JP2000258179A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 案内対象交差点間の距離が短くて自発案内タ
イミングでの案内がなされない場合に強制的に案内でき
るようにし、経路案内の実効性を向上させる。 【解決手段】 案内対象交差点までの距離が所定値ａ０
となった自発案内タイミングにおいて所定の案内を行う
ことを前提とする。但し、第１案内対象交差点Ａを通過
した後、次に通過する予定の案内対象交差点Ｂと自車位
置との距離が短いために自発案内タイミングが生成され
ない場合は、強制的に案内タイミングを生成して案内を
行う。具体的には、第１案内対象交差点Ａを通過した直
後に、少なくとも第２案内対象交差点Ｂに対する案内を
行う。なお、この場合は第３案内対象交差点Ｃについて
の案内も合わせてを行っている。また、第２案内対象交
差点Ｂと第３案内対象交差点Ｃと間の距離も短いため、
第２案内対象交差点Ｂを通過した直後に、第３案内対象
交差点Ｃに対する案内を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地へ到達する
ための経路として設定された目的地経路上に存在する案
内対象交差点に近接すると、その案内対象交差点につい
ての走行案内を行う車載用のナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在
位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地
図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させ
るナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地
から目的地までの適切な経路（目的地経路）を設定し、
案内として利用する車載用のナビゲーション装置も知ら
れ、より円滑なドライブに寄与している。

【０００３】このような、ナビゲーション装置において
は、経路上で利用者に案内すべき交差点（案内対象交差
点）に近接する毎に、その案内対象交差点についての走
行案内を音声で行うものが知られている。例えば「○○
メートル先、右方向です。」というように交差点までの
距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△
メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」とい
うように案内対象交差点の名称まで案内するものも知ら
れている。このように、タイミングよく音声で知らせて
くれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位
置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便
利である。

【０００４】この場合の走行案内をすべきタイミング
（自発案内タイミング）は、その案内対象交差点から所
定距離手前であり、この所定距離は道路種別によって設
定されている。もちろん、２回以上にわたって同一の案
内対象交差点に対する走行案内をする場合もあるので、
ここでは、最終の自発案内タイミング（以下、最小自発
タイミングと称す。）について考える。案内対象交差点
間が十分に長ければ、最小自発案内タイミングが必ず生
成されるため問題ないが、ある案内対象交差点を通過し
た後、次に通過する予定の案内対象交差点と自車位置と
の距離が短く、上述した最小自発案内タイミングが生成
されない状況も考えられる。

【０００５】このような状況が生じた場合の対処とし
て、従来は、前もって案内しておく手法を採用してい
た。これを図９を参照して説明する。自車が次に通過す
る予定の案内対象交差点である第１案内対象交差点Ａか
ら所定距離ａ０手前の位置に達したときが最小自発案内
タイミングであり、通常はこの第１案内対象交差点に対
する走行案内（例えば「右に曲がって下さい」など）の
みを行う。但し、図９に示す状況は、第１案内対象交差
点と、さらに次に通過する予定の案内対象交差点である
第２案内対象交差点Ｂとの間の距離Ｌが、第２案内対象
交差点Ｂについての自発案内タイミングを決めるための
所定距離ａ０よりも短くなっている。そのため、このま
までは第１案内対象交差点Ａを通過した後、第２案内対
象交差点Ｂに対する走行案内はされないこととなる。

【０００６】そのため、第１案内対象交差点Ａに対する
走行案内を行う時点で、第２案内対象交差点Ｂについて
の走行案内まで合わせて行う。例えば、「まもなく、Ａ
を右に曲がって下さい。その先、Ｂを左に曲がって下さ
い。」という具合である。なお、図９に示す場合では、
第２案内対象交差点Ｂに対する走行案内まで同時にする
こととしたが、その先に第３案内対象交差点、第４案内
対象交差点、…第ｎ案内対象交差点というように、案内
対象交差点間の距離が短い状況が続けば、第ｎ案内対象
交差点までの走行案内を第１案内対象交差点に対する最
小自発案内タイミングに同時に行っても良い。

【０００７】このように走行案内してもらえば、例えば
図１０に示すように、第１案内対象交差点Ａを通過した
後が２車線であった場合、ユーザ（車両運転手）は、図
１０中にで示す動作１のように予め左車線に入って第
２案内対象交差点Ｂを左に曲がったり、あるいは図１０
中にで示す動作２のように、右車線に入っているがす
ぐに車線変更して左車線に移動し、第２案内対象交差点
Ｂを左に曲がることができる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の案内手法の場合には、第１案内対象交差点Ａ
を通過した後には第２案内対象交差点Ｂに対する走行案
内がないため、第１案内対象交差点Ａへ至る前になされ
た第２案内対象交差点Ｂに対する案内内容を聞き漏らし
たり、あるいは忘れてしまう場合も考えられる。つま
り、基本的には目前に迫った案内対象交差点をどう通過
するかがユーザにとって最重要であり、第１案内対象交
差点Ａについては右折することを把握する。そして、右
折後、その時点で目前の案内対象交差点、すなわち図１
０での第２案内対象交差点Ｂに対してどちらに曲がる
か、あるいはそのまま通過するのかについて忘れてしま
うこともないとは言えない。当然、聞き漏らしてしまっ
た場合には判らない。

【０００９】つまり、図１１に示すように、第１案内対
象交差点Ａを通過した後には、第２案内対象交差点Ｂに
対して「まもなく左へ曲がって下さい」というような走
行案内がなされないため、例えば左折すべきところを直
進してしまうという間違いが起こってしまう。

【００１０】また、上述した案内内容の聞き漏らしや忘
れてしまうことがないとしても、次のような場合には、
対処できない。例えば、図１２に示すように、第２案内
対象交差点Ｂと第３案内対象交差点Ｃとの間の距離Ｌ２
もまた、第３案内対象交差点Ｃについての自発案内タイ
ミングを決めるための所定距離ａ０よりも短くなってい
ると想定する。この場合には、たとえ第１案内対象交差
点Ａに対する走行案内を行う時点で、例えば「まもな
く、Ａを右に曲がって下さい。その先、Ｂを左に曲がっ
て下さい。」のように第２案内対象交差点Ｂについての
走行案内まで合わせて行ったとしても、第２案内対象交
差点Ｂを通過した後には走行案内はされないので、第３
案内対象交差点Ｃを本来左折すべきところを直進してし
まうことともなりかねない。

【００１１】もちろん、このような場合には、第３案内
対象交差点Ｃまでの走行案内を第１案内対象交差点Ａに
対する走行案内を行う時点で共に行っておけば一応の対
処はできるが、実際に第３案内対象交差点Ｃが近くに迫
ったときに、どのように進めばよいかを忘れてしまう可
能性が高い。従来技術の内容として、理論的には、第３
案内対象交差点、第４案内対象交差点、…第ｎ案内対象
交差点というように、案内対象交差点間の距離が短い状
況が続けば、第ｎ案内対象交差点までの走行案内を第１
案内対象交差点に対する最小自発案内タイミングに同時
に行うことができると説明したが、実際には、２つある
いは３つ程度先までが限度であり、また、３つ程度でも
忘れてしまう可能性を否定できない。

【００１２】そのため、実際に、４つ以上先の案内対象
交差点までの全ての交差点間距離が短い場合には、従来
技術ではほとんど実効性が得られなくなる。そこで本発
明は、このような問題を解決し、案内対象交差点間の距
離が短くて自発案内タイミングでの走行案内がなされな
い場合に強制的に走行案内できるようにし、経路案内の
実効性を向上させた車載用ナビゲーション装置を提供す
ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた請求項１記載の車載用ナビゲ
ーション装置は、目的地経路上に存在する案内対象交差
点に近接すると自発的に生成される案内タイミング（自
発案内タイミング）において、その案内対象交差点につ
いての走行案内を行う。なお、この自発案内タイミング
は、請求項５に示すように、道路種別に応じて設定する
ことが好ましい。例えば高速道路であれば一般道路より
も長く設定した方がよいし、相対的には幅員が大きな道
路ほど長く設定することが好ましい。但し、幅員が大き
くても制限速度が低く設定されている場合には、相対的
に短く設定した方がよい。また、同一の案内対象交差点
に対して走行案内を複数回実行してもよい。例えば、高
速道路であれば２Ｋｍ→１Ｋｍ→５００ｍ、一般道路で
あれば７００ｍ→３００ｍ→１００ｍ、というように３
回行うようにしてもよい。

【００１４】このように、自発案内タイミングにおいて
走行案内を行おうとした場合、案内対象交差点を通過し
た後、次に通過する予定の案内対象交差点（第１案内対
象交差点）と自車位置との距離が短いために自発案内タ
イミングが生成されない場合が考えられる。例えば上述
した一般道路の例では、案内対象交差点から１００ｍ手
前が最終的な自発案内タイミングであるため、案内対象
交差点間距離がこれよりも短い場合には、自発案内タイ
ミングが生成されない。そこで、請求項１記載の車載用
ナビゲーション装置は、このような状況が発生したこと
を判断すると、強制的に案内タイミングを生成して、少
なくとも第１案内対象交差点に対する走行案内を行う。

【００１５】ここで「少なくとも第１案内対象交差点に
対する走行案内を行う」としたのは、例えば、請求項２
に示すように、第１案内対象交差点と、その次に通過す
る予定の第２案内対象交差点との間の距離が短いために
やはり自発タイミングが生成されない場合には、第１案
内対象交差点についての強制案内タイミングにおいて、
第１及び２第案内対象交差点に対する走行案内をまとめ
て行ようにしてもよいからである。もちろん、請求項３
に示すように、さらに次の第３案内対象交差点以降も自
発案内タイミングが生成されない状態が生じる場合、そ
れらに対する走行案内を第１案内対象交差点に対する走
行案内と一緒にしてもよいが、現実的には、あまり先の
案内対象交差点に対する走行案内をしてもユーザが忘れ
てしまう可能性があるため、２つ程度先まで走行案内す
るくらいが実効性が高いと考える。

【００１６】そして、この強制案内タイミングは、請求
項４に示すように、案内対象交差点を通過した直後に生
成することが好ましい。元々、自発案内タイミングが生
成できないほど案内対象交差点間距離が短いのであるか
ら、極力早く、すなわち案内対象交差点を通過した直後
に生成すれば、より早期にユーザへ走行案内が行える。

【００１７】このように、本発明の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、案内対象交差点間の距離が短くて自発
案内タイミングでの走行案内がなされない場合であって
も、強制的に走行案内でき、経路案内の実効性を向上さ
せることができる。この点について、上述した従来の案
内手法との比較にてさらに説明する。

【００１８】従来手法では、図９に示すように、第１案
内対象交差点Ａに対する走行案内を行う時点で、第２案
内対象交差点Ｂについての走行案内まで合わせて行うよ
うにした。しかし、第１案内対象交差点Ａを通過した後
には第２案内対象交差点Ｂに対する走行案内がないた
め、第１案内対象交差点Ａへ至る前になされた第２案内
対象交差点Ｂに対する案内内容を聞き漏らしたり、ある
いは忘れてしまうと対処できない。つまり、基本的には
目前に迫った案内対象交差点をどう通過するかがユーザ
にとって最重要であり、第１案内対象交差点Ａについて
は右折することを把握し、そのように行動した後（つま
り右折後）、その時点で目前の案内対象交差点、すなわ
ち図１０での第２案内対象交差点Ｂに対してどちらに曲
がるか、あるいはそのまま通過するのかについて忘れて
しまうこともないとは言えない。当然、聞き漏らしてし
まった場合には判らない。

【００１９】これに対して、本発明の場合には、第１案
内対象交差Ａを通過した後で、第２案内対象交差点Ｂに
対する走行案内をすることができるので、このようにす
れば、ユーザは、とりあえず目前に迫った案内対象交差
点をどう通過するかだけを注意していけばよい。

【００２０】また、従来手法は、理論的には、第３案内
対象交差点、第４案内対象交差点、…第ｎ案内対象交差
点というように、案内対象交差点間の距離が短い状況が
続けば、第ｎ案内対象交差点までの案内を第１案内対象
交差点に対する最小自発案内タイミングに同時に行うこ
とができるが、上述したように、実効性のある走行案内
としては２つあるいは３つ程度先までが限度であり、ま
た、３つ程度でも忘れてしまう可能性を否定できない。
そのため、実際に、４つ以上先の案内対象交差点までの
全ての交差点間距離が短い場合には、一度に走行案内し
てしまう従来手法ではほとんど実効性が得られなくな
る。

【００２１】これに対して、本発明の場合には、案内対
象交差点間が短くても強制的に案内タイミングを生成で
きるので、目前の案内対象交差点毎に走行案内すること
が可能である。つまり、案内対象交差点を通過する毎に
次の案内対象交差点に対する走行案内を行うことができ
る。もちろん、２つ先まで走行案内した方が効果的な場
合もあるので、その場合には、目前の案内対象交差点に
対する走行案内の際に、１つ先の案内対象交差点に対す
る走行案内を合わせてすればよい。なお、基本的には、
案内対象交差点毎に走行案内をすることが望ましいが、
２つ程度であれば十分にユーザが覚えていると考えるな
らば、１つおきの案内対象交差点毎に、それぞれ目前の
案内対象交差点及びさらに次の案内対象交差点に対する
走行案内をするようにしてもよい。

【００２２】したがって、本発明の場合には、自発案内
タイミングが生成できないような案内対象交差点間が短
い状況がどれだけ連続していても、適切な走行案内を行
うことができ、経路案内の実効性を向上させられるので
ある。また、走行案内の手法としては、請求項６に示す
ように、音声発声装置から音声にて出力することによっ
て走行案内を実行することが考えられる。また、請求項
７に示すように、音声発声装置から音声にて出力するこ
とにより実行すると共に、画面上に文字や図形を表示す
る表示装置にて画像表示することによっても走行案内を
実行してもよい。現在のナビゲーションシステムなどを
考えると、画面表示と共に音声出力をすることで視覚及
び聴覚に訴えて案内することが一般的であるので、この
ようにすることも好ましい。

【００２３】なお、走行案内において、音声発声装置か
ら音声にて出力することにより行う場合の利点として
は、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要
がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点
などが挙げられる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００２５】図１は一実施例としての車載用ナビゲーシ
ョン装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車
載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２２、地図
データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセン
サ２７、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３
２、通信装置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を備え
ている。前記位置検出器２２は、周知のジャイロスコー
プ３８、車速センサ４０、および衛星からの電波に基づ
いて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機
４２を有している。これらのセンサ等３８，４０，４２
は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセ
ンサにより各々補間しながら使用するように構成されて
いる。なお、精度によっては上述した内の一部で構成し
てもよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転
センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

【００２６】前記地図データ入力器２４は、記録媒体に
格納された地図データを入力する。なお、地図データに
は、道路の接続状況を示すデータや、位置検出精度向上
のためのマップマッチング用データなどが含まれる。と
ころで、地図データが格納される記録媒体としては、そ
のデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般
的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良
い。

【００２７】前記操作スイッチ群２６は、車載用ナビゲ
ーション装置２０を操作するための各種スイッチから構
成され、具体的には、表示装置２８に表示させる表示内
容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地まで
のルート（目的地経路）を設定するためのスイッチなど
を含む。なお、操作スイッチ群２６を構成する各種スイ
ッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタッチ
スイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイッチを
用いても良い。

【００２８】リモコンセンサ２７は、利用者が各種指令
を入力するためのスイッチなどが設けられたリモコン２
７ａからの信号を入力するためのものであり、上述した
操作スイッチ群２６を用いた場合と同様の指令を入力で
きるようになっている。表示装置２８の表示画面には、
位置検出器２２から入力された車両現在位置マークと、
地図データ入力器２４より入力された地図データと、さ
らに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付
加データとを重ねて表示することができる。

【００２９】スピーカ３０からは、音声にて走行案内を
ドライバーに報知することができるよう構成されてお
り、本実施例では、表示装置２８による表示とスピーカ
３０からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内
することができる。例えば、右折の場合には、「次の交
差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力す
る。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは
視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を
確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。

【００３０】外部メモリ３２は、電子制御装置３６の設
定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源に
よってバックアップされるようになっている。通信装置
３４は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Co
mmunicationSystem）用の情報センタ１０から提供され
る情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置
である。この通信装置３４を介して外部から受け取った
情報は、電子制御装置３６にて処理する。また、通信装
置３４として利用される機器としては、移動体通信機器
である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専
用の受信機を用いてもよい。

【００３１】電子制御装置３６は通常のコンピュータと
して構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバス
ラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地
図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセ
ンサ２７からの入力に応じて、表示装置２８、スピーカ
３０、外部メモリ３２、通信装置３４を制御し、経路設
定及び案内処理その他の処理を実行する。

【００３２】ここで、情報センタ１０の構成について簡
単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り
付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を
収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道
路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により
収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報
が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、
自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビ
ゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、車
載用ナビゲーション装置２０から受信した位置データ
（現在地及び目的地）、及び道路ネットワークデータ記
憶装置１４に記憶された情報に基づいて交通規制や渋滞
などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介
して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを
備えている。

【００３３】このような構成を持つことにより、本車載
用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つ
まりドライバーが操作スイッチ群２６を操作することに
より目的地の位置を入力すると、電子制御装置３６は現
在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定
（経路設定）し、表示装置２８に表示すると共にスピー
カ３０を介して音声にて案内（経路案内）する。

【００３４】電子制御装置３６による経路設定は、概説
すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバー
が表示装置２８上の地図に基づいて目的地を入力する
と、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づ
き車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、
ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的
地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理
が行われる。そして、表示装置２８上の道路地図に重ね
て誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案
内する。

【００３５】なお、このダイクストラ法を用いた経路計
算について説明しておく。まず、経路は、図７に例示す
るように、経路リンクＲｘ（Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，
Ｒ４……）と経路ノードＮｘ（Ｎ０，Ｎ１，Ｎ２，Ｎ
３，Ｎ４……）とによって構成され、そのリンクとノー
ドの組合せが経路となる。そして、ダイクストラ法を用
いた経路計算は、ノード間のリンクに対するリンク情報
及び通行規制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在
地から各ノードに至るまでの経路コスト（経路に対する
評価値）を計算し、目的地までの全てのコスト計算が終
了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続し
て目的地経路を設定する周知の手法である。このダイク
ストラ法における各リンクでの経路コスト計算は、例え
ば次式を用いて行われる。

【００３６】経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道
路種別係数×渋滞度 ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応じて設定される
係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に
応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、そ
の道路の渋滞度合に応じて設定される係数であり、初期
値は「１」である。つまり、渋滞がない場合には経路コ
ストの計算に影響させないように「１」が設定され、渋
滞度合が高くなるにつれて数値が大きく設定されてい
く。上式を用いて計算された経路コストを加算していく
ことにより、目的地に至る経路上での経路コストが求め
られる。そして、目的地までの全てのコスト計算が終了
した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して
目的地までの経路を設定するのである。

【００３７】そして、表示装置２８上の道路地図に重ね
て誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案
内する。この案内に際しては「交差点案内」を行う。交
差点案内は、目的地経路上の案内対象交差点に近接する
毎に、その案内対象交差点をどのように通過するかを走
行案内するものである。なお、「案内対象交差点」と
は、道路形状や周囲の状況などから走行案内が必要であ
ると判断した交差点のみを指す。したがって、目的地経
路上で経由する交差点全てを指すのではなく、例えば、
いわゆる「道なり」に走行する際、単に通過するに過ぎ
ない交差点は基本的には該当しない。

【００３８】そして、本実施例における交差点案内は、
大きく分けて２種類の案内がある。すなわち、従来から
実行されていた「自発案内タイミングに基づく走行案
内」と、今回新たに採用した「強制案内タイミングに基
づく走行案内」である。これらについて順番に説明す
る。

【００３９】（１）自発案内タイミングに基づく走行案
内 この自発案内タイミングとは、案内対象交差点までの距
離が所定値となったタイミングを意味し、本実施例で
は、道路種別に応じて設定されている。つまり、高速道
路は一般道路よりも長く設定され、また、相対的には幅
員が大きな道路ほど長く設定されている。但し、幅員が
大きくても制限速度が低く設定されている場合には、相
対的に短く設定されている。これらはいずれも、案内対
象交差点に対する走行案内を実行するに際して、案内対
象交差点からある程度手前で走行案内しないと十分な効
果が得られないという観点で設定されたものである。例
えば高速道路では５００ｍ手前、一般道路では１００ｍ
手前といった具合である。

【００４０】もちろん、同一の案内対象交差点に対して
走行案内を複数回実行してもよい。例えば、高速道路で
あれば２Ｋｍ→１Ｋｍ→５００ｍ、一般道路であれば７
００ｍ→３００ｍ→１００ｍ、というように３回行うよ
うにしてもよい。この場合は、例えば最初の２回は「○
○メートル先、右方向です。」というように交差点まで
の距離とその曲がる方向を音声案内し、最小自発案内タ
イミング（上述例では高速道路で５００ｍ手前、一般道
路で１００ｍ手前）において、「まもなく右方向で
す。」というように走行案内すればよい。そして、この
最小自発案内タイミング以降は、走行案内しない。

【００４１】このようにタイミングよく音声で知らせて
くれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位
置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便
利である。 （２）強制案内タイミングに基づく走行案内 この強制案内タイミングは、上述した（１）の自発案内
タイミングが生成されない場合に限って生成される。す
なわち、自発案内タイミングにおいて走行案内だけで
は、例えば案内対象交差点を通過した後、次に通過する
予定の案内対象交差点と自車位置との距離が短いために
自発案内タイミングが生成されない場合が考えられる。
上述した一般道路の例で言えば、案内対象交差点から１
００ｍ手前が最終的な自発案内タイミングであるため、
案内対象交差点間距離がこれよりも短い場合（例えば９
０ｍ）には、自発案内タイミングが生成されない。

【００４２】そこで、このような状況、すなわち第ｎ案
内対象交差点と第ｎ＋１案内対象交差点との区間距離Ｌ
ｎが最小自発案内タイミングを決定するための距離ａ０
より短い状況が発生したことを判断すると、第ｎ案内対
象交差点を通過した後で強制的に案内タイミングを生成
して、第ｎ＋１案内対象交差点に対する（あるいはそれ
以降の案内対象交差点も含めて）走行案内を行うのであ
る。この走行案内の具体例について、図２を参照して説
明する。

【００４３】まず、自車位置が第１案内対象交差点Ａ
から距離ａ０手前に来た場合には、上述した自発案内タ
イミングが生成される。この場合には第１案内対象交差
点Ａに対する走行案内として、「まもなくＡを右に曲が
って下さい。その先Ｂを左に曲がって下さい。」と音声
案内する。これを聞いたユーザ（通常は車両運転手）
は、第１案内対象交差点Ａにおいて右折することが判
り、またその先の第２案内対象交差点Ｂにおいて左折す
るため、第１案内対象交差点Ａを右折した後は、奥のレ
ーン（つまり２車線あれば左側の車線）に行けばよいと
考える。

【００４４】その後、第１案内対象交差点Ａを通過す
ると、第１案内対象交差点Ａと第２案内対象交差点Ｂと
の区間距離Ｌ１が、第２案内対象交差点Ｂに対する最小
自発案内タイミングを決定するための距離ａ０より短い
状況（Ｌ１＜ａ０）が発生することとなるので、その時
点で強制的に案内タイミングを生成する。そして、この
場合は、第２案内対象交差点Ｂと第３案内対象交差点Ｃ
との区間距離Ｌ２が、第３案内対象交差点Ｃに対する最
小自発案内タイミングを決定するための距離ａ０より短
い状況（Ｌ２＜ａ０）であるので、第３案内対象交差点
Ｃに対する走行案内までまとめて行う。つまり、「まも
なくＢを左に曲がって下さい。その先Ｃを右に曲がって
下さい。」と音声案内する。これを聞いたユーザは、第
２案内対象交差点Ｂにおいて左折することが判り、また
その先の第３案内対象交差点Ｃにおいて右折するため、
第２案内対象交差点Ａを左折した後は、奥のレーン（つ
まり２車線あれば右側の車線）に行けばよいと考える。

【００４５】その後、第２案内対象交差点Ｂを通過す
ると、上述した通りＬ２＜ａ０であるため、やはりこの
時点でも強制案内タイミングを生成する。この場合は第
３案内対象交差点Ｃより先においては自発案内タイミン
グを生成できるので、ここでは第３案内対象交差点Ｃに
対する走行案内だけ行う。つまり、「まもなくＣを右に
曲がって下さい。」と音声案内する。

【００４６】なお、ここでは３つの案内対象交差点に対
する案内タイミング及び案内内容について説明したが、
図３に例示するバリエーションが考えられる。図３
（ａ）に例示したものは、図２にて示した例を模式化し
たものであり、最初の強制案内タイミング（案内対象交
差点１を通過した直後）では、案内対象交差点２，３に
ついて走行案内し、次の強制案内タイミング（案内対象
交差点２を通過した直後）では、案内対象交差点３のみ
について走行案内している。

【００４７】これ以外にも、図３（ｂ）に例示したもの
は、案内対象交差点１を通過した直後の強制案内タイミ
ングでは、案内対象交差点２のみについて走行案内し、
案内対象交差点２を通過した直後の強制案内タイミング
では、案内対象交差点３のみについて走行案内してい
る。このように、目前の案内対象交差点についての走行
案内のみを順次行うようにしてもよい。

【００４８】また、図３（ｃ）に例示したものは、案内
対象交差点１を通過した直後の強制案内タイミングで案
内対象交差点２，３について案内し、案内対象交差点２
を通過した後は走行案内しない例である。１つ先の案内
対象交差点に対する走行案内であれば十分に記憶してお
けるのであれば、このような案内態様も採用可能であ
る。

【００４９】一方、図４には、４つの案内対象交差点に
対する案内タイミング及び案内内容のバリエーションを
例示した。図４（ａ）に例示したものは、１つ先の案内
対象交差点までの走行案内は常に実行するものであり、
案内対象交差点１を通過した直後の強制案内タイミング
では、案内対象交差点２，３について走行案内し、案内
対象交差点２を通過した直後の強制案内タイミングで
は、案内対象交差点３，４について走行案内する。そし
て、案内対象交差点３を通過した直後の強制案内タイミ
ングでは、案内対象交差点４のみについて走行案内して
いる。

【００５０】これ以外にも、図４（ｂ）に例示したもの
は、案内対象交差点１を通過した直後の強制案内タイミ
ングでは、案内対象交差点２，３について走行案内し、
案内対象交差点２を通過した直後の強制案内タイミング
では、案内対象交差点３，４について走行案内する。そ
して、案内対象交差点３を通過した後は走行案内をしな
い。案内対象交差点２を通過した直後に案内対象交差点
３，４について走行案内しているため、あえて走行案内
しなくてもよいとの考えからである。

【００５１】また、図４（ｃ）に例示したものは、案内
対象交差点１を通過した直後の強制案内タイミングで案
内対象交差点２，３について走行案内するが、案内対象
交差点２を通過した直後の強制案内タイミングでは、案
内対象交差点３のみについて走行案内し、案内対象交差
点３を通過した直後の強制案内タイミングでは、案内対
象交差点４のみについて走行案内する。

【００５２】さらに、図４（ｄ）に例示したものは、案
内対象交差点１を通過した直後の強制案内タイミングで
は案内対象交差点２のみ、案内対象交差点２を通過した
直後の強制案内タイミングでは案内対象交差点３のみ、
案内対象交差点３を通過した直後の強制案内タイミング
では案内対象交差点４のみについて走行案内している。
このように、目前の案内対象交差点についての走行案内
のみを順次行うようにしてもよい。

【００５３】以上、強制案内タイミングでの走行案内に
ついての内容を模式図を用いて説明したが、続いて、電
子制御装置３６にて実行される強制案内タイミングでの
案内処理について、図５，６のフローチャートを参照し
てさらに説明する。本処理は、通常の自発案内タイミン
グでの案内を行うルーチンの中で、案内対象交差点を通
過する毎に開始される処理である。通常の自発案内タイ
ミングでの案内処理についてはフローチャートとしては
示さないが、案内対象交差点の通過判定の手法について
は、図８を参照して説明しておく。

【００５４】位置検出器２２によって得られた自車位置
情報と地図データ入力器２４から得た経路情報（リンク
とノード）に基づいて、現在自車が走行しているリンク
（走行リンク）が特定される。その走行リンクが目的地
経路上に存在し、且つリンクが変化した後も経路上に存
在する場合が、ノード通過となる。そして、その通過し
たノードが案内対象交差点である場合に、ここでいう案
内対象交差点を通過したという判定がなされる。つま
り、図８中にで示す場合、すなわちリンクがＲ０→Ｒ
１に変化し、ノードＮ０を通過した場合には、ノード通
過であるが、ノードＮ０は案内対象交差点ではないの
で、ここでいう通過判定はされない。

【００５５】一方、図８中にで示す場合、すなわちリ
ンクがＲ１→Ｒ２に変化し、ノードＮ１を通過した場合
には、ノードＮ１が案内対象交差点ではあるため、通過
判定される。そして、案内対象交差点を通過したという
判定がなされると、図５のフローチャートが開始され
る。

【００５６】図５の最初のステップＳ１０では、通過し
た案内対象交差点と現在案内対象交差点との間の距離Ｌ
を算出し、続くＳ２０において、現在案内対象交差点の
進入道路種別の区間案内許可距離Ｋを検索する。これ
が、上述した自発案内タイミングを決定するための、道
路種別毎に設定されている距離（図２などにおいてはａ
０として示したもの）である。

【００５７】そして、案内対象交差点間の距離Ｌが区間
案内許可距離Ｋ以上であるかどうかを判断し（Ｓ３
０）。Ｋ＞Ｌであれば（Ｓ３０：ＮＯ）、通常の自発案
内タイミングが生成できないため、Ｓ４０へ移行して強
制案内処理を実行する。この処理については後述する。
一方、Ｋ≦Ｌであれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、通常の自発
案内タイミングが生成できるため、Ｓ５０へ移行してそ
の旨を音声案内する。例えば「交差点の○○ｍ手前にな
ったら案内します。」というように、通常の自発案内タ
イミングでの走行案走が将来的になされるので、そのこ
と自体を案内するだけでここは終了する。

【００５８】Ｓ４０あるいはＳ５０の処理後は、本処理
ルーチンを終了して、通常の自発案内タイミングに基づ
く案内処理へ復帰する。続いて、Ｓ４０での強制案内処
理について図６のフローチャートを参照して説明する。

【００５９】まず、カウンタｘを初期化（ｘ＝０）し
（Ｓ４１）、案内対象交差点Ｎ（ｘ）と案内対象交差点
ｎ（ｘ＋１）との間の距離Ｌを算出する（Ｓ４２）。な
お、Ｎ（０）は通過した案内対象交差点を意味し、Ｎ
（１）は目前の案内対象交差点、すなわち現在案内対象
交差点を意味する。また、Ｎ（２）はＮ（１）の次の案
内対象交差点を意味し、Ｎ（３）以降も同様である。

【００６０】続いて、案内対象交差点Ｎ（ｘ＋１）の進
入道路種類に基づいて最小自発タイミング距離Ａを算出
する（Ｓ４３）。そして、案内対象交差点間の距離Ｌが
最小自発タイミング距離Ａよりも大きいかどうかを判断
し（Ｓ４４）、Ｋ＜Ａであれば（Ｓ４４：ＹＥＳ）、本
強制案内処理ルーチンをそのまま終了する。

【００６１】一方、Ｋ≧Ｌであれば（Ｓ４４：ＹＥ
Ｓ）、Ｓ４５へ移行して、カウンタｘをインクリメント
（ｘ←ｘ＋１）し、Ｓ４６にてカウンタｘの値が、所定
の段数条件数Ｃよりも小さいかどうか判断する。この所
定の段数条件数Ｃとは、案内対象交差点間の距離に関す
る条件判定をどれだけ先まで実施するかを決めるための
ものであり、Ｃ＝１であれば、通過した案内対象交差点
Ｎ（０）と現在案内対象交差点Ｎ（１）の間の状況だけ
を考慮する。Ｃ＝２であれば、その先、すなわち現在案
内対象交差点Ｎ（１）と次の案内対象交差点Ｎ（２）と
の間の状況までも考慮する。Ｃ＝３，４，…の場合も同
様に考える。

【００６２】カウンタｘが段数条件数Ｃよりも小さけれ
ば（Ｓ４６：ＹＥＳ）、Ｓ４２へ戻り、処理を繰り返
す。一方、カウンタｘが段数条件数Ｃ以下となった場合
（実際にはｘ＝Ｃとなった場合）には（Ｓ４６：Ｎ
Ｏ）、Ｓ４７へ移行して、案内対象交差点に対する走行
案内を音声にて行う。なお、このＳ４７での音声案内に
ついては、目前の案内対象交差点に対する走行案内だけ
行ってもよいし、その先も含めて２つ≧の案内対象交差
点に対する走行案内を行ってもよい。どれだけ先まで案
内するかは、可変設定できるようになっている。

【００６３】なお、Ｓ４６にて判定した段数条件数Ｃと
は関連はない。つまり、段数条件数Ｃは、案内対象交差
点間の距離に関する条件判定をどれだけ先まで実施する
かを決めるためのものであり、例えば２つ先の案内対象
交差点間の距離まで条件判定した場合であっても、Ｓ４
７での音声案内は、目前の案内対象交差点についてのみ
行うようにしてもよい。

【００６４】このように、本実施例の車載用ナビゲーシ
ョン装置２０は、案内対象交差点までの距離が所定値と
なった自発案内タイミングにおいて、所定の走行案内を
行うことを前提としながら、この自発案内タイミングに
おいて走行案内を行おうとした場合、案内対象交差点を
通過した後、次に通過する予定の案内対象交差点と自車
位置との距離が短いために自発案内タイミングが生成さ
れない場合には、強制的に案内タイミングを生成して走
行案内を行うことができる。図９〜１２を参照して説明
した従来手法では、理論的には、第３案内対象交差点、
第４案内対象交差点、…第ｎ案内対象交差点というよう
に、案内対象交差点間の距離が短い状況が続けば、第ｎ
案内対象交差点までの案内を第１案内対象交差点に対す
る最小自発案内タイミングに同時に行うことができる
が、上述したように、実効性のある案内としては２つあ
るいは３つ程度先までが限度であり、また、３つ程度で
も忘れてしまう可能性を否定できない。そのため、実際
に、４つ以上先の案内対象交差点までの全ての交差点間
距離が短い場合には、一度に案内してしまう従来手法で
はほとんど実効性が得られなくなる。

【００６５】これに対して、本実施例の場合には、案内
対象交差点間が短くても強制的に案内タイミングを生成
できるので、目前の案内対象交差点毎に走行案内するこ
とが可能である。つまり、案内対象交差点を通過する毎
に次の案内対象交差点に対する走行案内を行うことがで
きる。もちろん、２つ先まで案内した方が効果的な場合
もあるので、その場合には、目前の案内対象交差点に対
する走行案内の際に、１つ先の案内対象交差点に対する
走行案内を合わせてすればよい。なお、基本的には、案
内対象交差点毎に走行案内をすることが望ましいが、２
つ程度であれば十分にユーザが覚えていると考えるなら
ば、１つおきの案内対象交差点毎に、それぞれ目前の案
内対象交差点及びさらに次の案内対象交差点に対する走
行案内をするようにしてもよい。

【００６６】したがって、本実施例の場合には、自発案
内タイミングが生成できないような案内対象交差点間が
短い状況がどれだけ連続していても、適切な走行案内を
行うことができ、経路案内の実効性を向上させられるの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態としての車載用ナビゲー
ション装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】 実施形態の車載用ナビゲーション装置が実行
する案内対象交差点に対する強制案内処理の概要を示す
説明図である。

【図３】 ３つの案内対象交差点に対する案内タイミン
グ及び案内内容のバリエーションを例示する模式図であ
る。

【図４】 ４つの案内対象交差点に対する案内タイミン
グ及び案内内容のバリエーションを例示する模式図であ
る。

【図５】 案内対象交差点を通過する毎に実行される処
理を示すフローチャートである。

【図６】 図５の処理中で実行される強制案内処理を示
すフローチャートである。

【図７】 経路を構成するリンクとノードを示す説明図
である。

【図８】 案内対象交差点の通過判定の手法を示す説明
図である。

【図９】 案内対象交差点間の距離が短い場合の従来の
対処法を示す説明図である。

【図１０】 従来手法による問題点を示す説明図であ
る。

【図１１】 従来手法による問題点を示す説明図であ
る。

【図１２】 従来手法による問題点を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１０…情報センタ １２…外部事
象収集装置 １４…道路ネットワークデータ記憶装置 １６…通信装
置 １８…制御装置 ２０…車載用
ナビゲーション装置 ２２…位置検出器 ２４…地図デ
ータ入力器 ２６…操作スイッチ群 ２７…リモコ
ンセンサ ２７ａ…リモコン ２８…表示
装置 ３０…スピーカ ３２…外部メ
モリ ３４…通信装置 ３６…電子制
御装置 ３８…ジャイロスコープ ４０…車速セ
ンサ ４２…ＧＰＳ受信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HC08 HD07 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB13 AC02 AC04 AC08 AC09 AC14 AC18 5D045 AB17 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF32 9A001 HH15 JJ72 JJ77

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】目的地へ到達するための経路として設定さ
   れた目的地経路上に存在する所定の案内対象交差点に近
   接すると自発的に生成される案内タイミング（以下、自
   発案内タイミングと称す。）において、その案内対象交
   差点についての所定の走行案内を行う車載用のナビゲー
   ション装置であって、 前記案内対象交差点を通過した後、次に通過する予定の
   案内対象交差点（以下、第１案内対象交差点と称す。）
   と自車位置との距離が短いために前記自発案内タイミン
   グが生成されない場合には、強制的に案内タイミング
   （以下、強制案内タイミングと称す。）を生成して、少
   なくとも前記第１案内対象交差点に対する走行案内を行
   うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の車載用ナビゲーション装置
   において、 前記第１案内対象交差点と、その次に通過する予定の案
   内対象交差点（以下、第２案内対象交差点と称す。）と
   の間の距離が短いためにやはり前記自発タイミングが生
   成されない場合には、前記第１案内対象交差点について
   の強制案内タイミングにおいて、前記第１及び２第案内
   対象交差点に対する走行案内をまとめて行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】請求項２記載の車載用ナビゲーション装置
   において、 案内対象交差点間の距離が短いために前記自発タイミン
   グが生成されない状態が前記第２案内対象交差点以降も
   連続して生じる場合には、前記第１案内対象交差点につ
   いての強制案内タイミングにおいて、該当する案内対象
   交差点全てに対する走行案内をまとめて行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 請求項１又は２記載の車載用ナビゲーション装置におい
   て、 前記強制案内タイミングは、前記案内対象交差点を通過
   した直後に生成すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記自発案内タイミングは、道路種別に応じて設定され
   ていること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記所定の走行案内を、少なくとも音声発生装置から音
   声で出力することによって行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記所定の走行案内を、前記音声発生装置から音声にて
   出力することによって実行すると共に、画面上に文字や
   図形を表示する表示装置にて画像表示することによって
   も実行可能に構成されていること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。