更を行うプログラム６２等を含む。さらに、本発明では、誘導経路を案内中に、運転者が誘導経路を逸脱した否かを検出したり、その逸脱が過誤によるものか故意によるものかを判断するための経路逸脱検出プログラム６３を含む。この動作については後述する。

データメモリ７０は、制御部８０によって処理された各種演算の処理結果や記憶装置３０から読み出された地図のデータ７１等を記憶する。さらに、データメモリ７０は、制御部８０により目的地までの経路の探索処理が行われたとき、その探索された誘導経路データ７２や、ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２から受信した道路交通情報７３を記憶する。さらに、本発明のデータメモリ７０は、上述した経路逸脱検出プログラム６３が実行されたとき、経路の逸脱が行われた交差点情報７４を記憶する。この交差点情報は、その後の経路誘導において、逸脱された交差点と同一もしくは類似の交差点を判別するために用いられる。データメモリ７０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等を用いることができるが、好ましくは不揮発性のメモリを用い、ナビゲーション装置の電源がオフされても、上述した交差点情報７４が保存されるようにする。また、ナビゲーション装置１に装着可能な外部メモリ７５をデータメモリ７０と併用するものであってもよい。

車両状態情報源９０は、車両の速度、ウインカーのオン・オフ、ブレーキのオン・オフ、およびジャイロ情報等を含み、必要に応じて、車両バス９１を介してナビゲーション装置１に供給される。

記憶装置３０に記憶される地図データについて説明する。地図データは、図２に示すように、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位としており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。各図葉毎の地図データは、（１）地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、（２）マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニットと、（３）交差点の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。

描画ユニットには、ＶＩＣＳセンタから送られてくる道路交通情報に基づいて対応する道路を特定するために必要なＶＩＣＳ変換レイヤのデータと、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれている。道路ユニットには、道路上のある交差点と隣接する他の交差点等とを結ぶ線をリンクと、２本以上のリンクを結ぶ点をノードに関する情報が含まれている。例えば、ノードの経度・緯度情報、ノードの標高、ノードが交差点ノードであるか否かを示すノードの属性フラグ等である。交差点ユニットには、例えば、交差点を構成する道路の各車線に関するデータが含まれる交差点車線情報、交差点の拡大映像表示に用いられる交差点形状コード、交差点が何差路であるかを示す交差点の差路数等の情報が含まれる

次に第１の実施例に係るナビゲーション装置の動作を、図３のフローチャートを参照しながら説明する。ナビゲーション装置がオンされ、ユーザーにより目的地までの設定が成されると（ステップＳ１０１）、目的地までの経路探索が行われる（ステップＳ１０２）。探索は、例えば、目的地までのコストが最小となるようなダイクストラ法を用いる。目的地までの探索された経路データは、データメモ７０の誘導経路データ７２に格納される(ステップＳ１０３)。制御部８０は、車両の走行に伴い、誘導経路データ７２を読出し、ディスプレイ５１およびスピーカ５１を介して、運転者に経路案内を行う（ステップＳ１０４）。

誘導経路の案内中、運転者が誘導経路を逸脱したか否かをチェックする（ステップＳ１０５）。ＧＰＳ受信機１０等により検出された自車位置と、誘導経路上のリンクに含まれる緯度、経度によって特定される位置とが、所定の閾値を越える場合には、誘導経路から逸脱していると判定する。

次に、誘導経路からの逸脱があったとき、その逸脱が運転者による過誤か、あるいは意図的なものかを判定する(ステップＳ１０６)。この判定には、車両状態情報源９０から得られる情報および自立航法用センサ１２から得られる情報を用いる。

（１）速度
交差点における進入速度および脱出速度をチェックする。誘導経路が交差点において右左折であるとき、交差点の手前で十分に減速しているにもかかわらず、直進したときは、運転者は明らかに右左折することを知っていながら、直進したものと推測されるので、意図的に直進したものと判定する。他方、誘導経路が直進であるとき、交差点の手前で十分に減速されたときは、意図的に右左折したと判定する。但し、道路幅などで交差点が大きい場合には、交差点脱出速度が変わるので、その道路幅により判定値を変えるようにする。なお、速度は車両状態情報源９０または自立航法用センサ１１から得ることができる。

（２）ウインカー
交差点の手前でのウインカーのオン・オフをチェックする。誘導経路が交差点において右左折であるとき、一旦、ウインカーをオンさせておきながら、直進した場合には、運転者は明らかに交差点を右左折するべきことを知っていたと推測されるので、意図的に直進したものと判定する。他方、誘導経路が直進である場合に、交差点のかなり前方からウインカーをオンさせている場合には、運転者が意図的に右左折したものと判定する。

（３）ブレーキ
交差点の手前でのブレーキを踏んでいる回数、時間等をチェックする。誘導経路が交差点において右左折であるとき、ブレーキの回数または時間が一定の値以下であれば、意図的に直進したと判定する。他方、誘導経路が交差点において直進であるとき、ブレーキの回数または時間が一定の値以上であれば、意図的に右左折したと判定する。

（４）ジャイロ情報
ジャイロ情報からの車両の角度により、交差点の手前でレーン変更をしたか否かをチェックする。誘導経路が複数レーンを有する交差点において右左折であるとき、交差点の手前で右左折のためのレーン変更をしないときには、その直進は意図的であると判定する。他方、誘導経路が直進であるとき、交差点のかなり手前からレーン変更をする場合には、意図的な右左折と判定する。

上記情報に基づき、意図的であると判定された場合以外は、結果として、運転者の過誤あるいは間違いであると判定する。また、上記した情報は、それ単独で判定するよりも、それらを組み合わせて判定する方が、より精度を向上させることができる。

再び図３のフローに戻り、誘導経路からの逸脱が運転者の過誤であると判定された場合には、その逸脱された交差点に関する情報が、データメモリ７０の交差点情報７４に記録される。交差点情報７４は、誘導経路からの逸脱がある度に蓄積され保存される。交差点情報７４を参照することで、再び似たような交差点に差し掛かったときに、運転者に同じ間違いを繰り返させないようにする。

図４に、交差点情報の記憶例を示す。本例では、交差点の特徴を多面的に把握するために、以下の情報を記憶する。

（１）交差点形状コード
交差点形状コードは、交差点をディスプレイ５１上に拡大表示するときに、交差点を描画するときに使用される形状コードである。例えば、図５(ａ)に示す交差点において、車両が斜め後方に右折した場合には、その進行方向に該当する形状コードが記憶される。この場合、形状コードは“進行方向に対し１２０度の右折方向”を意味する。また、図５（ｂ）に示す交差点において、車両が斜め上方に右折した場合には、その進行方向に該当する形状コードが記憶される。この場合、形状コードは“進行方向に対し６０度の右折方向”を意味する。

（２）案内コード
案内コードは、経路誘導時における交差点の案内に関するデータである。その一例を図６に示す。同図(ａ)に示すように、交差点における脱出方向が、進入方向に対して１５〜４５度の範囲内の右左折であるとき、その案内は“斜め方向の右左折”となる。１５度の範囲内は直進とされる。同図（ｂ）に示すように、脱出方向が進入方向に対して、４５〜９０度の範囲内の右左折であるとき、その案内は“右折または左折”となる。同図（ｃ）に示すように、脱出方向が進入方向に対して、９０〜１５０度の範囲内の右左折であるとき、その案内は、“斜め後方の右左折”となる。同図（ｄ）に示すように、脱出方向が進入方向に対して、１５０〜１８０度の範囲内にあるときは、“後方右左折”または“Ｕターン”となる。

（３）位置コード
位置コードは、逸脱された交差点の位置情報であり、緯度および経度によって特定される。この位置コードは、その後の誘導経路の案内において、同一の交差点か否かを判定するときに有効である。

（４）道路情報
道路情報は、例えば、交差点のレーン数や、交差点の右折専用レーンあるいは左折専用レーンの有無についての情報である。

（５）交差点パターン
交差点パターンは、交差点の形状あるいは種類を示すパターンデータである。図７にその一例を示す。同図(ａ)は、Ｙ字路の交差点パターン、同図（ｂ）はＴ字路、同図（ｃ）は直角に右折する三差路、同図（ｄ）は直角に左折する三差路、同図(ｅ)は十字路、同図（ｆ）は５差路の例を示す。これ以外にも多数の交差点パターンが用意される。なお、図４には、交差点パターンとして、２３番、１５番の識別番号が示されている。上記した交差点形状コード、案内コード、位置コード、道路情報、交差点パターンは、記憶装置３０に地図データとして記憶されている。

再び図３の動作フローに戻り、データメモリ７０に記憶された交差点情報７４は、その後の誘導経路の案内に活用される。すなわち、交差点情報に記憶された各種データを用いて、それと同一か、あるいは類似の交差点が、誘導経路に含まれるか否かをチェックする（ステップＳ１０８）。交差点が類似するか否かは、例えば、交差点情報のいずれか一つのコードが一致する場合には、交差点が類似すると判定することができる。

類似の交差点があると判定された場合、制御部８０は、通常の交差点についての案内表示と異なり、運転者により注意を促すような、強調した案内を行う（ステップＳ１０９）。その一例を、図８に示す。同図(ａ)では、ディスプレイ５１に、縮尺の小さい画面５１ａと、拡大画面５１ｂと表示させ、拡大画面５１ｂに、交差点の手前５００ｍからその右左折の案内２０１の表示を行う例を示している。通常の交差点の場合には、右左折の案内は３００ｍ手前から行うが、それよりも早いタイミングで案内することで、運転者の注意を喚起させる。同図（ｂ）では、交差点におけるレーン情報２０２を強調して表示させる。誘導経路を含むレーン部分を、他の画像より目立つように色を変えたり、コントラストを高くしたり、あるいは、アイコンを大きくしたり、点滅させたりし、運転者に明瞭にわかり易くする。同図（ｃ）では、交差点にある目印となる施設や建物２０３を強調して表示させる。右折の場合には、進行方向の右側に存在する施設を、左折の場合には左側の施設を強調するようにする。これとともに、“交差点の施設Ｄが目印です”あるいは“交差点の施設Ｅが目印です”の音声案内をすることで、より効果的に運転者に注意を促すことができる。勿論、図８(ａ)、（ｂ）の場合にも音声ガイドを併用することが望ましい。

図３に戻り、逸脱された交差点と同一もしくは類似の交差点がない場合には、通常の交差点の案内が行われる（ステップＳ１１０）。そして、目的地に到達すると、誘導経路の案内が終了される。

データメモリ７０に記憶された交差点情報７４は、不揮発性メモリに保存しまたは、記憶装置３０に転送しそこに保存することで、次回の誘導経路の案内時にも活用することができる。

このように、誘導経路からの逸脱が運転者の過誤によるものと判定された場合に、間違いを生じさせた交差点の情報を記憶させ、この情報を利用することで、同じような交差点に差し掛かったときに、注意を喚起させる案内を行うことにより、運転者に同じような間違いを生じさせないようにすることが期待できる。

さらに、第１の実施例では、誘導経路からの逸脱が運転者の過誤による場合に、交差点情報を記憶するようにしたが、これに限らず、誘導経路から逸脱した場合には、それが過誤か意図的かを問わず、すべての交差点情報を記憶するようにしてもよい。そして、その交差点情報と同一または類似の交差点が誘導経路上にあるときに、運転者に注意を促すようにしてもよい。運転者が、誘導経路から故意に逸脱したか否かを完全に見極めることは困難だからである。

次に本発明の第２の実施例について説明する。本実施例は、ナビゲーション装置１の通信機能を用いて交差点情報を外部のサーバから取得し、これに基づき交差点案内を強調するものである。図９は、車載用のナビゲーション装置１と外部サーバ２００との接続例を示す図である。ナビゲーション装置１は、第１の実施例と同様の構成であるが、本実施例では、ナビゲーション装置１は、運転者が誘導経路から逸脱したときの交差点を識別するための交差点情報（逸脱された交差点を識別するための位置情報を含む）を逐次記憶する。そして、記録された交差点情報を外部サーバ２００にアップロードし、外部サーバ２００にアクセスすることで、運転者が過去にどの交差点で誘導経路から逸脱したかを管理することができるようになっている。

図１０は、第２の実施例の動作を説明するフローチャートである。ナビゲーション装置１の通信接続部３１を介して外部サーバ２００とネットワーク通信が確立される（ステップＳ２０１）。次に、ユーザーによって目的地までの設定が行われ（ステップＳ２０２）、その経路が探索される（ステップＳ２０３）。探索された経路はデータメモリ７０に記憶され（ステップＳ２０４）、車両の移動とともに目的地までの案内が開始される（ステップＳ２０５）。

制御部８０は、車両の移動と同時に誘導経路上の交差点情報を外部サーバ２００からダウンロードする（ステップＳ２０６）。次に、制御部８０は、車両位置に基づき、次に通過すべき交差点が間違い易い交差点に該当するか否かをチェックする（ステップＳ２０７）。間違い易い交差点に一致するとき、制御部８０は、交差点案内を強調する（ステップＳ２０８）。本実施例における交差点の強調案内は、図１１に示すように、誘導経路に対してその進行方向への矢印マーク２２０を表示するとともに、非誘導経路に対してその進行禁止が一目でわかるような進行禁止のマーク２３０（“×印”）を表示している。こうすることで、運転者あるいはユーザーに対して間違えないような注意を積極的に喚起させ、間違いを減らすことが可能となる。進行禁止を示すマーク２３０に加えて、音声による案内を同時に行うようにしてもよい。例えば、“左折方向の複数の分岐点のうち手前にある分岐点への進行は禁止です”と案内することもできる。また、進行禁止を示すマーク２３０は、×印以外にも、例えば“進行禁止”なる文字を表示させてもよい。

間違い易い交差点に一致しないとき、制御部８０は通常の交差点案内を行う。車両が目的地に到達するまで（ステップＳ２１０）、上記ステップによる交差点の強調案内が行われる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、逸脱した交差点を識別するための情報として、図４に示すような情報を記憶するようにしたが、これに限らず、他の情報を用いることも可能である。例えば、道路の幅員や、リンク情報を利用することも可能である。さらに、運転者に注意を促す例を図８に示したが、これ以外の方法でもって、注意を喚起するものであっても良い。

さらに、第１の実施例において、第２の実施例で説明した図１１に示すような交差点の強調案内を行うようにしてもよいし、第２の実施例において図８に示すような交差点の強調案内を行うようにしてもよい。さらに、図８および図１１に示すような強調案内を併せて行うことも可能である。

さらに第２の実施例では、運転者の過去の実際の走行履歴に基づき交差点の強調案内を行うようにしたが、これに限らず、第１の実施例と同様に、逸脱した交差点の特徴と同一または類似の交差点について案内を強調するようにしてもよい。

本発明に係るナビゲーション装置は、種々の形態の電子機器において利用することができる。自動車等に搭載されるナビゲーション装置を始め、例えば、ナビゲーション機能を含むパーソナルコンピュータや、オーディオ機器やテレビなどの機器にナビゲーション機能が包含されて利用されてもよいし、いくつかの電子機器の組み合わせによってナビゲーション機能を構成する電子システムにおいて利用されてもよい。

本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 地図データの構成を示す図である。 本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 交差点に関する情報の記憶例を示す図である。 交差点形状コードの一例を示す図である。 案内コードの一例を示す図である。 交差点パターンの一例を示す図である。 第１の実施例における運転者に注意を促すための交差点案内を強調した例を示す図である。 本発明の第２の実施例に係るナビゲーション装置の使用例を示す図である。 第２の実施例に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 第２の実施例における運転者に注意を促すための交差点案内を強調した例を示す図である。

符号の説明

１：ナビゲーション装置、１０：ＧＰＳ受信機、１１：自立航法用センサ、
１２：ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ、２０：操作パネル、２１：音声入力部、
２２：リモコン、２３：入力ＩＦ、３０：記憶部、３１：通信制御部、
４０：音声出力部、４１：スピーカ、５０：表示制御部、５１：ディスプレイ、
６０：プログラムメモリ、７０：データメモリ、７５：外部メモリ、８０：制御部、９０：車両状態情報源、２００：外部サーバ、２２０：誘導経路の進行方向を示すマーク、２３０：非誘導経路の進行禁止を示すマーク

Claims (9)

1. 目的地までの経路を探索する機能を含むナビゲーション装置であって、
   目的地までの誘導経路から車両が逸脱したことを検出する検出手段と、
   前記逸脱が検出されたとき、少なくともブレーキのオン・オフに関する車両状態情報に基づき当該逸脱が運転者の意図によるものか過誤によるものかを判定する判定手段と、
   前記過誤による逸脱と判定された場合に、逸脱された交差点に関する交差点情報を記憶する記憶手段と、
   前記記憶された交差点情報に基づき、誘導経路上に、前記逸脱された交差点と同一もしくは類似する交差点がある場合に、当該交差点についての案内を強調する交差点案内強調手段とを有し、
   前記判定手段は、誘導経路が交差点において右左折であるとき、ブレーキの回数または時間が一定の値以下で直進した場合には、前記逸脱は意図によるものと判定し、誘導経路が交差点を直進であるとき、ブレーキの回数または時間が一定の値以上で右左折した場合には、前記逸脱は意図によるものと判定する、
   ナビゲーション装置。
2. 前記交差点案内強調手段は、強調すべき交差点についての案内を、他の交差点についての案内と比較して、早いタイミングで行う、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記交差点案内強調手段は、強調すべき交差点に接続される車線情報をディスプレイ上に強調して表示させる、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記交差点案内強調手段は、強調すべき交差点において誘導経路の目印を音声案内する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 前記交差点案内強調手段は、強調すべき交差点の非誘導経路に対して進行禁止のマークを表示させる、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
6. 前記交差点情報は、交差点の形状に関するデータを含む、請求項１ないし５いずれかに記載のナビゲーション装置。
7. 前記交差点情報は、交差点における侵入方向と脱出方向との角度に関するデータを含む、請求項１ないし５いずれかに記載のナビゲーション装置。
8. 前記交差点情報は、交差点の位置データを含む、請求項１ないし５いずれかに記載のナビゲーション装置。
9. 目的地までの経路を探索する機能を含むナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
   目的地までの誘導経路から車両が逸脱したことを検出するステップと、
   前記逸脱が検出されたとき、少なくともウインカーのオン・オフに関する車両状態情報に基づき前記逸脱が運転者の意図によるものか過誤によるものかを判定するステップと、
   前記過誤による逸脱と判定された場合に、逸脱された交差点に関する情報を記憶するステップと、
   前記記憶された交差点情報に基づき、誘導経路上に、前記逸脱された交差点と同一もしくは類似する交差点が有る場合に、当該交差点についての案内を強調するステップとを含み、
   前記判定するステップは、誘導経路が交差点において右左折であるとき、ブレーキの回数または時間が一定の値以下で直進した場合には、前記逸脱は意図によるものと判定し、誘導経路が交差点を直進であるとき、ブレーキの回数または時間が一定の値以上で右左折した場合には、前記逸脱は意図によるものと判定する、
   ナビゲーション方法。

Images