CN113925569A - 腔镜手术器械用万向钳 - Google Patents

Abstract

本发明涉及腔镜手术器械用万向钳，包括用户操作的手柄机构以及末端执行机构，还包括首端万向节、连接手柄机构和执行机构的轴杆以及穿过轴杆并连接手柄机构和执行机构的钢缆，所述万向节上端与轴杆之间设置弯架，所述万向节下端与手柄机构末端之间设置支撑链。本发明能够在手柄处控制腔镜器械的工作头端在腹腔内灵活调整角度以及完成相应的动作，让外科手术变得更加方便，医生的手变得更加灵活，手术过程的工作做的更加完美。通过对手柄动作的复刻将动作复制到腔镜内，使医生的动作更加灵活，腔镜内能够完成更多的动作，器械能够到达一些先前无法到达的死角。

Description

腔镜手术器械用万向钳

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体是指腔镜手术器械用万向钳。

背景技术

目前外科手术中微创手术已经成为当前手术的主流，其具有伤口小，恢复快的特点。微创手术过程中手术器械需要经过腔镜穿刺器进入人体腔内进行手术过程的抓取、剪切以及持针进行腔内缝合等一系列动作。

微创手术过程中往往需要打一个或几个孔手术器械做成长杆形状分成几个通道由手术器械进入腹腔中，医生通过镜头反馈在屏幕上观察腹腔内的情况。医生在腹腔内工作通过手持器械的手柄部分左右上下带动穿刺器的方向来调整手术器械的位置，具有很大的手术角度的盲区，或者医生需要费更大的精力来完成腔内的手术动作。腔镜内的手术器械的单一不再满足日益增长的腔镜技术的发展以及日益复杂动作的需要。另外，目前日渐成熟的单孔腔镜手术时长会发生打架的“筷子效应”成为制约单孔腔镜手术的重大障碍。为此，我们提出了腔镜手术器械用万向钳。

发明内容

本发明的目的是解决腔镜手术发展过程中日益增长的动作需求，让医生通过更简便的操作，完成更多的动作。通过该手术平台能够到达腔内更多的位置。本发明是通过对手柄处动作的复刻，所以手术过程中不用频繁的将器械进行交叉动作从而产生“筷子效应”，通过使用该手术平台操作能够让医生更快的掌握单孔腔镜技术，为解决现有技术中的不足，本发明提供腔镜手术器械用万向钳，以解决医生在腹腔内工作通过手持器械的手柄部分左右上下带动穿刺器的方向来调整手术器械的位置，具有很大的手术角度的盲区，另外目前日渐成熟的单孔腔镜手术时长会发生打架的“筷子效应”的问题。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：腔镜手术器械用万向钳，包括用户操作的手柄机构以及末端执行机构，还包括首端万向节、连接手柄机构和执行机构的轴杆以及穿过轴杆并连接手柄机构和执行机构的钢缆，所述万向节上端与轴杆之间设置弯架，所述万向节下端与手柄机构末端之间设置支撑链。

作为优化，所述手柄机构包括手柄、设置在手柄末端的手柄旋钮以及设置在手柄下端的扳机，所述手柄内设置推拉结构，所述扳机通过推拉结构控制执行结构。

作为优化，所述推拉结构包括设置在手柄末端的推拉块以及设置在推拉块和手柄之间的复位弹簧，所述扳机推动推拉块在手柄内前后移动。

作为优化，所述钢缆至少为五根，一根为操纵线，其余为媒介线，所述操纵线穿过轴杆连接执行机构和推拉块，媒介线将球头铰链Ⅰ的转动角度传递到前端球头铰链Ⅱ，实现器械端头绕球头中心点转动，完成执行机构对手柄机构动作的复刻。

作为优化，所述执行机构包括设置在尾端的钳口以及连接钳口和轴杆的球头铰链Ⅰ，所述钢缆的抽拉运动传递至球头铰链Ⅰ处，所述钳口绕着球头铰链Ⅰ中心点转动。

作为优化，所述钳口包括L型的第一钳爪、L型的第二钳爪以及连接第一钳爪和第二钳爪的转杆，所述第一钳爪靠近直角端处设置通槽，所述第二钳爪的插接入通槽内，所述第一钳爪与第二钳爪之间设置弹簧，所述转杆与第二钳爪转动连接，所述第一钳爪与所述钢缆中的媒介线连接，所述第二钳爪与所述钢缆中的操纵线连接。

作为优化，所述万向节包括与弯架固定连接的外环以及设置在外环内的内环，所述内环与外环转动连接，所述弯架一端与外环上端连接、另一端与轴杆连接。

作为优化，所述轴杆包括靠近执行机构一端的主杆以及连接主杆和手柄机构的软管，所述弯架一端与软管和主杆的连接处连接、另一端与万向节上端连接，所述软管与手柄结构通过球头铰链Ⅱ连接。

作为优化，所述弯架内侧设置两个固定座，两个所述固定座之间设置连接杆，所述连接杆上套设轴节，所述轴节在连接杆上滑动，所述轴节远离连接杆一端连接轴杆前端

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

1.能够在手柄处控制腔镜器械的执行机构在腹腔内灵活调整角度，使得产品执行机构的角度，让外科手术变得更加方便，医生的手变得更加灵活，手术过程的工作做的更加完美。

2.通过手柄机构带动钢缆，钢缆带动执行机构，使得执行机构能够将手柄机构的动作复刻到腔镜内，使得医生的动作更加灵活，腔镜内能够完成更多的动作。

3.扳手推动推拉结构，推拉结构带动操纵线，操纵线带动钳口运动，可以实现钳口的开合。

附图说明

附图1为本发明结构示意图；

附图2为本发明手柄机构示意图；

附图3为本发明前视图；

附图4为本发明前视执行机构剖视图；

附图5为本发明执行机构示意图；

附图6为本发明轴节和弯架示意图。

附图中所示标号：1、万向节；111、外环；112、内环；2、弯架；3、固定座；4、轴节；5、手柄机构；51、手柄；52扳机；53手柄旋钮；6、执行机构；61、钳口；611、第一钳爪；612、第二钳爪；613、转杆；62、球头铰链Ⅰ；7、轴杆；71、软管；72、主杆；8、支撑链；9、推拉结构；91、推拉块；92、复位弹簧；11、球头铰链Ⅱ；12、钢缆；13、连接杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明，如图1～6所示，一种腔镜手术器械用万向钳。

应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

如图1和图3所示，本发明公开腔镜手术器械用万向钳，包括用户操作的手柄机构5以及末端执行机构6，还包括首端万向节1、连接手柄机构5和执行机构6的轴杆7以及穿过轴杆7并连接手柄机构5和执行机构6的钢缆，所述万向节1上端与轴杆7之间设置弯架2，所述万向节1下端与手柄机构5末端之间设置支撑链8，手柄机构5通过钢缆带动执行机构6进行运动，万向节1套住手腕，操作手柄机构5时，手掌操作手柄机构5，万向节1使手柄机构5相对万向节1中心的转动，而弯架2和轴杆7保持不动，转动手柄机构5时，弯架2和支撑链8可带动其他机构一起转动。

如图2所示，本发明进一步设置为：所述手柄机构5包括手柄51、设置在手柄51末端的手柄旋钮53以及设置在手柄51下端的扳机52，所述手柄51内设置推拉结构9，所述扳机52通过推拉结构9控制执行结构，手掌握住手柄51时，拇指和食指可以转动手柄旋钮53，通过支撑链8带动万向节1、弯架2、轴杆7一起绕轴杆7轴线转动，实现头部钳口61的沿轴转动，支撑链8主要连接手柄51和万向节1，对于手柄51前端中心点位置而言属于软连接，可随意移动；但是当手柄旋钮53沿轴线方向上转动时，支撑链8变为硬连接，强制带动万向节1跟随转动。

如图2所示，本发明进一步设置为：所述推拉结构9包括设置在手柄51末端的推拉块91以及设置在推拉块91和手柄51之间的复位弹簧92，推拉块91下端设置凹槽，扳机52靠近推拉块91一端设置凸起，扳机52的凸起部分卡接在推拉块91的凹槽内，所述扳机52推动推拉块91在手柄51内前后移动，按下扳机52，扳机52向手柄51方向推动推拉块91，推拉块91带动钢缆进行移动，钢缆带动末端执行结构的闭合，松开扳机52，推拉块91在复位弹簧92的作用下向手柄51末端复位，钢缆在轴杆7内移动复位，执行机构6张开。

本发明进一步设置为：所述钢缆12至少为五根，一根为操纵线，其余为媒介线，所述操纵线穿过轴杆7连接执行机构6和推拉块91，钢缆12在轴杆7的闭合通道中被完全束缚，只可前后移动，手柄机构5通过操纵线实现执行机构6的闭合，媒介线将手柄机构5的转动角度传递到末端的执行机构6，执行机构6通过媒介线复刻手柄机构5的动作。

如图4～5所示，本发明进一步设置为：所述执行机构6包括设置在尾端的钳口61以及连接钳口61和轴杆7的球头铰链Ⅰ62，钳口61的形状可根据不同的手术需求进行更换，钳口61也可以替换为剪刀用来实现剪切的功能，所述钢缆12的抽拉运动传递至球头铰链Ⅰ62处，所述钳口61绕着球头铰链Ⅰ62中心点转动，通过手柄机构5带动钢缆12进行抽拉运动，将动作传递至球头铰链Ⅰ62处，钢缆12带动钳口61转动，复刻手柄机构5处的动作。

如图4所示，本发明进一步设置为：所述钳口61包括L型的第一钳爪611、L型的第二钳爪612以及连接第一钳爪611和第二钳爪612的转杆613，所述第一钳爪611靠近直角端处设置通槽，所述第一钳爪611与第二钳爪612之间设置弹簧，所述第二钳爪612的插接入通槽内，所述转杆613与第一钳爪611和第二钳爪612转动连接，所述第一钳爪611与所述钢缆12中的媒介线连接，所述第二钳爪612与所述钢缆12中的操纵线连接，手柄机构5带动钢缆移动，其中媒介线将手柄机构5的传动角度传递到第一钳爪611处，第一钳爪611带动第二钳爪612一起转动，操纵线带动第二钳爪612转动实现钳口的闭合。

如图3所示，本发明进一步设置为：所述万向节1包括与弯架2固定连接的外环111以及设置在外环111内的内环112，所述内环112与外环111转动连接，所述弯架2一端与外环111上端连接、另一端与轴杆7连接，内环112的外部通过连接块固定连接连接环，连接环在外环111内部转动，万向节1内环112套住手腕，外环111固定在弯架2上，手掌握住手柄51时转动手腕，并保持手腕中心不动，可使手柄51轴线相对万向节1中心点转动，而弯架2和主杆72整体不动。

如图2所示，本发明进一步设置为：所述轴杆7包括靠近执行机构6一端的主杆72以及连接主杆72和手柄机构5的软管71，所述弯架2一端与软管71和主杆72的连接处连接、另一端与万向节1上端连接，所述软管71与手柄51结构通过球头铰链Ⅱ11连接，手柄51结构相对万向节1中心点转动时，球头铰链Ⅱ11相对转动，同时拉扯钢缆，由于转动时主杆72和球头铰链Ⅱ11同时运动，软管71两端相对静止，所以软管内不存在扭曲缠绕现象，对钢缆12的移动无不良影响。

如图6所示，本发明进一步设置为：所述弯架2内侧设置两个固定座3，两个所述固定座3之间设置连接杆13，所述连接杆13上套设轴节4，所述轴节4在连接杆13上滑动，所述轴节4远离连接杆13一端连接轴杆7前端，肘节保证手柄51无论如何移动，其球头铰链Ⅱ11处前端始终保持水平，轴线与轴杆7轴线平行。

本发明的工作原理为：操作者将手通过内环112握住手柄机构5，外环111固定在弯架2上，手掌握住手柄51时转动手腕，通过媒介线将手柄51转动的角度传递到执行机构6，媒介线一端连接第一钳爪611，另一端连接手柄旋钮53，球头铰链Ⅰ621使得执行机构6转动的角度与手柄51的角度一致，当执行机构6找到准确位置后，操作者通过按压扳机52推动推拉块91，推拉块91带动操纵线移动，操纵线一端连接推拉块91，另一端连接执行机构6中的第二钳爪612，操纵线带动执行机构6实现钳口61的闭合，松开扳机52，推拉块91在复位弹簧92的作用下向手柄51末端复位，钢缆在轴杆7内移动复位，带动执行机构6将钳口61张开。

Claims (9)

1.腔镜手术器械用万向钳，包括用户操作的手柄机构(5)以及末端执行机构(6)，其特征在于：还包括首端万向节(1)、连接手柄机构(5)和执行机构(6)的轴杆(7)以及穿过轴杆(7)并连接手柄机构(5)和执行机构(6)的钢缆(12)，所述万向节(1)上端与轴杆(7)之间设置弯架(2)，所述万向节(1)下端与手柄机构(5)末端之间设置支撑链(8)。

2.根据权利要求1所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述手柄机构(5)包括手柄(51)、设置在手柄(51)末端的手柄旋钮(53)以及设置在手柄(51)下端的扳机(52)，所述手柄(51)内设置推拉结构(9)，所述扳机(52)通过推拉结构(9)控制执行结构。

3.根据权利要求2所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述推拉结构(9)包括设置在手柄(51)末端的推拉块(91)以及设置在推拉块(91)和手柄(51)之间的复位弹簧(92)，所述扳机(52)推动推拉块(91)在手柄(51)内前后移动。

4.根据权利要求3所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述钢缆(12)至少为五根，一根为操纵线，其余为媒介线，所述操纵线穿过轴杆(7)连接执行机构(6)和推拉块(91)。

5.根据权利要求1所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述执行机构(6)包括设置在尾端的钳口(61)以及连接钳口(61)和轴杆(7)的球头铰链Ⅰ(62)，所述钢缆(12)的抽拉运动传递至球头铰链Ⅰ(62)处，所述钳口(61)绕着球头铰链Ⅰ(62)中心点转动。

6.根据权利要求5所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述钳口(61)包括L型的第一钳爪(611)、L型的第二钳爪(612)以及连接第一钳爪(611)和第二钳爪(612)的转杆，所述第一钳爪(611)靠近直角端处设置通槽，所述第二钳爪(612)的插接入通槽内，所述第一钳爪(611)与第二钳爪(612)之间设置弹簧，所述转杆与第二钳爪(612)转动连接，所述第一钳爪(611)与所述钢缆(12)中的媒介线连接，所述第二钳爪(612)与所述钢缆(12)中的操纵线连接。

7.根据权利要求1所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述万向节(1)包括与弯架(2)固定连接的外环(111)以及设置在外环(111)内的内环(112)，所述内环(112)与外环(111)转动连接，所述弯架(2)一端与外环(111)上端连接、另一端与轴杆(7)连接。

8.根据权利要求1所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述轴杆(7)包括靠近执行机构(6)一端的主杆(72)以及连接主杆(72)和手柄机构(5)的软管(71)，所述弯架(2)一端与软管(71)和主杆(72)的连接处连接、另一端与万向节(1)上端连接，所述软管(71)与手柄(51)结构通过球头铰链Ⅱ(11)连接。

9.根据权利要求1所述的腔镜手术器械用万向钳，其特征在于：所述弯架(2)内侧设置两个固定座(3)，两个所述固定座(3)之间设置连接杆(13)，所述连接杆(13)上套设轴节(4)，所述轴节(4)在连接杆(13)上滑动，所述轴节(4)远离连接杆(13)一端连接轴杆(7)前端。

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