ES2258689T3 - Almacen de estanterias con estanterias moviles. - Google Patents

Abstract

Almacén de estanterías con estanterías móviles que son susceptibles de ser desplazadas al interior de un pasillo (14) en el cual se desplaza un dispositivo de transporte (20) que lleva un manipulador (32), presentando el dispositivo de transporte (20) un carro de transporte (21) que va guiado a lo largo del pasillo (14), sobresaliendo de dicho carro de transporte libremente hacia abajo una guía vertical (25) para un carro vertical (30); caracterizado por el hecho de que la guía vertical (25) presenta al menos dos columnas (26, 27) que están dispuestas lateralmente, encontrándose entre las mismas un paso, y de que el carro vertical (30) va guiado por ambos extremos a lo largo de las columnas (26, 27).

Description

Almacén de estanterías con estanterías móviles.

La invención se refiere a un almacén de estanterías con estanterías móviles que son susceptibles de ser desplazadas al interior de un pasillo en el cual se traslada un dispositivo de transporte que lleva un manipulador para retirar artículos de consumo de las ubicaciones de estantería de la estantería móvil o para llenar las ubicaciones de estantería con artículos de consumo.

En la EP 0 734 975 B1 así como en la EP 0 924 144 A1 está descrito un almacén de estanterías con estanterías móviles en el que el dispositivo de transporte que es susceptible de trasladarse en el pasillo presenta un mástil cuyo extremo superior está fijado a un carro de transporte del que parte libremente hacia abajo el mástil. El extremo inferior del mástil no va guiado, porque una guía inferior del mástil colisionaría con los carriles de guía por sobre los cuales son susceptibles de ser desplazadas las estanterías móviles. Debido al hecho de que el mástil está fijado solo por un extremo al carro de transporte, el mástil debe tener una gran estabilidad. El mástil lleva un carro vertical que es desplazable verticalmente y en el que el manipulador es desplazable sobre un carro horizontal. El brazo del manipulador puede adoptar a la derecha y a la izquierda sobre el carro vertical en cada caso una posición determinada que corresponde a un plano de destino. La ubicación de estantería a la que hay que dirigirse es ajustada a este plano de destino sacando la estantería móvil hacia el interior del pasillo hasta el punto en el que la ubicación de estantería a la que hay que dirigirse se encuentra asimismo en el plano de destino. El almacén de estanterías está automatizado de forma tal que todos los movimientos del dispositivo de transporte, del manipulador y de las estanterías móviles están controlados por un dispositivo de control. Al ser peticionado un determinado artículo de consumo, el manipulador va automáticamente a aquella ubicación de estantería en la que está almacenado este artículo de consumo. Dicho manipulador va entonces a un dispositivo de recogida al cual le transfiere el artículo de consumo que ha sido retirado.

Los almacenes de estanterías de este tipo son en particular adecuados como almacenes de farmacia para el almacenamiento de medicamentos y otros productos de farmacia. En un almacén de estanterías debe estar en general garantizado que incluso en caso de fallar determinados componentes o de un corte de corriente las ubicaciones de estantería sean accesibles para que en caso de necesidad sea posible efectuar una extracción manual de los artículos de consumo cuando por cualquier motivo esté anulado o perturbado el funcionamiento automático del almacén de estanterías. En el almacén de estanterías conocido el mástil se encuentra en el centro del pasillo, con lo cual en caso de un funcionamiento manual del almacén bloquea el pasillo. Por ejemplo mediante desplazamiento manual o bien con ayuda de una manivela de emergencia, el mástil puede ser llevado a una posición de aparcamiento fuera de la zona de las estanterías móviles. Una tal posición de aparcamiento presupone sin embargo que esté disponible un espacio vacío que no es necesario durante el funcionamiento normal del almacén de estanterías.

La invención persigue la finalidad de crear un almacén de estanterías con estanterías móviles en el que el dispositivo de transporte no necesite una adicional posición de aparcamiento y sin embargo no cierre el paso por el pasillo.

Esta finalidad es alcanzada según la invención con las características que se indican en la reivindicación 1. Según ello, la guía vertical del carro vertical presenta al menos dos columnas que están dispuestas en los bordes del pasillo, encontrándose un paso entre dichas columnas, y el carro vertical va guiado a ambos lados a lo largo de las columnas.

En lugar de un mástil central que es desplazado en el pasillo, la guía vertical del dispositivo de transporte presenta dos columnas laterales. La guía vertical forma con el carro de transporte un marco que forma un paso. Cuando el carro de transporte está dispuesto en el extremo superior, el marco forma una especie de pórtico en el cual el carro vertical es desplazable en altura. En caso de producirse una avería, el carro de transporte con la guía vertical puede quedar parado en un punto cualquiera del pasillo donde no se vea obstaculizada la extracción de la deseada estantería móvil. Para pequeños desplazamientos del dispositivo de transporte puede estar prevista una manivela de accionamiento manual, o bien puede estar previsto un medio auxiliar similar. El dispositivo de transporte queda sin embargo parado en el pasillo y puede ser atravesado por el personal de servicio. Para que el carro vertical no cierre el paso, el mismo puede ser asimismo elevado con una manivela de accionamiento manual o con un medio auxiliar similar para ser así llevado a su posición final superior. La existencia de dos columnas en la guía vertical tiene la ventaja de que la guía vertical soportada tan sólo por un extremo presenta la estabilidad necesaria para guiar al manipulador con gran precisión con respecto a la posición de las ubicaciones de estantería.

En general existe la posibilidad de prever el carro de transporte en el extremo superior o en el extremo inferior del dispositivo de transporte. Dicho carro de transporte debe estar en todo caso dispuesto en el extremo que esté de espaldas a los carriles de guía de las estanterías móviles, para que no colisionen entre sí las guías del dispositivo de transporte y de las estanterías móviles, que como tales guías se cruzan a ángulo recto. Para incrementar la estabilidad de la guía vertical, los extremos de las columnas pueden estar unidos mediante una traviesa. Una traviesa de este tipo no obstaculiza considerablemente el paso del personal cuando está dispuesta en el extremo inferior de las columnas.

La guía vertical puede presentar un bastidor hecho a base de cuatro columnas por las que va guiado el carro vertical. También gracias a ello se ve incrementada la rigidez de la guía vertical suspendida por un extremo.

El carro vertical constituye un travesaño que está dispuesto entre las columnas de forma tal que es desplazable en altura. Sobre el mismo puede ser desplazado el manipulador a todo lo ancho de columna a columna, sin tener que salvar un obstáculo. Ventajosamente, el manipulador es giratorio en torno a un eje vertical sobre el carro vertical, para poner a un portaartículos en la dirección de acceso o en la dirección de entrega. Mientras que en el almacén de estanterías conocido es necesario el giro del manipulador en torno a un eje horizontal, para que el manipulador pueda pasar al mástil, en la presente invención es posible un giro del manipulador en torno a un eje vertical.

El dispositivo de recogida al cual el manipulador transfiere los objetos está dispuesto preferiblemente en una prolongación del pasillo a una altura situada en la zona superior del recorrido del carro vertical. En el almacén de estanterías conocido el dispositivo de recogida se encuentra en el suelo en una prolongación del pasillo. Esto tiene como consecuencia el hecho de que se impide el paso por el pasillo, y de que una estantería de transferencia de artículos que en la posición de acceso es posicionada en la prolongación del pasillo le impide al manipulador el acceso al dispositivo de recogida. Como consecuencia de ello, la estantería de transferencia de artículos puede ser situada delante del pasillo tan sólo durante los periodos de tiempo en los que no están siendo retirados artículos de consumo del almacén de estanterías, para que el manipulador retire artículos de consumo de la estantería de transferencia de artículos y los coloque en las ubicaciones de estantería. El llenado manual de la estantería de transferencia de artículos es efectuado en una posición en la que la estantería de transferencia de artículos está desplazada hacia el exterior fuera de la hilera de estanterías móviles, por el mismo lado por el que más tarde efectúa su acceso el manipulador. Debido a esta concepción se incrementa la necesidad de espacio lateralmente a la hilera de estanterías móviles.

Según la invención está además previsto que una estantería de transferencia de artículos que es susceptible de ser posicionada al menos temporalmente en la prolongación del pasillo esté configurada como lado de introducción en el lado que está de espaldas al pasillo y como lado de salida en el lado que está encarado al pasillo. Como consecuencia de ello, la estantería de transferencia de artículos puede ser tanto cargada manualmente como también vaciada por el manipulador en la posición situada delante del pasillo. En combinación con el dispositivo de recogida dispuesto a mayor altura que la estantería de transferencia de artículos, es posible transferir los artículos de consumo del manipulador al dispositivo de recogida por encima de la estantería de transferencia de artículos. Esto tiene como consecuencia el hecho de que durante la salida de artículos de consumo del almacén de estanterías la estantería de transferencia de artículos puede permanecer delante del pasillo y no obstaculiza el funcionamiento del manipulador. En caso de producirse una avería, p. ej. mediante un dispositivo de accionamiento con manivela la estantería de transferencia de artículos puede ser desplazada manualmente para ser llevada a una posición lateral situada en la prolongación de una hilera de estanterías móviles, para hacer que sea accesible el pasillo. Por ello está prevista una posición de aparcamiento para la estantería de transferencia de artículos en la prolongación de la hilera de estanterías móviles.

Puesto que la estantería de transferencia de artículos tiene un lado de introducción y un lado de salida, deben tomarse medidas de seguridad que impidan que estos dos lados estén abiertos al mismo tiempo. Según un perfeccionamiento preferido de la invención, la estantería de transferencia de artículos presenta una persiana que en una primera posición cierra el lado de introducción y en una segunda posición cierra el lado de salida. Gracias a ello se desempeñan ambas funciones con una única persiana. Se impide así por ejemplo que una mano que fuese introducida por el lado de introducción entrase en contacto con el manipulador que al mismo tiempo fuese introducido por el lado de salida.

Se aclara más detalladamente a continuación un ejemplo de realización de la invención haciendo referencia a los dibujos.

Las distintas figuras muestran lo siguiente:

La Fig. 1, una vista frontal esquemática del almacén de estanterías visto según se mira al interior del pasillo;

la Fig. 2, una vista esquemática en planta desde arriba del almacén de estanterías;

la Fig. 3, una representación en perspectiva del manipulador visto en la dirección de la flecha III de la Figura 1;

la Fig. 4, una vista lateral del manipulador visto en la dirección de la flecha IV de la Figura 3 en la posición inicial;

la Fig. 5, el manipulador que entra en una ubicación de estantería;

la Fig. 6, el momento en el que un artículo de consumo está siendo cogido por el cogedor de succión tras haber sido empujado contra la pared trasera de la ubicación de estantería; y

la Fig. 7, la extracción del artículo de consumo que es así llevado por el cogedor de succión al portaartículos.

El almacén de estanterías, que en el caso presente es un almacén de farmacia, presenta un bastidor portante 10 en el que están dispuestos todos los componentes. En el bastidor portante 10 se encuentran estanterías móviles 11 que son desplazables sobre rodillos 12 en carriles de guía 13. A ambos lados de un pasillo 14 hay en cada lado una hilera de estanterías móviles. Cada una de estas estanterías móviles 11 puede ser sacada de su hilera para ser llevada al interior del pasillo 14. Con respecto a los detalles de la forma constructiva del almacén de estanterías móviles, véase el documento EP 0 734 975 B1.

Las estanterías móviles 11 contienen en el caso presente ubicaciones de estantería 15 que no están delimitadas entre sí mediante paredes transversales. Cada ubicación de estantería 15 presenta un fondo inclinado 16 y una pared lateral 17 que discurre a ángulo recto con el mismo, con lo cual el artículo de consumo 18 queda alojado de forma definida en el ángulo formado, estando el artículo de consumo de mayor tamaño indicado con el número de referencia 18 y estando el artículo de consumo más pequeño indicado con la referencia 18a. Así pues, la estantería móvil 11 tiene estantes con forma de dientes de sierra.

En la dirección longitudinal del pasillo 14 es desplazable el dispositivo de transporte 20. Éste presenta un carro de transporte 21 que va guiado en carriles 22 del bastidor portante 10 y está dispuesto encima de las estanterías móviles 11. Por encima del carro de transporte 21 discurre un carril de guía 23 que está fijado al bastidor portante 10, estando rodillos de guía 24 del carro de transporte 21 aplicados a los lados exteriores opuestos de dicho carril de guía, para producir un guiamiento lateral del carro de transporte 21.

Del carro de transporte 21 sobresale hacia abajo una guía vertical 25. Ésta consta de una pareja de columnas izquierdas paralelas 26 y una pareja de columnas derechas paralelas 27. Las columnas de cada pareja están dispuestas unas tras otras en la dirección longitudinal del pasillo. Las columnas 26 y 27 están unidas por sus extremos inferiores mediante una traviesa 28. La guía vertical 25 forma un marco que es en sí rígido y está suspendido tan sólo por el extremo superior, mientras que el extremo inferior no presenta guías que colisionarían con las guías de las estanterías móviles 11.

Entre las columnas 26 y 27 se extiende un carro vertical 30 que es desplazable de manera controlada en dirección vertical. El accionamiento del carro vertical 30 se efectúa mediante husillos (no representados) que están dispuestos en las columnas 26, 27 o junto a las mismas y son accionados en sincronismo. Las columnas 26 y 27 se encuentran inmediatamente junto a la hilera de estanterías móviles, o sea en los extremos más exteriores de la anchura del pasillo 14. Cuando el carro vertical 30 es llevado a su posición más superior, el pasillo 14 queda libre para el paso de las personas entre las columnas 26 y 27.

El carro vertical 30 constituye una guía para un carro horizontal 31 que es desplazable sobre el carro vertical 30 transversalmente al pasillo 14. El carro horizontal 31 lleva un manipulador 32 que contiene un portaartículos 33 que está orientado en la dirección longitudinal del pasillo.

En funcionamiento, el carro horizontal 31 es llevado a una determinada posición horizontal que corresponde al plano vertical de destino. La estantería móvil 11 es desplazada al interior del pasillo hasta el punto en el que la ubicación de estantería 15 a la que hay que ir se encuentra asimismo en el plano vertical de destino en el pasillo. El carro vertical 30 es desplazado verticalmente hasta que el portaartículos 33 ha llegado a la altura de la ubicación de estantería 15.

En la Figura 2 está representado el plano vertical de destino 35 al que es llevado el manipulador 32 sobre el carro vertical 30. La estantería móvil 11a a la que hay que ir está sacada hasta el punto en el que la ubicación de estantería en cuestión se encuentra en el plano de destino 35. El portaartículos 33 toma el artículo de consumo sacándolo de la ubicación de estantería como se aclarará más adelante. El manipulador va entonces a un dispositivo de recogida 36 al cual es transferido el artículo de consumo. Desde el dispositivo de recogida 36 el artículo de consumo es evacuado mediante una cinta transportadora 37.

Según las Figuras 1 y 2, el dispositivo de recogida 36 se encuentra encima de una estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo que está dispuesta en una prolongación del pasillo 14 y puede ser desplazada lateralmente para ser así llevada a una posición de aparcamiento 39 en la que dicha estantería de transferencia deja libre la prolongación del pasillo. En la Figura 2 el dispositivo de transporte 20 está representado en la posición de transferencia, en la cual el manipulador 32 puede llegar al dispositivo de recogida 36 para transferir el artículo de consumo al mismo. Esta posición de transferencia se encuentra entre el final del pasillo 14 y la estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo. En la posición de transferencia el manipulador 32 puede también acceder a las distintas ubicaciones de estantería 40 de la estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo. La estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo tiene un lado de introducción 41 por el que pueden ser introducidos manualmente los artículos de consumo, y un lado de salida 42 por el que puede entrar de manera controlada el manipulador 32.

La estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo está provista de una persiana 43 que puede ser desplazada horizontalmente y va guiada de forma tal que cierra ya sea el lado de introducción 41 o bien el lado de salida 42. Con ello no es posible atravesar directamente una ubicación de estantería 40. Se impide en particular que pueda ser lesionada por el manipulador una persona que introduzca una mano por el lado de introducción 41.

Lateralmente junto a la posición de transferencia 45 del dispositivo de transporte 20 se encuentra en la prolongación de una hilera de estanterías móviles un armario de control 46 y en la prolongación de otra hilera de estanterías móviles un espacio de almacenamiento 47 para artículos de consumo que tengan aún que ser introducidos o que fueron segregados.

Al tener lugar la utilización de la estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo los artículos de consumo son introducidos manualmente en definidas ubicaciones de estantería 40. El manipulador 32 va a la ubicación de estantería en cuestión, toma el artículo de consumo de la misma y lo introduce en la ubicación de estantería de una estantería móvil. Todas las operaciones son efectuadas de manera controlada y almacenadas. El ordenador del almacén sabe entonces en cuál ubicación de estantería de cuál estantería móvil se encuentra un determinado artículo de consumo.

En caso de avería pueden retirarse manualmente del almacén artículos de consumo. La estantería 38 de transferencia de los artículos de consumo es llevada a la posición de aparcamiento 39, con lo cual queda libre el paso al pasillo 14 a través del dispositivo de transporte 20. El dispositivo de transporte 20 puede ser desplazado manualmente. También el carro el vertical 30 puede ser elevado manualmente mediante manivela. La estantería móvil 11 en cuestión puede ser sacada manualmente, y el artículo de consumo puede ser retirado de la misma. Al tener de nuevo lugar la puesta en servicio del funcionamiento automático, todos los componentes regresan a una definida posición de partida antes de que sea ejecutado el primer pedido.

En las figuras 4 - 7 está representado el funcionamiento del manipulador 32. Sobre el carro horizontal 31, que es susceptible de ser desplazado horizontalmente de manera controlada sobre el carro vertical 30, se encuentra una viga horizontal 50 en calidad de elemento que constituye la base del manipulador. La viga 50 es susceptible de ser girada en torno a un eje vertical 52 relativamente con respecto al carro horizontal 31 por medio de un dispositivo de accionamiento giratorio 51, con lo cual puede adoptar la posición de acceso que está representada en los dibujos, en la cual dicha viga está dirigida a la ubicación de estantería 15, o bien una posición de entrega en la cual dicha viga está girada 180º y el portaartículos 33 está de espaldas a la ubicación de estantería 15. El portaartículos 33 está fijamente montado sobre la viga 50. Dicho portaartículos consta de una chapa angular que está configurada en correspondencia con la forma de la ubicación de estantería 15 y puede ser posicionada delante de esta ubicación de estantería. Sobre la viga 50 es desplazable en la dirección longitudinal un elemento de arrastre 53. La viga está para ello configurada como cilindro neumático sin émbolo, para desplazar al elemento de arrastre 53. El elemento de arrastre 53 lleva un dispositivo de barras 54 que consta de dos barras paralelas que son desplazables en el elemento de arrastre. Está fijado a los extremos anteriores de las barras al menos un cogedor de succión 55. Un dispositivo de resorte 56 impulsa al cogedor de succión 55 con la barra 54 hacia la posición final delantera. Ésta queda limitada gracias al hecho de que en el extremo trasero del dispositivo de barras 54 un elemento de tope 57 hace tope contra el elemento de arrastre 53. El elemento de tope 57 constituye al mismo tiempo un elemento de marcación para un sensor 58 fijado al elemento de arrastre 53. Este sensor detecta cuándo el elemento de tope 57 abandona su posición final delantera y es desplazado hacia atrás.

En la posición inicial que está representada en la Figura 4, el elemento de arrastre 53 se encuentra en la posición de retroceso y el dispositivo de barras 54 con el cogedor de succión 55 está sacado del elemento de arrastre debido a la acción del dispositivo de resorte 56. El portaartículos 33 está posicionado delante de una ubicación de estantería 15 que contiene un artículo de consumo 60.

Según la Figura 5, para coger el artículo de consumo 60 se hace que el elemento de arrastre 53 avance sobre la viga 50, aplicándose el cogedor de succión 55 a tope contra el artículo de consumo 60 y desplazando así dicho cogedor de succión a dicho artículo de consumo delante del mismo, sin que sea comprimido el dispositivo de resorte 56.

La Figura 6 muestra el estado en el que el artículo de consumo 60 ha establecido contacto a tope contra un obstáculo, y en el caso presente contra la pared trasera 61 de la ubicación de estantería 15. Debido a ello, el dispositivo de barras 54 es desplazado relativamente hacia atrás con respecto al elemento de arrastre 53, y el dispositivo de resorte 56 es comprimido. El elemento de tope 57 que está previsto en el extremo trasero del dispositivo de barras 54 acciona al sensor 58. Acto seguido es conectado el cogedor de succión 55, y éste se fija por succión al artículo de consumo 60. Se asegura además que por medio del dispositivo de resorte 56 está siendo aplicada una determinada presión mecánica de apriete, con lo cual el cogedor de succión 55 puede desarrollar plenamente su acción.

Finalmente, según la Figura 7 el elemento de arrastre 53 es desplazado hacia atrás sobre la viga 50 mientras se mantiene activado el cogedor de succión 55. Debido a ello, el artículo de consumo 60 es pasado al portaartículos 33. El carro horizontal 31 es entonces llevado a la posición central. A continuación es accionado el dispositivo de accionamiento giratorio 51 para girar la viga 50 180º para así situarla en la posición de entrega. El carro vertical 30 es elevado siendo así llevado a la altura del dispositivo de recogida 36, y al mismo tiempo el carro horizontal 31 es llevado a la posición transversal necesaria para la entrega del artículo de consumo. Cuando se ha llegado al dispositivo de recogida 36, el útil de arrastre 53 empuja al artículo de consumo 60 haciendo así que el mismo caiga del portaartículos 33, sin que esté activado el cogedor de succión 55.

Claims (11)

1. Almacén de estanterías con estanterías móviles que son susceptibles de ser desplazadas al interior de un pasillo (14) en el cual se desplaza un dispositivo de transporte (20) que lleva un manipulador (32), presentando el dispositivo de transporte (20) un carro de transporte (21) que va guiado a lo largo del pasillo (14), sobresaliendo de dicho carro de transporte libremente hacia abajo una guía vertical (25) para un carro vertical (30);

caracterizado por el hecho de que

la guía vertical (25) presenta al menos dos columnas (26, 27) que están dispuestas lateralmente, encontrándose entre las mismas un paso, y de que el carro vertical (30) va guiado por ambos extremos a lo largo de las columnas (26, 27).

2. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que las columnas (26, 27) están unidas por sus extremos libres por medio de una traviesa (28).

3. Almacén de estanterías según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado por el hecho de que la guía vertical (25) presenta un bastidor que consta de cuatro columnas (26, 27) por las cuales va guiado el carro vertical (30).

4. Almacén de estanterías según una de las reivindicaciones 1 - 3, caracterizado por el hecho de que el manipulador (32) es susceptible de ser girado en torno a un eje vertical (52) sobre el carro vertical (30), para poner a un portaartículos (33) ya sea en la dirección de acceso o bien en la dirección de entrega.

5. Almacén de estanterías según una de las reivindicaciones 1 - 4, caracterizado por el hecho de que las columnas (26, 27) presentan husillos que son accionados sincrónicamente para el accionamiento del carro vertical (30).

6. Almacén de estanterías según una de las reivindicaciones 1 - 5, caracterizado por el hecho de que un dispositivo de recogida (36) al cual el manipulador (32) transfiere los artículos de consumo está dispuesto en la prolongación del pasillo (14) a una altura situada en la zona superior del recorrido del carro vertical (30).

7. Almacén de estanterías según una de las reivindicaciones 1 - 6, caracterizado por el hecho de que una estantería (38) de transferencia de los artículos de consumo que es susceptible de ser posicionada al menos temporalmente en la prolongación del pasillo (14) está configurada como lado de introducción (41) en el lado que está de espaldas al pasillo (14) y como lado de salida (42) en el lado que está encarado al pasillo.

8. Almacén de estanterías según la reivindicación 7, caracterizado por el hecho de que entre el final del pasillo (14) y la estantería (38) de transferencia de los artículos de consumo está prevista una posición de transferencia (45) para el dispositivo de transporte (20).

9. Almacén de estanterías según la reivindicación 7 u 8, caracterizado por el hecho de que en la prolongación de una hilera de estanterías móviles (11) está prevista una posición de aparcamiento (39) para la estantería (38) de transferencia de los artículos de consumo.

10. Almacén de estanterías según una de las reivindicaciones 7 - 9, caracterizado por el hecho de que la estantería (38) de transferencia de los artículos de consumo presenta una persiana (43) que en una primera posición cierra el lado de introducción (41) y en una segunda posición cierra el lado de salida (42).

11. Almacén de estanterías según las reivindicaciones 6 y 7, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de recogida (36) está dispuesto encima de la posición de trabajo de la estantería (38) de transferencia de los artículos de consumo, de forma tal que al estar elevado el carro vertical (30) el manipulador (32) transfiere los artículos de consumo (60) al dispositivo de recogida (36) encima de la estantería (38) de transferencia de los artículos de consumo.