JP2002263109A - 外科用処置具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 手元操作における物理的制約（重量、広すぎ
る操作範囲、最大首振り時の自由度の減少操作）を軽減
し、簡単な操作で複雑な動きを実現させる。 【解決手段】 制御部４２は、ＲＯＭ４３に格納された
プログラムに従ってＲＡＭ４４を作業領域としてアクチ
ュエータ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄを駆動する駆
動部４５を制御するＣＰＵ４６からなり、ＣＰＵ４６に
対する制御指示が操作ハンドル４の外装面に設けられた
操作スイッチ４７により行われるようになっている。制
御部４２及び駆動部４５にはバッテリからなる電源部４
８より電力が供給されるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は術者が挿入部の基端
部に設けられた操作部を操作し、先端部の回動及び開閉
して外科手術を行う外科用処置具に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のマニピュレータの遠隔操作手段に
は、マスタースレーブ方式を用いたものがある。すなわ
ち、実際の作業環境に設置されたスレーブマニピュレー
タを動作させるために、スレーブマニピュレータに類似
した構造を有するマスターマニピュレータを操作者が直
接手で持って操作する方式である。

【０００３】また、例えば本出願人が先に出願した特願
２０００−１２８２６号では、挿入部の向きを変えるこ
となく、ハンドルを回動させて処置部の向きを変えるこ
とができ、容易に組織を縫合、結紮するマニュアル式多
自由度鉗子が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の手術用マスター
スレーブなどに代表される装置は、先端の鉗子多自由度
で操作させるために、大変大掛かりな装置になってしま
うといった問題がある。また、装置の可動範囲の限界位
置では、充分な先端自由度を生かせないといった問題が
ある。

【０００５】さらに、上記マニュアル式多自由度鉗子で
は、鉗子先端の左右首振り角が大きいほど鉗子の開閉や
ねじり（先端回転）動作において術者の手元操作がやり
ずらいといった問題がある。また、紺子先端の動き、特
に左右首振り、前後首振り、先端開閉、ねじり（先端回
転）の動作を組み合わせて操作が必要な場合、前記のよ
うな動作が含まれてくると、非常に操作しづらいといっ
た問題がある。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、手元操作における物理的制約（重量、広すぎる
操作範囲、最大首振り時の自由度の減少操作）を軽減
し、簡単な操作で複雑な動きを実現させることのできる
外科用処置具を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の外科
用処置具は、所定の駆動力を受けて所定の動作を行う先
端機能部と、前記先端機能部に所定の駆動力を付与する
駆動力付与手段と、前記先端機能部が行う前記複数種類
の動作パターンを記憶した記憶手段と、前記記憶手段に
記憶された前記複数種類の動作パターンのうち、所望の
動作バターンを選択して指示する動作パターン選択指示
手段と、前記動作パターン選択指示手段で選択指示され
た動作パターンに対応した動作パターンを前記記憶手段
から呼び出して前記駆動力付与手段による前記先端機能
部の駆動制御を行う機能部駆動制御手段とを備えて構成
される。

【０００８】本発明の請求項２の外科用処置具は、所定
の駆動力を受けて所定の動作を行う先端機能部と、前記
先端機能部に所定の駆動力を付与する駆動力付与手段
と、前記駆動力付与手段の駆動力により前記先端機能部
が所定の動作を行うよう、前記駆動力付与手段を制御す
るための制御プログラムを記憶した記憶手段と、前記記
憶手段に記憶されたプログラムの実行を指示する指示手
段と、前記指示手段により前記動作プログラムの実行が
指示されたとき、前記プログラムを所定のパラメータで
実行し前記複数の駆動力付与手段の駆動制御を行う駆動
制御手段とを備えて構成される。

【０００９】本発明の請求項３の外科用処置具は、複数
の駆動力を得て複数種類の動作を連続して行うことで所
定の動作パターンを実行する先端機能部と、前記先端機
能部が複数種類の動作を行う様、前記先端機能部に前記
複数の駆動力を付与する複数の駆動力付与手段と、前記
複数の駆動力付与手段からの駆動力により前記先端機能
部が所定の動作を行う様、前記駆動力付与手段を制御す
るための制御プログラムを記憶した記憶手段と、前記記
憶手段に記憶されたプログラムの実行を指示する指示手
段と、前記指示手段により前記動作プログラムの実行が
指示されたとき、前記プログラムを所定のパラメータで
実行し、前記複数の駆動力付与手段の駆動制御を行う駆
動制御手段とを備えて構成される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。

【００１１】図１ないし図２２は本発明の一実施の形態
に係わり、図１は電動鉗子の外観を示す外観図、図２は
図１の操作ハンドル内の設けられた制御部の構成を示す
ブロック図、図３は図２の操作スイッチの構成を示す
図、図４は図１の処置部の先端を真っ直ぐにした状態の
側面図、図５は図４のＡ−Ａ線断面を示す断面図、図６
は図１の電動鉗子の動きを説明する第１の図、図７は図
１の電動鉗子の動きを説明する第２の図、図８は図１の
電動鉗子の動きを説明する第３の図、図９は図１の電動
鉗子の動きを説明する第４の図、図１０は図１の電動鉗
子の動きを説明する第５の図、図１１は図１の電動鉗子
の動きを説明する第６の図、図１２は図１の電動鉗子の
動きを説明する第７の図、図１３は図１の電動鉗子の動
きを説明する第８の図、図１４は図１の電動鉗子の動き
を説明する第９の図、図１５は図１の電動鉗子の動作を
説明するための座標系を示す図、図１６は図２のＣＰＵ
による電動鉗子の手動制御の処理の流れを示すフローチ
ャート、図１７は図２のＣＰＵによる電動鉗子の自動制
御の処理の流れを示す第１のフローチャート、図１８は
図２のＣＰＵによる電動鉗子の自動制御の処理の流れを
示す第２のフローチャート、図１９ は図１８の処理に
よる組織の縫合を説明する図、図２０は図１８の処理の
変形例の処理の流れを示すフローチャート、図２１は図
２の制御部の変形例の構成を示すブロック図、図２２は
図２の操作スイッチの変形例の構成を示す図である。

【００１２】図１に示すように、本実施の形態の外科用
処置具である電動鉗子１は、体腔内に挿入される挿入部
２と、挿入部２の先端部に設けられた処置部３と、挿入
部２の基端部に設けられた操作ハンドル４とから構成さ
れている。

【００１３】操作ハンドル４内には、図２に示すよう
に、後述する第１ないし第３の駆動棒５，６，７を駆動
すると共に挿入部内を回転させる複数、例えば４つのモ
ータ及びエンコーダからなるアクチュエータ４１ａ，４
１ｂ，４１ｃ，４１ｄが設けられ、これらアクチュエー
タ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄを操作ハンドル４内
に設けられた制御部４２により制御することで、処置部
３を左右、上下、開閉、長手軸方向に回転させることが
できるようになっている。

【００１４】制御部４２は、ＲＯＭ４３に格納されたプ
ログラムに従ってＲＡＭ４４を作業領域として上記アク
チュエータ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄを駆動する
駆動部４５を制御するＣＰＵ４６からなり、ＣＰＵ４６
に対する制御指示が操作ハンドル４の外装面に設けられ
た操作スイッチ４７により行われるようになっている。
制御部４２及び駆動部４５にはバッテリからなる電源部
４８より電力が供給されるようになっている。

【００１５】操作スイッチ４７は、図３に示すように、
処置部３の左方向への駆動を指示する「左」スイッチ４
７ａと、処置部３の右方向への駆動を指示する「右」ス
イッチ４７ｂと、処置部３の上方向への駆動を指示する
「上」スイッチ４７ｃと、処置部３の下方向への駆動を
指示する「下」スイッチ４７ｄと、処置部３への把持部
の開閉駆動を指示する「開」スイッチ４７ｅ及び「閉」
スイッチ４７ｆと、処置部３の長手軸方向左回転を指示
する「左回転」スイッチ４７ｈと、処置部３の長手軸方
向右回転を指示する「右回転」スイッチ４７ｇと、後述
する種々の動作の選択実行を指示する「選択実行」スイ
ッチ４７ｉとから構成されている。

【００１６】図４に示すように、挿入部２は長尺の細径
パイプによって構成され、図４のＡ−Ａ線断面図である
図５に示すように、この内部には細径棒から成る第１の
駆動棒５と第２の駆動棒６及び第３の駆動棒７が平行に
支持部材２ａに支持され挿通されている。第１の駆動棒
５は挿入部２の軸心より上側に沿って配置され、第２と
第３の駆動棒６、７は挿入部２の軸心より下側で左右対
称的に配置され、且つ軸方向に独立して進退自在であ
る。

【００１７】次に、処置部３について説明すると、挿入
部２の先端部には、前方に向かって突出する剛性を有す
る支持部８が一体に設けられている。支持部８の先端部
には、すり割り８ａが設けられ、このすり割り８ａに
は、挿入部２の軸方向と直交するリンクピン９によって
左右方向に回勅する回動板１０が連結されている。

【００１８】この回動板１０には、リンクピン９と直交
する方向に第１のピン１１が固定され、この第１のピン
１１には、第１のジョー１２の基端部は回動自在に支持
されている。第１のジョー１２の基端部には、屈曲部１
２ ａが設けられ、この屈曲部１２ａには、後述する手
段によって第２及び第３の駆動棒６、７が連結されるよ
うになっている。

【００１９】第１のジョー１２の中間部には、第１のピ
ン１３によって第２のジョー１４が回動自在に連結され
ており、第１のジョー１２と第２のジョー１４は第２の
ピン１３を支点として回動自在である。第２のジョー１
４の基端部には、第１の連結ピン１５を介して第１の連
結部材１６の一端が回動自在に連結され、第１の連結部
材１６の他端は左右方向のピン１７を介して第２の連結
部材１８が連結されている。

【００２０】第２の連結部材１８の後端は、第２の連結
ピン１９を介して前記第１の駆動棒５の先端部に回動自
在に連結されている。また、前記第１のジョー１２の屈
曲部１ ２ ａには、第３の連結ピン２０を介して第３の
連結部材２１が連結されている。

【００２１】この第３の連結部材２１の基端側は左右方
向に幅広であり、この基端側には第４の連結ピン２２と
第５の連結ピン２３が左右方向に設けられている。

【００２２】そして、第４の連結ピン２０には、前記第
２の駆動棒と連結され、第５の連結ピン２３は、第３の
駆動棒７と連結されている。

【００２３】前述のように構成された電動鉗子１によれ
ば、図６に示すように、第１の駆動棒５を後退させると
共に、第２及び第３の駆動棒６、７を同時に前進させる
と、第１と第２のジョー１２、１４が開き、第１及び第
２のジョー１２、１４は長手軸方向に平行となる。

【００２４】逆に、第１の駆動棒５を後退させると、第
１の連結部材１６、第２の連結部材１８を介して第２の
ジョー１４の基端部を押すため、第２のジョー１４は、
第１のピン１１を支点として回動して第１と第２のジョ
ー１２、１４が閉じる。このとき第２及び第３の駆動棒
６、７を同時に前進させると、第１及び第２のジョー１
２、１４は長手軸方向に平行となり、図４に示した状態
となる。

【００２５】また、図６の状態から第２及び第３の駆動
棒６、７を同時に後退させると、図７に示すように、第
３の連結部材２１を介して第１のジョー１２の基端部を
後方へ引くため、第１のジョー１２が第１のピン１１を
支点として回動し、第２のジョー１４は、第１の連結ピ
ン１５を支点として同方向に回動し、挿入部２の軸に対
して第１及び第２のジョー１２、１４をほぼ直角まで回
動させることができる。

【００２６】また、この状態から第１の駆動棒５を前進
させると、第１及び第２の連結部材１６、１８を介して
第２のジョー１４の基端部が前方へ押されるため、第２
のジョー１４は、図８に示すように、第２のピン１３を
支点として回動し、第１と第２のジョー１２、１４が閉
じる。

【００２７】また、図７の状態から第２及び第３の駆動
棒６、７を同時に中間位置に位置させ、第１の駆動棒５
を後退させると、図９に示すように、第３の連結部材２
１を介して第１のジョー１２の基端部を前方へ引くた
め、第１のジョー１２が第１のピン１１を支点として回
動し、第２のジョー１４は、第１の連結ピン１５を支点
として同方向に回動し、挿入部２の軸に対して第１及び
第２のジョー１２、１４をほぼ４５度まで回動させるこ
とができる。このとき第１の駆動棒５を前進させると、
図１０に示すように、第１及び第２の連結部材１６、１
８を介して第２のジョー１４の基端部が前方へ押される
ため、第２のジョー１４は、第２のピン１３を支点とし
て回動し、第１と第２のジョー１２、１４が閉じる。

【００２８】次に、第２の駆動棒６を後退させ、第３の
駆動棒７を前進させると、リンクピン９を支点として回
動板１０が左方向に回動するため、図１１に示すよう
に、第１と第２のジョー１２、１４は、リンクピン９を
支点として左方向に回動する。第２の駆動ピン６を後退
させ、第３の駆動棒７を前進させると、リンクピン９を
支点として回動板１０が左方向に回動するため、第１と
第２のジョー１２、１４は、リンクピン９を支点として
左方向に回動する。逆に、第２の駆動棒６を前進させ、
第３の駆動棒７を後退させると、リンクピン９を支点と
して回動板１０が右方向に回動するため、第１と第２の
ジョー１２、１４は、リンクピン９を支点として右方向
に回動する。

【００２９】なお、例えば図４、図８あるいは図１０の
状態で、アクチュエータ４１ｄを駆動することにより、
図１２あるいは図１４に示すように挿入部２を長手軸方
向に回転させることができる。

【００３０】つぎに、このように構成された本実施の形
態の作用について説明する。図１５に示すように、処置
部３の駆動座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒ、θ、Ａ）を取ると
き、術者は操作スイッチ４７を操作することで、処置部
３の姿勢を変更することができる（手動制御）。

【００３１】すなわち、図１６に示すように、「左」ス
イッチ４７ａあるいは「右」スイッチ４７ｂが押される
と、ステップＳ１で「左」スイッチ４７ａの場合は−Ｒ
方向に処置部３を制御し、「右」スイッチ４７ｂの場合
は＋Ｒ方向に処置部３を制御する（図１５参照）。

【００３２】また、「上」スイッチ４７ｃあるいは
「下」スイッチ４７ｄが押されると、ステップＳ２で
「上」スイッチ４７ｃの場合は−Ａ方向に処置部３を制
御し、「下」スイッチ４７ｂの場合は＋Ａ方向に処置部
３を制御する（図１５参照）。

【００３３】さらに、「左回転」スイッチ４７ｇあるい
は「右回転」スイッチ４７ｈが押されると、ステップＳ
３で「左回転」スイッチ４７ｇの場合は−θ方向に処置
部３を制御し、「右回転」スイッチ４７ｈの場合は＋θ
方向に処置部３を制御する（図１５参照）。

【００３４】さらにまた、「開」スイッチ４７ｅあるい
は「閉」スイッチ４７ｆが押されると、ステップＳ４で
「開」スイッチ４７ｅの場合は開閉角を＋方向に処置部
３を制御し、「閉」スイッチ４７ｆの場合は開閉角を−
方向に処置部３を制御する。

【００３５】なお、これらのスイッチによる処理は、Ｃ
ＰＵ４６により複数のスイッチが同時にオンされた場合
には上記のステップＳ１ないしステップＳ４の処理が協
調され同時処理（あるいは平行処理）され、スムースな
動作協調により処置部３が制御される。

【００３６】本実施の形態では、制御部４２のＲＯＭ４
３に複数の動作プログラムが格納されており、ＣＰＵ４
６は、処置部３の姿勢に基づき術者が選択した動作モー
ド（例えば組織を縫合する第１動作モード、組織を把持
する第２動作モード、組織を剥離する第３動作モード
等）に応じた操作を術者の１操作のみで行うことができ
る。

【００３７】すなわち、図１７に示すように、ステップ
Ｓ１１ないしステップＳ１６において、動作モードの選
択を待つ。デフォルトではステップＳ１１に示すよう
に、動作モードは第１動作モードとなっており、この状
態でステップＳ１２で術者が「選択実行」スイッチ４７
ｉをオンすると、ステップＳ１３で動作モードが第２動
作モードになり、さらにこの状態でステップＳ１４で術
者が「選択実行」スイッチ４７ｉをオンすると、ステッ
プＳ１５で動作モードが第２動作モードになり、ステッ
プＳ１４で術者が「選択実行」スイッチ４７ｉをオンす
る動作モードが第１動作モード戻る。

【００３８】このようにして動作モードが選択され、ス
テップＳ１７で術者が「選択実行」スイッチ４７ｉを例
えば１秒以内に２回オン（ダブルクリック）すると、ス
テップＳ１８で後述する選択された動作モードの処理を
実行（動作モード：自動制御）し、ステップＳ１７「選
択実行」スイッチ４７ｉがダブルクリックされない場合
には、ステップＳ１９で上記図１６で説明した姿勢変更
処理が術者の操作スイッチの４７の各操作で可能とな
り、スムースな動作協調により処置部３が制御され、所
望の姿勢に変更ができる。

【００３９】以下、ステップＳ１８の動作モード処理
を、動作モードが組織を縫合する第１動作モードの場合
を例に説明する。

【００４０】第１動作モードの場合、術者はステップＳ
１９の姿勢変更処理により処置部３を所望の姿勢に縫合
針を把持した状態として、ステップＳ１８の動作モード
処理に移行する。

【００４１】動作モード処理は、図１８に示すように、
ＣＰＵ４６は、ステップＳ３１で処置部３の現在の先端
姿勢を検知し、ステップＳ３２で組織に対して先端角度
が０度かどうか判断し、０度の場合にはステップＳ３３
で軸旋回協調動作制御を実行し処理を終了する。先端角
度が０度でない場合は、ステップＳ３４で組織に対して
先端角度が９０度かどうか判断し、９０度の場合にはス
テップＳ３５で第２の駆動棒６及び第３の駆動棒７の協
調動作制御を実行し処理を終了する。また、先端角度が
０度を越え９０度未満の場合には、ステップＳ３６で軸
旋回協調動作制御、第２の駆動棒６及び第３の駆動棒７
の協調動作制御を実行し処理を終了する。

【００４２】上記のステップＳ１９の姿勢変更処理によ
り、図１９（ａ）に示すように、第１の駆動棒５を後退
させ、第１と第２のジョー１２、１４を挿入部２の軸線
に対してほぼ直角に回動して下向きにした状態とし、ス
テップＳ３５の処理により、第１と第２のジョー１２、
１４（図示せず）によって、糸付きの縫合針５Ｏを把持
した状態で組織５１の切開部５２の近傍に縫合針５０を
位置して挿入部２の先端部を組織５１方向へ押し下げる
と、図１９（ｂ）に示すように、縫合針５Ｏが組織５１
に刺される。

【００４３】次に、第１の駆動棒５を後退させると、第
１のジョー１２の基端部が引かれるため、第１のジョー
１２及び第２のジョー１４は第１のピン１１を支点とし
て前方に回動し、図１９（ｃ）に示すように、例えば４
５度回動させ縫合針５０が切開部５２を有する組織５１
に刺され、さらには図１９（ｄ）に示すように、例えば
９０度まで回動させ縫合針５０の先端部が組織５１の表
層から突出し、縫合針５０の把持を離す。

【００４４】このように、術者が「選択実行」スイッチ
４７ｉを例えば１秒以内に２回オン（ダブルクリック）
するといった１回の操作を行うだけで、縫合針５Ｏの軸
線方向に第１と第２のジョー１２、１４を回動させるこ
とができ、縫合針５Ｏの結紮が容易且つ自動的に行うこ
とができる。

【００４５】また、前述したように、第１と第２のジョ
ー１２、１４を挿入部２の軸線方向に向けた状態におい
ても、又軸線に対してほぼ直角に下向きに回動変位させ
た状態においても、第１と第２のジョー１２、１４を回
動して開閉することができ、目的部位に確実にアプロー
チでき、また、縫合のみならず、組織５１を把持した
り、剥離したりすることも容易且つ自動的に行うことが
できる。

【００４６】なお、上記説明では術者が「選択実行」ス
イッチ４７ｉを例えば１秒以内に２回オン（ダブルクリ
ック）するといった１回の操作を行うだけで、図１９
（ｂ）ないし図１９（ｄ）の一連の動作が先端姿勢に応
じて協調動作制御されるとしたが、これに限らず、術者
が「選択実行」スイッチ４７ｉを例えば１秒以内に２回
オン（ダブルクリック）すると、図２０に示すように、
ＣＰＵ４６は、ステップＳ４１で処置部３の現在の先端
姿勢を検知し、ステップＳ４２で「選択実行」スイッチ
４７ｉがオンされると、ステップＳ４３で現在の先端姿
勢に応じて図１９（ｂ）から図１９（ｃ）に示したよう
に４５度回動させ縫合針５０を切開部５２を有する組織
５１に刺し、さらに、ステップＳ４４で「選択実行」ス
イッチ４７ｉがオンされると、ステップＳ４５で現在の
先端姿勢に応じて図１９（ｄ）に示したように、例えば
９０度まで回動させ縫合針５０の先端部が組織５１の表
層から突出し、さらに、ステップＳ４６で「選択実行」
スイッチ４７ｉがオンされると、ステップＳ４７で縫合
針５０の把持を離すようにしてもよい。

【００４７】また、図２１に示すように、操作ハンドル
４内に外部機器あるいはメモリカード等と通信可能な通
信Ｉ／Ｆ部１００を設け、さらに制御部４２内にプログ
ラム記憶部１０１を設けることで、通信Ｉ／Ｆ部１００
を介して外部機器あるいはメモリカードに記憶した種々
の動作モードのプログラムをプログラム記憶部１０１に
ロードすることで、ＣＰＵ４６がこのプログラム記憶部
１０１にアクセスすることで、様々な動作に対応したス
ムースな協調動作を処置部３にさせることが可能とな
る。

【００４８】また、操作スイッチ４７を図２２に示すよ
うなジョイスティック１１０により構成してもよい。ま
た、音声認識手段を制御部４２に設けることで音声によ
り操作を行うようにしてもよい。

【００４９】さらに、本実施の形態では、処置部３の先
端の自由度をアクチュエータ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，
４１ｄにより「４」としたが、２つのアクチュエータに
より処置部３の先端の自由度を「２」としても、十分操
作性を向上させることができるのは言うまでもない。

【００５０】［付記］ （付記項１） 先端に設けた先端機能部の動作により所
定の処置を行う外科用処置具において、少なくとも、前
記先端機能部を所定の第１の方向に偏向する第１の偏向
手段と、前記先端機能部を前記第１の方向とは異なる所
定の第２の方向に偏向する第２の偏向手段と、前記第１
の偏向手段を駆動して前記先端機能部を第１の方向に偏
向する第１の駆動手段と、前記第２の偏向手段を駆動し
て前記先端機能部を第２の方向に偏向する第２の駆動手
段と、前記第１、第２の駆動手段による前記先端機能部
の動作を所望の動作とする動作プログラムを記憶した記
憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記動作プログラ
ムの実行を指示する指示手段と、前記指示手段により前
記動作プログラムの実行が指示されたとき、前記動作プ
ログラムを所定のパラメータで実行し、前記複数の駆動
力付与手段の駆動制御を行う駆動制御手段とを有するこ
とを特徴とする外科用処置具。

【００５１】（付記項２） 前記先端機能部の姿勢を検
知する姿勢検知手段と、前記姿勢検知手段で検知された
前記先端機能部の姿勢に応じて前記パラメータを設定す
るパラメータ設定手段と、をさらに有することを特徴と
する付記項１に記載の外科用処置具。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、手
元操作における物理的制約（重量、広すぎる操作範囲、
最大首振り時の自由度の減少操作）を軽減し、簡単な操
作で複雑な動きを実現させることができるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る電動鉗子の外観を
示す外観図

【図２】図１の操作ハンドル内の設けられた制御部の構
成を示すブロック図

【図３】図２の操作スイッチの構成を示す図

【図４】図１の処置部の先端を真っ直ぐにした状態の側
面図

【図５】図４のＡ−Ａ線断面を示す断面図

【図６】図１の電動鉗子の動きを説明する第１の図

【図７】図１の電動鉗子の動きを説明する第２の図

【図８】図１の電動鉗子の動きを説明する第３の図

【図９】図１の電動鉗子の動きを説明する第４の図

【図１０】図１の電動鉗子の動きを説明する第５の図

【図１１】図１の電動鉗子の動きを説明する第６の図

【図１２】図１の電動鉗子の動きを説明する第７の図

【図１３】図１の電動鉗子の動きを説明する第８の図

【図１４】図１の電動鉗子の動きを説明する第９の図

【図１５】図１の電動鉗子の動作を説明するための座標
系を示す図

【図１６】図２のＣＰＵによる電動鉗子の手動制御の処
理の流れを示すフローチャート

【図１７】図２のＣＰＵによる電動鉗子の自動制御の処
理の流れを示す第１のフローチャート

【図１８】図２のＣＰＵによる電動鉗子の自動制御の処
理の流れを示す第２のフローチャート

【図１９】図１８の処理による組織の縫合を説明する図

【図２０】図１８の処理の変形例の処理の流れを示すフ
ローチャート

【図２１】図２の制御部の変形例の構成を示すブロック
図

【図２２】図２の操作スイッチの変形例の構成を示す図

【符号の説明】

１…電動鉗子 ２…挿入部 ３…処置部 ４…操作ハンドル ５…第１の駆動棒 ６…第２の駆動棒 ７…第３の駆動棒 ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ…アクチュエータ ４２…制御部 ４３…ＲＯＭ ４４…ＲＡＭ ４５…駆動部 ４６…ＣＰＵ ４７…操作スイッチ ４８…電源部

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【手続補正書】

【提出日】平成１３年３月２８日（２００１．３．２
８）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】本発明の請求項１の外科用処置具は、所定
の駆動力を受けて所定の動作を行う先端機能部と、前記
先端機能部に所定の駆動力を付与する駆動力付与手段
と、前記先端機能部が行う前記複数種類の動作パターン
を記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記
複数種類の動作パターンのうち、所望の動作パターンを
選択して指示する動作パターン選択指示手段と、前記動
作パターン選択指示手段で選択指示された動作パターン
に対応した動作パターンを前記記憶手段から呼び出して
前記駆動力付与手段による前記先端機能部の駆動制御を
行う機能部駆動制御手段とを備えて構成される。

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２０】

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の駆動力を受けて所定の動作を行う
   先端機能部と、 前記先端機能部に所定の駆動力を付与する駆動力付与手
   段と、 前記先端機能部が行う前記複数種類の動作パターンを記
   憶した記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された前記複数種類の動作パターン
   のうち、所望の動作バターンを選択して指示する動作パ
   ターン選択指示手段と、 前記動作パターン選択指示手段で選択指示された動作パ
   ターンに対応した動作パターンを前記記憶手段から呼び
   出して前記駆動力付与手段による前記先端機能部の駆動
   制御を行う機能部駆動制御手段とを備えたことを特徴と
   する外科用処置具。
2. 【請求項２】 所定の駆動力を受けて所定の動作を行う
   先端機能部と、 前記先端機能部に所定の駆動力を付与する駆動力付与手
   段と、 前記駆動力付与手段の駆動力により前記先端機能部が所
   定の動作を行うよう、 前記駆動力付与手段を制御するための制御プログラムを
   記憶した記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されたプログラムの実行を指示する
   指示手段と、 前記指示手段により前記動作プログラムの実行が指示さ
   れたとき、前記プログラムを所定のパラメータで実行し
   前記複数の駆動力付与手段の駆動制御を行う駆動制御手
   段とを備えたことを特徴とする外科用処置具。
3. 【請求項３】 複数の駆動力を得て複数種類の動作を連
   続して行うことで所定の動作パターンを実行する先端機
   能部と、 前記先端機能部が複数種類の動作を行う様、前記先端機
   能部に前記複数の駆動力を付与する複数の駆動力付与手
   段と、 前記複数の駆動力付与手段からの駆動力により前記先端
   機能部が所定の動作を行う様、前記駆動力付与手段を制
   御するための制御プログラムを記憶した記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されたプログラムの実行を指示する
   指示手段と、 前記指示手段により前記動作プログラムの実行が指示さ
   れたとき、前記プログラムを所定のパラメータで実行
   し、前記複数の駆動力付与手段の駆動制御を行う駆動制
   御手段とを備えたことを特徴とする外科用処置具。
4. 【請求項４】 前記先端機能部の姿勢を検知する姿勢検
   知手段と、 前記姿勢検知手段で検知された前記先端機能部の姿勢に
   応じて前記パラメータを設定するパラメータ設定手段と
   をさらに有することを特徴とする請求項２または３に記
   載の外科用処置具。
5. 【請求項５】 前記駆動力付与手段を手動制御する手動
   制御手段を有することを特徴とする請求項１，２または
   ３に記載の外科用処置具。