JP2000017693A - 建設機械の走行制御方法及び同装置 - Google Patents
建設機械の走行制御方法及び同装置Info
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
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- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
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- E02F9/2239—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
- E02F9/2242—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance including an electronic controller
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Details Of Reciprocating Pumps (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行操作と作業機操作との同時操作時に、走
行モータ、又は作業機アクチュエータの作動圧力が大き
くなった場合に、圧力干渉を防止できる建設機械の制御
方法及び同装置を提供することを目的とするものであ
る。 【解決手段】 建設機械に２つの油圧ポンプが搭載さ
れ、走行操作時には前記２つの油圧ポンプが左右の走行
モータの一方ずつをそれぞれ駆動し、また走行操作と作
業機操作との同時操作時には、一方の油圧ポンプで走行
モータを駆動し、他方の油圧ポンプで作業機アクチュエ
ータを駆動するように切り換え、且つこの２つの油圧ポ
ンプを連通するようにした建設機械の走行制御装置にお
いて、前記走行操作と作業機操作との同時操作時に、２
つの油圧ポンプそれぞれに対する駆動信号を検出する駆
動信号検出手段と、この駆動信号検出手段によって検出
された駆動信号に基づいて前記２つの油圧ポンプの連通
を絞る、或いは閉じる連通路制御手段とを備えた。
行モータ、又は作業機アクチュエータの作動圧力が大き
くなった場合に、圧力干渉を防止できる建設機械の制御
方法及び同装置を提供することを目的とするものであ
る。 【解決手段】 建設機械に２つの油圧ポンプが搭載さ
れ、走行操作時には前記２つの油圧ポンプが左右の走行
モータの一方ずつをそれぞれ駆動し、また走行操作と作
業機操作との同時操作時には、一方の油圧ポンプで走行
モータを駆動し、他方の油圧ポンプで作業機アクチュエ
ータを駆動するように切り換え、且つこの２つの油圧ポ
ンプを連通するようにした建設機械の走行制御装置にお
いて、前記走行操作と作業機操作との同時操作時に、２
つの油圧ポンプそれぞれに対する駆動信号を検出する駆
動信号検出手段と、この駆動信号検出手段によって検出
された駆動信号に基づいて前記２つの油圧ポンプの連通
を絞る、或いは閉じる連通路制御手段とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベルなど
クローラ式建設機械，作業車両等の走行制御方法及び同
装置に関するものである。
クローラ式建設機械，作業車両等の走行制御方法及び同
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来の油圧ショベルの一例を、そ
の側面図である図４を参照しながら説明する。３０は油
圧ショベルである。この油圧ショベル３０は、下部走行
体３１を有している。この下部走行体３１は、トラック
フレーム３１ｂと、このトラックフレーム３１ｂの前後
端部に軸架されたアイドラホイール３１ｃと走行モータ
３１ｄと、このアイドラホイール３１ｃと走行モータ３
１ｄとにわたって巻装されたシュー３１ｅとからなる一
対のクローラ３１ａとを備えており、この一対のクロー
ラ３１ａの間を図示しないセンターフレームで連結して
いる。
の側面図である図４を参照しながら説明する。３０は油
圧ショベルである。この油圧ショベル３０は、下部走行
体３１を有している。この下部走行体３１は、トラック
フレーム３１ｂと、このトラックフレーム３１ｂの前後
端部に軸架されたアイドラホイール３１ｃと走行モータ
３１ｄと、このアイドラホイール３１ｃと走行モータ３
１ｄとにわたって巻装されたシュー３１ｅとからなる一
対のクローラ３１ａとを備えており、この一対のクロー
ラ３１ａの間を図示しないセンターフレームで連結して
いる。
【０００３】前記下部走行体３１の上部には、上部旋回
体３２が旋回自在に搭載されている。この上部旋回体３
２は、後端に搭載されたカウンタウエイト３２ａと、前
部に搭載された運転室３７とを備えている。この運転室
３７は、運転室３７内後部に配置された図示しないオペ
レータシートと、このオペレータシートの前方両側部に
配置された図示しない一対の操作レバーと、前記オペレ
ータシートの前方に配置された図示しない一対の走行レ
バーとを備えている。
体３２が旋回自在に搭載されている。この上部旋回体３
２は、後端に搭載されたカウンタウエイト３２ａと、前
部に搭載された運転室３７とを備えている。この運転室
３７は、運転室３７内後部に配置された図示しないオペ
レータシートと、このオペレータシートの前方両側部に
配置された図示しない一対の操作レバーと、前記オペレ
ータシートの前方に配置された図示しない一対の走行レ
バーとを備えている。
【０００４】また、前記運転室３７の前方には、ブーム
３４、アーム３５、バケット３６からなるアタッチメン
ト３３が、図示しないブームフットピンを支点として、
伏仰自在に設けられている。前記ブーム３４は、両端が
前記上部旋回体３２の前部とブーム３４とに接続された
ブームシリンダ３４ａによって伏仰自在とされている。
また、このブーム３４の先端には、前記アーム３５が回
動自在に連結されている。このアーム３５は、前記ブー
ム３４の背面とアーム３５の端部との間に配置されたア
ームシリンダ３５ａによって回動可能とされている。さ
らに、前記アーム３５の先端部には、前記バケット３６
が回動自在に搭載されている。このバケット３６は、前
記バケット３６と前記アーム３５の背面との間に配置さ
れたバケットシリンダ３６ａによって回動可能とされて
いる。
３４、アーム３５、バケット３６からなるアタッチメン
ト３３が、図示しないブームフットピンを支点として、
伏仰自在に設けられている。前記ブーム３４は、両端が
前記上部旋回体３２の前部とブーム３４とに接続された
ブームシリンダ３４ａによって伏仰自在とされている。
また、このブーム３４の先端には、前記アーム３５が回
動自在に連結されている。このアーム３５は、前記ブー
ム３４の背面とアーム３５の端部との間に配置されたア
ームシリンダ３５ａによって回動可能とされている。さ
らに、前記アーム３５の先端部には、前記バケット３６
が回動自在に搭載されている。このバケット３６は、前
記バケット３６と前記アーム３５の背面との間に配置さ
れたバケットシリンダ３６ａによって回動可能とされて
いる。
【０００５】オペレータは、前記オペレータシートに着
座し、前記走行レバーの操作によって、上部旋回体３２
の内部に搭載される後述する油圧ポンプの作動油を前記
走行モータ３１ｄに供給し、ショベルの移動を行う。ま
た、前記操作レバーの操作によって、油圧ポンプの作動
油を後述する旋回モータに供給し、上部旋回体３２を旋
回させる他、前記シリンダ３４ａ、３５ａ、３６ａに作
動油を供給することによって、アタッチメント３３を操
作し、掘削等の作業が行われる。
座し、前記走行レバーの操作によって、上部旋回体３２
の内部に搭載される後述する油圧ポンプの作動油を前記
走行モータ３１ｄに供給し、ショベルの移動を行う。ま
た、前記操作レバーの操作によって、油圧ポンプの作動
油を後述する旋回モータに供給し、上部旋回体３２を旋
回させる他、前記シリンダ３４ａ、３５ａ、３６ａに作
動油を供給することによって、アタッチメント３３を操
作し、掘削等の作業が行われる。
【０００６】上述した油圧ショベルでは、前記油圧ポン
プを２つ装備し、そのポンプは走行制御弁の制御によっ
て、例えば作業時には、第１ポンプをブームシリンダ３
４ａ，バケットシリンダ３６ａ用、第２ポンプを、アー
ムシリンダ３５ａ，旋回モータ（図示しない）用として
いる。一方、走行時には、第１ポンプを右走行モータ
（３１ｄ）用、第２ポンプを左走行モータ（３１ｄ）用
としている。この状態を、走行制御弁がニュートラルフ
ァンクションの位置にあるという。
プを２つ装備し、そのポンプは走行制御弁の制御によっ
て、例えば作業時には、第１ポンプをブームシリンダ３
４ａ，バケットシリンダ３６ａ用、第２ポンプを、アー
ムシリンダ３５ａ，旋回モータ（図示しない）用として
いる。一方、走行時には、第１ポンプを右走行モータ
（３１ｄ）用、第２ポンプを左走行モータ（３１ｄ）用
としている。この状態を、走行制御弁がニュートラルフ
ァンクションの位置にあるという。
【０００７】また、走行モータ（３１ｄ）とブームシリ
ンダ３４ａ，バケットシリンダ３６ａ，アームシリンダ
３５ａ，旋回モータ（図示しない）のいずれか（以下、
作業機アクチュエータという）とが同時に駆動される場
合には、例えば第１ポンプを作業機アクチュエータ専用
ポンプ、第２ポンプを走行モータ専用ポンプとしてい
る。この状態を、走行制御弁が走行独立ファンクション
の位置にあるという。
ンダ３４ａ，バケットシリンダ３６ａ，アームシリンダ
３５ａ，旋回モータ（図示しない）のいずれか（以下、
作業機アクチュエータという）とが同時に駆動される場
合には、例えば第１ポンプを作業機アクチュエータ専用
ポンプ、第２ポンプを走行モータ専用ポンプとしてい
る。この状態を、走行制御弁が走行独立ファンクション
の位置にあるという。
【０００８】しかしながら、左右走行モータが駆動して
いる状態で作業機アクチュエータの駆動を行う場合にお
いても、走行制御弁はニュートラルファンクションの位
置から走行独立ファンクションの位置に切り換わるの
で、今まで油圧ポンプへの油の分配が、右走行モータを
第１ポンプ、左走行モータを第２ポンプで行っていたも
のから、左右走行モータを第２ポンプで行うように切り
換わる。このため、第２ポンプにかかる負荷は倍増し、
流量が半減して走行減速ショックが発生するという不具
合があった。
いる状態で作業機アクチュエータの駆動を行う場合にお
いても、走行制御弁はニュートラルファンクションの位
置から走行独立ファンクションの位置に切り換わるの
で、今まで油圧ポンプへの油の分配が、右走行モータを
第１ポンプ、左走行モータを第２ポンプで行っていたも
のから、左右走行モータを第２ポンプで行うように切り
換わる。このため、第２ポンプにかかる負荷は倍増し、
流量が半減して走行減速ショックが発生するという不具
合があった。
【０００９】そのため、走行制御弁の走行独立ファンク
ションは、第１ポンプと第２ポンプとを連通する通路を
設けて、走行直進ファンクションとするのが一般的であ
る。これにより、走行モータと作業機アクチュエータと
を同時駆動する場合においても、第１ポンプの油が第２
ポンプに分配されるので走行減速ショック等のショック
が一応緩和される。
ションは、第１ポンプと第２ポンプとを連通する通路を
設けて、走行直進ファンクションとするのが一般的であ
る。これにより、走行モータと作業機アクチュエータと
を同時駆動する場合においても、第１ポンプの油が第２
ポンプに分配されるので走行減速ショック等のショック
が一応緩和される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た走行制御弁の走行独立ファンクションを走行直進ファ
ンクションに変更したものにおいても以下のような問題
があった。
た走行制御弁の走行独立ファンクションを走行直進ファ
ンクションに変更したものにおいても以下のような問題
があった。
【００１１】油圧ショベルが急な坂道を登坂（例えば第
２ポンプ圧３００ｋ）中、作業機アクチュエータの駆動
を行う場合、この作業機アクチュエータによる作業が無
負荷、或いは軽負荷（例えば第１ポンプ圧１００ｋ）時
は、走行直進ファンクションの第１ポンプ、第２ポンプ
連通路により第２ポンプ側の油が第１ポンプ側に流れ込
むため、走行が停止し、逆に作業機は増速するという不
具合が生じていた。
２ポンプ圧３００ｋ）中、作業機アクチュエータの駆動
を行う場合、この作業機アクチュエータによる作業が無
負荷、或いは軽負荷（例えば第１ポンプ圧１００ｋ）時
は、走行直進ファンクションの第１ポンプ、第２ポンプ
連通路により第２ポンプ側の油が第１ポンプ側に流れ込
むため、走行が停止し、逆に作業機は増速するという不
具合が生じていた。
【００１２】逆に平地で吊り荷作業中等、走行モータ圧
はさほど高くない（例えば第２ポンプ圧１００ｋ）状態
で作業機であるブームの上げ操作を行うと、ブーム上げ
の負荷圧が高い（例えば２００ｋ）ため、走行直進ファ
ンクションにより、第１ポンプ側の油が第２ポンプ側に
流れ込み、走行が増速し、逆に作業機の動きが遅くなっ
たり停止したりしていた。
はさほど高くない（例えば第２ポンプ圧１００ｋ）状態
で作業機であるブームの上げ操作を行うと、ブーム上げ
の負荷圧が高い（例えば２００ｋ）ため、走行直進ファ
ンクションにより、第１ポンプ側の油が第２ポンプ側に
流れ込み、走行が増速し、逆に作業機の動きが遅くなっ
たり停止したりしていた。
【００１３】すなわち、走行制御弁が走行直進ファンク
ションの状態において、走行、又は作業機側どちらかの
作動圧が大きくなったとき、走行直進ファンクションの
第１ポンプ、第２ポンプ連通通路から油が低圧側に流入
して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速した
りするという不具合が生じる。
ションの状態において、走行、又は作業機側どちらかの
作動圧が大きくなったとき、走行直進ファンクションの
第１ポンプ、第２ポンプ連通通路から油が低圧側に流入
して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速した
りするという不具合が生じる。
【００１４】本発明は、このような事情に鑑みなされた
ものであって、走行操作と作業機操作との同時操作時
に、走行モータ、又は作業機アクチュエータの作動圧力
が大きくなっても、圧力干渉を防止できる建設機械の制
御方法及び同装置を提供することを目的とするものであ
る。
ものであって、走行操作と作業機操作との同時操作時
に、走行モータ、又は作業機アクチュエータの作動圧力
が大きくなっても、圧力干渉を防止できる建設機械の制
御方法及び同装置を提供することを目的とするものであ
る。
【００１５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、建設機械に２つの油圧ポンプが搭載され、走行操作
時には前記２つの油圧ポンプが左右の走行モータの一方
ずつをそれぞれ駆動し、また走行操作と作業機操作との
同時操作時には、一方の油圧ポンプで走行モータを駆動
し、他方の油圧ポンプで作業機アクチュエータを駆動す
るように切り換え、且つこの２つの油圧ポンプを連通す
るようにした建設機械の走行制御方法において、前記走
行操作と作業機操作との同時操作時に、２つの油圧ポン
プそれぞれに対する駆動信号を検出し、これらの駆動信
号に基づいて前記２つの油圧ポンプの連通を絞る、或い
は閉じるようにしたことを特徴とするものである。
は、建設機械に２つの油圧ポンプが搭載され、走行操作
時には前記２つの油圧ポンプが左右の走行モータの一方
ずつをそれぞれ駆動し、また走行操作と作業機操作との
同時操作時には、一方の油圧ポンプで走行モータを駆動
し、他方の油圧ポンプで作業機アクチュエータを駆動す
るように切り換え、且つこの２つの油圧ポンプを連通す
るようにした建設機械の走行制御方法において、前記走
行操作と作業機操作との同時操作時に、２つの油圧ポン
プそれぞれに対する駆動信号を検出し、これらの駆動信
号に基づいて前記２つの油圧ポンプの連通を絞る、或い
は閉じるようにしたことを特徴とするものである。
【００１６】これによると、２つの油圧ポンプ間で圧力
干渉が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に
油が流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が
増速したりという不具合が生じる心配もない。
干渉が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に
油が流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が
増速したりという不具合が生じる心配もない。
【００１７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の建設機械の走行制御方法であって、前記走行操作と作
業機操作との同時操作時に、２つの油圧ポンプそれぞれ
に対する駆動信号を検出し、これらの検出した駆動信号
の大きさを比較し、この比較した駆動信号の差が所定値
より大きい場合に前記２つの油圧ポンプの連通を絞る、
或いは閉じるようにしたことを特徴とするものである。
の建設機械の走行制御方法であって、前記走行操作と作
業機操作との同時操作時に、２つの油圧ポンプそれぞれ
に対する駆動信号を検出し、これらの検出した駆動信号
の大きさを比較し、この比較した駆動信号の差が所定値
より大きい場合に前記２つの油圧ポンプの連通を絞る、
或いは閉じるようにしたことを特徴とするものである。
【００１８】この場合、２つの油圧ポンプ間で圧力干渉
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
【００１９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の建設機械の走行制御方法であって、前記駆動信号を、
２つの油圧ポンプから検出することを特徴とするもので
ある。
の建設機械の走行制御方法であって、前記駆動信号を、
２つの油圧ポンプから検出することを特徴とするもので
ある。
【００２０】この場合、２つの油圧ポンプの駆動信号を
直接検出するので、２つの油圧ポンプの駆動信号を容易
に比較することができる。
直接検出するので、２つの油圧ポンプの駆動信号を容易
に比較することができる。
【００２１】請求項４に記載の発明は、請求項２に記載
の建設機械の走行制御方法であって、前記駆動信号を、
走行モータ及び作業機アクチュエータから検出すること
を特徴とするものである。
の建設機械の走行制御方法であって、前記駆動信号を、
走行モータ及び作業機アクチュエータから検出すること
を特徴とするものである。
【００２２】この場合、走行モータ及び作業機アクチュ
エータの駆動信号から、２つの油圧ポンプの連通路の制
御が可能となる。
エータの駆動信号から、２つの油圧ポンプの連通路の制
御が可能となる。
【００２３】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の建設機械の走行制御方法であって、前記走行操作と作
業機操作との同時操作時に、前記２つの油圧ポンプの駆
動信号をそれぞれ検出し、これらの駆動信号のどちらか
一方が所定値よりも大きい場合に前記２つの油圧ポンプ
の連通を絞る、或いは閉じるようにしたことを特徴とす
るものである。
の建設機械の走行制御方法であって、前記走行操作と作
業機操作との同時操作時に、前記２つの油圧ポンプの駆
動信号をそれぞれ検出し、これらの駆動信号のどちらか
一方が所定値よりも大きい場合に前記２つの油圧ポンプ
の連通を絞る、或いは閉じるようにしたことを特徴とす
るものである。
【００２４】この場合、２つの油圧ポンプ間で圧力干渉
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
【００２５】請求項６に記載の発明は、建設機械に２つ
の油圧ポンプが搭載され、走行操作時には前記２つの油
圧ポンプが左右の走行モータの一方ずつをそれぞれ駆動
し、また走行操作と作業機操作との同時操作時には、一
方の油圧ポンプで走行モータを駆動し、他方の油圧ポン
プで作業機アクチュエータを駆動するように切り換え、
且つこの２つの油圧ポンプを連通するようにした建設機
械の走行制御装置において、前記走行操作と作業機操作
との同時操作時に、２つの油圧ポンプそれぞれに対する
駆動信号を検出する駆動信号検出手段と、この駆動信号
検出手段によって検出された駆動信号に基づいて前記２
つの油圧ポンプの連通を絞る、或いは閉じる連通路制御
手段とを備えていることを特徴とするものである。
の油圧ポンプが搭載され、走行操作時には前記２つの油
圧ポンプが左右の走行モータの一方ずつをそれぞれ駆動
し、また走行操作と作業機操作との同時操作時には、一
方の油圧ポンプで走行モータを駆動し、他方の油圧ポン
プで作業機アクチュエータを駆動するように切り換え、
且つこの２つの油圧ポンプを連通するようにした建設機
械の走行制御装置において、前記走行操作と作業機操作
との同時操作時に、２つの油圧ポンプそれぞれに対する
駆動信号を検出する駆動信号検出手段と、この駆動信号
検出手段によって検出された駆動信号に基づいて前記２
つの油圧ポンプの連通を絞る、或いは閉じる連通路制御
手段とを備えていることを特徴とするものである。
【００２６】この場合、２つの油圧ポンプ間で圧力干渉
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
【００２７】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
の建設機械の走行制御装置であって、前記走行操作と作
業機操作との同時操作時に、２つの油圧ポンプそれぞれ
に対する駆動信号を検出する駆動信号検出手段と、この
駆動信号検出手段によって検出された駆動信号の大きさ
の比較を行う駆動信号比較手段と、この駆動信号比較手
段によって比較された駆動信号の差が大きい場合に前記
２つの油圧ポンプの連通を絞る、或いは閉じる連通路制
御手段とを備えていることを特徴とするものである。
の建設機械の走行制御装置であって、前記走行操作と作
業機操作との同時操作時に、２つの油圧ポンプそれぞれ
に対する駆動信号を検出する駆動信号検出手段と、この
駆動信号検出手段によって検出された駆動信号の大きさ
の比較を行う駆動信号比較手段と、この駆動信号比較手
段によって比較された駆動信号の差が大きい場合に前記
２つの油圧ポンプの連通を絞る、或いは閉じる連通路制
御手段とを備えていることを特徴とするものである。
【００２８】この場合、２つの油圧ポンプ間で圧力干渉
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に油が
流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が増速
したりという不具合が生じる心配もない。
【００２９】請求項８に記載の発明は、請求項７に記載
の建設機械の走行制御装置であって、前記駆動信号検出
手段を、２つの油圧ポンプに対してそれぞれ取り付けた
ことを特徴とするものである。
の建設機械の走行制御装置であって、前記駆動信号検出
手段を、２つの油圧ポンプに対してそれぞれ取り付けた
ことを特徴とするものである。
【００３０】この構成によると、２つの油圧ポンプの駆
動信号を直接検出するので、２つの油圧ポンプの駆動信
号を容易に比較することができる。
動信号を直接検出するので、２つの油圧ポンプの駆動信
号を容易に比較することができる。
【００３１】請求項９に記載の発明は、請求項７に記載
の建設機械の走行制御装置であって、前記駆動信号検出
手段を、走行モータ及び作業機アクチュエータに対して
それぞれ取り付けたことを特徴とするものである。
の建設機械の走行制御装置であって、前記駆動信号検出
手段を、走行モータ及び作業機アクチュエータに対して
それぞれ取り付けたことを特徴とするものである。
【００３２】これによると、走行モータ及び作業機アク
チュエータの駆動信号から、２つの油圧ポンプの連通路
の制御が可能となる。
チュエータの駆動信号から、２つの油圧ポンプの連通路
の制御が可能となる。
【００３３】請求項１０に記載の発明は、請求項６に記
載の建設機械の走行制御装置であって、前記走行操作と
作業機操作との同時操作時に、前記２つの油圧ポンプの
駆動信号をそれぞれ検出する駆動信号検出手段と、この
駆動信号検出手段で検出した駆動信号のどちらか一方が
所定値よりも大きい場合に前記２つの油圧ポンプの連通
を絞る、或いは閉じることが可能な連通路制御手段とを
備えていることを特徴とするものである。
載の建設機械の走行制御装置であって、前記走行操作と
作業機操作との同時操作時に、前記２つの油圧ポンプの
駆動信号をそれぞれ検出する駆動信号検出手段と、この
駆動信号検出手段で検出した駆動信号のどちらか一方が
所定値よりも大きい場合に前記２つの油圧ポンプの連通
を絞る、或いは閉じることが可能な連通路制御手段とを
備えていることを特徴とするものである。
【００３４】これによると、２つの油圧ポンプ間で圧力
干渉が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に
油が流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が
増速したりという不具合が生じる心配もない。
干渉が生じる心配がない。よって、高圧側から低圧側に
油が流入して、高圧側が作動しなくなったり、低圧側が
増速したりという不具合が生じる心配もない。
【００３５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第一実施形態であ
る建設機械の走行制御装置を図１に基づいて詳細に説明
する。なお、従来技術と同一構成のものについては同符
号を付す。
る建設機械の走行制御装置を図１に基づいて詳細に説明
する。なお、従来技術と同一構成のものについては同符
号を付す。
【００３６】図１において、３１ｄＬ，３１ｄＲは下部
走行体３１に搭載されている左右の走行モータである。
該左右の走行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲと走行用パイロ
ット切換弁７，８とはそれぞれ管路で接続されている。
この走行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲの制御は、前述した
一対の走行レバーの操作によって随時走行用パイロット
切換弁７，８が切り換わることにより行われている。
走行体３１に搭載されている左右の走行モータである。
該左右の走行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲと走行用パイロ
ット切換弁７，８とはそれぞれ管路で接続されている。
この走行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲの制御は、前述した
一対の走行レバーの操作によって随時走行用パイロット
切換弁７，８が切り換わることにより行われている。
【００３７】１３は上部旋回体３２に搭載される旋回モ
ータである。該旋回モータ１３と旋回用パイロット切換
弁１１とは管路で接続されている。この旋回モータ１３
の制御は、前述した操作レバーの操作により随時旋回用
パイロット切換弁１１が切り換わることにより行われて
いる。
ータである。該旋回モータ１３と旋回用パイロット切換
弁１１とは管路で接続されている。この旋回モータ１３
の制御は、前述した操作レバーの操作により随時旋回用
パイロット切換弁１１が切り換わることにより行われて
いる。
【００３８】３４ａ，３５ａ及び３６ａはそれぞれアタ
ッチメント３３に搭載されているブームシリンダ，アー
ムシリンダ及びバケットシリンダである。該シリンダ３
４ａ，３５ａ，３６ａとブーム用パイロット切換弁１
０，アーム用パイロット切換弁９，バケット用パイロッ
ト切換弁１２とはそれぞれ管路で接続されている。この
シリンダ３４ａ，３５ａ，３６ａの制御は、前述した一
対の操作レバーの操作により随時パイロット切換弁１
０，９，１２が切り換わることにより行われている。
ッチメント３３に搭載されているブームシリンダ，アー
ムシリンダ及びバケットシリンダである。該シリンダ３
４ａ，３５ａ，３６ａとブーム用パイロット切換弁１
０，アーム用パイロット切換弁９，バケット用パイロッ
ト切換弁１２とはそれぞれ管路で接続されている。この
シリンダ３４ａ，３５ａ，３６ａの制御は、前述した一
対の操作レバーの操作により随時パイロット切換弁１
０，９，１２が切り換わることにより行われている。
【００３９】なお、ここでは、上述した旋回モータ１
３，ブームシリンダ３４ａ，アームシリンダ３５ａ及び
バケットシリンダ３６ａが作業機アクチュエータに該当
するがこれに限定されるものではない。つまり、左右走
行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲ以外のアクチュエータがこ
れに該当する。
３，ブームシリンダ３４ａ，アームシリンダ３５ａ及び
バケットシリンダ３６ａが作業機アクチュエータに該当
するがこれに限定されるものではない。つまり、左右走
行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲ以外のアクチュエータがこ
れに該当する。
【００４０】１，２はそれぞれ作動油を吐出する第１，
第２ポンプ（油圧ポンプ）であり、４は油タンク、６は
走行制御弁である。
第２ポンプ（油圧ポンプ）であり、４は油タンク、６は
走行制御弁である。
【００４１】前記第１ポンプ１によって前記油タンク４
から吸い上げられた作動油は、前記走行制御弁６を介
し、前記走行用パイロット切換弁８，ブーム用パイロッ
ト切換弁１０，バケット用パイロット切換弁１２を経て
前記走行モータ３１ｄＲ，ブームシリンダ３４ａ，バケ
ットシリンダ３６ａの駆動を行う。その後、前記油タン
ク４にリリーフされる。
から吸い上げられた作動油は、前記走行制御弁６を介
し、前記走行用パイロット切換弁８，ブーム用パイロッ
ト切換弁１０，バケット用パイロット切換弁１２を経て
前記走行モータ３１ｄＲ，ブームシリンダ３４ａ，バケ
ットシリンダ３６ａの駆動を行う。その後、前記油タン
ク４にリリーフされる。
【００４２】一方、前記第２ポンプ２によって前記油タ
ンク４から吸い上げられた作動油は、前記走行制御弁６
を介すると共に、前記走行用パイロット切換弁７，アー
ム用パイロット切換弁９，旋回用パイロット切換弁１１
を経て前記走行モータ３１ｄＬ，アームシリンダ３５
ａ，旋回モータ１３の駆動を行う。その後、前記油タン
ク４にリリーフされる。
ンク４から吸い上げられた作動油は、前記走行制御弁６
を介すると共に、前記走行用パイロット切換弁７，アー
ム用パイロット切換弁９，旋回用パイロット切換弁１１
を経て前記走行モータ３１ｄＬ，アームシリンダ３５
ａ，旋回モータ１３の駆動を行う。その後、前記油タン
ク４にリリーフされる。
【００４３】前記走行制御弁６は、ニュートラルファン
クションａと、走行直進ファンクションｂと、連通路開
閉ファンクションｃとを備えている。ここで、ニュート
ラルファンクションａ及び走行直進ファンクションｂ
は、上述した従来例に示すニュートラルファンクション
及び走行直進ファンクションと略同様のものである。一
方、連通路開閉ファンクションｃについては後述する。
クションａと、走行直進ファンクションｂと、連通路開
閉ファンクションｃとを備えている。ここで、ニュート
ラルファンクションａ及び走行直進ファンクションｂ
は、上述した従来例に示すニュートラルファンクション
及び走行直進ファンクションと略同様のものである。一
方、連通路開閉ファンクションｃについては後述する。
【００４４】前記走行制御弁６の各ファンクションａ〜
ｃへの切り換えは、走行制御弁６のパイロットポートに
対してパイロットポンプ３から吐出されるパイロット圧
が作用して行われている。また、この切り換えの制御
は、前記走行制御弁６のパイロットポートとパイロット
ポンプ３との間に配されたリリーフ弁１４を後述するコ
ントローラ５によって制御することにより行われてい
る。
ｃへの切り換えは、走行制御弁６のパイロットポートに
対してパイロットポンプ３から吐出されるパイロット圧
が作用して行われている。また、この切り換えの制御
は、前記走行制御弁６のパイロットポートとパイロット
ポンプ３との間に配されたリリーフ弁１４を後述するコ
ントローラ５によって制御することにより行われてい
る。
【００４５】１５，１６は、それぞれ第１ポンプ１，第
２ポンプ２から吐出されるポンプ圧を検出する駆動信号
検出手段である圧力センサである。
２ポンプ２から吐出されるポンプ圧を検出する駆動信号
検出手段である圧力センサである。
【００４６】１７〜２０は、図示しない左右走行レバー
と左右走行用パイロット切換弁７，８との間に設けられ
て左右走行操作を検出する圧力センサである。符号２１
〜２８は、図示しない操作レバーと作業機用パイロット
切換弁９〜１２との間に設けられて各作業機操作を検出
する圧力センサである。
と左右走行用パイロット切換弁７，８との間に設けられ
て左右走行操作を検出する圧力センサである。符号２１
〜２８は、図示しない操作レバーと作業機用パイロット
切換弁９〜１２との間に設けられて各作業機操作を検出
する圧力センサである。
【００４７】圧力センサ１７〜２８で検出された圧力
は、操作信号としてコントローラ５に入力される。コン
トローラ５は、圧力センサ１５〜２８から入力された操
作信号について下記の分別を行い、この分別された操作
信号に基づく走行制御弁６の切り換えを行う。
は、操作信号としてコントローラ５に入力される。コン
トローラ５は、圧力センサ１５〜２８から入力された操
作信号について下記の分別を行い、この分別された操作
信号に基づく走行制御弁６の切り換えを行う。
【００４８】コントローラ５に入力された操作信号が、
左右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）もしくは作
業機操作信号（圧力センサ２１〜２８）のどちらか一方
の操作信号のみであれば、コントローラ５は走行制御弁
６をニュートラルファンクションａの位置に保持する。
左右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）もしくは作
業機操作信号（圧力センサ２１〜２８）のどちらか一方
の操作信号のみであれば、コントローラ５は走行制御弁
６をニュートラルファンクションａの位置に保持する。
【００４９】一方コントローラ５に入力された操作信号
が、左右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）と作業
機操作信号（圧力センサ２１〜２８）との両方であれ
ば、コントローラ５は走行制御弁６を走行直進ファンク
ションｂの位置に切り換える。
が、左右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）と作業
機操作信号（圧力センサ２１〜２８）との両方であれ
ば、コントローラ５は走行制御弁６を走行直進ファンク
ションｂの位置に切り換える。
【００５０】ここでコントローラ５は、駆動信号検出手
段である圧力センサ１５，１６で検出された双方の吐出
圧力（駆動信号）の大きさの比較を行う駆動信号比較手
段を備えている。この駆動信号比較手段で比較した双方
の吐出圧力の差が大きい（例えば、１００ｋ以上）場合
には、前記第１油圧ポンプ１と第２ポンプとの連通路を
閉じる。すなわち、走行制御弁６の位置を走行直進ファ
ンクションｂから連通路制御手段である連通路開閉ファ
ンクションｃに切り換えるのである。
段である圧力センサ１５，１６で検出された双方の吐出
圧力（駆動信号）の大きさの比較を行う駆動信号比較手
段を備えている。この駆動信号比較手段で比較した双方
の吐出圧力の差が大きい（例えば、１００ｋ以上）場合
には、前記第１油圧ポンプ１と第２ポンプとの連通路を
閉じる。すなわち、走行制御弁６の位置を走行直進ファ
ンクションｂから連通路制御手段である連通路開閉ファ
ンクションｃに切り換えるのである。
【００５１】次に一例として前記第１実施形態に係る走
行制御装置を装備した建設機械の走行制御方法について
述べる。
行制御装置を装備した建設機械の走行制御方法について
述べる。
【００５２】例えば油圧ショベルの作業時には、前記操
作レバーと走行レバーとが操作される。この操作レバー
の操作は、圧力センサ２１〜２８で検出されて前記コン
トローラ５に作業機操作信号として入力される。また走
行レバーの操作は、圧力センサ１７〜２０で検出されて
左右走行操作信号としてコントローラ５に入力される。
さらに、第１ポンプ１及び第２ポンプ２の吐出圧力が圧
力センサ１５，１６でそれぞれ検出されてコントローラ
５に駆動信号として入力される。
作レバーと走行レバーとが操作される。この操作レバー
の操作は、圧力センサ２１〜２８で検出されて前記コン
トローラ５に作業機操作信号として入力される。また走
行レバーの操作は、圧力センサ１７〜２０で検出されて
左右走行操作信号としてコントローラ５に入力される。
さらに、第１ポンプ１及び第２ポンプ２の吐出圧力が圧
力センサ１５，１６でそれぞれ検出されてコントローラ
５に駆動信号として入力される。
【００５３】そして、前記コントローラ５は、前記作業
機操作信号と左右走行操作信号とが同時に入力された場
合、前記走行制御弁６をニュートラルファンクションａ
から走行直進ファンクションｂに切り換える命令を出力
する。さらに、前記第１ポンプ１と第２ポンプ２との駆
動信号の比較を行い、この比較した駆動信号の差が大き
い（例えば１００ｋ以上）場合は、前記走行制御弁６を
走行直進ファンクションｂから連通路開閉ファンクショ
ンｃに切り換える命令を出力する。
機操作信号と左右走行操作信号とが同時に入力された場
合、前記走行制御弁６をニュートラルファンクションａ
から走行直進ファンクションｂに切り換える命令を出力
する。さらに、前記第１ポンプ１と第２ポンプ２との駆
動信号の比較を行い、この比較した駆動信号の差が大き
い（例えば１００ｋ以上）場合は、前記走行制御弁６を
走行直進ファンクションｂから連通路開閉ファンクショ
ンｃに切り換える命令を出力する。
【００５４】図２は、本発明に係る建設機械の走行制御
方法の第１実施形態を示すフローチャートである。
方法の第１実施形態を示すフローチャートである。
【００５５】この図２において、ステップＳ１では、走
行操作と作業機操作とが同時に行われているか否かの判
断を行い、同時操作している場合にはステップＳ２に移
る。逆にどちらか一方の操作のみであればステップＳ１
に戻る。
行操作と作業機操作とが同時に行われているか否かの判
断を行い、同時操作している場合にはステップＳ２に移
る。逆にどちらか一方の操作のみであればステップＳ１
に戻る。
【００５６】ステップＳ２では、前記ステップＳ１の結
果に基づき、走行制御弁６をニュートラルファンクショ
ンａから走行直進ファンクションｂに切り換えてステッ
プＳ３に移る。
果に基づき、走行制御弁６をニュートラルファンクショ
ンａから走行直進ファンクションｂに切り換えてステッ
プＳ３に移る。
【００５７】ステップＳ３では、第１ポンプ１と第２ポ
ンプ２との吐出圧力の比較を行う。比較した吐出圧力の
差（ΔＰ）が圧力干渉の生じやすいレベル（例えば１０
０ｋ）を越えていれば、ステップＳ４に移る。逆に吐出
圧力の差（ΔＰ）が圧力干渉の生じにくいレベル（例え
ば１００ｋ以下）であればステップＳ５に移る。
ンプ２との吐出圧力の比較を行う。比較した吐出圧力の
差（ΔＰ）が圧力干渉の生じやすいレベル（例えば１０
０ｋ）を越えていれば、ステップＳ４に移る。逆に吐出
圧力の差（ΔＰ）が圧力干渉の生じにくいレベル（例え
ば１００ｋ以下）であればステップＳ５に移る。
【００５８】ステップＳ４では、前記ステップＳ３にお
いて、第１ポンプ１と第２ポンプ２との吐出圧力の差
（ΔＰ）が大きく、圧力干渉の生じやすいレベルに達し
ていると判断された為、圧力干渉を防ぐために走行制御
弁６を走行直進ファンクションｂから連通路開閉ファン
クションｃに切り換えてステップＳ６に移る。
いて、第１ポンプ１と第２ポンプ２との吐出圧力の差
（ΔＰ）が大きく、圧力干渉の生じやすいレベルに達し
ていると判断された為、圧力干渉を防ぐために走行制御
弁６を走行直進ファンクションｂから連通路開閉ファン
クションｃに切り換えてステップＳ６に移る。
【００５９】ステップＳ５では、前記ステップＳ３にお
いて、第１ポンプ１と第２ポンプ２との吐出圧力の差
（ΔＰ）があまり大きくなく、圧力干渉の生じやすいレ
ベルに到達していないと判断された為、走行制御弁６を
走行直進ファンクションｂに切り換えてステップＳ１に
戻る。
いて、第１ポンプ１と第２ポンプ２との吐出圧力の差
（ΔＰ）があまり大きくなく、圧力干渉の生じやすいレ
ベルに到達していないと判断された為、走行制御弁６を
走行直進ファンクションｂに切り換えてステップＳ１に
戻る。
【００６０】ステップＳ６以降では、作業内容、または
第１ポンプ１及び第２ポンプ２それぞれの吐出圧力が時
々刻々と変化する状況を考慮して、走行制御弁６をどの
ように切り換えるかの判断を繰り返す。すなわち、ステ
ップＳ６では、なおも走行操作と作業機操作とが同時に
行われているか否かの判断を行い、同時操作している場
合には、吐出圧力の差（ΔＰ）の大きさを調べて走行制
御弁６をどのファンクションにするべきかを判断するた
めにステップＳ７に移る。逆にどちらか一方の操作のみ
でであれば、第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に圧力
干渉の生じる心配はないのでステップＳ８に移る。
第１ポンプ１及び第２ポンプ２それぞれの吐出圧力が時
々刻々と変化する状況を考慮して、走行制御弁６をどの
ように切り換えるかの判断を繰り返す。すなわち、ステ
ップＳ６では、なおも走行操作と作業機操作とが同時に
行われているか否かの判断を行い、同時操作している場
合には、吐出圧力の差（ΔＰ）の大きさを調べて走行制
御弁６をどのファンクションにするべきかを判断するた
めにステップＳ７に移る。逆にどちらか一方の操作のみ
でであれば、第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に圧力
干渉の生じる心配はないのでステップＳ８に移る。
【００６１】ステップＳ７では、なおも第１ポンプ１と
第２ポンプ２との吐出圧力の差（ΔＰ）が圧力干渉の生
じやすいレベルにあるか否かの判断を行う。比較した吐
出圧力の差（ΔＰ）が、圧力干渉の生じる可能性が極め
て低いレベル（例えば５０ｋ未満）であれば、圧力干渉
の生じる心配がないのでステップＳ９に移る。逆に吐出
圧力の差（ΔＰ）が圧力干渉の生じる可能性があるレベ
ル（例えば５０ｋ以上）であれば、なおも圧力干渉が生
じやすいレベル（例えば、１００ｋ以上）にあるか否か
の判断を行うため、ステップＳ３に戻る。
第２ポンプ２との吐出圧力の差（ΔＰ）が圧力干渉の生
じやすいレベルにあるか否かの判断を行う。比較した吐
出圧力の差（ΔＰ）が、圧力干渉の生じる可能性が極め
て低いレベル（例えば５０ｋ未満）であれば、圧力干渉
の生じる心配がないのでステップＳ９に移る。逆に吐出
圧力の差（ΔＰ）が圧力干渉の生じる可能性があるレベ
ル（例えば５０ｋ以上）であれば、なおも圧力干渉が生
じやすいレベル（例えば、１００ｋ以上）にあるか否か
の判断を行うため、ステップＳ３に戻る。
【００６２】ステップＳ８では、前記ステップＳ６にお
いて、走行操作あるいは作業機操作どちらか一方のみの
操作しかされていないので、走行制御弁６を走行直進フ
ァンクションｂからニュートラルファンクションａの位
置に切り換えてステップＳ１に戻る。
いて、走行操作あるいは作業機操作どちらか一方のみの
操作しかされていないので、走行制御弁６を走行直進フ
ァンクションｂからニュートラルファンクションａの位
置に切り換えてステップＳ１に戻る。
【００６３】ステップＳ９では、前記ステップＳ７にお
いて、第１ポンプ１と第２ポンプ２との吐出圧力の差
（ΔＰ）が、圧力干渉の生じる可能性が極めて低いレベ
ル（例えば５０ｋ未満）と判断されたので、走行制御弁
６を走行独立ファンクションｃから走行直進ファンクシ
ョンｂに切り換えてステップＳ１に戻る。
いて、第１ポンプ１と第２ポンプ２との吐出圧力の差
（ΔＰ）が、圧力干渉の生じる可能性が極めて低いレベ
ル（例えば５０ｋ未満）と判断されたので、走行制御弁
６を走行独立ファンクションｃから走行直進ファンクシ
ョンｂに切り換えてステップＳ１に戻る。
【００６４】なお、ここでは、第１ポンプ１と第２ポン
プ２とのそれぞれの吐出圧力を検出したが、これに限ら
ず、左右走行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲ及び作業機アク
チュエータ１３，３４ａ，３５ａ，３６ａの駆動圧力を
検出するようにしてもよい。この場合、左右走行モータ
３１ｄＬ，３１ｄＲの駆動圧力の高い側を例えば第２ポ
ンプ２の代わりとし、作業機アクチュエータ１３，３４
ａ，３５ａ，３６ａの内、一番駆動圧力が高い作業機ア
クチュエータを第１ポンプ１の代わりにしてもよい。ま
た、作業機アクチュエータについてはある特定の駆動圧
力（例えば、ブームヘッド圧）を第１ポンプ１の代わり
にしてもよい。
プ２とのそれぞれの吐出圧力を検出したが、これに限ら
ず、左右走行モータ３１ｄＬ，３１ｄＲ及び作業機アク
チュエータ１３，３４ａ，３５ａ，３６ａの駆動圧力を
検出するようにしてもよい。この場合、左右走行モータ
３１ｄＬ，３１ｄＲの駆動圧力の高い側を例えば第２ポ
ンプ２の代わりとし、作業機アクチュエータ１３，３４
ａ，３５ａ，３６ａの内、一番駆動圧力が高い作業機ア
クチュエータを第１ポンプ１の代わりにしてもよい。ま
た、作業機アクチュエータについてはある特定の駆動圧
力（例えば、ブームヘッド圧）を第１ポンプ１の代わり
にしてもよい。
【００６５】次に、本発明の第２実施形態である建設機
械の走行制御装置について説明する。前述した第１実施
形態に示す建設機械の走行制御装置に備えられるコント
ローラ５以外は、同様の構成であるため図１を引用し、
ここでは説明を省略する。
械の走行制御装置について説明する。前述した第１実施
形態に示す建設機械の走行制御装置に備えられるコント
ローラ５以外は、同様の構成であるため図１を引用し、
ここでは説明を省略する。
【００６６】コントローラには、左右走行操作レバー及
び操作レバーの操作が圧力センサ１７〜２８で検出され
て操作信号として入力される。さらに、第１ポンプ１及
び第２ポンプ２の吐出圧力が圧力センサ１５，１６でそ
れぞれ検出されて駆動信号として入力される。
び操作レバーの操作が圧力センサ１７〜２８で検出され
て操作信号として入力される。さらに、第１ポンプ１及
び第２ポンプ２の吐出圧力が圧力センサ１５，１６でそ
れぞれ検出されて駆動信号として入力される。
【００６７】コントローラは、前記圧力センサ１５〜２
８から入力された操作信号について下記の分別を行い、
この分別された操作信号に基づく走行制御弁６の切り換
えを行う。
８から入力された操作信号について下記の分別を行い、
この分別された操作信号に基づく走行制御弁６の切り換
えを行う。
【００６８】コントローラに入力された操作信号が、左
右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）もしくは作業
機操作信号（圧力センサ２１〜２８）のどちらか一方の
操作信号のみであれば、コントローラは走行制御弁６を
ニュートラルファンクションａの位置に保持する。
右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）もしくは作業
機操作信号（圧力センサ２１〜２８）のどちらか一方の
操作信号のみであれば、コントローラは走行制御弁６を
ニュートラルファンクションａの位置に保持する。
【００６９】一方コントローラに入力された操作信号
が、左右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）と作業
機操作信号（圧力センサ２１〜２８）との両方であれ
ば、コントローラは走行制御弁６を走行直進ファンクシ
ョンｂの位置に切り換える。
が、左右走行操作信号（圧力センサ１７〜２０）と作業
機操作信号（圧力センサ２１〜２８）との両方であれ
ば、コントローラは走行制御弁６を走行直進ファンクシ
ョンｂの位置に切り換える。
【００７０】ここでコントローラは、駆動信号検出手段
である圧力センサ１５，１６で検出された第１ポンプ１
及び第２ポンプ２の駆動信号の大きさをみる。この第１
ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか一方の駆動信号が
所定値よりも高い場合には、前記第１油圧ポンプ１と第
２ポンプとの連通路を閉じる。すなわち、走行制御弁６
の位置を走行直進ファンクションｂから連通路制御手段
である連通路開閉ファンクションｃに切り換えるのであ
る。
である圧力センサ１５，１６で検出された第１ポンプ１
及び第２ポンプ２の駆動信号の大きさをみる。この第１
ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか一方の駆動信号が
所定値よりも高い場合には、前記第１油圧ポンプ１と第
２ポンプとの連通路を閉じる。すなわち、走行制御弁６
の位置を走行直進ファンクションｂから連通路制御手段
である連通路開閉ファンクションｃに切り換えるのであ
る。
【００７１】次に一例として前記第２実施例に係る走行
制御装置を装備した建設機械の走行制御方法について述
べる。
制御装置を装備した建設機械の走行制御方法について述
べる。
【００７２】例えば油圧ショベルの作業時には、前記操
作レバーと走行レバーとが操作される。この操作レバー
の操作は、圧力センサ２１〜２８で検出されて前記コン
トローラに作業機操作信号として入力される。また走行
レバーの操作は、圧力センサ１７〜２０で検出されて左
右走行操作信号としてコントローラに入力される。さら
に、第１ポンプ１及び第２ポンプ２の吐出圧力が圧力セ
ンサ１５，１６でそれぞれ検出されてコントローラに駆
動信号として入力される。
作レバーと走行レバーとが操作される。この操作レバー
の操作は、圧力センサ２１〜２８で検出されて前記コン
トローラに作業機操作信号として入力される。また走行
レバーの操作は、圧力センサ１７〜２０で検出されて左
右走行操作信号としてコントローラに入力される。さら
に、第１ポンプ１及び第２ポンプ２の吐出圧力が圧力セ
ンサ１５，１６でそれぞれ検出されてコントローラに駆
動信号として入力される。
【００７３】そして、前記コントローラは、前記作業機
操作信号と左右走行操作信号とが同時に入力された場
合、前記走行制御弁６をニュートラルファンクションａ
から走行直進ファンクションｂに切り換える命令を出力
する。さらに、前記第１ポンプ１及び第２ポンプ２の駆
動信号の大きさをみてこの第１ポンプ１及び第２ポンプ
２のどちらか一方の駆動信号が所定値よりも高い場合に
は、前記走行制御弁６を走行直進ファンクションｂから
連通路開閉ファンクションｃに切り換える命令を出力す
る。
操作信号と左右走行操作信号とが同時に入力された場
合、前記走行制御弁６をニュートラルファンクションａ
から走行直進ファンクションｂに切り換える命令を出力
する。さらに、前記第１ポンプ１及び第２ポンプ２の駆
動信号の大きさをみてこの第１ポンプ１及び第２ポンプ
２のどちらか一方の駆動信号が所定値よりも高い場合に
は、前記走行制御弁６を走行直進ファンクションｂから
連通路開閉ファンクションｃに切り換える命令を出力す
る。
【００７４】図３は、本発明に係る建設機械の走行制御
方法の第２実施形態を示すフローチャートである。
方法の第２実施形態を示すフローチャートである。
【００７５】この図３において、ステップＳ１１では、
走行操作と作業機操作とが同時に行われているか否かの
判断を行い、同時操作している場合にはステップＳ１２
に移る。逆にどちらか一方の操作のみであればステップ
Ｓ１１に戻る。
走行操作と作業機操作とが同時に行われているか否かの
判断を行い、同時操作している場合にはステップＳ１２
に移る。逆にどちらか一方の操作のみであればステップ
Ｓ１１に戻る。
【００７６】ステップＳ１２では、前記ステップＳ１１
の結果に基づき、走行制御弁６をニュートラルファンク
ションａから走行直進ファンクションｂに切り換えてス
テップＳ１３に移る。
の結果に基づき、走行制御弁６をニュートラルファンク
ションａから走行直進ファンクションｂに切り換えてス
テップＳ１３に移る。
【００７７】ステップＳ１３では、第１ポンプ１（Ｐ
１）及び第２ポンプ２（Ｐ２）の吐出圧力の大きさをみ
る。この第１ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか一方
の吐出圧力が予め設定された第１の設定圧（圧力干渉が
生じやすいとされる圧力）よりも高ければ、第１ポンプ
１と第２ポンプ２との間に圧力干渉の生じる恐れがある
のでステップＳ１４に移る。逆に低ければ第１ポンプ１
と第２ポンプ２との間に圧力干渉が生じる可能性が低い
のでステップＳ１５に移る。
１）及び第２ポンプ２（Ｐ２）の吐出圧力の大きさをみ
る。この第１ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか一方
の吐出圧力が予め設定された第１の設定圧（圧力干渉が
生じやすいとされる圧力）よりも高ければ、第１ポンプ
１と第２ポンプ２との間に圧力干渉の生じる恐れがある
のでステップＳ１４に移る。逆に低ければ第１ポンプ１
と第２ポンプ２との間に圧力干渉が生じる可能性が低い
のでステップＳ１５に移る。
【００７８】ステップＳ１４では、前記ステップＳ１３
において、第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に圧力干
渉が生じる恐れがあると判断されたので、圧力干渉を防
止するために、走行制御弁６を走行直進ファンクション
ｂから連通路開閉ファンクションｃに切り換えてステッ
プＳ１６に移る。
において、第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に圧力干
渉が生じる恐れがあると判断されたので、圧力干渉を防
止するために、走行制御弁６を走行直進ファンクション
ｂから連通路開閉ファンクションｃに切り換えてステッ
プＳ１６に移る。
【００７９】ステップＳ１５では、前記ステップＳ１３
において、第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に圧力干
渉が生じる可能性が低いと判断されたので走行制御弁６
を走行直進ファンクションｂに切り換えてステップＳ１
１に戻る。
において、第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に圧力干
渉が生じる可能性が低いと判断されたので走行制御弁６
を走行直進ファンクションｂに切り換えてステップＳ１
１に戻る。
【００８０】ステップＳ１６以降では、作業内容、及び
第１ポンプ１，第２ポンプ２の吐出圧力が時々刻々と変
化する状況を考慮して、走行制御弁６をどのように切り
換えるのかの判断を繰り返す。すなわち、ステップＳ１
６では、なおも走行操作と作業機操作とが同時に行われ
ているか否かの判断を行い、同時操作している場合に
は、第１ポンプ１及び第２ポンプ２の大きさを調べて走
行制御弁６をどのファンクションにするべきかを判断す
るためにステップＳ１７に移る。逆にどちらか一方の操
作のみでであれば第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に
圧力干渉が生じる可能性が低いのでステップＳ１８に移
る。
第１ポンプ１，第２ポンプ２の吐出圧力が時々刻々と変
化する状況を考慮して、走行制御弁６をどのように切り
換えるのかの判断を繰り返す。すなわち、ステップＳ１
６では、なおも走行操作と作業機操作とが同時に行われ
ているか否かの判断を行い、同時操作している場合に
は、第１ポンプ１及び第２ポンプ２の大きさを調べて走
行制御弁６をどのファンクションにするべきかを判断す
るためにステップＳ１７に移る。逆にどちらか一方の操
作のみでであれば第１ポンプ１と第２ポンプ２との間に
圧力干渉が生じる可能性が低いのでステップＳ１８に移
る。
【００８１】ステップＳ１７では、第１ポンプ１（Ｐ
１）及び第２ポンプ２（Ｐ２）の吐出圧力の大きさにつ
いて、なおも圧力干渉の生じる恐れがあるか否かの判断
を行う。この第１ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか
一方の吐出圧力が予め設定された第２の設定圧（前記第
１の設定圧よりも低く、圧力干渉の生じる可能性が極め
て低いレベル）よりも低ければ、圧力干渉の生じる可能
性が極めて低いと判断できるのでステップＳ１９に移
る。逆に高ければ、なおも圧力干渉の生じる恐れがある
のでステップＳ１３に戻る。
１）及び第２ポンプ２（Ｐ２）の吐出圧力の大きさにつ
いて、なおも圧力干渉の生じる恐れがあるか否かの判断
を行う。この第１ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか
一方の吐出圧力が予め設定された第２の設定圧（前記第
１の設定圧よりも低く、圧力干渉の生じる可能性が極め
て低いレベル）よりも低ければ、圧力干渉の生じる可能
性が極めて低いと判断できるのでステップＳ１９に移
る。逆に高ければ、なおも圧力干渉の生じる恐れがある
のでステップＳ１３に戻る。
【００８２】ステップＳ１８では、前記ステップＳ１６
において、走行操作あるいは作業機操作のどちらか一方
のみの操作しかされていないので、走行制御弁６を走行
直進ファンクションｂからニュートラルファンクション
ａの位置に切り換えてステップＳ１１に戻る。
において、走行操作あるいは作業機操作のどちらか一方
のみの操作しかされていないので、走行制御弁６を走行
直進ファンクションｂからニュートラルファンクション
ａの位置に切り換えてステップＳ１１に戻る。
【００８３】ステップＳ１９では、前記ステップＳ１７
において、第１ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか一
方の吐出圧力が予め設定された第２の設定圧（前記第１
の設定圧よりも低く、圧力干渉の生じる可能性が極めて
低いレベル）よりも低く、圧力干渉の生じる可能性が極
めて低いと判断されたので、走行制御弁６を走行独立フ
ァンクションｃから走行直進ファンクションｂに切り換
えてステップＳ１１に戻る。
において、第１ポンプ１及び第２ポンプ２のどちらか一
方の吐出圧力が予め設定された第２の設定圧（前記第１
の設定圧よりも低く、圧力干渉の生じる可能性が極めて
低いレベル）よりも低く、圧力干渉の生じる可能性が極
めて低いと判断されたので、走行制御弁６を走行独立フ
ァンクションｃから走行直進ファンクションｂに切り換
えてステップＳ１１に戻る。
【００８４】なお、ここでは、第１ポンプと第２ポンプ
との連通路を完全に閉じる為に、走行制御弁６に連通路
開閉ファンクションｃを設けたが、これに限らず、例え
ば第１ポンプ１と第２ポンプ２との連通路を絞るように
してもよい。
との連通路を完全に閉じる為に、走行制御弁６に連通路
開閉ファンクションｃを設けたが、これに限らず、例え
ば第１ポンプ１と第２ポンプ２との連通路を絞るように
してもよい。
【００８５】さらにまた、ここでは、駆動信号を検出す
るために圧力センサを用いたが圧力スイッチ等を利用し
てもよい。
るために圧力センサを用いたが圧力スイッチ等を利用し
てもよい。
【００８６】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によると、２つの
油圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、
高圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなく
なったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心
配もない。
油圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、
高圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなく
なったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心
配もない。
【００８７】請求項２に記載の発明によると、２つの油
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
【００８８】請求項３に記載の発明によると、２つの油
圧ポンプの駆動信号を直接検出するので、２つの油圧ポ
ンプの駆動信号を容易に比較することができる。
圧ポンプの駆動信号を直接検出するので、２つの油圧ポ
ンプの駆動信号を容易に比較することができる。
【００８９】請求項４に記載の発明によると、走行モー
タ及び作業機アクチュエータの駆動信号から、２つの油
圧ポンプの連通路の制御が可能となる。
タ及び作業機アクチュエータの駆動信号から、２つの油
圧ポンプの連通路の制御が可能となる。
【００９０】請求項５に記載の発明によると、２つの油
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
【００９１】請求項６に記載の発明によると、２つの油
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
【００９２】請求項７に記載の発明によると、２つの油
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、高
圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなくな
ったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心配
もない。
【００９３】請求項８に記載の発明によると、２つの油
圧ポンプの駆動信号を直接検出するので、２つの油圧ポ
ンプの駆動信号を容易に比較することができる。
圧ポンプの駆動信号を直接検出するので、２つの油圧ポ
ンプの駆動信号を容易に比較することができる。
【００９４】請求項９に記載の発明によると、走行モー
タ及び作業機アクチュエータの駆動信号から、２つの油
圧ポンプの連通路の制御が可能となる。
タ及び作業機アクチュエータの駆動信号から、２つの油
圧ポンプの連通路の制御が可能となる。
【００９５】請求項１０に記載の発明によると、２つの
油圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、
高圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなく
なったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心
配もない。
油圧ポンプ間で圧力干渉が生じる心配がない。よって、
高圧側から低圧側に油が流入して、高圧側が作動しなく
なったり、低圧側が増速したりという不具合が生じる心
配もない。
【図１】本発明に係る建設機械の走行制御装置の第１の
実施形態を示す電気・油圧回路図である。
実施形態を示す電気・油圧回路図である。
【図２】本発明に係る建設機械の走行制御方法の第１の
実施形態を示すフローチャートである。
実施形態を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る建設機械の走行制御方法の第２の
実施形態を示すフローチャートである。
実施形態を示すフローチャートである。
【図４】従来の油圧ショベルの側面図である。
１ 第１ポンプ ２ 第２ポンプ ５ コントローラ ６ 走行制御弁 １３ 旋回モータ ３１ｄＬ，３１ｄＲ 左右走行モータ ３４ａ ブームシリンダ ３５ａ アームシリンダ ３６ａ バケットシリンダ ａ ニュートラルファンクション ｂ 走行直進ファンクション ｃ 連通路開閉ファンクション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１５Ｂ 11/00 Ｆ１５Ｂ 11/00 Ｎ Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB01 AB02 AB03 AB04 BA08 CA04 DA03 DA04 DB02 3H071 AA03 BB01 BB12 BB13 CC17 DD25 DD27 DD31 DD72 3H089 AA72 AA80 BB16 BB17 CC11 DA07 DB46 DB49 FF12 GG02 JJ01
Claims (10)
- 【請求項１】 建設機械に２つの油圧ポンプが搭載さ
れ、走行操作時には前記２つの油圧ポンプが左右の走行
モータの一方ずつをそれぞれ駆動し、また走行操作と作
業機操作との同時操作時には、一方の油圧ポンプで走行
モータを駆動し、他方の油圧ポンプで作業機アクチュエ
ータを駆動するように切り換え、且つこの２つの油圧ポ
ンプを連通するようにした建設機械の走行制御方法にお
いて、前記走行操作と作業機操作との同時操作時に、２
つの油圧ポンプそれぞれに対する駆動信号を検出し、こ
れらの駆動信号に基づいて前記２つの油圧ポンプの連通
を絞る、或いは閉じるようにしたことを特徴とする建設
機械の走行制御方法。 - 【請求項２】 前記走行操作と作業機操作との同時操作
時に、２つの油圧ポンプそれぞれに対する駆動信号を検
出し、これらの検出した駆動信号の大きさを比較し、こ
の比較した駆動信号の差が所定値より大きい場合に前記
２つの油圧ポンプの連通を絞る、或いは閉じるようにし
たことを特徴とする請求項１に記載の建設機械の走行制
御方法。 - 【請求項３】 前記駆動信号を、２つの油圧ポンプから
検出することを特徴とする請求項２に記載の建設機械の
走行制御方法。 - 【請求項４】 前記駆動信号を、走行モータ及び作業機
アクチュエータから検出することを特徴とする請求項２
に記載の建設機械の走行制御方法。 - 【請求項５】 前記走行操作と作業機操作との同時操作
時に、前記２つの油圧ポンプの駆動信号をそれぞれ検出
し、これらの駆動信号のどちらか一方が所定値よりも大
きい場合に前記２つの油圧ポンプの連通を絞る、或いは
閉じるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の建
設機械の走行制御方法。 - 【請求項６】 建設機械に２つの油圧ポンプが搭載さ
れ、走行操作時には前記２つの油圧ポンプが左右の走行
モータの一方ずつをそれぞれ駆動し、また走行操作と作
業機操作との同時操作時には、一方の油圧ポンプで走行
モータを駆動し、他方の油圧ポンプで作業機アクチュエ
ータを駆動するように切り換え、且つこの２つの油圧ポ
ンプを連通するようにした建設機械の走行制御装置にお
いて、前記走行操作と作業機操作との同時操作時に、２
つの油圧ポンプそれぞれに対する駆動信号を検出する駆
動信号検出手段と、この駆動信号検出手段によって検出
された駆動信号に基づいて前記２つの油圧ポンプの連通
を絞る、或いは閉じる連通路制御手段とを備えているこ
とを特徴とする建設機械の走行制御装置。 - 【請求項７】 前記走行操作と作業機操作との同時操作
時に、２つの油圧ポンプそれぞれに対する駆動信号を検
出する駆動信号検出手段と、この駆動信号検出手段によ
って検出された駆動信号の大きさの比較を行う駆動信号
比較手段と、この駆動信号比較手段によって比較された
駆動信号の差が大きい場合に前記２つの油圧ポンプの連
通を絞る、或いは閉じる連通路制御手段とを備えている
ことを特徴とする請求項６に記載の建設機械の走行制御
装置。 - 【請求項８】 前記駆動信号検出手段を、２つの油圧ポ
ンプに対してそれぞれ取り付けたことを特徴とする請求
項７に記載の建設機械の走行制御装置。 - 【請求項９】 前記駆動信号検出手段を、走行モータ及
び作業機アクチュエータに対してそれぞれ取り付けたこ
とを特徴とする請求項７に記載の建設機械の走行制御装
置。 - 【請求項１０】 前記走行操作と作業機操作との同時操
作時に、前記２つの油圧ポンプの駆動信号をそれぞれ検
出する駆動信号検出手段と、この駆動信号検出手段で検
出した駆動信号のどちらか一方が所定値よりも大きい場
合に前記２つの油圧ポンプの連通を絞る、或いは閉じる
ことが可能な連通路制御手段とを備えていることを特徴
とする請求項６に記載の建設機械の走行制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20114298A JP4111286B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 建設機械の走行制御方法及び同装置 |
| US09/342,265 US6148548A (en) | 1998-06-30 | 1999-06-29 | Construction machine |
| KR1019990025577A KR100314863B1 (ko) | 1998-06-30 | 1999-06-30 | 건설기계 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20114298A JP4111286B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 建設機械の走行制御方法及び同装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000017693A true JP2000017693A (ja) | 2000-01-18 |
| JP4111286B2 JP4111286B2 (ja) | 2008-07-02 |
Family
ID=16436106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20114298A Expired - Fee Related JP4111286B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 建設機械の走行制御方法及び同装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6148548A (ja) |
| JP (1) | JP4111286B2 (ja) |
| KR (1) | KR100314863B1 (ja) |
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