JP2003168900A - 部品装着装置及び部品装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品を保持して回路形成体上に装着する部品
装着装置において、部品装着ヘッドが装備する部品保持
部材数を増加させながら、部品保持部材により保持され
た部品の画像の撮像に要する時間の短縮化を図り、生産
性を向上させることができる部品装着装置及び部品装着
方法を提供する。 【解決手段】 部品装着装置が、サブヘッド回転中心回
りに回転移動可能に配置した複数の部品保持部材を備え
る第１サブヘッド及び第２サブヘッド部品装着ヘッド
と、上記各サブヘッドにおける夫々の１つの部品保持部
材に保持された部品の画像を撮像可能な第１撮像素子及
び第２撮像素子を備える撮像装置を備え、上記各サブヘ
ッドにおける上記各部品保持部材の上記回転移動によっ
て、上記夫々の１つの部品保持部材を第１撮像素子及び
第２撮像素子の上方へと位置させて上記各部品の画像の
撮像を同時的に行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品を回路形成体
に装着する部品装着装置及び部品装着方法に関するもの
であり、特に複数の部品を回路形成体へ装着する際の装
着に要する時間を短縮化させる部品装着装置及び部品装
着方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、電子部品の実装工程は、生産性向
上の為に作業工程の信頼性向上と作業タクトの短縮が大
きく要求されている。

【０００３】従来、回路形成体の一例である回路基板
ヘ、部品の一例であるチップ部品やＩＣチップ等の電子
部品を装着する電子部品装着装置では、ヘッド部におけ
る吸着ノズルにより吸着保持された電子部品の吸着保持
状態を、ＣＣＤカメラ等の撮像装置を用いて撮像された
画像により認識し、予め設定された吸着保持状態と照合
することにより、回路基板上の予め設定された装着位置
に電子部品を装着できるようにヘッド部及び吸着ノズル
の動作制御を行い、回路基板への電子部品の装着を行っ
ている。

【０００４】このような電子部品装着装置における回路
基板への電子部品の装着方法を、図７に基づいて説明す
る。

【０００５】図７は、従来における電子部品装着装置の
模式的な斜視図であり、図７において、２０２はチップ
部品やＩＣチップ等の電子部品、２０１は電子部品２０
２の吸着保持を行う吸着ノズルであり、この吸着ノズル
２０１は上下方向に移動可能となっている。さらに、こ
の吸着ノズル２０１はヘッド部２０８に取り付けられて
おり、ＸＹテーブル２０５により図示Ｘ軸方向又はＹ軸
方向にヘッド部２０８が移動可能となっている。

【０００６】複数の電子部品２０２が電子部品供給部２
０３に収納されて供給されており、吸着ノズル２０１で
電子部品２０２を吸着保持することにより電子部品２０
２を電子部品供給部２０３より取り出す。その後、ＸＹ
テーブル２０５によりヘッド部２０８を移動させること
により、所定位置にある撮像装置２０４の上方に吸着ノ
ズル２０１を電子部品２０２が吸着保持された状態で移
動させ、電子部品２０２が撮像部２０４の上方に位置し
たときに、ＸＹテーブル２０５は停止される。

【０００７】その後、電子部品２０２の吸着ノズル２０
１による吸着保持状態を撮像装置２０４により撮像し、
上記撮像された画像が制御部２０６に出力され、制御部
２０６において上記画像をもとに、電子部品２０２の吸
着ノズル２０１に対する相対位置認識が行われる。それ
とともに、上記撮像装置２０４による撮像後、ＸＹテー
ブル２０５によりヘッド部２０８を移動させることによ
り、吸着ノズル２０１を電子部品２０２が吸着保持され
た状態で、電子部品装着部２０９に固定されている回路
基板２０７上に移動させる。その後、制御部２０４にお
ける電子部品２０２の吸着ノズル２０１に対する相対位
置認識結果に基づく相対位置補正を加えて、回路基板２
０７に電子部品２０２が装着されることとなる。

【０００８】しかしながら、このような電子部品の装着
方法では、ＸＹテーブル２０５により吸着ノズル２０１
は、１つの電子部品２０２の回路基板２０７への装着動
作毎に、撮像装置２０４において電子部品２０２の画像
の撮像を行う必要があり、また、各装着動作毎に撮像装
置２０４の上方を経由しながら電子部品供給部２０３と
電子部品装着部２０９との間の往復移動を繰り返し行う
必要があり、多数の電子部品２０２を回路基板２０７へ
装着するような場合にあっては、このような往復移動に
要する時間が、実際に電子部品の装着動作に直接的に関
係する動作に要する時間に比べて長くなり、電子部品の
装着時間の短縮化に対応できないという問題点がある。

【０００９】このような問題点を解決するため、ヘッド
部２０８に備える吸着ノズル２０１の本数を増加させ、
例えば、１０本の吸着ノズル２０１をヘッド部２０８に
一列に備えさせ、吸着ノズル２０１に吸着保持された夫
々の電子部品２０２が撮像装置２０４の上方を順次通過
するように、ＸＹテーブル２０５によるヘッド部２０８
の移動を行い、夫々の電子部品２０２の上記通過の際
に、撮像装置２０４により電子部品２０２の画像を１個
ずつ順次撮像する電子部品の装着方法が考えられた。

【００１０】このような電子部品の装着方法であれば、
電子部品供給部２０３と電子部品装着部２０９との間で
のヘッド部２０８の往復移動回数を削減することがで
き、また、ヘッド部２０８の１回の往復移動の間に撮像
装置２０４において複数の電子部品２０２の画像の撮像
を１個ずつ順次に行うことができるため、電子部品装着
装置における電子部品の装着時間の短縮化に対応するこ
とができる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな電子部品の装着方法においては、各吸着ノズル２０
１を備えるヘッド部２０８が大型化して、ヘッド部２０
８の移動範囲を確保するために電子部品装着装置が大型
化するといった吸着ノズル２０１の装備本数の増加によ
る弊害の影響が大きくなり、電子部品装着装置における
電子部品の装着効率の向上化へと結びつけることができ
ないという問題点がある。

【００１２】従って、本発明の目的は上記問題を解決す
ることにあって、部品を保持して回路形成体上に装着す
る部品装着装置において、単位面積当りの部品保持部材
の装備数を増加させて、部品装着ヘッドが装備する部品
保持部材数の増加を図るとともに、部品保持部材により
保持された部品の画像の撮像に要する時間の短縮化を図
り、部品の装着に要する時間を効率的に短縮化させ、生
産性を向上させることができる部品装着装置及び部品装
着方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は以下のように構成する。

【００１４】本発明の第１態様によれば、部品供給部に
おける複数の部品供給位置にて供給される複数の部品を
回路形成体に装着する部品装着装置において、上記部品
供給位置に供給された上記部品を保持可能な複数の部品
保持部材をサブヘッド回転中心回りの１つの円周上に回
転移動可能に配置した第１サブヘッドと、上記部品供給
位置に供給された上記部品を保持可能な複数の部品保持
部材をサブヘッド回転中心回りの１つの円周上に回転移
動可能に配置した第２サブヘッドとを備える部品装着ヘ
ッドと、上記第１サブヘッドにおける上記複数の部品保
持部材のうちの１つの上記部品保持部材に保持された上
記部品の画像を撮像可能な第１撮像素子と、上記第２サ
ブヘッドにおける上記複数の部品保持部材のうちの１つ
の上記部品保持部材に保持された上記部品の画像を撮像
可能な第２撮像素子とを備える撮像装置とを備え、上記
第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と上記
第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材との間
隔は、上記第１撮像素子と上記第２撮像素子との間隔と
同じであり、上記第１サブヘッドにおける上記１つの部
品保持部材を上記第１撮像素子の上方に位置させると、
上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材が
上記第２撮像素子の上方へと位置するように、上記第１
サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と上記第２
サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材とが配置さ
れていることを特徴とする部品装着装置を提供する。

【００１５】本発明の第２態様によれば、上記部品供給
部において、上記部品供給位置が一定の間隔でもって配
列され、上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保
持部材と上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保
持部材との間隔は、上記部品供給位置の上記一定の間隔
の整数倍の間隔であり、かつ上記第１サブヘッドにおけ
る上記１つの部品保持部材を上記部品供給位置の上方に
位置させると、上記第２サブヘッドにおける上記１つの
部品保持部材が別の上記部品供給位置の上方へと位置す
るように、上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品
保持部材と上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品
保持部材とが配置されている第１態様に記載の部品装着
装置を提供する。

【００１６】本発明の第３態様によれば、上記各部品保
持部材は上記部品を吸着保持する吸着ノズルである第１
態様又は第２態様に記載の部品装着装置を提供する。

【００１７】本発明の第４態様によれば、上記第１サブ
ヘッドにおける上記サブヘッド回転中心及び上記第２サ
ブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心の配列方向
は、上記撮像装置における上記第１撮像素子及び上記第
２撮像素子の配列方向と略平行でありかつ上記部品供給
位置の配列方向と略平行である第１態様から第３態様の
いずれか１つに記載の部品装着装置を提供する。

【００１８】本発明の第５態様によれば、上記各サブヘ
ッドの上記サブヘッド回転中心の軸は上記回路形成体の
装着表面と大略直交するように配置されている第１態様
から第４態様のいずれか１つに記載の部品装着装置を提
供する。

【００１９】本発明の第６態様によれば、上記部品装着
ヘッドは、上記回路形成体の装着表面沿いの直交する２
方向沿いに移動可能である第１態様から第５態様のいず
れか１つに記載の部品装着装置を提供する。

【００２０】本発明の第７態様によれば、上記各サブヘ
ッドにおける上記各部品保持部材は上記サブヘッド回転
中心に対して点対称の位置に配置され、上記撮像装置
は、別の上記第１撮像素子及び別の上記第２撮像素子と
をさらに備え、上記第１撮像素子と上記別の第１撮像素
子との間隔は、上記第１サブヘッドにおける上記円周の
直径寸法と同じであり、上記第２撮像素子と上記別の第
２撮像素子との間隔は、上記第２サブヘッドにおける上
記円周の直径寸法と同じである第１態様から第６態様の
いずれか１つに記載の部品装着装置を提供する。

【００２１】本発明の第８態様によれば、上記第１サブ
ヘッドにおける上記円周の直径寸法と上記第２サブヘッ
ドにおける上記円周の直径寸法は同じであり、上記第１
サブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心と上記第２
サブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心との間隔
は、上記円周の直径寸法の２倍の間隔であり、夫々の上
記第１撮像素子及び夫々の上記第２撮像素子は、上記円
周の直径寸法を一定の間隔として配置されている第７態
様に記載の部品装着装置を提供する。

【００２２】本発明の第９態様によれば、上記撮像装置
は、上記部品装着装置の機台上における上記部品供給部
と上記回路形成体との間に設置され、上記部品装着ヘッ
ド及び上記撮像装置を制御可能であり、かつ上記部品装
着ヘッドの上記部品供給部から上記回路形成体への移動
過程において、上記部品装着ヘッドを上記撮像装置によ
り上記部品の画像が撮像可能な位置を経由させ、上記部
品装着ヘッドが上記位置に位置されたときに、上記撮像
装置により、上記部品の全ての画像を撮像させる制御部
をさらに備える第１態様から第８態様のいずれか１つに
記載の部品装着装置を提供する。

【００２３】本発明の第１０態様によれば、部品を保持
可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに
回転移動可能に配置した第１サブヘッドと、上記部品を
保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回
りに回転移動可能に配置した第２サブヘッドとを備える
部品装着ヘッドと、上記部品保持部材により保持された
上記部品の画像を撮像可能な複数の撮像素子を備える部
品装着装置を用いて、上記保持された上記部品の画像を
撮像し、上記画像より上記部品の保持姿勢を認識して、
上記認識結果に基づいて上記部品を回路形成体に装着す
る部品装着方法において、上記第１サブヘッドにおける
１つの部品保持部材により保持されている上記部品を上
記撮像素子の上方へ位置させるとともに、上記第２サブ
ヘッドにおける１つの部品保持部材により保持されてい
る上記部品を別の上記撮像素子の上方へと位置させて、
夫々の上記撮像素子により上記部品の画像の撮像を同時
的に行った後、上記第１サブヘッドにおける上記各部品
保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させ
るとともに、上記第２サブヘッドにおける上記各部品保
持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させ
て、上記第１サブヘッドにおける別の１つの部品保持部
材により保持されている上記部品を上記撮像素子の上方
へ位置させるとともに、上記第２サブヘッドにおける別
の１つの部品保持部材により保持されている上記部品を
上記別の撮像素子の上方へと位置させて、夫々の上記撮
像素子により上記部品の画像の撮像を同時的に行うこと
を特徴とする部品装着方法を提供する。

【００２４】本発明の第１１態様によれば、撮像される
上記部品の大きさが上記撮像素子における画像切出し可
能範囲内にあるときには、撮像された上記部品の画像を
上記画像切出し範囲において画像切出しを行い、上記画
像切出しが行われた画像を上記部品の画像とする第１０
態様に記載の部品装着方法を提供する。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる実施の形
態を図面に基づいて詳細に説明する。

【００２６】本発明の一実施形態にかかる部品装着装置
の一例である電子部品装着装置１０１の模式的な平面図
を図１に示す。図１に示すように、電子部品装着装置１
０１は、部品の一例として電子部品２を吸着保持可能な
部品保持部材の一例である吸着ノズル１を複数備えた部
品装着ヘッド１０を備えている。また、電子部品装着装
置１０１は、ヘッド部１０を電子部品装着装置１０１の
機台上面に沿った方向である図示Ｘ軸方向又はＹ軸方向
に移動させるＸＹロボット１３と、電子部品装着装置１
０１における機台上の図示Ｙ軸方向下側における端部に
設けられ、複数の電子部品２を供給可能に収納している
部品供給部の一例である複数のパーツカセット８と、電
子部品装着装置１０１の機台上の中央付近に、電子部品
２が装着される回路形成体の一例である回路基板４を解
除可能に固定するステージ１２とを備えている。ここ
で、回路形成体とは、樹脂基板、紙−フェノール基板、
セラミック基板、ガラス・エポキシ（ガラエポ）基板、
フィルム基板などの回路基板、単層基板若しくは多層基
板などの回路基板、部品、筐体、又は、フレームなど、
回路が形成されている対象物を意味する。なお、図１に
おいて、図示Ｘ軸方向とＹ軸方向とは、互いに直交して
いる。

【００２７】ＸＹロボット１３は、電子部品装着装置１
０１における図示Ｘ軸方向における機台上の両端部夫々
に、角柱状の剛体で門型に形成されたＹ軸ロボット１３
ａ、及び各Ｙ軸ロボット１３ａに梁状の両端を支持され
て、各Ｙ軸ロボット１３ａにより図示Ｙ軸方向に進退移
動可能なＸ軸ロボット１３ｂを備えており、ヘッド部１
０は、Ｘ軸ロボット１３ｂ上を図示Ｘ軸方向に進退移動
可能にＸ軸ロボット１３ｂに取り付けられている。

【００２８】また、各パーツカセット８は、第１部品供
給位置及び第２部品供給位置の一例である部品供給位置
８ａにおいて電子部品２を供給可能となっており、部品
供給位置８ａが一定の間隔である配列間隔Ｐでもって、
図示Ｘ軸方向と平行に一列に配列されるように各パーツ
カセット８が上記機台上の上記端部に設置されている。

【００２９】また、電子部品装着装置１０１は、吸着ノ
ズル１により吸着保持された電子部品２の画像を撮像可
能な撮像装置１１を備えている。撮像装置１１は、その
撮像面を上向きとして、各パーツカセット８とステージ
１２との間における上記機台上に設置されており、ＸＹ
ロボット１３によるヘッド部１０の移動により、吸着ノ
ズル１により吸着保持された電子部品２が、撮像装置１
１の上方に位置された際に、撮像装置１１により電子部
品２の画像が撮像される。その後、撮像された画像が撮
像装置１１より出力されて、電子部品装着装置１０１が
備える制御部６に転送される。制御部６において、撮像
された画像により電子部品２の吸着ノズル１に対する相
対位置認識が行われる。その後、吸着ノズル１による回
路基板４への電子部品２の装着の際に、制御部６によ
り、上記相対位置認識結果に基づく相対位置補正が加え
られて、吸着ノズル１により電子部品２が回路基板４へ
装着される。

【００３０】なお、電子部品装着装置１０１が備える制
御部６は、ヘッド部１０、ＸＹロボット１３、撮像装置
１１、及び各パーツカセット８における夫々の動作を制
御可能となっている。

【００３１】次に、このような構成の電子部品装着装置
１０１が備えるヘッド部１０及び撮像装置１１の構造を
示す模式的な斜視図を図２に示す。

【００３２】図２に示すように、ヘッド部１０は、６本
の吸着ノズル１が備えられた第１サブヘッド及び第２サ
ブヘッドの一例であるサブヘッド３を３個備えている。
また、各サブヘッド３において備えられている各吸着ノ
ズル１は、夫々のサブヘッド３の回転中心であるサブヘ
ッド回転中心Ｒ回りの１つの円周上に配置されている。
なお、この吸着ノズル１の配置についての詳細な説明は
後述するが、各サブヘッド３における上記円周上におい
て、各吸着ノズル１はサブヘッド回転中心Ｒ回りに正逆
方向に回転移動可能となっている。さらに、各サブヘッ
ド３は、各吸着ノズル１を上記サブヘッド回転中心Ｒ回
りに正逆方向に回転移動させる回転機構の一例であるノ
ズル回転機構５を備えており、また、各サブヘッド３は
ヘッド部１０に支持されている。

【００３３】また、撮像装置１１は、ヘッド部１０の各
サブヘッド３における吸着ノズル１に吸着保持された電
子部品２の画像を撮像する撮像素子（第１撮像素子及び
第２撮像素子）の一例である６個のＣＣＤ９と、各ＣＣ
Ｄ９と一対一に対応しかつ電子部品２の画像を対応する
ＣＣＤ９に結像するレンズ７とを備えている。また、互
いに対応するレンズ７とＣＣＤ９の夫々の中心を結ぶよ
うに光軸Ｓが配置されており、レンズ７は光軸Ｓ上の図
示上側に、ＣＣＤ９は光軸Ｓ上の図示下側に配置されて
いる。撮像装置１１において、レンズ７の図示上側にお
ける光軸Ｓ上に電子部品２が位置されることにより、電
子部品２の画像の撮像が可能となっている。

【００３４】なお、各サブヘッド３におけるサブヘッド
回転中心Ｒの軸、及び撮像装置１１における各光軸Ｓ
は、ステージ１２に固定された回路基板４における電子
部品２の装着表面と略直交するように配置されている。

【００３５】次に、このような構成の電子部品装着装置
１０１が備えるヘッド部１０における吸着ノズル１の平
面的な配置、及び撮像装置１１におけるレンズ７及びＣ
ＣＤ９の平面的な配置について説明する。

【００３６】図３（Ａ）は、ヘッド部１０における吸着
ノズル１の平面的な配置を示す模式配置図であり、図３
（Ｂ）は、撮像装置１１におけるＣＣＤ９及びレンズ７
の平面的な配置を示す模式配置図である。図３（Ａ）に
示すように、ヘッド部１０は３個のサブヘッド３を夫々
のサブヘッド回転中心Ｒが図示Ｘ軸方向沿いに一列とな
るように備えており、各サブヘッド３は６本の吸着ノズ
ル１を備えている。各サブヘッド３において、吸着ノズ
ル１は、サブヘッド回転中心Ｒ回りのその円周上に均等
な間隔でもって配列、つまり、上記サブヘッド回転中心
Ｒに対して平面的に点対称に６本の吸着ノズル１が配置
されている。また、吸着ノズル１が配置されている上記
円周の直径寸法Ｑは、パーツカセット８における部品供
給位置８ａの配列間隔Ｐの整数倍の間隔寸法の一例とし
て、配列間隔Ｐと同じ寸法となっている。また、各サブ
ヘッド３は、夫々の上記サブヘッド回転中心Ｒの軸の配
列間隔を上記円周の直径Ｑの２倍の間隔でもって一列
に、かつパーツカセット８の配列方向と略平行に、すな
わち、図示Ｘ軸方向と略平行に配列されている。

【００３７】また、図３（Ｂ）に示すように、撮像装置
１１において、ＣＣＤ９は、夫々のその光軸Ｓが吸着ノ
ズル１が配置されている上記円周の直径Ｑを一定の配列
間隔として一列に、かつパーツカセット８の配列方向と
略平行に、すなわち、図示Ｘ軸方向と略平行に配列され
ている。また、レンズ７は、夫々のＣＣＤ９と一対一に
個別に対応されて、ＣＣＤ９の配列と同様に配列されて
いる。

【００３８】これにより、図３（Ａ）に示すように、サ
ブヘッド３における夫々のサブヘッド回転中心Ｒを結ぶ
線Ｌ上においては、サブヘッド３毎に２本ずつの吸着ノ
ズル１、つまり、ヘッド部１０における合計６本の吸着
ノズル１を同時に配置することが可能となっており、こ
れら６本の吸着ノズル１の夫々の配列間隔は、配列間隔
Ｐ（上記円周の直径Ｑ）とすることができる。

【００３９】次に、このような構成の電子部品装着装置
１０１において、パーツカセット８からの電子部品２の
吸着取出、吸着取出しされた電子部品２の吸着状態の画
像の撮像方法について説明する。

【００４０】ヘッド部１０における各サブヘッド３は、
図３（Ａ）に示すような配列にて吸着ノズル１を備えて
いる。また、図４（Ａ）は、このようなヘッド部１０に
おける吸着ノズル１の配列と電子部品装着装置１０１が
備える複数のパーツカセット８の平面的な配置関係を模
式的に示した模式説明図である。図４（Ａ）において、
ヘッド部１０が備えるサブヘッド３を、図示左側より順
に第１サブヘッド３−Ａ、第２サブヘッド３−Ｂ、及び
第３サブヘッド３−Ｃとする。また、第１サブヘッド３
−Ａが備える６本の吸着ノズル１を図示左端に位置する
吸着ノズル１より時計回りに順に、吸着ノズル１−Ａ
１、１−Ａ２、・・・、１−Ａ６とし、また、第２サブ
ヘッド３−Ｂについても同様に、吸着ノズル１−Ｂ１、
１−Ｂ２、・・・、１−Ｂ６とし、さらに、第３サブヘ
ッド３−Ｃについても同様に、吸着ノズル１−Ｃ１、１
−Ｃ２、・・・、１−Ｃ６とする。また、図４（Ａ）に
示すように、パーツカセット８の配列を図示左側より順
に、パーツカセット８−１、８−２、・・・、８−６と
し、パーツカセット８−１は部品供給位置８ａ−１を、
パーツカセット８−２は部品供給位置８ａ―２を、・・
・、パーツカセット８−６は部品供給位置８ａ−６を備
えている。なお、図４（Ａ）においては、各パーツカセ
ット８のうち、吸着ノズル１により電子部品２が吸着取
出されるパーツカセット８についてのみ表示している。

【００４１】なお、電子部品装着装置１０１の構成部が
複数の部材により構成されている部材の説明において
は、上記複数の部材のうちの個々の部材を特定する場合
には、上記部材の符号を例えば、部材Ｘ−１、Ｘ−２、
Ｘ−Ａ１、Ｘ−Ｃ６というように用い、上記複数の部材
のうちの個々の部材を特定しない場合には部材Ｘという
ように用いている。ここでＸは、部材の符号として用い
られる数字である。

【００４２】まず、図４（Ａ）は、ヘッド部１０が備え
る各吸着ノズル１のうちの６本の吸着ノズル１により同
時的に電子部品２の吸着取出しを行う場合である。図４
（Ａ）に示すように、パーツカセット８−１の部品供給
位置８ａ−１の上方に吸着ノズル１−Ａ１を、パーツカ
セット８−３の部品供給位置８ａ−３の上方に吸着ノズ
ル１−Ｂ１を、パーツカセット８−５の部品供給位置８
ａ−５の上方に吸着ノズル１−Ｃ１を位置させると、パ
ーツカセット８−２の部品供給位置８ａ−２の上方に吸
着ノズル１−Ａ４、パーツカセット８−４の部品供給位
置８ａ−４の上方に吸着ノズル１−Ｂ４、パーツカセッ
ト８−６の部品供給位置８ａ−６の上方に吸着ノズル１
−Ｃ４も位置されることとなる。その後、吸着ノズル１
−Ａ１、１−Ａ４、１−Ｂ１、１−Ｂ４、１−Ｃ１、及
び１−Ｃ４の６本の吸着ノズル１により同時的な電子部
品２の吸着取出が行われる。

【００４３】なお、この場合、パーツカセット８−１及
び８−２に収納されている電子部品２は夫々略同じ部品
厚さを有する電子部品２であり、パーツカセット８−３
及び８−４に収納されている電子部品２も夫々略同じ部
品厚さを有する電子部品２であり、パーツカセット８−
５及びパーツカセット８−６に収納されている電子部品
２も夫々略同じ部品厚さを有する電子部品２である場合
にあっては、各サブヘッド３毎に同時的に下降される夫
々の吸着ノズル１の先端高さ位置を略同じ高さ位置とさ
せる。また、サブヘッド３毎に同時的に下降させる吸着
ノズル１を夫々の先端の高さ位置を個別に制御しながら
下降させることができる機構が備えられており、上記パ
ーツカセット８毎に収納されている電子部品２が夫々異
なる部品厚さを有する電子部品２であり、サブヘッド３
毎において同時的に下降される夫々の吸着ノズル１の先
端高さ位置を、上記機構により、吸着取出しが行われる
夫々の電子部品２の部品厚さに応じて制御されるような
場合であってもよい。

【００４４】また、上記６本の吸着ノズル１による同時
的な電子部品２の吸着取出が行われた後、各サブヘッド
３において、ノズル回転機構５により各吸着ノズル１が
６０度反時計回りに回転移動されて、吸着ノズル１−Ａ
２、１−Ａ５、１−Ｂ２、１−Ｂ５、１−Ｃ２、及び１
−Ｃ５が部品供給位置８ａ−１から８ａ−６の上方に夫
々位置されることとなり、これら６本の吸着ノズル１に
より同時的な電子部品２の吸着取出が行われる。

【００４５】その後、さらに、各サブヘッド３におい
て、ノズル回転機構５により各吸着ノズル１が６０度反
時計回りに回転移動されて、同様に、吸着ノズル１−Ａ
３、１−Ａ６、１−Ｂ３、１−Ｂ６、１−Ｃ３、及び１
−Ｃ６が部品供給位置８ａ−１から８ａ−６の上方に夫
々位置されることとなり、これら６本の吸着ノズル１に
より同時的な電子部品２の吸着取出が行われる。

【００４６】このような電子部品２の吸着取出方法にお
いては、各サブヘッド３における吸着ノズル１の配置の
特徴を利用した効率的な吸着取出を行うことが可能とな
る。

【００４７】なお、上記においては、ヘッド部１０が備
える各吸着ノズル１のうちの６本の吸着ノズル１により
同時的に電子部品２の吸着取出しを行う場合について説
明したが、このような場合に代えて、上記６本の吸着ノ
ズル１のうちの複数の任意の吸着ノズル１により同時的
に電子部品２の吸着取出しを行う場合であってもよい
し、また、上記６本の吸着ノズル１のうちの任意の吸着
ノズル１により順次電子部品２の吸着取出しを行う場合
であってもよい。

【００４８】また、ヘッド部１０においては、全ての吸
着ノズル１が同じ種類の吸着ノズル１であってもよい
し、又は、サブヘッド３毎に異なる種類の吸着ノズル１
が備えられている場合であってもよい。また、各サブヘ
ッド３において、上記サブヘッド回転中心Ｒに対して点
対称に配置された吸着ノズル１が、夫々同じ種類の吸着
ノズル１である場合であってもよい。

【００４９】例えば、ヘッド部１０において、全ての吸
着ノズル１が同じ種類の吸着ノズル１である場合にあっ
ては、上記全ての吸着ノズル１により、同様な種類の電
子部品２の吸着取出しを行う場合に、ヘッド部１０にお
いて、６本一列に配置することができる任意の吸着ノズ
ル１の先端高さ位置を同じ高さ位置とすることができる
ため、上記図４（Ａ）において説明した吸着取出し方法
を容易に行うことが可能となる。

【００５０】また、例えば、サブヘッド３毎に異なる種
類の吸着ノズル１が備えられているような場合、つまり
サブヘッド３毎に同じ種類の吸着ノズル１が備えられて
いるような場合にあっては、サブヘッド３毎に互いに点
対称の配置にある任意の組の吸着ノズル１の先端高さ位
置を同じ高さ位置とすることができるため、サブヘッド
３毎に上記任意の組の吸着ノズル１による同時的な同様
な種類の電子部品２の吸着取出しを容易に行うことがで
きる。

【００５１】また、例えば、サブヘッド３毎に上記点対
称の配置にある組の吸着ノズル１が同じ種類の吸着ノズ
ル１であるような場合にあっては、サブヘッド３毎に上
記組毎の夫々の吸着ノズル１の先端高さ位置を同じ高さ
位置とすることができるため、サブヘッド３毎において
上記の組毎の夫々の吸着ノズル１による同時的な同様な
種類の電子部品２の吸着取出しを容易に行うことがで
き、さらに、夫々のノズル回転機構５により各吸着ノズ
ル１を回転移動させて、他の組の夫々の吸着ノズル１に
よる同時的な電子部品２の吸着取出しを容易に行うこと
ができる。

【００５２】また、ノズル回転機構５による各吸着ノズ
ル１の回転移動は、上記説明のように限定されるもので
はなく、サブヘッド回転中心Ｒ回りに正逆方向にかつ任
意の移動角度にての回転移動を行うことができる。ま
た、ノズル回転機構５は、サブヘッド３毎に１個ずつ備
えられているため、サブヘッド３毎に各吸着ノズル１の
上記回転移動を個別に行うことができる。

【００５３】次に、図４（Ｂ）は、ヘッド部１０におけ
る吸着ノズル１の配列と撮像装置１１が備えるＣＣＤ９
の平面的な配置関係を模式的に示した模式説明図であ
る。また、ヘッド部１０における各サブヘッド３は、図
３（Ａ）に示すような配列にて各吸着ノズル１を備えて
おり、撮像装置１１は、図３（Ｂ）に示すような配列に
て各ＣＣＤ９を備えている。図４（Ｂ）において、ヘッ
ド部１０が備える夫々のサブヘッド３、及び夫々の吸着
ノズル１を特定する場合には、図４（Ａ）における符号
と同じ符号を用いる。また、図４（Ｂ）に示すように、
撮像装置１１におけるＣＣＤ９の配列を図示左側より順
に、ＣＣＤ９−１、ＣＣＤ９−２、・・・、ＣＣＤ９−
６とする。なお、撮像装置１１においては、夫々のＣＣ
Ｄ９と一対一に対応するようにレンズ７が配置されてい
るが、ＣＣＤ９とレンズ７の平面的な配置は同じである
ため、以下においては、ＣＣＤ９とレンズ７の平面的な
配置関係の説明をＣＣＤ９の配置関係の説明でもって代
えるものとする。

【００５４】図４（Ｂ）においては、ヘッド部１０が備
える各吸着ノズル１のうちの６本の吸着ノズル１夫々に
より吸着保持された電子部品２の画像を、撮像装置１１
により同時的に行うような電子部品の撮像方法を示して
いる。各吸着ノズル１は、例えば、上記図４（Ａ）に示
すような電子部品の吸着取出し方法によって、パーツカ
セット８からの電子部品２の吸着取出しを行うことによ
り、各吸着ノズル１は電子部品２が吸着保持された状態
となっている。

【００５５】図４（Ｂ）に示すように、ＣＣＤ９−１の
上方に吸着ノズル１−Ａ１を、ＣＣＤ９−３の上方に吸
着ノズル１−Ｂ１を、ＣＣＤ９−５の上方に吸着ノズル
１−Ｃ１を位置させると、ＣＣＤ９−２の上方に吸着ノ
ズル１−Ａ４を、ＣＣＤ９−４の上方に吸着ノズル１−
Ｂ４を、ＣＣＤ９−６の上方に吸着ノズル１−Ｃ４も位
置されることとなる。その後、吸着ノズル１−Ａ１、１
−Ａ４、１−Ｂ１、１−Ｂ４、１−Ｃ１、及び１−Ｃ４
の６本の吸着ノズル１夫々に吸着保持された電子部品２
に対して、撮像装置１１における夫々の吸着ノズル１に
対応するＣＣＤ９により画像の撮像が行われる。なお、
この電子部品２の画像の撮像の際においいては、各吸着
ノズル１、又は各サブヘッド３、又はヘッド部１０の昇
降動作が行われることにより、各電子部品２の撮像面で
ある下面が撮像装置１１における撮像可能な高さ位置で
ある撮像高さ位置に位置され、その後、夫々のＣＣＤ９
の対応するレンズ７により、夫々の電子部品２の画像が
ＣＣＤ９に結像されることにより、電子部品２の画像の
撮像が同時的に行われる。

【００５６】上記６本の吸着ノズル１夫々に吸着保持さ
れた電子部品２の画像の同時的な撮像が行われた後、各
サブヘッド３において、ノズル回転機構５により各吸着
ノズル１が６０度反時計回りに回転移動されて、吸着ノ
ズル１−Ａ２、１−Ａ５，１−Ｂ２、１−Ｂ５、１−Ｃ
２、及び１−Ｃ５が、ＣＣＤ９−１から９−６の上方に
夫々位置されて、これら６本の吸着ノズル１夫々により
吸着保持された電子部品２に対して、撮像装置１１にお
ける夫々の吸着ノズル１に対応するＣＣＤ９により画像
の撮像が同時的に行われる。

【００５７】その後、さらに、各サブヘッド３におい
て、ノズル回転機構５により各吸着ノズル１が６０度反
時計回りに回転移動されて、同様に、吸着ノズル１−Ａ
３、１−Ａ６、１−Ｂ３、１−Ｂ６、１−Ｃ３、及び１
−Ｃ６が、ＣＣＤ９−１から９−６の上方に夫々位置さ
れて、これら６本の吸着ノズル１夫々により吸着保持さ
れた電子部品２に対して、撮像装置１１における夫々の
吸着ノズル１に対応するＣＣＤ９により画像の撮像が同
時的に行われる。

【００５８】また、上記６本の吸着ノズル１夫々に吸着
保持された電子部品２の画像の撮像が行われる毎に、夫
々の画像が撮像装置１１より出力されて制御部６に転送
され、制御部６において各画像の認識処理が施され、各
電子部品２の吸着ノズル１に対する相対位置が認識され
る。なお、上記画像の出力は、上記場合に代えて、吸着
保持された全ての電子部品２の画像の撮像後に、撮像装
置１１より制御部６に出力される場合であってもよい
し、又は、回路基板４に装着される電子部品２の装着順
に出力されるような場合であってもよい。また、上記６
本の吸着ノズル１夫々に吸着保持された電子部品２の画
像の撮像を同時的に行う場合に代えて、上記６本の吸着
ノズル１のうちの任意の複数の吸着ノズル１夫々に吸着
保持された電子部品２の画像の撮像を同時的に行う場合
であってもよいし、又は、上記６本の吸着ノズル１のう
ちの任意の吸着ノズル１により吸着保持された電子部品
２に対して、順次電子部品２の画像の撮像を行う場合で
あってもよい。

【００５９】電子部品装着装置１０１においては、様々
な種類の電子部品２が取り扱われるため、取り扱われる
電子部品２の大きさも様々なものがある。従って、この
ように電子部品２の大きさが異なるような場合であって
も、このような電子部品２の画像の撮像を行える必要が
あり、このような場合における電子部品２の画像の撮像
方法を以下に実施例として説明する。

【００６０】図５及び図６は、吸着ノズル１、電子部品
２及びＣＣＤ９の平面的な配置関係により夫々の実施例
における電子部品の画像の撮像方法を示す模式説明図で
ある。

【００６１】図５（Ａ）及び（Ｂ）、及び図６（Ａ）及
び（Ｂ）において、各吸着ノズル１及び各ＣＣＤ９は図
３に示す配置と同様な配置となっている。ヘッド部１０
の各サブヘッド３におけるサブヘッド回転中心回りの円
周、つまり、各吸着ノズル１が配置されている円周の直
径Ｑは２１．５ｍｍとなっており、サブヘッド回転中心
Ｒの配列間隔は、４３ｍｍ（２１．５ｍｍ×２）となっ
ている。また、撮像装置１１において、ＣＣＤ９の配列
間隔の同様に、２１．５ｍｍとなっている。

【００６２】各ＣＣＤ９は、画素仕様が１０２４×１２
８０ピクセル、画像転送レートが１０ｆｒａｍｅ／ｓ、
分解能が光学的に１６μｍ、撮像視野が１６ｍｍ×２
０．５ｍｍのものが用いられている。また、各ＣＣＤ９
はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ
Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージ
センサを使用しており、このＣＭＯＳイメージセンサは
素子の構造上、画像の切り出しが可能であり、画像切出
し可能範囲として、５１２×５１２ピクセル（視野サイ
ズ８ｍｍ×８ｍｍ）の画像切出し処理が可能となってお
り、この画像切出し処理を行うことにより、画像転送レ
ートを３０ｆｒａｍｅ／ｓと高速化することが可能とな
る。

【００６３】ここで、ＣＭＯＳイメージセンサについて
説明すると、ＣＭＯＳイメージセンサは、１画素に１つ
ずつ増幅器を備えており、この増幅器で電荷を電圧に変
換し、１画素ごとに電圧を出力可能となっている。つま
り、原理的にはメモリと同じように、任意の画素にアク
セス可能となっており、ＣＭＯＳイメージセンサそのも
のに画像切出し機能が備わっている。

【００６４】また、具体的な画像切出し処理の手順につ
いて説明すると、ＣＭＯＳイメージセンサにおいて、ま
ず、画像切出し範囲となるウィンドウの原点を設定し、
次にウィンドウの大きさを設定する。例えば、ウィンド
ウを長方形の枠とすると、ウィンドウの原点は、上記長
方形の４つの頂点のうちの１つの頂点となる。ＣＭＯＳ
イメージセンサ内部においては、複数の画素夫々に個別
にアドレスが備えられており、ウィンドウの原点となる
画素のアドレスから、ウィンドウの横方向の終点アドレ
スを算出し、上記原点アドレスから上記終点アドレスま
で、横方向に順番に画素を転送する。上記終点アドレス
までの画素の転送が終了したら、縦方向のアドレスに１
つ変更をかけ、変更された縦方向のアドレスにおいて、
上記横方向の画素転送を同様に行う。ウィンドウの原点
となる画素のアドレスから、ウィンドウの縦方向の終点
アドレスを算出し、上記縦方向の終点アドレスまで、こ
れらの画素転送の動作を繰り返して行い、ウィンドウの
大きさにおける画像切出し処理が終了する。

【００６５】また、各サブヘッド３において、ノズル回
転機構５による各吸着ノズル１を静止状態から正逆いず
れかの方向に６０度回転移動を行い再び各吸着ノズル１
を静止状態とさせるまでに要する時間である６０度回転
時間は５０ｍｓである。

【００６６】なお、以下の説明においては、ヘッド部１
０が備える夫々のサブヘッド３及び夫々の吸着ノズル１
を、撮像装置１１が備える夫々のＣＣＤ９を特定する場
合には、図４（Ａ）及び（Ｂ）における符号と同じ符号
を用いる。

【００６７】このような仕様のヘッド部１０及び撮像装
置１１において、実施例１は、図５（Ａ）に示すよう
に、吸着保持される電子部品２の平面的な大きさが６ｍ
ｍ×６ｍｍまでの電子部品２を、ヘッド部１０が備える
各吸着ノズル１夫々が吸着保持している場合である。

【００６８】図５（Ａ）に示すように、ＣＣＤ９−１の
上方に吸着ノズル１−Ａ１を、ＣＣＤ９−３の上方に吸
着ノズル１−Ｂ１を、ＣＣＤ９−５の上方に吸着ノズル
１−Ｃ１を位置させて、ＣＣＤ９−２の上方に吸着ノズ
ル１−Ａ４を、ＣＣＤ９−４の上方に吸着ノズル１−Ｂ
４を、ＣＣＤ９−６の上方に吸着ノズル１−Ｃ４も位置
させる。その後、吸着ノズル１−Ａ１、１−Ａ４、１−
Ｂ１、１−Ｂ４、１−Ｃ１、及び１−Ｃ４の６本の吸着
ノズル１夫々に吸着保持された電子部品２に対して、撮
像装置１１における夫々の吸着ノズル１に対応するＣＣ
Ｄ９により画像の撮像を同時的に行う。

【００６９】その後、各サブヘッド３において、ノズル
回転機構５により各吸着ノズル１を６０度反時計回りに
回転移動させて、吸着ノズル１−Ａ２、１−Ａ５，１−
Ｂ２、１−Ｂ５、１−Ｃ２、及び１−Ｃ５が、ＣＣＤ９
−１から９−６の上方に夫々位置させて、これら６本の
吸着ノズル１夫々により吸着保持された電子部品２に対
して、撮像装置１１における夫々の吸着ノズル１に対応
するＣＣＤ９により画像の撮像を同時的に行う。

【００７０】その後、さらに、各サブヘッド３におい
て、ノズル回転機構５により各吸着ノズル１が６０度反
時計回りに回転移動させて、同様に、吸着ノズル１−Ａ
３、１−Ａ６、１−Ｂ３、１−Ｂ６、１−Ｃ３、及び１
−Ｃ６が、ＣＣＤ９−１から９−６の上方に夫々位置さ
せて、これら６本の吸着ノズル１夫々により吸着保持さ
れた電子部品２に対して、撮像装置１１における夫々の
吸着ノズル１に対応するＣＣＤ９により画像の撮像を同
時的に行う。

【００７１】上記６本の吸着ノズル１夫々に吸着保持さ
れた電子部品２の画像の撮像が行われる毎に、撮像装置
１１から制御部６へ撮像された電子部品２の画像が転送
されることになるが、この画像転送時間の短縮を図るた
めに各ＣＣＤ９において撮像された画像の画像切出し処
理を行っている。すなわち、各ＣＣＤ９において、画素
仕様１０２４×１２８０ピクセルにて撮像された画像
を、６ｍｍ×６ｍｍの大きさの電子部品２が撮像された
部分を含めながら、５１２×５１２ピクセルの大きさの
画像に切出しを行う。その後、画像切出し処理が施され
た電子部品２の画像が撮像装置１１より制御部６に転送
される。なお、この画像切出し処理は、撮像される電子
部品２の平面的な大きさが、上記画像切出し可能範囲内
にある場合に行われ、撮像される電子部品２が上記画像
切出し可能範囲内にあるかどうかの判断は制御部６によ
り行われる。

【００７２】このような撮像方法におけるヘッド部１０
において吸着保持された電子部品２の画像の撮像に要す
る時間は、画像転送に要する時間（３０ｍｓ×３回）
と、各吸着ノズル１の回転移動時間（５０ｍｓ×２回）
との合計であり、１９０ｍｓとなる。

【００７３】次に、実施例２は、図５（Ｂ）に示すよう
に、吸着保持される電子部品２の平面的な大きさが１２
ｍｍ×１２ｍｍまでの電子部品２を、ヘッド部１０が備
える吸着ノズル１が吸着保持している場合である。この
ような大きさの電子部品２を吸着保持するような場合に
おいては、図５（Ｂ）に示すように、各サブヘッド３に
おいては、電子部品２の大きさにより、全ての吸着ノズ
ル１により電子部品２を吸着することができないため、
６本の吸着ノズル１のうちの互いに隣接しない３本の吸
着ノズル１により電子部品２の吸着保持を行わせてい
る。具体的には、図５（Ｂ）において、吸着ノズル１−
Ａ１、１−Ａ３、１−Ａ５、１−Ｂ１、１−Ｂ３、１−
Ｂ５、１−Ｃ１、１−Ｃ３、及び１−Ｃ５の夫々に電子
部品２が吸着保持されている。

【００７４】まず、図５（Ｂ）に示すように、ＣＣＤ９
−１の上方に吸着ノズル１−Ａ１を、ＣＣＤ９−３の上
方に吸着ノズル１−Ｂ１を、ＣＣＤ９−５の上方に吸着
ノズル１−Ｃ１を位置させる。その後、吸着ノズル１−
Ａ１、１−Ｂ１、及び１−Ｃ１の３本の吸着ノズル１夫
々に吸着保持された電子部品２に対して、撮像装置１１
における夫々の吸着ノズル１に対応するＣＣＤ９により
画像の撮像を同時的に行う。

【００７５】その後、各サブヘッド３において、ノズル
回転機構５により各吸着ノズル１を６０度時計回りに回
転移動させて、ＣＣＤ９−２の上方に吸着ノズル１−Ａ
３を、ＣＣＤ９−４の上方に吸着ノズル１−Ｂ３を、Ｃ
ＣＤ９−６の上方に吸着ノズル１−Ｃ３を位置させて、
これら３本の吸着ノズル１夫々により吸着保持された電
子部品２に対して、撮像装置１１における夫々の吸着ノ
ズル１に対応するＣＣＤ９により画像の撮像を同時的に
行う。

【００７６】その後、さらに、各サブヘッド３におい
て、ノズル回転機構５により各吸着ノズル１を６０度時
計回りに回転移動させて、ＣＣＤ９−１の上方に吸着ノ
ズル１−Ａ５を、ＣＣＤ９−３の上方に吸着ノズル１−
Ｂ５を、ＣＣＤ９−５の上方に吸着ノズル１−Ｃ５を位
置させて、これら３本の吸着ノズル１夫々により吸着保
持された電子部品２に対して、撮像装置１１における夫
々の吸着ノズル１に対応するＣＣＤ９により画像の撮像
を同時的に行う。

【００７７】また、上記３本の吸着ノズル１夫々に吸着
保持された電子部品２の画像の撮像が行われる毎に、撮
像装置１１から制御部６へ撮像された電子部品２の画像
が転送される。

【００７８】このような撮像方法におけるヘッド部１０
において吸着保持された電子部品２の画像の撮像に要す
る時間は、画像転送に要する時間（１００ｍｓ×３回）
と、各吸着ノズル１の回転移動時間（５０ｍｓ×２回）
との合計であり、４００ｍｓとなる。

【００７９】次に、実施例３は、図６（Ａ）に示すよう
に、吸着保持される電子部品２の平面的な大きさが１５
ｍｍ×１５ｍｍまでの電子部品２を、ヘッド部１０が備
える吸着ノズル１が吸着保持している場合である。この
ような大きさの電子部品２を吸着保持するような場合に
おいては、図６（Ａ）に示すように、各サブヘッド３に
おいては、電子部品２の大きさにより、全ての吸着ノズ
ル１により電子部品２を吸着することができないため、
６本の吸着ノズル１のうちのサブヘッド回転中心Ｒに対
して点対称となっている１組の吸着ノズル１により電子
部品２の吸着保持を行わせている。具体的には、図６
（Ａ）において、吸着ノズル１−Ａ１、１−Ａ４、１−
Ｂ１、１−Ｂ４、１−Ｃ１、及び１−Ｃ４の夫々に電子
部品２が吸着保持されている。

【００８０】まず、図６（Ａ）に示すように、ＣＣＤ９
−１の上方に吸着ノズル１−Ａ１を、ＣＣＤ９−３の上
方に吸着ノズル１−Ｂ１を、ＣＣＤ９−５の上方に吸着
ノズル１−Ｃ１を位置させて、ＣＣＤ９−２の上方に吸
着ノズル１−Ａ４を、ＣＣＤ９−４の上方に吸着ノズル
１−Ｂ４を、ＣＣＤ９−６の上方に吸着ノズル１−Ｃ４
を位置させる。その後、吸着ノズル１−Ａ１、１−Ａ
４、１−Ｂ１、１−Ｂ４、１−Ｃ１及び１−Ｃ４の６本
の吸着ノズル１夫々に吸着保持された電子部品２に対し
て、撮像装置１１における夫々の吸着ノズル１に対応す
るＣＣＤ９により画像の撮像を同時的に行う。

【００８１】その後、上記６本の吸着ノズル１夫々に吸
着保持された電子部品２の画像の撮像が行われる毎に、
撮像装置１１から制御部６へ撮像された電子部品２の画
像が転送される。

【００８２】このような撮像方法におけるヘッド部１０
において吸着保持された電子部品２の画像の撮像に要す
る時間は、各吸着ノズル１の回転移動を伴わないため、
画像転送に要する時間（１００ｍｓ×１回）のみであ
り、１００ｍｓとなる。

【００８３】次に、実施例４は、図６（Ｂ）に示すよう
に、吸着保持される電子部品２の平面的な大きさが２２
ｍｍ×２２ｍｍまでの電子部品２を、ヘッド部１０が備
える吸着ノズル１が吸着保持している場合である。この
ような大きさの電子部品２を吸着保持するような場合に
おいては、図６（Ｂ）に示すように、各サブヘッド３に
おいては、電子部品２の大きさにより、全ての吸着ノズ
ル１により電子部品２を吸着することができないため、
６本の吸着ノズル１のうちの１本の吸着ノズル１により
電子部品２の吸着保持を行わせている。具体的には、図
６（Ｂ）において、吸着ノズル１−Ａ１、１−Ｂ１、及
び１−Ｃ１の夫々に電子部品２が吸着保持されている。

【００８４】このような大きさの電子部品２において
は、各ＣＣＤ９における撮像視野（１６ｍｍ×２０．５
ｍｍ）に電子部品２が納まりきらないため、１つの電子
部品２を複数のＣＣＤ９により分割して撮像を行う。具
体的には、２２ｍｍ×２２ｍｍの大きさの電子部品２を
１１ｍｍ×１１ｍｍの大きさに４等分して、夫々の部分
毎に撮像を行う。

【００８５】まず、図６（Ｂ）に示すように、吸着ノズ
ル１−Ａ１に吸着保持されている電子部品２の上記４等
分の図示左上の部分がＣＣＤ９−１の上方に、上記４等
分の図示右上の部分がＣＣＤ９−２の上方に、吸着ノズ
ル１−Ｂ１に吸着保持されている電子部品２の上記４等
分の図示左上の部分がＣＣＤ９−３の上方に、上記４等
分の図示右上の部分がＣＣＤ９−４の上方に、吸着ノズ
ル１−Ｃ１に吸着保持されている電子部品２の上記４等
分の図示左上の部分がＣＣＤ９−５の上方に、上記４等
分の図示右上の部分がＣＣＤ９−６の上方に位置させ
る。

【００８６】その後、このような状態において、吸着ノ
ズル１−Ａ１、１−Ｂ１、及び１−Ｃ１の３本の吸着ノ
ズル１夫々に吸着保持された電子部品２に対して、各Ｃ
ＣＤ９により上記夫々のＣＣＤ９の上方に位置された電
子部品２の上記部分の画像の撮像を同時的に行う。

【００８７】その後、ＸＹロボット１３により、ヘッド
部１０を図示Ｙ軸方向に移動させて、吸着ノズル１−Ａ
１に吸着保持されている電子部品２の上記４等分の図示
左下の部分がＣＣＤ９−１の上方に、上記４等分の図示
右下の部分がＣＣＤ９−２の上方に、吸着ノズル１−Ｂ
１に吸着保持されている電子部品２の上記４等分の図示
左下の部分がＣＣＤ９−３の上方に、上記４等分の図示
右下の部分がＣＣＤ９−４の上方に、吸着ノズル１−Ｃ
１に吸着保持されている電子部品２の上記４等分の図示
左下の部分がＣＣＤ９−５の上方に、上記４等分の図示
右下の部分がＣＣＤ９−６の上方に位置させる。

【００８８】その後、このような状態において、吸着ノ
ズル１−Ａ１、１−Ｂ１、及び１−Ｃ１の３本の吸着ノ
ズル１夫々に吸着保持された電子部品２に対して、各Ｃ
ＣＤ９により上記夫々のＣＣＤ９の上方に位置された電
子部品２の上記部分の画像の撮像を同時的に行う。

【００８９】また、上記２回の同時的な撮像が行われる
毎に、撮像装置１１から制御部６へ撮像された電子部品
２の部分的な画像が転送される。その後、電子部品２の
上記部分的な画像が、制御部６が備える画像処理装置等
により画像補間が行われ、各電子部品２の画像としての
認識処理が行われる。

【００９０】このような撮像方法におけるヘッド部１０
において吸着保持された電子部品２の画像の撮像に要す
る時間は、画像転送に要する時間（１００ｍｓ×２回）
と、ヘッド部１０のＹ軸方向の移動に要する時間との合
計である。ここで、ヘッド部１０のＹ軸方向の移動に要
する時間を、例えば、移動距離２４ｍｍ、移動における
加速度２Ｇとすると、約８０ｍｓとなる。従って、上記
撮像に要する時間は、２８０ｍｓとなる。

【００９１】上記各実施例の撮像方法によれば、従来の
電子部品の画像の撮像方法と比べて、撮像に要する時間
を短縮することができる。例えば、上記各実施例におけ
るヘッド部１０が装備する吸着ノズル１と同じ本数であ
る１８本の吸着ノズル夫々により吸着保持された電子部
品の画像の撮像を従来の電子部品の画像の撮像方法によ
り行うような場合にあっては、夫々の吸着ノズルを撮像
装置の上方へと順次位置させて行く移動動作に要する時
間を５０ｍｓとすると、撮像に要する時間は、画素仕様
５１２×５１２ピクセルである場合には、画像転送に要
する時間（３０ｍｓ×１８）と、移動動作に要する時間
（５０ｍｓ×１７回）との合計であり、１３９０ｍｓと
なり、画素仕様１０２４×１２８０ピクセルである場合
にあっては、画像転送に要する時間（１００ｍｓ×１
８）と、移動動作に要する時間（５０ｍｓ×１７回）と
の合計であり、２６５０ｍｓとなるからである。

【００９２】また、上記実施例１によれば、電子部品２
の大きさに対応する画素分だけ、撮像された画像より画
像切出し処理を行って、撮像装置１１より制御部６に各
画像の転送を行うことにより、画像の転送に要する時間
の短縮化を図ることができる。

【００９３】また、上記実施例４によれば、各ＣＣＤ９
の撮像視野よりも大きな電子部品２の画像の撮像を行う
ような場合にあっては、電子部品２を複数の部分に分割
して、複数のＣＣＤ９により撮像させ、撮像された画像
に対して補間処理を行うことにより、電子部品２の画像
を認識することができる。

【００９４】上記実施形態によれば、以下のような種々
効果を得ることができる。

【００９５】まず、ヘッド部１０が備える３個のサブヘ
ッド３が、夫々６本の吸着ノズル１を備え、各サブヘッ
ド３において、吸着ノズル１は、各吸着ノズル１のサブ
ヘッド回転中心Ｒ回りに回転移動可能に配置されている
ことにより、各サブヘッド３において、ノズル回転機構
５による各吸着ノズル１の上記サブヘッド回転中心Ｒ回
りの回転移動によって、吸着ノズル１を夫々の回転移動
の円周上における任意の位置に位置させることができ、
ヘッド部１０における吸着ノズル１の単位面積当りの装
備数の増加を図ることができる。

【００９６】さらに、各サブヘッド３において、吸着ノ
ズル１は、各吸着ノズル１のサブヘッド回転中心Ｒ回り
のその円周上に均等な間隔でもって配列されて、さら
に、吸着ノズル１が配置される上記円周の直径Ｑは、撮
像装置１１において一列に配列されたレンズ７及びＣＣ
Ｄ９の配置間隔と同じ寸法となっており、かつ、各サブ
ヘッド３は、夫々の上記サブヘッド回転中心Ｒの軸の配
列間隔を上記直径Ｑの２倍の間隔でもって一列に、かつ
レンズ７及びＣＣＤ９の配列方向と略平行に配列されて
いることにより、サブヘッド３における夫々のサブヘッ
ド回転中心Ｒを結ぶ線上においては、サブヘッド３毎に
２本ずつの吸着ノズル１、つまり、ヘッド部１０１にお
ける合計６本の吸着ノズル１を同時に配置することが可
能となり、これら６本の吸着ノズル１の夫々の配列間隔
を、レンズ７及びＣＣＤ９の配置間隔と同じ間隔するこ
とができる。これにより、サブヘッド３における夫々の
サブヘッド回転中心Ｒを結ぶ線上においては、サブヘッ
ド３毎に２本ずつの吸着ノズル１、つまり、ヘッド部１
０１における合計６本の吸着ノズル１を、撮像装置１１
における６組のレンズ７及びＣＣＤ９の上方に同時に配
置することができ、上記各吸着ノズル１に吸着保持され
た電子部品２の画像の撮像を同時的に行うことができ
る。

【００９７】従って、ヘッド部１０における単位面積当
りの吸着ノズル１の装備数の増加を図りながら、撮像装
置１１による電子部品２の画像の撮像に要する時間を短
縮することができ、このようなヘッド部１０を備える電
子部品装着装置１０１における電子部品の装着効率を向
上させることが可能となる。

【００９８】また、ヘッド部１０における各サブヘッド
３において、サブヘッド３が備える各吸着ノズル１を、
上記サブヘッド回転中心Ｒ回りに正逆回転移動を行うノ
ズル回転機構５が備えられていることにより、撮像装置
１１により上記６本の吸着ノズル１夫々に吸着保持され
た電子部品２の同時的な画像の撮像が行われた後、ＸＹ
ロボット１３によるヘッド部１０の移動を行うことな
く、ノズル回転機構５により各吸着ノズル１を正逆回転
移動させて、上記画像の撮像が行われた吸着ノズル１と
は別の吸着ノズル１夫々を各レンズ７及び各ＣＣＤ９の
上方へと位置させることができるため、上記別の吸着ノ
ズル１夫々に吸着保持された電子部品２の画像の撮像を
同時的に行うことができる。さらに、各サブヘッド３に
おいて、ノズル回転機構５の上記回転移動を繰り返し行
うことにより、ヘッド部１０における全ての吸着ノズル
１夫々に吸着保持された電子部品２の画像の撮像を連続
的に行うことができ、撮像装置１１による電子部品２の
画像の撮像に要する時間を短縮することができ、このよ
うなヘッド部１０を備える電子部品装着装置１０１にお
ける電子部品の装着効率を向上させることが可能とな
る。

【００９９】また、撮像装置１１における各ＣＣＤ９に
おいては、撮像された電子部品２の大きさに対応する画
素分だけ、撮像された画像より画像切出し処理を行っ
て、撮像装置１１より制御部６に各画像の転送を行うこ
とにより、画像の転送に要する時間の短縮化を図ること
ができ、電子部品２の大きさに基づいてこのような画像
切出し処理を施すことにより、さらに、撮像装置１１に
よる電子部品２の画像の撮像に要する時間を短縮するこ
とができ、このようなヘッド部１０を備える電子部品装
着装置１０１における電子部品の装着効率を向上させる
ことが可能となる。

【０１００】また、撮像装置１１における各ＣＣＤ９の
撮像視野よりも大きな電子部品２の画像の撮像を行うよ
うな場合にあっては、電子部品２を複数の部分に分割し
て、複数のＣＣＤ９により撮像させ、制御部６におい
て、撮像された画像に対して補間処理を行うことによ
り、電子部品２の画像を認識することができ、様々な電
子部品２の大きさに対応することができる電子部品の画
像の撮像方法を提供するこが可能となる。

【０１０１】また、各サブヘッド３において、吸着ノズ
ル１が配置される上記円周の直径Ｑが、パーツカセット
８における配置間隔Ｐと同じ寸法となっており、かつ、
夫々の上記サブヘッド回転中心Ｒの軸が、パーツカセッ
ト８の配列方向と略平行に配列されていることにより、
サブヘッド３における夫々のサブヘッド回転中心Ｒを結
ぶ線上においては、サブヘッド３毎に２本ずつの吸着ノ
ズル１、つまり、ヘッド部１０における合計６本の吸着
ノズル１を、隣接する６個のパーツカセット８における
部品供給位置８ａの上方に同時に配置することができ、
上記各部品供給位置８ａからの同時的な電子部品２の吸
着取出しを行うことができる。

【０１０２】従って、ヘッド部１０における単位面積当
りの吸着ノズル１の装備数の増加を図りながら、ヘッド
部１０による電子部品２の吸着取出しに要する時間を短
縮することができ、このようなヘッド部１０を備える電
子部品装着装置１０１における電子部品の装着効率を向
上させることが可能となる。

【０１０３】なお、上記様々な実施形態のうちの任意の
実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有
する効果を奏するようにすることができる。

【０１０４】

【発明の効果】本発明の上記第１態様によれば、部品装
着ヘッドが備える第１サブヘッド及び第２サブヘッド
が、夫々のサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配
置した複数の部品保持部材を備えていることにより、上
記各サブヘッドにおいて、上記各部品保持部材の上記サ
ブヘッド回転中心回りの回転移動によって、上記部品保
持部材を夫々の回転移動の円周上における任意の位置に
位置させることができ、上記部品装着ヘッドにおける上
記部品保持部材の単位面積当りの装備数の増加を図るこ
とができる。

【０１０５】さらに、上記第１サブヘッドにおける１つ
の部品保持部材を第１撮像素子の上方に位置させると、
上記第２サブヘッドにおける１つの部品保持部材が第２
撮像素子の上方へと位置するように、上記各１つの部品
保持部材が配置されていることにより、上記第１撮像素
子による上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保
持部材に保持された部品の画像の撮像、及び上記第２撮
像素子による上記第２サブヘッドにおける上記１つの部
品保持部材に保持された部品の画像の撮像を同時的に行
うことが可能となる。

【０１０６】従って、上記部品装着ヘッドにおける単位
面積当りの上記部品保持部材の装備数の増加を図りなが
ら、撮像装置による部品の画像の撮像に要する時間を短
縮することができ、このような部品装着ヘッドを備える
部品装着装置における部品の装着効率を向上させること
が可能となる。

【０１０７】本発明の上記第２態様によれば、さらに、
上記第１サブヘッドにおける１つの部品保持部材と上記
第２サブヘッドにおける１つの部品保持部材との間隔
が、部品供給位置の配列間隔である一定の間隔の整数倍
であり、かつ上記第１サブヘッドにおける上記１つの部
品保持部材を上記第１部品供給位置の上方に位置させる
と、上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部
材が上記第２部品供給位置の上方へと位置するように、
上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と
上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と
が配置されていることにより、上記第１サブヘッドにお
ける上記１つの部品保持部材による上記第１部品供給位
置からの上記部品の取出し、及び上記第２サブヘッドに
おける上記１つの部品保持部材による上記第２部品供給
位置からの上記部品の取出しを同時的に行うことが可能
となる。従って、撮像装置による部品の画像の撮像に要
する時間を短縮することができるという上記第１態様に
よる効果に付け加えて、部品装着ヘッドによる部品の取
出しに要する時間を短縮することができ、このような部
品装着ヘッドを備える部品装着装置における部品の装着
効率を向上させることができる。

【０１０８】本発明の上記第３態様によれば、上記部品
保持部材が上記部品を吸着保持する吸着ノズルである場
合であっても上記第１態様又は第２態様による効果と同
様の効果を得ることが可能となる。

【０１０９】本発明の上記第４態様によれば、上記第１
サブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心と上記第２
サブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心の配列方向
が、上記撮像装置における上記第１撮像素子及び上記第
２撮像素子の配列方向と略平行であり、かつ上記部品供
給位置の配列方向とも略平行であることにより、上記サ
ブヘッド回転中心の上記配列方向と、上記夫々の１つの
部品保持部材の配列方向と、上記撮像素子の上記配列方
向、及び上記部品供給位置の上記配列方向とが略平行と
なり、上記撮像装置における上記第１撮像素子及び上記
第２撮像素子による上記部品の画像の同時的な撮像を行
う場合における上記各サブヘッドの上記１つの部品保持
部材と上記第１撮像素子及び上記第２撮像素子との位置
合わせ、又は、上記各サブヘッドによる上記第１部品供
給位置及び上記第２部品供給位置から上記部品の同時的
な取出しを行う場合における上記各サブヘッドの上記１
つの部品保持部材と上記第１部品供給位置及び上記第２
部品供給位置との位置合わせをより容易に行うことがで
き、撮像装置による部品の画像の撮像に要する時間を短
縮することができるとともに、部品装着ヘッドによる部
品の取出しに要する時間を短縮することができ、このよ
うな部品装着ヘッドを備える部品装着装置における部品
の装着効率を向上させることが可能となる。

【０１１０】それとともに、このような部品装着ヘッド
を備える電子部品装着装置にあっては、撮像装置におけ
る撮像素子の配列構成、部品供給部における部品供給位
置の配列構成、及び部品装着ヘッドの動作範囲をよりコ
ンパクトなものとすることができ、単位面積当りの生産
性が向上された部品装着装置を提供することが可能とな
る。

【０１１１】本発明の上記第５態様によれば、上記各サ
ブヘッドの上記サブヘッド回転中心の軸が上記回路形成
体の装着表面と大略直交していることにより、上記各サ
ブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心回りの上記円
周は上記装着表面と大略平行となり、上記各部品保持部
材の上記回転移動を上記装着表面と大略平行に行うこと
ができる。従って、上記各サブヘッドにおいて、上記各
部品保持部材の上記サブヘッド回転中心回りの回転移動
によって位置される夫々の回転移動の円周上における任
意の位置において、上記部品供給位置からの上記部品の
取出し、又は上記撮像装置による保持された部品の画像
の撮像を行うことができ、より多様な部品の装着方法を
可能とすることができるとともに、上記部品装着ヘッド
における上記部品保持部材の単位面積当りの装備数の増
加を図ることができる。

【０１１２】本発明の上記第６態様によれば、上記部品
装着装置が、上記回路形成体の装着表面沿いの直交する
２方向沿いに移動可能であることにより、上記各サブヘ
ッドによる上記第１部品供給位置及び上記第２部品供給
位置から上記部品の同時的な取出しを行う場合における
上記各サブヘッドの上記１つの部品保持部材と上記第１
部品供給位置及び上記第２部品供給位置との位置合わ
せ、又は、上記撮像装置における上記第１撮像素子及び
上記第２撮像素子による上記部品の画像の同時的な撮像
を行う場合における上記各サブヘッドの上記１つの部品
保持部材と上記第１撮像素子及び上記第２撮像素子との
位置合わせを上記部品装着ヘッドの上記２方向沿いの移
動動作、つまり、より簡素化された移動動作により行う
ことができ、部品装着ヘッドによる部品の取出しに要す
る時間を短縮することができ、このような部品装着ヘッ
ドを備える部品装着装置における部品の装着効率を向上
させることが可能となる。

【０１１３】本発明の上記第７態様から第８態様によれ
ば、上記各サブヘッドにおいて上記サブヘッド回転中心
に対して点対称の位置にある夫々の上記部品保持部材に
より保持されている上記部品を上記撮像素子の上方に同
時的に位置させることができ、上記同時的な撮像が可能
な上記部品を保持した上記部品保持部材の本数を増加さ
せることができる。

【０１１４】また、上記各サブヘッドにおける上記各部
品保持部材の上記サブヘッド回転中心回りの回転移動に
より、上記直交する２方向沿いの上記部品装着ヘッドの
移動を伴わない場合であっても、連続的に上記部品保持
部材を上記撮像素子の上方へと位置させることができる
というように、上記撮像装置における上記撮像素子によ
る複数の上記部品の同時的な画像の撮像に要する時間を
さらに短縮することができる。また、それとともに、上
記部品装着ヘッドにおいては、上記部品保持部材をより
コンパクトに配置することができ、上記撮像装置におい
ては、上記撮像素子をよりコンパクトに配置することが
できる。従って、部品装着ヘッドにおける単位面積当り
の部品保持部材の装備数の増加を図りながら、このよう
な部品装着ヘッドを備える部品装着装置における部品の
装着効率をさらに向上させることが可能となる。

【０１１５】本発明の上記第９態様によれば、まず、上
記撮像装置が上記部品装着装置の機台上に取り付けられ
ていることにより、上記部品装着ヘッドを軽量かつコン
パクトなものとすることができ、上記部品装着ヘッドの
上記部品供給部から上記回路形成体までの移動に要する
時間を短縮化を妨げないようにすることができる。

【０１１６】また、上記部品装着ヘッドの上記部品供給
部から上記回路形成体への移動過程において、上記部品
供給部と上記回路形成体との間に設置された上記撮像装
置により撮像可能な位置を経由するように上記部品装着
ヘッドを移動させることにより、上記部品装着ヘッドを
最短経路において移動させることができ、上記部品装着
ヘッドの移動に要する時間の短縮化を図ることができ、
このような部品装着ヘッドを備える部品装着装置におけ
る部品の装着効率を向上させることが可能となる。

【０１１７】本発明の上記台１０態様によれば、上記第
１サブヘッドにおける１つの部品保持部材により保持さ
れている上記部品を上記撮像素子の上方へ位置させると
ともに、上記第２サブヘッドにおける１つの部品保持部
材により保持されている上記部品を別の上記撮像素子の
上方へと位置させて、夫々の上記撮像素子により上記部
品の画像の撮像を同時的に行った後、上記各サブヘッド
における夫々の上記各部品保持部材を上記サブヘッド回
転中心回りに回転移動させることのみにより、上記第１
サブヘッドにおける別の１つの部品保持部材により保持
されている上記部品を上記撮像素子の上方へ位置させる
とともに、上記第２サブヘッドにおける別の１つの部品
保持部材により保持されている上記部品を上記別の撮像
素子の上方へと位置させることができる。これにより、
夫々の上記撮像素子により、夫々の上記別の１つの部品
保持部材により保持されている上記部品の画像の撮像を
同時的に行うことができ、上記撮像素子による上記部品
の同時的な撮像に要する時間を短縮することができる。
従って、このような上記部品の撮像を行うことにより、
部品の装着効率を向上させる部品装着方法を提供するこ
とが可能となる。

【０１１８】本発明の上記第１１態様によれば、撮像さ
れる上記部品の大きさが上記撮像素子における画像切出
し可能範囲内にあるときには、上記撮像素子において、
撮像された上記部品の大きさに対応する画素分だけ、撮
像された画像より画像切出しを行い、上記画像切出しが
行なわれた画像を上記部品の画像とすることにより、上
記部品の画像のデータ量を削減することができる。従っ
て、上記撮像素子より制御部に上記画像の転送を行う際
に、上記画像の転送に要する時間の短縮化を図ることが
でき、上記部品の大きさに基づいてこのような上記画像
切出しを施すことにより、さらに、部品の画像の撮像に
要する時間を短縮することができる。従って、このよう
な上記部品の撮像を行うことにより、部品の装着効率を
向上させる部品装着方法を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態にかかる電子部品装着装
置の模式的な平面図である。

【図２】 上記実施形態の電子部品装着装置が備えるヘ
ッド部及び撮像装置の構造を示す模式的な斜視図であ
る。

【図３】 図３（Ａ）は、上記実施形態のヘッド部にお
ける吸着ノズルの配置を示す模式平面図であり、図３
（Ｂ）は、上記実施形態の撮像装置におけるＣＣＤ及び
レンズの配置を示す模式平面図である。

【図４】 図４（Ａ）は、上記実施形態の電子部品装着
装置におけるヘッド部の吸着ノズルとパーツカセットの
平面的な配置関係を示す模式説明図であり、図４（Ｂ）
は、上記実施形態の電子部品装着装置におけるヘッド部
の吸着ノズルと撮像装置のＣＣＤの平面的な配置関係を
示す模式説明図である。

【図５】 上記実施形態の電子部品装着装置による電子
部品の画像の撮像方法を示す模式説明図であり、（Ａ）
は６ｍｍ×６ｍｍの大きさの電子部品の画像の撮像方法
であり、（Ｂ）は、１２ｍｍ×１２ｍｍの大きさの電子
部品の画像の撮像方法である。

【図６】 上記実施形態の電子部品装着装置による電子
部品の画像の撮像方法を示す模式説明図であり、（Ａ）
は１５ｍｍ×１５ｍｍの大きさの電子部品の画像の撮像
方法であり、（Ｂ）は、２２ｍｍ×２２ｍｍの大きさの
電子部品の画像の撮像方法である。

【図７】 従来の電子部品装着装置の模式斜視図であ
る。

【符号の説明】

１…吸着ノズル、２…電子部品、３…サブヘッド、４…
回路基板、５…ノズル回転機構、６…制御部、７…レン
ズ、８…パーツカセット、８ａ…部品供給位置、９…Ｃ
ＣＤ、１０…ヘッド部、１１…撮像装置、１２…ステー
ジ、１３…ＸＹロボット、１３ａ…Ｙ軸ロボット、１３
ｂ…Ｘ軸ロボット、１０１…電子部品装着装置、Ｐ…パ
ーツカセットの配列間隔、Ｑ…円周の直径寸法、Ｒ…サ
ブヘッド回転中心、Ｓ…光軸、Ｌ…各サブヘッド回転中
心を結ぶ線。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品供給部（８）における複数の部品供
   給位置（８ａ）にて供給される複数の部品（２）を回路
   形成体（４）に装着する部品装着装置（１０１）におい
   て、 上記部品供給位置（８ａ）に供給された上記部品（２）
   を保持可能な複数の部品保持部材（１）をサブヘッド回
   転中心（Ｒ）回りの１つの円周上に回転移動可能に配置
   した第１サブヘッド（３）と、上記部品供給位置（８
   ａ）に供給された上記部品（２）を保持可能な複数の部
   品保持部材（１）をサブヘッド回転中心（Ｒ）回りの１
   つの円周上に回転移動可能に配置した第２サブヘッド
   （３）とを備える部品装着ヘッド（１０）と、 上記第１サブヘッド（３）における上記複数の部品保持
   部材（１）のうちの１つの上記部品保持部材（１）に保
   持された上記部品（２）の画像を撮像可能な第１撮像素
   子（９）と、上記第２サブヘッド（３）における上記複
   数の部品保持部材（１）のうちの１つの上記部品保持部
   材（１）に保持された上記部品（２）の画像を撮像可能
   な第２撮像素子（９）とを備える撮像装置（１１）とを
   備え、 上記第１サブヘッド（３）における上記１つの部品保持
   部材（１）と上記第２サブヘッド（３）における上記１
   つの部品保持部材（１）との間隔は、上記第１撮像素子
   （９）と上記第２撮像素子（９）との間隔と同じであ
   り、 上記第１サブヘッド（３）における上記１つの部品保持
   部材（１）を上記第１撮像素子（９）の上方に位置させ
   ると、上記第２サブヘッド（３）における上記１つの部
   品保持部材（１）が上記第２撮像素子（９）の上方へと
   位置するように、上記第１サブヘッド（３）における上
   記１つの部品保持部材（１）と上記第２サブヘッド
   （３）における上記１つの部品保持部材（１）とが配置
   されていることを特徴とする部品装着装置。
2. 【請求項２】 上記部品供給部（８）において、上記部
   品供給位置（８ａ）が一定の間隔（Ｐ）でもって配列さ
   れ、 上記第１サブヘッド（３）における上記１つの部品保持
   部材（１）と上記第２サブヘッド（３）における上記１
   つの部品保持部材（１）との間隔は、上記部品供給位置
   （８ａ）の上記一定の間隔（Ｐ）の整数倍の間隔であ
   り、かつ上記第１サブヘッド（３）における上記１つの
   部品保持部材（１）を上記部品供給位置（８ａ）の上方
   に位置させると、上記第２サブヘッド（３）における上
   記１つの部品保持部材（１）が別の上記部品供給位置
   （８ａ）の上方へと位置するように、上記第１サブヘッ
   ド（３）における上記１つの部品保持部材（１）と上記
   第２サブヘッド（３）における上記１つの部品保持部材
   （１）とが配置されている請求項１に記載の部品装着装
   置。
3. 【請求項３】 上記各部品保持部材（１）は上記部品
   （２）を吸着保持する吸着ノズル（１）である請求項１
   又は２に記載の部品装着装置。
4. 【請求項４】 上記第１サブヘッド（３）における上記
   サブヘッド回転中心（Ｒ）及び上記第２サブヘッド
   （３）における上記サブヘッド回転中心（Ｒ）の配列方
   向は、上記撮像装置（１１）における上記第１撮像素子
   （９）及び上記第２撮像素子（９）の配列方向と略平行
   でありかつ上記部品供給位置（８ａ）の配列方向と略平
   行である請求項１から３のいずれか１つに記載の部品装
   着装置。
5. 【請求項５】 上記各サブヘッド（３）の上記サブヘッ
   ド回転中心（Ｒ）の軸は上記回路形成体（４）の装着表
   面と大略直交するように配置されている請求項１から４
   のいずれか１つに記載の部品装着装置。
6. 【請求項６】 上記部品装着ヘッド（１０）は、上記回
   路形成体（４）の装着表面沿いの直交する２方向沿いに
   移動可能である請求項１から５のいずれか１つに記載の
   部品装着装置。
7. 【請求項７】 上記各サブヘッド（３）における上記各
   部品保持部材（１）は上記サブヘッド回転中心（Ｒ）に
   対して点対称の位置に配置され、 上記撮像装置（１１）は、別の上記第１撮像素子（９）
   及び別の上記第２撮像素子（９）とをさらに備え、 上記第１撮像素子（９）と上記別の第１撮像素子（９）
   との間隔は、上記第１サブヘッド（３）における上記円
   周の直径寸法（Ｑ）と同じであり、上記第２撮像素子
   （９）と上記別の第２撮像素子（９）との間隔は、上記
   第２サブヘッド（３）における上記円周の直径寸法
   （Ｑ）と同じである請求項１から６のいずれか１つに記
   載の部品装着装置。
8. 【請求項８】 上記第１サブヘッド（３）における上記
   円周の直径寸法（Ｑ）と上記第２サブヘッド（３）にお
   ける上記円周の直径寸法（Ｑ）は同じであり、 上記第１サブヘッド（３）における上記サブヘッド回転
   中心（Ｒ）と上記第２サブヘッド（３）における上記サ
   ブヘッド回転中心（Ｒ）との間隔は、上記円周の直径寸
   法（Ｑ）の２倍の間隔であり、 夫々の上記第１撮像素子（９）及び夫々の上記第２撮像
   素子（９）は、上記円周の直径寸法（Ｑ）を一定の間隔
   として配置されている請求項７に記載の部品装着装置。
9. 【請求項９】 上記撮像装置（１１）は、上記部品装着
   装置（１０１）の機台上における上記部品供給部（８）
   と上記回路形成体（４）との間に設置され、 上記部品装着ヘッド（１０）及び上記撮像装置（１１）
   を制御可能であり、かつ上記部品装着ヘッド（１０）の
   上記部品供給部（８）から上記回路形成体（４）への移
   動過程において、上記部品装着ヘッド（１０）を上記撮
   像装置（１１）により上記部品（２）の画像が撮像可能
   な位置を経由させ、上記部品装着ヘッド（１０）が上記
   位置に位置されたときに、上記撮像装置（１１）によ
   り、上記部品（２）の全ての画像を撮像させる制御部
   （９）をさらに備える請求項１から８のいずれか１つに
   記載の部品装着装置。
10. 【請求項１０】 部品（２）を保持可能な複数の部品保
    持部材（１）をサブヘッド回転中心（Ｒ）回りに回転移
    動可能に配置した第１サブヘッド（３）と、上記部品
    （２）を保持可能な複数の部品保持部材（１）をサブヘ
    ッド回転中心（Ｒ）回りに回転移動可能に配置した第２
    サブヘッド（３）とを備える部品装着ヘッド（１０）
    と、上記部品保持部材（１）により保持された上記部品
    （２）の画像を撮像可能な複数の撮像素子（９）を備え
    る部品装着装置（１０１）を用いて、上記保持された上
    記部品（２）の画像を撮像し、上記画像より上記部品
    （２）の保持姿勢を認識して、上記認識結果に基づいて
    上記部品（２）を回路形成体（４）に装着する部品装着
    方法において、 上記第１サブヘッド（３）における１つの部品保持部材
    （１）により保持されている上記部品（２）を上記撮像
    素子（９）の上方へ位置させるとともに、上記第２サブ
    ヘッド（３）における１つの部品保持部材（１）により
    保持されている上記部品（２）を別の上記撮像素子
    （９）の上方へと位置させて、夫々の上記撮像素子
    （９）により上記部品（２）の画像の撮像を同時的に行
    った後、 上記第１サブヘッド（３）における上記各部品保持部材
    （１）を上記サブヘッド回転中心（Ｒ）回りに回転移動
    させるとともに、上記第２サブヘッド（３）における上
    記各部品保持部材（１）を上記サブヘッド回転中心
    （Ｒ）回りに回転移動させて、 上記第１サブヘッド（３）における別の１つの部品保持
    部材（１）により保持されている上記部品（２）を上記
    撮像素子（９）の上方へ位置させるとともに、上記第２
    サブヘッド（３）における別の１つの部品保持部材
    （１）により保持されている上記部品（２）を上記別の
    撮像素子（９）の上方へと位置させて、夫々の上記撮像
    素子（９）により上記部品（２）の画像の撮像を同時的
    に行うことを特徴とする部品装着方法。
11. 【請求項１１】 撮像される上記部品（２）の大きさが
    上記撮像素子（９）における画像切出し可能範囲内にあ
    るときには、撮像された上記部品（２）の画像を上記画
    像切出し範囲において画像切出しを行い、 上記画像切出しが行われた画像を上記部品（２）の画像
    とする請求項１０に記載の部品装着方法。