ES2303191T3 - Almacen de estanterias con pinza aspirante. - Google Patents
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Abstract
Almacén de estanterías con estanterías que contienen ubicaciones de estantería (15), y con un manipulador (32) que presenta un portaartículos (33) que es susceptible de ser posicionado delante de una ubicación de estantería y una pinza aspirante (55) que tira de los artículos de consumo (60) llevándolos al portaartículos (33), caracterizado por el hecho de que a lo largo de una viga (50) que lleva el portaartículos (33) es desplazable un elemento de arrastre (53) que lleva la pinza aspirante (55), y de que está previsto un sensor (58) que verifica cuando la pinza aspirante (55) empuja al artículo de consumo (60) contra una resistencia en la ubicación de estantería (15) e inicia entonces el movimiento de retroceso del elemento de arrastre (53), con lo cual la pinza aspirante (55) conectada retira el artículo de consumo (60) de la ubicación de estantería (15) llevándolo al portaartículos (33).
Description
Almacén de estanterías con pinza aspirante.
La invención se refiere a un almacén de
estanterías con estanterías que contienen ubicaciones de estantería,
y a un manipulador que presenta un portaartículos que es susceptible
de ser posicionado delante de una ubicación de estantería y una
pinza aspirante que tira de los artículos de consumo llevándolos al
portaartículos (véase, p. ej., el documento
US-A-3 820 667).
En un almacén de estanterías de este tipo hay la
dificultad de tomar el artículo de consumo con suficiente seguridad
y precisión para garantizar que pase de la ubicación de estantería
al portaartículos y no caiga de éste.
La invención persigue la finalidad de
incrementar con medios sencillos la seguridad de la extracción de
artículos de consumo por parte de la pinza aspirante en un almacén
de estanterías.
Esta finalidad es alcanzada según la invención
con las características de la reivindicación 1. Según ello, un
elemento de arrastre que lleva la pinza aspirante es desplazable a
lo largo de una viga que lleva al portaartículos. Un sensor verifica
cuando la pinza aspirante empuja al artículo de consumo contra una
resistencia en la ubicación de estantería, e inicia entonces el
movimiento de retroceso del elemento de arrastre.
La resistencia en la ubicación de estantería es
preferiblemente la pared trasera de esta ubicación, pero puede
también tratarse de un aditamento o de otro artículo de consumo. En
todo caso, el elemento de arrastre empuja primeramente a la pinza
aspirante hacia adelante hasta que el artículo de consumo se topa
contra una resistencia. La pinza aspirante tiene con ello la
posibilidad de aplicarse firmemente al artículo de consumo para así
asegurar una correcta sujeción por aspiración. Tan sólo cuando se ha
comprobado que se ha llegado a la resistencia es iniciado el
movimiento de retroceso del elemento de arrastre. De esta manera se
evita un prematuro movimiento de retroceso, en el que no estaría
garantizada una firme y segura sujeción por aspiración.
Se desprenden de las reivindicaciones
2-5 adicionales configuraciones y perfeccionamientos
de la presente invención.
Se aclara a continuación más detalladamente un
ejemplo de realización de la invención haciendo referencia a los
dibujos.
Las distintas figuras muestran lo siguiente:
La Fig. 1: una vista frontal esquemática del
almacén de estanterías visto según se mira al interior del
pasillo;
la Fig. 2: una vista esquemática en planta del
almacén de estanterías;
la Fig. 3: una representación en perspectiva del
manipulador visto en la dirección de la flecha III de la Figura
1;
la Fig. 4: una vista lateral del manipulador
visto en la dirección de la flecha IV de la Figura 3 en la posición
inicial;
la Fig. 5: el manipulador que entra en una
ubicación de estantería;
la Fig. 6: la toma del artículo de consumo por
parte de la pinza aspirante tras el empuje hacia adelante contra la
pared trasera de la ubicación de estantería; y
la Fig. 7: la extracción del artículo de consumo
que es así llevado por la pinza aspirante al
porta-
artículos.
artículos.
El almacén de estanterías, que en el caso
presente es un almacén de farmacia, presenta un bastidor portante 10
en el que están dispuestos todos los componentes. En el bastidor
portante 10 se encuentran estanterías móviles 11 que son
desplazables sobre rodillos 12 en carriles de guía 13. A ambos lados
de un pasillo 14 hay en cada lado una hilera de estanterías móviles.
Cada una de estas estanterías móviles 11 puede ser sacada de su
hilera para ser llevada al interior del pasillo 14. Con respecto a
los detalles de la forma constructiva del almacén de estanterías
móviles, véase el documento EP 0 734 975 B1.
Las estanterías móviles 11 contienen en el caso
presente ubicaciones de estantería 15 que no están delimitadas entre
sí mediante paredes transversales. Cada ubicación de estantería 15
presenta un fondo inclinado 16 y una pared lateral 17 que discurre a
ángulo recto con el mismo, con lo cual el artículo de consumo 18
queda alojado de forma definida en el ángulo formado, estando el
artículo de consumo de mayor tamaño indicado con el número de
referencia 18 y estando el artículo de consumo más pequeño indicado
con la referencia 18a. Así pues, la estantería móvil 11 tiene
estantes con forma de dientes de sierra.
En la dirección longitudinal del pasillo 14 es
desplazable el dispositivo de transporte 20. Este presenta un carro
de transporte 21 que va guiado en carriles 22 del bastidor portante
10 y está dispuesto encima de las estanterías móviles 11. Por encima
del carro de transporte 21 discurre un carril de guía 23 que está
fijado al bastidor portante 10, estando rodillos de guía 24 del
carro de transporte 21 aplicados a los lados exteriores opuestos de
dicho carril de guía, para producir un guiamiento lateral del carro
de transporte 21.
Del carro de transporte 21 sobresale hacia abajo
una guía vertical 25. Esta consta de una pareja de columnas
izquierdas paralelas 26 y una pareja de columnas derechas paralelas
27. Las columnas de cada pareja están dispuestas unas tras otras en
la dirección longitudinal del pasillo. Las columnas 26 y 27 están
unidas por sus extremos inferiores mediante una traviesa 28. La guía
vertical 25 forma un marco que es en sí rígido y está suspendido tan
sólo por el extremo superior, mientras que el extremo inferior no
presenta guías que colisionarían con las guías de las estanterías
móviles 11.
Entre las columnas 26 y 27 se extiende un carro
vertical 30 que es desplazable de manera controlada en dirección
vertical. El accionamiento del carro vertical 30 se efectúa mediante
husillos (no representados) que están dispuestos en las columnas 26,
27 o junto a las mismas y son accionados en sincronismo. Las
columnas 26 y 27 se encuentran inmediatamente junto a la hilera de
estanterías móviles, o sea en los extremos más exteriores de la
anchura del pasillo 14. Cuando el carro vertical 30 es llevado a su
posición más superior, el pasillo 14 queda libre para el paso de las
personas entre las columnas 26 y 27.
El carro vertical 30 constituye una guía para un
carro horizontal 31 que es desplazable sobre el carro vertical 30
transversalmente al pasillo 14. El carro horizontal 31 lleva un
manipulador 32 que contiene un portaartículos 33 que está orientado
en la dirección longitudinal del pasillo.
En funcionamiento, el carro horizontal 31 es
llevado a una determinada posición horizontal que corresponde al
plano vertical de destino. La estantería móvil 11 es desplazada al
interior del pasillo hasta el punto en el que la ubicación de
estantería 15 a la que hay que ir se encuentra asimismo en el plano
vertical de destino en el pasillo. El carro vertical 30 es
desplazado verticalmente hasta que el portaartículos 33 ha llegado a
la altura de la ubicación de estantería 15.
En la Figura 2 está representado el plano
vertical de destino 35 al que es llevado el manipulador 32 sobre el
carro vertical 30. La estantería móvil 11a a la que hay que ir está
sacada hasta el punto en el que la ubicación de estantería en
cuestión se encuentra en el plano de destino 35. El portaartículos
33 toma el artículo de consumo sacándolo de la ubicación de
estantería como se aclarará más adelante. El manipulador va entonces
a un dispositivo de recogida 36 al cual es transferido el artículo
de consumo. Desde el dispositivo de recogida 36 el artículo de
consumo es evacuado mediante una cinta transportadora 37.
Según las Figuras 1 y 2, el dispositivo de
recogida 36 se encuentra encima de una estantería 38 de
transferencia de los artículos de consumo que está dispuesta en una
prolongación del pasillo 14 y puede ser desplazada lateralmente para
ser así llevada a una posición de aparcamiento 39 en la que dicha
estantería de transferencia deja libre la prolongación del pasillo.
En la Figura 2 el dispositivo de transporte 20 está representado en
la posición de transferencia, en la cual el manipulador 32 puede
llegar al dispositivo de recogida 36 para transferir el artículo de
consumo al mismo. Esta posición de transferencia se encuentra entre
el final del pasillo 14 y la estantería 38 de transferencia de los
artículos de consumo. En la posición de transferencia el manipulador
32 puede también acceder a las distintas ubicaciones de estantería
40 de la estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo.
La estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo tiene
un lado de introducción 41 por el que pueden ser introducidos
manualmente los artículos de consumo, y un lado de salida 42 por el
que puede entrar de manera controlada el manipulador 32.
La estantería 38 de transferencia de los
artículos de consumo está provista de una persiana 43 que puede ser
desplazada horizontalmente y va guiada de forma tal que cierra ya
sea el lado de introducción 41 o bien el lado de salida 42. Con ello
no es posible atravesar directamente una ubicación de estantería 40.
Se impide en particular que pueda ser lesionada por el manipulador
una persona que introduzca una mano por el lado de introducción
41.
Lateralmente junto a la posición de
transferencia 45 del dispositivo de transporte 20 se encuentra en la
prolongación de una hilera de estanterías móviles un armario de
control 46 y en la prolongación de otra hilera de estanterías
móviles un espacio de almacenamiento 47 para artículos de consumo
que tengan aún que ser introducidos o que fueron segregados.
Al tener lugar la utilización de la estantería
38 de transferencia de los artículos de consumo los artículos de
consumo son introducidos manualmente en definidas ubicaciones de
estantería 40. El manipulador 32 va a la ubicación de estantería en
cuestión, toma el artículo de consumo de la misma y lo introduce en
la ubicación de estantería de una estantería móvil. Todas las
operaciones son efectuadas de manera controlada y almacenadas. El
ordenador del almacén sabe entonces en cuál ubicación de estantería
de cuál estantería móvil se encuentra un determinado artículo de
consumo.
En caso de avería pueden retirarse manualmente
del almacén artículos de consumo. La estantería 38 de transferencia
de los artículos de consumo es llevada a la posición de aparcamiento
39, con lo cual queda libre el paso al pasillo 14 a través del
dispositivo de transporte 20. El dispositivo de transporte 20 puede
ser desplazado manualmente. También el carro vertical 30 puede ser
elevado manualmente mediante manivela. La estantería móvil 11 en
cuestión puede ser sacada manualmente, y el artículo de consumo
puede ser retirado de la misma. Al tener de nuevo lugar la puesta en
servicio del funcionamiento automático, todos los componentes
regresan a una definida posición de partida antes de que sea
ejecutado el primer pedido.
En las Figuras 4-7 está
representado el funcionamiento del manipulador 32. Sobre el carro
horizontal 31, que es susceptible de ser desplazado horizontalmente
de manera controlada sobre el carro vertical 30, se encuentra una
viga horizontal 50 en calidad de elemento que constituye la base del
manipulador. La viga 50 es susceptible de ser girada en torno a un
eje vertical 52 relativamente con respecto al carro horizontal 31
por medio de un dispositivo de accionamiento giratorio 51, con lo
cual puede adoptar la posición de acceso que está representada en
los dibujos, en la cual dicha viga está dirigida a la ubicación de
estantería 15, o bien una posición de entrega en la cual dicha viga
está girada 180º y el portaartículos 33 está de espaldas a la
ubicación de estantería 15. El portaartículos 33 está fijamente
montado sobre la viga 50. Dicho portaartículos consta de una chapa
angular que está configurada en correspondencia con la forma de la
ubicación de estantería 15 y puede ser posicionada delante de esta
ubicación de estantería. Sobre la viga 50 es desplazable en la
dirección longitudinal un elemento de arrastre 53. La viga está para
ello configurada como cilindro neumático sin émbolo, para desplazar
al elemento de arrastre 53. El elemento de arrastre 53 lleva un
dispositivo de barras 54 que consta de dos barras paralelas que son
desplazables en el elemento de arrastre. Está fijada a los extremos
anteriores de las barras al menos una pinza aspirante 55. Un
dispositivo de resorte 56 impulsa a la pinza aspirante 55 con la
barra 54 hacia la posición final delantera. Ésta queda limitada
gracias al hecho de que en el extremo trasero del dispositivo de
barras 54 un elemento de tope 57 hace tope contra el elemento de
arrastre 53. El elemento de tope 57 constituye al mismo tiempo un
elemento de marcación para un sensor 58 fijado al elemento de
arrastre 53. Este sensor detecta cuando el elemento de tope 57
abandona su posición final delantera y es desplazado hacia
atrás.
En la posición inicial que está representada en
la Figura 4, el elemento de arrastre 53 se encuentra en la posición
de retroceso y el dispositivo de barras 54 con la pinza aspirante 55
está sacado del elemento de arrastre debido a la acción del
dispositivo de resorte 56. El portaartículos 33 está posicionado
delante de una ubicación de estantería 15 que contiene un artículo
de consumo 60.
Según la Figura 5, para coger el artículo de
consumo 60 se hace que el elemento de arrastre 53 avance sobre la
viga 50, aplicándose la pinza aspirante 55 a tope contra el artículo
de consumo 60 y desplazando así dicha pinza aspirante a dicho
artículo de consumo por delante de la misma, sin que sea comprimido
el dispositivo de resorte 56.
La Figura 6 muestra el estado en el que el
artículo de consumo 60 ha establecido contacto a tope contra un
obstáculo, y en el caso presente contra la pared trasera 61 de la
ubicación de estantería 15. Debido a ello, el dispositivo de barras
54 es desplazado relativamente hacia atrás con respecto al elemento
de arrastre 53, y el dispositivo de resorte 56 es comprimido. El
elemento de tope 57 que está previsto en el extremo trasero del
dispositivo de barras 54 acciona al sensor 58. Acto seguido es
conectada la pinza aspirante 55, y ésta se fija por aspiración al
artículo de consumo 60. Se asegura además que por medio del
dispositivo de resorte 56 está siendo aplicada una determinada
presión mecánica de apriete, con lo cual la pinza aspirante 55 puede
desarrollar plenamente su acción.
Finalmente, según la Figura 7 el elemento de
arrastre 53 es desplazado hacia atrás sobre la viga 50 mientras se
mantiene activada la pinza aspirante 55. Debido a ello, el artículo
de consumo es pasado al portaartículos 33. El carro horizontal 31 es
entonces llevado a la posición central. A continuación es accionado
el dispositivo de accionamiento giratorio 51 para girar la viga 50
180º para así situarla en la posición de entrega. El carro vertical
30 es elevado siendo así llevado a la altura del dispositivo de
recogida 36, y al mismo tiempo el carro horizontal 31 es llevado a
la posición transversal necesaria para la entrega del artículo de
consumo. Cuando se ha llegado al dispositivo de recogida 36, el útil
de arrastre 53 empuja al artículo de consumo 60 haciendo así que el
mismo caiga del portaartículos 33, sin que esté activada la pinza
aspirante 55.
Claims (5)
1. Almacén de estanterías con estanterías que
contienen ubicaciones de estantería (15), y con un manipulador (32)
que presenta un portaartículos (33) que es susceptible de ser
posicionado delante de una ubicación de estantería y una pinza
aspirante (55) que tira de los artículos de consumo (60) llevándolos
al portaartículos (33),
caracterizado por el hecho de que
a lo largo de una viga (50) que lleva el
portaartículos (33) es desplazable un elemento de arrastre (53) que
lleva la pinza aspirante (55), y de que está previsto un sensor (58)
que verifica cuando la pinza aspirante (55) empuja al artículo de
consumo (60) contra una resistencia en la ubicación de estantería
(15) e inicia entonces el movimiento de retroceso del elemento de
arrastre (53), con lo cual la pinza aspirante (55) conectada retira
el artículo de consumo (60) de la ubicación de estantería (15)
llevándolo al portaartículos (33).
2. Almacén de estanterías según la
reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la viga
(50) es giratoria en un carro horizontal (31) en torno a un eje
vertical (52).
3. Almacén de estanterías según la
reivindicación 1 o 2, caracterizado por el hecho de que el
portaartículos (33) está rígidamente fijado a la viga (50).
4. Almacén de estanterías según una de las
reivindicaciones 1-3, caracterizado por el
hecho de que la pinza aspirante (55) está fijada a un dispositivo de
barras (54) que es desplazable con respecto al elemento de arrastre
(53) y está sometido a precarga hacia adelante, y de que el sensor
(58) verifica un desplazamiento del dispositivo de barras (54) con
respecto al elemento de arrastre (53).
5. Almacén de estanterías según una de las
reivindicaciones 1-4, caracterizado por el
hecho de que la viga (50) está dispuesta sobre un carro horizontal
(31) que es desplazable de manera controlada a lo largo de un carro
vertical (30) y transversalmente a un pasillo (14).
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