JP2000159099A

JP2000159099A - 有軌道台車

Info

Publication number: JP2000159099A
Application number: JP33769298A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Nakagawa; 英之中川; Hiroshi Suzuki; 鈴木　　寛; Yoji Ishikawa; 洋史石川; Kensho Shoda; 憲昭正田; Eiji Oshida; 栄二押田; Yoichi Yoshinaga; 陽一吉永; Kazuhiro Usami; 一弘宇佐美; Shigeo Kawamura; 樹生川村
Original assignee: NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 1998-11-27
Filing date: 1998-11-27
Publication date: 2000-06-13

Abstract

(57)【要約】【課題】台車の高さを低くするために、荷台の台車進
行方向前方および後方に走行用車輪を設けても、台車の
長さを短くすることができる。【解決手段】荷台２０と、荷台２０の台車走行方向前
方および後方に、荷台２０に対して水平面内において一
体的に旋回可能に取り付けられた一対の走行手段２２
Ａ、２２Ｂと、コントローラー３９とを備えている。一
方の走行手段２２Ａは、レール２１Ａ、２１Ｂ上を転動
する、デファレンシャルギヤ２７を介して互いに連結さ
れた左右一対の駆動輪２４と、駆動輪２４を駆動させる
ための駆動機構２５とを備えている。他方の走行手段２
２Ｂは、レール２１Ａ、２１Ｂ上を転動する、左右の互
いに独立した一対の従動輪３３と、一対の従動輪３３の
各々に取り付けられた、台車の走行距離に相当するパル
スを発生するためのエンコーダ３４とを備えている。コ
ントローラー３９は、エンコーダ３４からのパルスに基
づいて、台車の走行を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、有軌道台車、特
に、台車の高さを低くするために、荷台の台車進行方向
前方および後方に走行用車輪を設けても、台車の長さを
短くすることができ、しかも、走行制御が簡素化できる
有軌道台車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動倉庫内において荷物を搬送
するための有軌道台車としては、特開平５−２３８３８
０号公報に開示されるものがあった。

【０００３】以下、この有軌道台車を従来技術１とい
う。以下、従来技術１の概略を、図面を参照しながら説
明する。図７は、従来技術１を示す概略平面図、図８
は、従来技術１における駆動輪を示す図、図９は、であ
る。従来技術１における従動輪を示す図である。

【０００４】図７から図９において、１は、荷台、２
Ａ、２Ｂは、レール、３は、荷台１の下方に取り付けら
れた一対の駆動輪である。一対の駆動輪３の各々は、一
方のレール２Ａ上を転動する。４は、荷台１の下方に取
り付けられた一対の従動輪である。一対の従動輪４の各
々は、他方のレール２Ｂ上を転動する。５は、一対の駆
動輪３の各々に取り付けられたモータ、６は、駆動輪３
および従動輪４がレール２Ａ、２Ｂから逸脱するのを防
止するためのサイドガイドローラである。駆動輪３は、
モータ５と共に、図８に示すように、旋回軸７によって
自在に旋回可能になっている。従動輪４は、図９に示す
ように、固定旋回軸８および可動旋回軸９によって公転
および自転旋回可能になっている。そして、１０は、台
車の走行制御用コントローラである。

【０００５】上述した従来技術１によれば、台車は、従
動輪４およびコントローラ１０によって回転制御される
駆動輪３によって、レール２Ａ、２Ｂに沿って走行す
る。台車が曲線部を走行する際には、駆動輪３は、旋回
軸７を中心として旋回し、従動輪４は、固定旋回軸８お
よび可動旋回軸９を中心として旋回する。

【０００６】別の有軌道台車としては、特開平８−３０
３２９号公報に開示されるものがあった。以下、この有
軌道台車を従来技術２という。以下、従来技術２の概略
を、図面を参照しながら説明する。図１０は、従来技術
２を示す概略平面図である。

【０００７】図１０において、１１は、荷台、１２Ａ、
１２Ｂは、レール、１３は、荷台１１の下方に取り付け
られた一対の駆動輪である。一対の駆動輪１３の各々
は、一方のレール１２Ａ上を転動する。１４は、荷台１
１の下方に取り付けられた一対の従動輪である。一対の
従動輪１４の各々は、他方のレール１２Ｂ上を転動す
る。１５は、一対の駆動輪１３の各々に取り付けられた
モータ、１６は、一方の駆動輪１３の車軸１７に取り付
けられた、台車の走行距離に相当するパルスを発生する
ためのエンコーダであり、後述するコントローラにパル
スを送る。１８は、磁気センサであり、カーブ区間のレ
ールに設けられた磁気テープによるカーブパターンを検
出する。そして、１９は、台車の走行制御用コントロー
ラである。

【０００８】上述した従来技術２によれば、台車は、従
動輪１４およびコントローラ１９によって回転制御され
る駆動輪１３によって、レール１２Ａ、１２Ｂに沿って
走行する。左カーブと右カーブとでは、駆動輪１３と従
動輪１４との回転数を変える必要があるが、これは、磁
気センサ１８によってカーブパターンを検出することに
より行われる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術１および２は、以下のような問題点を有して
いる。（１）従来技術１および２において、台車の走行スペー
スが制限されている場合には、できるだけ台車の高さを
低くする必要がある。台車の高さを低くするには、荷台
１および１１の台車進行方向前方および後方に荷台１お
よび１１を設ければ良い。即ち、台車前後方向の車輪間
に荷台１および１１を設ければ良い。

【００１０】しかしながら、従来技術１および２は、台
車の前後方向に設けられた各駆動輪３および１３にモー
タ５および１５が取り付けられているので、台車旋回時
におけるモータ５および１５の可動スペースが広くなっ
て、台車全体の長さが長くなる。台車全体の長さが長く
なると、台車の小回りに支障をきたすばかりか、台車の
走行台数が減少する。（２）従来技術２によれば、台車の走行距離を測定する
ためにエンコーダ１６が、何れか一方の車輪に取り付け
られているので、左カーブと右カーブとでは走行距離に
差がでてしまい、そのために何らかの方法で左カーブか
右カーブかを検出する必要があり、制御系が煩雑とな
る。（３）従来技術２では、１種類の曲率半径しか使用する
ことができず、曲率半径の異なるカーブに対応すること
ができない。（４）従来技術２によれば、エンコーダ１６の故障によ
り正常なパルスが発生しない場合には、走行距離を少な
くカウントして、前方の台車に衝突する恐れがある。

【００１１】従って、この発明の目的は、台車の高さを
低くするために、荷台の台車進行方向前方および後方に
走行用車輪を設けても、台車の長さを長くする必要がな
く、しかも、走行制御が簡素化できる有軌道台車を提供
することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
２本のレール上を走行可能な有軌道台車において、荷台
と、前記荷台の台車走行方向前方および後方に、前記荷
台に対して水平面内において一体的に旋回可能に取り付
けられた一対の走行手段と、コントローラーとを備え、
前記一対の走行手段の一方は、前記レール上を転動す
る、デファレンシャルギヤを介して互いに連結された左
右一対の駆動輪と、前記駆動輪を駆動させるための駆動
機構とを備え、前記一対の走行手段の他方は、前記レー
ル上を転動する、左右の互いに独立した一対の従動輪
と、前記一対の従動輪の各々に取り付けられた、台車の
走行距離に相当するパルスを発生するためのエンコーダ
とを備え、前記コントローラーは、前記エンコーダから
のパルスに基づいて、台車の走行を制御することに特徴
を有するものである。

【００１３】請求項２記載の発明は、前記荷台は、平面
形状が六角形になるように形成されていることに特徴を
有するものである。請求項３記載の発明は、前記コント
ローラーは、前記一対のエンコーダからのパルス数の平
均値に基づいて、台車の走行を制御することに特徴を有
するものである。

【００１４】請求項４記載の発明は、前記コントローラ
ーは、前記一対のエンコーダからのパルス数の差に基づ
いて、前記エンコーダの電気的あるいは機械的障害を検
知することに特搬を有するものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、この発明の有軌道台車の一
実施態様を、図面を参照しながら説明する。図１は、こ
の発明の有軌道台車を示す斜視図、図２は、この発明の
有軌道台車を示す正面図、図３は、荷台を取り除いたこ
の発明の有軌道台車を示す平面図、図４は、図２のＡ−
Ａ線断面図、図５は、荷台を六角形状に形成した、この
発明の有軌道台車のコーナー部における近接状態を示す
平面図、図６は、荷台を矩形状に形成した、この発明の
有軌道台車のコーナー部における近接状態を示す平面図
である。

【００１６】図１から図６において、２０は、コーナー
部を切り落として平面形状が六角形になるように形成さ
れた荷台である。荷台２０の平面形状を六角形に形成す
ることによって、図５に示すように、曲線部および直線
部における隣接台車間の間隔を一定（Ｌ１）に維持でき
るので、直線部と曲線部とで台車の走行制御パターンを
変える必要がなく、台車の走行制御系が簡素化される。
これに対して、荷台２０の平面形状を矩形に形成した場
合には、図６に示すように、直線部と曲線部とで隣接台
車間の間隔を（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｌ４）に変える必
要があるので、直線部と曲線部とで台車の走行制御パタ
ーンを変える必要があり、この分、台車の走行制御系が
煩雑化する。

【００１７】荷台２０には、台車の走行方向と直交する
方向にコンベア３６が設けられており、所定位置に停止
した台車の荷台２０から荷物を、例えば、台車の走行方
向と直交する方向に配された別のコンベアに移送できる
ようになっている。

【００１８】２１Ａ、２１Ｂは、レール、２２Ａ、２２
Ｂは、一対の走行手段であり、荷台２０の台車走行方向
前方および後方に、旋回軸２３Ａ、２３Ｂにより、荷台
２０に対して水平面内においてそれぞれ一体的に旋回可
能に取り付けられている。このように、一対の走行手段
２１Ａ、２１Ｂを、荷台２０の台車走行方向前方および
後方に設けることによって、即ち、荷台２０を一対の走
行手段２１Ａ、２１Ｂ間に設けることによって、荷台２
０の高さ、即ち、台車の高さを低くすることができる。

【００１９】一対の走行手段の一方２２Ａは、レール２
１Ａ、２１Ｂ上を転動する左右一対の駆動輪２４と、駆
動輪２４を駆動させるための駆動機構２５と、レール２
１Ａ、２１Ｂの内面を転動する、レール２１Ａ、２１Ｂ
上からの駆動輪２４の逸脱防止用サイドガイドロール２
６とを備えている。一対の駆動輪２４は、デファレンシ
ャルギヤ２７を介して互いに連結され、一対の駆動輪２
４の間に回転数差が生じても走行抵抗にならないように
なっている。駆動機構２５は、モータ２８、プーリー２
９、３０、タイミングベルト３１およびアイドラ３２か
らなっている。

【００２０】一対の走行手段の他方２２Ｂは、レール２
１Ａ、２１Ｂ上を転動する、左右の互いに独立した一対
の従動輪３３と、一対の従動輪３３の各々に取り付けら
れた、台車の走行距離に相当するパルスを発生するため
のエンコーダ３４と、レール２１Ａ、２１Ｂの内面を転
動する、レール２１Ａ、２１Ｂ上からの従動輪３３の逸
脱防止用サイドガイドローラ５とを備えている。

【００２１】このように、一対の走行手段２２Ａ、２２
Ｂの一方にのみモータ２８を設けることによって、従来
技術１および２のように、台車の前後方向の駆動輪の各
々にモータを設ける場合に比べて、台車旋回時における
モータ２８の可動スペースが狭くなり、これによって、
荷台２０を一対の走行手段２２Ａ、２２Ｂ間に設けて
も、台車全体の長さを長くする必要がなくなる。

【００２２】３７は、一方のレール１２Ｂの側面に取り
付けられた、モータ２８等に電源を供給するためのトロ
リー、３８は、一対の走行手段２２Ａ、２２Ｂの各々に
取り付けられたトロリー集電子、そして、３９は、台車
内に設けられた、エンコーダ３４等からの信号により台
車の走行を制御するためのコントローラである。

【００２３】以上のように構成されている、この発明の
有軌道台車によれば、台車は、以下のようにして、レー
ル２１Ａ、２１Ｂ上を走行する。台車の走行に応じて、
各従動輪３３のエンコーダ３４からのパルスは、コント
ローラ３９に送られる。コントローラ３９は、両方のパ
ルス数の平均を演算し、台車の走行距離の換算を行う。
これによって、パルスのカウント値は、２本のレール２
１Ａ、２１Ｂの中心線を転動する車輪の距離を表すこと
になる。この結果、左カーブか右カーブかを一々検知す
る必要がない。また、曲率が異なるレール上を車輪が転
動しても、測定距離に誤差は生じない。このように、互
いに独立した一対の従動輪３３の各々にエンコーダ３４
を設けることによって、台車の走行制御が簡素化され
る。

【００２４】更に、コントローラ３９は、両エンコーダ
３４からのパルス数の差を演算し、この差が予め設定し
た範囲外になった場合には、台車を速やかに停止させ
る。これによって、エンコーダ３４の電気的および機械
的障害を確実に検知することができる。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、以下のような有用な効果がもたらされる。（１）荷台を一対の走行手段間に設けることによって、
台車の高さを低くすることができる。（２）一対の走行手段の一方にのみモータを設けること
によって、従来技術１および２のように、台車の前後方
向の駆動輪の各々にモータを設ける場合に比べて、台車
旋回時におけるモータの可動スペースが狭くなり、これ
によって、（１）で述べたように、荷台を一対の走行手
段間に設けても、台車全体の長さを長くする必要がなく
なる。（３）互いに独立した一対の従動輪の各々にエンコーダ
を設けることによって、台車の走行制御が簡素化される
と共に、エンコーダの電気的および機械的障害を確実に
検知することができる。（４）荷台のコーナー部を切り取り、例えば、荷台の平
面形状が六角形になるよにすれば、曲線部および直線部
における隣接台車間の間隔を一定に維持できるので、直
線部と曲線部とで台車の走行制御を変える必要がなく、
台車の走行制御系が簡素化される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の有軌道台車を示す斜視図である。

【図２】この発明の有軌道台車を示す正面図である。

【図３】荷台を取り除いたこの発明の有軌道台車を示す
平面図である。

【図４】図２のＡ−Ａ線断面図である。

【図５】荷台を六角形状に形成した、この発明の有軌道
台車のコーナー部における近接状態を示す平面図であ
る。

【図６】荷台を矩形状に形成した、この発明の有軌道台
車のコーナー部における近接状態を示す平面図である。

【図７】従来技術１を示す概略平面図である。

【図８】従来技術１における駆動輪を示す図である。

【図９】従来技術１における従動輪を示す図である。

【図１０】従来技術２を示す概略平面図である。

【符号の説明】

１：荷台２Ａ、２Ｂ：レール３：駆動輪４：従動輪５：モータ６：サイドガイドローラ７：旋回軸８：固定旋回軸９：可動旋回軸１０：コントローラ１１：荷台１２Ａ、１２Ｂ：レール１３：駆動輪１４：従動輪１５：モータ１６：エンコーダ１７：車軸１８：磁気センサ１９：コントローラ２０：荷台２１Ａ、２１Ｂ：レール２２Ａ、２２Ｂ：走行手段２３Ａ、２３Ｂ：旋回軸２４：駆動輪２５：駆動機構２６：サイドガイドロール２７：デファレンシャルギヤ２８：モータ２９：プーリ３０：プーリ３１：タイミングベルト３２：アイドラ３３：従動輪３４：エンコーダ３５：サイドガイドローラ３６：コンベア３７：トロリー３８：トロリー集電子３９：コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者石川洋史東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者正田憲昭東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者押田栄二東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者吉永陽一東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者宇佐美一弘東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者川村樹生東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内Ｆターム(参考） 3F022 JJ11 LL12 LL32 MM01 MM61 QQ03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２本のレール上を走行可能な有軌道台車
において、荷台と、前記荷台の台車走行方向前方および
後方に、前記荷台に対して水平面内において一体的に旋
回可能に取り付けられた一対の走行手段と、コントロー
ラーとを備え、前記一対の走行手段の一方は、前記レー
ル上を転動する、デファレンシャルギヤを介して互いに
連結された左右一対の駆動輪と、前記駆動輪を駆動させ
るための駆動機構とを備え、前記一対の走行手段の他方
は、前記レール上を転動する、左右の互いに独立した一
対の従動輪と、前記一対の従動輪の各々に取り付けられ
た、台車の走行距離に相当するパルスを発生するための
エンコーダとを備え、前記コントローラーは、前記エン
コーダからのパルスに基づいて、台車の走行を制御する
ことを特徴とする有軌道台車。
【請求項２】前記荷台は、平面形状が六角形になるよ
うに形成されていることを特徴とする、請求項１記載の
有軌道台車。
【請求項３】前記コントローラーは、前記一対のエン
コーダからのパルス数の平均値に基づいて、台車の走行
を制御することを特徴とする、請求項１記載の有軌道台
車。
【請求項４】前記コントローラーは、前記一対のエン
コーダからのパルス数の差に基づいて、前記エンコーダ
の電気的あるいは機械的障害を検知することを特徴とす
る、請求項１または２記載の有軌道台車。